JPH02270004A - Autonomous traveling vehicle - Google Patents

Autonomous traveling vehicle

Info

Publication number
JPH02270004A
JPH02270004A JP1090571A JP9057189A JPH02270004A JP H02270004 A JPH02270004 A JP H02270004A JP 1090571 A JP1090571 A JP 1090571A JP 9057189 A JP9057189 A JP 9057189A JP H02270004 A JPH02270004 A JP H02270004A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
intersection
vehicle
guide line
road surface
imaginary
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP1090571A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2712523B2 (en
Inventor
Akira Hattori
彰 服部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP1090571A priority Critical patent/JP2712523B2/en
Publication of JPH02270004A publication Critical patent/JPH02270004A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP2712523B2 publication Critical patent/JP2712523B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

PURPOSE:To attain the autonomous travel of a self-traveling vehicle through various intersections without using any special drive pattern by setting an imaginary guide line within an intersection when the intersection is decided at the front of the vehicle and traveling the vehicle along the imaginary guide line as well as a guide line set out of the intersection. CONSTITUTION:The image pickup signal of an image pickup means 1 which picks up the image of the road surface conditions including a guide line set in front of a self-traveling vehicle, the road surface structure, etc., is inputted, and an intersection deciding means 2 decides the presence of an intersection at the front of the vehicle based on the road surface structure. Under such conditions, an imaginary guide line setting means 3 set an imaginary guide line within the intersection. Thus the vehicle can autonomously travel via a drive control means 4 along the imaginary guide line as well as a guide line set out of the intersection. As a result, the self-travel of the vehicle is attained along the guide lines like the edge of the road, a white line, etc., outside the intersection based on the signal picked up by the means 1. At the same time, the vehicle can autonomously travel along the imaginary guide line set within the intersection by the means 3.

Description

【発明の詳細な説明】 [発明の目的] (産業上の利用分野) 本発明は自律走行車両に関する。[Detailed description of the invention] [Purpose of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to autonomous vehicles.

(従来の技術) 従来の自律走行車両の例としては、例えば走行路上に描
かれた白線を車両に設置されたカメラにより撮像し、こ
の白線に沿って自律走行させ、白線の描かれていない交
差点では、予め設定された走行パターン、例えば一定の
操舵角でステアリ・ングを制御するようにしたものの例
がある。
(Prior Art) As an example of a conventional autonomous vehicle, for example, a camera installed in the vehicle captures an image of a white line drawn on a driving road, and the vehicle autonomously moves along this white line to cross an intersection where no white line is drawn. Here, there is an example in which steering is controlled using a preset driving pattern, for example, a constant steering angle.

(発明が解決しようとする課題) しかしながら、上記の如く提案された自律走行車両にあ
っては、走行パターンの設定に多くの手間と時間を要す
ると共に、走行パターンの設定されていない交差点では
自律走行ができないという問題点があった。
(Problems to be Solved by the Invention) However, with the autonomous vehicle proposed as described above, it takes a lot of time and effort to set the driving pattern, and autonomous driving does not occur at intersections where no driving pattern is set. The problem was that it was not possible.

そこで、本発明は、交差点について特別の走行パターン
を設定することなく、各種交差点を自律走行できる自律
走行車両を提供することを目的どする。
SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide an autonomous vehicle that can autonomously travel through various intersections without setting a special travel pattern for the intersection.

[発明の構成] (課題を解決するための手段) 上記課題を解決する本発明の自律走行車両は、その概要
を第1図に示すように、車両前方側の案内線や路面構造
など路面状況を撮像する撮像手段1と、該手段1の撮像
信号を入力し7前記路面構造より交差点を判定する交差
点判定手段2と、該手段2で車両前方側に交差点が有る
と判定されたとき、当該交差点内に仮想の案内線を設定
する仮想案内線設定手段3と、前記車両を交差点外での
案内線及び交差点内に設定された前記仮想の案内線に沿
って自律走行させる走行制御手段4を備えたことを特徴
とする。
[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) The autonomous vehicle of the present invention that solves the above problems has a road surface condition such as guide lines and road surface structures in front of the vehicle, as shown in FIG. an intersection determining means 2 which inputs the imaging signal of the means 1 and determines an intersection based on the road surface structure; and when the means 2 determines that there is an intersection in front of the vehicle, a virtual guide line setting means 3 for setting a virtual guide line within the intersection; and a travel control means 4 for causing the vehicle to autonomously travel along the guide line outside the intersection and the virtual guide line set within the intersection. It is characterized by having

(作用) 上記構成により、本発明では、撮像手段1で撮像した信
号に基いて、交差点外では路肩や白線などの案内線に沿
って自律走行することができる。
(Function) With the above configuration, in the present invention, based on the signal imaged by the imaging means 1, it is possible to autonomously travel outside an intersection along a guide line such as a road shoulder or a white line.

又、交差点内では仮想案内線設定手段3により交差点内
に設定された仮想案内線に沿って自律走行することがで
きる。
Further, within the intersection, the vehicle can autonomously travel along a virtual guide line set within the intersection by the virtual guide line setting means 3.

(実施例) 以下、本発明の詳細な説明する。(Example) The present invention will be explained in detail below.

第2図に示すように、本例の自律走行車両は、車両本体
5に前方側の路面を撮像するカメラ5Aを備え、このカ
メラ5Aで撮像した路面6の案内線としての白線や路肩
など路面構造の情報により、以下に示す画像処理を行い
つつ自律的に走行するものである。
As shown in FIG. 2, the autonomous vehicle of this example is equipped with a camera 5A on the vehicle body 5 that captures an image of the road surface in front of the vehicle. It runs autonomously while performing the following image processing based on structural information.

第3図に示すように、制御装置は、前記カメラ5Aを含
めた撮像部7と、画像処理装置8と地図情報記憶部9に
接続された大局的走行制御部10と、この制御部10及
び前記画像処理装置8と接1続された操舵制御部11と
、この制御部11から出力される舵角の変位指令に基い
てステアリングを駆動するステアリング駆動部]2とで
構成されている。
As shown in FIG. 3, the control device includes an imaging section 7 including the camera 5A, a global travel control section 10 connected to an image processing device 8 and a map information storage section 9, and the control section 10 and It is comprised of a steering control section 11 connected to the image processing device 8, and a steering drive section 2 that drives the steering based on a steering angle displacement command output from the control section 11.

前記大局的走行制御部10は、前記地図情報記憶部9中
の地図情報を参照し、予め設定された複数通過点での目
標姿勢、路肩や白線に対する目標位置、目標速度などで
形成される経路データに基いて操舵に関する制御量を設
定するものである。
The global driving control unit 10 refers to the map information in the map information storage unit 9 and creates a route formed by target postures at a plurality of preset passing points, target positions with respect to road shoulders and white lines, target speeds, etc. The control amount related to steering is set based on the data.

前記操舵制御部11は、前記画像処理装置8の1画像デ
ータを入力し、前記大局的走行制御部10で設定された
制御量をさらに加工し、舵角制御量として前記ステアリ
ング駆動部に舵角の変位指令を出力するものである。
The steering control section 11 inputs one image data from the image processing device 8, further processes the control amount set by the global travel control section 10, and outputs a steering angle to the steering drive section as a steering angle control amount. This outputs a displacement command.

図示しないが、ステアリング以外のクラ・ソチ。Although not shown, Kura Sochi other than the steering wheel.

ブレーキ、アクセルなどについての制御部材も適宜接続
される。
Control members for brakes, accelerators, etc. are also connected as appropriate.

第4図は操舵制御量の算出手順を示すフローチャートで
ある。
FIG. 4 is a flowchart showing the procedure for calculating the steering control amount.

ステップ401では、大局的走行制御部10に予め設定
された経路データにより第5図に示すように現在通過区
間の始点及び終点に相当する目標点A、Bの姿勢データ
θ9.θBをレジスタより入力する。13L、13.l
は左右の路肩ないし白線を示す。この姿勢データθ9.
θ8は、各目標点A、Bにおいて在るべき車両姿勢を示
すものである。つまり、その前の目標点(図示せず)よ
り始めの目標点Aに侵入してきた車両は進行方向をθ9
とずべきであり、次いで到達する目標点Bでの姿勢はθ
8で在るべきことが示されている。
In step 401, attitude data θ9 of target points A and B corresponding to the start and end points of the current passage section is determined based on route data preset in the global travel control unit 10, as shown in FIG. Input θB from the register. 13L, 13. l
indicates the left and right road shoulders or white lines. This posture data θ9.
θ8 indicates the vehicle attitude that should exist at each of the target points A and B. In other words, a vehicle that has entered the first target point A from the previous target point (not shown) changes its direction of travel by θ9.
The attitude at the next target point B is θ
It is shown that it should be 8.

そこでステップ402では、次の目標点Bまでの残距離
rを図示しない距離カウンタより入力じ、ステップ40
3で経路データに関する舵角の変位指令△STを次式に
より演算する。
Therefore, in step 402, the remaining distance r to the next target point B is input from a distance counter (not shown), and step 40
In step 3, the steering angle displacement command ΔST regarding the route data is calculated using the following equation.

△57−drf  ・θA + (1−drf )−θ
8−θdt1−min  fl、  r/ro ]ここ
に、θは現在舵角、drfは残距離「が目標点Bに一定
距離ro (例えば5m)まで近ずくまでは「1」で一
定距離rQより小さくなってからは残距離「が小さくな
るほど1からゼロ(0)に近づくよう定義した関数であ
る。
△57-drf ・θA + (1-drf)-θ
8-θdt1-min fl, r/ro] Here, θ is the current steering angle, and drf is the remaining distance "1" until the target point B approaches a certain distance ro (for example, 5 m) from a certain distance rQ. This is a function defined so that the smaller the remaining distance becomes, the closer it gets from 1 to zero (0).

つまり、この変位指令△STは、目標点Aでは目標姿勢
θ9、目標点Bでは目標姿勢θ8となるよう目標点手前
側から次第に変更するよう指定した第5図に破線で示す
目標姿勢θ0に対するずれ量を示すものである。このよ
うにして求められた舵角の変位指令68丁は操舵の基本
的な量であると言える。
In other words, this displacement command ΔST is a deviation from the target attitude θ0 shown by the broken line in Fig. 5, which is specified to be gradually changed from the near side of the target point so that the target attitude θ9 is at target point A and the target attitude θ8 is at target point B. It indicates the amount. The 68 steering angle displacement commands obtained in this way can be said to be the basic amount of steering.

次に、ステップ404では、第6図に破線で示すように
、実線で示す車両4の現在状態に対し車速Vに応じて設
定される距離LIIl先に中間目標点Cを自動設定し、
この目標点Cにおける目標位置Xc1目標姿勢θ。に対
し位置のずれ量△X及び舵角のずれ量へ〇を算出する。
Next, in step 404, as shown by the broken line in FIG. 6, an intermediate target point C is automatically set at a distance LII1 ahead of the current state of the vehicle 4 shown by the solid line, which is set according to the vehicle speed V.
Target position Xc1 target attitude θ at this target point C. The amount of deviation in position △X and the amount of deviation in steering angle are calculated.

L””Lo  (1+0.25V) △X−Xo−X △θ−θ。−θ ただし、LOは一定距離、Xは舵角をそのままとした場
合の目標点Cでの予測位置である。
L""Lo (1+0.25V) △X-Xo-X △θ-θ. -θ However, LO is a constant distance, and X is the predicted position at the target point C when the steering angle remains unchanged.

次いで、ステップ405では、各ずれ量△X。Next, in step 405, each deviation amount ΔX.

△θに対し第7図及び第8図に示すメンバシップ関数を
適用し、各ずれ量△X、△θに対し、ずれの大きさを示
す各区分子−BJ  r−MJ  rsJr+MJ  
r+BJに相当する確からしさのメンバシップ値μX、
μ6を求める。
Applying the membership functions shown in Figures 7 and 8 to △θ, for each deviation amount △X and △θ, each numerator indicating the size of the deviation -BJ r-MJ rsJr+MJ
Membership value μX of certainty corresponding to r+BJ,
Find μ6.

例えば、最大評価値Max△Xが例えば6Ilであると
すると、位置のずれ量△XがImの場合、区分「S」に
相当するメンバシップ値は0.7で、区分「十M」に相
当するメンバシップ値は0.3で、他の区分のものは全
てゼロ(0)であるが如くである。角度のずれ量△θに
ついても同様にメンバシップ値μθが設定される。
For example, if the maximum evaluation value Max △ The membership value for this category is 0.3, and all other categories are zero (0). The membership value μθ is similarly set for the angular deviation amount Δθ.

次に、ステップ406では、第9図の表に示す25の制
御ルールを用い、これに算出されたメンバシップ値を与
え、加重平均を取ることにより、ファジィ−制御の舵角
の変位指令Δsgを算出する。 すなわち、第9図に示
す制御ルールは、I「△X IsX and△θtsθ
then△5−A(X、  θ)なる式で与えられてい
るので、次式により全ルールに対する加重平均をとるこ
とによりファジィ−制御の舵角の変位指令△Sgを求め
ることができる。
Next, in step 406, the steering angle displacement command Δsg for fuzzy control is determined by using the 25 control rules shown in the table of FIG. 9, giving the calculated membership values, and taking a weighted average. calculate. That is, the control rule shown in FIG.
Since it is given by the formula thenΔ5-A(X, θ), the fuzzy control steering angle displacement command ΔSg can be obtained by taking a weighted average for all rules using the following formula.

すなわち、本例の加重平均は、各制御ルールで設定され
る変位指令A (X、  θ)にずれ量の小さい方のメ
ンバシップ値を乗じこれら総和の加重平均をとる。ここ
で、小さい方のずれ量に重点を置いたのは、極大値によ
る急激なステアリング操作を避け、より安定な走行を可
能とするためである。
That is, in the weighted average of this example, the displacement command A (X, θ) set in each control rule is multiplied by the membership value with the smaller amount of deviation, and the weighted average of the total sum is taken. Here, the reason why emphasis is placed on the smaller amount of deviation is to avoid sudden steering operations due to local maximum values and to enable more stable driving.

ステップ407では、ステップ403及びステップ40
6で求めた舵角の変位指令△S1.△Sgの和を求める
In step 407, step 403 and step 40
Displacement command ΔS1 for the steering angle obtained in step 6. Find the sum of ΔSg.

△S=−ΔST+△Sg 以上により演算された舵角の変位指令ΔSは、第3図に
示すステアリング駆動部12に出力され、現在舵角θに
変位△Sを与えるようステアリングが駆動される。
ΔS=−ΔST+ΔSg The steering angle displacement command ΔS calculated as above is output to the steering drive unit 12 shown in FIG. 3, and the steering is driven so as to give the displacement ΔS to the current steering angle θ.

したがって、車両4は第5図に示すように、予め設定さ
・れた経路データに従って例えば左側白線13Lに沿っ
て自律走行すると共に、途中で指定の経路を外れ又は指
定の姿勢と異なる姿勢をとるときには、第4図のステッ
プ403で演算される変位指令△STによってステアリ
ングを適正に制御することが可能である。と同時に、本
例ではカメラ5Aによって路面6が撮像され第6図に示
すように、所定の制御周期毎にL■先に中間目標点Cが
自動設定されこの目標点Cに定める目標値XC1θCに
対し、ファジィ−制御でステアリングの変位指令ΔSg
が与えられることになる。
Therefore, as shown in FIG. 5, the vehicle 4 autonomously travels, for example, along the left white line 13L according to preset route data, and deviates from the designated route or takes a different posture from the designated posture along the way. In some cases, it is possible to appropriately control the steering using the displacement command ΔST calculated in step 403 in FIG. At the same time, in this example, the road surface 6 is imaged by the camera 5A, and as shown in FIG. 6, an intermediate target point C is automatically set L first at every predetermined control cycle, and the target value XC1θC set at this target point C is set. On the other hand, with fuzzy control, the steering displacement command ΔSg
will be given.

上記例では、白線13Lに沿って、自律走行させる例を
示したが、案内線は白線に限られるものではなく、黄線
、路肩、その他の標識であってよい。
In the above example, the vehicle autonomously travels along the white line 13L, but the guide line is not limited to the white line, and may be a yellow line, a road shoulder, or another sign.

第10図は交差点に対する自律走行方式を示す′フロー
チャートである。
FIG. 10 is a flowchart showing the autonomous driving method for intersections.

ステップ1001では、カメラ5Aで撮像した案内線、
例えば路肩の形状により、又は経路データ上で指定する
位置に到達したことで交差点を判別する。
In step 1001, the guide line imaged by the camera 5A,
For example, an intersection is determined based on the shape of a road shoulder or by reaching a position specified on route data.

ステップ1002では、第11図に示すような車両5の
前方側に位置する交差点14を撮像する。
In step 1002, an image of the intersection 14 located in front of the vehicle 5 as shown in FIG. 11 is captured.

本例の交差点14は、十字形で、進行方向(図下方から
上方側)に対し、左側にPl、Pl、右側にQ+ 、Q
2の路肩15〜18の交点(角)を有するものとする。
The intersection 14 in this example is cross-shaped, with Pl and Pl on the left side and Q+ and Q on the right side with respect to the direction of travel (from the bottom to the top of the figure).
It is assumed that there is an intersection (corner) of two road shoulders 15 to 18.

路肩15〜18の添字Rは右側。The subscript R for shoulders 15 to 18 is on the right side.

Lは左側を意味する。L means left side.

ステップ1003では、経路データにより右折れするの
か左折れするのかを判別し、右折れであればステップ1
004へ、左折れであればステップ1005へ移行する
In step 1003, it is determined whether to turn right or left based on the route data, and if it is a right turn, step 1
004, and if it is a left turn, the process moves to step 1005.

ステップ1004では、右折れであることに鑑みて、以
後の計算で必要となる左手前側の角P1及び右向う側の
角Q2の座標値を入力する。同様にステップ1005で
は左折れであることに鑑みて、右手前側の角Q+及び左
向う側の角P2の座標を入力する。
In step 1004, considering that the vehicle is turning right, the coordinate values of the front left corner P1 and the right corner Q2, which are required in subsequent calculations, are input. Similarly, in step 1005, considering that the vehicle is turning left, the coordinates of the front right corner Q+ and the left corner P2 are input.

次いで、ステップ1006では、第12図に示すように
、折曲り方向に応じて、例えば右折れであれば左手前及
び右向う側の点PH、Q2を通り、過去の又はこれから
の進行対象となる路肩15L。
Next, in step 1006, as shown in FIG. 12, depending on the direction of the turn, for example, if the turn is to the right, the path passes through points PH and Q2 on the left front and right side, and the road shoulder is the past or future target. 15L.

18Lと接する半径R(未知数)の円弧E、を算出する
An arc E of radius R (unknown quantity) that is in contact with 18L is calculated.

すなわち、右折れの場合、カメラの座標をXQyoとし
、点PI 、 Q2 、円弧E、の中心点C。
That is, in the case of a right turn, the coordinates of the camera are XQyo, points PI, Q2, and the center point C of the arc E.

の座標を、 PH(xL、yL、  θL)、 Q2 (xR,yR,θR) co  (xc、 yC) であるとすると、円弧E、の方程式は、(x o −x
e) 2+ (y O−yc) 2−R2であり、 jan(90−θL  )  −yr/x  L−−1
/II+       ・・・(1)(ただしθL≠9
0°) jan(90−θR)−y  L /x  R−−1/
+112       ・・・(2)(ただしθR≠9
0@) が成立する。故に、 (x L −we) 2 + (y L −yc) 2
−R2−<3>(x R−xc) 2+ (y R−y
c) 2−R2−(4)として、(1)〜(4)式を解
くことにより、XC= (3/R−m2 XR)   
(Yt  II +  XL )/(III =112
) yQ−ts +  (yR−1m 2  XR)12(
yL  m+xt)/(m+  m2)R=I  (V
RML)  112  (XR−Xl、)  1拳J 
l+m+/l市+−1121 により、円弧EOの中心C□  (xc、  yc)に
対し半径Rより内側で円弧Eoに沿って自律走行させる
ための準備が完了する。
If the coordinates of are PH (xL, yL, θL), Q2 (xR, yR, θR) co (xc, yC), then the equation of the arc E is (x o - x
e) 2+ (y O-yc) 2-R2, and jan(90-θL) -yr/x L--1
/II+ ...(1) (However, θL≠9
0°) jan(90-θR)-y L /x R--1/
+112...(2) (However, θR≠9
0@) is established. Therefore, (x L -we) 2 + (y L -yc) 2
-R2-<3>(x R-xc) 2+ (y R-y
c) By solving equations (1) to (4) as 2-R2-(4), XC= (3/R-m2 XR)
(Yt II + XL)/(III = 112
) yQ-ts + (yR-1m 2 XR) 12(
yL m+xt)/(m+ m2)R=I (V
RML) 112 (XR-Xl,) 1 fist J
By l+m+/l city+-1121, preparations for autonomous travel along the arc Eo inside the radius R with respect to the center C□ (xc, yc) of the arc EO are completed.

ステップ1007では、交差点14への侵入を確認し、
ステップ1008で通過を確認するまでの間ステップ1
009.1010の処理により交差点14内での操舵制
御を行わせる。
In step 1007, intrusion into the intersection 14 is confirmed,
Step 1 until confirmation of passage in step 1008
Steering control within the intersection 14 is performed by the process of 009.1010.

ここでの操舵制御は、車速に応じて変化されるLm先で
の仮想案内線E、に対し、路肩に対し交OS(例えば2
m)内側を走行させるよう舵角を決定し、ステアリング
駆動部12に舵角の変位指令を出力するものである。
The steering control here is to control the intersection OS (for example, 2
m) Determine the steering angle so that the vehicle travels on the inside, and output a steering angle displacement command to the steering drive unit 12.

又、次いでステップ1010では、制御周期△を間にお
ける車両の進行に伴うカメラ座標xi、 yIの補正の
ため、次式による座標変換処理を実行し、新たな座標x
l、 ylに対し新たな円弧E1を生成する。すなわち
、座標KO,)’Oに対し次の座標X1、ylは、dx
、 dyを移動量、βを車両の変位角として、 (X 1 ) −(Cogβ・−山β−’ X o −
d X )sinβ、  cosβ   Y−dyで求
まる。以後、これを制御周期毎に繰り返し、新たな座標
XI、 ylに対して円弧E1を形成しつつ、この円弧
Elに沿って自律走行する。
Next, in step 1010, in order to correct the camera coordinates xi and yI as the vehicle advances during the control period Δ, coordinate conversion processing is performed using the following equation, and new coordinates x
A new arc E1 is generated for l and yl. That is, for the coordinates KO, )'O, the next coordinates X1, yl are dx
, where dy is the amount of movement and β is the displacement angle of the vehicle, (X 1 ) −(Cogβ・−mount β−′ X o −
dX) sinβ, cosβ Y−dy. Thereafter, this process is repeated every control cycle, forming an arc E1 with respect to the new coordinates XI, yl, and autonomously traveling along this arc El.

Lm先での予定位置の仮想白線までの距離愛1は、第1
3図に示すように、仮想白線E1 とyl−Lを示す直
線との交点Sの座標値Sを(xs、 ys)、円弧E1
の中心R1の座標をR+(X+、y+)とすれば、 xs−x 1−、/ R2−(L−Y + )ys鱈り であるので、La+先での円弧Elとの間の予測距離1
+は 髪1 =XS で求まる。
The distance A1 from the planned position to the virtual white line ahead of Lm is the first
As shown in Figure 3, the coordinates S of the intersection S of the virtual white line E1 and the straight line indicating yl-L are (xs, ys), and the arc E1
If the coordinates of the center R1 of are R+(X+, y+), then xs-x 1-,/R2-(L-Y+)ys cod, so the predicted distance between the arc El at La+ point 1
+ is found as hair 1 = XS.

したがって、この距離グミと基準値fLaとの差Δ吏を
ゼロ(0)とするよう、舵角の変位指令△SEをステア
リング駆動部12へ出力する。
Therefore, the steering angle displacement command ΔSE is output to the steering drive unit 12 so that the difference Δ between this distance gummy and the reference value fLa is set to zero (0).

へ髪−(髪1−髪0)→ΔS8 以上により、本例の自律走行車両では、白線など案内線
のない交差点であっても、路肩構造よりその内部に仮想
白線EOを自動設定し、これに沿って自律することがで
きる。
Hair - (Hair 1 - Hair 0) → ΔS8 As described above, in the autonomous vehicle of this example, even at intersections without guide lines such as white lines, the virtual white line EO is automatically set inside the road shoulder structure, and this can be autonomous in accordance with

したがって、各交差点毎に予めの走行パターンを必ずし
も設定する必要がなく、走行パターンの設定作業を軽減
することができる。
Therefore, it is not necessary to set a travel pattern in advance for each intersection, and the work of setting a travel pattern can be reduced.

上記実施例では、十字形状の交差点には、全て円弧状の
仮想白線Eoを設定できるかの如く説明したが、実際に
は、設定した白線EOに沿って自律走行可能であるか否
かを予め判別すべきであること勿論である。
In the above embodiment, it has been explained as if arc-shaped virtual white lines Eo can be set at all cross-shaped intersections, but in reality, it is determined in advance whether or not autonomous driving is possible along the set white lines EO. Of course, it should be determined.

又、上記実施例では十字形状の交差点について示したが
、第14図に示すように丁字形状の交差点19やその他
の形状の交差点であっても仮想の案内線Eaを設定でき
る。
Furthermore, although the above-mentioned embodiment shows a cross-shaped intersection, the virtual guide line Ea can be set even for a T-shaped intersection 19 or an intersection of other shapes as shown in FIG.

さらに、第15図に示すように交差点20の構造に応じ
て円弧以外の仮想案内線Ebを設定することもできる。
Furthermore, as shown in FIG. 15, a virtual guide line Eb other than a circular arc can also be set depending on the structure of the intersection 20.

本発明は上記実施例に限定されるものではなく、適宜の
設計的変更を行うことにより、この他適宜の態様で実施
し得るものである。
The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but can be implemented in other appropriate forms by making appropriate design changes.

[発明の効果] 以上の通り、本発明は、特許請求の範囲に記載の通りの
自律走行車両であるので、路肩や白線など案内線のない
交差点であっても、ここに仮想の案内線を設定でき、交
差点に特別の走行パターンを設定することなく、各種の
交差点で自律走行できる。
[Effects of the Invention] As described above, since the present invention is an autonomous vehicle as described in the claims, even at intersections where there are no guide lines such as road shoulders or white lines, virtual guide lines can be placed here. It can be set up and can run autonomously at various intersections without setting a special driving pattern for each intersection.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図は本発明の概要を示すブロック図、第2図以下は
本発明の実施例を示し、第2図は自律走行車両の外観を
概略的に示す説明図、第3図は制御装置のブロック図、
第4図は交差点以外で用いられる一般的な操舵制御量の
演算方式を示すフローチャート、第5図は走行データに
よる操舵方式を示す説明図、第6図はファジィ−制御に
よる操舵方式を示す説明図、第7図及び第8図はメンバ
シップ関数の説明図、第9図はファジィ−制御の制御ル
ールを示す説明図、第10図は交差点での自律走行方式
を示すフローチャート、第11図は。 十字形の交差点の説明図、第12図は交差点に設定へれ
る仮想白線の説明図、第13図は交差点適・過中におけ
る仮想白線設定方式の説明図、第14図は丁字形の交差
点の説明図、第15図は他の仮想白線の説明図である。 1・・・撮像手段 2・・・交差点制御手段 3・・・仮想案内線設定手段 4・・・走行制御手段 5・・・車両(車両車体) EO、Ea 、  Eb −・・仮想白線代理人 弁理
士 三 好  秀 和 第1図 第2図 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図 第8図 第9図 第11図
Fig. 1 is a block diagram showing an overview of the present invention, Fig. 2 and the following show embodiments of the invention, Fig. 2 is an explanatory diagram schematically showing the external appearance of an autonomous vehicle, and Fig. 3 is a control device. Block Diagram,
Fig. 4 is a flowchart showing a general steering control amount calculation method used at places other than intersections, Fig. 5 is an explanatory diagram showing a steering method based on driving data, and Fig. 6 is an explanatory diagram showing a steering method using fuzzy control. , FIG. 7 and FIG. 8 are explanatory diagrams of membership functions, FIG. 9 is an explanatory diagram showing control rules of fuzzy control, FIG. 10 is a flowchart showing an autonomous driving system at an intersection, and FIG. An explanatory diagram of a cross-shaped intersection, Fig. 12 is an explanatory diagram of a virtual white line set at an intersection, Fig. 13 is an explanatory diagram of the virtual white line setting method for passing and passing an intersection, and Fig. 14 is an explanatory diagram of a T-shaped intersection. The explanatory diagram, FIG. 15, is an explanatory diagram of another virtual white line. 1... Imaging means 2... Intersection control means 3... Virtual guide line setting means 4... Travel control means 5... Vehicle (vehicle body) EO, Ea, Eb -... Virtual white line agent Patent Attorney Hidekazu Miyoshi Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6 Figure 7 Figure 8 Figure 9 Figure 11

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 車両前方側の案内線や路面構造など路面状況を撮像する
撮像手段と、該手段の撮像信号を入力し前記路面構造よ
り交差点を判定する交差点判定手段と、該手段で車両前
方側に交差点が有ると判定されたとき、当該交差点内に
仮想の案内線を設定する仮想案内線設定手段と、前記車
両を交差点外での案内線及び交差点内に設定された前記
仮想の案内線に沿って自律走行させる走行制御手段を備
えたことを特徴とする自律走行車両。
an imaging means for taking an image of a road surface condition such as a guide line or road surface structure in front of the vehicle; an intersection determination means for inputting an imaging signal from the means and determining an intersection based on the road surface structure; a virtual guide line setting means for setting a virtual guide line within the intersection; and a virtual guide line setting means for causing the vehicle to autonomously travel along the guide line outside the intersection and the virtual guide line set within the intersection. What is claimed is: 1. An autonomous vehicle characterized by comprising a traveling control means for controlling the vehicle.
JP1090571A 1989-04-12 1989-04-12 Autonomous vehicles Expired - Lifetime JP2712523B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1090571A JP2712523B2 (en) 1989-04-12 1989-04-12 Autonomous vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1090571A JP2712523B2 (en) 1989-04-12 1989-04-12 Autonomous vehicles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH02270004A true JPH02270004A (en) 1990-11-05
JP2712523B2 JP2712523B2 (en) 1998-02-16

Family

ID=14002113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1090571A Expired - Lifetime JP2712523B2 (en) 1989-04-12 1989-04-12 Autonomous vehicles

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2712523B2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011170844A (en) * 2010-01-20 2011-09-01 Ihi Aerospace Co Ltd Control method for unmanned vehicle
JP2017004210A (en) * 2015-06-09 2017-01-05 株式会社デンソー Route setting device and automatic travel control system
CN108973992A (en) * 2017-06-02 2018-12-11 本田技研工业株式会社 Travel controlling system, travel control method and storage medium

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62140109A (en) * 1985-12-16 1987-06-23 Toyoda Autom Loom Works Ltd Steering control method for image type unmanned carrier
JPS63314624A (en) * 1987-06-17 1988-12-22 Nissan Motor Co Ltd Drive controller for vehicle
JPH0248705A (en) * 1988-08-10 1990-02-19 Honda Motor Co Ltd Automatic travel device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62140109A (en) * 1985-12-16 1987-06-23 Toyoda Autom Loom Works Ltd Steering control method for image type unmanned carrier
JPS63314624A (en) * 1987-06-17 1988-12-22 Nissan Motor Co Ltd Drive controller for vehicle
JPH0248705A (en) * 1988-08-10 1990-02-19 Honda Motor Co Ltd Automatic travel device

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011170844A (en) * 2010-01-20 2011-09-01 Ihi Aerospace Co Ltd Control method for unmanned vehicle
JP2017004210A (en) * 2015-06-09 2017-01-05 株式会社デンソー Route setting device and automatic travel control system
CN108973992A (en) * 2017-06-02 2018-12-11 本田技研工业株式会社 Travel controlling system, travel control method and storage medium
CN108973992B (en) * 2017-06-02 2021-10-15 本田技研工业株式会社 Travel control device, travel control method, and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
JP2712523B2 (en) 1998-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2669031B2 (en) Autonomous vehicles
WO2018079069A1 (en) Vehicle control device
JP2669043B2 (en) Autonomous vehicles
JPH05197423A (en) Controller for mobile body
Braunstingl et al. Fuzzy logic wall following of a mobile robot based on the concept of general perception
CN112141091B (en) Secondary parking method and system for solving parking space deviation and positioning deviation and vehicle
JPH03113513A (en) Speed-sensitive steering controller for self-traveling vehicle
CN113335270B (en) Parking path planning method and device
JPH10230862A (en) Vehicular parking auxiliary device
JP4843880B2 (en) Road environment detection device
CN113589685B (en) Vehicle moving robot control system and method based on deep neural network
JP2019014381A (en) Parking support method and parking control device
JP3362569B2 (en) Vehicle guidance device
JP4248335B2 (en) Vehicle travel support device
JP2707546B2 (en) Vehicle steering control device
JPH02270004A (en) Autonomous traveling vehicle
JP2658056B2 (en) Autonomous traveling vehicle control device
JP2000062553A (en) Running safety device for vehicle
CN114735024A (en) Vehicle control method, device, equipment and storage medium
JPH02270006A (en) Autonomous traveling vehicle
JP2989617B2 (en) Mobile vehicle environment recognition device
JP2998965B2 (en) Travel control device for mobile vehicles
JP2668882B2 (en) Autonomous traveling vehicle control device
JPH04137013A (en) Travel controller for automatic traveling vehicle
JPS63314624A (en) Drive controller for vehicle