JPH02216404A - 計測用内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、被検体を視差を有する複数の画像で表示可能
な計測用内視ｖｔ装置に関し、特に、目視で対象物の大
きさを知ることができるようにした計測用内祝鏡装置に
ｒ５１１する。

［従来の技術］ 近年、医療用分野及び工業用分野において、内視鏡が広
く用いられるようになった。

例えば、通常の内視鏡による観察像では、一般に被検部
位は平面的なものとなり、凹凸等を認識しにくい。この
ため、例えば本出願人は、特願昭６２−１８１８８号明
ａＳにおいて、内視鏡の先端部に２系統の対物レンズを
設けて、この２系統の対物レンズにより得た２つの画像
をイメージガイドを通じて接眼部に導いて双眼により立
体的視野を得るようにした装置を提案していた。

そして、このようにして得られる２つの画像を用いて、
被検体の１点を３次元的に特定することができ、その点
までの距離計測等が可能となる。

しかしながら、このようにして対象物の大ぎさを数値的
に知ることができるが、一方で、より直接的に、目視で
対象物の大きさを知りたいという要望がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、目視
で対象物の大きさを知ることができるようにした計測用
内視Ｍｔ装置を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 本発明の計測用内祝鏡装置は、挿入部の先端部における
視差を有する複数の位置からの複数の画像を照像する撮
像手段と、前記ｉｓ手段により得た複数の画像を画面上
に表示する表示手段と、前記表示手段により表示される
２つの画像上で対象点を指定する対象点指定手段と、前
記対象点指定手段によって指定された対象点の画面上の
位置から、対象点の空間的な位置を演算する対象点位置
演算手段と、前記対象点位置演算手段によって演算され
た対象点の位ｄに応じた大きさの指標を、前記表示手段
の両面上における対象点の近傍に表示させる指標表示手
段とを備えたものである。

［作用］ 本発明では、対象点指定手段により、２つの画像上で対
象点を指定すると、対象点位置演算手段により、対象点
の空間的な位置が演算され、指標表示手段により、前記
対象点の位置に応じた大きさの指標が画面上における対
象点の近傍に表示される。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

Ｃ実施例］ 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第２０図は本発明の一実施例に係り、第１
図は本実施例の概略の構成を示すブロック図、第２図は
内？ＩＡ鏡の挿入部先端部の説明図、第３図は計測用内
視鏡装置の構成を示すブロック図、第４図はホストコン
ピュータの構成を示すブロック図、第５図は案内線の求
め方を示す原理説明図、第６図は３次元座標の求め方を
示す原理説明図、第７図は指標円の求め方を示す原理説
明図、第８図は画面上の位置と撮像素子上の位置との変
換を説明するための説明図、第９図は左画面に表示され
た案内線を示す脱同図、第１０図は右画面に表示された
指標円を示す説明図、第１１図ないし第２０図は本実施
例の動作を説明するためのフローチャートである。

本実施例の計測用内視鏡装置は、第３図に示すように、
ステレオ式ビデオイメージエンドスコープ（以下、内視
鏡と記す。）１ｏ１と、この内視鏡１０１によってＲ像
される右画像及び左画像の各画像信号を信号処理する右
画像用ビデオプロセッサ１１０Ｒ及び左画像用ビデオプ
ロセッサ１１０Ｌと、前記各ビデオプロセッサ１１０Ｒ
，１１０Ｌから出力される例えばＲＧＢ信号による各画
像信号を記憶する右画像用フレームメモリ１１２Ｒ及び
左画像用フレームメモリ１１２Ｌと、前記各フレームメ
モリ１１２Ｒ，１１２Ｌから出力される例えばＲＧＢ信
号による画像信号を入力して、右画像、左画像を表示す
る右画像用モニタ１３０Ｒ及び左画像用モニタ１３０Ｌ
と、前記各フレームメモリ１１２Ｒ，１１２ｍに記憶さ
れた画像を用いて、立体計測演算を行うホストコンピュ
ータ１２０と、前記ホストコンピュータ１２０に接続さ
れた外部記憶装置（以下、外部記憶と記す。）１４０と
、前記ポストコンピュータ１２０に接続され、前記モニ
タ１３０Ｒ，１３０Ｌに表示されるカーソルの操作や計
測対象点の指定等を行うマウス１４５とを備えている。

前記両ビデオプロセッサ１１０Ｒ，１１０Ｌは、互いに
同期した信号処理を行うようになっている。

また、本実施例では、前記各フレームメモリ１１２Ｒ，
１１２Ｌは、Ｒ，Ｇ、Ｂ用の各メモリを複数組備えてお
り、１組には画像が記憶され、伯の組にはカーソルが書
き込まれ、各組に書き込まれた信号を足し合わせること
により、モニタの画面上に画像とカーソルとを表示でき
るようになっている。また、前記外部記ｆｆ１１４０は
、フレームメモリ１１２Ｒ，１１２Ｌの画像を記憶でき
ると共に、画像ファイルとして人聞の画像を記憶できる
ようになっている。

前記ホストコンピュータ１２０は、第４図に示すように
構成されている。

すなわち、ホストコンピュータ１２０は、ＣＰＵ１２１
．右フレームメモリインターフェース１２２Ｒ１左フレ
ームメモリインターフエース１２２Ｌ、メインメモリ１
２３．外部記憶インターフェース１２４．マウスインタ
ーフェース１２５゜キーボード１２６及びＣＲＴ１２７
を備え、これらは、バスによって互いに接続されている
。また、前記右フレームメモリインターフェース１２２
Ｒ。

左フレームメモリインターフェース１２２Ｌは、それぞ
れ、前記右画像用フレームメモリ１１２Ｒ及び左画像用
フレームメモリ１１２Ｌに接続され、これらとの間で画
像データの送受を行うと共に、各インターフェース１２
２Ｒ，１２２Ｌを介して、前記フレームメモリ１１２Ｒ
，１１２Ｌに対するカーソル制御を行うようになってい
る。また、前記外部記憶インターフェース１２４は、外
部記憶１４０に接続され、画像データの送受を行うよう
になっている。また、前記マウスインターフェース１２
５は、マウス１４５に接続されるようになっている。

次に、本実施例の概略の構成を第１図及び第２図を参照
して説明する。

内視鏡１０１は、第２図に示すように、細長の挿入部１
０２を備え、この挿入部１０２の先端部には、複数の、
例えば２つの観察窓と、照明窓とが設けられている。前
記各観察窓の内側には、互いに視差を有する位置に、右
眼用対物レンズ系１０３Ｒ９左眼用対物レンズ系１０３
Ｌが設けられている。各対物レンズ系１０３Ｒ，１０３
Ｌの結像位置には、それぞれ、固体撮像索子を用いた撮
像手段１０４Ｒ，１０４Ｌが配設されている。また、前
記照明窓の内側には、配光レンズ１０５が設けられ、こ
配光レンズ１０５の後端には、ファイババンドルよりな
るライトガイド１０６が連設されている。このライトガ
イド１０６は、前記挿入部１０２内に挿通され、入射端
部は図示しない光源装置に接続されるようになっている
。そして、この光源装置から出力される照明光が、前記
ライトガイド１０６及び配光レンズ１０５を介して被写
体に照射されるようになっている。この被写体からの光
は、前記対物レンズ系１０３Ｒ，１０３しによって、そ
れぞれ右画像、左画像として、撮像手段１０４Ｒ，１０
４Ｌに結像されるようになっている。

前記Ｒ＠手段１０４Ｒ，１０４Ｌによって撮像された各
画像信号は、それぞれ、ビデオプロセッサ１１０Ｒ，１
１０Ｌに入力され、映像信号処理が施されるようになっ
ている。前記各ビデオプロセッサ１１０Ｒ，１１０Ｌか
ら出力される各画像信号は、それぞれ、Ａ／Ｄ変換器１
１１Ｒ，１１１［によりデジタル信号に変換された後、
画像メモリすなわち、各フレームメモリ１１２Ｒ，１１
２Ｌのうちの画像用のメモリに記憶されるようになって
いる。

前記画像メモリ１１２Ｒ，１１２Ｌから読み出された画
像信号は、それぞれ、ＯＲゲート１５７Ｒ，１５７Ｌを
経て、Ｄ／Ａ変換器１５８’Ｒ，１５８Ｌにてアナログ
信号に変換され、モニタ１３ＯＲ，１３０Ｌに入力され
るようになっている。

そして、このモニタ１３０Ｒ，１３０Ｌに、それぞれ、
右画像、左画像が表示されるようになっている。

また、右画面にカーソルを表示させるカーソル表示手段
１５１Ｒと、左画面にカーソルを表示させるカーソル表
示手段１５１Ｌとが設けられ、マウス１４５は、切換手
段１５０を介して、前記カーソル表示手段１５１Ｒ，１
５１Ｌの一方に接続されるようになっており、各画面用
のカーソルの移動等の操作を行うことができるようにな
っている。前記カーソル表示手段１５１Ｒ，１５１Ｌか
ら出力されるカーソル表示用の信号は、前記ＯＲゲート
１５７Ｒ，１５７Ｌに入力されるように仕っており、こ
れにより、モニタ１３０Ｒ，１３０Ｌの画面にカーソル
が重畳されるようになっている。

また、右画面用のカーソル表示手段１５１Ｒには、案内
線表示手段１５３が連結され、この案内線表示手段１５
３は、右画面において対象点が指定されている場合には
、その対象点に対する左画面上での位置条件を演算し、
その位置条件に基づいて案内線表示用の信号を出力する
ようになっている。この案内線表示用の信号は、ＯＲゲ
ート１５７Ｌに入力されるようになっており、これによ
り、左画像用モニタ１３０Ｌの画面に案内線が重畳して
表示されるようになっている。

また、前記両カーソル表示手段１５１Ｒ，，１５１Ｌに
は、対象点位置算出手段１５４が連結されており、この
対象点位置ｎ山手段１５４は、両画面において対象点が
指定されている場合には、その対象点の各画面における
座標より対象点の３次元座標を求めるようになっている
。更に、前記対象点位置算出手段１５４及び右画像用の
カーソル表示手段１５１Ｒは、指標円表示手段１５５に
連結され、この指標円表示手段１５５は、前記対象点の
３次元座標と右画面における対象点の位置情報とにより
、対象物の大きさの目安となる指標円を表示するための
信号を出力するようになっている。この指標円表示用の
信号は、ＯＲゲート１５７Ｒに入力されるようになって
おり、これにより、右画像用モニタ１３０Ｒの画面に指
標円が重畳して表示されるようになっている。

尚、本実施例では、前記切換手段１５０．カーソル表示
手段１５１Ｒ，１５１Ｌ、案内線表示手段１５３．対象
点位置算出手段１５４．及び指標円表示手段１５５は、
前記ホストコンピュータ１２０を後述する手順で動作さ
せることにより達成される。

本実施例における立体計測システムの詳細な動作１作用
を説明する前に、まず、指定された対象点の３次元座標
を計算する場合の作用と、指標円を表示する場合の作用
の概略を説明する。

指定された対象点の３次元座標を計算する場合は、 （１）内視鏡からの画像または画像ファイルからの画像
を選択し、 （２）内視鏡からの画像を選択した°場合には、内視鏡
からの画像（動画）を児ながら、適当なタイミングでフ
リーズ（静止）を行い、フレームメモリ１１２Ｒ，１１
２Ｌ上に画像を固定する。また、画像ファイルからの画
像を選択した場合には、その画像をフレームメモリ１１
２Ｒ，１１２Ｌ上に固定する。

〈３）次に、第１の対象点（以下、点１と記す。）の指
定を選択する。この点１の指定の作用は、次の通りであ
る。

１、対象点がすでに指定してあった場合には、左右画面
のカーソルを消す。

２、右画面に、点の指定用に任意に動くカーソル（以下
、動カーソルと記す。）が表われる。

３．７ウス１４５を操作し、指定したい点の上に勅カー
ソルを移動する。

４．７ウス１４５を用いて指定を行うと、右画面に指定
カーソルが表われる。尚、この指定は、繰り返すことが
できる。

５．７ウス１４５を用いて指定点の確定を行う。

６、右画面の動カーソルが消え、指定カーソルが残る。

７、左画面に案内線が表示される。

８、左画面に動カーソルが表われる。

９．７ウス１４５を操作し、指定したい点の上に勅カー
ソルを移動する。

１０．７ウス１４５を用いて指定を行うと、左画面に指
定カーソルが表われる。尚、この指定は、繰り返すこと
ができる。

１１．７ウス１４５を用いて指定点の確定を行う。

１２、左画面の動カーソルが消え、指定カーソルが残る
。

１３、案内線が消える。

１４、指定された対象点の３次元座標が演算され、出力
される。

１５、内視鏡先端から対象点までの距離が演算され、出
力される。尚、この距離は、必要ならば表示する。

１６、他にも指定された対象点があれば、その点との距
離が出力される。尚、この距離は、必要ならば表示する
。

（４）点２の指定は、上記（３）と同様であり、同様に
して２つ以上の対象点を指定することも可能である。

一方、指標円を表示する場合は、 （５）指標円の半径を入力する。

（６）次に、前記指定された対象点の３次元座標を計惇
する場合の作用の（３）１〜１６と同様の作用によって
、円付き点の指定を行う。尚、円付き点とは、指標円を
表示させるために指定する対象点であり、前記（３）１
〜１６における点１を円付き点と読み替えれば良い。

（７）そして、入力された半径と円付き点の３次元座標
を基に、右画像上に、大きさの目安となる指標円が表示
される。

次に、第１１図ないし第２０図を参照して、本実施例に
おける立体計測システムの詳細な動作。

作用について説明する。

まず、第１１図を用いてメインルーチンを説明する。シ
ステムの動作を開始すると、ステップ５ｌ−１（以下、
ステップは省略し、単に５１−１のように記す。）で、
計測を行う画像が内視鏡からの画像か否かを判定覆る。

否（以下、Ｎｏと記す。また、肯定の場合はＹＥＳと記
す。）の場合は、５１−２で、計測を行う画像がファイ
ルからの画像か否かを判定する。ＮＯの場合は、５１−
３で、終了か否かを判定し、ＹＥＳの場合は、終了する
。前記５１−１で、内視鏡からの画像であると判定され
た場合（ＹＥＳ）は、＄１−４で、ｒｅｃｏｒｄ　（）
というサブルーチンを行い、５１−１へ戻る。前記ｒｅ
ｃｏｒｄは、内視鏡からの画像をフリーズして処理を行
うルーチンである。

また、前記５１−２で、ファイルからの画像であると判
定された場合（ＹＥＳ）は、５１−５で、ｆｉｌｅｓ（
）というサブルーチンを行い、５１−１へ戻る。前記ｆ
ｉｌｅｓは、外部記憶から画像を叶び出し、後述する各
Ｉ・Ｆ処理を行うルーチンである。また、前記５１−３
でＮＯの場合も、５１−１へ戻る。尚、前記ｒｅｃｏｒ
ｄは第１２図に、前記ｆｉｌｅｓは第１４図に、それぞ
れ示している。尚、ルーチン名の最後の０は、そのルー
チンがサブルーチンであることを表す。また、（）の中
には、引数が入ることがある。

このように、メインルーチンでは、キーボード１２６等
の示しない操作手段により、内視鏡からの画像または外
部記憶からの画像を選択するが、あるいは動作の終了を
指示するまで、前記５１−１ないし５１−３が繰り返さ
れる。尚、８１−１と８１−２の順番は任意である。

次に、第１２図を用いて前記ｒｅｃｏｒｄ（ト）を説明
する。

このルーチンが開始すると、まず、５２−１で、フリー
ズか否かを判定する。すなわち、ここで、フリーズする
タイミングをとる。Ｎｏの場合は、５２−２で、終了か
否かを判定し、ＹＥＳの場合は、終了する。前記５２−
１でフリーズと判定された場合（ＹＥＳ）は、５２−３
で、Ｔ　ｒｅｅＺに）というサブルーチンを行い、８２
−１へ戻る。

前記ｆ　ｒｅｅｚは、内視鏡からの画像をフリーズし、
後述する各種処理を行うルーチンである。このｆｒｅｅ
ｚは、第１３図に示している。また、前記５２−２でＮ
ｏの場合も、５２−１へ戻る。

次に、第１３図を用いて前記ｆｒｅｅｚ　□を説明する
。

このルーチンが開始すると、まず、５３−１で、内視鏡
からの左右各画像をフレームメモリにフリーズする。次
に、５３−２で、点１の指定か否かを判定し、ＮＯの場
合は、５３−３で、点２の指定か否かを判定し、ＮＯの
場合は、５３−４で、円付き点の指定か否かを判定する
。前記５３−４がＮＯの場合は、５３−５で、点の解除
か否かを判定し、ＮＯの場合は、５３−６で、円付き点
の解除か否かを判定し、Ｎｏの場合は、５３−７で、画
像記録か否かを判定する。１１す記５３−７がＮ。

の場合は、５３−８で、終了か否かを判定し、ＹＥＳの
場合は、８３−９で、フリーズされた画像を解除し、内
視鏡からのスルー画像を表示する。

次に、Ｓ３−１０で全ての点を無指定状態に戻して、終
了する。

前記５３−２で点１の指定であると判定されｌｃ場合（
ＹＥＳ）は、８３−１１で、ｐａｉｎｔｌ（）というサ
ブルーチンを行い、５３−２へ戻る。

このｐａｉｎｔｌは、点１を左右画面で指定し、その３
次元座標を得るルーチンである。

前記５３−３で点２の指定であると判定された場合（Ｙ
ＥＳ＞は、８３−１２で、ｐａｉｎｔ２（）というサブ
ルーチンを行い、８３−２へ戻る。

このｐａｉｎｔ２は、点２を左右画面で指定し、その３
次元座標を得るルーチンである。

前記５３−４で円付ぎ点の指定であると判定された場合
（ＹＥＳ）は、８３−１３で、ｐｏｉｎｔｍ　（＞とい
うサブルーチンを行い、５３−２へ戻る。このｐｏ　ｒ
　ｎ　ｔｍは、円付き点を左右画像で指定し、ｐａｉｎ
ｔｌで行う計測と同様の計測を行い、円付き点の３次元
座標を得ると共に、その３次元座標を基に、距離によっ
て大きざの変化する指標（円）を右画面に表示するルー
チンである。

前記５３−５で点の解除であると判定された場合（ＹＥ
Ｓ＞は、８３−１４で、指定された点のカーソルを消し
、無指定状態に戻して、５３−２へ戻る。

前記５３−６で円付き点の解除であると判定された場合
（ＹＥＳ）は、８３−１５で、円付き点のカーソル、円
を消し、円付き点を無指定状態に戻して、５３−２へ戻
る。

前記５３−７で画像記録であると判定された場合（ＹＥ
Ｓ）は、Ｓ３−１６で、フレームメモリの左右画像を外
部記憶へ記録した後、５３−２へ戻る。

また、前記５３−８でＮｏの場合も、５３−２へ戻る。

尚、前記ｐａｉｎｔ１は第１５図に、前記ｐ。

ｉｎｔｍは第１６図に、それぞれ示している。

尚、５３−２ないし５３−７の順番は任意である。

次に、第１４図を用いて前記ｆｉｌｅｓ□を説明する。

このルーチンが開始すると、まず、８４−１で、指定さ
れた左右の画像ファイルを外部記憶からフレームメモリ
に呼び込む。

次の８４−２ないし５４−６は、前記ＴｒｅｅＺＮおけ
る５３−２ないし５３−６と全く同じである。すなわち
、点１の指定か否か、点２０指定か否か、円付き点の指
定か否か、点の解除か否か、円付き点の解除か否かを判
定する。この各ステップ５３−２ないし５３−６でＹＥ
Ｓの場合は、それぞれ、前記ｔ’ｒｅｅｚ　□おける８
３−１１ないし８３−１５と同様の８４−１１ないしＳ
４−１５を行い、前記５４−２へ戻る。

前記８４−６でＮＯの場合は、５４−７で、画像変更か
否かを判定する。この５４−７がＮＯの場合は、５４−
８で、終了か否かを判定し、ＹＥＳの場合は、８４−１
０で全ての点を無指定状態に戻して、終了する。

前記５４−７で画像変更であると判定された場合（ＹＥ
Ｓ）は、８４−１６で、指定された左右の画像ファイル
を外部記憶からフレームメモリへ呼び込み、５４−２へ
戻る。

また、前記５４−８でＮｏの場合も、５４−２へ戻る。

尚、５４−２ないし５４−７の順番は任意である。

次に、第１５図を用いて前記ｐｏｉｎｔ１０を説明する
。

このルーチンが開始すると、まず、８５−１で、点１が
指定されているか否かを判定する。Ｎｏの場合は、その
まま５５−４へ進み、ＹＥＳの場合は、５５−２及び５
５−３を行った後、５５−４へ進む。前記５５−２では
、左右各画面について、点１カーソルを消、し、次に、
８５−３で、点１を無指定状態に戻す。

次に、前記５５−４では、ＲｍＯＶｅＣｕｒ（）という
ナブル−チンを行う。このＲｍｏ　ｖ　ｅｃｕｒは、右
画面での点指定を行うルーチンであり、その指定点のｘ
、ｙ座標を、（ＳＲＸＩ、５−Ｒｙｌ）に得る。このＲ
ｍＯｖｅＣｕｒは第１７図に示している。

次に、５５−５で、右画面において、点１カーンルを（
Ｓ　　Ｒｘ１．　Ｓ　　Ｒｙｌ）　＋７）位置ニ書り。

次に、５５−６で、Ｌｑｕ　ｉ　ｄｅ　Ｏトイウ＋ｊブ
ルーチンを行う。このＬｇｕｉｄｅは、右両面での指定
点のｘ、ｙ座ｆ！　（Ｓ−Ｒｘ１．　Ｓ　　Ｒｙｌ）を
基に、左画面上に、案内線を引くルーチンである。この
１ＱＵｉｄｅは第１８図に示している。

次に、５５−７で、Ｌｍｏｖｅｃｕｒ　Ｏというサブル
ーチンを行う。この１ｍｏｖｅｃｕｒは、左画面での点
指定を行うルーチンであり、その指定点のｘ、ｙ座標を
、（Ｓ　　Ｌｘｌ、　Ｓ　　ＬＶｌ）に得る。

次に、５５−８で、案内線を消した後、Ｓ５９で、左画
面において、点１カーソルを（Ｓ−Ｌｘｌ、　Ｓ　　Ｌ
Ｖｌ）の位置に書く。

次に、８５−１０で、左右各画面での指定点のｘ、ｙ座
標（Ｓ　　Ｒｘ１．　Ｓ　　Ｒｙｌ、　Ｓ　　Ｌｘｌ、
　５−ＬＶＩ）を引数として、３ｄｐｏｉｎｔ（＞とい
うサブルーチンを行う。この３ｄｐｏｉｎｔは、左右各
画面での指定点を基に、２つの指定点に対応する対象点
（点１）の３次元座標の計算を行うルー　５−　ンｔ’
　アリ、結果ハ、（３ＸＩ、　Ｓ　　Ｙｌ、　Ｓ−７１
）に帰される。この３ｄｐｏｉｎｔＯは第１９図に示し
ている。

次に、８５−１１で、前記３次元座標（３−Ｘｉ。

３　　’Ｖ１，３−Ｚ１）を用いて、点１までの距離を
計算する。

次に、８５−１２で、点２は指定されているか否かを判
定し、Ｎｏの場合は終了し、ＹＥＳの場合は、８５−１
３で、点１１点２間の距離を計算して終了する。

このように、ｐａｉｎｔｌでは、まず、右画面において
点１の指定を行い、これにより、左画面上に案内線が表
示され、この案内線上で左画面における点１を指定する
。この点１の指定により、点１の３次元座標が計算され
、点２が指定されていれば、点１１点２間の距ｉｆ！Ｉ
が計算される。尚、前記点１の３次元座標や、点１１点
２間の距離は、必要に応じて、表示するようにしても良
い。

尚、ｐａｉｎｔ２０は、図示しないが、前記ｐａｉｎｔ
ｌ（）と基本的に同じものであり、点１と点２に関する
記述（座標を含む）を入れ替えたものである。

次に、第１６図を用いて前記ｐｏ　ｉ　ｎｔｍ　（）を
説明する。

このルーチンが開始すると、まず、８６−０１で、円の
半ｆｉ！ｒｒを入力（ｔｍｐｕｔ＞する。次に、５６−
１で、円付き点が指定されているか否かを判定する。

次に、５６−１で、円付き点が指定されているか否かを
判定する。Ｎｏの場合は、そのままＳ６４へ選み、ＹＥ
Ｓの場合は、５６−２及び５６−３を行った後、５６−
４へ進む。前記５６−２では、左右各画面について、円
付き点カーソルを消し、次に、５６−３で、円を消し、
円付き点を無指定状態に戻す。

次に、前記５６−４では、Ｒｍｏｖｅｃｕｒ（）という
リブルーチンを行い、右画面での指定点のｘ、ｙ座標を
、（Ｓ　　Ｒｘｗ、　Ｓ　　Ｒｙｅ）に得る。

次に、＄６−５で、右画面において、円付き点カーソル
を（Ｓ　　Ｒｘｍ、　Ｓ　　Ｒｙｍ）の位置に書（。

次に、５６−６で、Ｌｏｕ　ｉｄｅ　（）というサブル
ーチンを行い、右画面での指定点のＸ、ｙ座Ｉａ　（Ｓ
−Ｒｘｍ、　Ｓ　　Ｒｙｍ）を基に、左画面上に案内線
を引く。

次に、５６−７で、１−ｍｏｖｅｃｕｒ　□というサブ
ルーチンを行い、左画面での指定点のＸ。

ｙ座標を、（Ｓ　　Ｌｘｍ、　５−Ｌｙ−）に得る。

次に、５６−８で、案内線を消した後、５６−９で、左
画面において、円付き点カーソルを（ＳＬＸＩ、　Ｓ　
　Ｌｙ＋ａ）　＋７）位置ニ書り。

次に、８６−１０で、左右各画面での指定点のｘ、ｙ座
標（Ｓ　　Ｒｘｍ、　Ｓ　　Ｒｙｅ、　５−Ｌｘｓ、　
５−ＬＶＩＩＩ）を引数として、３ｄｐａ　ｉ　ｎｔ　
（）というサブルーチンを行い、円付き点の３次元座標
を計算し、結果は、（Ｓ　　Ｘａ＋、　Ｓ　　Ｙｍ、　
Ｓ　　２ｍ）　ニ帰される。

次に、８６−１１ｒ、前記３次元座標（Ｓ　　Ｘｉ。

Ｓ　　Ｙｉ、　Ｓ−２ｍ）を用いて、円付き点までの距
離を計算する。

次に、８６−１２で、Ｒａｃｉｒｃｌｅ□というサブル
ーチンを行った後、終了する。このＲｇｃ　ｉｒｃ　Ｉ
　ｅは、円付き点の３次元座標（Ｓ−×鴎、　３　　Ｙ
ｓ、　３　　Ｚ＋ａ）と半径ｒｒを基に、対象点（円付
き点）のまわりに、指標となる円を書くものである。こ
のＲｇｃ　ｉ　ｒｃ　Ｉ　ｅは、第２０図に示している
。

このように、ｐｏｉｎｔｍでは、まず、右画面において
円付き点の指定を行い、これにより、左画面に案内線が
表示され、この案内線上で左画面における円付き点を指
定する。この円付き点の指定により、円付き点の３次元
座標が計篩され、この３次元座標と入力された半径を基
に、右画像上に、大きさの目安になる指標円を表示させ
る。

次に、第１７図を用いて前記ＲｍｏｖｅｃｕｒＯを説明
する。

このルーチンが開始すると、まず、５７−１で、対象画
面を右画面に指定する。

次に、５７−２で、日動カーソルがあるか否か判定し、
ＮＯの場合は、そのまま５７−５へ進み、ＹＥＳの場合
は、５７−３及び５７−４を行った俊、５７−５へ進む
。前記５７−２でＹＥＳの場合は、５７−３で、日動カ
ーソルを消し、次に、５７−４で、新動カーソルの位置
を日動カーソルの位置に代入する。前記５７−５では、
カーソル操作手段としてのマウス１４５の位置情報から
、新動カーソルの位置を得る。次に、５７−６で、新動
カーソルを書き込む。

このように、５７−２ないし８７−６では、動力−ンル
に関し、消去、書き込みを行って、動カーソルを移動さ
せている。

次に、５７−７で、指定スイッチであるマウス１４５の
クリック１が入ったか否かを判定し、ＮＯの場合は、そ
のまま８７−１３へ進み、ＹＥＳの場合は、次の８７−
８ないし８７−１２を行った侵、８７−１３へ進む。前
記５７−７でＹＥＳの場合は、まず、５７−８で、旧指
定カーソルがあるか否かを判定し、Ｎｏの場合は、その
ままＳ７−１１へ進み、ＹＥＳの場合は、５７−９及び
８７−１０を行った後、Ｓ７−１１へ進む。前記５７−
８でＹＥＳの場合は、８７−９で、旧指定カーソルを消
し、次に、８７−１０で、新指定カーソルの位置を旧指
定カーソルの位置に代入する。

前記８７−１１では、新動カーソルの位置を新指定カー
ソルの位置へ代入する。次に、８７−１２で、新指定カ
ーソルを古き込む。

このように、８７−７ないし５−１２では、クリック１
が入った場合に、動カーソルの位置を指定カーソルとす
る。

次に、８７−１３で、新指定カーソルがあり、確定スイ
ッチであるマウス１４５のクリック２がが入ったか否か
を判定し、Ｎｏの場合は、前記５７−２へ戻り、ＹＥＳ
の場合は、８７−１４へ進む。前記８７−１３でＮｏの
場合に８７−２へ戻ることにより、点指定を繰り返すこ
とができるようになっている。前記８７−１４では、新
勅カーソルを消し、次に、５７−１５で新指定カーソル
を消す。次に、８７−１６で、新指定カーソルの位置を
カーソルの確定位置として、親ルーチンへの戻り値とし
、終了する。すなわち、得たｘ、ｙ座標を親ルーチン（
ｐｏｉｎｔｌやｐｏｉｎｔｍ等）へ戻す。

このように、Ｒｍｏｖｅｃｕｒでは、右画面での点指定
を行う。

尚、Ｌｍｏｖｅｃｕｒ　Ｏは、図示しないが、前記Ｒｍ
ｏｖｅｃｕｒ　Ｏと基本的に同じものであり、右画面で
はなく左画面に対して処理を行うものである。

ここで、右画面における点の指定と左画面における点の
指定を、第１図及び第４図と関連づけて説明する。カー
ソル操作手段であるマウス１４５は、切換手段１５０を
実現するＲｍｏｖｅｃｕｒによって、右画面用のカーソ
ル表示手段１５１Ｒ（これもＲｍＯＶｅＣＬｊｒによっ
て実現される）に動作的に連結され、このとぎ初めて、
右両面に点指定のためのカーソルが表示される。右両面
′での点指定を確定すると、右画面から点指定のための
カーソルが消去される。次いで、前記マウス１４５は、
前記カーソル表示手段１５１Ｒとの連結が解除され、切
換手段１５０を実現する１ｍｏｖｅｃｕｒによって、左
画面用のカーソル表示手段１５１Ｌ（これも１−ｍｏｖ
ｅｃｕｒによッテ実現される）に動作的に連結され、こ
のとき初めて、左画面に点指定のためのカーソルが表示
される。

左画面での点指定を確定すると、左画面から点指定のた
めのカーソルが消去される。

第１図における切換手段１５０は、Ｒｍｏｖｅｃｕｒの
１ステツプ目の「対象画面を右画面に指定する。Ｊ　　
（Ｌｍｏｖｅｃｕｒも同様である。）が対応する。この
動作を、第４図で説明する。マウスインターフェース１
２５からのマウス位置情報は、ＣＰＵ１２１へ常時取り
込まれていて、前記ステップ「右両面に指定」により、
ＣＰＵ１２１は、このマウス位置情報を右フレームメモ
リインタフェース１２２Ｒを介して、右画像用フレーム
メモリ１１２Ｒに送り、カーソルを制御する。

イして、右画像用フレームメモリ１１２Ｒで、カーソル
が画像と重畳される。

１ｍｏｖｅｃｕｒにも同様に、１ステツプ目に、「対象
画面を左画面に指定する。」ステップがあり、このｃｍ
ｏｖｅｃｕｒに入ると、マウス１４５の位置情報は、左
フレームメモリインタフェース１２２Ｌへ送られる。

このように、１つのマウス１４５がＣＰＵ１２１のフ０
−により、右画面上でのカーソル移動を行わせたり、左
画面上でのカーソル移動を行わせたり、切り換えられる
。つまり、ＣＰＵ１２１は、マウス１４５を右画像用フ
レームメモリ１１２Ｒと左画像用フレームメモリ１１２
Ｌとに選択的に動作的連結を行う機能を備えている。そ
して、この切換は、以下の条件で行われる。

まず、Ｒｍｏｖｅｃｕｒの１ステツプ目で、マウス１４
５は、右画面用フレームメモリ１１２Ｒに連結され、８
７−１３の「新指定カーソルがあり、クリック２は入っ
たか？」の判定ステップでクリック２を確認するまで、
５７−２ないしＳ７−１３のループを回る。そして、ク
リック２が入ると、Ｒｍｏｖｅｃｕｒを終了し、点１カ
ーソルを（Ｓ　　Ｒｘ１．　Ｓ　　Ｒｙｌ）の位置ニ書
き（ｐａ　１ｎｔ１の場合）、ＬＱｕ　ｉｄｅを行った
後、（ＳＬｘｌ、Ｓ　　ＬＶｌ）←Ｌｍｏｖｅｃｕｒを
行う。

るそして、このＬｍｏｖｅｃｕｒの１ステツプ目で、マ
ウス１４５は、左画像用フレームメモリ１１２Ｌに連結
されることとなる。

このように、マウス１４５が動作的に連結される画像は
、クリック２が入ったことにより切り換えられる。

次に、前記１−ｇｕ　ｉｄｅ　□の説明の前に、第５図
を参照して、案内線の求め方の原理を説明する。尚、案
内線とは、一方の画面上で対象点を指定した場合、他の
画面上においてその対象点があるべき位置を示す線であ
る。

右１１ｉ２（ｇ＋素子上の指定点のｘｙ座標を（ＣＲＸ
。

ｃＲｙ）とすると、対象点の３次元座標は、空間的な位
置関係（相似）より、ｔを媒介変数として、右眼中心３
次元座標で表すと、 （ｔｘｃＲｘ、ｔｘｃＲｙ、ｔｘＦ） となる。ただし、Ｆは対物レンズ系の焦点距離である。

また、右眼中心３次元座標とは、右結像手段の中心を原
点とした３次元座標である。また、３次元塵°標のＸ方
向は左右両結像手段の中心を通る方向とし、２方向は内
視鏡の先端面に垂直な方向とし、ｙ方向はＸ方向とｙ方
向のいずれとも直交する方向とする。

前記対象点の３次元座標を、左眼中心３次元座標で表す
と、 （ｔｘｃＲｘ＋Ｄ、ｔｘｃＲｙ、ｔｘＦ）となる。ただ
し、Ｄは視差である。

この座標を、左撮像素子上のｘｙ座標で表すためにｔで
割ると、 （ｃＲｘ＋Ｄ／ｌ、ＣＲＹ） となる。左画面に表示される案内線の最左端は、対象点
が無限遠のときの位置なので、ｔ→ψとすると、案内線
の最左端のＸ、ｙ座標（ＣＬＸ、ＣＬｙ）は、 （ｃＬｘ、ｃｒｙ）−（ｃＲｘ、ｃＲｙ）となる。また
、対象点が近づくにつれ、左撮像素子上でのＸ座標は大
きくなるが、ｙ座標は変化しないので、案内線は、前記
（ｃＬｘ、ｃＬ’／）＝（ｃＲｘ、ｃＲｙ）から、左撮
像素子上最右端までの、ｙ座標が一定の直線となる。

尚、以上の説明は、内視鏡の対物レンズ系の持つ歪曲収
差を無視した場合であり、このように歪曲成差の補正を
行わない場合には、案内線の最左端は、撮像素子上のｘ
ｙ座標ではなく、画面上のｘｙ座標を用いて計算するこ
とができる。左画面の案内線の案内線の最左端の×ｙ座
標は、右画面の指定点のｘｙ座標に等しい。すなわち、
右画面上での指定点のｘｙ座標を（ＲＸ、Ｒｙ）とする
と、左画面上の案内線の最左端のｘｙ座標（ｄＬＸ、　
ｄＬｌ／）は、 （ｄＬｘ、ｄＬｙ）＝　（Ｒｘ、Ｒｙ）となる。

以上の原理を用いて案内線を引＜Ｌｑｕｉｄｅ（）につ
いて、第１８図を用いて説明する。

このルーチンでは、親ルーチン（ｐｏｉｎｔｌやｐｏ　
ｉ　ｎｔｍ等）から引き渡された右画面の指定点のｘｙ
座標（ｄＬｘ、ｄＬＶ）を引数とする。

このルーチンが開始すると、まず、５８−１で、点（ｄ
Ｌｘ、ｄＬｙ）を左画面に書き込む。

次に、＄８−２で、ｄｌ−ｘを１だけ増加する。

次に、５８−３で、ｄＬＸ≦（Ｒ８Ｘ＋５ＸＬ）を判定
する。尚、第８図（ａ）に示すように、前記Ｒ８Ｘは左
画面において内視鏡像が表示される部分のＸ方向の画素
数、ＳＸＬは左画面において内視鏡像が表示される部分
の最左端の画素のＸ座標である。すなわち、５８−３で
は、ｄＬＸが最右端に達していないかを判定する。達し
ていない（ＹＥＳ）場合は、前記５８−１に戻る。ｄＬ
ｘが最右端に達した場合（Ｎｏ）は、終了する。

このようにして、右画面での指定点と同じ座標の点から
両面の最右端まで案内線が引かれる。このようにして案
内線の引かれた左画面の例を第９図に示す。

尚、このｌ−ｇｕｉｄｅが、第１図における案内線表示
手段１５３を実現する。

次に、前記３ｄｐｏ　ｉ　ｎｔ　□の説明の前に、第６
図及び第８図を参照して、対象点の３次元座標の求め方
の原理を説明する。

右踊像素子上の指定点のｘｙ座標を（ｃＲｘ。

ｃＲｙ）　、左撮像素子上の指定点のｘｙ座標を（ｃＬ
ｘ、Ｃｃｙ＞、対象点の３次元座標を〈ｘ。

Ｙ、Ｚ）とする。

まず、対象点の右眼中心３次元座標は、媒介変数ｔを用
いて、空間的な位＠（資）係（相似）より、Ｘ′フｔ・
ＸＣＲＸ Ｙ′冨ｔｘｃＲＶ Ｚ′−ｔＸＦ と表される。尚、媒介変数ｔは、空間的な位置関係（相
似）より、 ｔ＝Ｄ／　（ｃＬｘ−ｃＲｘ） となる。

前記右眼中心３次元座標を、スコープ中心３次元座標に
変換すると、 Ｘ＝Ｘ−＋Ｄ／２＝ｔｘｃＲｘ＋Ｄ／２Ｙ−Ｙ−＝ｔＸ
ＣＲＶ Ｚ＝Ｚ′　　　　＝ｔＸＦ となる。尚、前記スコープ中心３次元座標とは、左右の
結像手段の各中心の中間の点を原点とした３次元座標で
ある。

また、２つの対象点が指定された場合、この２点の３次
元座標から２点間の距離が求められる。

すなわち、２点の３次元座標を（Ｘｌ、Ｙｌ、Ｚｓ　）
、（Ｘ２．Ｙ２．Ｚ２　）とすると、２点間の距離ｄは
、次の式で与えられる。

ｄ−［（Ｘｌ−Ｘ２　＞２＋　（Ｙｌ−Ｙ２　）２　＋
（Ｚｔ　−２２）２］Ｌ′２ ところで、指定点は、左右各画面上の位置で指定される
ので、上記演算を行うためには、画面上の位置を［像素
子上の位置に変換する必要がある。

そこで、第８図を用いて、画面上の位置と撮像素子上の
位置との変換について説明する。

第８図（ａ）、（ｂ）に示Ｊように、左右各画面のｘｙ
座標の原点を画面左上とすると共に、左右各画面におい
て内視鏡性が表示される部分のＸ方向の画素数をＲ８Ｘ
、’／力方向画素数をＲ８Ｙとし、左画面において内祝
鏡像が表示される部分の最左端の画素のＸ座標をＳＸＬ
、最上端の画素のｙ座標をＳＹＬとし、右画面において
内視鏡像が表示される部分の最左端の画素のＸ座標を５
ＸＲ０最上端の画素のｙ座標をＳ　Ｙ　ｒ＜とする。

また、第８図（ｃ）、（ｄ）に示すように、左右各１ａ
ｍ素子のｘｙ座標の原点を撮像索子の中心とすると共に
、各撮像素子のＸ方向の長さを５ｔＺＥＸ、Ｖ方向の長
さを５ＩＺＥＹとする。

また、左画面での指定点のｘｙ座標を（ＬＸ。

Ｌｙ）、右画面での指定点のｘｙ座標を（ＲＸ。

Ｒｙ）、左撮像素子での指定点のｘｙ座標を（ＣＬＸ、
ＣＬＶ）、右囮像素子での指定点のｘｙ座標を（ＣＲＸ
、ＣＲＹ）とする。

（ＬＸ、　ｌｊ／）と（ｃＬｘ、ＣＬ！ｌ／）（７）関
係は、次の式で表される。

ｃＬｘ＝　（Ｌｘ−（Ｒ３Ｘ／２＋５ＸＬ））ＸＳ　ｆ
ＺＥＸ／Ｒ８Ｘ ＣＬ）／＝−１Ｘ　（ＬＶ−（Ｒ３Ｘ／２＋５ＸＬ））
ｘｓＩＺＥＹ／Ｒ８Ｙ 同様に、（Ｒｘ、Ｒｙ）と（ＣＲＸ、ＯＲ”／）の関係
は、次の式で表される。

ｃＲｘ＝　（Ｒｘ−（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＲ））ＸＳ　Ｉ
ＺＥＸ／Ｒ８Ｘ ｃＲｙ＝−１ｘ　（Ｒｙ−（Ｒ８Ｙ／２＋５ＹＲ））ｘ
ｓ　Ｉ　ＺＥＹ／Ｒ３Ｙ 以上のような座標変換と、３次元座標の求め方の原理を
用いた前記３ｄｐａｉｎｔＨについて、第１９図を用い
て説明する。

このルーチンでは、親ルーチン（ｐｏｉｎｔｌやｐｏ　
ｉ　ｎ　ｔｍ等）から引き渡された右画面の指定点のｘ
ｙ座椋（Ｒｘ、Ｒｙ）及び左画面の指定点のｘｙ座標（
Ｌｘ、Ｌｙ）を引数とする。

このルーチンが開始すると、まず、５９−１で、（Ｒｘ
−（Ｒ３Ｘ／２＋５ＸＲ））ｘｓ　Ｉ　ＺＥＸ／Ｒ８Ｘ
を演算し、これを右指定点の比像素子上の×座標ＣＲＸ
とする。

次に、５９−２で、−１ｘ　（Ｒｙ−（Ｒ８Ｙ／２＋５
ＹＲ））ＸＳ　［ＺＥＹ／Ｒ８Ｙを演算し、これを右指
定点の撮像素子上のｙ座標ｃＲｙとする。

次に、５９−３で、（Ｌｘ−（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＬ））
ｘｓ　Ｉ　ＺＥＸ／Ｒ５Ｘを演ｉ０ｕ、コレラ左指定点
の撮像素子上のＸ座ｅ！ＡＣＬ×とする。

次に、５９−４で、−１Ｘ　（ＬＶ＝（Ｒ３Ｘ／２＋５
ＸＬ））ＸＳ　Ｉ　ＺＥＹ／Ｒ８Ｙを演算し、これを左
指定点の撮像素子上のｙ座標ｃＬｙとする。

すなわち、前記５９−１ないし５９−４では、前記変換
式に基づいて、画面上の位置を搬餘索子上の位置に変換
している。

次に、５９−５で、ｃＲｘ≠ｃｌｘを判定する。

Ｎｏの場合、すなわち、ｃＲｘ＝ｃＬｘの場合は、対象
点が無限遠の場合であり、この場合は、終了する。一方
、ＹＥＳの場合は、５９−６で、Ｄ／（ＣＬＸ−ＣＲＸ
）を演算し、媒介変数ｔとする。

次に、５９−７で、ｔｘｃＲｘ＋Ｄ／２をＸとし、ｔｘ
ｃＲｙをＹとし、ｔｘＦを７として、対象点の３次元座
標を求める。

次に８９−８で、前記３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）親ルー
ヂンへの戻り値として、終了する。

尚、この３ｄｐｏｉｎｔが、第１図における対象点位＠
算出手段１５４を実現する。

次に、前記ＲｏｃｉｒｃｌｅＯの説明の前に、第７図を
参照して、指標円の求め方の原理を説明する。

円付き点の３次元座標を（Ｘ３．Ｙ３．Ｚ３）とし、円
付き点を中心とする座標系における点Ｐの３次元座標を （Ｊ　ｘ３．　ｊ　Ｕｙ３．　Ｚ３．）とすると、点Ｐ
のスコープ中心３次元座標は、（ｇｘ３．　ａ　Ｌｌ　
ｙ３．　Ｚ　３　）＝　（Ｊ）ｘ３＋Ｘ３．Ｊ）ＵＶ３
＋Ｙ３．Ｚ３）となる。このスコープ中心３次元座標を
、右眼中心３次元座標に変換してから、媒介変数しで割
って、右囮像素子上のｘｙｌ！Ｉ　（ｃＲｘ、ｃＲＵｙ
）に変換Ｊると、 （ｃＲｘ、ｃＲＵｙ） ＝　（（ＱＸ３−Ｄ／２）／ｌ、０ｔ１３／ｌ）となる
。また、媒介変数ｔは、円付き点の３次元座標の７を用
いて、 ｔｍ２３／Ｆ と表される。

前記点Ｐを、円付き点からｒｒの距離の点という条件で
移動させれば、これに対応して、撮像素子上に指標円が
描かれる。

また、）１η記ｉ像素子上のｘｙ座標を両面上のＸｙ座
標に変換することによって、画面上に指標円が描かれる
。

以上のような原理を用いた前記Ｒｇｃ　ｉ　ｒｃ　１ｅ
（）について、第２０図を用いて説明する。

このルーチンでは、親ルーチン（ｐｏ　ｉ　ｎｔｍ）か
ら引き渡された３次元座標（ｘ３．Ｖ３．ｚ３）及び円
の半径ｒｒを引数とする。

このルーチンが開始すると、まず、８１０−１で、ｚ３
／Ｆを媒介変数ｔとする。

次に、８１０−２で、−１，□ｘｒｒをｆｌ　ｘ３とし
、ＯをｆＪＵｙ３とする。すなわち、指標円の左端の点
の、円付き点を中心したＸ、ｙ座標を求める。

次に、８１０−３で、ｘ３−１ｘ３をｇｘ３とし、ｙ３
＋ＪＵｙ３をａＵｙ３とする。１なわち、前記左端の点
の座標をスコープ中心座標に変換する。

次に、８１０−４で、（Ｑ’ｘ３−Ｄ／２＞／ｌをｃＲ
ｘとし、Ｑ　Ｕ　ｙ３／　ｔをｃＲＵｙとする。すなわ
ら、前記左端の点を右撮像素子上の点に変換する。

次に、８１０−５で、ｃＲｘｘＲ８Ｘ／Ｓ　１２ＥＸ＋
　（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＲ）を演篩し、これを右画面上の
Ｘ座標ｄＲＸとする。

次に、８１０−６で、−１ｘｃＲｔＪｙｘＲ８Ｙ／Ｓ　
Ｉ　ＺＥＹ＋　（Ｒ８Ｙ／２＋Ｓ’ｒ！で）を演算し、
これを右画面上のｙ座標ｄＲＵＶとする。

前記８１０−５及び８１０−６は、第８図を参照して説
明したように、１１１ｍ素子上の位置を画面上の位置に
変換するものである。

次に、５１０−７で、点（ｄＲＸ、ｄＲＬＪＶ）を右画
面に書き込む。

このように、８１０−２ないし８１０−７では、指標円
の左端の点を右画面に書いている。

次に、Ｓ　１０−８で、ρｘ３＋５ＩＺＥＸ／Ｒ３Ｘを
ｊ！　ｘ３とする。ずなわら、指標円上の点のＸ座標を
右に移動する。

次に、８１０−９で、（ｒｒ２−ｊ　ｘ３２　）Ｉ／２
を、前記ρχ３に対応する指標円上の上側の点のｙ座標
ｊ）Ｕｙ３とし、−（ｒ　ｒ２−４１　ｘ３２　）ｌ’
２を、前記ｐｘ３に対応する指標円上の下側の点のｙ座
［ＪＩＤ’／３とする。

次に、８１０−１０で、Ｘ３＋ＮＸ３をｇｘ３とし、ｙ
３＋ＪＩＵｙ３をＱＵＶ３とし、ｙ３＋、Ｉ！ＤＩ／３
をｇＤｙ３とする。寸なわら、前記指標円上の２点の座
標をスコープ中心座標に変換する。

次に、８１０−１１で、（Ｑｘ３−Ｄ／２）／ｌをＣＲ
Ｘとし、Ｑ　Ｕ　Ｖ３／　ｔをＣＲＵｙとし、ＱＤｙ３
／　ｔをｃＲＤｙとする。すなわち、前記指標円上の２
点を右撮像素子上の点に変換する。

次に、８１０−１２で、ｃＲｘｘＲ８Ｘ／Ｓ　ＩＺＥＸ
＋　（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＲ）を、ｄＲＸとする。

次に、８１０−１３で、−１ＸＣＲＵＶＸＲ８Ｙ／Ｓ　
ＩＺＥＹ＋　（Ｒ８Ｙ／２＋５ＹＲ）を、ｄＲＵｙとす
る。

次に、８１０−１４で、−１ｘｃＲＤｙｘＲ３Ｙ／Ｓ　
Ｉ　ＺＥＹ＋　（Ｒ８Ｙ／２＋５ＹＲ）を、ｄＲＤｙと
する。

すなわち、前記８１０−１２ないし８１０−１４で、撮
像素子上の位置を画面上の位置に変換する。

次に、８１０−１５７”、点（ｄＲｘ、ｄＲＵｙ）及び
点（ｄＲｘ、ｄＲＤＶ）を右画面に古き込む。

次に、８１０−１６で、Ｊｌ　ｘ３＋Ｓ　Ｉ　ＺＥＸ／
Ｒ８ＸをＪｌ　ｘ３とする。すなわち、指標円上の点の
Ｘ座標を右に移動する。

次に、８１０−１７で、Ｊ　ｘ３＜　ｒ　ｒを判定する
。

ＹＥＳの場合、１なわち、指標円上の点が右端に達、し
ていない場合には、前記８１０−９に戻る。

一方、Ｎｏの場合、すなわら、指標円上の点が右端に達
している場合には、次の８１０−１８へ進む。このよう
にして、指標円−Ｆの点が右端に達するまで、指標円上
の２点が左側から順に画面に書き込まれる。

次に、前記５１０−１８では、ｒｒＪｌｉ：ｆＪ×３と
し、０をρｔＪｙ３とする。すなわち、指標円の右端の
点の、円付き点を中心したｘ、ｙ座標を求める。

次に、８１０−１９ないし８１０−２３を行って終了す
る。前記８１０−１９ないし８１０−２３は、前記８１
０−３ないし８１０−７と同じである。すなわち、５１
０−１９で右端の点の座標をスコープ中心座標に変換し
、８１０−２０で右端の点を右撮像素子上の点に変換し
、８１０−２１．８１０−２２で１ｌｆｆｌ（Ｉ！素子
上の位置を画面上の位置に変換し、８１０−２３で、点
（ｄＲｘ、ｄＲＵｙ）を右画面に書き込む。

このように、５１０−１８ないし８１０−２３では、指
標円の右端の点を右画面に書いている。

このようにして指標円が表示された右画面の例を第１０
図に示す。

尚、このＲＱＣｉ　ｒｃ　ｌ　ｅが、第１図における指
標円表示手段１５５を実現する。

以上説明したように、本実施例によれば、右両面上で計
測対象点を指定すると、左画面における計測対象点の位
置条件が演算され、左画面上においてその計測対象点が
あるべき位置を示す線、すなわち、案内線が表示される
。従って、左画面では、この案内線上で対象点を指定す
ることにより、測定したい対象が明瞭な特徴点を持たな
い場合に６、正確に対象点の位置指定を行うことができ
、それにより正確な測距及び副長を行うことができる。

また、本実施例では、カーソル操作手段であるマウス１
４５は、初めに、切換手段１５０によって、右画面用の
カーソル表示手段１５１Ｒに動作的に連結され、このと
き初めて、右画面に点指定のためのカーソルが表示され
る。右画面での点指定を確定づると、右画面から点指定
のための動カーソル、指定カーソルが消去され、次いで
、前記マウス１４５は、前記カーソル表示手段１５１Ｒ
との連結が解除され、切換手段１５０によって、左画面
用のカーソル表示手段１５１Ｌに動作的に連結され、こ
のとき初めて、左画面に点指定のた′めのカーソルが表
示される。左画面での点指定を確定すると、左画面から
点指定のための動カーソル、指定カーソルが消去される
。従って、１つのカーソル操作手段（マウス１４５）で
、左右両画面上のカーソルの移動及び点の指定を容易に
行うことができる。しかも、カーソル表示手段１５１Ｒ
，１’５１Ｌは、マウス１４５に動作的に連結されて初
めて画面に点指定のためのカーソルを表示させるので、
どちらの画面においてカーソルが移動され、点指定が可
能なのかが、−目で判り、操作性が良い。

また、本実施例では、右画面に、計測の結果を用いて、
対象物までの距離に応じた大きさの２次元的な指標であ
る指標円を表示することができる。

従って、前記指標円と比較することにより、対象物の大
きさが目視で判る。また、この２次元的な指標と比較す
ることにより、対象物の縦の大きさと横の大きさの関係
が判る。

次に、本実施例の４つの変形例について説明する。

第２１図及び第２２図は第１変形例の動作を説明するた
めのフローチャートである。

本例は、左画面において、案内線以外の点を指定した場
合に、３次元座標を計算せずに、Ｈ告を発するようにし
た例である。

まず、第２１図を用いて、ｐａｉｎｔｌＮについて説明
する。

本例におけるｐａｉｎｔｌは、このルーチンが開始して
から、８１１−１ないし８１　）７は、第１５図に示１
゛丈施例におけるｐｏｉｎｔｉの５５−１ないし８５−
７と全く同じである。本例では、８１１−７の１−ｍｏ
ｖｅｃｕｒの後に、５１１−８で、ｃｈｅｃｋｇｕ　ｉ
ｄｅ　Ｏというサブルーチンを行う。このルーチンは、
各画面で指定された点の座標（Ｓ　　Ｒｘｔ、　Ｓ　　
Ｒｙｌ、　Ｓ　　Ｌｘｌ。

Ｓ　　Ｌｙｌ）を引数として、左両面で指定された点が
案内線上にあるか否かのチエツクを行うものであり、案
内線上にある場合は１が、案内線上にない場合はＯが、
ｆｌｑに代入される。前記ｃｈｅｃｋｇｕ　ｉ　ｄｅ　
（）は、第２２図に示している。

次に、８１１−９で、ｆｌｇを判定する。０の場合は、
８１１−１０で、左指定点が案内線上にないという警告
を発し、８１１−７へ戻る。すなわち、左画面での点の
指定を再度行う。一方、ｆｑが１の場合は、８１１−１
１へ進み、案内線を消す。

そして、前記８１１−１２ないし８１１−１６を行って
、終了する。尚、前記８１１〜１２ないし８１１−１６
は、第１５図に示す実施例におけるｐｏｉｎｔｌの５５
−８ないし８５−１３と全く同じである。

尚、本例におけるｐａｉｎｔ２は、図示しないが、第２
１図に示すｐｏｉｎｔｌと基本的に同じものであり、点
１と点２に関する記述（座標を含む）を入れ苔えたもの
である。

尚、円付き点の指定の際にも、前記ｐｏｉｎｔ１と同様
に、案内線上に左指定点がない場合に７１告を発するこ
とも考えられるが、その場合には、ｐｏｉｎｔｍにおい
て、前記８１１”−８ないし５ｉｉ−１ｏと同様のステ
ップを追加すれば良い。

次に、第２２図を用いて、前記ｃｈｅｃｋｇｕｉｄｅ（
）を説明する。

このルーチンでは、親ルーチン（ｐｏ　ｉ　ｎ　ｔ　１
やｐｏｉｎｔ２等）から引き渡された右画面の指定点の
ｘｙ座標及び右画面の指定点のｘｙ座標（Ｒｘ、ＲＶ、
Ｌｘ、Ｌｌ）を引数とする。

このルーチンが開始すると、まず、Ｓｌ　２−１で、Ｒ
ｙ＝Ｌｙで、且つ、ＲＸ＜ＬＸ≦ＳＸＬ＋Ｒ８Ｘを判定
する。すなわち、左指定点（Ｌｘ。

Ｌｙ）が、（ＲＸ、　Ｒｙ）を最左点とする案内線上に
のっているかを判定する。ＹＥＳの場合は、８１２−２
で、親ルーチンへの戻り値を１とし、Ｎｏの場合は、８
１２−３で、親ルーチンへの戻り値をＯとして終了する
。

このように、本変形例によれば、左画面では案内線上で
しか点を指定できないので、対象点を確実に特定でき、
正確な測距及び測長を行うことができる。

第２３図及び第２４図は第２変形例の動作を説明するた
めのフローチャートである。

本例は、左画面において、案内線以外にはカーソルが動
かないようにした例である。

まず、第２３図を用いて、Ｌｍｏｖｅｃｕｒ（）につい
て説明する。

本例における１ｍｏｖｅｃｕｒでは、まず、５１３−１
で、対象画面を左画面に設定する。次に、８１３−２な
いし５１３−４を行うが、これは、第１７図に示すＲｍ
ＯＶｅＣｕｒにおける７−２ないし＄７−４と同じであ
る。

次に、８１４−５で、ｌ−ｇｅｔｃｕｒ　Ｎというサブ
ルーチンを行う。このルーチンは、右画面での指定点の
座標（Ｓ　　ＲＸ、Ｓ　　Ｒ’／）を基に、左画面での
動カーソルの位置を案内線上へ直すものであり、結果の
ｘｙ座標を新動カーソルの位置とりる。

次に、５１３−６ないし５１３−１６を行って終了７る
が、これは、第１７図に示すＲｍｏ　ｖ　ｃｃｕｒにお
ける７−６ないし８７−１６と同じである。

次に、第２４図を用いて、前記ＬＱｅｔｃｕｒＯを説明
する。

このルーチンでは、親ルーチン（１ｍｏｖｅｃｕｒ）か
ら引き渡された右画面上の指定点のｘｙ座標（Ｒｘ、Ｒ
ｙ）を引数とする。

゛このルーチンが開始Ｊると、まず、８１４−１で、マ
ウス１４５により左画面のカーソルの位置を得て、その
Ｘ座標を１ｘに代入する。

次に、８１４−２で、Ｌｘ＜Ｒｘを判定する。

すなわち、ＬＸが案内線の最左端よりも左側にあるか否
かを判定する。ＹＥＳの場合は、８１４３で、ＲＸをし
×に代入する。すなわら、ＬＸを案内線の最左端のＸ座
標とし、８１４−６へ進む。

一方、前記８１４−２がＮＯの場合は、５１４−４で、
ＳＸＬ＋Ｒ８Ｘ＜Ｌｘを判定する。づなわち、ｌｘが左
画面の最右端よりも右側にあるか否か、を判定する。Ｙ
ＥＳの場合は、８１４−５で、Ｓ　Ｘ　Ｌ　十ＲＳ　Ｘ
をｌｘに代入する。すなわち、ＬＸを左画面の最右端の
Ｘ座標とし、８１４−６へ進む。一方、前記８１４−４
がＮＯの場合は、そのままＳｌ　４−６へ進む。

前記８１４−６では、ＲｙをＬｙに移入する。

Ｊなわち、Ｌｙを案内線のｙ座椋す−る。

次に、５１４−７で、（Ｌｘ、Ｌｙ）を親ルーチンへの
戻り値とする。この（Ｌｘ、Ｌｙ）は、案内線上の点で
ある。

このように、本変形例によれば、左画面ではマウス１４
５を２次元的に動かしても、Ｘ方向の移動情報のみをカ
ーソルの移動情報とし、また、力−ソルの位置が案内線
から外れている場合には表示されるカーソルは案内線上
に移されるので、案内線上で、間違いなく点指定を行う
ことができる。

第２５図ないし第３２図は第３変形例に係り、第２５図
は歪曲収差補正の原理説明図、第２６図は左画面に表示
された案内線を示す説明図、第２７図は右画面に表示さ
れた指標円を示す説明図、第２８図ないし第３２図は本
例の動作を説明するためのフローチャートである。

今までの例は、内視鏡の対物レンズ系の持つ歪曲収差を
無視したものであるが、本変形例は、案内線の表示、指
標円の表示、対争点の３次元座標を求めるのに、歪曲収
差の影響を考虞して、その補正を加えるものである。

まず、第２５図を参照しで、歪曲収差補正の原理につい
て説明する。

第２５図（ａ）に示１ように、ｌ１ｆｆ像素子上での歪
曲収差補正前のく歪曲収差の）影響を受けた場合での点
の位置を（ｃｘ、ｃｙ）とし、歪曲収差補正後の影響を
受けない場合での点の位置を（ｄｉｘ、ｄｉｙ）とする
。

歪曲収差の補正は、以下の関係式を基に行う。

ｖｈ＝Ｆθ ｒｈ＝Ｆｔａｎθ ただし、ｖｈは原点と（ＣＸ、Ｃｙ）との距離、ｒｈは
原点と（ｄｉＸ、ｄｉＶ）と（７）距離、マタ、第２５
図（ｂ）に示すように、Ｆは焦点距離、θは結像手段の
中心と（ｄｉＸ、ｄｉｄ）と通る直線と光軸のなす角で
ある。

よって変換式は、以下の通りである。

歪曲収差補正の場合： ｖｈ＝　（ｃｘ２　＋ｃｙ２　）Ｌ４ θ＝ｖｈ／Ｆ ｒｆｉ＝ｐＸｔａｎθ ｓ＝　ｒ　ｈ／ｖ　ｈ ｄ　１ｘ＝ｃｘｘｓ ｄ　ｉ　Ｙ＝ＣｙＸＳ 逆歪曲収差補正の場合： ｒｈ＝　（ｄ　ｉ　ｘ２　＋ｄ　ｉ　ｙ２　）Ｌ’２θ
＝ｔａｎ−１（ｒｈ／Ｆ） ｖｈ＝　Ｆｘ　θ ５＝ｖｈ／ｒｈ ｃｘ＝ｄ　　ｉ　　ｘｘｓ ｃｙ＝ｄ　　ｔ　　ｙｘｓ 次に、第２８図を用いて、Ｌｏｕ　ｉ　ｄｅ　ＯＩＣつ
いて説明する。

このＬＱｕｉｄｅは、案内線を表示するルーチンである
が、歪曲収差を行うためには、画面上の座標を、−度、
撮像素子上の座標へ変換する必要がある。なぜならば、
画面上の座標は通常整数表現を用いているので、小数点
以下が表現できず、正確な補正ができない。そのため、
実数表現される撤像素′子上座標へ座標変化した後に、
歪曲収差補正を行う。尚、座標変換については、第８図
を用いて説明した通りである。

前記ＬＱｕ；ｃｌｅでは、親ルーチンから引き渡された
右画面の指定点のｘｙ座Ｆ！（ｓｄＲｘ、５ｄＲＶ）を
引数と１６゜このルーチンが開始づると、まず、Ｓｌ　
５−１で、（ｓｄＲｘ−（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＲ））ｘＳ
　ｔ　ＺＥＸ／Ｒ８Ｘを演算シ、これを右指定点の撮像
素子上のＸ座標５ＣＲＸとする。

次に、８１５−２で、−（ｓｄＲｙ−（Ｒ８Ｘ／２＋５
ＸＲ））ｘｓ　Ｉ　ＺＥＹ／Ｒ８Ｙを演算し、これを右
指定点の撮像素子上のｙ座ＦＡｓｃＲｙとする。

次に、８１５−３で、撮像素子上の座標（ＳＣＲＸ、５
ｃＲｙ）を引数として、ｄｉｓｔｏｔ（）というサブル
ーチンを行う。このルーチンは、歪曲収差補正を行うも
のであり、これにより、右ｍ像素子上での歪曲収差の影
響を受けない場合のｘｙ座標（ｓｄ　ｉ　ｘ、　ｓｄ　
ｉ　ｙ＞を得る。前記ｄｉｓｔｏｔは、第３１図に示し
ている。

次に、５１５−４で、前記（ｓｄ　ｉ　ｘ、　ｓｄ　ｉ
ｙ）を引数として、ｉ　ｎｖｄ　ｉ　ｓｔ　Ｏというサ
ブルーチンを行う。このルーチンは、逆歪曲収差補正を
行うものであり、これにより、左ｌａ像素子上での歪曲
収差の影響を受けた場合の案内線の最左端のｘｙ座標（
ｃｔｘ、　ｃ’Ｌ　Ｖ　）を得る。前記１ｎｖｄｉｓｔ
は、第３２図に示している。尚、前記３１５−４では、
歪曲収差の影響をとった右指定点と案内線の最左端の座
標は等しくなることを用いている。

次に、８１５−５ｒ、ｃＬｘｘＲ８Ｘ／５１２ＥＸ＋　
（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＬ）を、ｄＬｘとする。

すなわち、左囮像素子上のＸ座標を左画面上のＸ座標に
変換する。

次に、８１５−６で、ｄＬｘ≦（Ｒ８Ｘ＋５ＸＬ）を判
定する。すなわち、ｄＬｘが左画面の右端に達していな
いかを判定する。ＹＥＳの場合は、次の８１５−７ない
し５１５−９を行った後、５１５−１０へ進み、Ｎｏの
場合は、そのまま５１５−１０へ進む。

前記５１５−７では、−１，０ｘｃＬｙｘＲ８Ｙ／Ｓ　
ＩＺＥＹ＋　（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＬ）を、ｄｌｌ／とす
る。

次に、８１５−８で、（ｄｌｘ、　ｄｌｙ＞を左画面に
書き込む。

次に、８１５−９で、ｓｄ　ｉ　ｘ＋Ｓ　ＩＺＥＸ／Ｒ
８Ｘを５ｄｉｘとする。ずなわら、撮像素子上の点のＸ
座標を最小単位だけ右に移動する。

次に、前記８１５−１０ｒ、ｄＬｘ≦（Ｒ８Ｘ＋５ＸＬ
）を判定する。すなわち、ｄＬＸが左画面の右端に達し
ていないかを判定する。ＹＥＳの場合は、前記８１６−
４へ戻り、案内線上の次の点を左画面に書ぎ込む。ＮＯ
の場合は、終了する。

このようにして左画面上に、歪曲収差補正を行った案内
線が表示される。この案内線が表示された左画面の例を
第２６図に示す。

次に、第２９図を用いて、Ｒｇｃ　ｉ　ｒｃ　Ｉ　ｅ（
）について説明Ｊる。

このルーチンでは、親ルーチン（ｐｏｉｎｔｍ）から引
き渡された３次元座標（Ｘ３．Ｙ３．Ｚ３）及び円の半
径ｒｒを引数とする。

このルーチンが開始づると、まず、５１６−１で、Ｚ３
／Ｆを媒介変数ｔとする。

次に、８１６−２で、−１，０ｘｒｒをＪ）　Ｘ３とし
、０をρＵｙ３とする。すなわち、指標円の左端の点の
、円付き点を中心したＸ、Ｘ座標を求める。

次に、８１６−３で、Ｘ３＋ＪＩＸ３をｇｘ３とし、Ｙ
３＋ＪＩＵｙ３をａｕｙ３とする。すなわち、前記左端
の点の座標をスコープ中心座標に変換する。

次に、５１６−４で、（ｇｘ３−Ｄ／２）／ｌをｄｒＲ
ｘとし、（Ｊ　Ｕ　Ｖ３／　ｔをｄｉＲＬＩＶとする。

すなわち、前記左端の点を右撮像素子での歪曲収差の影
響を受けない場合でのｘｙＸ座標変換する。

次に、５１６−５ぐ、（ｄ　ｉ　Ｒｘ、　ｄ　ｉ　ＲＬ
ｌｙ）を引数として１ｎｖｄｉｓｔを行い、右照像素子
上での歪曲収差の影響を受けた場合のｘｙＸ座標ＣＲＸ
、ｃＲＵｙ）を１ｑる。

次に、８１６−６で、ｃＲｘｘＲ８Ｘ／Ｓ　１２ＥＸ＋
　（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＲ）を演算し、これを右画面上の
Ｘ座標ｄＲｘとする。

次に、８１６−７Ｆ、−１，０ＸＣＲＬＩＶＸＲ８Ｙ／
５ＩＺＥＹ＋　（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＬ）を演算し、これ
を右画面上のｙ！！標ｄＲＵＶとする。

前記８１６−６及び８１６−７は、Ｗ像素子上の位置を
画面上の位置に変換づるものである。

次に、８１６−８で、点（ｄＲＸ、ｄＲｊＪ／）を右画
面に７Ｂき込む。

このように、８１６−２ないし８１６−８では、歪曲収
差の影響を受けた場合の指標円の左端の点を右画面に書
いている。

次に、５１６−９で、Ｊ　ｘ３＋Ｓ　Ｉ　ＺＥＸ／Ｒ８
×を１×３とし、指標円上の点のＸ座標を右に移動する
。

次に、８１６−１０で（ｒｒ２−１　ｘ３２　）ｌ／２
を、前記Ｎ　Ｘ３に対応する指標円上の上側の点のｙ座
標ＪｌＵｙ３とし、−（ｒ　ｒ２−Ｊ　ｘ３２　）Ｌ’
２を、前記ρｘ３に対応する指標円上の下側の点のｙ８
標ｆＪＤｙ３とする。

次に、８１６−１１で、Ｘ３＋ＪＩＸ３をｇｘ３とし、
Ｙ３＋−４１Ｕｙ３をＱＵ／３とし、Ｙ３＋ＪＩＤｖ３
をＱＤｙ３とする。すなわち、前記指標円上の２点の座
標をスコープ中心座標に変換する。

次に、８１６−１２で、（ｇｘ３−Ｄ／２）／ｌをｄｉ
Ｒｘとし、Ｑ　Ｕ　ｙ、Ｍ　ｔをｃｉｉＲｕｙとし、Ｑ
　Ｄ　Ｖ３／　ｔをｄｉＲＤｙとづる。すなわち、前記
指標円上の２点を右撮像素子での歪曲収差の影費を受け
ない場合でのｘｙＸ座標変換する。

次に、３１６−１３で、（ｄｉＲｘ、ｄｉＲＵＶ）、（
ｄ　ｉＲｘ、ｄ　１ＲＤＶ）を引数として、それぞれ＋
　ｎｖｄ　ｉ　Ｓｔを行い、右［１素子上での歪曲収差
の影響を受けた場合のｘｙＸ座標ｃＲＩＪｘ、ｃＲＵＶ
）、（ｃＲＤｘ、ｃＲＤｙ）を得る。

次に、５１６−１４ｔ−１ｃＲＵｘｘＲ８Ｘ／５ＩＺＥ
Ｘ＋　（Ｒ３Ｘ／２＋５ＸＲ）を、ｄＲＵｘとする。

次に、８１６−１５ｒ、−１ＸＣＲＵＶＸＲ８Ｙ／Ｓ　
ＩＺＥＹ＋　（Ｒ８Ｙ／２＋５ＹＲ）を、ｄＲＬＩｙと
する。

次に、Ｓ−１６−１６１’、ｃＲＤｘｘＲ８Ｘ／５ＩＺ
ＥＸ＋　（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＲ）を、ｄＲＤｘとする。

次に、８１６−１７ｒ、−１ｘｃＲＤｙＸＲ８Ｙ／５Ｉ
ＺＥＹ＋　（Ｒ８Ｙ／２＋５ＹＲ）を、ｄＲＤｙとする
。

前記５１６−１４ないし８１６−１７では、撮像素子上
の位ｎを画面上の位置に変換する。

次に、８１６−１８で、点（、ｄＲＵｘ、ｄＲＵｙ）及
び点（ｄＲＵｘ、ｄＲＤｙ）を右画面に書き込む。

次に、８１６−１９で、Ωｘ３＋５ＩＺＥＸ／Ｒ８Ｘを
ρｘ３とする。すなわち、指標円上の点のＸ座標を右に
移動する。

次に、８１６−２０１’、Ｊｌ　ｘ３＜　ｒ　ｒを判定
する。

ＹＥＳの場合、すなわち、指標円上の点が右端に達して
いない場合には、前記８１６−１０に戻る。

一方、Ｎｏの場合、すなわち、指標円上の点が右端に達
している場合には、次の８１６−２１へ進む。このよう
にして、指標円上の点が右端に達するまで、歪曲収差の
影響を受けた場合の指標円上の２点が左側から順に画面
に書き込まれる。

次に、前記５１６−２１″ｃは、ｒｒをｇｘ３とし、Ｏ
を（ＪＵｙ３とする。すなわち、指標内の右端の点の、
円付き点を中心したＸ、Ｘ座標を求める。

次に、８１６−２２ないし８１６−２７を行って終了す
る。前記３１６−２２ないし８１６−２７は、ｎｉｉ記
８１６−３ないし８１６−８と同じである。すなわち、
右端の点の座標をスコープ中心座標に変換し、右撮像素
子上の点に変換し、歪曲収差の影響を受けた場合の座標
に変換し、更に、両面上の位置に変換し、点（ｄＲｘ、
ｄＲＵｙ）を右画面に書き込む。

このように、８１６−２１ないし５１６−２７では、指
標内の右端の点を右画面に書いている。

このようにして歪曲収差補正を行った指標内が表示され
る。この指標内が表示された右画面の例を第２７図に承
り。

次に、第３０図を用イテ、３ｄｐｏ　ｉ　ｎｔ　Ｏにつ
いて説明する。

このルーチンでは、親ルーチン（ｐｏｉｎｔｌやｐｏｉ
ｎｔｍ等）から引き渡された右画面の指定点のｘｙＸ座
標Ｒｘ、Ｒｙ）及び左画面の指定点のｘｙＸ座標ＬＸ、
Ｌｙ）を引数とする。

このルーチンの８１７−１ないし８１７−４は、第１９
図に示す３ｔｊｐＯｉ　ｎｔ　Ｏにおける５９−１ない
し５９−４と同じである。すなわち、左右各画面−Ｆの
位置を撮像素子上の位置に変換している。尚、ここで得
られる撮像素子上の座標は歪曲収差のＩＭを受けたもの
である。

次に、８１７−５で、（ＣＲＸ、ＣＲｌＶ）。

（ｃＬｘ、ｃ　Ｉ　ｙ）を引数として、それぞれｄｉｓ
　ｔｏｔを行い、撮像素子上で歪曲収差の影響がない場
合のｘｙＸ座標ｄ　ｉＲ，ｘ、ｄ　ｔＲｙ）。

（ｄ　ｉ　ｌｘ、　ｄ　ｉ　ＬＶ＞を得る。

次に、８１７−６で、ｄｉＲｘ＋ｄｉＬｘを判定する。

Ｎｏの場合は、対象点が無限遠の場合であり、この場合
は終了する。一方、ＹＥＳの場合は、８１７−７で、Ｄ
／　（ｄ　ｉ　Ｌｘ−ｄ　ｉ　Ｒｘ）を演算し、媒介変
数１とする。

次に、Ｓｌ　７−８ｔ’、ｔｘｄｉＲｘ＋Ｄ／２をＸと
し、ｔｘｄｉＲｙをＹとし、ｔＸＦを７として、対象点
の３次元座標を求め、この３次元座標（Ｘ、Ｙ、’：ｌ
）を親ルーチンへの戻り値として、終了する。

このようにして、歪曲収差補正を行った対象点の３−次
元座標が求められる。

次に、第３１図を用いて、前記ｄｉｓｔｏｔＯについて
説明する。

このルーチンでは、親ルーチン（Ｌｇｕｉｄｅや３ｄｐ
ｏｉｎｔ）から引き渡された撮像索子上での歪曲収差の
影響を受けた場合の位置（ＣＸ。

ｃｙ）を引数とする。

まず、８１８−１で（ｃｘ２　＋ｃｙ２　）Ｉ／２をＶ
ｈとする。次に、８１８−２ｒｖｈ／Ｆをｒａｄとする
。次に、８１８−３でＦｘｔａｎ　（ｒａｄ）をｒｈと
する。次に、８１８−４１’ｒｈ／ｖｈをＳとする。次
に、８１８−５ｒｃｘｘｓをｄｉｘとし、ｃｙｘｓをｄ
ｉｙとする。そして、歪曲収差補正後の位置（ｄｉｘ、
ｄｉｙ）を親ルーチンへの戻り値として終了する。前記
各ステップは、第２５図を用いて説明した変換式を実行
している。

次に、第３２図を用いて、前記１ｎｖｄｉｓｔＯについ
て説明する。

このルーチンでは、親ルーチン（１−ｇｕｉｄｅやＲＱ
Ｃｉ　ｒＣｌ　ｅ）から引き渡された照像素子上での歪
曲収差の影響を受けない場合の位置（ｄｉｘ、ｄｉｙ）
を引数とする。

まず、８１９−１で（ｄ　ｉｘ２　＋ｄ　ｉ　Ｖ２　）
Ｌ／！をｒｈとする。次に、Ｓ　１９−２Ｆｔａｎ−１
（ｒｈ／Ｆ）をｒａｄとする。次に、Ｓ　１９−３ｒＦ
ｘｒａｄをｖｈとする。次に、８１９−４でｖｈ／ｒｈ
をＳとづる。次に、３１９−５でｄｉｘｘＳをｃｘとし
、ｄｉｙｘｓをｃｙとする。そして、逆歪曲収差補正後
の位置（ｃｘ、ｃｙ）を親ルーチンへの戻り値として終
了する。前記各ステップは、第２５図を用いて説明した
変換式を実行している。

この第３変形例におけるＩｇｕ　ｉｄｅ、ＲＧＣｒｃ　
ｌ　ｅ、３ｄｐｏ　ｉ　ｎｔを、ぞれぞれ、第１８図、
第２０図、第１９図に示すものと入れ替えることにより
、案内線の表示、指標円の表示、対蒙点の３次元座標を
求める場合に歪曲収差補正が可能となる。その他のルー
チンは、一実施例と同様である。

第３３図及び第３４図は第４変形例の動作を説明するた
めのフローチャートである。

−実施例及びその第１ないし第３変形例の場合には、Ｒ
，Ｇ、Ｂの各メモリが複数組ある場合を説明してきた。

この場合、カーソルは、画像が書かれているＲＧＢのメ
モリとは異なるＲＧＢのメモリに古き込まれ、後で足し
合わされることになる。

これに対し、第４変形例は、ＲＧＢの各メモリが１組し
かない場合の例である。

この場合、カーソルは、画像が書かれているＲＧ［３の
メモリの上に、カーソル部分の画像を消して書き込まれ
ることになり、ただカーソルを書いたのでは、カーソル
部分の画像が失われることになる。

そこで、本例では、カーソルを書く前には、カーソル部
分の画像を待避させておいて、カーソルを消すときには
、待避させてあった画像を復帰させることによって、カ
ーソル部分の画像が失われないようにしている。

まず、第３３図を用いてｐａｉｎｔｌｏを説明する。

このルーチンが開始すると、まず、８２０−１で、点１
が指定されているか否かを判定する。ＮＯの場合は、（
のまま５２０−８へ進み、ＹＥＳの場合は、８２０−２
ないし８２０−７を行った後、３２０−８へ進む。

前記５２０−１でＹＥＳの場合は、まず、５２０−２で
、左右各画面において点１カーソル部分の待避してあっ
た画像を復帰させる。次に、５２０−３で、点２が指定
されているか否かを判定し、ＹＥＳの場合は、８２０−
４で左右各画面において点２カーソルを書き込んだ後８
２０−５へ進み、Ｎｏの場合は、そのまま８２０−５へ
進む。５２０−５ｃ″は、円付き点が指定されているか
否かを判定し、ＹＥＳの場合は、８２０−６で左右各画
面において円付き点カーソルを書き込んだ１８２０−７
へ進み、ＮＯの場合は、そのまま５２０−７へ進む。８
２０−７では、点１を無指定状態に戻し、前記８２０−
８へ進む。

このように、点１が指定されている揚台には、８２０−
２で、点１カーソル部分の待避してあった画像を復帰さ
せることによって、点１カーソルを演ずわけであるが、
点１カーソルと、他の点２カーソルや円付き点カーソン
が近接している場合には、点１カーソルを消したことに
より、他のカーソルが塗りつぶされる可能性がある。そ
こで、他の点が指定されている場合には、８２０−４゜
８２０−６で、弛の点のカーソルを新たに書き直してい
る。

次に、前記８２０−８では、ＲｍＯＶｅＣＵｒを行い、
右画面での指定点のｘｙ座標を、（Ｓ−Ｒｘ１．　Ｓ　
　Ｒｙｌ）に得る。本例におけるＲｍｏｖｅｃｕｒ（）
は第３４図に示している。

次に、８２０−９で、点２は指定されているか否かを判
定し、ＹＥＳの場合は、８２０−１０で右画面において
点２カーソル部分の待避してあった画像を復帰させた後
８２０−１１へ進み、Ｎ。

の場合は、そのまま８２０−１１へ進む、５２０−１１
では、円付き点は指定されているか否かを判定し、ＹＥ
Ｓの場合は、８２０−１２で右画面において円付き点カ
ーソル部分の待避してあった画像を復帰させた後８２０
−１３へ進み、ＮＯの場合は、そのまま８２０−１３へ
進む。５２０−１３では、右画面において点１カーソル
部分の画像を待避させる。そして、８２０−１４で、右
画面において点１カーソルを書ぎ込む。

このように、点１カーソルを書き込む前に、Ｓ５−１３
で点１カーソル部分の画像を待避させるのであるが、点
１カーソルと、他点（点２９円付き点）が近接している
場合には、点１カーソル部分の画像を待避させる場合に
、他点のカーソルが含まれてしまう可能性がある。そこ
で、他点が指定されている場合には、３２０−１０．８
２０＝１２で、他点のカーソル部分の画像を復帰させて
いる。

次に、５２０−１５で、点２が指定されているか否かを
判定し、ＹＥＳの場合は、５２０−１６で右画面におい
て点２カーソルを書き込んだ後５２０−１７へ進み、Ｎ
Ｏの場合は、そのまま５２０−１７へ進む。５２０−１
７では、円付き点が指定されているか否かを判定し、Ｙ
ＥＳの場合は、８２０−１８で右両面において円付き点
カーソルを書き込んだ後８２０−１９へ進み、ＮＯの場
合は、そのまま５２０−１９へ進む。

前述のように、点１カーソル部分の画像を待避させる際
に、他点のカーソルを消してしまったので、前記８２０
−１５ないし８２０−１８で、右画面においで新たにカ
ーソルを書き直している。

次に、８２０−１９で、ｌ−ｇｕｉｄｅを行い、右画像
中での指定点の座標（Ｓ　　Ｒｘ１．　Ｓ　　Ｒｙｌ）
を基に案内線を書く。

次に、３２０−２０で、Ｌｍｏｖｅｃｕｒを行い、左画
面での指定点のｘｙ座標を、（Ｓ　　Ｌｘｌ。

５−Ｌｙｌ）に得る。

次に、８２０−２１で、案内線を消した後、５２０−２
２で、左右各画像中の指定点（Ｓ　　Ｒｘ１゜Ｓ　　Ｒ
Ｖｌ、　Ｓ　　ＬＸＩ、　Ｓ　　ＬＶｌ）を引数として
、３ｄｐａ　ｉ　ｎｔを行い、点１の３次元座標（Ｓ−
Ｘｌ、　Ｓｊ’１．　Ｓ　　Ｚｌ）　ヲ４９ル。

次に、５−２３で、点２は指定されているか否かを判定
し、ＹＥＳの場合は、８２０−２４で左両面において点
２カーソル部分の待避してあった画像を復帰させた１８
２０−２５へ進み、Ｎｏの場合は、そのまま８２０−２
５へ進む。＄２０−２５では、円付き点は指定されてい
るか否かを判定し、ＹＥＳの場合は、５２０−２６で左
画面において円付き点カーソル部分の待避してあった画
像を復帰させた後５２０−２７へ進み、ＮＯの場合は、
そノママＳ２．０−２７へ３［む。８２０−２７では、
左画面において点１カーソル部分の画像を待避させる。

そして、８２０−２８で、左画面において点１カーソル
を書き込む。

前記３２０−２３ないし８２０−２６では、５２０−９
ないし８２０−１２で右画面に対して行ったことと同じ
理由で、左両面において点１カーソルを内き込む前に、
左画面において点１以外の点のカーソル部分の画像を復
帰させ、他点のカーソルを消している。

次に、８２０−２９で、点２が指定されているか否かを
判定し、ＹＥＳの場合は、３２０−３０で左画面におい
て点２カーソルを書き込んだ後Ｓ２０−３１へ進み、Ｎ
ｏの場合は、そのまま５２０−３１へ進む。８２０−３
１では、円付き点が指定されているか否かを判定し、Ｙ
ＥＳの場合は、８２０−３２で左画面において円付き点
カーソルを書き込んだ後８２０−３３へ進み、Ｎｏの場
合は、そのまま８２０−３３へ進む。

前記８２０−２９ないし５２０−３２では、５２０−１
５ないし８２０−１８で右画面に対して行ったことと同
じ理由で、左画面において、点１以外の点のカーソルを
新たに書き直している。

次に、８２０−３３で、内視鏡先端から点１までの距離
を計算する。

次に、８２０−３４で、点２は指定されているか否かを
判定し、Ｎｏの場合は終了し、ＹＥＳの場合は、５２０
−３５で、点１９点２間の距離を計詐して終了する。

尚、本例におけるｐａｉｎｔ２は、図示しないが、ｐａ
ｉｎｔｌと基本的に同じものであり、点１と点２に関す
る記述（座標を含む）を入れ替えたものである。

また、ｐｏ　ｉｎ　ｔｍについても、ｐｏ＋ｎｔ１と同
様に、カーソルを書く前にはカーソル部分の画像を待避
させ、カーソルを浦１ときには待避させてあった画像を
復帰させる。

次に、第３４図を用いてＲｍｏｖｅｃｕｒ　Ｏを説明す
る。

このルーチンが開始すると、まず、８２１−１で、対象
画面を右画面に指定する。

次に、５２１−２で、新動カーソルがあるか否か判定し
、Ｎｏの場合は、そのまま８２１−４へ進み、ＹＥＳの
場合は、８２１−３を行った後、５２１−４へ進む。前
記８２１−３では、新勅カーソルの位置を開動カーソル
の位置へ代入づ−る。

次に、前記８２１−４では、マウス１４５の位置情報か
ら、新動カーソルの位置を得る。

次に、８２１−５で、動カーソルは動いたか否かを判定
する。Ｎｏの場合は、そのまま５２１−１０へ進み、Ｙ
ＥＳの場合は、５２１−６へ進み、開動カーソルはある
か否かを判定する。ＮＯの場合は、そのまま５２１−８
へ進み、ＹＥＳの場合は、８２１−７を行った後、８２
１−８へ進む。

前記８２１−７では、日動カーソル部分の待避してあっ
た画像を復帰させる。

次に、前記５２１−８で、新動カーソル部分の画像を待
避させ、次に、５２１−９で、新動カーソルを書き込む
。

このように、５２１−２ないし８２１−９では、動カー
ソルに関し、消去、書き込みを行って、動カーソルを移
動させている。その際、カーソルを消去する場合には、
待避してあった画像を復帰させ、カーソルを書き込む場
合には、画像を待避させている。

次に、８２１−１０で、マウス１４５のクリック１が入
ったか否かを判定し、ＮＯの場合は、そのまま８２１−
１８へ進み、ＹＥＳの場合は、次の８２１−１１ないし
８２１−１７を行った後、８２１−１８へ進む。前記８
２１−１０でＹＥＳの場合は、まず、５２１−１１で、
新指定カーソルがあるか否かを判定し、Ｎｏの場合は、
そのまま８２１−１３へ進み、ＹＥＳの場合は、８２１
−１２を行った後、８２１−１３へ進む。前記５２１−
１２では、新指定カーソルの位置を旧指定カーソルの位
置へ代入する。次に、前記８２１１３では、新動カーソ
ルの位置を新指定カーソルの位ｎへ代入する。

次に、８２１−１４で、旧指定カーソルはあるか否かを
判定する。ＮＯの場合は、そのまま５２１−１６へ進み
、ＹＥＳの場合は、３２１−１５を行った後、８２１−
１６へ進む。前記５２１−１５では、旧指定カーソル部
分の待避してあった画像を復帰させる。

次に、前記８２１−１６で、新指定カーソル部分の画像
を待避させ、次に、８２１−１７で、新指定カーソルを
書き込む。

このように、８２１−１０ないし８２１−１７では、ク
リック１が入った場合に、肋カーソルの位置を指定カー
ソルとするａ　Ｉｌｌ述と同様に、カーソルを消去する
場合には、待避してあった画像を復帰させ、カーソルを
書き込む場合には、画像を待避させている。

次に、３２１−１８で、新指定カーソルがあり、マウス
１４５のクリック２が入ったか否かを判定し、Ｎ０ＩＩ
！ｌ；ｔ、前記５２１−２へ戻り、ＹＥＳの場合は、８
２１−１９へ進む。前記５２１−１８でＮｏの場合に８
２１−２へ戻ることにより、点指定を繰り返すことがで
きるようになっている。

前記８２１−１９では、新動カーソル部分の待避してあ
った画像を復帰させて新動カーソルを消し、次に、８２
１−２０で、新指定カーソル部分の待避してあった画像
を復帰させて新指定カーソルを消す。次に、５２１−２
１で、新指定カーソルの位置をカーソルの確定位置とし
て、親ルーチンへの戻り値とし、終了する。

尚、本例におけるＬｍｏｖｅｃｕｒは、図示しないが、
前記Ｒｍｏｖｅｃｕｒと基本的に同じものであり、右画
面ではなく左画面に対して処理を行うものである。

このように、本変形例によれば、ＲＧＢの各メモリが１
組しかない場合でも、カーソル部分の画像が失われるこ
となく、カーソルを表示させることができる。

尚、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば、対象
点の指定は、２つに限らず、３つ以上であっても良い。

また、各対象点を示すカーソルは、色で区別しても良い
し、形状で区別しても良い。

また、対象点の指定は、左右画面のどちらが先でも良い
。

また、撮像手段は、内視鏡の挿入部先端部に複数設けた
ものに限らず、挿入部内に、例えばファイババンドルよ
りなる複数の像伝達手段を設け、この像伝達手段の後端
に、複数の撮像手段を設けても良い。また、挿入部の先
端部に、１つの１ｉｆ１９手段とを設け、これを移動す
ることにより、８１差を有する複数の画像を撮像するよ
うにしても良い。

また、左右各画像を１つのモニタの左右に表示するよう
にしても良い。

また、大きさの目安となる指標は、円に限らず、正方形
でも良いし、距離に応じた長さの線分等でも良い。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、画面上における対
象点の近傍に、対象点の位置に応じた大きさの指標を表
示できるので、目視で対象物の大きさを知ることができ
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第２０図は本発明の一実施例に係り、第１
図は本実施例の概略の構成を示１ブロック図、第２図は
内視鏡の挿入部先端部の説明図、第３図は計測用内視鏡
装置の構成を示すブロック図、第４図はホストコンピュ
ータの構成を示すブロック図、第５図は案内線の求め方
を示す原理説明図、第６図は３次元座標の求め方を示す
原理説明図、第７図は指標円の求め方を示１原理説明図
、第８図は画面上の位置と撮像素子上の位置との変換を
説明するための説明図、第９図は左画面に表示された案
内線を示す説明図、第１０図は右画面に表示された指標
円を示す説明図、第１１図ないし第２０図は本実施例の
動作を説明するためのフローチャート、第２１図及び第
２２図は第１変形例の動作を説明するためのフローチャ
ート、第２３図及び第２４図は第２変形例の動作を説明
するためのフローチャート、第２５図ないし第３２図は
第３変形例に係り、第２５図は歪曲収差補正の原理説明
図、第２６図は左画面に表示された案内線を示す説明図
、第２７図は右画面に表示された指標円を示す説明図、
第２８図ないし第３２図は本例の動作を説明するための
フローチャート、第３３図及びｆ３４図は第４変形例の
動作を説明するためのフローチャートである。 １０１・・・ステレオ式ビデオイメージエンドスコープ １０２・・・挿入部 １０４Ｒ，１０４Ｌ・・・撮像手段 １１０Ｒ，１１０Ｌ・・・ビデオア０セツサ１１２Ｒ，
１１２Ｌ・・・フレームメモリ１２０・・・ホストコン
ピュータ １３０Ｒ，１３０Ｌ・・・モニタ １４５・・・マウス　　　　１５０・・・切換手段１５
１Ｒ，１５１Ｌ・・・カーソル表示手段１５３・・・案
内線表示手段 ５４・・・対象点位置算出手段 ５５・・・指標円表示手段 第３図 第５図 第９図 第１０図 対するＪＩＩ４！Ａ門 第三図 第２７図 Ｔｒすう１−８０ 第１１図 第１２図 旧 第１６図 第旧図 第１９図 第２２図 第２４図 第２９図 第２８ｒ：ｊＡ 第３０因 某３３図 手続ン甫ｈＥｖ］（自発） １゜事件の表示 平成１年特許願第３８８１３号 ２、発明の名称 計測用内視鏡装置 １、明細吉中第２ページの第１１行目の［６２−８１８
８号・・・］を］ｒ６２−１８１８８８号・・」訂正し
ます。 、明細書中筒３２ページの第１９行目の「るそして、・
・・」を「そして、・・・」に訂正しまず。 ３、明細書中温４１ページの第１４行目の［親ルーチン
への・・・］を「を親ルーチンへの・・・」に訂正まず
。 代表者 ５、補正命令の日付

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 挿入部の先端部における視差を有する複数の位置からの
   複数の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により
   得た複数の画像を画面上に表示する表示手段と、 前記表示手段により表示される２つの画像上で対象点を
   指定する対象点指定手段と、 前記対象点指定手段によって指定された対象点の画面上
   の位置から、対象点の空間的な位置を演算する対象点位
   置演算手段と、 前記対象点位置演算手段によって演算された対象点の位
   置に応じた大きさの指標を、前記表示手段の画面上にお
   ける対象点の近傍に表示させる指標表示手段と を備えたことを特徴とする計測用内視鏡装置。