JPH0248134A - 二次元面の誤差吸収装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、作動方向に直交する二次元面の１ｆｆｌ差
吸収装置に関し、さらに詳しくは、例えば、電子−機器
、電了部品などの組合でに用いる自動組＼ｊｊて機とか
、同種の操作をなＪ−ロホット装置などにおいて、板組
ずｌて部に対して、ＳＩＩ　Ｓ’ｔ−て作動を４ｉなう
作動腕と、組立て対象部品を仮に掴持する掴持子との間
に装着され、同被組立て部への組立て対象部品の取り付
は作動に際して、その作動方向に直交したＸ方向および
Ｘ方向での二二次元面の誤差を吸収するための装置構成
の改良に係るものである。

（従来の技術〕 数的なこの種のニー次元面の誤差吸収装置としては、既
に、従来から第６図に示す装置構成が知られている。

すなわち、この第６図に示す従来例装置の構成において
、符号（Ａ）は、例えば、自動組立て作業に使用される
ロボット装置などを示し、組立て作動を行なう作動腕（
５０）と、その組立て作動に先立って組立て対象部品（
Ｃ）、こＮでは、ピン（７０）を先端部に仮に掴持する
掴持子（５１）とを有しており、本件において目的とさ
れるＸ方向およびＸ方向。

すなわち二次元面の誤差吸収装置（Ｄ）は、これらの作
動腕（５０）と掴持子（５１）との間に介在して装着さ
れる。また、（Ｂ）は、例えば、電子機器などの被組立
て部、こ）では、開口端部の内周辺に面取り面（６１）
を施したホール（６０）であって、前記組立て対象部品
であるピン（７０）は、被組立て部であるホール（６０
）に対して自動的に挿入植立させて組立てる。

しかして、この従来例装置の場合、前記二次元面の誤差
吸収装置（Ｄ）は、前記作動腕（５０）と掴持子（５Ｉ
）とのｌ対２枚の平行平板（５２）　、　（５３）間に
、１組複数個の弾性部材（５４）を介在させ、この弾性
部材（５４）の弾性を利用することにより、前記作動腕
（５０）、ひいては、掴持子（５１）に掴持されている
前記ピン（７０）の作動方向軸線（ａ）での、前記ホー
ル（６０）の中心軸線（ｂ）に直交したＸ方向およびＸ
方向での二次元面に対する誤差（Ｃ）、つまり、間隔誤
差および角度誤差などを、挿入操作に伴なって生ずると
ころの、前記面取り面（６２）の傾斜によるガイド作用
に併せて吸収するのである。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記したように、従来のこの種の誤差吸収装置にあって
は、ホール（６０）に対するピン（７０）での次元面の
誤差をして、弾性部材（５４）の弾性吸収と云う比較的
ラフな作用によって一応は修正し得るのであるが、この
誤差の修正に弾性吸収を利用しているため、弾性部材（
５４）の性質上、単純に、Ｘ方向およびＸ方向による二
次元方向の弾性吸収だけではなくて、Ｚ方向としての三
次元方向、つまり、この場合９作動方向の弾性吸収もま
た同時になされることになり、弾性部材（５４）自体の
弾性係数の選択設定が頗る難しい。

すなわち、装置本来の意図する作動方向に直交したＸ方
向およびＸ方向、二―次元面での誤差吸収を良好かつ迅
速に行なわせるためには、弾性部材の弾性度を比較的弱
くし、そのクツション性を充分に高めて応動性をよくす
る必要があるが、弾性係数をこのように設定すると、作
動方向に直交するＸ方向およびＸ方向の吸収動作に対す
る応動性がよくなる反面、Ｚ方向としての作動方向の動
作についてもまた、これが緩衝、つまり、一部吸収され
ることになって、装置自体の動作距離の特定ないしは設
定が困難になるほか、この一部吸収される分だけその応
動性に遅れ時間を生ずる惧れがあり、連続して行なわれ
ることの多いこの種の組立て作業での作業性が極めて悪
くなると云う不利がある。

また、一方、この従来例構成では、作動腕（５０）に対
する掴持子（５１）の結合が、弾性部材（５４）を介し
て弾性的、つまり、換言すると浮動的になされていて、
いわゆる、剛的にはなされていないことから、この弾性
部材（５４）に対して、常時、許容値以上の軸線方向か
らの正荷重、もしくは斜め方向からの偏荷重負荷が繰り
返して加えられると、この弾性部材（５４）自体に弾性
疲労をきたすことがあって、短時間のうちに誤差吸収の
役割を果さなくなって耐久性に欠け、かつ掴持子（５１
）自体の本来の設定位置に狂いを生じて、その位置決め
精度が不良になる場合もあり、あるいはまた、装置を横
向きにして使用するときにも、掴持子（５１）とこれに
掴持されるピン（７０）とが、自重により下方に傾くた
めに、同様な位置決め精度の不良をきたす惧わを有し、
さらには、構造的な面でも比較的複雑であるほか、全体
構造の小型化も困難であるなどの問題点があった。

従って、この発明の［］的とするところは、従来装置の
このような問題点に鑑み、作動方向に直交するＸ方向お
よびＸ方向の二次元面の誤差を自動的に補正して良好か
つ効果的に吸収すると共に、Ｚ方向に対応する作動方向
については、その動作を緩衝することなしにそのま＼で
適確に伝え得るようにさせ、また、掴持子の位置決め粒
度を不変にさせて、しかも、信頼性が高く耐用性に富み
、かつ比較的簡単な構造で小型化を６丁能にした。この
種の二次元面の誤差吸収装置を提供することである。

〔課題を解決するためのＬ段〕

前記［１的を達成させるために、この発明に係る次元面
の誤差吸収装置は、組立て装置などの作動腕と掴持子と
の間に介在して装着され、前記作動腕の作動により、掴
持子の先端部に掴持される組立て対象部品を、被組立て
部に取り付けるために適用するＸ方向およびＸ方向、二
次元面の誤差吸収装置であって、前記作動腕と掴持子と
に、それぞれの端面部の係合凸条部を対向させて各別に
固定させる第１および第２の各固定部材と、前記各係合
凸条部に摺動自在に係合される各係合凹溝部を、両端面
にＸ方向およびＸ方向て各別に形成した中間部材とをイ
ｆし、餌記相ｒ７−に係合された各係合凸条部と係合凹
溝部との外周面には、共通する係止溝をそれぞれに形成
すると共に、これらの外孫止溝を通して各係合凸条部と
係合凹溝部との係合状態を保持する付勢部材を嵌挿係止
させたものである。

また、前記付勢部材として、リング状に形成されたリン
グバネを用い、かつ前記芥係１に溝の溝底面を、少なく
ともバネの線径よりも大きくした円弧面に形成させ、こ
れらの各溝底面を一連に連ねるようにして前記リングバ
ネを嵌挿係止させたものである。

さらに、１）η配付勢部材として、リンク状てかっ波状
に形成されたリンク波状バネ、または、クラウンバネを
用い、かつｎη記各係１１−満を、少なくともバネの線
径、または、板厚よりも広い幅の・Ｖ庇状に形成させ、
これらの外孫止溝の溝幅一杯に前記リンク波状バネ、ま
たは、クラウンバネを嵌挿係止させたものである。

〔作　　　用〕

すなわち、この発明においては、作動腕に国定された第
１固定部材の係合＋＋−１を条部に、中間部材の係合凹
溝部を、この中間部材の係合凹溝部に、掴持子に固定さ
れた第２固定部材の係合凸条部をそれぞれに係合させ、
かつこれらの係合された外部での各係止溝内に付勢部材
を嵌挿係合させることにより、作動腕側ての作動方向に
直交するＸ方向およびＸ方向、二次元面に対して、曲名
の係合部がＸ方向に、後者の係合部がＸ方向に向け、個
々それぞれに付勢部材による弾性復元力の下に活動＋＋
Ｊ能になり、作動腕側の作動時に、掴持Ｙ−側に牛する
２次元方向の誤差な８紡かつ良好に吸収さけ得る。

また、リンク状に形成されたリングバネを付勢部材とし
て用い、かつ外孫合部における係１１溝での、少なくと
もバネの線径よりも大きくした円弧面による溝底面を、
このリンクバネで一連に連ねるようにして嵌挿係止させ
ることにより、各係合部における作動方向の緩衝性を効
果的に排除てきる。

さらに、リング状てかつ波状に形成されたリング波状バ
ネ、または、クラウンバネを（Ｎｔ　ｅ部材として用い
、かつ各係合部における少なくともバネの線径、または
、板厚よりも広い幅の平底状とした係止溝の溝幅一杯に
、このリング波状バネ、または、クラウンバネを嵌挿係
止−させることにより、外孫合部における作動力向の緩
衝性を効果的に排除でき、併せて、外孫合部での係１↓
−溝相ひの速性を一層、容易に確保できる。

〔実　施　例） 以ド、この発明に係る二次元面の誤差吸収装置の一実施
例につき、第１図ないし第２図を参照して詳細に説明す
る。

第１図はこの発明の一実施例を通用した二次元面の誤差
吸収装置の概廿構成を示す市面図、第２図（ａ）　、　
（ｂ）は同上装置の９０度だけ角位相を変えて表わした
それぞれに縦断側面図、同図（Ｃ）は同上係止溝に対す
るリングバネの嵌挿係止態様を示す展開図、第３図は同
上装置の各部材を分解して示した斜視図、第４図は同上
装置の使用状態を示す斜視図であり、また、第５図（ａ
）　、　（ｂ）はこの発明の他の各別の実施例による第
３図（Ｃ）に対応した係止溝に対するリング波状バネ、
クラウンバネの嵌挿係止態様を示す展開図である。

これらの第１図ないし第５図に示す各実施例構成におい
て、前記第６図に示す従来例構成と同符号は同一または
相当部分を示している。

まず、第１図ないし第４図に示す一実施例構成において
、自動組立て作業に使用されるロボット装置（八）での
作動腕（５０）と掴持子（５１）との間に介在されて、
これらの両者相互間のＸ方向およびＹ方向、すなわち二
次元面の誤差を吸収する誤差吸収装置（Ｄ）は、前記作
動腕（５０）に取り付は固定される第１固定部材（１０
）と、前記掴持子（５Ｉ）に取り付は固定される第２固
定部材（２０）と、これらの各固定部材（１０）　、　
（２０）間に介在されて、Ｘ方向およびＹ方向に摺動自
在にした中間部材（３０）と、それに、各部材（ｔｏ）
　（３０）および（３０）　（２０）の相互間を常時、
設定軸線上に付勢して連繋させる環状をしだ付勢部材（
４０）とからなっており、前記第１および第２の各固定
部材（１０）　、　（２０）と中間部材（３０）とのそ
れぞれは、相互に円滑な摺動をなし得る金属。

合成樹脂材料などにより形成され、また、前記付勢部材
（４０）としては、弾力復元性に優れたスプリング線材
などによって形成される。

こ工で、前記第１固定部材（ｌＯ）と第２固定部材（２
０）とは、この場合、共に同一形状に形成されていて、
取り付は固定部となる基体部（１１）、（２１）と、こ
れに連接される円柱部（＋２）　、　（２２）とを有し
ており、一方の第１固定部材（ｌＯ）での円柱部（１２
）の端面側には、その中心軸線を通る中心部分に、この
場合、Ｘ方向に所定幅、所定高さの係合凸条部（１３）
を残すように両側部を切り欠くと共に、この係合凸条部
（１３）での外周面を通して、少なくとも後述する付勢
部材（４０）の線径よりも大きくした円弧面による溝底
面（１４ａ）をもつ係止溝（１４）を形成させ、かつ他
方の第２固定部材（２０）の円柱部（２２）の端面側に
ついても同様に、その中心軸線を通る中心部分に、この
場合、Ｙ方向に所定幅、所定高さの係合凸条部（２３）
を残すように両側部を切り欠くと共に、この係合凸条部
（２３）での外周面を通して、少なくとも後述する付勢
部材（４０）の線径よりも大きくした円弧面による溝底
面（２４ａ）をもつ係止溝（２４）を形成させである。

また、前記中間部材（３０）については、その主体部を
前記各部材（１０）　、　（２０）の各円柱部（＋２）
　、　（２２）には輩等しい外径の円柱部（３１）とし
、かつこの円柱部（３１）の両端面側にあって、それぞ
れにその中心軸線を通る中心部分に、この場合、相互に
９０度だけ角位相を異ならせたＸ方向とＹ方向とに、前
記各係合凸条部（１３）　、　（２３）に可及的稠密に
係合されて円滑に摺動し得るようにした所定幅、所定深
さの係合凹溝部（３２）　、　（３３）を各別に凹設さ
せると共に、これらの各係合凹溝部（３２）　、　（３
３）を含んだ各円柱部（１２）　、　（２２）でのそれ
ぞれの外周面を通して、前記各係止溝（１４）　、　（
２４）にそれぞれ一致するように、こ＼でも、少なくと
も後述する付勢部材（４０）の線径よりも大きくした円
弧面による溝底面（３４ａ）　、　（３５ａ）を６つ係
止溝（３４）　、　（３５）を形成させである。

さらに、前記付勢部材（４０）は、弾力復元性に優れた
所定線径のスプリング線材などを用い、前記１組づ）の
各係止溝、つまり、各外周面に形成された係止溝（１４
）　、　（３４）および（２４）　、　（３５）内、ひ
いては、同溝底面（１４ａ）　、　（３４ａ）および（
２４ａ）　、　（３５ａ）内に、それぞれにぴったりと
一致して嵌挿係止させるべく、閉じられたリング状に形
成されたリングバネ（４１）からなっている。

しかして、これらの各部材の組み上げは、第１固定部材
（１０）の係合凸条部（１３）に中間部材（３０）の係
合凹溝部（３２）を、この中間部材（３０）の係合凹溝
部（３３）に第２固定部材（２０）の係合凸条部（２３
）をそれぞれに係合させた上で、これらの係合された各
部（＋３）　、　（３２）および（２３）　、　（３３
）を通した外周面での各係止溝（＋４）　、　（３４）
および（２４）　、　（３５）内に、その溝底面（＋４
ａ）　、　（３４ａ）および（２４ａ）　、　（３５ａ
）に沿わせて、付勢部材（４０）のリングバネ（４１）
、（４１）をそれぞれに嵌挿係合させ、全体を一体化さ
せるのである。

従って、このように各部材を組みｌ−げて構成した誤差
吸収装置（Ｄ）では、付勢部材（４０）　、　（４０）
としてのそれぞれのリンクバネ（４１）、（４１）の溝
底面（１４ａ）　、　（３４ａ）および（２４ａ）　、
（：ｌ５ａ）への圧接によって、各係止溝（＋４）　、
　（３４）および（２４）　、　（３５）のそれぞれ、
ひいては、これらの第１固定部材（１０）と中間部材（
３０）、および中間部材（３０）と第２固定部材（２０
）のそれぞれが、共に軸線方向に緩みなどを生ずること
なしに所期通りに位置決めされて、その状態のま＼保持
されることになり、同時にまた、こわらの第１固定部材
（１０）と中間部材（３０）、および中間部材（３０）
と第２固定部材（２０）とは、それぞれの係合凸条部（
＋３）と係合凹溝部（３Ｚ）の相互、および係合凹溝部
（３３）と係合凸条部（２３）の相互の稠密な係合によ
り、前記軸線方向、こ＼では、Ｚ方向に直交する二次元
面に対し、それぞれに曲者の場合、Ｘ方向に、後者の場
合、Ｙ方向に向け、個々それぞれに付勢部材（４０）に
よる弾性復元力に抗して円滑に摺動可能にされるのであ
る。

そしてこ）では、この誤差吸収装置（Ｄ）を第４図に示
されているように、例えば、自動組立て作業に使用され
るロボット装置（Ａ）での作動腕（５０）と掴持子（５
１）との間に介在されるように装着させて通用し、この
状態で、掴持ｒｉ５１）の先端部に組☆二で対象部品（
Ｃ）としてのピン（７０）を掴持させ、このビン（７０
）をして、例えば、電子機器などの被組立て部（ロ）で
の面取り面（６１）をもつホール（６０）に挿入植立さ
せて組立てるのに用いるもので、この組立て作動に際し
ては、前記作動腕（５０）、ひいては、掴持子（５１）
に掴持されている前記ピン（７０）の作動方向軸線（ａ
）での、前記ホール（６０）の中心軸線（ｂ）に直交し
たＸ方向およびＹ方向、二次元面に対する誤差（Ｃ）、
つまり、間隔誤差および角度誤差などを、これがＸ方向
てあれば、係合凸条部（１３）と係合凹溝部（３２）と
の摺動、また、Ｙ方向であれば、係合凹溝部（３３）と
係合凸条部（２３）との摺動、さらに、Ｘ方向とＹ方向
との湊合された方向であれば、これらの両者の活動によ
って容易かつ良好に吸収し得るのである。

またこＮで、前記第１図ないし第４図に示した実施例に
おいては、それぞれに摺動自在に係合された第１固定部
材（１０）の係合凸条部（１３）と中間部材（３０）の
係合凹溝部（３２）、および中間部材（３０）の係合凹
溝部（３３）と第２固定部材（２０）の係合凸条部（２
３）での復元付勢のための、各係止溝（＋４）　、　（
３４）および（２４）　、　（３５）内への付勢部材（
４０）のリングバネ（４１）、（４１）の係合に関して
、これらの各係止溝（１４）　、　（３４）および（２
４）　、　（３５）の断面形状を、それぞれに少なくと
もリングバネ（４１）、（４１）の線径よりも大きくし
た円弧面による溝底面（１４ａ）　、　（３４ａ）およ
び（２４ａ）　、　（３５ａ）をもつように形成させる
ことにより、これらの各溝底面（１４ａ）と（３４ａ）
、および（２４ａ）と（３５ａ）を各リングバネ（４１
）、（４１＞で各別に一連にさせるように付勢させ、こ
れによって軸線方向の緩衝がなされないようにしている
が、この構成を第５図（ａ）　、　（ｂ）に示した他の
実施例のように構成させることができる。

すなわち、これらの第５図（ａ）　、　（ｂ）に示す実
施例構成は、より−層、形成の容易な平底状にされて、
かつ充分に広い幅の係止溝（１５）　、　（３６）およ
び（２５）　、　（３７）としておき、これらの各係止
溝（１５）と（３６）、および（２５）と（３７）をそ
れぞれに通して、閉じられたリング状でかつ波状に形成
されたリング波状バネ（４２）　（同図（ａ）　）　、
または、クラウンバネ（４３）　（同図（ｂ））などに
より、その溝幅一杯に付勢させるようにしたものであっ
て、こ＼でも前記第１図ないし第４図実施例と同様な作
用、効果を得られるほか、この第５図（ａ）　、　（ｂ
）実施例では、所定断面形状、つまり、円弧面による溝
底面（＋４ａ）　。

（３４ａ）および（２４ａ）　、　（３５ａ）を一連に
連ねるとムう比較的粒密な加Ｔを必要とせず、このため
にその製造加］［が極めて容易になる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、この発明によるときは、組立て装
置などの作動腕と掴持−ｒとの間に介在して装着され、
作動腕の作動により、掴持子の先端部に掴持される組立
て対象部品を、被組立て部に取り付けるために適用する
Ｘ方向およびＸ方向。

次元面の誤差吸収装置において、作動腕に固定された第
１固定部材の係合凸条部に、中間部材の係合凹溝部を、
この中間部材の係合凹溝部に、掴持子に固定された第２
固定部材の係合凸条部をそれぞれに係合させ、かつこれ
らの係合された各部での各係止溝内に付勢部材を嵌挿係
合させることにより、作動腕側での作動方向に直交する
Ｘ方向およびＸ方向、二二次元面に対して、＋ｆｒｆ者
の係合部がＸ方向に、後者の係合部がＸ方向に向け、個
々それぞれに付勢部材による弾性復元力の下に摺動可能
になり、作動腕側の作動時にあって、掴持子側に生ずる
ところの９作動方向に直交したＸ方向およびＸ方向、ニ
ー次元方向の誤差を容易かつ良好に吸収させ１１する。

そして、各係合部での係止溝内に付勢部材を嵌挿係合さ
せ、これによって作動方向の緩衝性を排除させているの
で、第１．第２の芥固定部材間を浮動的でなく剛的に保
持できて、この作動方向の緩衝性を考慮する必要がなく
なり、このために付勢部材の弾性復元力を任意に設定し
て、誤差吸収の応動性を向上でき、これによって良好か
つ迅速な動作を可能にし、かつこの種の組立て作業での
作業性を改善し得るほか、掴持ｒに対する動作距離の特
定、ならびに、その位置決めを正確に設定して維持でき
、たとえ装置を横向きにして使用するときにも、その位
置決め粒度を低下させる惧わがなく、信頼性に富みかつ
耐用性に優れた装置構成が得られ、しかも、構造的にも
極めて簡単で容易に小型化できるなどの特長がある。

また、リング状に形成されたリングバネを付勢部材とし
て用い、かつ各係合部における係止溝での、少なくとも
バネの線径よりも大きくした円弧面による溝底面に、こ
のリングバネを嵌挿係止させることにより、各係合部の
係止溝相互間の一連性な容易に確保でき、これによって
各係合部における作動方向の緩衝ｅＬを、極めて簡単な
構造で効果的にυ［除できる。

さらに、リング状でかつ波状に形成されたリンダ波状バ
ネ、または、クラウンバネを付勢部材として用い、かつ
各係合部における少なくともバネの線径、または、板厚
よりも広い幅の平底状としだ係止溝の溝幅一杯に、この
リンク波状バネ、または、クラウンバネを嵌挿係止．さ
ぜることにより、こ＼でも各係合部の係止溝相１７間の
一連性を容易に確保できて、同様に各係合部における作
動方向の緩衝性を効果的に排除できるほか、係止溝相互
の形成を極めて容易にし、結果的にこれらの係止溝相互
の一連性を一層、容易に確保できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を適用した二次元面の誤差
吸収装置の概要構成を示すＩＦ面図、第２図（ａ）　、
　（ｂ）は同一ト装置の９０度たけ角位相を変えて表わ
したそれぞれに縦断側面図、同図（Ｃ）は同上係止溝に
対するリングバネの嵌挿係止−態様を示す展開図、第３
図は同上装置の各部材を分解して示した斜視図、第４図
は同上装置の使用状態を示す斜視図、第５図（ａ）　、
　（ｂ）はこの発明の他の各別の実施例による第３図（
ｃ）に対応させた係止溝に対するリング波状バネ、クラ
ウンバネの嵌挿係止態様を示す展開図であり、また、第
６図は従来例による二次元面の誤差吸収装置の使用状態
を一部縦断して示す正面説明図である。 （Ｄ）・・・・誤差吸収装置。 （１０）・・・・第１固定部材、（Ｉ＋）・・・・基体
部、（１２）・・・・円柱部、（１３）・・・・係合凸
条部、（１４）・・・・係止溝、（１４ａ）・・・・円
弧面による溝底面、（１５）・・・・平底状の係止溝。 （２０）・・・・第２固定部材、（２１）・・・・基体
部、（２２）・・・・円柱部、（２３）・・・・係合凸
条部、（２４）・・・・係止溝、（２４ａ）・・・・円
弧ｎｉによる溝底面、（２５）・・・・平底状の係１Ｆ
溝。 （３０）・・・・中間部材、（３１）・・・・円柱部、
（３２）　。 （３３）・・・・係合凹溝部、（３４）　、　（３５）
・・・・係止溝、（３４ａ）　、　（３５ａ）・・・・
円弧面による溝底面、（３６）。 （３７）・・・・平底状の係１１．溝。 （４０）・・・・環状をしだ付勢部材、（４１）・・・
・リングバネ、（４２）・・・・リンク波状バネ、（４
３）・・・・クラランバネ。 （Ａ）・・・・ロボット装置、（５ｏ）・・・−作動腕
、（５１）・・・・掴持子。 （Ｂ）・・・・電ｒ−機器などの被組立て部、（６ｏ）
・・・・ホール、（旧）・・・・面取り面。 （Ｃ）・・・・組立て対象部品、（７ｏ）・・・・ピン
。 （ａ）・・・・ピンの作動方向軸線（Ｚ方向）、（ｂ）
・・・・ホールの中心軸線（Ｚ方向）、（Ｃ）・・・・
二次元面に対する誤差（Ｘ方向およびＹ方向）。 特許出願人　　　株式会社　伊奈粒 に 代理人　ブｒＪＬｆ　　　に、！７　　　ＩＩＩ　　　
義勝

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）組立て装置などの作動腕と掴持子との間に介在し
   て装着され、前記作動腕の作動により、掴持子の先端部
   に掴持される組立て対象部品を、被組立て部に取り付け
   るために適用するＸ方向およびＹ方向、二次元面の誤差
   吸収装置であつて、前記作動腕と掴持子とに、それぞれ
   の端面部の係合凸条部を対向させて各別に固定させる第
   １および第２の各固定部材と、前記各係合凸条部に摺動
   自在に係合される各係合凹溝部を、両端面にＸ方向およ
   びＹ方向で各別に形成した中間部材とを有し、前記相互
   に係合された各係合凸条部と係合凹溝部との外周面には
   、共通する係止溝をそれぞれに形成すると共に、これら
   の各係止溝を通して各係合凸条部と係合凹溝部との係合
   状態を保持する付勢部材を嵌挿係止させたことを特徴と
   する二次元面の誤差吸収装置。
2. （２）付勢部材として、リング状に形成されたリングバ
   ネを用い、各係止溝の溝底面を、少なくともバネの線径
   よりも大きくした円弧面に形成させ、これらの各溝底面
   を一連に連ねるようにして前記リングバネを嵌挿係止さ
   せた請求項１に記載の二次元面の誤差吸収装置。
3. （３）付勢部材として、リング状でかつ波状に形成され
   たリング波状バネ、または、クラウンバネを用い、各係
   止溝を、少なくともバネの線径、または、板厚よりも広
   い幅の平底状に形成させ、これらの各係止溝の溝幅一杯
   に前記リング波状バネ、または、クラウンバネを嵌挿係
   止させた請求項１に記載の二次元面の誤差吸収装置。