JPH02279286A - Positioning method for work - Google Patents
Positioning method for workInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は産業用ロボット装置によりワークを工作機械に
セットする位置決め方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a positioning method for setting a workpiece on a machine tool using an industrial robot device.
近年の工場無人化に伴い、旋盤等の工作機械のチャック
にワークを供給及び排出する際の作業に、産業用ロボッ
トを用いることが多くなってきた。ところがかかる旋盤
等の工作機械のチャックの周辺は通常空間が狭く、かつ
暗い環境となっている。ロボットのティーチング作業者
は、このような好ましくない環境の下で、ロボットに電
源を入れた状態でロボットと旋盤の隙間からチャック部
のワークをのぞき込んだり、手鏡を用いてワークの背面
を確認しながらロボットを微小移動させることにより、
ワークをチャックの中心に正しく位置決めするとともに
ワーク全体を旋盤の回転中心に正確に位置決めしなけれ
ばならない。そのためティーチング作業者は困難な作業
を強いられるとともに、ワークを位置決めしても一般的
にはワークはチャックの中心から若干ずれていたり旋盤
の回転中心に対して若干傾いていたりするのが実態であ
った。As factories become increasingly unmanned in recent years, industrial robots are increasingly being used to feed and discharge workpieces into and out of the chucks of machine tools such as lathes. However, the space around the chuck of machine tools such as lathes is usually narrow and the environment is dark. Under such an unfavorable environment, the robot teaching worker looks into the workpiece in the chuck section through the gap between the robot and the lathe while the robot is turned on, or uses a hand mirror to check the back of the workpiece. By moving the robot minutely,
The workpiece must be positioned correctly at the center of the chuck, and the entire workpiece must be positioned accurately at the center of rotation of the lathe. As a result, teaching workers are forced to perform difficult tasks, and even after positioning the workpiece, the reality is that the workpiece is generally slightly off the center of the chuck or slightly tilted relative to the center of rotation of the lathe. Ta.
従って、従来は以下に示すような多くの課題があった。 Therefore, conventionally there have been many problems as shown below.
（１）非常に確認しにくい作業で、ティーチング作業者
は、目視のため色々な姿勢を要求されるため疲労しやす
い。(1) This work is very difficult to check, and teaching workers are easily fatigued because they are required to take various postures for visual inspection.
（２） ロボットの電源を入れたままで行なうため、作
業が非常に危険である。(2) The work is extremely dangerous because the robot is left powered on.
（３）ティーチングの作業能率が悪く長時間かかる。(3) Teaching efficiency is poor and takes a long time.
（４）目視ティーチングのため、正確な位置決めができ
ず、旋盤のチャッキング及びセンター押し動作でワーク
が強引に変位させられるため、旋盤のチャック及びセン
ター押しが偏摩耗したり、ロボット及びハンドが変形し
たりする恐れがあった。(4) Due to visual teaching, accurate positioning is not possible, and the workpiece is forcibly displaced by the lathe's chuck and center push operations, which may cause uneven wear of the lathe's chuck and center push, and deformation of the robot and hand. There was a fear that it would happen.
（５）位置ずれが大ぎい場合には、ワークのチャッキン
グ位置が不正確となり、加工品に加工不良の発生する恐
れがあった。(5) If the positional deviation is large, the chucking position of the workpiece becomes inaccurate, and there is a risk that processing defects may occur in the processed product.
本発明はかかる課題を解決するためになされたもので、
ワークを工作機械のチャッキング位置に正確に、安全に
かつ短時間に位置決めできるワークの位置決め方法を得
ることを目的とする。The present invention was made to solve such problems,
The object of the present invention is to obtain a workpiece positioning method that can accurately, safely, and quickly position a workpiece to a chucking position of a machine tool.
〔課題を解決するための手段）
本発明にかかるワークの位置決め方法は、初回ワークを
ロボットハンドで把持して工作機械のチャッキング位置
に概略位置決めをした後、ロボットの各軸の拘束力を弱
めた状態で初回ワークを正規位置にチャックさせるとと
もに上記拘束力を元に戻し、この正規位置でのロボット
の各軸の位置を記憶して次回ワークの搬送位置とする構
成にしたものである。[Means for Solving the Problems] The workpiece positioning method according to the present invention grips the workpiece with a robot hand for the first time and roughly positions it at the chucking position of the machine tool, and then weakens the restraining force of each axis of the robot. In this state, the first workpiece is chucked to the normal position and the above-mentioned restraining force is returned to its original position, and the positions of each axis of the robot at this normal position are memorized and used as the transport positions for the next workpiece.
本発明においては、初回ワークを正規位置にチャックさ
せる際、ロボットの各軸の拘束力を弱めているから、工
作機械のチャッキング位置に持ち来たされて目視により
概略位置決めされた初回ワークが、前記概略位置から正
規位置に変位すると、ロボットの各軸は回動又は進退動
して正規の位置に位置決めされる。次いで、ロボットの
各軸がこの正規の位置に位置決めされた後、各軸の拘束
力を元に戻せばもはやワークは位置ずれを起こさない。In the present invention, when the initial workpiece is chucked to the correct position, the restraining force of each axis of the robot is weakened, so that the initial workpiece that has been brought to the chucking position of the machine tool and roughly positioned by visual inspection is When the robot is displaced from the approximate position to the normal position, each axis of the robot rotates or moves forward and backward to be positioned at the normal position. Next, after each axis of the robot is positioned at this normal position, if the restraining force of each axis is returned to its original position, the workpiece will no longer be misaligned.
以下本発明の一実施例を第１〜５図に基づいて説明する
。第２図は本実施例に係る産業用ロボット装置の全体平
面図、第３図は第２図中のＩＩＩ −ＩＩＩ線に沿う側
面図であり、この装置はワークとしての素材（１）を素
材供給ライン（２）により供給し、供給された素材（１
）をロボット（６） により旋盤等の工作機械°（３）
に搬送するとともに、素材（１）の加工が完了した後の
ワークとしての加工完了品（４）をロボット（６）によ
り加工部品排出ライン（５）に排出するようになってお
り、この装置はティーチング作業者（７）により操作さ
れる。An embodiment of the present invention will be described below based on FIGS. 1 to 5. FIG. 2 is an overall plan view of the industrial robot device according to the present embodiment, and FIG. 3 is a side view taken along the line III-III in FIG. The supplied material (1) is supplied by the supply line (2).
) to robots (6) and machine tools such as lathes (3)
At the same time, after the processing of the material (1) is completed, the machined product (4) as a work is discharged by the robot (6) to the machined parts discharge line (5). It is operated by a teaching worker (7).
工作機ｔｉｌｉ （３）は、回転主軸（１１）により回
転するチャック（１２）のチャック爪（１３）と、ワー
クセンター押し装置（１４）とにより、素材（１）を支
持しつつ回動させて加工するようになっている。ワーク
センター押し装置（１４）は、装置（１４）の先端が素
材（１）に接触するまで油圧等により押し出され、素材
（１）を支持する８棒（１５）を備えている。The machine tool tili (3) supports and rotates the material (1) by the chuck jaws (13) of the chuck (12) rotated by the rotating main shaft (11) and the work center pushing device (14). It is designed to be processed. The work center pushing device (14) is equipped with eight rods (15) that are pushed out by hydraulic pressure or the like until the tip of the device (14) comes into contact with the material (1) and supports the material (1).
ロボット（６）は、本体（２１）と、この本体（２１）
の上方に回動出力軸（２２）を介して取り付けられた回
動駆動機（２３）と、この回動駆動機（２３）に取り付
けられ、駆動機（２３）により駆動されて回動するアー
ム（２４）及び回動駆動機（２５）と、この回動駆動機
（２５）に、回動出力軸（２６）、（２７）を介して順
次連結されたアーム（２８）、回動駆動機（２９）及び
アーム（３０）と、アーム（３０）の先端部に設けられ
、空気圧等で作動し°て上下出力軸（３１）を進退動さ
せる上下駆動機（３２）と、上下出力軸（３１）に取り
付けられ、把持爪（３３）により素材（１）を把持する
ロボットハンド（３４）とを備えている。またこのロボ
ット（６）の、回動駆動機（２３）及び回動出力軸よ−
りなる第１の軸１、回動駆動機（２５）及び回動出力軸
（２６）よりなる第２の軸、回動駆動機（２９）及び回
動出力軸（２７）よりなる第３の軸、上下駆動機（３２
）及び上下出力軸（３１）よりなる第４の軸がそれぞれ
回動又は進退動することにより、ロボットハンド（３４
）はＸ。The robot (6) has a main body (21) and a main body (21).
A rotation drive machine (23) attached above via a rotation output shaft (22), and an arm attached to this rotation drive machine (23) and driven by the drive machine (23) to rotate. (24) and a rotation drive machine (25); an arm (28) connected to the rotation drive machine (25) in sequence via rotation output shafts (26) and (27); and a rotation drive machine (29) and the arm (30), a vertical drive machine (32) provided at the tip of the arm (30) and operated by air pressure etc. to move the vertical output shaft (31) forward and backward; 31) and a robot hand (34) that grips the material (1) with gripping claws (33). Also, the rotation drive machine (23) and rotation output shaft of this robot (6).
a first shaft 1 consisting of a rotation drive machine (25) and a rotation output shaft (26); a third axis consisting of a rotation drive machine (29) and a rotation output shaft (27); Shaft, vertical drive machine (32
) and the fourth shaft consisting of the upper and lower output shafts (31) rotate or move forward and backward, respectively, the robot hand (34
) is X.
Ｙ、Ｚ軸の３次元座標に従って３次元動作ができるよう
になっている。Three-dimensional movement is possible according to the three-dimensional coordinates of the Y and Z axes.
なお、第１の軸〜第４の軸は、駆動機（２３）。Note that the first to fourth axes are drive machines (23).
（２５） 、 （２９） 、 （３２）と、出力軸（２
２＞ 、 （２６） 、 （２７） 、 （３１）との
間に減速機の介在しないＤＤモータ（ダイレクトドライ
ブモータ）を使用するのが好ましい。(25), (29), (32) and the output shaft (2
2>, (26), (27), and (31), it is preferable to use a DD motor (direct drive motor) without a reduction gear interposed therebetween.
これは素材（１）の姿勢で各軸（第１の釉〜第４の軸）
を変位させることから、逆転ロスモーションを少なくす
るためである。This is the posture of material (1) and each axis (1st glaze to 4th axis)
This is to reduce reversal loss motion by displacing .
しかして、本発明は、第１図に示すように、新しい素材
（１）の初回品に対する位置決め方法に特徴を有してお
り、まず初回ワークとしての素材（１）をロボットハン
ド（３４）で把持して工作機械（３）のチャッキング位
置に概略位置決めをした後（ステップ＋ｏｉ）、ロボッ
ト（６）の各軸（第１の軸〜第４の軸）の拘束力を弱め
（ステップ１０２）、この状態で工作機械（３）を操作
して初回ワーク（１）を正規位置にチャックさせるとと
もに（ステップ１．０３）、ロボット（６）の上記各軸
（第１の軸〜第４の軸）の拘束力を元に戻しくステップ
１０４ ） 、この正規位置でのロボット（６）の上記
各軸の各位置を読み取りかつ記憶して次回ワーク（１）
の搬送位置とする（ステップ１０５）。As shown in FIG. 1, the present invention is characterized by a method of positioning a new material (1) with respect to the first product. After gripping and roughly positioning the machine tool (3) at the chucking position (step + oi), the restraining force of each axis (first to fourth axis) of the robot (6) is weakened (step 102). , In this state, operate the machine tool (3) to chuck the first workpiece (1) in the correct position (step 1.03), and also chuck the first workpiece (1) in the correct position (step 1.03), and Step 104) of restoring the restraining force of the robot (6) to its original position, reads and stores the positions of the above-mentioned axes of the robot (6) at this normal position, and uses the next workpiece (1).
(step 105).
第４図はこの第１図に示した方法を本装置に適用した場
合のブロック図、第５図はフローチャートである。第４
図において、ロボット（６）の駆動装置（５１）と、ロ
ボット（６）の制御装置（５２）とは信号を互いに授受
しており、また工作機械（３）の駆動装置（５３）と、
工作機械（３）の制御装置（５４）とも互いに信号を授
受している。各制御装置（５２）。FIG. 4 is a block diagram when the method shown in FIG. 1 is applied to this apparatus, and FIG. 5 is a flowchart. Fourth
In the figure, the drive device (51) of the robot (6) and the control device (52) of the robot (6) exchange signals with each other, and the drive device (53) of the machine tool (3)
It also exchanges signals with the control device (54) of the machine tool (3). Each control device (52).
（５４）はＩ１０ボート（５５）に接続され、さらにこ
のＩ１０ポート（５５）はマイクロコンピュータ（５６
）に接続されている。マイクロコンピュータ（５６）は
、ＲＡ）１１ （５７）、ＣＰＵ （５８）、ＲＯＭ
（５９）を備え、これら装ｆｌ （５７）〜（５ｇ）は
互いに信号を授受している。さらにＩ１０ボート（５５
）には、ロボット（６）の各軸のゲ・イン変更指令（６
０）及びロボット（６）の各軸（第１の軸〜第４の軸）
の位置情報（６１）の信号がそれぞれ人力される。(54) is connected to the I10 port (55), and further this I10 port (55) is connected to the microcomputer (56).
)It is connected to the. Microcomputer (56), RA) 11 (57), CPU (58), ROM
(59), and these devices fl (57) to (5g) exchange signals with each other. In addition, I10 boat (55
) is a gain change command (6) for each axis of the robot (6).
0) and each axis of the robot (6) (first axis to fourth axis)
The signals of the position information (61) are manually inputted.
次に、第５図のフローチャートを説明する。まず、素材
供給ライン（２）上の初回の素材（１）を、ロボットハ
ンド（３４）で把持し旋盤（３）のチャッキング位置に
持ち来す（ステップ２０１．）６次にティーチング作業
者（７）が目視で初回素材（１）を概略チャッキング位
置にティーチングしくステップ２０２ ） 、ゲイン変
更指令（６０）から信号を出力して、ロボット（６）の
各軸の駆動機モータ（２３）。Next, the flowchart shown in FIG. 5 will be explained. First, the first material (1) on the material supply line (2) is grasped by the robot hand (34) and brought to the chucking position of the lathe (3) (step 201).6 Next, the teaching worker ( Step 7) visually teaches the initial material (1) to the approximate chucking position (step 202), outputs a signal from the gain change command (60), and outputs a signal to the drive motor (23) of each axis of the robot (6).
（２５） 、 （２９） 、 （３２１のサーボゲイン
（拘束力）を所定値まで下げる（ステップ２０３）。次
に旋盤（３）の８棒（１５）及びチャック爪（１３）を
動作させ、初回素材（１）を正規位置にチャッキングさ
せる（ステップ２０４）。この時、ロボット（６）の各
軸が回動又は進退動により変位して初回素材（１）は正
しく旋盤（３）の所定位置にチャッキングされる。次に
ゲイン変更指令（６０）からの命令によりロボット（６
）の各軸のサーボゲインを正常に戻し、各軸の位置を読
み取り、この位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を位置情報（６１）と
してＩ１０ボート（５５）を介してマイクロコンピュー
タ（５６）内に記憶する（ステップ２０５）。この各軸
の読み取り位置が次回以降素材（１）を持ち来す搬送位
置である。次いで、ロボットハンド（３４）は、素材（
１）を開放するとともに、退避位置まで退避した後（ス
テップ２０６ ） 、旋盤（３）は素材加工を行ないく
ステップ２０７ ） 、加工完了まで作業を継続し加工
が完了すると（ステップ２０８）。(25), (29), (Lower the servo gain (restraint force) of (321) to a predetermined value (step 203). Next, operate the 8 rods (15) and chuck jaws (13) of the lathe (3), and The workpiece (1) is chucked at the correct position (step 204). At this time, each axis of the robot (6) is displaced by rotation or forward/backward movement, and the workpiece (1) is correctly placed in the predetermined position of the lathe (3) for the first time. The robot (6) is then chucked by the command from the gain change command (60).
), return the servo gain of each axis to normal, read the position of each axis, and input this position (X, Y, Z) into the microcomputer (56) via the I10 boat (55) as position information (61). Store (step 205). The reading position of each axis is the transport position from which the material (1) is brought next time onwards. Next, the robot hand (34) picks up the material (
1) is opened and retracted to the retracted position (step 206), the lathe (3) processes the material (step 207), continues the work until the machining is completed (step 208).
ワークとしての加工部品（４）をロボット（６） で加
工完了品排出ライン（５）に排出する（ステップ２０９
）。次いで加工予定数の素材（１）をすべて加工したか
否かを判断しくステップ２１０）、加工完了前であれば
、素材供給ライン（２）上の次回素材（１）をロボット
ハンド（３４）により把持しくステップ２１１ ） 、
旋盤（３）のチャッキング位Ｒ（ＸＹ、Ｚ）へ次回素材
（１）を持ち来す（ステップ２］２）。この時素材（１
）が正規のチャッキング位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）にある時の
各軸の位置はステップ２０５でマイクロコンピュータ（
５６）内に記憶されているので、この各軸の位置を次回
ワークの搬送位置とすればよい。次いで、旋盤（３）の
制御装置（５４）から駆動装置（５３）に指令を出力し
て８棒（１５）及びチャック爪（１３）を動作させて次
回素材（１） をチャッキング完了させ（ステップ２１
３ ） 、その後、加工予定数の素材（１）をすべて加
工完了するまでステップ２０６〜２１３を繰り返す。The robot (6) discharges the machined part (4) as a workpiece to the finished product discharge line (5) (step 209).
). Next, it is determined whether all the materials (1) scheduled for processing have been processed (Step 210), and if the processing is not completed, the next material (1) on the material supply line (2) is processed by the robot hand (34). Grasp step 211),
Bring the next material (1) to the chucking position R (XY, Z) of the lathe (3) (Step 2). At this time, the material (1
) is at the normal chucking position (X, Y, Z), the position of each axis is determined by the microcomputer (
56), the positions of these respective axes can be used as the next work transport position. Next, a command is output from the control device (54) of the lathe (3) to the drive device (53) to operate the 8 rod (15) and the chuck claw (13) to complete chucking the next material (1) ( Step 21
3) Then, steps 206 to 213 are repeated until all of the planned number of materials (1) to be processed are completed.
なお、上記ロボット（６）の第１〜第４の各軸の拘束力
は、該各軸のうち１つの軸、全部の軸又は任意の軸に対
して弱めたり、元に戻したりする場合であってもよい。Note that the restraining force of each of the first to fourth axes of the robot (6) may be weakened or restored to one, all, or any axis among the axes. There may be.
本発明は、上記構成をとったことから、作業者は初回ワ
ークを容易に正規位置にチャックできるとともに、次回
ワークのチャック作業が不要となり、ワークを正確、安
全かつ短時間に位置決めすることができる。Since the present invention has the above configuration, the operator can easily chuck the first workpiece to the correct position, and there is no need to chuck the next workpiece, and the workpiece can be positioned accurately, safely, and in a short time. .
第１図〜第５図は本発明の一実施例を示す図で、第１図
は本発明の特徴の部分を示すフローチャート、第２図は
産業用ロボット装置の全体平面図、第３図は第２図中の
ＩＩＩ −ＩＨ線に沿う側面図、第４図はブロック図、
第５図は本実施例装置のフローチャートである。
（１）・・・初回ワーク、次回ワーク
（３）・・・工作機械（旋盤）
（６）・・・ロボット
（３４）・・・ロボットハンド
なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
第
図Figures 1 to 5 are diagrams showing an embodiment of the present invention. Figure 1 is a flowchart showing the features of the present invention, Figure 2 is an overall plan view of an industrial robot device, and Figure 3 is a diagram showing an embodiment of the present invention. A side view along line III-IH in Fig. 2, Fig. 4 is a block diagram,
FIG. 5 is a flowchart of the apparatus of this embodiment. (1)...First work, next work (3)...Machine tool (lathe) (6)...Robot (34)...Robot hand Note that the same symbols in each figure are the same or equivalent. Show parts. Diagram
Claims (1)
ッキング位置に概略位置決めをした後、ロボットの各軸
の拘束力を弱めた状態で初回ワークを正規位置にチャッ
クさせるとともに上記拘束力を元に戻し、この正規位置
でのロボットの各軸の位置を記憶して次回ワークの搬送
位置とすることを特徴とするワークの位置決め方法。After grasping the first workpiece with the robot hand and roughly positioning it at the chucking position of the machine tool, the first workpiece is chucked to the normal position with the restraining force of each axis of the robot weakened, and the above-mentioned restraint force is returned to the original position. A workpiece positioning method characterized in that the positions of each axis of the robot at this normal position are memorized and used as the next workpiece transfer position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9914489A JPH02279286A (en) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | Positioning method for work |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9914489A JPH02279286A (en) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | Positioning method for work |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02279286A true JPH02279286A (en) | 1990-11-15 |
Family
ID=14239508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9914489A Pending JPH02279286A (en) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | Positioning method for work |
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|---|---|
| JP (1) | JPH02279286A (en) |
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