JPH0310616A - Reaping height-controlling apparatus of combine - Google Patents
Reaping height-controlling apparatus of combineInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、コンバインの刈取装置による穀稈の刈取高
さを所定の高さに維持制御する刈高制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a cutting height control device that controls and maintains the cutting height of grain culms by a combine harvester cutting device at a predetermined height.
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
このような刈取装置による穀稈の刈高制御は、刈取作業
が開始されてから一定距離内の超音波センサによってサ
ンプリングされる刈取高さの検出値を平均して制御目Ｊ
ｇ値が設定され、この制御目標値に対して刈取高さが制
御される。従って実際に刈取高さが制御されるのは、こ
の制御目標値の設定が行われた後となるから刈取高さの
制御開始が遅れるという問題があった。Prior Art and Problems to be Solved by the Invention Controlling the cutting height of grain culms using such a reaping device uses a detected value of the cutting height sampled by an ultrasonic sensor within a certain distance from the start of the cutting operation. The control eye J
A g value is set, and the cutting height is controlled with respect to this control target value. Therefore, the mowing height is actually controlled only after the control target value is set, so there is a problem that the start of the mowing height control is delayed.
そこでこの発明は、刈高制御を開始すると、超音波セン
サによって直ちに刈高さが制御できるようにして制御開
始の遅れを防止しようとするものである。Therefore, the present invention aims to prevent a delay in starting the control by allowing the ultrasonic sensor to immediately control the cutting height when the cutting height control is started.
課題を解決するための手段
この発明は、超音波を刈取土壌面に発振させて刈取装置
（１）の土壌面に対する刈取高さを検出する超音波セン
サ（２）によって、該刈取装置（１）を車体く３）に対
して昇降させて刈取高さを一定に維持制御する自動刈高
制御装置（４）において、該自動刈高制御装置（４）に
よらない刈取作業中において該超音波センサ（２）によ
って検出される一定距離毎の刈高検出値を順次更新し、
該自動刈高制御装置（４）による刈高制御の開始時には
この開始されるときの刈高検出値にもとずいて刈高制御
を行わせるように設けてなるコンバインの刈高制御装置
の構成とする。Means for Solving the Problems The present invention provides an ultrasonic sensor (2) that oscillates ultrasonic waves onto the surface of the reaped soil to detect the reaping height of the reaping device (1) relative to the soil surface. In an automatic cutting height control device (4) that maintains and controls a constant cutting height by raising and lowering the cutting height relative to the vehicle body (3), the ultrasonic sensor (2) Sequentially updates the cutting height detection value at each fixed distance detected by
A structure of a cutting height control device for a combine harvester, which is arranged so that when the automatic cutting height control device (4) starts cutting height control, the cutting height control is performed based on the cutting height detection value at the time of starting. shall be.
発明の作用
自動刈高制御装置（４）によらない刈取作業中において
、超音波センサ（２）による一定距離毎の刈高さが検出
され、この検出値は自動刈高制御装置（４）において順
次更新して記憶される。Effect of the Invention During mowing work that is not based on the automatic cutting height control device (4), the ultrasonic sensor (2) detects the cutting height at regular intervals, and this detected value is used in the automatic cutting height control device (4). It is updated and stored sequentially.
自動刈高制御装置（４）による刈高制御を開始すると、
この開始されるときの該自動刈高制御装置（４）に記憶
されている刈高検出値の最新データを制御目標値として
、超音波センサ（２）による検出高さを比較しながら自
動刈高制御装置（４）によって制御目標刈高さを維持す
べく、刈取装置（１）は車体（３）に対して昇降制御さ
れる。When the automatic cutting height control device (4) starts cutting height control,
The latest data of the cutting height detection value stored in the automatic cutting height control device (4) at the time of this start is set as the control target value, and the automatic cutting height is adjusted while comparing the detected height by the ultrasonic sensor (2). The reaping device (1) is controlled to move up and down relative to the vehicle body (3) in order to maintain the control target mowing height by the control device (4).
発明の効果
このように自動刈高制御装置（４）による刈高制御を開
始すると、この開始されるときの該自動刈高制御装置（
４）に記憶されている刈高検出値の最新データにもとず
いて刈高制御が行オ）れるがら、従来技術のように刈高
制御が開始されてから刈高さを検出して制御目標値を設
定してその後に刈高制御を行うものと比較すれば、刈高
制御を開始すると直ちに制御が開始できるがら刈高制御
開始の遅れを防止することができる。Effects of the Invention When the automatic cutting height control device (4) starts the cutting height control in this way, the automatic cutting height control device (4) at the time of starting the cutting height control
The cutting height is controlled based on the latest data of the cutting height detection value stored in 4), but unlike the conventional technology, the cutting height is detected and controlled after the cutting height control is started. Compared to a method in which a target value is set and then the cutting height control is performed, a delay in starting the cutting height control can be prevented while the cutting height control can be started immediately after the cutting height control is started.
実施例
なお、園側において、コンバインは左右走行装置（５）
を有した車体（３）上に脱穀装置（６）を搭載し、該車
体（３）の前部に刈取装置（１）を設けている。Example: On the farm side, the combine harvester is equipped with a left and right running device (5)
A threshing device (6) is mounted on a car body (3) having a car body (3), and a reaping device (1) is provided at the front of the car body (3).
車体（３）の前部に左右走行装置（５）及び刈取装置（
１）を伝動する伝動機構を内装した伝動ケース（７）を
設け、この伝動ケース（７）上には刈取装置（１）の本
体をなす刈取機枠（８）の後端上部を横軸（９）回りに
回動自在にして取付け、該刈取機枠（８）は車体（３）
との間の昇降シリンダ（ｉｏ）で支持させて、この昇降
シリンダ（１０）の油圧による伸縮によって該横軸（９
）回りに昇降回動できる構成である。A left/right traveling device (5) and a reaping device (
A transmission case (7) containing a transmission mechanism for transmitting the reaper (1) is provided, and on the transmission case (7), the upper rear end of the reaper frame (8), which forms the main body of the reaper (1), is connected to the horizontal axis ( 9) Attach the reaper frame (8) so that it can rotate freely around the vehicle body (3).
The horizontal shaft (9) is supported by an elevating cylinder (io) between the
) It is configured so that it can be rotated up and down.
刈取装置（１）は、刈取機枠（８）の前側から後部へ、
分草体（１１） 、殻稈引起装置（１２） 、殻稈掻込
装置（１，３） 、刈刃装置（１４） 、刈取殻稈を集
送する集送装置（１５） 、及びこの集送殻稈を後部の
脱穀装置（６）へ移送する殻稈移送装置（１６）等を配
設した構成である。The reaping device (1) extends from the front side of the reaping machine frame (8) to the rear.
A cutting body (11), a culm pulling device (12), a culm raking device (1, 3), a cutting blade device (14), a collection device (15) for collecting and transporting the cut culm, and this collection. The structure includes a culm transfer device (16) for transferring the husk to the threshing device (6) at the rear.
殻稈引起装置（１２）の後方に穀稈の有無を検出する殻
稈センサ（１７）を設けている。前記伝動ケース（７）
には、左右走行装置（５）を伝動する伝動機構の一部か
ら回転数を検出して該左右走行装置（５）の走行距離を
検出する走行距離センサ（１８）を設けている。A culm sensor (17) for detecting the presence or absence of a grain culm is provided behind the culm pulling device (12). Said transmission case (7)
is provided with a travel distance sensor (18) that detects the number of revolutions from a part of the transmission mechanism that transmits the left and right travel device (5) and detects the travel distance of the left and right travel device (5).
車体（３）の操縦台には前後方向へ傾動自在の操作レバ
ー（１９）を設けている。該操作レバー（１９）を前後
へ傾斜回動させると、刈取装置（１）を昇降シリンダ（
１０）の伸縮によって下降させたす上昇させることがで
きる連動構成である。この油圧による昇降シリンダ（１
０）の伸縮は、この油圧回路にパルス発振によって開閉
作動される上昇ソレノイドバルブ（２０）又は下降ソレ
ノイドバルブ（２１）によって、油圧回路が昇降シリン
ダ（１０）に対する上昇側と下降側とに切替えられて行
われる。（２２）はアンロードバルブ、 （２３）は油
圧ポンプである。The control platform of the vehicle body (3) is provided with an operating lever (19) that can be tilted forward and backward. When the operating lever (19) is tilted back and forth, the reaping device (1) is moved to the lifting cylinder (
10) It is an interlocking structure that can be lowered and raised by expanding and contracting. This hydraulic lifting cylinder (1
0), the hydraulic circuit is switched between an upward side and a downward side with respect to the vertical cylinder (10) by an upward solenoid valve (20) or a downward solenoid valve (21) which are opened and closed by pulse oscillation in this hydraulic circuit. will be carried out. (22) is an unload valve, and (23) is a hydraulic pump.
超音波センサ（２）は刈取機枠（８）に設けてあり、土
壌面に向けて超音波を発振し、この土壌面から反射され
る反射波を受信して、この発振から受信迄の時間を検出
して、刈刃装置（１４）の土壌面に対する高さ位置を測
定するものである。The ultrasonic sensor (2) is installed in the reaper frame (8), emits ultrasonic waves toward the soil surface, receives the reflected waves from the soil surface, and calculates the time from the oscillation to the reception. is detected to measure the height position of the cutting blade device (14) relative to the soil surface.
第２図はブロック回路図で、ＣＰ Ｕ、メモ１ハ及び入
出力回路を備える自動刈高制御装置（４）に対して、前
記操作レバー（１，９） 、刈高自動スイッチ（２４）
の操作情報、そして超音波センサ（２）、殻稈センサ（
１７） 、走行距離センサ（１８）、及び脱穀装置（６
）へ伝動の脱穀クラッチの人切りを検出する脱穀クラッ
チスイッチ（２５）の各検量情報が入力されると、これ
らの情報に応じて詠自動刈高制御装置（４）から上昇ソ
レノイドバルブ（２０） 、下降ソレノイドバルブ（２
１） 、及びアンロードバルブ（２２）の各ソレノイド
へ制御信号が出力されるよう制御構成している。FIG. 2 is a block circuit diagram showing the control levers (1, 9), the automatic cutting height switch (24), and the automatic cutting height control device (4) equipped with a CPU, a memo 1, and an input/output circuit.
operation information, ultrasonic sensor (2), and culm sensor (
17), mileage sensor (18), and threshing device (6)
), when each calibration information of the threshing clutch switch (25) that detects the manual cut-off of the transmission threshing clutch is input, the lift solenoid valve (20) is activated from the automatic cutting height control device (4) according to this information. , descending solenoid valve (2
1), and the control signal is output to each solenoid of the unload valve (22).
該超音波センサ（２）は、パルス発振器による発振パル
スに同期して超音波を発振し、この受信データを走行距
離センサ（１８）が検出する一定距離の間積算し平均演
算して平均値を求める。The ultrasonic sensor (2) oscillates ultrasonic waves in synchronization with the oscillation pulses from the pulse oscillator, integrates the received data over a certain distance detected by the mileage sensor (18), calculates the average value, and calculates the average value. demand.
操作レバー（１９）の操作によって刈取装置（１）を所
望の刈高位置として刈取作業を開始する。By operating the control lever (19), the reaping device (1) is set at the desired cutting height position and the reaping operation is started.
殻稈センサ（１７）が穀稈を検出し、脱穀装置（６）へ
伝動されて脱穀クラッチスイッチ（２５）が入りどなっ
て所定の刈取条件が揃うことによって、一定距離毎の刈
高さが超音波センサ（２）によって検出され、自動刈高
制御装置（４）において平均演算され最新データのみを
刈高さの制御目標値として記憶する。The culm sensor (17) detects the grain culm, and the signal is transmitted to the threshing device (6) and the threshing clutch switch (25) is turned on and off until the predetermined reaping conditions are met, thereby adjusting the cutting height at each fixed distance. The cutting height is detected by the ultrasonic sensor (2), averaged by the automatic cutting height control device (4), and only the latest data is stored as the cutting height control target value.
刈高自動スイッチ（２４）をＯＮとすると、このＯＮさ
れたとき自動刈高制御装置（４）に記憶されている刈高
さのデータを制御目標値として設定し、新しく超音波セ
ンサ（２）によって検出される刈高さの平均データをこ
の制御目標値と比較しながら、刈高さが高く、従って検
出値が設定された制御目標値を起えて高いときは、自動
刈高制御装置（４）から下降信号が出力されて昇降シリ
ンダ（１０）を縮小させ、刈取装置（１）を制御目標値
の領域内へ下降させる。又、逆に刈高さが低く、従って
検出値が低すぎて設定された制御目標値以下のときは、
上昇信号が出力されて昇降シリンダ（１０）を伸長させ
、刈取装置（１）を制御目標値の領域内へ上昇させる連
動構成である。When the automatic cutting height switch (24) is turned on, the cutting height data stored in the automatic cutting height control device (4) at the time of turning on is set as the control target value, and a new ultrasonic sensor (2) is set. While comparing the average data of the cutting height detected by the automatic cutting height controller (4) with this control target value, if the cutting height is high and therefore the detected value is higher than the set control target value, the automatic cutting height controller (4) ) outputs a lowering signal to retract the lifting cylinder (10) and lower the reaping device (1) into the region of the control target value. Conversely, if the cutting height is low and the detected value is too low and is below the set control target value,
This is an interlocking configuration in which a lift signal is output to extend the lift cylinder (10) and lift the reaping device (1) into the control target value range.
コンバイン作業おいて、操作レバー（１９）によって刈
取装置（１）を所望の刈高位置とし、脱穀装置（６）へ
動力伝動して刈取作業を開始する。In the combine harvester operation, the reaping device (1) is set at a desired cutting height position using the operating lever (19), power is transmitted to the threshing device (6), and the reaping operation is started.
殻稈センサ（１７）が殻稈を検出すると、超音波センサ
（２）によって一定距離毎の刈高さが測定され、自動刈
高制御装置（４）へ入力されて平均化され、順次更新さ
れて最近データを記憶する。When the shell culm sensor (17) detects the shell culm, the cutting height at each fixed distance is measured by the ultrasonic sensor (2), which is input to the automatic cutting height control device (4), averaged, and sequentially updated. to remember recent data.
刈高自動スイッチ（２４）をＯＮとすると、このとき自
動刈高制御装置（４）に記憶されている刈高さのデータ
を制御目標値として設定し、該自動刈高制御装置（４）
による刈高制御が行われ、刈取装置（１）はこの設定刈
高さに維持される。このように刈高自動スイッチ（２４
）をＯＮとすると制御目標値の測定をすることなく直ち
に刈高制御を行うことができる。When the automatic cutting height switch (24) is turned on, the cutting height data stored in the automatic cutting height control device (4) is set as a control target value, and the automatic cutting height control device (4)
The cutting height is controlled by , and the reaping device (1) is maintained at this set cutting height. In this way, the cutting height automatic switch (24
) is turned on, cutting height control can be performed immediately without measuring the control target value.
図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図はブロ
ック回路図、第２図は油圧回路図、第３図はコンバイン
前部の側面図である。
図中、符号（１）は刈取装置、（２）は超音波センサ、
（３）は車体、（４）は自動刈高制御装置を示す。The drawings show an embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is a block circuit diagram, Fig. 2 is a hydraulic circuit diagram, and Fig. 3 is a side view of the front part of the combine. In the figure, code (1) is a reaping device, (2) is an ultrasonic sensor,
(3) shows the vehicle body, and (4) shows the automatic cutting height control device.
Claims (1)
面に対する刈取高さを検出する超音波センサ（２）によ
って、該刈取装置（１）を車体（３）に対して昇降させ
て刈取高さを一定に維持制御する自動刈高制御装置（４
）において、該自動刈高制御装置（４）によらない刈取
作業中において該超音波センサ（２）によって検出され
る一定距離毎の刈高検出値を順次更新し、該自動刈高制
御装置（４）による刈高制御の開始時にはこの開始され
るときの刈高検出値にもとずいて刈高制御を行わせるよ
うに設けてなるコンバインの刈高制御装置。The reaping device (1) is raised and lowered relative to the vehicle body (3) by an ultrasonic sensor (2) that detects the reaping height of the reaping device (1) relative to the soil surface by emitting ultrasonic waves to the reaping soil surface. Automatic cutting height control device (4) that maintains and controls the cutting height at a constant level.
), the automatic cutting height control device (4) sequentially updates the cutting height detection value detected by the ultrasonic sensor (2) at each fixed distance during reaping work that is not based on the automatic cutting height control device (4). 4) A cutting height control device for a combine harvester, which is arranged to perform cutting height control based on the cutting height detection value at the time of starting the cutting height control according to the above.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP14713389A JP2797446B2 (en) | 1989-06-09 | 1989-06-09 | Combine cutting height control device |
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| JP14713389A JP2797446B2 (en) | 1989-06-09 | 1989-06-09 | Combine cutting height control device |
Publications (2)
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| JPH0310616A true JPH0310616A (en) | 1991-01-18 |
| JP2797446B2 JP2797446B2 (en) | 1998-09-17 |
Family
ID=15423312
Family Applications (1)
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| JP14713389A Expired - Lifetime JP2797446B2 (en) | 1989-06-09 | 1989-06-09 | Combine cutting height control device |
Country Status (1)
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- 1989-06-09 JP JP14713389A patent/JP2797446B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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