JPH02304236A - Reduction gear - Google Patents
Reduction gearInfo
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- JPH02304236A JPH02304236A JP12577589A JP12577589A JPH02304236A JP H02304236 A JPH02304236 A JP H02304236A JP 12577589 A JP12577589 A JP 12577589A JP 12577589 A JP12577589 A JP 12577589A JP H02304236 A JPH02304236 A JP H02304236A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は小型で且つ製作が容易な減速機に関し、ロボッ
トの関節機構などに用いて好適なものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a reduction gear that is small and easy to manufacture, and is suitable for use in joint mechanisms of robots.
傘歯車を用いた減速装置は、小形で大きな減速比が得ら
れ、かつ、歯の噛合率が高（て大きな許容トルクが得ら
れるため、ロボットの関節機構、特殊減速機や往復運動
機械等の減速装置として注目されている。Reduction devices using bevel gears are small and can provide a large reduction ratio, and have a high tooth meshing ratio (and a large allowable torque), so they are suitable for robot joint mechanisms, special reduction gears, reciprocating machines, etc. It is attracting attention as a speed reduction device.
従来、この種の公知の減速装置としては、特開昭５４−
１２０３４７号公報等に開示されたものがあり、その構
成は次のようになっている。Conventionally, this type of known speed reduction device has been disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 1986-
There is one disclosed in Japanese Patent No. 120347, etc., and the structure thereof is as follows.
モータに連結され、モータの出力軸に対して傾斜した斜
軸上に背中合わせに一体とした第１、第２面歯車が軸受
等を介して回転自在に傾けて取付けられており、第１面
歯車には斜軸に対し回転自在に支持されたケーシングに
取付けられた第３面歯車が噛合され、第２面歯車には前
記斜軸およびケーシングに対し回転自在に支持された出
力軸の先端に取付けられた第４面歯車が噛合されている
。The first and second plane gears, which are connected to the motor and are integrated back to back on an oblique shaft that is inclined with respect to the output shaft of the motor, are mounted rotatably and tilted through bearings, etc., and the first plane gear A third plane gear attached to a casing that is rotatably supported with respect to the oblique shaft is engaged with the second plane gear, and a third plane gear is attached to the tip of an output shaft that is rotatably supported with respect to the oblique shaft and the casing. The fourth face gear is in mesh.
モータを回転させて斜軸を回転し、第１、第２面歯車を
これらと噛合う第３、第４面歯車上でサイクロイド運動
させると、モータの回転数に対して噛合う面歯車間の歯
数差比で出力軸が減速されて回転する。When the motor is rotated to rotate the oblique shaft, and the first and second face gears are moved in a cycloid on the third and fourth face gears that mesh with them, the speed between the meshing face gears increases with the rotational speed of the motor. The output shaft rotates while being decelerated by the tooth number difference ratio.
上述した特開昭５４−１２０３４７号公報に開示された
減速機においては、モータの出力軸に対して傾斜して一
体に構成された斜軸を必要とし、その製作が非常に難し
い。The reduction gear disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 54-120347 requires a diagonal shaft that is integrally constructed at an angle with respect to the output shaft of the motor, which is extremely difficult to manufacture.
本発明は上述の問題を解決し、製作が容易で、小形で、
減速比の大きい減速機を提供することを目的とする。The present invention solves the above problems, is easy to manufacture, small in size,
The purpose is to provide a reduction gear with a large reduction ratio.
本発明においては、上記の目的をハウジング内に回転駆
動源に連結されるクランクシャフトと被駆動部材に連結
されるシャフトとが同軸上に回転可能に支承されており
、該クランクシャフトは互いに偏心した一対のベアリン
グ支承部を有しており、該ベアリング支承部には同寸法
の外周球面ベアリングがそれぞれ装着され、該両外周球
面ベアリングにウォブラギアが嵌合しており、該ウオブ
ラギアは外周球面ベアリングに嵌合する円筒部および該
円筒部から半径方向に突出した鍔部からなり、該鍔部の
両側面に歯を具備しており、該鍔部の両側面の歯は前記
ハウジングの壁面に形成された歯および前記シャフトか
ら半径方向に延在する円板部に形成された歯にそれぞれ
噛合していることを特徴とする減速機により達成する。In the present invention, the above object is achieved by coaxially rotatably supporting a crankshaft connected to a rotational drive source and a shaft connected to a driven member in a housing, and the crankshafts are eccentric to each other. It has a pair of bearing support parts, outer spherical bearings of the same size are respectively attached to the bearing support parts, a wobbler gear is fitted to both outer spherical bearings, and the wobbler gear is fitted to the outer spherical bearing. It consists of a mating cylindrical part and a flange part protruding radially from the cylindrical part, and teeth are provided on both sides of the flange part, and the teeth on both sides of the flange part are formed on the wall surface of the housing. This is achieved by a speed reducer characterized by meshing with teeth and teeth formed on a disk portion extending radially from the shaft.
本発明においては、互いに偏心した一対のベアリング支
承部を有するクランクシャフトを用い、このクランクシ
ャフトのベアリング支承部に同寸法の外周球面ベアリン
グを装着し、この外周球面ベアリングにウォブラギアを
嵌合して、前述の特開昭５４−１２０３４７号公報に開
示された減速機に用いられている斜軸に代えている。ク
ランクシャフトについては既に製造技術が確立しており
、既存の製造技術により高精度なりランクシャフトの製
作ができる。従って、本発明によれば所望の減速機を安
価に製造することができる。In the present invention, a crankshaft having a pair of bearing support parts eccentric to each other is used, an outer peripheral spherical bearing of the same size is attached to the bearing support part of the crankshaft, and a wobbler gear is fitted to the outer peripheral spherical bearing. The oblique shaft used in the reduction gear disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 54-120347 is replaced. Manufacturing technology for crankshafts has already been established, and it is possible to manufacture crankshafts with high precision using existing manufacturing technology. Therefore, according to the present invention, a desired reduction gear can be manufactured at low cost.
以下、図面を参照して本発明の実施例につき詳細に説明
する。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
図面において、１はハウジングであり、電気、流体圧等
により駆動されるモータ２が取着される本体１ａと、本
体１ａに冠着固定されるＭ部材１ｂとからなる。In the drawings, reference numeral 1 denotes a housing, which consists of a main body 1a to which a motor 2 driven by electricity, fluid pressure, etc. is attached, and an M member 1b fixedly attached to the main body 1a.
ハウジング１の本体１ａにモータ２が取着され、モータ
２の出力軸２ａが本体１ａに形成された中空孔に突出し
ている。A motor 2 is attached to a main body 1a of a housing 1, and an output shaft 2a of the motor 2 protrudes into a hollow hole formed in the main body 1a.
ハウジング１の本体１ａの中空孔には、その回、 転軸
線がモータ２の出力軸２ａの回転軸線と同軸上に位置す
るようクランクシャフト３がベアリング４によって回転
可能に支承されている。出ノＪ軸２ａとクランクシャフ
ト３は適宜な連結手段、図示した実施例ではスプライン
により連結されている。A crankshaft 3 is rotatably supported in the hollow hole of the main body 1a of the housing 1 by a bearing 4 so that its rotational axis is coaxial with the rotational axis of the output shaft 2a of the motor 2. The output J-shaft 2a and the crankshaft 3 are connected by a suitable connecting means, and in the illustrated embodiment, a spline.
クランクシャフト３の軸方向に間隔を開けて一対のベア
リング支承部３ａ、 ３ｂが形成されている。ベアリン
グ支承部３ａ、３ｂはクランクシャフト３の回転軸線に
対して互いに反対に半径方向に偏心している。A pair of bearing support parts 3a and 3b are formed at intervals in the axial direction of the crankshaft 3. The bearing supports 3a, 3b are radially eccentric in opposite directions with respect to the rotational axis of the crankshaft 3.
クランクシャフト３のモータ２の出力軸に連結された端
部３ａと反対側の端部３ｂはベアリング５によりシャフ
ト１１に回転可能に支承されている。An end 3b of the crankshaft 3 opposite to an end 3a connected to the output shaft of the motor 2 is rotatably supported on the shaft 11 by a bearing 5.
シャフト１１はハウジング１の蓋部材１ｂに形成された
中空孔に一対のスラストベアリング１２．１３により、
クランクシャフト３の回転軸線と同軸上に位置するよう
回転可能に支承されている。The shaft 11 is mounted in a hollow hole formed in the lid member 1b of the housing 1 by a pair of thrust bearings 12 and 13.
It is rotatably supported so as to be located coaxially with the rotational axis of the crankshaft 3.
シャフト１１の後端１１ｂは被駆動部材（図示せず）に
連結されるようハウジング１から突出している。シャフ
ト１１の前端には、円板１１ｇが形成され、円板１１ａ
の面はハウジング１の本体１ａの壁面ＩＣに対面してい
る。A rear end 11b of the shaft 11 protrudes from the housing 1 so as to be connected to a driven member (not shown). A disk 11g is formed at the front end of the shaft 11, and a disk 11a
The surface faces the wall IC of the main body 1a of the housing 1.
円板１１ａおよびハウジング１の壁面１ｃにはボール９
．１０が埋設されて面歯車が形成されている。Balls 9 are provided on the disk 11a and the wall surface 1c of the housing 1.
．． 10 is embedded to form a face gear.
前述したクランクシャフト３のベアリング支承部３ａ、
３ｂに外周球面ベアリング６．７が装着されている。The bearing support part 3a of the crankshaft 3 mentioned above,
An outer spherical bearing 6.7 is attached to 3b.
外周球面ベアリング６．７にはウォブラギア８が嵌合し
ている。ウォブラギア８は、円筒形状をし、その内周面
が外周球面ベアリング６．７の両球面状外周に共通接線
状に嵌合する円筒部８ａと、円筒部８から半径方向に突
出し、半径方向先端に向けて厚さが減少している鍔部８
ｂがらなっている。A wobbler gear 8 is fitted into the outer spherical bearing 6.7. The wobbler gear 8 has a cylindrical shape, and includes a cylindrical portion 8a whose inner circumferential surface fits tangentially to both spherical outer circumferences of the outer spherical bearing 6.7, and a radial tip that protrudes from the cylindrical portion 8 in the radial direction. Flange portion 8 whose thickness decreases toward
It is made up of b.
鍔部８ｂの両側面には、それぞれ前述した円板１１ａ１
壁而１ｃに形成された歯車の歯数（本実施例においては
歯数は１１）より僅かに少ない歯数（本実施例において
は歯数は１０）の歯８ｃ。The above-mentioned disks 11a1 are provided on both sides of the collar portion 8b.
The teeth 8c have a slightly smaller number of teeth (in this embodiment, the number of teeth is 10) than the number of teeth (in this embodiment, the number of teeth is 11) of the gear formed on the wall 1c.
８ｄが形成されている。ウォブラギア８に形成する歯８
ｃ、８ｄの形状は、トロコイド系歯形（本実施例におい
ては、ペリサイクロイド曲線への等距離曲線からなる歯
形）としている。8d is formed. Teeth 8 formed on the wobbler gear 8
The shapes c and 8d are trochoidal tooth profiles (in this example, tooth profiles consisting of equidistant curves to pericycloid curves).
ウォブラギア８の鍔部はハウジング１の壁面ＩＣの歯お
よび円板１１ａの歯の間に位置し、歯８Ｃ％ ８ｃｔは
ハウジング１の壁面１ｃの歯および円板１１ａの歯と噛
合している。The flange of the wobbler gear 8 is located between the teeth on the wall IC of the housing 1 and the teeth on the disk 11a, and the teeth 8C% 8ct mesh with the teeth on the wall 1c of the housing 1 and the teeth on the disk 11a.
モータ２が回転すると、クランクシャフト３が回転し、
ベアリング支承部３ａ、３ｂに装着された外周球面ベア
リング６．７に嵌合されたウォブラギア８が回転揺動し
ながら、その歯８ｃ、８ｄがハウジング１の壁面１ａと
シャフト１１の円板１１ａに設けられたボール９．１０
からなる歯と噛合い運動し、噛合う歯車間の歯数差に応
じてシャフト１１が減速されて回転される。When the motor 2 rotates, the crankshaft 3 rotates,
While the wobbler gear 8 fitted to the outer peripheral spherical bearing 6.7 mounted on the bearing support parts 3a and 3b rotates, its teeth 8c and 8d are provided on the wall surface 1a of the housing 1 and the disc 11a of the shaft 11. ball thrown 9.10
The shaft 11 is rotated while being decelerated in accordance with the difference in the number of teeth between the meshing gears.
上記実施例では噛合うギアにボールを使用しているが、
ボールに限らずテーパーピンを使用することも可能であ
る。In the above embodiment, balls are used for the gears that mesh, but
It is also possible to use not only a ball but also a tapered pin.
本発明によれば小型軽量で高減速比を持つメカニカルア
クチュエータ用の減速機が得られる。従って、本発明は
あらゆる産業分野におけるアクチュエータに応用でき、
特に、ロータリーアクチュエータ、ボールスクリューと
組合せリニヤアクチュエータとして効果的である。また
、航空機、宇宙機等の電気−機械式アクチュエータ、高
精度回転位置決め装置、高精度直線位置決め装置にも有
効である。According to the present invention, it is possible to obtain a reduction gear for a mechanical actuator that is small and lightweight and has a high reduction ratio. Therefore, the present invention can be applied to actuators in all industrial fields,
In particular, it is effective as a linear actuator in combination with a rotary actuator and a ball screw. It is also effective for electro-mechanical actuators for aircraft, spacecraft, etc., high-precision rotary positioning devices, and high-precision linear positioning devices.
以上のように、本発明においては、互いに偏心した一対
のベアリング支承部を有するクランクシャフトを用い、
このクランクシャフトのベアリング支承部に同寸法の外
周球面ベアリングを装着し、この外周球面ベアリングに
ウォブラギアを嵌合して斜軸に代えている。クランクシ
ャフトについては既に製造技術が確立しており、高精度
でクランクシャフトの製作ができる。従って、本発明に
よれば小形で大減速比の減速機を安価に製造することが
できる。As described above, in the present invention, a crankshaft having a pair of eccentric bearing support parts is used,
An outer spherical bearing of the same size is attached to the bearing support of the crankshaft, and a wobbler gear is fitted to the outer spherical bearing to replace the oblique shaft. Manufacturing technology for crankshafts has already been established, and crankshafts can be manufactured with high precision. Therefore, according to the present invention, a small reduction gear with a large reduction ratio can be manufactured at low cost.
第１図は本発明の実施例の概略断面図、第２図はウォブ
ラギアの噛合部展開断面図である。
１・・・ハウジング、 ２・・・モータ、３・・
・クランクシャフト、４．５・・・ベアリング、６．７
・・・外周球面ベアリング、
８・・・ウォブラギア、 ９．１ｏ・・・ボール、１
１・・・シャフト、
１２．１３・・・フラストベアリング。FIG. 1 is a schematic sectional view of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a developed sectional view of a meshing portion of a wobbler gear. 1...Housing, 2...Motor, 3...
・Crankshaft, 4.5...Bearing, 6.7
...Outer spherical bearing, 8...Wobbler gear, 9.1o...Ball, 1
1...Shaft, 12.13...Frustration bearing.
Claims (1)
ャフトと被駆動部材に連結されるシャフトとが同軸上に
回転可能に支承されており、該クランクシャフトは互い
に偏心した一対のベアリング支承部を有しており、該ベ
アリング支承部には同寸法の外周球面ベアリングがそれ
ぞれ装着され、該両外周球面ベアリングにウォブラギア
が嵌合しており、該ウォブラギアは外周球面ベアリング
に嵌合する円筒部および該円筒部から半径方向に突出し
た鍔部からなり、該鍔部の両側面に歯を具備しており、
該鍔部の両側面の歯は前記ハウジングの壁面に形成され
た歯および前記シャフトから半径方向に延在する円板部
に形成された歯にそれぞれ噛合していることを特徴とす
る減速機。1. A crankshaft connected to a rotational drive source and a shaft connected to a driven member are coaxially rotatably supported in the housing, and the crankshaft has a pair of bearing support parts eccentric to each other. Outer spherical bearings of the same size are attached to the bearing support portions, and wobbler gears are fitted to both outer spherical bearings, and the wobbler gears include a cylindrical portion that fits into the outer spherical bearings, and a cylindrical portion that fits into the outer spherical bearings. It consists of a flange projecting in the radial direction from the flange, and teeth are provided on both sides of the flange.
A speed reducer characterized in that teeth on both side surfaces of the flange mesh with teeth formed on a wall surface of the housing and teeth formed on a disk portion extending radially from the shaft.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12577589A JPH02304236A (en) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | Reduction gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12577589A JPH02304236A (en) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | Reduction gear |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02304236A true JPH02304236A (en) | 1990-12-18 |
Family
ID=14918531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12577589A Pending JPH02304236A (en) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | Reduction gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02304236A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5562560A (en) * | 1991-08-08 | 1996-10-08 | Kanamaru; Hisanobu | Speed reducing apparatus having wobbling rotation plate |
| KR101305383B1 (en) * | 2010-11-01 | 2013-09-06 | 주식회사 에스비비테크 | Plate reducer |
| RU2550598C1 (en) * | 2014-02-11 | 2015-05-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова" | Planetary gear |
| WO2017109876A1 (en) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | 日鍛バルブ株式会社 | ≥≥reduction gear |
-
1989
- 1989-05-19 JP JP12577589A patent/JPH02304236A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5562560A (en) * | 1991-08-08 | 1996-10-08 | Kanamaru; Hisanobu | Speed reducing apparatus having wobbling rotation plate |
| KR101305383B1 (en) * | 2010-11-01 | 2013-09-06 | 주식회사 에스비비테크 | Plate reducer |
| RU2550598C1 (en) * | 2014-02-11 | 2015-05-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова" | Planetary gear |
| WO2017109876A1 (en) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | 日鍛バルブ株式会社 | ≥≥reduction gear |
| JPWO2017109876A1 (en) * | 2015-12-24 | 2018-05-24 | 日鍛バルブ株式会社 | Decelerator |
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