JPH02304235A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPH02304235A JPH02304235A JP12577489A JP12577489A JPH02304235A JP H02304235 A JPH02304235 A JP H02304235A JP 12577489 A JP12577489 A JP 12577489A JP 12577489 A JP12577489 A JP 12577489A JP H02304235 A JPH02304235 A JP H02304235A
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- JP
- Japan
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- gear
- plane
- teeth
- shaft
- gears
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は小型で減速比が大きく、伝達効率が高く耐久性
の大きい減速機に関し、ロボットの関節機構などに用い
て好適なものである。
の大きい減速機に関し、ロボットの関節機構などに用い
て好適なものである。
傘歯車を用いた減速装置は、小形で大きな減速比が得ら
れ、かつ、歯の噛合率が高くて大きな許容トルクが得ら
れるため、ロボットの関節機構、特殊減速機や往復運動
機械等の減速装置として注目されている。
れ、かつ、歯の噛合率が高くて大きな許容トルクが得ら
れるため、ロボットの関節機構、特殊減速機や往復運動
機械等の減速装置として注目されている。
従来、この種の公知の減速装置としては、特開昭54−
120347号公報等に開示されたものがあり、その構
成は次のようになっている。
120347号公報等に開示されたものがあり、その構
成は次のようになっている。
モータに連結され、モータの出力軸に対して傾斜した斜
軸上に背中合わせに一体とした第1、第2面歯車が軸受
等を介して回転自在に傾けて取付けられており、第1面
歯車には斜軸に対し回転自在に支持されたケーシングに
取付けられた第3面歯車が噛合され、第2面歯車には前
記斜軸およびケーシングに対し回転自在に支持された出
力軸の先端に取付けられた第4面歯車が噛合されている
。
軸上に背中合わせに一体とした第1、第2面歯車が軸受
等を介して回転自在に傾けて取付けられており、第1面
歯車には斜軸に対し回転自在に支持されたケーシングに
取付けられた第3面歯車が噛合され、第2面歯車には前
記斜軸およびケーシングに対し回転自在に支持された出
力軸の先端に取付けられた第4面歯車が噛合されている
。
モータを回転させて斜軸を回転し、第1、第2面歯車を
これらと噛合う第3、第4面歯車上でサイクロイド運動
させると、モータ・の回転数に対して噛合う面歯車間の
歯数差比で出力軸が減速されて回転する。
これらと噛合う第3、第4面歯車上でサイクロイド運動
させると、モータ・の回転数に対して噛合う面歯車間の
歯数差比で出力軸が減速されて回転する。
上述した特開昭54−120347号公報に開示された
装置では、各歯車の歯形をインボリュート歯形としてい
るために噛合率が低く、そのためトルク伝達能力の面で
問題があった。
装置では、各歯車の歯形をインボリュート歯形としてい
るために噛合率が低く、そのためトルク伝達能力の面で
問題があった。
このような点に鑑み、本発明は、トルク伝達能力の高い
減速機を提供することを目的とする。
減速機を提供することを目的とする。
本発明においては、上記の目的をモータに連結され、モ
ータの出力軸の軸線に対して傾斜した傾斜軸線のまわり
に背中合わせに一体とした第1面歯車および第2面歯車
が回転自在に取付けられており、第1面歯車にはハウジ
ングに取付けられた第3面歯車が噛合され、第2面歯車
には前記モータの出力軸と同軸上に回転自在に支持され
たシャフトの先端に取付けられた第4而歯車が噛合され
ている減速機において、前記第1面歯車および第2面歯
車の歯形状がトロコイド系歯形となっていることを特徴
とする減速機により達成する。
ータの出力軸の軸線に対して傾斜した傾斜軸線のまわり
に背中合わせに一体とした第1面歯車および第2面歯車
が回転自在に取付けられており、第1面歯車にはハウジ
ングに取付けられた第3面歯車が噛合され、第2面歯車
には前記モータの出力軸と同軸上に回転自在に支持され
たシャフトの先端に取付けられた第4而歯車が噛合され
ている減速機において、前記第1面歯車および第2面歯
車の歯形状がトロコイド系歯形となっていることを特徴
とする減速機により達成する。
本発明においては、中間歯車に形成される第1面歯車お
よび第2面歯車の歯形状を、トロコイド系歯形としてい
る。従って、モータを回転して中間歯車をサイクロイド
運動させた場合に、中間歯車の第1面歯車および第2面
歯車は、第3面歯車および第4面歯車と高い噛合率で噛
合する。従って、本発明によれば、トルク伝達能力の高
い減速機がm (Rされる。なお、好ましい!・ロコイ
ド系歯形としては、例えば、図面に示す実施例に採用さ
れているような、ペリサイクロイド曲線への等距離曲線
からなる歯形がある。
よび第2面歯車の歯形状を、トロコイド系歯形としてい
る。従って、モータを回転して中間歯車をサイクロイド
運動させた場合に、中間歯車の第1面歯車および第2面
歯車は、第3面歯車および第4面歯車と高い噛合率で噛
合する。従って、本発明によれば、トルク伝達能力の高
い減速機がm (Rされる。なお、好ましい!・ロコイ
ド系歯形としては、例えば、図面に示す実施例に採用さ
れているような、ペリサイクロイド曲線への等距離曲線
からなる歯形がある。
以下、図面を参照して本発明の実施例につき詳細に説明
する。
する。
図面において、1はハウジングであり、電気、流体圧等
により駆動されるモータ2が取着される本体1aと、本
体1aに冠着固定される蓋部材1bとからなる。
により駆動されるモータ2が取着される本体1aと、本
体1aに冠着固定される蓋部材1bとからなる。
ハウジング1の本体1aにモータ2が取着され、モータ
2の出力軸2aが本体1aに形成された中空孔に突出し
ている。
2の出力軸2aが本体1aに形成された中空孔に突出し
ている。
ハウジング1の本体1aの中空孔には、その回転軸線が
モータ2の出力軸2aの回転軸線と同軸上に位置するよ
うクランクシャフト3がベアリング4によって回転可能
に支承されている。出力軸2aとクランクシャフト3は
適宜な連結手段、図示した実施例ではスプラインにより
連結されている。
モータ2の出力軸2aの回転軸線と同軸上に位置するよ
うクランクシャフト3がベアリング4によって回転可能
に支承されている。出力軸2aとクランクシャフト3は
適宜な連結手段、図示した実施例ではスプラインにより
連結されている。
クランクシャフト3の軸方向に間隔を開けて一対のベア
リング支承部3a、3bが形成されている。ベアリング
支承部3a、3bはクランクシャフト3の回転軸線に対
して互いに反対に半径方向に偏心している。
リング支承部3a、3bが形成されている。ベアリング
支承部3a、3bはクランクシャフト3の回転軸線に対
して互いに反対に半径方向に偏心している。
クランクシャフト3のモータ2の出力軸に連結された端
部3aと反対側の端部3bはシャフト11に設けられた
ベアリング5によりシャフト11に回転可能に支承され
ている。
部3aと反対側の端部3bはシャフト11に設けられた
ベアリング5によりシャフト11に回転可能に支承され
ている。
シャフト11はハウジング1の蓋部材1bに形成された
中空孔に一対のスラストベアリング12.13により、
クランクシャフト3の回転軸線と同軸上に位置するよう
回転可能に支承されている。
中空孔に一対のスラストベアリング12.13により、
クランクシャフト3の回転軸線と同軸上に位置するよう
回転可能に支承されている。
シャフト11の後端11bは被駆動部材(図示せず)に
連結されるようハウジング1から突出している。
連結されるようハウジング1から突出している。
シャフト11の前端には、シャフト11の回転軸線に直
交する表面を有する円板11aが形成され、円板11a
の面はハウジング10本体1aの壁面ICに平行して対
面している。
交する表面を有する円板11aが形成され、円板11a
の面はハウジング10本体1aの壁面ICに平行して対
面している。
円板11aの壁面ICには11個のボール9が埋設され
て第3面歯車が形成されている。
て第3面歯車が形成されている。
また、ハウジング1の壁面ICには11個のボール10
が埋設されて第4面歯車が形成されている。
が埋設されて第4面歯車が形成されている。
前述したクランクシャフト3のベアリング支承部3a、
3bに外周球面ベアリング6.7が装着されている。
3bに外周球面ベアリング6.7が装着されている。
外周球面ベアリング6.7には、本発明の中間歯車であ
るウォブラギア8が嵌合している。ウォブラギア8は、
円筒形状をし、その内周面が外周球面ベアリング6.7
の両法面状外周に共通接線状に嵌合する円筒部8aと、
円筒部8から半径方向に突出した鍔部8bからなってい
る。鍔部8bは半径方向外側に向って厚さが減少してい
る。
るウォブラギア8が嵌合している。ウォブラギア8は、
円筒形状をし、その内周面が外周球面ベアリング6.7
の両法面状外周に共通接線状に嵌合する円筒部8aと、
円筒部8から半径方向に突出した鍔部8bからなってい
る。鍔部8bは半径方向外側に向って厚さが減少してい
る。
鍔部8bの右側面には、前述した円板11aに形成され
た第3面歯車の歯数より僅かに少ない歯数(本実施例で
は1枚少ない)の歯8Cが形成され、第1面歯車となっ
ている。
た第3面歯車の歯数より僅かに少ない歯数(本実施例で
は1枚少ない)の歯8Cが形成され、第1面歯車となっ
ている。
また、鍔部8bの左側面には、前述した壁面ICに形成
された第4面歯車の歯数より僅かに少ない歯数(本実施
例では1枚少ない)の歯8dが形成され、第2面歯車を
構成している。
された第4面歯車の歯数より僅かに少ない歯数(本実施
例では1枚少ない)の歯8dが形成され、第2面歯車を
構成している。
ウォブラギア8(中間歯車)に形成する第1、第2面歯
車の歯8c、8dの形状(第2図参照)は、ウォブラギ
ア8の回転方向に並行する面で断面した場合に、トロコ
イド系歯形(本実施例では、ペリサイクロイド曲線への
等距離曲線からなる歯形)とする。
車の歯8c、8dの形状(第2図参照)は、ウォブラギ
ア8の回転方向に並行する面で断面した場合に、トロコ
イド系歯形(本実施例では、ペリサイクロイド曲線への
等距離曲線からなる歯形)とする。
ウォブラギア8の鍔部はハウジング1の壁面ICの歯お
よび円板11aの歯の間に位置し、第1および第2面歯
車の歯8c、8dはハウジング1の壁面1cの第3面歯
車および円板11aの第4面歯車と噛合している。
よび円板11aの歯の間に位置し、第1および第2面歯
車の歯8c、8dはハウジング1の壁面1cの第3面歯
車および円板11aの第4面歯車と噛合している。
モータ2が回転すると、クランクシャフト3が回転し、
ベアリング支承部3a、3bに装着された外周球面ベア
リング6.7に嵌合されたウオブラギア8が回転揺動(
サイクロイド運動)しながら、第1および第2面歯車の
歯8C18dがハウジング1の壁面1aとシャフト11
の円板11Hに設けられたボール9.10からなる第3
および第4面歯車の歯と噛合い運動し、噛合う歯車間の
歯数差に応じてシャフト11が減速されて回転される。
ベアリング支承部3a、3bに装着された外周球面ベア
リング6.7に嵌合されたウオブラギア8が回転揺動(
サイクロイド運動)しながら、第1および第2面歯車の
歯8C18dがハウジング1の壁面1aとシャフト11
の円板11Hに設けられたボール9.10からなる第3
および第4面歯車の歯と噛合い運動し、噛合う歯車間の
歯数差に応じてシャフト11が減速されて回転される。
上記実施例では噛合うギアにボールを使用しているが、
ボールに限らずテーパーピンを使用することも可能であ
る。
ボールに限らずテーパーピンを使用することも可能であ
る。
本発明によれば小型軽量で高減速比を持つメカニカルア
クチュエータ用の減速機が得られる。従って、本発明は
あらゆる産業分野におけるアクチュエータに応用でき、
特に、ロータリーアクチュエータ、ボールスクリューと
組合せリニヤアクチュエータとして効果的である。また
、航空機、宇宙機等の電気−機械式アクチュエータ、高
精度回転位置決め装置、高精度直線位置決め装置にも有
効である。
クチュエータ用の減速機が得られる。従って、本発明は
あらゆる産業分野におけるアクチュエータに応用でき、
特に、ロータリーアクチュエータ、ボールスクリューと
組合せリニヤアクチュエータとして効果的である。また
、航空機、宇宙機等の電気−機械式アクチュエータ、高
精度回転位置決め装置、高精度直線位置決め装置にも有
効である。
以上のように、本発明においては、中間歯車に形成され
る第1面歯車および第2面歯車の歯形状を、トロコイド
系歯形としている。こレニより、モータを回転して中間
歯車をサイクロイド運動させた場合に、中間歯車の第1
面歯車および第2面歯車は、第3面歯車および第4面歯
車と高い噛合率で噛合する。
る第1面歯車および第2面歯車の歯形状を、トロコイド
系歯形としている。こレニより、モータを回転して中間
歯車をサイクロイド運動させた場合に、中間歯車の第1
面歯車および第2面歯車は、第3面歯車および第4面歯
車と高い噛合率で噛合する。
従って、本発明によれば小形で減速比が大きく、トルク
伝達能力が高く、耐久性の大きい減速機を製造すること
ができる。
伝達能力が高く、耐久性の大きい減速機を製造すること
ができる。
第1図は本発明の実施例の概略断面図、第2図はウォブ
ラギアの噛合部展間断面図である。 1・・・ハウジング、 2・・・モータ、3・・
・クランクシャフト、4.5・・・ベアリング、8・・
・ウオブラギア、 8C・・・第1面歯車、8d・・
・第2面歯車、 9・・・ボール(第3面歯車)、 10・・・ボール(第4面歯車)、 11・・・シャフト。
ラギアの噛合部展間断面図である。 1・・・ハウジング、 2・・・モータ、3・・
・クランクシャフト、4.5・・・ベアリング、8・・
・ウオブラギア、 8C・・・第1面歯車、8d・・
・第2面歯車、 9・・・ボール(第3面歯車)、 10・・・ボール(第4面歯車)、 11・・・シャフト。
Claims (1)
- 1、モータに連結され、モータの出力軸の軸線に対して
傾斜した傾斜軸線のまわりに背中合わせに一体とした第
1面歯車および第2面歯車が回転自在に取付けられてお
り、第1面歯車にはハウジングに取付けられた第3面歯
車が噛合され、第2面歯車には前記モータの出力軸と同
軸上に回転自在に支持されたシャフトの先端に取付けら
れた第4面歯車が噛合されている減速機において、前記
第1面歯車および第2面歯車の歯形状がトロコイド系歯
形となっていることを特徴とする減速機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12577489A JPH02304235A (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12577489A JPH02304235A (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 減速機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02304235A true JPH02304235A (ja) | 1990-12-18 |
Family
ID=14918505
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12577489A Pending JPH02304235A (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 減速機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02304235A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006187822A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Ogino Kogyo Kk | スピンドル装置 |
-
1989
- 1989-05-19 JP JP12577489A patent/JPH02304235A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006187822A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Ogino Kogyo Kk | スピンドル装置 |
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