JPH02303791A

JPH02303791A - Industrial robot

Info

Publication number: JPH02303791A
Application number: JP12126289A
Authority: JP
Inventors: Hirofumi Sagawa; 浩文佐川
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1989-05-15
Filing date: 1989-05-15
Publication date: 1990-12-17

Abstract

PURPOSE:To easily carry out the desired work at a narrow space without being obstructed by a cable by forming the shaft of a motor accommodated in a joint for connecting a plurality of arms from a hollow shaft and arranging a cable through the inside of each arm and the hollow part of the hollow shaft. CONSTITUTION:The shaft of a driving motor 9 accommodated into a joint 4 is formed into a hollow shaft 9A. Cables 7 and 8 are arranged through the inside of the arms 3 and 5 which are connected by the joint 4 and the inside of the hollow shaft 9A, and a robot is drive-controlled through the electric power and signal through the cables 7 and 8, and the narrow space work can be carried out according to the desire without being obstructed by the cables 7 and 8.

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は産業用ロボットに関し、より詳しくは、ロボッ
トを駆動制御するための電力及び信号を送出するケーブ
ルの配設構造に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an industrial robot, and more particularly to a cable arrangement structure for transmitting power and signals for driving and controlling the robot.

（従来の技術〕従来の産業用ロボットを第２図を参照しながら説明する
。(Prior Art) A conventional industrial robot will be explained with reference to FIG.

従来の産業用ロボットは、第２図に示す如く、ロボット
本体（１）　と、ロボット本体（１）に対して垂直方向
（Ｚ軸方向）に昇降する昇降軸（２）　と、昇降軸（２
）から水平方向に延設された第１アーム（３）と、第１
アーム（３）に対して関節（４）を介して連結された第
２アーム（５）と、第２アーム（５）の先端に取り付け
られたハンド部（６）とを備えている、上記昇降軸（２
）、上記関節（４）及び上記ハンド部（６）には、上記
ロボット本体（１）からケーブル（７）がそれぞれ配設
されて、該ケーブル（７）を介してロボット本体（１）
から電力及び制御信号を送出してそれぞれを駆動制御す
るように構成されている。As shown in Figure 2, a conventional industrial robot consists of a robot body (1), an elevator shaft (2) that moves up and down in the vertical direction (Z-axis direction) with respect to the robot body (1), and an elevator shaft (2) that moves up and down in the vertical direction (Z-axis direction)
) a first arm (3) extending horizontally from the first arm (3);
The above-mentioned lifting device includes a second arm (5) connected to the arm (3) via a joint (4), and a hand portion (6) attached to the tip of the second arm (5). Axis (2
), a cable (7) from the robot body (1) is provided to the joint (4) and the hand portion (6), and the cable (7) is connected to the robot body (1) via the cable (7).
It is configured to drive and control each by sending out power and control signals from the two.

而して、従来のケーブル（７）は、第２図に示す如く、
上記ロボット本体（１）から上記昇降軸（２）、上記関
節（４）及び上記ハンド部（６）のそれぞれの外側を経
由して配設され、上記昇降軸（２）及び上記関節（４）
の頂部において支持バネ（８）で支持されている。即ち
、上記ケーブル（７）は、上記ロボット本体（１）から
引き出されて上記昇降軸（２）、第１アーム（３）、関
節（４）及び第２アーム（５）の外側を経由して配設さ
れている。Therefore, the conventional cable (7), as shown in Fig. 2,
Disposed from the robot main body (1) via the outside of each of the lifting shaft (2), the joint (4), and the hand part (6), the lifting shaft (2) and the joint (4)
It is supported at the top by a support spring (8). That is, the cable (7) is pulled out from the robot body (1) and passed through the outside of the lifting shaft (2), the first arm (3), the joint (4), and the second arm (5). It is arranged.

[Problem to be solved by the invention]

従来の産業用ロボットは、ケーブル、（７）が上述の如
く、昇降軸（２）、第１７−・ム（３）、関節（４）及
び第２アーム（５）の外側を経由して配設されているた
め、ケーブル（７）の占める空間が必要となる。そのた
め、産業用ロボットが狭所作業をする場合には、ケーブ
ル（７）の占める空間がデッドスペースとなって作業上
支障をもたらす虞れがある。また、ケーブル（７）が産
業用ロボットの外側に配設されているため、作業環境に
よってはケーブル（７）　に耐候性が要求されるという
課題がありた。In the conventional industrial robot, the cable (7) is arranged via the outside of the lifting shaft (2), the 17th arm (3), the joint (4) and the second arm (5) as described above. Therefore, the space occupied by the cable (7) is required. Therefore, when the industrial robot works in a narrow space, the space occupied by the cable (7) becomes a dead space, which may cause problems in the work. Additionally, since the cable (7) is placed outside the industrial robot, there is a problem in that the cable (7) is required to be weather resistant depending on the work environment.

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
狭所作業の利便性を向上させると共に、ケーブル自体に
耐候性を要求されることがない産業用ロボットを提供す
るものである。The present invention was made to solve the above problems, and
To provide an industrial robot that improves the convenience of working in narrow spaces and does not require weather resistance for the cable itself.

[Means to solve the problem]

本発明の産業用ロボットは、複数のアームを連結する関
節に収納されたモータのシャフトを中空シャフトによっ
て形成すると共に、ケーブルを上記各アーム内及び上記
中空シャフトの中空内を経由させて配設して構成された
ものである。In the industrial robot of the present invention, the shaft of a motor housed in a joint connecting a plurality of arms is formed by a hollow shaft, and a cable is arranged to pass through each arm and the hollow of the hollow shaft. It is composed of

〔作用）本発明の産業用ロボットによれば、狭所であってもケー
ブルに妨げられることなく容易に所望の作業をすること
ができる。[Function] According to the industrial robot of the present invention, a desired work can be easily carried out without being hindered by cables even in a narrow space.

（実施例）以下、第１図に示す実施例に基づいて従来と同一または
相当部分には同一符号を付して本発明を説明する。尚、
第１図は本発明の産業用ロボットの要部を拡大して示す
断面図である。(Embodiment) Hereinafter, the present invention will be described based on the embodiment shown in FIG. 1, with the same reference numerals assigned to parts that are the same as or corresponding to the conventional one. still,
FIG. 1 is a sectional view showing an enlarged main part of the industrial robot of the present invention.

本実施例の産業用ロボットは、第１図に示す如く、第１
アーム（３）と第２アーム（５）とを連結する関節（４
）にモータ（９）　を収納しており、該モータ（９）に
よって上記第２アーム（５）が上記関節（４）を中心に
旋回するように構成されている。上記モータ（９）のシ
ャフトは、第１図に示す如く、中空シャフト（９＾）に
よって形成されている。該中空シャフト（９＾）の中空
は、ケーブル（７）が挿通し得る内径を有して形成され
ており、第１アーム（３）の内部に沿って配設されたケ
ーブル（７）が上記中空シャフト（９＾）の中空（９Ｂ
）を経由して第２アーム（５）の内部に至り、第２アー
ム（５）′の内部に沿って配設されている。また、本実
施例装置は、第１図に示す如く、モータ（９）に減速機
（１０）を連結しており、減速機（１０）によって第２
アーム（５）の旋回速度を適宜調整するように構成され
ている。即ち、上記モータ（９）と上記減速機（工０）
とは、それぞれモータ（９）の中空シャフト（９＾）と
減速機（１０）の中空シャフト（ＩＯＡ）とによりて連
結され、上記ケーブル（８）は、上記中空シャフト（９
Ａ）　、　（１０＾）の各中空（９Ｂ）　、　（ｌｏａ
）を経由して、第１アーム（３）　から第２アーム（５
）　に達するように構成されている。As shown in Fig. 1, the industrial robot of this embodiment has a first
A joint (4) connecting the arm (3) and the second arm (5)
) houses a motor (9), and the second arm (5) is configured to pivot around the joint (4) by the motor (9). The shaft of the motor (9) is formed by a hollow shaft (9^), as shown in FIG. The hollow of the hollow shaft (9^) is formed to have an inner diameter through which the cable (7) can be inserted, and the cable (7) disposed along the inside of the first arm (3) is Hollow shaft (9^) hollow (9B
) to the inside of the second arm (5), and is arranged along the inside of the second arm (5)'. In addition, as shown in FIG. 1, the device of this embodiment has a reducer (10) connected to the motor (9), and the reducer (10)
It is configured to appropriately adjust the rotation speed of the arm (5). That is, the motor (9) and the reducer (work 0)
are connected by the hollow shaft (9^) of the motor (9) and the hollow shaft (IOA) of the reducer (10), respectively, and the cable (8) is connected to the hollow shaft (9^) of the motor (9) and the hollow shaft (IOA) of the reducer (10).
A), (10^) each hollow (9B), (loa
) from the first arm (3) to the second arm (5
) is configured to reach .

本実施例装置によれば、ケーブル（７）がｉｔアーム（
３）、関節（４）及び第２アーム（５）　の各内部に配
設されているため、従来の如く、ケーブル（７）に固有
の空間を節約することができ、狭所作業の利便性が向上
する。また、ケーブル（７）　が作業環境から隔絶され
ているために耐候性を要求されない、しかも、ケーブル
（７）が第１アーム（３）、関節（４）及び第２アーム
（５）の外側に配設されていないため、配線上の煩雑さ
がなく、意匠的にも優れている。According to the device of this embodiment, the cable (7) is connected to the IT arm (
3) Since it is arranged inside the joint (4) and the second arm (5), it is possible to save the space inherent in the cable (7), which is convenient when working in narrow spaces. will improve. Furthermore, since the cable (7) is isolated from the working environment, weather resistance is not required. Since it is not installed, there is no wiring complexity and the design is excellent.

尚、本実施例では、第１アーム（３）　、　第２７−ム
（５）を備えたものに・ついてのみ説明したが、本発明
は複数のアームを備えた産業用ロボットに広く通用する
ことができることはいうまでもない。In this embodiment, only the robot equipped with the first arm (3) and the 27th arm (5) was described, but the present invention can be widely applied to industrial robots equipped with a plurality of arms. Needless to say, it can be done.

〔Effect of the invention〕

以上本発明によれば、狭所作業の利便性が向上し、ケー
ブル自体に耐候性が要求されることがない。As described above, according to the present invention, the convenience of working in narrow spaces is improved, and the cable itself is not required to be weather resistant.

[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の産業用ロボットの要部を拡大して示す
断面図、第２図は従来の産業用ロボットの全体を示す側
面図である。各図において、（３）は′ｓ１アーム、（４）は関節、
（５）は第２アーム、（７）はケーブル、（９）はモー
タ、（９＾）は中空シャフト、（９Ｂ）は中空である。尚、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。FIG. 1 is an enlarged sectional view showing the main parts of the industrial robot of the present invention, and FIG. 2 is a side view showing the entire conventional industrial robot. In each figure, (3) is the 's1 arm, (4) is the joint,
(5) is the second arm, (7) is the cable, (9) is the motor, (9^) is the hollow shaft, and (9B) is hollow. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.

Claims

[Claims]

It is equipped with a plurality of arms, joints that connect the arms, and a drive motor housed within the joints, and drives the robot by transmitting power and signals via cables arranged along the arms. An industrial robot to be controlled, characterized in that the shaft of the motor is formed by a hollow shaft, and the cable is disposed through each of the arms and the hollow of the hollow shaft.