JPH0294157A - Method and device for two-dimensional positioning - Google Patents
Method and device for two-dimensional positioningInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、集合膨大容量記憶装置等における記憶媒体の
自動交換装置において、媒体操作用ハンド機構を収納棚
内の媒体に高精度で位置決めするための二次元相対位置
決め装置および二次元相対位置決め方法に関するもので
ある。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] The present invention is an automatic exchange device for storage media in a collective massive storage device, etc., in which a hand mechanism for media manipulation is positioned with high precision to media in a storage shelf. The present invention relates to a two-dimensional relative positioning device and a two-dimensional relative positioning method.
一般に、大容量記憶装置における媒体自動交換装置は、
媒体操作用ハンド機構と、この媒体操作用ハンド機構を
収納庫内で自由に移送するためのハンド機構搬送装置と
を有する。そして、媒体操作用ハンド機構の位置決めは
、ハンド機構搬送装置の駆動用モータのエンコーダまた
は駆動軌道上のリニアスケールを用いて行なわれる。In general, automatic media switching devices in mass storage devices are
It has a hand mechanism for manipulating a medium, and a hand mechanism transport device for freely transporting the hand mechanism for manipulating a medium within a storage. The positioning of the hand mechanism for handling the medium is performed using the encoder of the drive motor of the hand mechanism conveyance device or the linear scale on the drive track.
この場合、実際に位置決めする媒体操作用ハンド機構お
よび収納棚と位置検出用センサとが離れて配置されてい
るため、制御系のサーボ誤差の他に、媒体自動交換装置
の機構の組立精度が位置決め精度に大きく影響する。特
に、収納棚内に収納した記録媒体カートリッジの重量に
よる媒体自動交換装置機構への偏荷重や収納棚の加工歪
、媒体自動交換装置設置床の非平面性等によるフレーム
の経時的な変形等により、位置決め精度は経時的にも大
きく低下する。このために、媒体自動交換装置機構の組
立に高精度が要求されるだけでなく、ハニカムフレーム
等を用いて媒体自動交換装置機構の剛性を高め、媒体自
動交換装置機構の変形による精度低下を防ぐ必要がある
。このために、フレームのコストが高くなっている。In this case, since the media operating hand mechanism and storage shelf that actually position the media are placed apart from the position detection sensor, in addition to the servo error in the control system, the assembly accuracy of the automatic media exchanger mechanism is also affected by the positioning. Significantly affects accuracy. In particular, due to unbalanced loads on the automatic media exchange device mechanism due to the weight of the recording media cartridges stored in the storage shelves, processing distortion of the storage shelves, deformation of the frame over time due to non-flatness of the automatic media exchange device installation floor, etc. , the positioning accuracy decreases significantly over time. For this reason, not only is high precision required for assembling the automatic media exchanger mechanism, but also the rigidity of the automatic media exchanger mechanism is increased by using a honeycomb frame, etc., to prevent deterioration in accuracy due to deformation of the automatic media exchanger mechanism. There is a need. This increases the cost of the frame.
また、個々の収納棚においては、媒体自動交換装置機構
の組立誤差に相当する分だけ位置決め誤差マージンを大
きくとる必要があるために記録媒体カートリッジの収納
間隔が広くなり、収納効率を高くすることが困難である
。In addition, in each storage shelf, it is necessary to have a large positioning error margin corresponding to the assembly error of the automatic medium exchanger mechanism, so the storage interval of the recording medium cartridges becomes wider, making it possible to increase storage efficiency. Have difficulty.
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、媒体操作用ハンド機構を目標と
する収納棚に高精度かつ高速に位置決めするための二次
元位置決め装置および二次元位置決め方法を提供するこ
とにあり、さらには、媒体自動交換装置の機械的組立精
度への要求を緩和し、低価格、高信頼な媒体自動交換装
置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above points, and its object is to provide a two-dimensional positioning device and a two-dimensional positioning device for positioning a medium manipulation hand mechanism on a target storage shelf with high precision and high speed. It is an object of the present invention to provide a dimensional positioning method, and further, to provide a low-cost, highly reliable automatic medium exchange device by easing the requirement for mechanical assembly accuracy of an automatic medium exchange device.
このような課題を解決するために本発明による二次元位
置決め装置は、体収納庫内の任意の収納棚の記録媒体カ
ートリッジを取り出し又は収納するための媒体操作用ハ
ンド機構と、この媒体操作用ハンド機構を媒体収納庫内
で自由に移送するためのハンド機構搬送装置とを備え、
媒体操作用ハンド機構に二次元相対位置センサを設ける
ようにしたものである。In order to solve such problems, the two-dimensional positioning device according to the present invention includes a media manipulation hand mechanism for taking out or storing a recording media cartridge in an arbitrary storage shelf in a body storage, and a media manipulation hand mechanism. Equipped with a hand mechanism transport device for freely transporting the mechanism within the media storage,
A two-dimensional relative position sensor is provided in the hand mechanism for operating the medium.
また、本発明による二次元位置決め方法は、目標とする
収納棚に媒体操作用ハンド機構を位置決めするとき、粗
位置決め用目標位置テーブルを参照してハンド機構搬送
装置の絶対位置センサにより搬送装置の粗位置決めを行
ない、粗位置決め完了後、媒体操作用ハンド機構に設け
た二次元相対位置センサを用いて媒体操作用ハンド機構
と目標収納棚との相対位置誤差を検出し、媒体操作用ハ
ンド機構の位置を補正するようにしたものである。In addition, in the two-dimensional positioning method according to the present invention, when positioning the medium handling hand mechanism on a target storage shelf, the rough positioning of the conveying device is performed using the absolute position sensor of the hand mechanism conveying device with reference to a target position table for rough positioning. After performing positioning and completing rough positioning, a two-dimensional relative position sensor installed in the media manipulation hand mechanism is used to detect the relative position error between the media manipulation hand mechanism and the target storage shelf, and the position of the media manipulation hand mechanism is determined. It is designed to correct.
さらに、上記本発明による二次元位置決め方法において
、粗位置決め用目標位置テーブルは、二次元相対位置セ
ンサを用いて媒体収納庫内の全て又は一部の収納棚の位
置を測定することにより作成され、装置稼働状態では精
密位置決め時の補正量を用いて更新されるようにしたも
のである。Furthermore, in the two-dimensional positioning method according to the present invention, the target position table for coarse positioning is created by measuring the positions of all or some storage shelves in the medium storage using a two-dimensional relative position sensor, When the device is in operation, it is updated using the correction amount during precision positioning.
本発明による二次元位置決め装置においては、粗位置決
めと精密位置決めとが行なわれ、また、学習により経時
変化等による劣化が補償される。In the two-dimensional positioning device according to the present invention, coarse positioning and fine positioning are performed, and deterioration due to changes over time is compensated for by learning.
まず、本発明の特徴と従来の技術との差異について述べ
る。本発明は、媒体操作用ハンド機構を収納棚に位置決
めする時に、ハンド機構搬送装置の位置センサによる粗
位置決めと、媒体操作用ハンド機構に設けた相対位置セ
ンサによる精密位置決めとを併用して位置決めを行なう
ことを第１の特徴とする。さらに、粗位置決め用目標位
置テーブルを持ち、各目標収納位置に対応したハンド機
構搬送装置の目標位置を参照して位置決めを行なうと同
時に、学習により、この粗位置決め用目標位置テーブル
を更新し、経時変化等による位置決め精度および位置決
め時間の劣化を補償することを第２の特徴としている。First, the features of the present invention and the differences from conventional techniques will be described. The present invention positions a medium handling hand mechanism on a storage shelf by using a combination of rough positioning using a position sensor of a hand mechanism conveyance device and precise positioning using a relative position sensor provided on the medium handling hand mechanism. The first characteristic is to do something. Furthermore, it has a target position table for coarse positioning and performs positioning by referring to the target position of the hand mechanism transport device corresponding to each target storage position.At the same time, this target position table for coarse positioning is updated through learning, and The second feature is to compensate for deterioration in positioning accuracy and positioning time due to changes or the like.
従来の技術では、ハンド機構搬送装置の位置センサのみ
をたよりに位置決めを行なっているため媒体収納庫やハ
ンド機構搬送装置の機械的組立精度が媒体操作用ハンド
機構と収納棚との相対的な位置決め精度に大きく影響す
る。このため、収納棚の経時的な変形とともに位置決め
精度が低下する。本発明では、ハンド機構搬送装置の位
置センサを用いて位置決めすると同時に、媒体操作用ハ
ンド機構に設けた別の相対位置センサを用いて媒体操作
用ハンド機構を直接目標とする収納棚に位置決めするた
め、媒体自動交換装置機構の組立精度に依存しない。ま
た、学習機能によって粗位置決めの目標位置を修正すれ
ば、収納棚が経時的に変形しても、位置決め時間が長く
なることもなく、高速で高信頼な媒体自動交換装置を実
現できる点が異なる。In the conventional technology, positioning is performed only by relying on the position sensor of the hand mechanism transport device, so the mechanical assembly accuracy of the media storage and hand mechanism transport device is determined by the relative positioning of the hand mechanism for media manipulation and the storage shelf. Significantly affects accuracy. Therefore, positioning accuracy decreases as the storage shelf deforms over time. In the present invention, the position sensor of the hand mechanism conveyance device is used for positioning, and at the same time, another relative position sensor provided in the hand mechanism for handling the medium is used to directly position the hand mechanism for handling the medium to the target storage shelf. , does not depend on the assembly accuracy of the automatic medium changer mechanism. Another difference is that by correcting the target position for coarse positioning using the learning function, the positioning time will not increase even if the storage shelf deforms over time, making it possible to realize a high-speed and highly reliable automatic media exchange device. .
第１図は本発明による二次元位置決め装置の一実施例が
適用された媒体自動交換装置を示す構成図、第２図は二
次元位置決め装置を構成する媒体操作用ハンド機構およ
びハンド機構搬送装置を拡大して示す構成図である。こ
れらの図に示すように、媒体自動交換装置は、媒体収納
庫１と、媒体操作用ハンド機構２と、媒体操作用ハンド
機構２を媒体収納庫１内で自由に移送するためのＸ方向
搬送装置３ａとｙ方向搬送装置３ｂから成るハンド機構
搬送装置３とから構成される。本実施例においては、媒
体操作用ハンド機構２を移送するハンド機構搬送装置３
に設けられた粗位置決め用センサと、媒体操作用ハンド
機構２に設けられた精密位置決め用センサとを用いる。FIG. 1 is a configuration diagram showing an automatic medium exchange device to which an embodiment of the two-dimensional positioning device according to the present invention is applied, and FIG. 2 shows a hand mechanism for handling a medium and a hand mechanism conveying device constituting the two-dimensional positioning device. FIG. 2 is an enlarged configuration diagram. As shown in these figures, the automatic medium exchange device includes a medium storage 1, a medium manipulation hand mechanism 2, and an X-direction transport system for freely transporting the medium manipulation hand mechanism 2 within the medium storage 1. It is composed of a hand mechanism transport device 3 consisting of a device 3a and a y-direction transport device 3b. In this embodiment, a hand mechanism transport device 3 for transporting a medium manipulation hand mechanism 2 is used.
A coarse positioning sensor provided on the media operating hand mechanism 2 and a precise positioning sensor provided on the medium manipulation hand mechanism 2 are used.
粗位置決め用センサば、ハンド機構搬送袋Ｗ３のＸ軸駆
動用モータ４．Ｙ軸駆動用モータ５の出力軸に取り付け
られたロータリエンコーダ４ａ、５ａあるいは駆動軌道
にそって取り付けられたリニアスケール４ｂ５ｂによっ
て構成され、ハンド機構搬送装置３上での媒体操作用ハ
ンド機構２のｘｙ座標位置を検出する。このとき、リニ
アスケール４ｂ、５ｂとロータリエンコーダ４ａ、５ａ
を併用してもよい。また、精密位置決め用センサには光
電センサ６を用い、これを媒体操作用ハンド機構２に取
り付け、収納棚７に設けられた目標フラグ８を検出する
。これにより、媒体操作用ハンド機構２と収納棚７の相
対位置を直接検出する。なお、９は記録媒体カートリッ
ジである。4. Rough positioning sensor, X-axis drive motor for hand mechanism transport bag W3. It is composed of rotary encoders 4a, 5a attached to the output shaft of the Y-axis drive motor 5, or linear scales 4b5b attached along the drive track, and is configured by the Detect coordinate position. At this time, linear scales 4b, 5b and rotary encoders 4a, 5a
may be used together. Further, a photoelectric sensor 6 is used as a precise positioning sensor, and is attached to the medium manipulation hand mechanism 2 to detect a target flag 8 provided on a storage shelf 7. Thereby, the relative position of the medium manipulation hand mechanism 2 and the storage shelf 7 is directly detected. Note that 9 is a recording medium cartridge.
第３図は本発明による二次元位置決め方法の一実施例が
適用された位置制御系を示すブロック系統図、第４図は
本発明による二次元位置決め方法の一実施例を説明する
ためのフローチャート、第５図は粗位置決め用目標位置
テーブルを示す説明図である。第３図において、１０は
粗位置決め用目標位置テーブル格納部、１１は基準速度
演算部、１２は増幅部、３はハンド機構搬送装置、４お
よび５はＸ軸およびｙ軸駆動用モータ、１３はＦ／Ｖ変
換器、１４はカウンタ、２はハンド機構、６は相対位置
センサとしての光電センサ、７は収納棚、８は目標フラ
グ、１５はセンサアンプ、１６は相対位置誤差計算部で
あり、増幅部１２とハンド機構搬送装置３とＦ／Ｖ変換
器１３とは速度制御ループを形成する。FIG. 3 is a block diagram showing a position control system to which an embodiment of the two-dimensional positioning method according to the present invention is applied, and FIG. 4 is a flowchart for explaining an embodiment of the two-dimensional positioning method according to the present invention. FIG. 5 is an explanatory diagram showing a target position table for rough positioning. In FIG. 3, 10 is a target position table storage unit for coarse positioning, 11 is a reference speed calculation unit, 12 is an amplification unit, 3 is a hand mechanism transport device, 4 and 5 are X- and Y-axis drive motors, and 13 is a F/V converter, 14 is a counter, 2 is a hand mechanism, 6 is a photoelectric sensor as a relative position sensor, 7 is a storage shelf, 8 is a target flag, 15 is a sensor amplifier, 16 is a relative position error calculation unit, The amplification section 12, hand mechanism transfer device 3, and F/V converter 13 form a speed control loop.
本方法においては、あらかじめ、目標収納棚に対応する
ハンド機構搬送装置３上でのｘｙ位置を粗位置決め用目
標位置テーブルとして作成して粗位置決め用目標位置テ
ーブル格納部１０に格納しておく。そして、まず、目標
収納棚番号ｉ （第３図参照）に応じた格納部１０の粗
位置決め用目標テーブル（第５図参照）を参照し、目標
収納棚のハンド機構搬送装置３上のｘｙ座標値を求め（
第４図のステップ２１．２２）、ハンド機構搬送装置３
のロータリエンコーダ４ａ、５ａあるいはリニアスケー
ル４ｂ、５ｂにより求められる現在値との残差距離ａか
ら基準速度すを計算しく第３図参照）、速度制御により
粗位置決めを行なう（ステップ２３）。次に、粗位置決
め完了後、媒体操作用ハンド機構２に設けた精密相対位
置センサ６と目標フラグ８ （第３図参照）により目標
収納棚７と媒体操作用ハンド機構２との相対位置誤差ε
を検出しくステップ２４）、このεでハンド機構搬送装
置３の位置を修正することにより媒体操作用ハンド機構
２を目標収納棚７に精密に位置決めする（ステップ２５
）。このとき、相対位置誤差εは、第３図に示すように
、相対位置センサ６の出力信号とハンド機構搬送装置３
の位置信号とから計算する。そして、媒体操作用ハンド
機構２が精密に位置決めされたときのカウンタ１４の出
力値により、粗位置決め用目標位置テーブルを更新する
（ステップ２６）。In this method, the xy position on the hand mechanism transport device 3 corresponding to the target storage shelf is created in advance as a coarse positioning target position table and stored in the coarse positioning target position table storage section 10. First, by referring to the target table (see FIG. 5) for rough positioning of the storage section 10 corresponding to the target storage shelf number i (see FIG. 3), Find the value (
Steps 21 and 22 in Fig. 4), hand mechanism transport device 3
The reference speed is calculated from the residual distance a from the current value determined by the rotary encoders 4a, 5a or the linear scales 4b, 5b (see FIG. 3), and rough positioning is performed by speed control (step 23). Next, after the rough positioning is completed, the relative position error ε between the target storage shelf 7 and the medium handling hand mechanism 2 is determined by the precision relative position sensor 6 and the target flag 8 (see FIG. 3) provided in the medium handling hand mechanism 2.
is detected (Step 24), and by correcting the position of the hand mechanism conveyance device 3 using this ε, the medium handling hand mechanism 2 is precisely positioned on the target storage shelf 7 (Step 25).
). At this time, as shown in FIG.
It is calculated from the position signal of Then, the coarse positioning target position table is updated using the output value of the counter 14 when the medium manipulation hand mechanism 2 is precisely positioned (step 26).
粗位置決め用目標位置テーブルは、媒体操作用ハンド機
構２の相対位置センサ６を用いて精密位置決め時のエン
コーダ４ａおよび５ａの値を各収納棚毎に記憶すること
により作成することができる。そして、この作業は、媒
体自動交換装置設置後に実施すれば、媒体自動交換装置
設置床の非平面性やフレーム自重による変形等を吸収す
ることができる。さらに、媒体自動交換装置稼働状態に
おいても、各収納棚に位置決めする毎に粗位置決め用目
標位置テーブルを更新させれば、経時的な変形にも対応
できる。粗位置決め用目標位置テーブルは全ての収納棚
に対して作成しておくのが望ましいが、代表点の位置か
ら補間により目標位置を算出してもよい。The target position table for coarse positioning can be created by storing the values of encoders 4a and 5a during precise positioning for each storage shelf using the relative position sensor 6 of the hand mechanism 2 for medium manipulation. If this work is performed after the automatic medium exchange device is installed, it is possible to absorb deformation due to the non-flatness of the floor on which the automatic medium exchange device is installed and the frame's own weight. Furthermore, even when the automatic medium exchanger is in operation, if the target position table for coarse positioning is updated each time the medium is positioned on each storage shelf, deformation over time can be accommodated. Although it is desirable to create a target position table for rough positioning for all storage shelves, the target position may be calculated by interpolation from the positions of representative points.
以上説明したように本発明による二次元位置決め装置は
、媒体収納庫内の任意の収納棚の記録媒体カートリッジ
を取り出し又は収納するための媒体操作用ハンド機構と
、この媒体操作用ハンド機構を媒体収納庫内で自由に移
送するためのハンド機構搬送装置とを備え、媒体操作用
ハンド機構に二次元相対位置センサを設けたことにより
、この−次元相対位置センサを用いて媒体操作用ハンド
機構を目標とする収納棚に精密に位置決めすることがで
きる効果がある。As explained above, the two-dimensional positioning device according to the present invention includes a media manipulation hand mechanism for taking out or storing a recording media cartridge in an arbitrary storage shelf in a media storage, and a media manipulation hand mechanism for taking out or storing a recording media cartridge in an arbitrary storage shelf in a media storage. The hand mechanism is equipped with a hand mechanism conveyance device for freely transporting the media within the warehouse, and the hand mechanism for media manipulation is equipped with a two-dimensional relative position sensor.This -dimensional relative position sensor can be used to target the hand mechanism for media manipulation. This has the effect of allowing precise positioning on storage shelves.
また、本発明による二次元位置決め方法は、粗位置決め
用目標位置テーブルを参照してハンド機構搬送装置の絶
対位置センサにより搬送装置の粗位置決めを行ない、粗
位置決め完了後、媒体操作用ハンド機構に設けた二次元
相対位置センサを用いて媒体操作用ハンド機構と目標収
納棚との相対位置誤差を検出し、媒体操作用ハンド機構
の位置を補正することにより、媒体自動交換装置の機構
の組立精度が高くなくても位置決め精度を維持でき、高
速かつ高信頼な媒体自動交換装置を実現できる効果があ
る。すなわち、フレームの組立精度を緩和でき、低価格
化が図れる。Further, in the two-dimensional positioning method according to the present invention, the absolute position sensor of the hand mechanism transport device performs rough positioning of the transport device with reference to the target position table for rough positioning, and after the rough positioning is completed, the hand mechanism for handling the medium is provided with a target position table. By detecting the relative position error between the medium handling hand mechanism and the target storage shelf using a two-dimensional relative position sensor and correcting the position of the medium handling hand mechanism, the assembly accuracy of the automatic medium exchanger mechanism can be improved. Positioning accuracy can be maintained even if the accuracy is not high, and there is an effect that a high-speed and highly reliable automatic medium exchange device can be realized. In other words, the assembly accuracy of the frame can be relaxed and the cost can be reduced.
さらに、上記本発明による二次元位置決め方法において
、二次元相対位置センサを用いて媒体収納庫内の全て又
は一部の収納棚の位置を測定することにより粗位置決め
用目標位置テーブルを作成し、装置稼働状態では精密位
置決め時の補正量を用いて上記粗位置決め用目標位置テ
ーブルを更新することにより、媒体自動交換装置の機構
が経時的に変化しても位置決め精度を維持でき、高速か
つ高信頼な媒体自動交換装置を実現できる効果がある。Furthermore, in the two-dimensional positioning method according to the present invention, a target position table for rough positioning is created by measuring the positions of all or some of the storage shelves in the medium storage using a two-dimensional relative position sensor, and In the operating state, by updating the target position table for coarse positioning using the correction amount during precision positioning, positioning accuracy can be maintained even if the mechanism of the automatic medium exchanger changes over time, resulting in high speed and high reliability. This has the effect of realizing an automatic medium exchange device.
すなわち、フレームに加わる偏荷重によって生じる経時
的な変形に対しても高速かつ高精度な位置決めを維持す
ることができ、信頼性を向上することができる効果があ
る。In other words, high-speed and highly accurate positioning can be maintained even in the face of deformation over time caused by uneven loads applied to the frame, and reliability can be improved.
第１図は本発明による二次元位置決め装置の一実施例が
適用された媒体自動交換装置を示す構成図、第２図は第
１図の装置を構成する媒体操作用ハンド機構およびハン
ド機構搬送装置を拡大して示す構成図、第３図は本発明
による二次元位置決め方法の一実施例が適用された位置
制御系を示すブロック系統図、第４図は本発明による二
次元位置決め方法の一実施例を説明するためのフローチ
ャー１・、第５図は粗位置決め用目標位置テーブルを示
す説明図である。
１・・・媒体収納庫、２・・・媒体操作用ハンド機構、
３・・・ハンド機構搬送装置、３ａ・・・Ｘ方向搬送装
置、３ｂ・・・Ｘ方向搬送装置、４・・・Ｘ軸駆動用モ
ータ、４ａ、５ａ・・・ロークリエンコーダ、４ｂ、５
ｂ・・・リニアスケール、５・・・ｙ軸駆動用モータ、
６・・・相対位置センサ、７・・・収納棚、８・・・目
標フラグ、９・・・記録媒体カートリッジ、１０・・・
粗位置決め用目標位置テーブル格納部、１１・・・基準
速度演算部、１２・・・増幅部、１３・・・Ｆ／Ｖ変換
器、１４・・・カウンタ、１５・・・センサアンプ、１
６・・・相対位置誤差計算部。FIG. 1 is a configuration diagram showing an automatic medium exchange device to which an embodiment of the two-dimensional positioning device according to the present invention is applied, and FIG. 2 is a hand mechanism for handling a medium and a hand mechanism conveyance device that constitute the device of FIG. 1. FIG. 3 is a block diagram showing a position control system to which an embodiment of the two-dimensional positioning method according to the present invention is applied, and FIG. 4 is a block diagram showing an implementation of the two-dimensional positioning method according to the present invention. Flowchart 1 for explaining an example, FIG. 5 is an explanatory diagram showing a target position table for coarse positioning. 1... Media storage, 2... Hand mechanism for media operation,
3... Hand mechanism transfer device, 3a... X direction transfer device, 3b... X direction transfer device, 4... X axis drive motor, 4a, 5a... Row reencoder, 4b, 5
b...Linear scale, 5...Y-axis drive motor,
6... Relative position sensor, 7... Storage shelf, 8... Target flag, 9... Recording medium cartridge, 10...
Rough positioning target position table storage unit, 11... Reference speed calculation unit, 12... Amplification unit, 13... F/V converter, 14... Counter, 15... Sensor amplifier, 1
6...Relative position error calculation section.
Claims (3)
ジと、この記録媒体カートリッジを二次元的に収納する
媒体収納庫とを有し、この媒体収納庫内の任意の収納棚
の記録媒体カートリッジを取り出し又は収納する媒体自
動交換装置における二次元位置決め装置において、前記
媒体収納庫内の任意の収納棚の記録媒体カートリッジを
取り出し又は収納するための媒体操作用ハンド機構と、
この媒体操作用ハンド機構を前記媒体収納庫内で自由に
移送するためのハンド機構搬送装置とを備え、前記媒体
操作用ハンド機構に二次元相対位置センサを設けたこと
を特徴とする二次元相対位置決め装置。(1) It has a recording medium cartridge such as an optical disk or a magnetic tape, and a media storage that stores the recording medium cartridge two-dimensionally, and the storage medium cartridge can be taken out or removed from any storage shelf in the medium storage. A two-dimensional positioning device in an automatic medium exchange device for storage, a medium manipulation hand mechanism for taking out or storing a recording medium cartridge in an arbitrary storage shelf in the medium storage;
a two-dimensional relative position sensor, comprising: a hand mechanism transport device for freely transporting the medium-manipulating hand mechanism within the medium storage; and a two-dimensional relative position sensor provided on the medium-manipulating hand mechanism. Positioning device.
ジと、この記録媒体カートリッジを二次元的に収納する
媒体収納庫とを有し、この媒体収納庫内の任意の収納棚
の記録媒体カートリッジを取り出し又は収納する媒体自
動交換装置における二次元位置決め方法において、目標
とする収納棚に媒体操作用ハンド機構を位置決めすると
き、粗位置決め用目標位置テーブルを参照してハンド機
構搬送装置の絶対位置センサにより搬送装置の粗位置決
めを行ない、粗位置決め完了後、媒体操作用ハンド機構
に設けた二次元相対位置センサを用いて媒体操作用ハン
ド機構と目標収納棚との相対位置誤差を検出し、媒体操
作用ハンド機構の位置を補正することを特徴とする二次
元相対位置決め方法。(2) It has a recording medium cartridge such as an optical disk or a magnetic tape, and a media storage that stores the recording medium cartridge two-dimensionally, and the storage medium cartridge can be taken out or removed from any storage shelf in the medium storage. In a two-dimensional positioning method for an automatic storage media exchange device, when positioning a medium handling hand mechanism on a target storage shelf, the absolute position sensor of the hand mechanism conveying device refers to a target position table for rough positioning, and the conveying device is After the rough positioning is completed, a two-dimensional relative position sensor provided in the media manipulation hand mechanism is used to detect the relative position error between the media manipulation hand mechanism and the target storage shelf, and the media manipulation hand mechanism is A two-dimensional relative positioning method characterized by correcting the position of.
ルは、二次元相対位置センサを用いて媒体収納庫内の全
て又は一部の収納棚の位置を測定することにより作成さ
れ、装置稼働状態では精密位置決め時の補正量を用いて
更新されることを特徴とする二次元相対位置決め方法。(3) In claim 2, the target position table for rough positioning is created by measuring the positions of all or some of the storage shelves in the media storage using a two-dimensional relative position sensor, and A two-dimensional relative positioning method characterized by updating using a correction amount during precision positioning.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63246195A JPH0294157A (en) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | Method and device for two-dimensional positioning |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63246195A JPH0294157A (en) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | Method and device for two-dimensional positioning |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0294157A true JPH0294157A (en) | 1990-04-04 |
Family
ID=17144925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63246195A Pending JPH0294157A (en) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | Method and device for two-dimensional positioning |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0294157A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5647717A (en) * | 1994-12-06 | 1997-07-15 | Fujitsu Limited | Cartridge carrying system and library system |
| US5790338A (en) * | 1993-10-06 | 1998-08-04 | Hitachi, Ltd. | Library apparatus that corrects relative position displacement between a carry robot and a storing rack |
| WO2012042997A1 (en) * | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Ｎｅｃエンベデッドプロダクツ株式会社 | Library device, accessor, and positioning method in library device |
| EP3495096A1 (en) * | 2017-12-11 | 2019-06-12 | Linde Material Handling GmbH | Mobile picking robot and method for operating same |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5391734A (en) * | 1977-01-24 | 1978-08-11 | Hitachi Ltd | Animated image storage system |
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| JPS60118506A (en) * | 1983-11-30 | 1985-06-26 | Sony Corp | Conveyor control device |
-
1988
- 1988-09-30 JP JP63246195A patent/JPH0294157A/en active Pending
Patent Citations (3)
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| EP3495096A1 (en) * | 2017-12-11 | 2019-06-12 | Linde Material Handling GmbH | Mobile picking robot and method for operating same |
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