【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野】
本発明はシリアルプリンタのキャリッジ駆動制御方法、
特にステップモータに供給される電流あるいは電圧等の
入力パワーパターンをその起動から停止までの間にわた
って最適制御するための制御方法に関するものである。
［従来の技術］
ワイヤドツトヘッド、インクジェットヘッド、あるいは
サーマルヘッド等の記録ヘッドが搭載されたキャリッジ
を記録紙の送り方向と直交する方向に往復移動させなが
ら記録紙上に所望の印字作用を行うシリアルプリンタが
周知であり、各種の出力装置として用いられている。
前記キャリッジを往復駆動するためのモータとしては通
常ステップモータが用いられ、各印字ドツトを正確に位
置決めしながら所望の印字作用を行うことができる。
従来のステップモータ駆動制御は、その起動から停止ま
での速度パターンが印字指令によって選択され、これに
よって、起動時の加速制御時にはステップモータに与え
られる励磁信号のパルス間隔が順次減少し、また停止時
の減速駆動では逆にパルス間隔を順次増大する制御が行
われ、またヘッドによって記録紙上に印字を行う高速送
り時には等間隔の駆動パルスが与えられる。
前記速度パターンは通常スルーイングとして知られてお
り、印字指令の種類に応じて最適なスルーイングテーブ
ルが選択される。
一般的に、前記シリアルプリンタでは、キャリッジを送
るときの負荷変動があり、このために従来においては、
ステップモータの実回転速度あるいはキャリッジの送り
速度等を検出して閉ループによるフィードバック制御が
行われている。
前記負荷変動としては各種の要因が存在し、例えば温度
、外部からの振動、プリンタの設置水平度等に依存する
。
従って、従来の閉ループによるフィードバック制御では
、異なる負荷に対してステップモータへの最適な入力パ
ワー制御が行われ、所望の位置決め精度を得ながら最適
なエネルギー効率を達成することが可能となる。
予め選択されたスルーイングにてキャリッジを送り制御
する場合のステップモータへの供給電流あるいは供給電
圧のような入力パワー制御には従来いくつかの方式が提
案されており、以下にその代表的な方式を簡単に説明す
る。
第７図には従来における位置情報に基づく制御例が示さ
れている。
図において、ステップモータ１０には図示してはいない
が周知のベルトあるいはワイヤ送りによって駆動される
キャリッジが連動しており、ヘッドを各印字ドツト位置
に送り駆動をする。
印字指令１００は図示していないドツト制御回路へ供給
されると共に、キャリッジを正しく送り制御するために
制御回路１２から駆動回路１４へ供給され、ステップモ
ータ１０に供給される駆動電流のパルス間隔及びその入
力パワーを制御している。
前記パルス間隔は前述した如き所望のスルーイングに合
わせたタイミング制御にて行われ、制御回路１２はこの
スルーイング制御を行う。
第７図の従来装置において、前記ステップモータ１０の
主軸にはエンコーダ１６が連結されており、ステップモ
ータ１０の回転位置が位置信号として検出され、制御回
路１２はこの位置信号のずれに応じて駆動回路１４に供
給されるパルス間隔を制御している。
従って、この方式によれば、ステップモータ１０の位置
制御を正確に行うことができる一方で、スルーイングパ
ターンを変更する結果となるので、キャリッジ送り速度
に変動が生じるという問題があった。
このような位置信号によってパルス間隔を制御する他の
従来装置としては、例えば特開昭６３−３０５７９６号
が知られており、この場合にはステップモータの位置ず
れを解消するために予め用意された複数のスルーイング
テーブルから所望のスルーイングを選択することが行わ
れている。
しかしながら、この従来方式においては、スルーイング
の変動によって送り速度が低下すると、キャリッジが高
速送り領域に入る前に印字作用を行わなければならない
ような場合が生じ、印字品質が低下してしまうという問
題があった。
第８図は、従来の他の方式を示し、第７図と同一部材に
は同一符号を付して詳細な説明を省略する。
第８図の従来方式では、位置信号によるパルス間隔制御
と共に速度信号を求めて駆動回路１４による入力パワー
制御を行うことを特徴とする。
すなわち、エンコーダ１６から検出された速度信号は目
標速度パターンメモリ１８から選ばれたスルーイングと
速度比較制御部２０において比較され、これによって駆
動回路１４からステップモータ１０に供給される入力パ
ワーが制御されている。
従って、第８図の従来方式によれば、駆動パルス間隔ば
かりでなく入力パワーの制御も行えることから、キャリ
ッジ送り時の大きな負荷変動に対しても十分に適用可能
であるが、全体の制御システムが複雑になるという欠点
があった。
［発明が解決しようとする課題］
以上のように、従来においては、ステップモー夕の位置
あるいは速度を検出してステップモータへの駆動電流の
パスル間隔あるいは入力パワーを変える閉ループフィー
ドバック制御が行われ、開ループ制御に比して負荷変動
に応じた最適効率のキャリッジ送り制御が可能となって
いたが、その制御が複雑であり、かつ常時キャリッジ送
り制御を閉ループ制御しなければならないという必要性
によって印字速度自体にも制約が生じてしまうという問
題があった。
従って、従来において、簡単な制御方式により、負荷変
動にも十分対応できる制御方式が望まれていた。
特に、このような負荷変動は、シリアルプリンタを携帯
型とするような場合には著しく大きな変動が生じ、各一
連の印字毎に大きな負荷変動が生じる場合があり、この
ような変動を的確に判断して所望の送り制御パターンを
設定可能な制御方式％式％
また、前述した携帯型のシリアルプリンタにおいては、
装置を小型軽量化するためにその構成も簡素化する必要
があり、従来の大掛かりな常時閉ループフィードバック
制御を搭載することは必ずしも得策ではなかった。
このような携帯型シリアルプリンタとしては、例えば車
載型プリンタあるいはハンドベルトコンピュータに内蔵
されたプリンタ等が挙げられる。
本発明は上記従来の課題に鑑み成されたものであり、そ
の目的は、簡単な構成によって一連の印字時における負
荷変動に対応した入力パワー制御を可能とした改良され
たキャリッジ送り制御方法を提供することにある。
［課題を解決するための手段〕
上記目的を達成するために、本発明は、一連の印字作用
の前に非印字状態でキャリッジを送り制御するダミー送
り工程を設け、このダミー送り工程において最適な入力
パワーパターンを設定し、この後の実印字送り工程では
前述した如く定められた入力パワーパターンによってス
テップモータを開ループ制御することを特徴とする。
［作用］
従って、本発明によれば、実印字を行う直前に一連の印
字工程ではほぼ一定となる負荷をダミー送り工程にて実
測し、このときの閉ループフィードバック制御によって
当該負荷に最適な入力パワーパターンを求めて入力パワ
ーテーブルとして記憶し、この入力パワーテーブルに基
づいてその後の一連の実印字を行うものである。
従って、制御時間に遅れを生じさせる閉ループフィード
バック制御は単にダミー送り工程でのみ用いられ、実印
字送り工程ではダミー送り工程で求められた入力パワー
パターンに基づいた開ループ制御を行うので、制御時間
の短縮を図ることが可能となる。
［実施例］
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。
第１図には本発明に係るキャリッジ駆動制御方法の適用
されたステップモータ送り装置の概略構成が示されてい
る。
印字指令１００は制御回路１２、入力パワー制御回路３
０、目標速度パターンメモリ１８へ供給され、この印字
指令１００に基づいたキャリッジ送りが行われる。
前記制御回路１２の出力は従来と同様に駆動回路１４に
供給され、ステップモータ１０に供給される駆動電流の
パルス間隔の送り信号を駆動回路１４に与える。
一方、駆動回路１４は前記入力パワー制御回路３０にて
定められた入力パワーによってステップモータ１Ｇに所
望の駆動電流を供給する。従来と同様に、ステップモー
タ１０の速度はエンコーダ１６によって検出され、速度
比較制御部２０において前記目標速度パターンメモリ１
８から読出されたスルーイングと比較することができる
。
本実施例において、前記入力パワー制御回路３０はそれ
自体速度比較制御部２０から出力される入力パワーパタ
ーンを記憶することができ、駆動回路１４の入力パワー
制御は前記速度比較制御部２０からの出力と入力パワー
制御回路、３０に記憶された入力パワーパターンのいず
れかによって制御されている。
本発明において特徴的なことは、一連の印字作動毎にそ
の先頭に非印字状態でキャリッジを送り駆動するダミー
送り工程を設け、このときの負荷に対応した入力パワー
パターンを入力パワー制御回路３０に記憶し、それ以降
の実印字工程では、ダミー送り工程の閉ループフィード
バックを停止して入力パワーパターンによる開ループ制
御にてステップモータ１０を送り駆動することにある。
従って、第１図において、前記ダミー送り工程で用いら
れる信号系列が破線で示され、実送り工程ではこの破線
部分が用いられないこととなる。
第２図には前述した入力パワー制御回路３０の具体的な
構成が示されており、ＣＰＵ４０に印字指令１００が供
給され、指定された印字フォーマットに基づいてキャリ
ッジ送りが制御される。
ＣＰＵ４０によって制御されるステップモータ。
駆動用データ及び印字ヘッドドライブ用データはプログ
ラムメモリ４２に予め記憶されており、ＣＰＵ４０は印
字指令１００に応じてこれらのデータを読出し、駆動回
路１４に供給される入力パワーを選択する。
本発明におけるダミー送り工程にてステップモータ１０
の速度を検出して閉ループによるフィードバック制御を
行うため、制御回路３０にはカウンタ／タイマ４４が設
けられており、前述したエンコーダ１６からの位置ある
いは速度信号がこのカウンタ／タイマ４４に供給され、
各制御の同期タイミングをとるためのヘッド位置が時間
パルスとして読み取られる。
従って、このカウンタ／タイマ４４にて計測したヘッド
位置信号はＣＰＵ４０へ供給されると共に、前記ダミー
送り工程における閉ループ制御のために直接駆動回路１
４へ出力される。
そして、このダミー送り工程においては、ＣＰＵ４０は
前述した速度比較制御部２０からのフィードバック制御
された入力パワー信号を受は取り、前記カウンタ／タイ
マ４４のタイミング信号と共に駆動回路１４に送り込む
。
もちろん、前記カウンタ／タイマ４４によるへラド位置
信号は図示していないが周知の印字ヘッドドライバへ供
給され、所望のヘッド位置にて選択されたドツト部分の
印字が行われる。
本発明において特徴的なことは、前記ダミー送り工程に
おける入力パワーパターンが入力パワーテーブルとして
記憶されることであり、このために入力パワー制御回路
３０にはＲＡＭからなるメモリ４６が設けられ、前述し
たダミー送り工程で求められた入力パワーパターンが記
憶保持される。
そして、前記ダミー送り工程が完了して一行印字分の入
力パワーパターンがＲＡＭ４６に記憶されると、プリン
タ実印字送り工程となり、このときには、ＣＰＵ４０は
ステップモータ１０の位置あるいは速度を検出すること
なく、単に前記ＲＡＭ４６に記憶された入力パワーパタ
ーンをそのまま駆動回路１４へ出力する開ループ制御を
行う。
第３図は本発明に係る駆動制御方法の好適な実施例を示
し、以下にその内容を説明する。
印字指令１００が入力パワー制御回路３０のＣＰＵ４０
へ供給されると、ＣＰＵ４０はＲＡＭ４６の記憶内容が
リセットされているか否かによってステップ２００にて
ダミー送り工程か実印字工程かの判断を行う。
すなわち、本実施例においては、一連の印字作用はその
スタートの時にのみダミー送り工程を行い、入力パワー
パターンを設定し、これに引き続く一連の印字時には前
記設定された入力パワーパターンが用いられる。
従って、このような一連の印字動作を行っている間にプ
リンタに対する負荷変動が生じた場合にはこれを補償す
ることはできないが、通常の場合、携帯型プリンタ等に
おいては長期に連続する印字は少なく、殆どの場合比較
的短い印字時間で一連の印字を完了するので、前述した
一定の入力パワーパターンを用いることが可能である。
従って、前記ステップ２００においてＲＡＭ４６がリセ
ットされていると、ＣＰＵ４０はダミー送り工程を指示
し、このときのスルーイングすなわち目標速度パターン
はステップ２０１において目標速度パターンメモリ１８
から印字指令に基づいて選択的に読み出される。
第４図にはスルーイングパターンの起動時におけるダミ
ー送り工程の目標速度と実測速度そして入力電流との関
係が示されている。
前記ステップ２０１にて選択されたスルーイングパター
ンは第４図の実線目標速度ωで示され、またこのときの
スルーイングテーブルの一例が第５図（ａ）にその加速
部テーブルとして、また第５図（ｂ）に印字状態での等
連部テーブルとして示されている。
すなわち、第４図の目標速度ωから明らかなように、起
動時には徐々に速度が増加し、これが等速領域に到達し
た状態で印字が行われることが望ましい。
従って、その起動時には第５図（ａ）に示される加速部
スルーイングテーブルが用いられ、例えばその初期にお
いてはパルス間隔は比較的広い５ｍｓから開始され、２
８個の加速パルスによって等側部スルーイングテーブル
で求められる一定値である０、５ｍｓまでの異なるパル
ス間隔の駆動用パルスが与えられる。
このスルーイングテーブルは実施例において速度指令１
００によって定められ、負荷変動があった場合において
もこれが変更されることはない。
従って、本発明によれば、加速部スルーイングテーブル
が用いられる起動時間は一定となり、実印字は必ず等速
状態で行われることとなる。
所定のスルーイングテーブルが設定されると、ステップ
２０２においてＣＰＵ４０はステップモータ１０にダミ
ー送り作用を指示する。そして、このダミー送り工程中
ステップ２０３にて前記目標速度パターンと第４図破線
で示される実Δ１速度とのずれを監視し、ステップ２０
４のダミー送り工程完了までこの監視が継続する。
実際上、第４図で示されるように、実測速度は目標速度
とは異なり、このずれはステップ２０３においてその都
度検出されて、ステップ２０５にて速度比較制御部２０
による入力パワー演算が行われる。
そして、この入力パワーはその都度駆動回路１４へ供給
されて、ステップモータの駆動パターンを目標速度パタ
ーンに一致させると共に、ステップ２０６においてＣＰ
Ｕ４０はこの入力パワーをＲＡＭ４６に書き込む。
この入力パワー演算と記憶がダミー送り工程中継続し、
実施例においては一行のダミー送りが完了するとステッ
プ２０７においてＲＡＭ４６に所望の入力パワーパター
ンが作成されることとなる。
第６図（ａ）は前記ステップ２０５における入力パワー
演算の一例を示し、加速時における入力パワーテーブル
は駆動用パルスのカウンタ１〜２８に対応して速度比較
制御部２０から得られる入力パワーが平均値として示さ
れている。
実施例における入力パワーは入力電流ｉとして制御され
、実際のＲＡＭ４６に記憶される入力パワーパターンは
第６図（ａ）のセット値で示される如く、実際の入力電
流より僅かに大きい値をセットし、税調等が生じにくい
マージン設定を行っている。
第６図（ｂ）は等連部における入力パワーパターンテー
ブルであり、プリンタの印字幅に応じて定まるカウンタ
値Ｎまで実際の入力電流ｉが速度比較制御部２０から求
められ、これらの平均値、あるいは任かに大きい最適入
力電流がセット値として与えられる。
以上のようにしてダミー送り工程が完了すると、入力パ
ワー制御回路３０のＲＡＭ４Ｂには前述した第６図で示
される入力パワーパターンが入力パワーテーブルとして
記憶されることとなり、ステップ２００において、この
テーブルがあることから、次にＣＰＵ４０は実印字作用
を開始する。
この実印字作用は、第３図においてステップ２０８にお
けるＲＡＭ４６の入力パワーテーブル読出しと、ステッ
ピングモータ駆動（ステップ２０９）にて示され、印字
指令１００に基づく印字が完了するとステップ２１０に
て一連の印字作用が完了し、このときあるいは次のプロ
グラム実行時に前記ＲＡＭ４６のテーブルがリセットさ
れる。
［発明の効果］
以上のようにして、本発明によれば、ダミー送り工程に
て所望の入力パワーパターンを設定し、実印字工程では
ダミー送り工程における閉ループフィードバック制御を
解除して前記求められた入力パワーパターンによる開ル
ープ制御を行うので、使用環境によって著しく変化する
負荷条件に応じた効率の良いかつ税調等の生じない最適
入力パワー制御を行うことが可能となる。
ダミー送り工程は、既に述べたように、非印字状態でキ
ャリッジを送り制御する工程である。
従って、ダミー送り工程を専用に設けるほかに、簡略的
にはプリンタの電源投入時に行われることが一般的でよ
く知られている、いわゆるキャリッジのホームポジショ
ン検出動作に代用することも可能である。
従って、このようなキャリッジ送り制御によれば、負荷
変動の著しい携帯型プリンタにおいても、各印字時の負
荷に応じた入力パワーが最適値に設定され、かつ負荷の
小さい時には入力パワーを低下させることによって電池
駆動プリンタ等の消費ＩＪＳ＆などを著しく節約するこ
とが可能となる。
また、本発明によれば、実印字時にはＣＰＵが開ループ
制御を行うので、その制御回路の負担を軽減し、また処
理時間を短縮化することが可能である。
特に、実印字時には開ループ制御を行うので従来のフィ
ードバック制御に用いられていた信号処理時間が短縮さ
れ、この間に文字データの演算処理、例えば−行中に印
字すべき文字のデータ展開等が行われ、ホストコンピュ
ータから供給される印字信号の受付処理を短縮する等高
サイクル印字が可能となる。
本発明によって解決しようとする課題の一つである制御
回路の簡素化を若干損なうが、ＣＰＵの処理能力が元来
、十分に大きければ、実印字時に所望の入力パワーパタ
ーンを設定してしまうことで、より一層の高サイクル印
字を達成することもできる。この場合、既に説明した各
機能等に変更は不要である。
また、この場合、ダミー送り工程で最初の印字を行い、
それ以降は実印時送りを行う。従って、実印字工程では
ダミー送り工程と比較してＣＰＵの処理能力が軽減する
ため、その処理能力を他の制御に活用できる利点がある
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention provides a carriage drive control method for a serial printer;
In particular, the present invention relates to a control method for optimally controlling input power patterns such as current or voltage supplied to a step motor from start to stop. [Prior Art] A serial printer that performs desired printing on recording paper while reciprocating a carriage on which a recording head such as a wire dot head, an inkjet head, or a thermal head is mounted in a direction perpendicular to the feeding direction of the recording paper. is well known and used as various output devices. A step motor is normally used as the motor for reciprocating the carriage, and can perform a desired printing action while accurately positioning each printing dot. In conventional step motor drive control, the speed pattern from start to stop is selected by a print command, and as a result, the pulse interval of the excitation signal given to the step motor is sequentially reduced during acceleration control at start, and when stopped In the deceleration drive, on the contrary, control is performed to increase the pulse interval sequentially, and when the head prints on the recording paper at high speed, drive pulses are given at equal intervals. The speed pattern is generally known as slewing, and an optimal slewing table is selected depending on the type of printing command. Generally, in the serial printer, there are load fluctuations when feeding the carriage, and for this reason, in the past,
Closed-loop feedback control is performed by detecting the actual rotation speed of the step motor or the feed speed of the carriage. The load fluctuations are caused by various factors, such as temperature, external vibrations, and the levelness of the installation of the printer. Therefore, in conventional closed-loop feedback control, optimal input power control to the step motor is performed for different loads, making it possible to achieve optimal energy efficiency while obtaining desired positioning accuracy. Several methods have been proposed to control the input power such as the supply current or supply voltage to the step motor when feeding the carriage at a pre-selected slewing rate, and the representative methods are shown below. Explain briefly. FIG. 7 shows an example of conventional control based on position information. In the figure, although not shown, a carriage driven by a well-known belt or wire feed is linked to the step motor 10, and drives the head to each print dot position. The print command 100 is supplied to a dot control circuit (not shown), and is also supplied from the control circuit 12 to the drive circuit 14 in order to correctly feed the carriage. Controls input power. The pulse interval is controlled by timing according to the desired slewing as described above, and the control circuit 12 performs this slewing control. In the conventional device shown in FIG. 7, an encoder 16 is connected to the main shaft of the step motor 10, and the rotational position of the step motor 10 is detected as a position signal, and the control circuit 12 is driven according to the deviation of this position signal. The pulse interval supplied to circuit 14 is controlled. Therefore, according to this method, while it is possible to accurately control the position of the step motor 10, there is a problem in that the slewing pattern is changed, resulting in fluctuations in the carriage feed speed. As another conventional device that controls the pulse interval using such a position signal, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-305796 is known. A desired slewing is selected from a plurality of slewing tables. However, in this conventional method, if the feed speed decreases due to slewing fluctuations, printing may have to be performed before the carriage enters the high-speed feed area, resulting in a decrease in print quality. was there. FIG. 8 shows another conventional system, in which the same members as those in FIG. 7 are given the same reference numerals and detailed explanations are omitted. The conventional method shown in FIG. 8 is characterized in that in addition to pulse interval control using a position signal, input power control is performed by the drive circuit 14 by obtaining a speed signal. That is, the speed signal detected from the encoder 16 is compared with the slewing selected from the target speed pattern memory 18 in the speed comparison control section 20, thereby controlling the input power supplied from the drive circuit 14 to the step motor 10. ing. Therefore, according to the conventional method shown in Fig. 8, it is possible to control not only the drive pulse interval but also the input power, so it is fully applicable to large load fluctuations during carriage feeding, but the overall control system The disadvantage was that it was complicated. [Problems to be Solved by the Invention] As described above, in the past, closed loop feedback control was performed to detect the position or speed of the step motor and change the pulse interval or input power of the drive current to the step motor. Compared to open-loop control, it has become possible to control the carriage feed with optimal efficiency in response to load fluctuations, but this control is more complex, and the need to always perform closed-loop control of the carriage feed makes it difficult to print. There was a problem in that the speed itself was also limited. Therefore, in the past, there has been a desire for a simple control method that can sufficiently cope with load fluctuations. In particular, such load fluctuations can be extremely large when the serial printer is portable, and large load fluctuations can occur for each series of printing, so it is important to accurately judge such fluctuations. A control method that allows you to set the desired feed control pattern by
In order to make the device smaller and lighter, it was necessary to simplify its configuration, and it was not necessarily a good idea to incorporate conventional large-scale constant closed-loop feedback control. Examples of such a portable serial printer include a car-mounted printer or a printer built into a hand belt computer. The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object thereof is to provide an improved carriage feed control method that enables input power control corresponding to load fluctuations during a series of printing with a simple configuration. It's about doing. [Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a dummy feeding process in which the carriage is controlled to feed in a non-printing state before a series of printing operations, and performs an optimum feeding process in this dummy feeding process. The present invention is characterized in that an input power pattern is set, and in the subsequent actual print feeding process, the step motor is controlled in an open loop according to the input power pattern determined as described above. [Operation] Therefore, according to the present invention, immediately before actual printing, a load that is almost constant in a series of printing processes is actually measured in the dummy feeding process, and the input power optimal for the load is determined by closed loop feedback control at this time. A pattern is determined and stored as an input power table, and a subsequent series of actual printing is performed based on this input power table. Therefore, closed-loop feedback control that causes a delay in control time is used only in the dummy feeding process, and in the actual print feeding process, open-loop control is performed based on the input power pattern obtained in the dummy feeding process, so the control time is reduced. This makes it possible to shorten the time. [Embodiments] Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described based on the drawings. FIG. 1 shows a schematic configuration of a step motor feeding device to which a carriage drive control method according to the present invention is applied. The printing command 100 is sent to the control circuit 12 and the input power control circuit 3.
0 is supplied to the target speed pattern memory 18, and carriage feeding is performed based on this print command 100. The output of the control circuit 12 is supplied to the drive circuit 14 as in the conventional case, and provides the drive circuit 14 with a sending signal of the pulse interval of the drive current supplied to the step motor 10. On the other hand, the drive circuit 14 supplies a desired drive current to the step motor 1G using the input power determined by the input power control circuit 30. As in the past, the speed of the step motor 10 is detected by the encoder 16, and the speed comparison control section 20 stores the speed of the step motor 10 in the target speed pattern memory 1.
It can be compared with the slewing read from 8. In this embodiment, the input power control circuit 30 itself can store the input power pattern output from the speed comparison control section 20, and the input power control of the drive circuit 14 is performed using the output from the speed comparison control section 20. and an input power control circuit, controlled by one of the input power patterns stored in the input power control circuit 30. A characteristic feature of the present invention is that a dummy feeding process is provided at the beginning of each series of printing operations to feed and drive the carriage in a non-printing state, and an input power pattern corresponding to the load at this time is sent to the input power control circuit 30. In the subsequent actual printing process, the closed loop feedback of the dummy feeding process is stopped and the step motor 10 is fed and driven under open loop control based on the input power pattern. Therefore, in FIG. 1, the signal series used in the dummy feeding process is shown by a broken line, and this broken line portion is not used in the actual feeding process. FIG. 2 shows a specific configuration of the above-mentioned input power control circuit 30, in which a print command 100 is supplied to the CPU 40, and carriage feeding is controlled based on a designated print format. A step motor controlled by the CPU 40. Drive data and print head drive data are stored in advance in the program memory 42, and the CPU 40 reads these data in response to the print command 100 and selects the input power to be supplied to the drive circuit 14. In the dummy feeding process in the present invention, the step motor 10
The control circuit 30 is provided with a counter/timer 44 in order to detect the speed of the encoder and perform closed-loop feedback control, and the position or speed signal from the encoder 16 described above is supplied to the counter/timer 44.
The head position for synchronizing each control is read as a time pulse. Therefore, the head position signal measured by the counter/timer 44 is supplied to the CPU 40, and is also directly supplied to the drive circuit 1 for closed loop control in the dummy feeding process.
Output to 4. In this dummy feeding process, the CPU 40 receives the feedback-controlled input power signal from the speed comparison control section 20 described above, and sends it to the drive circuit 14 together with the timing signal of the counter/timer 44. Of course, the head position signal from the counter/timer 44 is supplied to a well-known print head driver (not shown), and the selected dot portion is printed at the desired head position. A characteristic feature of the present invention is that the input power pattern in the dummy feeding process is stored as an input power table, and for this purpose, the input power control circuit 30 is provided with a memory 46 consisting of a RAM, as described above. The input power pattern obtained in the dummy feeding process is stored and held. Then, when the dummy feeding process is completed and the input power pattern for one line of printing is stored in the RAM 46, the printer actual print feeding process starts, and at this time, the CPU 40 does not detect the position or speed of the step motor 10. Open loop control is performed in which the input power pattern stored in the RAM 46 is simply output to the drive circuit 14 as is. FIG. 3 shows a preferred embodiment of the drive control method according to the present invention, the details of which will be explained below. The print command 100 is sent to the CPU 40 of the input power control circuit 30.
, the CPU 40 determines whether the dummy feeding process or the actual printing process is to be performed at step 200 depending on whether the memory contents of the RAM 46 have been reset. That is, in this embodiment, a dummy feeding step is performed only at the start of a series of printing operations, an input power pattern is set, and the set input power pattern is used during the subsequent series of printing operations. Therefore, if the load on the printer changes while performing a series of printing operations, it is not possible to compensate for this, but normally, with portable printers, printing that continues for a long period of time cannot be compensated for. Since a series of printing is completed in a relatively short printing time in most cases, it is possible to use the constant input power pattern described above. Therefore, if the RAM 46 has been reset in step 200, the CPU 40 instructs the dummy feeding process, and the slewing, that is, the target speed pattern at this time, is stored in the target speed pattern memory 18 in step 201.
is selectively read out based on a print command. FIG. 4 shows the relationship between the target speed of the dummy feeding process, the measured speed, and the input current at the time of starting the slewing pattern. The slewing pattern selected in step 201 is shown by the solid line target speed ω in FIG. 4, and an example of the slewing table at this time is shown in FIG. Figure (b) shows the equal part table in a printed state. That is, as is clear from the target speed ω in FIG. 4, it is desirable that the speed gradually increases upon startup, and that printing is performed when this reaches a constant speed region. Therefore, at the time of startup, the acceleration section slewing table shown in FIG.
The eight acceleration pulses provide driving pulses with different pulse intervals of up to 0.5 ms, which is a constant value determined by the isolateral slewing table. This slewing table is used for speed command 1 in the embodiment.
00, and will not be changed even if there is a load change. Therefore, according to the present invention, the startup time during which the accelerator slewing table is used is constant, and actual printing is always performed at a constant speed. When a predetermined slewing table is set, the CPU 40 instructs the step motor 10 to perform a dummy feeding operation in step 202. During this dummy feeding process, the deviation between the target speed pattern and the actual Δ1 speed shown by the broken line in FIG. 4 is monitored in step 203, and step 20
This monitoring continues until the completion of the dummy feeding process in step 4. In fact, as shown in FIG. 4, the actual measured speed differs from the target speed, and this deviation is detected each time in step 203, and in step 205, the speed comparison control section 20
Input power calculation is performed by This input power is then supplied to the drive circuit 14 each time to match the drive pattern of the step motor with the target speed pattern, and in step 206, the CP
U40 writes this input power into RAM46. This input power calculation and storage continues during the dummy feeding process,
In the embodiment, when one line of dummy feeding is completed, a desired input power pattern is created in the RAM 46 in step 207. FIG. 6(a) shows an example of the input power calculation in step 205, and the input power table during acceleration shows that the input power obtained from the speed comparison control section 20 corresponds to the driving pulse counters 1 to 28 on the average. Shown as a value. The input power in the embodiment is controlled as an input current i, and the input power pattern stored in the actual RAM 46 is set to a value slightly larger than the actual input current, as shown by the set value in FIG. 6(a). , we set margins that are less likely to result in tax adjustments. FIG. 6(b) is an input power pattern table for the isometric section, in which the actual input current i is obtained from the speed comparison control section 20 up to the counter value N determined according to the print width of the printer, and the average value of these, Alternatively, an arbitrarily large optimal input current is given as a set value. When the dummy feeding process is completed as described above, the input power pattern shown in FIG. 6 described above is stored in the RAM 4B of the input power control circuit 30 as an input power table. Because of this, the CPU 40 then starts the actual printing operation. This actual printing operation is shown in FIG. 3 by reading the input power table from the RAM 46 in step 208 and driving the stepping motor (step 209). When printing based on the printing command 100 is completed, a series of printing operations is performed in step 210. is completed, and the table in the RAM 46 is reset at this time or when the next program is executed. [Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, a desired input power pattern is set in the dummy feeding process, and in the actual printing process, the closed loop feedback control in the dummy feeding process is canceled to obtain the desired input power pattern. Since open-loop control is performed using the input power pattern, it is possible to perform optimal input power control that is efficient and does not cause tax adjustments, etc., in response to load conditions that vary significantly depending on the usage environment. As already mentioned, the dummy feeding process is a process in which the carriage is controlled to be fed in a non-printing state. Therefore, in addition to providing a dedicated dummy feeding process, it is also possible to substitute the so-called carriage home position detection operation, which is generally and well known to be performed when the power of the printer is turned on. Therefore, according to this type of carriage feed control, even in a portable printer where the load fluctuates significantly, the input power can be set to the optimum value according to the load at each printing time, and the input power can be lowered when the load is small. This makes it possible to significantly save IJS&, etc. consumed by battery-powered printers and the like. Further, according to the present invention, since the CPU performs open loop control during actual printing, it is possible to reduce the burden on the control circuit and shorten the processing time. In particular, since open-loop control is performed during actual printing, the signal processing time used in conventional feedback control is shortened. This makes it possible to perform constant-height cycle printing that shortens the process of accepting print signals supplied from the host computer. Although it slightly impairs the simplification of the control circuit, which is one of the problems to be solved by the present invention, if the processing power of the CPU is originally large enough, a desired input power pattern can be set during actual printing. It is also possible to achieve even higher cycle printing. In this case, there is no need to change the functions described above. In this case, the first printing is done in the dummy feeding process,
After that, the stamp will be forwarded. Therefore, since the processing capacity of the CPU is reduced in the actual printing process compared to the dummy feeding process, there is an advantage that the processing capacity can be utilized for other controls.
【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]
第１図は本発明に係るキャリッジ駆動制御方法が適用さ
れたステップモータの制御回路例を示す説明図、
第２図は第１図における入力パワー制御回路の具体例を
示す回路図、
第３図は本発明に係る駆動制御方法の一例を示すフロー
チャート図、
第４図は本発明におけるダミー送り工程の目標速度、実
測速度及び入力電流の一例を示す説明図、第５図（ａ）
、 （ｂ）は本実施例におけるスルーイングテーブル
の加速部及び等速部のデータテーブルを示す説明図、
第６図（ａ）、 （ｂｉ）はそれぞれ本発明に係るダ
ミー送り工程における加速部及び等速部の入力パワーパ
ターンを示す説明図、
第７，８図は従来におけるフィードバックされたステッ
プモータの制御回路図である。
１０ ・・・ ステップモータ
１２ ・・・ 制御回路
１４ ・・・ 駆動回路
１６ ・・・ エンコーダ
１８ ・・・ 目標速度パターンメモリ２０ ・・・
速度比較制御部
３０ ・・・ 人力パワー制御回路
１００ ・・・ 印字指令FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a step motor control circuit to which the carriage drive control method according to the present invention is applied, FIG. 2 is a circuit diagram showing a specific example of the input power control circuit in FIG. 1, and FIG. is a flowchart showing an example of the drive control method according to the present invention; FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the target speed, measured speed, and input current of the dummy feeding process in the present invention; FIG. 5(a)
, (b) is an explanatory diagram showing the data table of the acceleration part and the constant velocity part of the slewing table in this embodiment, and FIGS. An explanatory diagram showing an input power pattern of a constant velocity section. FIGS. 7 and 8 are control circuit diagrams of a conventional feedback step motor. 10... Step motor 12... Control circuit 14... Drive circuit 16... Encoder 18... Target speed pattern memory 20...
Speed comparison control section 30... Human power control circuit 100... Printing command