JPH02264650A

JPH02264650A - 衝撃波治療装置

Info

Publication number: JPH02264650A
Application number: JP1210847A
Authority: JP
Inventors: Fujio Terai; 藤雄寺井
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-12-15
Filing date: 1989-08-16
Publication date: 1990-10-29
Also published as: DE68923438T2; US5036836A; EP0373967A1; EP0373967B1; DE68923438D1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的コ（産業上の利用分野）本発明は、衝撃波で例えば生体内の腎石や胆石を破砕し
て治療する衝撃波治療装置に関する。

（従来の技術）衝撃波治療装置には大きく分けて３つのタイプがあり、
第９図に示す装置はベツド１の下部に水槽２を設けると
ともに水槽２の底部に衝撃波発振器３を設けたタイプで
ある。このような装置では生体である患者４がベツド１
の上に横になった状態に患者４と水槽２内の水とが接触
して患者４と衝撃波発振器３との間に空気層が形成され
ないようにする。なお、空気層を無くすのは衝撃波が空
気層を通過することにより減衰するからである。

又、かかる装置には超音波診断器のプローブ５が備えら
れ、このプローブ５は水槽２内を通して患者４に接触さ
れる。この接触によりプローブ５は患者４の治療対象、
例えば腎石の部分を超音波で走査してその診断結果を表
示処理装置６に送出し、これにより表示処理装置６には
治療対象の部分が映像化されて映し出される。しかるに
、オペレータである医者は表示処理装置６に映し出され
た治療対象の映像を見ながら衝撃波発振部３の焦点位置
を調整して第１０図に示すように治療対象である腎石７
に位置決めする。そうして、衝撃波発振部３の焦点位置
が腎石７に位置決めされると、衝撃波発振器３から衝撃
波８が放射されて腎石７は破砕される。

又、第１１図に示す装置は別タイプのもので、衝撃波発
振部１０をＣアーム１１に沿って矢印（イ）方向に移動
させる構成としたものである。ここで、衝撃波発振部１
０は前方にゴム製の水袋１２が設けられ、この水袋１２
の内部に衝撃波発振器が設けられたものとなっている。

従って、水袋１２を患者に接触させることにより、患者
と衝撃波発振器との間に空気層が形成されないようにな
っている。

なお、１３はベットである。このような装置では上記装
置と同様にプローブを患者に接触させて治療対象を図示
しない表示処理装置に映し出す。そして、治療対象が見
付けだされると、この治療対象の位置に衝撃波発振部１
０から放射された衝撃波が照射されるように衝撃波発振
部１０の位置が調整される。この場合、衝撃波発振部１
ｏは衝撃波が治療対象以外の例えば肋骨に照射されない
ようにＣアーム１１に沿って移動させて照射方向が調整
される。この調整が終了すると、衝撃波発振部１０から
衝撃波が放射されて治療対象が破砕される。

さらに第１２図に示す装置は、焦点位置決め機構２０に
対して氷袋の内部に衝撃波発振器及びプローブを設けら
れた衝撃波発振部２１を設けたものとなっている。この
衝撃波発振部２１は互いに直交する各軸を中心に矢印（
ロ）（ハ）方向に回動するとともに焦点位置決め機構２
０によりＸＹＺ軸方向に移動するものとなっている。な
お、２２は治療台である。しかるに、患者４が治療台２
２上に横になった状態に衝撃波発振部２１を患者４に接
触させ、この状態にプローブで治療対象の位置を見付だ
して衝撃波の焦点位置を位置決めする。

この後、衝撃波発振部１０から衝撃波が放射されて治療
対象は破砕される。

ところが、上記各タイプの装置では次のような問題があ
る。先ず、第９図に示すタイプで・はベッド１自体に水
槽２及び衝撃波発振器３が設けられているので、大型化
でかつ衝撃波治療専用の装置となってしまう。このため
、この装置を診療室に設置すると、診療室の使用効率が
低下する。

次に第１１図に示すタイプでは装置の小型化が計れるも
ののＣアーム１１で衝撃波発振部１０を移動させるので
、衝撃波の焦点位置が治療対象に合わせられた後に衝撃
波の照射方向を変える場合、患者の個体差によっては治
療対象の位置が異なるため衝撃波の焦点位置が治療対象
からずれることがある。

又、第１２図に示すタイプでは上記タイプと同様に第１
３図に示すように衝撃波の焦点位置Ｐを治療対象７に合
せた後に衝撃波の照射方向を可変すると、衝撃波の焦点
位置Ｐか第１４図に示すように治療対象７からずれるこ
とがある。このようにｎＪ　Ｅ波の焦点位置Ｐがずれる
と、氷袋の内部にはプローブも設けられているので、プ
ローブの検知領域から治療対象７が外れて治療対象７を
見失うことがある。このため、患者の個体差によっては
治療対象７の位置の違いに応じて衝撃波発振部］０の照
射方向を位置決めすることが非常に困難となっている。

（発明が解決しようとする課題）以上のように衝撃波治療装置には３タイプあるが、装置
自体が大型化であったり、又衝撃波の焦点位置を治療対
象に合せた後に衝撃波の照射方向を変える場合に衝撃波
の焦点位置が治療対象からずれてしまい、治療対象を見
失うことがある。

そこで本発明は、生体の個体差による治療対象の位置の
違いに影響されずに衝撃波発振部の焦点位置を治療対象
に合せた後に衝撃波の照射方向を可変しても焦点位置が
治療対象がらずれずに容易に位置決めができる衝撃波治
療装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）本発明は、衝撃波発振部から衝撃波を生体内の治療対象
に照射して治療を行う衝撃波治療装置において、衝撃波
発振部をＸＹＺ方向にそれぞれ移動させるＸＹＺ移動機
構と、このＸＹＺ移動機構の移動先端に設けられ衝撃波
発振部を生体内に対して第１の方向に回動させる第１の
回動機構と、この第１の回動機構に設けられ衝撃波発振
部を第１の方向と交差する第２の方向に回動させる第２
の回動機構と、この第２の回動機構に設けられ衝撃波発
振部の生体に対する距離を調整する距離調整機構と、Ｘ
ＹＺ移動機構、第１の回動機構、第２の回動機構及び距
離調整機構を駆動して衝撃波発振部から発振される衝撃
波の焦点位置又は照射方向のうちいずれか一方又は両方
を治療対象からずらさずに衝撃波の照射方向を可変する
制御処理手段とを備えて上記目的を達成しようとする衝
撃波治療装置である。

（作用）このような手段を備えたことにより、制御処理手段によ
ってＸＹＺ移動機構、第１の回動機構、第２の回動機構
及び距離調整機構が駆動されて衝撃波発振部から発振さ
れる衝撃波の焦点位置又は照射方向が治療対象からずら
されずに衝撃波の照射方向が可変される。

（実施例）以下、本発明の第１実施例について図面を参照して説明
する。

第１図は衝撃波治療装置の構成図である。診療ベット３
０の横にはＸＹＺ移動機構３１が設けられている。この
ＸＹＺ移動機構３１は超音波による衝撃波発振部３２を
ＸＹＺ方向にそれぞれ移動させるもので、次のような構
成となっている。すなわち、枠状に形成された保持台３
３が設けられ、この保持台３３内側の互いに対向する面
にはそれぞれＺ方向に案内溝３４が形成されている。そ
して、これら案内溝３４には第１アーム３５が摺動自在
に設けられている。又、この第１アーム３５には第２ア
ーム３６かＸ及びＹ方向に摺動自在に設けられ、さらに
この第２アーム３６の一端側には第１の回動機構として
のＬ字アーム３７が設けられている。このＬ字アーム３
７は第２アーム３６に対してβ方向に回動自在に設けら
れており、このβ方向は診療ベット３０の長平方向つま
り診療ベット３０上で横になった生体である患者の長平
方向に沿って衝撃波発振部３２を回動させる方向となっ
ている。そして、Ｌ字アーム３７の他端側には第２の回
動機構を介して距離調整機構としての移動機構体３８か
設けられ、この移動機構体３８に前記衝撃波発振部３２
が設けられている。

この移動機構体３８はＬ字アーム３７に対してα方向に
回動自在に設けられている。ここで、α方向は診療ベッ
ト３０上で横になった患者の周方向となっている。

前記衝撃波発振部３２は第２図に示すように超音波診断
装置のプローブ３９が内蔵された構成となっている。す
なわち、しゃばら４０の一方の開口側に衝撃波発振器４
１が設けられるとともに他方の開口側にゴム製の水袋４
２が設けられ、これらしゃばら４０、衝撃波発振器４１
及び水袋４２で形成される密閉室内には水４３が封入さ
れている。そして、この密閉室内に前記プローブ３９か
挿入されている。

一方、４４は制御処理装置であって、この制御処理装置
４４はＸＹＺ移動機構３１、Ｌ字アーム３７及び移動機
構体３８にそれぞれ移動制御信号を送出し、かつプロー
ブ３９からの検知信号を受けて映像化して表示器４５に
映し出す機能を有するものである。ここで、各移動制御
信号を送出する際のＸＹＺ方向の各移動量について説明
する。

かかる装置は直動の自由度Ｘ、Ｙ、Ｚｌ、Ｚ２及び回転
の自由度α、βの計６自由度から構成されている。なお
、自由度Ｚ１はＸＹＺ移動機（ＭＢ２のＺ方向の移動軸
であり、自由度Ｚ２は移動機構体３８としての移動軸で
ある。衝撃波発振部３２の焦点位置（破砕位置）Ｐは直
動の自由度Ｘ、Ｙ。

Ｚｌ、Ｚ２及び回転の自由度α、βによる座標変換行列
を解けば求めることができ、次式に焦点位置Ｐを求める
式を示す。

そこで、各自由度の軸を駆動して焦点位置Ｐを治療対象
に合わせた状態の焦点位置をＣＰ−＋。

Ｐ　−＋、　　Ｐ−＋）とし、この状態力）ら各重重を
回動させて衝撃波の照射方向を変えた状態の焦点位置を
（Ｐ　、２．　　Ｐ　、２．　　Ｐ−２）とすると、治
療文寸象を中ノ０１として衝撃波の照射方向を変えると
０うこと（よ各軸を駆動しても焦点位置は変化しな０の
で、の関係が成り立つ。そこで、この関係と第（１）式
とから次の各式が求められる。

Ｌ−Ｚ２１・ｓｉｎβ＋　”　ＣＯ５α＋−Ｘ　２　　
Ｚ２２　’　Ｓｉｎβ２・ｃｏｓａ２　　−（２）Ｙ＋
＋Ｚ２＋　＊ｓｉｎα＋−Ｙ２＋Ｚ２□・５ｊｎａ２−
（３）Ｚｌ＋　−２２＋　−ｃｏｓβ＋　−ｅｏｓ　ａ
　ｌ　−７１２Ｚ２２　・ｃｏｓａ２・ｃｏｓａ２　−
（４）ここに、Ｘ、　　Ｙ、は移動前の衝撃波発振部３
２の位置であり、α１．β１はこのときの衝撃波発振部
３２の各角度、さらにＺ２．は移動前の移動機構体３８
の位置を示している。又、Ｘ２、Ｙ２は移動後の衝撃波
発振部３２の位置であり、α２゜β２はこのときの衝撃
波発振部３２の各角度、さらにＺ２□は移動後の移動機
構体３８の位置を示している。

ところで、水袋４２を患者に接触した状態で衝撃波発振
部３２をＺ軸方向に駆動する場合、Ｚ軸方向への移動は
第１アーム３５をＺ方向に固定して移動機構体３８を駆
動する。これはＺ方向の自由度はＺｌと２２で冗長にな
っているため片方を固定している。従って、前記第（４
）式においてＺｌｌと２１□との関係はＺｌ、＝２１゜となり、上記第（４）式はＺ２２　＝Ｚ２ｔ　　・ｃｏｓ　（Ｉｔ　　”Ｃｏｓ　
β。

÷ｃｏｓα２’ｅＯ８β２　　　・・・（５）となる。

この式から明らかなように焦点位置Ｐを正確に合わせる
には、Ｚ２を動かす必要かあることを示している。そし
て、第（５）式を第（２）式に代入してＸ方向の移動量
ΔＸを求めると、ΔＸ＝Ｚ２．ＬｌｃｏｓａＩ−ｓｉｎ
Δβ÷ＣＯＳβ２・・・（６）但し、ΔχりＸ２−Ｘ。

Δβ−β２−βｌとなる。以下、同様に第（５）式を第（３）式に代入し
てＹ方向の移動量ΔＹを求めると、 ΔＹ　−−ＺＬ　　・−５ｉｎ　ａ＋Ｚ２　、　（ｃｏｓａｌ　ｃｏｓａ１　／ｃｏｓα２　
ｃｏｓａ２）ｘ　ｓｉｎα２　　　　　　　　　　・・
・（７）但し、Δｙ−ｙ２−Ｙ＋となり、Ｚ２に関しては第（５）式から、ΔＺ２ −　Ｚ２Ｉ（ｃｏｓａ　１　　ｃｏｓβ１／ｃｏｓａ　
２　　ｃｏｓａ２）−Ｚ２１・（８）但し、ΔＺ２＝Ｚ２□　−Ｚ２゜となる。

従って、制御処理装置４４は上記第（６）式乃至第（８
）式から各移動量ΔＸ、ΔＹ及びΔＺ２を演算し求め、
これらΔＸ、ΔＹ及びΔＺ２に従ってＸＹＺ移動機構３
１及び移動機構体３８にそれぞれ各移動制御信号を送出
することになる。

次に上記の如く構成された装置の作用について説明する
。

診療ベット３０上に患者が横になると、制御処理装置４
４はＸＹＺ移動機構３１に対して移動制御信号を送出し
て衝撃波発振部３２を下降させて患者に接触させる。衝
撃波発振部３２が患者に接触すると、制御処理装置４４
はＸＹＺ移動機構３１の下降を停止させるとともにプロ
ーブ３９を動作させてその検知信号を受ける。これによ
り、制御処理装置４４は検知信号を映像化して表示器４
５に映し出す。この状態で制御処理装置４４はＸＹＺ移
動機構３１に随時移動制御信号を送出して衝撃波発振部
３２の位置をＸＹＺ方向に移動させ、このときのプロー
ブ３９で検知された映像を表示器３５に映し出す。この
ようにして表示器４５に治療対象７例えば腎石が映し出
されると、この腎石の位置に衝撃波発振部３２の焦点位
置Ｐが合わせられる。この場合、衝撃波発振部３２から
放射される衝撃波が腎石以外の肋骨等に影響を与えない
ように衝撃波発振部３２の方向α、βが調整される。

例えばα方向について説明すると、第３図に示すように
衝撃波発振部３２がα１の角度で衝撃波を照射している
Ａ姿勢からα２の角度で衝撃波を照射するＢ姿勢に移る
場合、制御処理装置４４からＸＹＺ移動機構３１に移動
量ΔＸ、ΔＹ及びΔＺ２の各移動制御信号が送出される
ことにより、ＸＹＺ移動機構３１は衝撃波発振部３２を
先ずＸＹ力方向移動させるとともにＬ字アーム３７によ
り衝撃波発振部３２をα方向に回動させ、かつ移動機構
体３８を２２方向に駆動して衝撃波発振部３２の焦点位
置をＰ点に合わせる。なお、この場合、衝撃波発振部３
２を先ずＸＹ力方向移動させるとともにＬ字アーム３７
により衝撃波発振部３２をα方向に回動させ、この後に
移動機構体３８を２２方向に駆動して衝撃波発振部３２
の焦点位置をＰ点に合わせるようにしてもよい。このと
き衝撃波発振部３２の移動によりプローブ３つの視野は
治療対象７から外れることがなく、プローブ３９は移動
中に治療対象７を検知している。

これにより、超音波診断装置において治療対象７を見失
うことが無い。そうして、Ｂ姿勢において衝撃波発振部
３２の焦点位置がＰに合わせられると、衝撃波発振部３
２は肋骨等に影響を与えない方向から腎石に対して衝撃
波を照射する。

このように上記第１実施例においては、衝撃波発振部３
２をＸＹＺ移動機構３１によりＸＹＺ方向にそれぞれ移
動するとともにＬ字アーム３７及び移動機構体３８によ
りα方向及びβ方向に回動させかつ移動機構体３８によ
り患者に対する距雛Ｚ２を調整する構成としてこれら機
構を制御処理装置４４により制御駆動するようにしたの
で、衝撃波発振部３２を移動させて衝撃波の照射角度を
変える場合でも衝撃波の焦点位置Ｐを治療対象７からず
らすこと無く衝撃波発振部３２の位置を設定できる。従
って、患者の体型が肥満型や痩せ型のいずれであってそ
れぞれ治療対象７の位置が異なっても、任意の各方向で
容易にかつ確実に衝撃波発振部３２の焦点位置Ｐを治療
対象７に合わせることができる。又、ＸＹＺ移動機構３
１やＬ字アーム３７及び移動機構体３８から構成される
ので、簡単な構成で小形化できる。

なお、衝撃波発振部３２を移動させる場合の操作として
ジョイステック（２軸タイプ）を１つ用いる方法がある
。この方法ではΔα、Δβの２つの移動量をジョイステ
ックにより制御処理装置４４に人力させ、この制御処理
装置４４においてこれらΔα、Δβの各移動量から上記
第（６）式乃至第（８））式を演算して各移動量ΔＸ、
ΔＹ。

ΔＺ２を求、めるものとなる。これにより、１つのジョ
イステックによって容易に衝撃波の照射位１首を治療対
象に合わせたままその照射方向を可変できる。

次に本発明の第２実施例について説明する。

この実施例では初期状態が第４図に示すように衝撃波発
振部３２の主軸方向３２ｚをＺ方向に対して平行にセッ
トされた状態であり、この状態から照射方向を可変する
に適した場合である。かかる場合において制御処理装置
４４は次のような各移動量を算出する。すなわち、上記
第（１）式を解く　と　、・・・（９）となる。そして、焦点位置Ｐを変化させずにα及びβ方
向の各方向を変化させるには、（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）” −（０，０，−２２）” を第（９）式に代入すればよい。すなわち、第（９）式
はＸ−Ｚ２　　伊　ｓｉｎ　　　β　　−ｃｏｓ　　　ａ
Ｙ＝−Ｚ２拳ｓｉｎα Ｚ２−Ｚ１／（ｃｏｓα・ｃｏｓβ−１）・・・（１０
）となる。しかるに、焦点位置Ｐを変化させずに任意の角
度α、β回動させる場合には、制御処理装置４４はこれ
ら移動量Ｘ、Ｙ、Ｚ２に従って各移動制御信号を送出す
ることになる。

このような制御処理装置４４の構成とすることにより、
特に衝撃波発振部３２が２方向に対して平行にセットさ
れている状態から衝撃波の照射方向を変える場合に容易
に移動させることができる。

次に本発明の第３実施例について説明する。

この実施例ではより簡単な処理で制御する場合について
説明する。なお、この場合、衝撃波発振部３２は微小量
移動する場合である。

ある姿勢（α１．β＋、Ｚ２＋）の近傍で衝撃波発振部
３２が微小量移動した場合、つまりｅＯｓ　　Δ　（２
ｘｌ、　　　　ＣＯ３Δ　β口　１ｓｉｎ　　Δα　璽
Δα、　　ｓｉｎ　　Δ　β−Δ　βで表される場合、
上記第（６）式乃至第（８）式を近似すると、次の各式
が得られる。

ΔＸ−２２＋　　（ｃｏｓ　ａｔ　／ｃｏｓβｌ）・Δ
β・・・（１１） ΔＹ　−−２２＋　　（１／ｃｏｓ　ａｔ　）　　・Δ
α・・・（１２） Δ　Ｚ　２ −２２１　　（Δａ　−ｔａｎ　（Ｘ　１＋Δβ’　ｔ
ａｎβ１）・・・（１３）なお、これら式は、ある姿勢によって決まる値を比例定
数と考えれば、ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ２゜Δα、Δβの関係
を線形化できることを表している。しかるに、これら比
例定数をそれぞれＡ、　　ＢＣ，Ｄとすれば、上記第（
１１）式乃至第（１３）式は次のように表される。

ΔＸ−Ａ・Δβ　　　　　　　　　　　・・・（１４）
ΔＹ−Ｂ・Δα　　　　　　　　　　　・・・（１５）
ΔＺ２−Ｃ・Δβ十Ｄ・Δα　　　　・・・〈１６）こ
れにより、これら第（１４）式乃至第（ｌＢ）式から各
移動量ΔＸ、ΔＹ及びΔＺ２か簡単な比例演算で求めら
れ、これらΔＸ、ΔＹ及びΔＺ２に応じた各移動制御信
号かｘＹＺ移動機構３１及び移動機１１４体３８にそれ
ぞれ送出される。

このように上記第３実施例においては、制御処理装置４
４を三角関数を近似して簡単な比例計算で制御する機能
としたので、衝撃波発振部３２が微少量移動する場合に
は簡単な処理で各移動量ΔＸ、ΔＹ及びΔＺ２を算出し
て各移動制御信号を送出できる。つまり、制御処理装置
４４を簡単に構成できる。又、単位時間内での移動量を
考え、その速度をＸ、Ｙ、Ｚ２．　　α、βとすると、
Ｘ−Ａ・β　　　　　　　　　　　　・・・（１７）Ｙ
−Ｂ豐α　　　　　　　　　　　　・・・（１８）とな
り、速度制御で連動動作ができる。

次に本発明の第４実施例について説明する。

この実施例では衝撃波発振部３２の姿勢がＺ方向に平行
にセットされた状態から移動する場合にα、β方向の回
動かほとんど無い場合つまりＸＹＺ方向に血かに移動し
た場合について具体的に説明する。この場合、 α、β＝Ｏであり、従って、ｅＯ３α→１ｓｉｎβ→β となる。しかるに、これら関係を上記第（９）式に代入
することにより次式が導き出される。

・・・（２０）ここで、衝撃波発振部３２の焦点位置Ｐを変えずに任意
の角度α、βから衝撃波を放射するようにするためには（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）” −（０，０，−２２）　Ｔとして各方向の移動ｍＸ’、　　’、ｚ’を得る。

ｘ’　　−２２・　β ｙ’−−２２φ　α Ｚ′−０・・・（２１）従って、制御処理装置４４は角度α、βから治療対象に
衝撃波を照射するために衝撃波発振部３２をＸ、Ｘ方向
にそれぞれ移動量ｘ′、ｙ′、ｚ′だけ移動させる移動
制御信号を送出することになる。この結果、衝撃波発振
部３２の姿勢のうちα。

β方向の回動がほとんど無い場合でも上記各実施例と同
様な効果を奏することができる。

次に本発明の第５実施例について説明する。

この実施例では制御処理装置４４におけるＸＹＺ方向の
各移動量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺを上記第（１４）式乃至第（
１６）式に各定数Ｆ、Ｇ、Ｈ，Ｉを付加して次式によっ
て演算し求めるようにしたものである。

ΔＸ＝　　（Ａ＋Ｆ）　　・Δβ　　　　　　　　・・
（２２）ΔＹ−（Ｂ＋Ｇ）−Δ（１−（２３） Δ　Ｚ２ −　（Ｃ＋Ｈ）　　・Δβ＋（Ｄ＋１）　　・Δα・・
・（２４）かかる構成であれば、例えば第５図に示すよ
うに初期状態において衝撃波発振部３２が位置Ｘ。

にあり、このときの焦点位置Ｐｓは治療対象と一致して
いる。この状態から衝撃波の照射方向を変えるためにβ
軸を中心にΔβ３回動する場合、衝撃波発振部３２はβ
軸を中心として回動するとともに、制御処理装置により ΔＸ＋＝（Ａ十Ｆ）・Δβ１の移動量を受けてＸ方向にΔＸＩだけ移動する。

これと同時に衝撃波発振部３２は移動機構体３８により
矢印（ニ）方向に Δ　Ｚ　２ −　　（Ｃ＋Ｈ）　　　・　Δ　β　＋　　　＋　　（
Ｄ　　＋　Ｉ）　　　・　Δ　α　１の移動量を受けて
移動する。このときの焦点（Ｍ、置はＰＳ、となり、Ｘ
軸方向にはＸ　ｐ＋の誤差を生じている。つまり、β軸
がΔβ２まで回動する間にＸ軸方向の誤差は０がらＸｐ
＋まで増加する。

又、β軸をΔβ２まて回動する場合、衝撃波発振部３２
は制御処理装置により ΔＸ２−　（Ａ＋Ｆ）　　・Δβ２の移動量を受けてＸ方向にΔＸ２だけ移動し、さらに同
時に衝撃波発振部３２は移動機構体３８により矢印（ニ
）方向に ΔＺ２２ −　（Ｃ＋Ｈ）　　・Δβ２＋（Ｄ＋１）　　・Δα２
の移動量を受けて移動する。このときの焦点位置は′Ｐ
ｓ２となりＸ軸方向の誤差は無くなる。つまり、β軸が
Δβ１がらΔβ２まで回動する間にＸ軸方向の誤差はＸ
Ｊ）ｌがら零まで減少する。

さらに、β軸をΔβ、まで回動する場合、衝撃波発振部
３２は制御処理装置により ΔＸ１＝（Ａ十Ｆ）　　・Δβ３の移動量を受けてＸ方向にΔＸ、だけ移動するとともに
ΔＺ２方向、つまり移動機構体３８の矢印（ニ）方向に Δ　Ｚ２３＝　　（Ｃ＋Ｈ）　　・Δβｇ＋（Ｄ＋１）　　・Δα
。

の移動量を受けて移動する。このときの焦点位置はＰｓ
３となりＸ軸方向の誤差は０がらＸｐ２まて増加する。

ただし、ΔＸ１のときの誤差とは方向が逆になる。

このように三角関数の近似による誤差が治療対象に対し
て正方向と負方向との両側にでる。ここで、Ｆ値を適当
にセットすれば、この誤差の絶対値を同一にすることが
できる。つまり、±Δβ３の回動に対して誤差は士ＸＩ
）＋に抑えることができる。ここで、第６図に上記第１
実施例及び本第５実施例におけるβ軸±２５ｄｅｇ回動
した場合のＸ軸方向の誤差を示す。同図に示すように回
動が微小（Ｏｄｅｇ付近）では第１実施例の方が有効で
あるが、回動が大きくなると第５実施例の方が全域に亙
って誤差を小さくできる。

なお、本発明は上記各実施例に限定されるものではなく
その主旨を逸脱しない範囲で変形しても良い。例えばＸ
ＹＺ移動機構３１は第７図に示すようにＸＹ子テーブル
０上にＺ方向の移動軸５１を設け、この移動軸５１上に
衝撃波発振部３２を移動させる構成としても良い。又、
Ｌ字アーム３７は第８図に示すように湾曲したアームに
換えても良い。さらに、衝撃波としては超音波を使用し
たがこれに限ることはない。

［発明の効果コ以上詳記したように本発明によれば、生体の体型による
治療対象の位置の違いに影響されずに衝撃波発振部の焦
点位置を治療対象に合せた後に衝撃波の照射方向を可変
しても焦点位置が治療対象からずれずに容易に位置決め
ができる衝撃波治療装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明に係わる衝撃波治療装置の第
１実施例を説明するための図であって、第１図は構成図
、第２図は衝撃波発振部の構成図、第３図は照射方向変
更の作用を説明するための図、第４図は本発明の第２実
施例の作用を説明するための図、第５図キ参牛宇外は本
発明の第５実施例の作用を説明するための図、第６図は
同実施例で生じる焦点位置の誤差を示す図、第７図及び
第８図は本発明の変形例の構成図、第９図乃至第１４図
は従来技術を説明するための図である。３０・・・診療ベット、３１・・・ＸＹＺ移動機構、３
２・・・衝撃波発振部、３８・・・移動機構体、４４・
・・制御処理装置。出願人代理人　弁理士　鈴江武彦第図第９図第１０図％１１第１２図第１３図第１４図

Claims

【特許請求の範囲】

衝撃波発振部から衝撃波を生体内の治療対象に照射して
治療を行う衝撃波治療装置において、前記衝撃波発振部
をＸＹＺ方向にそれぞれ移動させるＸＹＺ移動機構と、
このＸＹＺ移動機構の移動先端に設けられ前記衝撃波発
振部を前記生体内に対して第１の方向に回動させる第１
の回動機構と、この第１の回動機構に設けられ前記衝撃
波発振部を前記第１の方向と交差する第２の方向に回動
させる第２の回動機構と、この第２の回動機構に設けら
れ前記衝撃波発振部の前記生体に対する距離を調整する
距離調整機構と、前記ＸＹＺ移動機構、前記第１の回動
機構、前記第２の回動機構及び前記距離調整機構を駆動
して前記衝撃波発振部から発振される衝撃波の焦点位置
又は照射方向のうちいずれか一方又は両方を前記治療対
象からずらさずに前記衝撃波の照射方向を可変する制御
処理手段とを具備したことを特徴とする衝撃波治療装置
。