JPH02311294A - Wiring structure in rotary part of robot - Google Patents
Wiring structure in rotary part of robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットの回転部における配線構造に係り、
特に、回転部の回りに捲回される電線を予め所要長に応
じたターン数のコイル状に成形したものに関する。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a wiring structure in a rotating part of a robot,
In particular, the present invention relates to an electric wire wound around a rotating part that is previously formed into a coil shape with a number of turns depending on the required length.
（従来の技術と発明が解決しようとする課Ｍ）ロボット
の配線構造を考えた場合、敷設されている電線はロホッ
１〜の各種動作に追従することが必要である。(Problem M to be solved by the prior art and the invention) When considering the wiring structure of a robot, it is necessary that the installed electric wires follow various movements of robots 1 to 1.
それとともに、ロボット自体のコンパクト化の要求、他
の機器との干渉防止、設置スペースの縮小化等の観点よ
り、できるだけコンパクトな状態で敷設されていること
が望ましい。At the same time, from the viewpoints of making the robot itself more compact, preventing interference with other equipment, and reducing installation space, it is desirable that the robot be installed in as compact a state as possible.
これらの問題は、ロボットの手首等の回転部における配
線構造の場合に、強く要求されている。These problems are strongly required in the case of wiring structures in rotating parts such as robot wrists.
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目
的とするところは、回転部の動作に確実に追従するとと
もに、その敷設構造がコンパクトなロボットの回転部に
おける配線構造を提供することにある。The present invention has been made based on the above points, and its purpose is to provide a wiring structure for the rotating part of a robot that reliably follows the movement of the rotating part and has a compact wiring structure. be.
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するべく本願発明によるロボットの回転
部における配線構造は、当該ロボットの固定部と、上記
固定部の内周側に軸受を介して回転可能に配置された回
転部と、上記回転部の外周に捲回されその一端を回転部
の回転に追従して回転するように敷設しその他端を固定
部に対して固定された状態で敷設された電線と、を備え
てなるロボットの回転部におけるの配線構造において、
上記電線は予め所要長に応じたターン数のコイル状に成
形するようにしたことを特徴とするものである。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, a wiring structure in a rotating part of a robot according to the present invention is rotatably disposed between a fixed part of the robot and an inner peripheral side of the fixed part via a bearing. a rotating part, and an electric wire wound around the outer periphery of the rotating part, one end of which is laid so as to rotate following the rotation of the rotating part, and the other end fixed to a fixed part. In a wiring structure in a rotating part of a robot comprising:
The electric wire is characterized in that it is formed in advance into a coil shape with a number of turns depending on the required length.
その際、電線の両端部は回転部の軸方向に沿うように成
形されていることが望ましい。In this case, it is desirable that both ends of the electric wire be formed along the axial direction of the rotating part.
又、電線の長さρは、次の式により算出することが望ま
しい。Further, it is desirable to calculate the length ρ of the electric wire using the following formula.
ρ−（Ｄ＋＋ｄ）Ｘπ×ｎ
文は
（１＝ （Ｄ２ ｄ） ｘπｘ （ｎ ｅ／３６
０ ）但し
Ｄｌ ：回転部の外径
Ｄ２：固定部の内周面の直径
ｄ ：電線の外径
ｎ ：所要長に応じた電線のターン数
Ｏ：回転部の回転角度
（作用）
電線を予め所要長に応じたターン数のコイル状に成形し
ておけば、回転部の回りに敷設した場合にも、不必要に
広いスペースを必要とすることはなく、かつ、配線に無
駄がないので、全体としてコンパクトな状態となる。ρ−(D++d)Xπ×n The sentence is (1= (D2 d) xπx (n e/36
0) However, Dl: Outer diameter of the rotating part D2: Diameter of the inner peripheral surface of the fixed part d: Outer diameter of the wire n: Number of turns of the wire according to the required length O: Rotation angle of the rotating part (action) If it is formed into a coil with the number of turns depending on the required length, it will not require an unnecessarily large space even when laid around a rotating part, and there will be no waste in wiring. The overall state is compact.
又、配線作業も、コイル状の電線を回転部の外周に敷設
ずればよいので、極めて簡単である。Furthermore, the wiring work is extremely simple, as it is only necessary to lay a coiled electric wire around the outer periphery of the rotating part.
又、電線の両端部を回転部の軸方向に沿うように成形し
ておけば、回転部の軸方向両側への敷設作業が容易にな
る。Further, if both ends of the electric wire are formed along the axial direction of the rotating part, the work of laying the electric wire on both sides of the rotating part in the axial direction becomes easier.
上記式により、電線の長さを算出することにより、回転
部の回転動作に対して、その動作に支障を来すことなく
、かつ弛むことなく追従することができる。By calculating the length of the electric wire using the above formula, it is possible to follow the rotational movement of the rotating part without causing any hindrance to the movement and without loosening.
（実施例）
以下第１図ないし第３図を参照して本発明の一実施例を
説明する。第１図はロボットのアームを回転させる回転
部の構造を示す正面図である。(Embodiment) An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 3. FIG. 1 is a front view showing the structure of a rotating section that rotates an arm of a robot.
固定部１の内周側には、回転部３が軸受５を介して回転
可能に配置されている。回転部３の図中下方に図示しな
いアームが連結される。上記回転部３は、例えば、±１
５０°の範囲で回転する。On the inner peripheral side of the fixed part 1, a rotating part 3 is rotatably arranged via a bearing 5. An arm (not shown) is connected to the lower part of the rotating part 3 in the drawing. The rotating part 3 is, for example, ±1
Rotates within a range of 50°.
尚、この回転範囲は一例であって、目的に応じて異なる
ものである。Note that this rotation range is just an example and varies depending on the purpose.
上記回転部３の外周には、電線７が）ｋ設されている。An electric wire 7) is provided around the outer periphery of the rotating portion 3.
この電線７は、３本のシースなし線９を束ねて１系統と
したものである。This electric wire 7 is made by bundling three unsheathed wires 9 into one system.
尚、実際には３本のシースなし線９を束ねたものを２系
統にわたって敷設しであるが、図では理解を容易にする
ために１系統のみ示している。In reality, three unsheathed wires 9 are bundled and laid over two systems, but in the figure, only one system is shown for ease of understanding.
又、電線７は、第２図にも示すように、予め所要長に応
じたターン数のコイル状に成形されたものである。すな
わち、絶縁被覆部に熱処理あるいはその他の手段を施し
てコイル状としている。Further, as shown in FIG. 2, the electric wire 7 is formed in advance into a coil shape with the number of turns depending on the required length. That is, the insulating coating portion is subjected to heat treatment or other means to form a coil shape.
このように電線７を予め所要長に応じたターン数のコイ
ル状に成形しておけば、回転部３の回りに敷設した場合
にも、不必要に広いスペースを要することはなく、又、
配線に無駄がないので、全体としてコンパクトである。If the electric wire 7 is formed into a coil shape with the number of turns according to the required length in advance in this way, even when it is laid around the rotating part 3, an unnecessarily large space is not required.
Since there is no waste in wiring, the overall design is compact.
又、電線７の両端部１１．１３は、第２図にも示すよう
に、回転部３の軸方向に沿った状態で成形されている。Further, both end portions 11.13 of the electric wire 7 are formed along the axial direction of the rotating portion 3, as also shown in FIG.
通常、電線をこのように直角的に敷設することは困難で
あり、よって、予めそのように成形しておけば、以降の
敷設作業が大幅に容易になる。Normally, it is difficult to lay electric wires at right angles like this, so if the wires are shaped in advance, subsequent laying work will be greatly facilitated.
又、上記端部１１は、回転部３に形成された配線口１５
を通って図中上方に延長されている。上記配線口１５の
部分には熱収縮チューブ１７．１７が設置されている。Further, the end portion 11 is connected to a wiring port 15 formed in the rotating portion 3.
It extends upward in the figure. A heat shrink tube 17.17 is installed at the wiring port 15.
一方、端部１３は固定部１に設けられた配線口１９を通
って図中下方に延長されている。上記配線口１つの部分
には、熱収縮チューブ２１が配置されている。又、上端
部１１及び下端部１３は、インシュロック２３．２５に
よって支持されている。なお、２６．２７は軸受である
。On the other hand, the end portion 13 passes through a wiring port 19 provided in the fixed portion 1 and extends downward in the figure. A heat shrink tube 21 is arranged at one of the wiring ports. Further, the upper end portion 11 and the lower end portion 13 are supported by insulation locks 23, 25. Note that 26 and 27 are bearings.
回転部３が回転動作した場合には、上記端部１１側がそ
れに追従して回転し、端部１３の方は固定部に対して固
定された状態となっている。したがって、回転部３が回
転した場合には、その回転方向によって、電線７がさら
に巻き付いたり、あるいは巻戻されたりする。巻き付い
た場合には、電線７が回転部３の外周により密着した状
態となり、逆に、巻戻された場合には、電線７が固定部
１の内周面に接近していく。When the rotating portion 3 rotates, the end portion 11 rotates accordingly, and the end portion 13 remains fixed to the fixed portion. Therefore, when the rotating part 3 rotates, the electric wire 7 is further wound around or unwound depending on the direction of rotation. When wound, the electric wire 7 comes into closer contact with the outer periphery of the rotating part 3, and conversely, when unwound, the electric wire 7 approaches the inner peripheral surface of the fixed part 1.
次に、電線７の長さρを決定する手順について、第３図
を参照して説明する。第３図は固定部１、回転部３、電
線７を模式的に示す図である。Next, the procedure for determining the length ρ of the electric wire 7 will be explained with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram schematically showing the fixed part 1, the rotating part 3, and the electric wire 7.
まず、回転部３の回転角度（θ、本実施例の場合には、
±１５０°であるから、回転角度は３００ 。First, the rotation angle (θ, in the case of this embodiment) of the rotating part 3 is
Since it is ±150°, the rotation angle is 300°.
）に追従するために必要な長さｐｌは次の式（１）に示
すものである。) is shown in the following equation (1).
！；１１−’（Ｄ２ ｄ）ＸｒＸθ／ ３６０−−−
−−・（１１但し
Ｄ２：固定部１の内周面の直径
ｄ ：電線７の外径
一方、電線７を一回巻とした場合に、最も締まるように
捲回した場合（回転部３に密着した状態）と、最も緩ん
だ状態で捲回した場合（固定部１の内周に密着した状態
）との長さの差Δρは次の式（２）に示すものである。! ;11-'(D2 d)XrXθ/ 360---
--- (11 However, D2: Diameter d of the inner circumferential surface of the fixed part 1 : Outer diameter of the electric wire 7 The difference in length Δρ between the winding state (in close contact) and the state in which it is wound in the loosest state (the state in which it is wound in close contact with the inner periphery of the fixing part 1) is shown in the following equation (2).
Δρ−［（Ｄ２ ｄ） （Ｄｔ ｄ）］Ｘπ・
・・・・・（２）
但し
Ｄｌ 二回転部３の外径
よって、必要長さρ１を得るために必要とされる電線７
のターン数ｎは次の式（３）に示すものである。Δρ−[(D2 d) (Dt d)]Xπ・
...(2) However, Dl is the electric wire 7 required to obtain the required length ρ1 according to the outer diameter of the two-rotation part 3.
The number of turns n is shown in the following equation (3).
ｎ−４１／Δρ・・・・・・（３）
したがって、電線７の長さｐは次の式（４）又は（５）
に示すものとなる。n-41/Δρ (3) Therefore, the length p of the electric wire 7 is calculated using the following formula (4) or (5).
It will be as shown below.
（１＝ （ＤＩ ＋ｄ）ＸｉＸｎ・−・・＝（４）Ｊ７
− （Ｄ２−ｄ）ＸｒＸ （ｎ −Θ／３６０ ）
−＝−（５１このように、回転部３の回転動作範囲に応
じて必要な長さρを算出しておけば、回転部３が回転動
作した場合にも、電線７は弛むことなくその動作に追従
していく。(1= (DI +d)XiXn・−・・・=(4)J7
- (D2-d)XrX (n -Θ/360)
-=-(51 In this way, if the necessary length ρ is calculated according to the range of rotational movement of the rotating part 3, even when the rotating part 3 rotates, the electric wire 7 will not loosen during that movement. will follow.
尚、上記説明においては、初期時において電線７が回転
部３の外周に密着した状態にあり、回転部３の回転動作
に伴って徐々に巻戻されていく場合を想定して説明して
いる。The above description assumes that the electric wire 7 is in close contact with the outer periphery of the rotating part 3 at the initial stage and is gradually unwound as the rotating part 3 rotates. .
これに対して本実施例の場合には、回転部が±１５０°
の範囲で回転するので、初期時には、電線７が固定部１
と回転部３との略中間位置に捲回された状態にある。し
かしながら、この場合であっても必要な長さｐは同じで
あり、捲回位置の直径りよりターン数ｎを算出すればよ
い。On the other hand, in the case of this embodiment, the rotating part is ±150°
Since the electric wire 7 rotates within the range of
It is in a state where it is wound at a substantially intermediate position between the rotating part 3 and the rotating part 3. However, even in this case, the required length p is the same, and the number of turns n can be calculated from the diameter of the winding position.
そして、回転部３が第１図中矢印ａ方向に回転した場合
には、電線７は回転部３の外周に徐々に巻き付いていく
。その際、電線７は、予め必要な長さを確保していると
ともに、回転部３との間に必要な間隔をもって敷設され
ているので、回転部３が必要量だけ回転する以前に、電
線７が回転部３の外周面に密着して、回転部３のそれ以
上の回転動作に支障が生ずるといったことはない。When the rotating part 3 rotates in the direction of arrow a in FIG. 1, the electric wire 7 gradually wraps around the outer periphery of the rotating part 3. At this time, the electric wire 7 has the required length in advance and is laid with the necessary spacing between it and the rotating part 3, so the electric wire 7 will not come into close contact with the outer circumferential surface of the rotating section 3 and will hinder the further rotational movement of the rotating section 3.
又、回転部３が第１図中矢印す方向に回転した場合には
、電線７は巻戻されていき、固定部１の内周面に接近し
ていく。この場合にも、電ｗＡ７は、予め必要長さを確
保しているとともに、固定部１との間に必要な間隔をも
って敷設されているので、回転部３が必要量たけ回転す
る以前に、電線７が固定部１の内周面に密着して、それ
以降は弛んでしまうということはない。Further, when the rotating part 3 rotates in the direction indicated by the arrow in FIG. 1, the electric wire 7 is unwound and approaches the inner circumferential surface of the fixed part 1. In this case as well, the electric wire wA7 has the required length in advance and is laid with the necessary spacing between it and the fixed part 1, so that the electric wire wA7 is 7 comes into close contact with the inner circumferential surface of the fixing part 1 and will not loosen after that.
尚、本発明は前記一実施例に限定されるもので一１〇− はない。It should be noted that the present invention is limited to the one embodiment described above. There isn't.
例えば、電線の数は１系統に限定されるものではなく、
３本のシースなし線を束ねたものを３系統以上にわたっ
て敷設する場合にも、同様に適用可能である。 ！
（発明の効果）
以上詳述したように本発明によるロボットの回転部にお
ける配線構造によると、次のような効果を奏することが
できる。For example, the number of electric wires is not limited to one system,
The present invention can be similarly applied to a case where a bundle of three unsheathed wires is installed over three or more systems. ! (Effects of the Invention) As detailed above, according to the wiring structure in the rotating part of the robot according to the present invention, the following effects can be achieved.
■電線７を予め所要長に応じたターン数のコイル状に成
形しておくので、回転部の回りに敷設した場合にも、不
必要に広いスペースを要することはなく、又、配線に無
駄がないので、全体として、コンパクトである。■Since the electric wire 7 is pre-formed into a coil shape with the number of turns according to the required length, it does not require an unnecessarily large space even when laid around the rotating part, and there is no waste in wiring. Overall, it is compact.
■電線７を予めコイル状として成形しているので、配線
作業が容易である。■Since the electric wire 7 is preformed into a coil shape, wiring work is easy.
■電線７の両端１３．１５を回転部３の軸方向に沿った
状態で成形しであるので、以降の配線作業が容易である
。(2) Since both ends 13 and 15 of the electric wire 7 are molded along the axial direction of the rotating part 3, subsequent wiring work is easy.
■電線の所要長ρは、所定の算出式に基づいて、算出し
ているので、回転部の回転動作に支障が生ずることはな
く、かつ弛むこともない。(2) Since the required length ρ of the electric wire is calculated based on a predetermined calculation formula, there is no problem with the rotational operation of the rotating part, and there is no slack.
【図面の簡単な説明】
第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示す図で、第
１図は回転部の正面図、第２図は電線の斜視図、第３図
は電線の長さρの算出を説明するための図である。
１・・・固定部、３・・・回転部、５・・軸受、７・・
・電線、１３．１５・・・電線の端部。[Brief Description of the Drawings] Figures 1 to 3 are diagrams showing an embodiment of the present invention, in which Figure 1 is a front view of the rotating part, Figure 2 is a perspective view of the electric wire, and Figure 3 is the electric wire. FIG. 3 is a diagram for explaining calculation of the length ρ. 1... Fixed part, 3... Rotating part, 5... Bearing, 7...
・Electric wire, 13.15... End of electric wire.
Claims (3)
軸受を介して回転可能に配置された回転部と、上記回転
部の外周に捲回されその一端を回転部の回転に追従して
回転するように敷設しその他端を固定部に対して固定さ
れた状態で敷設された電線と、を備えてなるロボットの
回転部における配線構造において、上記電線は予め所要
長に応じたターン数のコイル状に成形するようにしたこ
とを特徴とするロボットの回転部における配線構造。(1) A fixed part of the robot, a rotating part rotatably arranged on the inner circumferential side of the fixed part via a bearing, and one end of which is wound around the outer circumference of the rotating part and follows the rotation of the rotating part. In a wiring structure in a rotating part of a robot, the wire is laid in a rotating manner with the other end fixed to a fixed part, and the wire is turned in advance according to the required length. A wiring structure in a rotating part of a robot, characterized in that it is formed into several coils.
造において、電線の両端部は回転部の軸方向に沿うよう
に成形されていることを特徴とするロボットの回転部に
おける配線構造。(2) The wiring structure for a rotating part of a robot according to claim 1, wherein both ends of the electric wire are formed so as to extend along the axial direction of the rotating part.
造において、電線の長さｌは、次の式により算出するこ
とを特徴とするロボットの回転部における配線構造。 ｌ＝（Ｄ＿１＋ｄ）×π×ｎ 又は ｌ＝（Ｄ＿２−ｄ）×π×（ｎ−Θ／３６０）但し Ｄ＿１：回転部の外径 Ｄ＿２：固定部の内周面の直径 ｄ：電線の外径 ｎ：所要長に応じた電線のターン数 Θ：回転部の回転角度(3) The wiring structure in a rotating part of a robot according to claim 1, wherein the length l of the electric wire is calculated by the following formula. l=(D_1+d)×π×n or l=(D_2-d)×π×(n-Θ/360) However, D_1: Outer diameter of rotating part D_2: Diameter of inner peripheral surface of fixed part d: Outer diameter of electric wire Diameter n: Number of turns of wire according to required length Θ: Rotation angle of rotating part
Priority Applications (1)
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| JP13163989A JPH02311294A (en) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | Wiring structure in rotary part of robot |
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| JP13163989A JPH02311294A (en) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | Wiring structure in rotary part of robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02311294A true JPH02311294A (en) | 1990-12-26 |
Family
ID=15062761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13163989A Pending JPH02311294A (en) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | Wiring structure in rotary part of robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
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