JPH02304236A - Reduction gear - Google Patents

Reduction gear

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Publication number
JPH02304236A
JPH02304236A JP12577589A JP12577589A JPH02304236A JP H02304236 A JPH02304236 A JP H02304236A JP 12577589 A JP12577589 A JP 12577589A JP 12577589 A JP12577589 A JP 12577589A JP H02304236 A JPH02304236 A JP H02304236A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
gear
shaft
teeth
wobbler
crankshaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP12577589A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Seiya Tanaka
靖也 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Teijin Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Teijin Seiki Co Ltd filed Critical Teijin Seiki Co Ltd
Priority to JP12577589A priority Critical patent/JPH02304236A/en
Publication of JPH02304236A publication Critical patent/JPH02304236A/en
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Abstract

PURPOSE:To obtain a less expensive reduction gear of compact design and high reduction ratio by mounting an external spherical bearing of the same size on the bearing support part of a crankshaft, and a wobbler gear to the bearing to eliminate an inclined shaft. CONSTITUTION:External spherical bearings 6 and 7 are mounted to the bearing support parts 3a and 3b of a crankshaft 3, and a wobbler gear 8 is engaged with the bearings 6 and 7. In addition, the wobbler gear 8 has a cylindrical shape and comprises a cylindrical part 8a with the internal surface thereof coupled to both external spherical surfaces of the bearings 6 and 7 like a common tangential line, and a collar part 8b radially projected from the cylindrical part 8a and radially reduced to a forward end in thickness. Then, while the rotation of a motor 2 is causing the turn of a shaft 3 and the gear 8 coupled to the bearings 6 and 7 of the support parts 3a and 3b are oscillating, teeth 8c and 8d generate engaged motion with teeth comprising a housing wall surface 1a and the balls 9 and 10 provided on the disc 11a of a shaft 11. As a result, the shaft 11 under rotation is reduced in speed, according to a difference in tooth number.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は小型で且つ製作が容易な減速機に関し、ロボッ
トの関節機構などに用いて好適なものである。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a reduction gear that is small and easy to manufacture, and is suitable for use in joint mechanisms of robots.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

傘歯車を用いた減速装置は、小形で大きな減速比が得ら
れ、かつ、歯の噛合率が高(て大きな許容トルクが得ら
れるため、ロボットの関節機構、特殊減速機や往復運動
機械等の減速装置として注目されている。
Reduction devices using bevel gears are small and can provide a large reduction ratio, and have a high tooth meshing ratio (and a large allowable torque), so they are suitable for robot joint mechanisms, special reduction gears, reciprocating machines, etc. It is attracting attention as a speed reduction device.

従来、この種の公知の減速装置としては、特開昭54−
120347号公報等に開示されたものがあり、その構
成は次のようになっている。
Conventionally, this type of known speed reduction device has been disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 1986-
There is one disclosed in Japanese Patent No. 120347, etc., and the structure thereof is as follows.

モータに連結され、モータの出力軸に対して傾斜した斜
軸上に背中合わせに一体とした第1、第2面歯車が軸受
等を介して回転自在に傾けて取付けられており、第1面
歯車には斜軸に対し回転自在に支持されたケーシングに
取付けられた第3面歯車が噛合され、第2面歯車には前
記斜軸およびケーシングに対し回転自在に支持された出
力軸の先端に取付けられた第4面歯車が噛合されている
The first and second plane gears, which are connected to the motor and are integrated back to back on an oblique shaft that is inclined with respect to the output shaft of the motor, are mounted rotatably and tilted through bearings, etc., and the first plane gear A third plane gear attached to a casing that is rotatably supported with respect to the oblique shaft is engaged with the second plane gear, and a third plane gear is attached to the tip of an output shaft that is rotatably supported with respect to the oblique shaft and the casing. The fourth face gear is in mesh.

モータを回転させて斜軸を回転し、第1、第2面歯車を
これらと噛合う第3、第4面歯車上でサイクロイド運動
させると、モータの回転数に対して噛合う面歯車間の歯
数差比で出力軸が減速されて回転する。
When the motor is rotated to rotate the oblique shaft, and the first and second face gears are moved in a cycloid on the third and fourth face gears that mesh with them, the speed between the meshing face gears increases with the rotational speed of the motor. The output shaft rotates while being decelerated by the tooth number difference ratio.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

上述した特開昭54−120347号公報に開示された
減速機においては、モータの出力軸に対して傾斜して一
体に構成された斜軸を必要とし、その製作が非常に難し
い。
The reduction gear disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 54-120347 requires a diagonal shaft that is integrally constructed at an angle with respect to the output shaft of the motor, which is extremely difficult to manufacture.

本発明は上述の問題を解決し、製作が容易で、小形で、
減速比の大きい減速機を提供することを目的とする。
The present invention solves the above problems, is easy to manufacture, small in size,
The purpose is to provide a reduction gear with a large reduction ratio.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明においては、上記の目的をハウジング内に回転駆
動源に連結されるクランクシャフトと被駆動部材に連結
されるシャフトとが同軸上に回転可能に支承されており
、該クランクシャフトは互いに偏心した一対のベアリン
グ支承部を有しており、該ベアリング支承部には同寸法
の外周球面ベアリングがそれぞれ装着され、該両外周球
面ベアリングにウォブラギアが嵌合しており、該ウオブ
ラギアは外周球面ベアリングに嵌合する円筒部および該
円筒部から半径方向に突出した鍔部からなり、該鍔部の
両側面に歯を具備しており、該鍔部の両側面の歯は前記
ハウジングの壁面に形成された歯および前記シャフトか
ら半径方向に延在する円板部に形成された歯にそれぞれ
噛合していることを特徴とする減速機により達成する。
In the present invention, the above object is achieved by coaxially rotatably supporting a crankshaft connected to a rotational drive source and a shaft connected to a driven member in a housing, and the crankshafts are eccentric to each other. It has a pair of bearing support parts, outer spherical bearings of the same size are respectively attached to the bearing support parts, a wobbler gear is fitted to both outer spherical bearings, and the wobbler gear is fitted to the outer spherical bearing. It consists of a mating cylindrical part and a flange part protruding radially from the cylindrical part, and teeth are provided on both sides of the flange part, and the teeth on both sides of the flange part are formed on the wall surface of the housing. This is achieved by a speed reducer characterized by meshing with teeth and teeth formed on a disk portion extending radially from the shaft.

〔作 用〕[For production]

本発明においては、互いに偏心した一対のベアリング支
承部を有するクランクシャフトを用い、このクランクシ
ャフトのベアリング支承部に同寸法の外周球面ベアリン
グを装着し、この外周球面ベアリングにウォブラギアを
嵌合して、前述の特開昭54−120347号公報に開
示された減速機に用いられている斜軸に代えている。ク
ランクシャフトについては既に製造技術が確立しており
、既存の製造技術により高精度なりランクシャフトの製
作ができる。従って、本発明によれば所望の減速機を安
価に製造することができる。
In the present invention, a crankshaft having a pair of bearing support parts eccentric to each other is used, an outer peripheral spherical bearing of the same size is attached to the bearing support part of the crankshaft, and a wobbler gear is fitted to the outer peripheral spherical bearing. The oblique shaft used in the reduction gear disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 54-120347 is replaced. Manufacturing technology for crankshafts has already been established, and it is possible to manufacture crankshafts with high precision using existing manufacturing technology. Therefore, according to the present invention, a desired reduction gear can be manufactured at low cost.

〔実施例〕〔Example〕

以下、図面を参照して本発明の実施例につき詳細に説明
する。
Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

図面において、1はハウジングであり、電気、流体圧等
により駆動されるモータ2が取着される本体1aと、本
体1aに冠着固定されるM部材1bとからなる。
In the drawings, reference numeral 1 denotes a housing, which consists of a main body 1a to which a motor 2 driven by electricity, fluid pressure, etc. is attached, and an M member 1b fixedly attached to the main body 1a.

ハウジング1の本体1aにモータ2が取着され、モータ
2の出力軸2aが本体1aに形成された中空孔に突出し
ている。
A motor 2 is attached to a main body 1a of a housing 1, and an output shaft 2a of the motor 2 protrudes into a hollow hole formed in the main body 1a.

ハウジング1の本体1aの中空孔には、その回、 転軸
線がモータ2の出力軸2aの回転軸線と同軸上に位置す
るようクランクシャフト3がベアリング4によって回転
可能に支承されている。出ノJ軸2aとクランクシャフ
ト3は適宜な連結手段、図示した実施例ではスプライン
により連結されている。
A crankshaft 3 is rotatably supported in the hollow hole of the main body 1a of the housing 1 by a bearing 4 so that its rotational axis is coaxial with the rotational axis of the output shaft 2a of the motor 2. The output J-shaft 2a and the crankshaft 3 are connected by a suitable connecting means, and in the illustrated embodiment, a spline.

クランクシャフト3の軸方向に間隔を開けて一対のベア
リング支承部3a、 3bが形成されている。ベアリン
グ支承部3a、3bはクランクシャフト3の回転軸線に
対して互いに反対に半径方向に偏心している。
A pair of bearing support parts 3a and 3b are formed at intervals in the axial direction of the crankshaft 3. The bearing supports 3a, 3b are radially eccentric in opposite directions with respect to the rotational axis of the crankshaft 3.

クランクシャフト3のモータ2の出力軸に連結された端
部3aと反対側の端部3bはベアリング5によりシャフ
ト11に回転可能に支承されている。
An end 3b of the crankshaft 3 opposite to an end 3a connected to the output shaft of the motor 2 is rotatably supported on the shaft 11 by a bearing 5.

シャフト11はハウジング1の蓋部材1bに形成された
中空孔に一対のスラストベアリング12.13により、
クランクシャフト3の回転軸線と同軸上に位置するよう
回転可能に支承されている。
The shaft 11 is mounted in a hollow hole formed in the lid member 1b of the housing 1 by a pair of thrust bearings 12 and 13.
It is rotatably supported so as to be located coaxially with the rotational axis of the crankshaft 3.

シャフト11の後端11bは被駆動部材(図示せず)に
連結されるようハウジング1から突出している。シャフ
ト11の前端には、円板11gが形成され、円板11a
の面はハウジング1の本体1aの壁面ICに対面してい
る。
A rear end 11b of the shaft 11 protrudes from the housing 1 so as to be connected to a driven member (not shown). A disk 11g is formed at the front end of the shaft 11, and a disk 11a
The surface faces the wall IC of the main body 1a of the housing 1.

円板11aおよびハウジング1の壁面1cにはボール9
.10が埋設されて面歯車が形成されている。
Balls 9 are provided on the disk 11a and the wall surface 1c of the housing 1.
.. 10 is embedded to form a face gear.

前述したクランクシャフト3のベアリング支承部3a、
3bに外周球面ベアリング6.7が装着されている。
The bearing support part 3a of the crankshaft 3 mentioned above,
An outer spherical bearing 6.7 is attached to 3b.

外周球面ベアリング6.7にはウォブラギア8が嵌合し
ている。ウォブラギア8は、円筒形状をし、その内周面
が外周球面ベアリング6.7の両球面状外周に共通接線
状に嵌合する円筒部8aと、円筒部8から半径方向に突
出し、半径方向先端に向けて厚さが減少している鍔部8
bがらなっている。
A wobbler gear 8 is fitted into the outer spherical bearing 6.7. The wobbler gear 8 has a cylindrical shape, and includes a cylindrical portion 8a whose inner circumferential surface fits tangentially to both spherical outer circumferences of the outer spherical bearing 6.7, and a radial tip that protrudes from the cylindrical portion 8 in the radial direction. Flange portion 8 whose thickness decreases toward
It is made up of b.

鍔部8bの両側面には、それぞれ前述した円板11a1
壁而1cに形成された歯車の歯数(本実施例においては
歯数は11)より僅かに少ない歯数(本実施例において
は歯数は10)の歯8c。
The above-mentioned disks 11a1 are provided on both sides of the collar portion 8b.
The teeth 8c have a slightly smaller number of teeth (in this embodiment, the number of teeth is 10) than the number of teeth (in this embodiment, the number of teeth is 11) of the gear formed on the wall 1c.

8dが形成されている。ウォブラギア8に形成する歯8
c、8dの形状は、トロコイド系歯形(本実施例におい
ては、ペリサイクロイド曲線への等距離曲線からなる歯
形)としている。
8d is formed. Teeth 8 formed on the wobbler gear 8
The shapes c and 8d are trochoidal tooth profiles (in this example, tooth profiles consisting of equidistant curves to pericycloid curves).

ウォブラギア8の鍔部はハウジング1の壁面ICの歯お
よび円板11aの歯の間に位置し、歯8C% 8ctは
ハウジング1の壁面1cの歯および円板11aの歯と噛
合している。
The flange of the wobbler gear 8 is located between the teeth on the wall IC of the housing 1 and the teeth on the disk 11a, and the teeth 8C% 8ct mesh with the teeth on the wall 1c of the housing 1 and the teeth on the disk 11a.

モータ2が回転すると、クランクシャフト3が回転し、
ベアリング支承部3a、3bに装着された外周球面ベア
リング6.7に嵌合されたウォブラギア8が回転揺動し
ながら、その歯8c、8dがハウジング1の壁面1aと
シャフト11の円板11aに設けられたボール9.10
からなる歯と噛合い運動し、噛合う歯車間の歯数差に応
じてシャフト11が減速されて回転される。
When the motor 2 rotates, the crankshaft 3 rotates,
While the wobbler gear 8 fitted to the outer peripheral spherical bearing 6.7 mounted on the bearing support parts 3a and 3b rotates, its teeth 8c and 8d are provided on the wall surface 1a of the housing 1 and the disc 11a of the shaft 11. ball thrown 9.10
The shaft 11 is rotated while being decelerated in accordance with the difference in the number of teeth between the meshing gears.

上記実施例では噛合うギアにボールを使用しているが、
ボールに限らずテーパーピンを使用することも可能であ
る。
In the above embodiment, balls are used for the gears that mesh, but
It is also possible to use not only a ball but also a tapered pin.

本発明によれば小型軽量で高減速比を持つメカニカルア
クチュエータ用の減速機が得られる。従って、本発明は
あらゆる産業分野におけるアクチュエータに応用でき、
特に、ロータリーアクチュエータ、ボールスクリューと
組合せリニヤアクチュエータとして効果的である。また
、航空機、宇宙機等の電気−機械式アクチュエータ、高
精度回転位置決め装置、高精度直線位置決め装置にも有
効である。
According to the present invention, it is possible to obtain a reduction gear for a mechanical actuator that is small and lightweight and has a high reduction ratio. Therefore, the present invention can be applied to actuators in all industrial fields,
In particular, it is effective as a linear actuator in combination with a rotary actuator and a ball screw. It is also effective for electro-mechanical actuators for aircraft, spacecraft, etc., high-precision rotary positioning devices, and high-precision linear positioning devices.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上のように、本発明においては、互いに偏心した一対
のベアリング支承部を有するクランクシャフトを用い、
このクランクシャフトのベアリング支承部に同寸法の外
周球面ベアリングを装着し、この外周球面ベアリングに
ウォブラギアを嵌合して斜軸に代えている。クランクシ
ャフトについては既に製造技術が確立しており、高精度
でクランクシャフトの製作ができる。従って、本発明に
よれば小形で大減速比の減速機を安価に製造することが
できる。
As described above, in the present invention, a crankshaft having a pair of eccentric bearing support parts is used,
An outer spherical bearing of the same size is attached to the bearing support of the crankshaft, and a wobbler gear is fitted to the outer spherical bearing to replace the oblique shaft. Manufacturing technology for crankshafts has already been established, and crankshafts can be manufactured with high precision. Therefore, according to the present invention, a small reduction gear with a large reduction ratio can be manufactured at low cost.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図は本発明の実施例の概略断面図、第2図はウォブ
ラギアの噛合部展開断面図である。 1・・・ハウジング、    2・・・モータ、3・・
・クランクシャフト、4.5・・・ベアリング、6.7
・・・外周球面ベアリング、 8・・・ウォブラギア、  9.1o・・・ボール、1
1・・・シャフト、 12.13・・・フラストベアリング。
FIG. 1 is a schematic sectional view of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a developed sectional view of a meshing portion of a wobbler gear. 1...Housing, 2...Motor, 3...
・Crankshaft, 4.5...Bearing, 6.7
...Outer spherical bearing, 8...Wobbler gear, 9.1o...Ball, 1
1...Shaft, 12.13...Frustration bearing.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 1、ハウジング内に回転駆動源に連結されるクランクシ
ャフトと被駆動部材に連結されるシャフトとが同軸上に
回転可能に支承されており、該クランクシャフトは互い
に偏心した一対のベアリング支承部を有しており、該ベ
アリング支承部には同寸法の外周球面ベアリングがそれ
ぞれ装着され、該両外周球面ベアリングにウォブラギア
が嵌合しており、該ウォブラギアは外周球面ベアリング
に嵌合する円筒部および該円筒部から半径方向に突出し
た鍔部からなり、該鍔部の両側面に歯を具備しており、
該鍔部の両側面の歯は前記ハウジングの壁面に形成され
た歯および前記シャフトから半径方向に延在する円板部
に形成された歯にそれぞれ噛合していることを特徴とす
る減速機。
1. A crankshaft connected to a rotational drive source and a shaft connected to a driven member are coaxially rotatably supported in the housing, and the crankshaft has a pair of bearing support parts eccentric to each other. Outer spherical bearings of the same size are attached to the bearing support portions, and wobbler gears are fitted to both outer spherical bearings, and the wobbler gears include a cylindrical portion that fits into the outer spherical bearings, and a cylindrical portion that fits into the outer spherical bearings. It consists of a flange projecting in the radial direction from the flange, and teeth are provided on both sides of the flange.
A speed reducer characterized in that teeth on both side surfaces of the flange mesh with teeth formed on a wall surface of the housing and teeth formed on a disk portion extending radially from the shaft.
JP12577589A 1989-05-19 1989-05-19 Reduction gear Pending JPH02304236A (en)

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5562560A (en) * 1991-08-08 1996-10-08 Kanamaru; Hisanobu Speed reducing apparatus having wobbling rotation plate
KR101305383B1 (en) * 2010-11-01 2013-09-06 주식회사 에스비비테크 Plate reducer
RU2550598C1 (en) * 2014-02-11 2015-05-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова" Planetary gear
WO2017109876A1 (en) * 2015-12-24 2017-06-29 日鍛バルブ株式会社 ≥≥reduction gear

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