JPH02212674A - Hydraulic drive device for running - Google Patents
Hydraulic drive device for runningInfo
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- JPH02212674A JPH02212674A JP3214289A JP3214289A JPH02212674A JP H02212674 A JPH02212674 A JP H02212674A JP 3214289 A JP3214289 A JP 3214289A JP 3214289 A JP3214289 A JP 3214289A JP H02212674 A JPH02212674 A JP H02212674A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はホイールロータ、パワーショベル等の建設車輌
用の走行用油圧駆動装置に係わり、特に走行用の駆動源
として可変容量型の油圧モータを使用し、その油圧モー
タの容量を自動的に切り換えることにより走行2速制御
を行う走行用油圧駆動装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a traveling hydraulic drive device for a construction vehicle such as a wheel rotor or a power shovel, and particularly relates to a traveling hydraulic drive device for a construction vehicle such as a wheel rotor or a power shovel, and in particular, it relates to a traveling hydraulic drive device for a construction vehicle such as a wheel rotor or a power shovel. The present invention relates to a traveling hydraulic drive device that performs two-speed traveling control by automatically switching the capacity of the hydraulic motor.
ホイールロータ、パワーショベル等の建設車輌の走行用
油圧駆動装置においては、走行用の駆動源として可変容
量型の油圧モータを使用し、その容量を路面の勾配や土
質等に起因して生じる走行負荷の変化に応じて2段に切
り換え、走行2速制御を行っている。このような走行用
油圧駆動装置において、実開昭63−54521号に記
載のものは、容量の切り換えをオペレータが行う煩わし
さを解消するなめこれを自動的に行うようになっている
。Hydraulic drive systems for driving construction vehicles such as wheel rotors and power shovels use variable-capacity hydraulic motors as the drive source for driving, and the capacity is adjusted to reduce the traveling load caused by the slope of the road surface, soil quality, etc. The system switches to two speeds in response to changes in the speed and performs two-speed driving control. Among such traveling hydraulic drive devices, the one described in Japanese Utility Model Application No. 63-54521 is designed to automatically change the capacity in order to eliminate the troublesome task of changing the capacity on the part of the operator.
即ち、この従来の走行油圧駆動装置は、エンジンと、こ
のエンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油圧
ポンプによって駆動される可変容量型の走行用油圧モー
タと、油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力センサと、
この圧力センサで検出したポンプ吐出圧力を設定値と比
較し、その結果に応じて走行用油圧モータの斜板傾転角
を大傾転(大容量)と小傾転(小容量)との間で変化さ
せるモータ制御手段とを備えている。That is, this conventional travel hydraulic drive device includes an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a variable displacement travel hydraulic motor driven by the hydraulic pump, and a pressure sensor for detecting the discharge pressure of the hydraulic pump. sensor and
The pump discharge pressure detected by this pressure sensor is compared with the set value, and depending on the result, the swash plate tilting angle of the travel hydraulic motor is set between large tilting (large capacity) and small tilting (small capacity). and a motor control means for changing the motor.
高走行負荷運転例えば坂道の登板時には、油圧ポンプの
吐出圧力が高くり、圧力センサはその高圧のポンプ吐出
圧力を検出し、モータ制御手段はその検出されたポンプ
吐出圧力か第1の設定値を越えたときに走行用油圧モー
タの斜板傾転角を大傾転に切り換え制御する。これによ
り走行用油圧モータは低速・大l・ルクに設定され、坂
道を登板するに十分な牽引力か得られる。低走行負荷運
転例えは平坦路走行に移ると油圧ポンプの吐出圧力か低
くなり、圧力センサはその低圧のポンプ吐出圧力を検出
し、モータ制御手段はその検出されたポンプ吐出圧力が
第2の設定値より小さいときに走行用油圧モータの斜板
傾転角を小傾転に切り換える。これにより走行用油圧モ
ータは高速・低トルクに設定され、高速走行が可能とな
る。During high travel load operation, for example when climbing up a slope, the discharge pressure of the hydraulic pump increases, the pressure sensor detects the high pump discharge pressure, and the motor control means selects the detected pump discharge pressure or the first set value. When the angle is exceeded, the swash plate tilting angle of the traveling hydraulic motor is switched to a large tilting angle and controlled. As a result, the travel hydraulic motor is set to low speed, large l, and lux, and enough traction power is obtained to climb up a slope. For example, in low running load operation, when driving on a flat road, the discharge pressure of the hydraulic pump becomes low, the pressure sensor detects the low pump discharge pressure, and the motor control means sets the detected pump discharge pressure to the second setting. When the value is smaller than the value, the swash plate tilting angle of the traveling hydraulic motor is switched to a small tilting angle. This sets the travel hydraulic motor to high speed and low torque, allowing high-speed travel.
一方、油圧ポンプと走行用油圧モータとで構成する油圧
回路には油圧回路の最高圧力を制限するクロスオーバリ
リーフ弁か設けられている。走行用油圧モータの出力1
〜ルクは斜板傾転角と回路圧力の積で表わされるので、
このクロスオーバリリーフ弁の設定圧は、上記登板時に
必要な大トルクか得られるような値に設定される。On the other hand, the hydraulic circuit composed of the hydraulic pump and the travel hydraulic motor is provided with a crossover relief valve that limits the maximum pressure of the hydraulic circuit. Travel hydraulic motor output 1
~ Since the torque is expressed as the product of the swash plate tilt angle and the circuit pressure,
The set pressure of this crossover relief valve is set to a value that allows the large torque required during the above-mentioned climbing to be obtained.
上記従来の走行用油圧駆動装置では、坂道の登板時には
、上述したように油圧ポンプの吐出圧力が高くなり、ク
ロスオーバリリーフ弁の設定圧がこのときに大トルクを
出せるように設定されているのて、かなりの急坂まで登
板可能である。しかしなから、この従来技術では、低走
行負荷運転時のうち走行用油圧モータかポンプ作用をす
るような運転状態においてはその走行用油圧モータの背
圧によって保持力即ちブレーキ力を与える必要がある点
について配慮かされておらず、坂道の降坂時に走行用油
圧モータの斜板傾斜角が小傾転角となるよう制御され、
クロスオーバリリーフ弁の設定回路圧力(背圧)とその
小傾転角の積で表わされるブレーキ力か小さくなり、逸
走してしまうという問題かあった。In the above-mentioned conventional hydraulic drive system for traveling, when climbing up a slope, the discharge pressure of the hydraulic pump increases as described above, and the set pressure of the crossover relief valve is set to produce a large torque at this time. It is possible to pitch up to quite steep slopes. However, in this conventional technology, during low load operation, when the hydraulic motor for driving is in a pumping state, it is necessary to apply a holding force, that is, a braking force, by the back pressure of the hydraulic hydraulic motor for driving. No consideration was given to this point, and the tilt angle of the swash plate of the travel hydraulic motor was controlled to a small tilt angle when descending a slope.
There was a problem that the braking force, which is the product of the cross-over relief valve's set circuit pressure (back pressure) and its small tilt angle, decreased, causing the vehicle to run away.
本発明の目的は、坂道の登板時には大トルクを出すこと
ができかつ降坂時には走行用油圧モータの背圧により十
分なブレーキ力をえることのできる走行用油圧駆動装置
を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a hydraulic drive system for traveling that can generate large torque when climbing up a slope, and can obtain sufficient braking force from the back pressure of the hydraulic motor for traveling when descending a slope.
上記目的は、走行用油圧モータによって駆動される車輌
が降坂状態にあるかどうかを示す値を検出する検出手段
を有し、モータ制御手段か、前記検出手段で検出した値
に基づき前記車輌が降坂状態にあるかどうかを判断し、
降坂状態にあると判断されたときに前記押しのけ容積が
大容量となるように制御することを特徴とする走行用油
圧駆動装置によって達成される。The above object has a detection means for detecting a value indicating whether a vehicle driven by a traveling hydraulic motor is in a downhill state, and the vehicle is detected by the motor control means or based on the value detected by the detection means. Determine whether it is in a downhill condition,
This is achieved by a hydraulic drive device for traveling characterized in that the displacement volume is controlled to be large when it is determined that the vehicle is in a downhill state.
このように構成された本発明の走行用油圧駆動装置にお
いては、坂道の降坂時には、上記検出手段によりそのこ
とに係わる値か検出され、モータ制御手段により走行用
油圧モータの押しのけ容積が大容量となるように制御さ
れる。このため、走行用油圧モータの背圧と押しのけ容
積の積で表わされるブレーキ力は大容量の押しのけ容積
の設定に応じて増大し、十分な大きさのブレーキ力か確
保される。In the traveling hydraulic drive device of the present invention configured as described above, when descending a slope, the above-mentioned detection means detects a value related to this, and the motor control means adjusts the displacement volume of the traveling hydraulic motor to a large capacity. It is controlled so that Therefore, the braking force represented by the product of the back pressure of the travel hydraulic motor and the displacement volume increases in accordance with the setting of the large displacement volume, and a sufficient braking force is ensured.
ここで、車輌が降坂状態にあるかどうかを示す値として
は、油圧ポンプから走行用油圧モータに供給される圧油
の流量を制御する操作弁のストローク、車輌の傾斜角、
油圧ポンプを駆動するエンジンの回転数等があり、これ
に対応して、前記検出手段としては、操作弁のストロー
クを検出するストロークセンサ、車輌の傾斜角を測定す
る傾斜角センサ、エンジンの回転数を検出する回転数セ
ンサ等が用いられる。Here, the values indicating whether the vehicle is in a downhill state include the stroke of the operating valve that controls the flow rate of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor for travel, the angle of inclination of the vehicle,
There are the number of rotations of the engine that drives the hydraulic pump, and correspondingly, the detection means includes a stroke sensor that detects the stroke of the operating valve, a tilt angle sensor that measures the tilt angle of the vehicle, and the number of rotations of the engine. A rotation speed sensor or the like is used to detect the
前記検出手段として操作弁のストロークを検出するスト
ロークセンサを用いた場合、通常、坂道を降坂するとき
オペレータは安全のなめ操作弁をフルスl−ロークで操
作しないので、モータ制御手段はストロークセンサで検
出された操作弁スI〜ロークが予め設定した値より小さ
いときに降坂状態にあると判断する。車輌の傾斜角を測
定する傾斜角センサを使用した場合には、車輌の傾斜角
が坂道の傾斜角に対応するので、モータ制御手段は傾斜
角センサで検出された傾斜角か予め設定した値を越えた
ときに降坂状態にあると判断する。エンジンの回転数を
検出する回転数センサを用いたときは、通常、坂道を降
坂するときはオペレータは安全のためエンジンの設定回
転数を高回転数に設定しないので、モータ制御手段は回
転数センサで検出されたエンジン回転数が予め設定した
値より小さいときに降坂状態にあると判断する。When a stroke sensor that detects the stroke of the operation valve is used as the detection means, the motor control means is a stroke sensor because the operator usually does not operate the safety operation valve at full stroke when going down a slope. It is determined that the vehicle is in a downhill state when the detected operating valve S I~ROK is smaller than a preset value. When a tilt angle sensor is used to measure the tilt angle of the vehicle, the tilt angle of the vehicle corresponds to the tilt angle of the slope, so the motor control means selects the tilt angle detected by the tilt angle sensor or a preset value. When it crosses the slope, it is determined that it is in a downhill condition. When using a rotation speed sensor that detects the engine rotation speed, the operator usually does not set the engine rotation speed to a high rotation speed for safety reasons when going down a slope, so the motor control means uses a rotation speed sensor. It is determined that the vehicle is in a downhill state when the engine speed detected by the sensor is smaller than a preset value.
以下、本発明の一実施例を第1図及び第2図により説明
する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.
第1図において、油圧ポンプ1はエンジン2によって駆
動され、油圧ポンプ1によって吐出される圧油は圧油供
給管路3、操作弁4,5、主管路6a、6b及び7a、
7bを介して可変容量型の1対の走行用油圧モータ8,
9に供給される。その圧油の流量は操作弁4.5により
制御される。In FIG. 1, a hydraulic pump 1 is driven by an engine 2, and the pressure oil discharged by the hydraulic pump 1 is distributed through a pressure oil supply pipe 3, operation valves 4, 5, main pipes 6a, 6b, and 7a,
A pair of variable capacity traveling hydraulic motors 8,
9. The flow rate of the pressure oil is controlled by an operating valve 4.5.
走行用油圧モータ8,9の駆動軸はそれぞれ図示しない
建設車輌の左右走行装置に接続され、これら走行装置を
駆動する。主管路6a、6b及び7a、7bにはクロス
オーバリリーフ弁1.0.11か設けられ、回路圧力の
最大値が制御される。The drive shafts of the traveling hydraulic motors 8 and 9 are respectively connected to left and right traveling devices (not shown) of a construction vehicle, and drive these traveling devices. The main lines 6a, 6b and 7a, 7b are provided with crossover relief valves 1.0.11 to control the maximum value of the circuit pressure.
走行用油圧モータ8,9はそれぞれ斜板型の油圧モータ
であり、これら油圧モータ8,9には斜板8a、9aの
傾転角を変えることにより押しのけ容積即ち容量を制御
する容量可変機m12.,13か設けられている。The traveling hydraulic motors 8 and 9 are swash plate type hydraulic motors, and each of these hydraulic motors 8 and 9 has a variable capacity machine m12 that controls the displacement volume, that is, the capacity, by changing the tilt angle of the swash plates 8a and 9a. .. , 13 are provided.
容量可変機′!fJ12は、切換弁14、高速用斜板操
作シリンダー5a、低速用斜板操作シリンダ15bから
なっている。切換弁14か図示の位置にあるときには、
主管路6a、5bの高圧側の回路圧力がパイロット圧と
して高速用斜板操作シリンダi 5 aに導入され、油
圧モータ8の斜板8aか小傾転角(小容量)に設定され
、油圧モータ8は高速・低トルクに制御される。切換弁
14が図示の位置から切り換えられると、パイロット圧
が低速用斜板操作シリンダi 5 bに導入され、油圧
モータ8の斜板8aが大傾転角(大容量)に設定され、
油圧モータ8は低速・大トルクに制御される。Variable capacity machine! fJ12 includes a switching valve 14, a high-speed swash plate operating cylinder 5a, and a low-speed swash plate operating cylinder 15b. When the switching valve 14 is in the position shown,
The circuit pressure on the high pressure side of the main pipes 6a and 5b is introduced as pilot pressure into the high-speed swash plate operation cylinder i5a, and the swash plate 8a of the hydraulic motor 8 is set to a small tilt angle (small capacity), and the hydraulic motor 8 is controlled to high speed and low torque. When the switching valve 14 is switched from the illustrated position, pilot pressure is introduced into the low-speed swash plate operation cylinder i5b, and the swash plate 8a of the hydraulic motor 8 is set to a large tilt angle (large capacity).
The hydraulic motor 8 is controlled at low speed and high torque.
容量可変機41113も同様に、切換弁16、高速用斜
板操作シリンダ17a、低速用斜板操作シリンダ17b
からなっている。なお、24.25は走行用油圧モータ
8,9に対するメカニカルブレーキである。Similarly, the variable capacity machine 41113 has a switching valve 16, a high speed swash plate operation cylinder 17a, and a low speed swash plate operation cylinder 17b.
It consists of Note that 24 and 25 are mechanical brakes for the traveling hydraulic motors 8 and 9.
切換弁14.15の切り換えは電磁弁18によって行わ
れる。即ち、電磁弁18はパイロッI・管R19aとパ
イロット管路19bとの間に設けられ、電磁弁18が図
示の位置にあるときには両パイロッI・管路19a、、
19bの連通を遮断し、パイロット管1119bをタン
クに連通させ、切換弁14.16を図示の位置に保持又
は切り換え、電磁弁18が図示の位置から切り換えられ
ると、両パイロット管路19a、1.9bを連通させ、
エンジン2によって駆動されるパイロットポンプ20か
らのパイロット圧を切換弁14,1.6に作用させ、こ
れら切換弁14.16を図示の位置から切り換える。The switching of the switching valves 14 , 15 takes place by means of a solenoid valve 18 . That is, the solenoid valve 18 is provided between the pilot I pipe R19a and the pilot pipe line 19b, and when the solenoid valve 18 is in the illustrated position, both the pilot I pipe R19a,...
19b, the pilot pipe 1119b is brought into communication with the tank, the switching valve 14.16 is held or switched to the position shown, and when the solenoid valve 18 is switched from the position shown, both pilot pipes 19a, 1. Connect 9b,
Pilot pressure from a pilot pump 20 driven by the engine 2 is applied to the switching valves 14, 1.6 to switch the switching valves 14, 1.6 from the positions shown.
油圧ポンプ1の吐出圧力は、圧油供給管路3に接続され
た圧力センサ21により検出される。また操作弁4.5
のストロークは、それぞれストロ−クセンザ22a、2
2bによって検出される。The discharge pressure of the hydraulic pump 1 is detected by a pressure sensor 21 connected to the pressure oil supply line 3. Also, operation valve 4.5
The strokes of the stroke sensors 22a and 2 are respectively
2b.
これらセンサ21,22a、22bの検出値はコントロ
ーラ23に送られ、コントローラ23はこれら検出値に
基づき電磁弁18の切換信号を生成し、それを電磁弁1
8に出力する。The detected values of these sensors 21, 22a, 22b are sent to the controller 23, and the controller 23 generates a switching signal for the solenoid valve 18 based on these detected values, and transmits the switching signal to the solenoid valve 18.
Output to 8.
コンI・ローラ23では第2図にフローチャートで示す
処理手順か実行される。以下、その処理手順を説明する
。The controller I/roller 23 executes the processing procedure shown in the flowchart of FIG. The processing procedure will be explained below.
コントローラ23では、まずセンサ21,22a、22
bで検出された油圧ポンプ1の吐出圧力P、操作弁4,
5のストロークSを読み込む(ステップ30)。続いて
、操作弁4,5のいずれかのストロークSが予め設定し
た値80以上であるかどうかを判断する(ステップS1
)。通常、坂道を降坂するときオペレータは安全のため
操作弁45をフルストロークで操作しない。従って、そ
の判断結果かYESの場合、即ち操作弁4,5のストロ
ークSか設定値80以上(S≧So)の場合には、走行
装置によって駆動される車輌は坂道の降坂状態にはない
と判断し、通常の走行2速制御を実行する。In the controller 23, first, the sensors 21, 22a, 22
The discharge pressure P of the hydraulic pump 1 detected at b, the operating valve 4,
The stroke S of No. 5 is read (step 30). Next, it is determined whether the stroke S of either of the operating valves 4, 5 is equal to or greater than a preset value of 80 (step S1
). Normally, when descending a slope, the operator does not operate the operation valve 45 at a full stroke for safety reasons. Therefore, if the judgment result is YES, that is, if the stroke S of the operating valves 4 and 5 is equal to or greater than the set value 80 (S≧So), the vehicle driven by the traveling device is not in a downhill condition. It is determined that this is the case, and normal 2nd speed driving control is executed.
即ぢ、圧力センサ21で検出された油圧ポンプ1の吐出
圧力Pが予め設定した第1の値21以上であるかどうか
を判断しくステップS2)、その判断結果かYES(P
≧Pi)の場合はその状態か予め設定した所定の時間t
ISeC以上継続したかどうかを判断しくステップS3
)、その判断結果がYESの場合は電磁弁18にON信
号を出力する(ステップS4)。これにより電磁弁18
は図示の位置から切り換えられ、上述したように切換弁
14.16も図示の位置から切り換えられ、低速用斜板
操作シリンダ15b、17bか駆動され、走行用油圧モ
ータ8,9の斜板8a、9aが大傾転角に切り換えられ
る。即ち、走行用油圧モータ89は低速・大トルクに切
り換えられる。その結果、例えば坂道の登板時等の高走
行負荷運転時には、十分な大トルクが得られ、かなりの
急坂の登板も可能となる。Immediately, it is determined whether the discharge pressure P of the hydraulic pump 1 detected by the pressure sensor 21 is equal to or higher than a preset first value 21 (step S2), and if the determination result is YES (P
≧Pi), the state is determined by a predetermined time t.
Step S3 to determine whether it has continued beyond ISeC.
), and if the determination result is YES, an ON signal is output to the solenoid valve 18 (step S4). As a result, the solenoid valve 18
is switched from the illustrated position, and as described above, the switching valves 14 and 16 are also switched from the illustrated position, the low-speed swash plate operation cylinders 15b and 17b are driven, and the swash plate 8a of the traveling hydraulic motor 8 and 9 is 9a is switched to a large tilt angle. That is, the traveling hydraulic motor 89 is switched to low speed and high torque. As a result, during high load operation, such as when climbing up a slope, a sufficiently large torque can be obtained, making it possible to climb a fairly steep slope.
ステップS3での判断結果がNoの場合には、再びステ
ップS2に戻り、上記手順を繰り返す。これにより、−
時的にポンプ吐出圧力か増加した場合まで走行用油圧モ
ータ8,9の容量が不要に切り換えられるのか防止され
る。If the determination result in step S3 is No, the process returns to step S2 again and the above procedure is repeated. This results in −
Unnecessary switching of the capacity of the traveling hydraulic motors 8 and 9 is prevented until the pump discharge pressure increases from time to time.
ステップS2での判断結果がNo (P<Pi )の場
合には、次に、ポンプ吐出圧力Pが第1の設定値P1よ
りも小さい予め設定した第2の設定値P2以下かどうか
を判断しくステップS5)、その判断結果がYES(P
≦P2)の場合はその状態か予め設定した所定の時間t
2sec以上継続したかどうかを判断しくステップS6
)、その判断結果がYESの場合は電磁弁1.8にOF
F信号を出力する(ステップS7>。これにより電磁弁
18は図示の位置に切り換えられ、上述したように切換
弁1416も図示の位置に切り換えられ、高速用斜板操
作シリンダ15a、]、、7aが駆動され、走行用油圧
モータ8,9の斜板8a、9aが小傾転角に切り換えら
れる。即ち、走行用油圧モータ8゜9は高速・低トルク
に切り換えられる。その結果、例えば平坦路走行時等の
低走行負荷運転時には、高速走行が可能となる。If the determination result in step S2 is No (P<Pi), then it is determined whether the pump discharge pressure P is equal to or lower than a preset second set value P2, which is smaller than the first set value P1. Step S5), the judgment result is YES (P
≦P2), the state is determined in advance for a predetermined time t.
Step S6 to determine whether it has continued for 2 seconds or more.
), if the judgment result is YES, the OF is applied to solenoid valve 1.8.
The F signal is output (step S7>. As a result, the solenoid valve 18 is switched to the illustrated position, and as described above, the switching valve 1416 is also switched to the illustrated position, and the high-speed swash plate operation cylinders 15a, ], 7a is driven, and the swash plates 8a and 9a of the travel hydraulic motors 8 and 9 are switched to a small tilt angle.In other words, the travel hydraulic motors 8 and 9 are switched to high speed and low torque.As a result, for example, when driving on a flat road, High-speed running is possible during low running load operation, such as when driving.
ステップS6での判断結果がNoの場合には、再びステ
ップS5に戻り、上記手順を繰り返す。これにより、−
時的にポンプ吐出圧力か減少した場合まで走行用油圧モ
ータ8,9の容量が不要に切り換えられるのが防止され
る。If the determination result in step S6 is No, the process returns to step S5 and the above procedure is repeated. This results in −
Unnecessary switching of the capacities of the travel hydraulic motors 8 and 9 is prevented even when the pump discharge pressure decreases from time to time.
ステップS5での判断結果かNo (P>P2 )の場
合には、ステップS2戻り、ステップ82. S5の手
順が繰り返される。これにより、ポンプ吐出圧力PがP
l <P<P2のときには、その状態になる前の出力信
号が電磁弁18に出力され、そのときの走行用油圧モー
タ8,9の容量が保持される。If the determination result in step S5 is No (P>P2), return to step S2, and step 82. The procedure of S5 is repeated. As a result, the pump discharge pressure P becomes P
When l<P<P2, the output signal before that state is outputted to the solenoid valve 18, and the capacities of the travel hydraulic motors 8 and 9 at that time are maintained.
ステップS1において、上記判断結果がNOの場合、即
ち、ストロークセンサ22a、22bで検出された操作
弁4.5の両方のストロークSが予め設定した値SOよ
り小さい(S<So )場合には、オペレータは坂道を
降坂時には安全のなめ操作弁4,5を小ストロークで操
作するので、走行装置によって駆動される車輌は坂道の
降坂状態にあると判断し、上述した通常の走行2速制御
の手順を経ずに直接ステップS4に進み、電磁弁18に
ON信号を出力する。これにより、走行用油圧モータ8
,9の斜板は大傾転角に切り換えられ、走行用油圧モー
タ8,9の背圧、即ち吐出側の主管路圧力6a又は6b
、7a又は7bの回路圧力と斜板傾転角の積で表わされ
るブレーキ力は大傾転角の設定に応じて増大し、十分な
大きさのブレーキ力が得られる。その結果、車輌は坂道
を逸走することなく安全に降坂することができる。In step S1, if the above judgment result is NO, that is, if the strokes S of both the operating valves 4.5 detected by the stroke sensors 22a and 22b are smaller than the preset value SO (S<So), When descending a slope, the operator operates the safety lever operation valves 4 and 5 with small strokes, so the vehicle driven by the traveling device determines that the vehicle is descending from the slope, and performs the normal two-speed driving control described above. The process directly proceeds to step S4 without going through the procedure described above, and outputs an ON signal to the solenoid valve 18. As a result, the traveling hydraulic motor 8
, 9 are switched to a large tilt angle, and the back pressure of the traveling hydraulic motors 8, 9, that is, the main pipe pressure on the discharge side 6a or 6b is
, 7a or 7b and the swash plate tilting angle increases in accordance with the setting of the large tilting angle, and a sufficient braking force is obtained. As a result, the vehicle can safely descend the slope without running off the slope.
なお、本実施例では、操作弁4.5のスl〜ロータとし
て実際のストロークを検出したか、操作弁45に操作指
令値を与える操作レバーのストローク等、その指令値を
示す値を検出しても同等の効果を得ることかできる。In this embodiment, the actual stroke of the sl~rotor of the operation valve 4.5 is detected, or the value indicating the command value, such as the stroke of the operation lever that gives the operation command value to the operation valve 45, is detected. You can also get the same effect.
本発明の第2の実施例による走行用油圧駆動装置を第3
図及び第4図により説明する。図中、第1図及び第2図
に示す部材又はステップと同等のものには同じ符号を付
しである。The traveling hydraulic drive device according to the second embodiment of the present invention is
This will be explained with reference to the drawings and FIG. In the drawings, members or steps equivalent to those shown in FIGS. 1 and 2 are designated by the same reference numerals.
車輌が降坂状態にあるかどうかを示す値としては、油圧
ポンプ1から走行用油圧モータ8,9に供給される圧油
の流量を制御する操作弁4.5のストロークの他、車輌
の傾斜角、油圧ポンプ1を駆動するエンジン2の回転数
等がある。本実施例は、その値として車輌の傾斜角を検
出する例である。Values indicating whether the vehicle is in a downhill state include the stroke of the operating valve 4.5 that controls the flow rate of pressure oil supplied from the hydraulic pump 1 to the hydraulic motors 8 and 9 for travel, as well as the slope of the vehicle. angle, the rotation speed of the engine 2 that drives the hydraulic pump 1, etc. This embodiment is an example in which the tilt angle of the vehicle is detected as the value.
即ち、第3図において、走行装置により駆動される車輌
にはその傾斜角を検出する傾斜センサ30か設置され、
その検出値はコントローラ23Aに送られる。That is, in FIG. 3, a tilt sensor 30 for detecting the tilt angle of the vehicle driven by the traveling device is installed.
The detected value is sent to the controller 23A.
コントローラ23Aでは、第4図に示すように、傾斜セ
ンサ30で検出された車輌の傾斜角θか予め設定した値
θO以下かどうかを判断しくステップSIA ) 、そ
の判断結果かYESの場合、即ち車輌の傾斜角θが設定
値θ0以下(θ≦θ0)の場合には、車輌は坂道の降坂
状態にはないと判断し、通常の走行2速制御を実行し、
判断結果がNOの場合、即ち車輌の傾斜角θが設定値θ
Oより大きい場合(θ〉θ0)には、車輌は坂道を降坂
中と判断し、直接ステップS4に進み、電磁弁18にO
N信号を出力する。これにより、走行用油圧モータ8.
9の斜板は大傾転角に切り換えられ、十分な大きさのブ
レーキ力が得られる。As shown in FIG. 4, the controller 23A determines whether the inclination angle θ of the vehicle detected by the inclination sensor 30 is less than a preset value θO (step SIA), and if the determination result is YES, that is, the vehicle If the inclination angle θ is less than the set value θ0 (θ≦θ0), it is determined that the vehicle is not in a downhill condition, and normal 2nd speed driving control is executed.
If the judgment result is NO, that is, the tilt angle θ of the vehicle is equal to the set value θ.
If it is larger than O (θ>θ0), the vehicle determines that it is descending the slope, and directly proceeds to step S4, where the solenoid valve 18 is set to O.
Outputs N signal. As a result, the traveling hydraulic motor 8.
The swash plate 9 can be switched to a large tilt angle, and a sufficient amount of braking force can be obtained.
本発明の第3の実施例を第5図及び第6図により説明す
る。本実施例は、車輌が降坂状態にあるかどうかを示す
値としてエンジン2の回転数を検出する例である。A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6. This embodiment is an example in which the rotation speed of the engine 2 is detected as a value indicating whether the vehicle is in a downhill state.
即ち、第5図において、エンジン2にはその回転数を検
出する回転数センサ31か設置され、その検出値はコン
1〜ローラ23Bに送られる。That is, in FIG. 5, a rotation speed sensor 31 for detecting the rotation speed of the engine 2 is installed in the engine 2, and the detected value is sent to the controller 1 to the roller 23B.
コンl−ローラ23Bでは、第6図に示すように、回転
数センサ31で検出されたエンジン回転数Nか予め設定
した値80以上かどうかを判断する(ステップSIB
)。通常、坂道を降坂するときオペレータは安全のため
エンジン回転数を低速に落として降坂する。従って、そ
の判断結果がYESの場合、即ちエンジン回転数Nが設
定値80以上(N≧No >の場合には、車輌は坂道の
降坂状態にはないと判断し、通常の走行2速制御を実行
し、判断結果がNoの場合、即ちエンジン回転数Nか設
定値NOより小さい(N<No )場合には、車輌は坂
道を降坂中と判断し、直接ステップS4に進み、電磁弁
1,8にON信号を出力し、走行用油圧モータ8,9の
斜板を大傾転角に切り換える。In the controller roller 23B, as shown in FIG.
). Normally, when descending a slope, the operator reduces the engine speed to a low speed for safety. Therefore, if the judgment result is YES, that is, if the engine speed N is equal to or higher than the set value 80 (N≧No >), it is determined that the vehicle is not in a downhill condition, and normal driving 2nd speed control is performed. is executed, and if the determination result is No, that is, if the engine speed N is smaller than the set value NO (N<No), the vehicle determines that it is descending a slope, and directly proceeds to step S4, in which the solenoid valve is 1 and 8, and the swash plates of the travel hydraulic motors 8 and 9 are switched to a large tilt angle.
なお、エンジン2の回転数としては、本実施例のように
実際の回転数を検出するのでなく、エンジン2の目標回
転数を指令する図示しないアクセルレバ−のスl〜ロー
ク等、その目標回転数を示す値を検出してもよい。Note that the rotation speed of the engine 2 is not detected by detecting the actual rotation speed as in this embodiment, but by detecting the target rotation speed of an accelerator lever (not shown) that commands the target rotation speed of the engine 2. A value indicating a number may also be detected.
以上、本発明のいくつかの実施例を説明したが、これら
実施例は本発明の精神の範囲内で種々の修正をできるも
のである。例えば、上記実施例では、容量可変機!1.
2.13を高速用斜板操作シリンダと低速用斜板操作シ
リンダの2つのシリンダで構成したが、1つのシリンダ
で構成してもよい。Several embodiments of the present invention have been described above, but these embodiments can be modified in various ways within the spirit of the invention. For example, in the above embodiment, a variable capacity machine! 1.
2.13 is configured with two cylinders, a high-speed swash plate operation cylinder and a low-speed swash plate operation cylinder, but it may be configured with one cylinder.
また、電磁弁18は0N−OFF弁として構成したが、
比例弁であってもよく、この場合、走行用油圧モータの
容量変更時の変化速度を制御することができる。In addition, although the solenoid valve 18 was configured as an ON-OFF valve,
A proportional valve may be used, and in this case, the speed of change when changing the capacity of the traveling hydraulic motor can be controlled.
更に、上記実施例では、油圧ポンプ1の吐出圧力として
操作弁4.5上流の圧油供給管路3の圧力を検出したが
、主管路7a、7b、8a、8bにカウンターバランス
弁等のブレーキ弁を配置したものにおいては、操作弁と
ブレーキ弁の間の主管路の圧力は油圧ポンプ1−の吐出
圧力に比例するので、この部分の圧力を検出してもよい
。Furthermore, in the above embodiment, the pressure in the pressure oil supply pipe 3 upstream of the operating valve 4.5 is detected as the discharge pressure of the hydraulic pump 1, but a brake such as a counterbalance valve is installed in the main pipes 7a, 7b, 8a, and 8b. In the case where valves are provided, the pressure in the main line between the operating valve and the brake valve is proportional to the discharge pressure of the hydraulic pump 1-, so the pressure in this part may be detected.
本発明によれば、坂道の登板時には大トルクを出すこと
ができると共に、降坂時には走行用油圧モータの背圧に
より十分なブレーギカをえることのできるので、降坂時
の逸走を防止することができ、安全性か向上するという
効果がある。According to the present invention, large torque can be generated when climbing up a slope, and sufficient braking force can be obtained when descending a slope by the back pressure of the hydraulic motor for traveling, so it is possible to prevent runaway when descending a slope. This has the effect of improving safety.
第1図は本発明の第1の実施例による走行用油圧駆動装
置の概略構成図であり、第2図はその走行用油圧駆動装
置のコントローラで行われる処理内容を示すフローチャ
ートであり、第3図は本発明の第2の実施例による走行
用油圧駆動装置の概略構成図であり、第4図はその走行
用油圧駆動装置のコンI〜ローラで行われる処理内容を
示すフローチャートであり、第5図は本発明の第3の実
施例による走行用油圧駆動装置の概略構成図であり、第
6図はその走行用油圧駆動装置のコントローラで行われ
る処理内容を示すフローチャートである。
符号の説明
1・・・油圧ポンプ
2・・・エンジン
4.5・・・操作弁
8.9・・・走行用油圧モータ
1.2,1.3・・・容量可変機構(モータ制御手段)
18・・・電磁弁(モータ制御手段)
21・・・圧力センサ
22a、22b・・・ストロークセンサ23;23A;
23B・・・コンI〜ローラ(モータ制御手段)
30・・・傾斜センサー
31・・・回転数センサーFIG. 1 is a schematic configuration diagram of a hydraulic drive system for travel according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing the processing contents performed by the controller of the hydraulic drive system for travel, The figure is a schematic configuration diagram of a traveling hydraulic drive device according to a second embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a hydraulic drive system for travel according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a flowchart showing the contents of processing performed by the controller of the hydraulic drive system for travel. Explanation of symbols 1...Hydraulic pump 2...Engine 4.5...Operation valve 8.9...Hydraulic motor for travel 1.2, 1.3...Variable capacity mechanism (motor control means)
18... Solenoid valve (motor control means) 21... Pressure sensor 22a, 22b... Stroke sensor 23; 23A;
23B... Controller I~Roller (motor control means) 30... Inclination sensor 31... Rotation speed sensor
Claims (4)
油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆動される可変容
量型の走行用油圧モータと、前記油圧ポンプから走行用
油圧モータに供給される圧油の流量を制御する操作弁と
、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力検出手段と
、前記圧力検出手段で検出した油圧ポンプの吐出圧力を
設定値と比較し、その結果に応じて前記走行用油圧モー
タの押しのけ容積を大容量と小容量との間で変化させる
モータ制御手段とを備えた走行用油圧駆動装置において
、 前記走行用油圧モータによって駆動される車輌が降坂状
態にあるかどうかを示す値を検出する検出手段を有し、 前記モータ制御手段は、前記検出手段で検出した値に基
づき前記車輌が降坂状態にあるかどうかを判断し、降坂
状態にあると判断されたときに前記押しのけ容積が大容
量となるように制御することを特徴とする走行用油圧駆
動装置。(1) An engine, a hydraulic pump driven by the engine, a variable displacement hydraulic drive motor driven by the hydraulic pump, and a flow rate of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the drive hydraulic motor. A control valve to be controlled, a pressure detection means for detecting the discharge pressure of the hydraulic pump, and a discharge pressure of the hydraulic pump detected by the pressure detection means are compared with a set value, and the hydraulic motor for traveling is adjusted according to the result. In a traveling hydraulic drive device comprising a motor control means for changing displacement between a large displacement and a small displacement, a value indicating whether a vehicle driven by the traveling hydraulic motor is in a downhill state. The motor control means has a detection means for detecting, and the motor control means determines whether the vehicle is in a downhill state based on the value detected by the detection means, and when it is determined that the vehicle is in a downhill state, the motor control means displaces the vehicle. A traveling hydraulic drive device characterized by controlling the volume so that it has a large capacity.
ロークを検出するストロークセンサであることを特徴と
する請求項1記載の走行用油圧駆動装置。(2) The hydraulic drive device for traveling according to claim 1, wherein the detection means is a stroke sensor that detects a stroke of the operation valve as the value.
を測定する傾斜角センサであることを特徴とする請求項
1記載の走行用油圧駆動装置。(3) The hydraulic drive system for traveling according to claim 1, wherein the detection means is a tilt angle sensor that measures the tilt angle of the vehicle as the value.
転数を検出する回転数センサであることを特徴とする請
求項1記載の走行用油圧駆動装置。(4) The hydraulic drive system for traveling according to claim 1, wherein the determination means is a rotation speed sensor that detects the rotation speed of the engine as the value.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3214289A JPH02212674A (en) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | Hydraulic drive device for running |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3214289A JPH02212674A (en) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | Hydraulic drive device for running |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02212674A true JPH02212674A (en) | 1990-08-23 |
Family
ID=12350647
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3214289A Pending JPH02212674A (en) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | Hydraulic drive device for running |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02212674A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0740091A2 (en) * | 1992-04-27 | 1996-10-30 | Brueninghaus Hydromatik Gmbh | Hydrostatic transmission |
KR20170110429A (en) * | 2016-03-23 | 2017-10-11 | 대동공업주식회사 | Control device and methods for a work vehicle in the engine speed increase protection |
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-
1989
- 1989-02-10 JP JP3214289A patent/JPH02212674A/en active Pending
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