JPH02206304A - Electromagnet controller - Google Patents
Electromagnet controllerInfo
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- JPH02206304A JPH02206304A JP2427489A JP2427489A JPH02206304A JP H02206304 A JPH02206304 A JP H02206304A JP 2427489 A JP2427489 A JP 2427489A JP 2427489 A JP2427489 A JP 2427489A JP H02206304 A JPH02206304 A JP H02206304A
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Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
Description
この発明は、吸引型の磁気浮上搬送装置などに用いられ
る電磁石の制御装置に関する。The present invention relates to a control device for an electromagnet used in an attraction type magnetic levitation conveyance device or the like.
第５図は磁気浮上搬送装置における従来装置のブロック
図である。第２図において、■は吸引物体、２は吸引物
体を吸引して浮上させる電磁石、３は吸引物体１と電磁
石２との間のギャップを検出するギャップセンサ、４は
ギャップセンサの出力を増幅するセンサ用アンプ、５は
吸引物体１と電磁石２との間のギャップを予め設定して
おくギャップ設定器、６はギャップセンサ３で検出され
たギャップとギャップ設定器５に設定されたギャップ設
定値とを比較してその誤差に応じた出力をする調節用ア
ンプ、７は調節用アンプ６の出力に基づいて電磁石２に
励磁電流を供給するパワーアンプである。また、８は調
節用アンプ６の出力を帰還させる回路に設けられた可変
抵抗器で、調節用アンプ６のゲインを調整するためのも
のである。
なお、吸引物体ｌはワークを搬送する図示しない搬送台
側に固定され、電磁石２及び部分３〜１２で構成される
制御回路は前記搬送台を浮上させつつ走行する図示しな
い駆動台車側に搭載されている。
このような構成において、ギャップ設定器５に適正なギ
ャップを設定し、その設定値に応じて可変抵抗器８によ
り調節用アンプ６のゲインを適宜に調整しておくと、ギ
ャップセンサ３で検出されたギャップがギャップ設定値
近傍に保たれるように、電磁石２の励磁電流が制御され
る。FIG. 5 is a block diagram of a conventional magnetic levitation transfer device. In Fig. 2, ■ is a suction object, 2 is an electromagnet that attracts the suction object and makes it levitate, 3 is a gap sensor that detects the gap between the suction object 1 and the electromagnet 2, and 4 is an amplification of the output of the gap sensor. A sensor amplifier, 5 a gap setting device for presetting the gap between the suction object 1 and the electromagnet 2, and 6 a gap detected by the gap sensor 3 and a gap setting value set in the gap setting device 5; 7 is a power amplifier that supplies excitation current to the electromagnet 2 based on the output of the adjustment amplifier 6. Further, reference numeral 8 denotes a variable resistor provided in a circuit for feeding back the output of the adjustment amplifier 6, and is used to adjust the gain of the adjustment amplifier 6. Note that the suction object 1 is fixed to the side of a transport platform (not shown) that transports the workpiece, and the control circuit composed of the electromagnet 2 and parts 3 to 12 is mounted on the side of a driving cart (not shown) that travels while floating the transport platform. ing. In such a configuration, if an appropriate gap is set in the gap setting device 5 and the gain of the adjustment amplifier 6 is adjusted appropriately with the variable resistor 8 according to the setting value, the gap sensor 3 detects the gap. The excitation current of the electromagnet 2 is controlled so that the gap is maintained near the gap setting value.
上記従来装置において、調節アンプ６のゲインはギャッ
プがギャップ設定値近傍にあるときに最適となるように
調整されているが、このゲインは可変抵抗器８で一度調
整すると、その後は第４図にｆ線で示すようにギャップ
が変化しても一定である。そのため、従来装置ではなに
かの外乱作用により制御の途中でギャップがズ化すると
、前記ゲインが制御系としての最適値から外れてしまい
、ハンチングやギャップ精度不良を生じるという問題が
あった。
この発明はこのような問題に対処するもので、上記ギャ
ップが変化しても安定した動作の得られる電磁石の制御
装置を提供することを目的とするものである。In the conventional device described above, the gain of the adjustment amplifier 6 is adjusted to be optimal when the gap is near the gap setting value, but once this gain is adjusted with the variable resistor 8, the gain is adjusted as shown in FIG. As shown by the f-line, the gap remains constant even if the gap changes. Therefore, in the conventional device, if the gap becomes narrow during control due to some disturbance, the gain deviates from the optimum value for the control system, causing hunting and poor gap accuracy. The present invention addresses such problems and aims to provide an electromagnet control device that can provide stable operation even when the gap changes.
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、この発明は、電磁石と吸引
物体との間のギャップと予め設定されたギャップ設定値
とを比較して前記電磁石の励磁電流を制御する調節アン
プを備えた電磁石の制御装置において、電磁石と吸引物
体との間のギャップに応じて調節アンプのゲインを自動
調整する手段を設けるものである。
上記自動調整手段としては、調節アンプの帰還抵抗をス
イッチ素子で段階的に切り替えるもの、調節アンプの帰
還回路に割算器又は掛算器を挿入し帰還量を連続的に変
化させるもの、上記帰還抵抗を電流−抵抗変換素子によ
り連続的に変化させるものなどが考えられる。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention controls the excitation current of the electromagnet by comparing the gap between the electromagnet and the attracting object with a preset gap setting value. In a control device for an electromagnet equipped with a regulating amplifier, means is provided for automatically adjusting the gain of the regulating amplifier according to the gap between the electromagnet and the attracting object. The above-mentioned automatic adjustment means include one in which the feedback resistance of the adjustment amplifier is switched stepwise using a switch element, a divider or multiplier inserted in the feedback circuit of the adjustment amplifier to continuously change the amount of feedback, and one in which the feedback resistance is changed continuously. A conceivable method is one in which the resistance is continuously changed by a current-resistance conversion element.
ギャップに応じて調節アンプのゲインを自動調整するこ
とにより、ギャップ設定値を中心とする動作安定範囲が
大幅に広くなる。By automatically adjusting the gain of the adjustment amplifier according to the gap, the stable operating range around the gap setting value can be greatly expanded.
以下、図に基づいてこの発明の詳細な説明する。なお、
従来装置と同一の部分には同一の符号を付は説明を省略
するものとする。
第１図はこの発明の第１の実施例のブロック図である。
第１図において、調節アンプ６の帰還回路には複数個の
帰還抵抗９が並列に接続され、さらにこれらの帰還抵抗
９にはそれぞれスイッチ素子１０が直列に挿入されてい
る。一方、センサアンプ４で増幅されたギャップセンサ
３の出力は更にバッファアンプ１１で増幅され、レベル
検出器１２に入力される。バッファアンプ１２は複数個
の検出値を有し、それぞれの出力はスイッチ素子ＩＯを
個々に０Ｎ−ＯＦＦさせるようになっている。
このような構成において、吸引物体ｌと電磁石２との間
のギャップが大きいときはすべてのスイッチ素子１０は
ＯＦＦしており調節アンプ６のゲインは最大となる。そ
して、ギャップが小さくなって行くに従ってスイッチ素
子１０は１個ずつＯＮになり、最小ギャップで全部のス
イッチ素子１０がＯＮになればゲインは最小となる。そ
の特性は第４図にａ、ｖｉｌで示すように階段状になる
。スイッチ素子１０の数が多いほどなめらかなゲイン制
御ができる。
第２図はこの発明の第２の実施例の要部ブロック図であ
る。第２の実施例においては調節アンプ６の帰還回路に
割算器１３が挿入され、帰還量はバッファアンプ１１の
出力で割り算されるようになっている。これにより、ギ
ャップが大きいほど帰還量は小さく、したがって調節ア
ンプ６のゲインは大きくなる。逆に、ギャップが小さく
なればゲインも小さくなる。その特性は第４図にｂ線で
示すように直線的になる。
第３図はこの発明の第３の実施例を示す要部ブロック図
である。第３の実施例においては、帰還回路に電流−抵
抗変換素子１４が挿入されている。
一方、第４図にｄ線で示すセンサアンプ４の出力はバッ
ファアンプ１５で反転されて第４図のｅ線で示すように
なって電流−抵抗変換素子１４に入力される。その結果
、ゲインは第４図にＣ線で示すように連続的に変化する
特性となる。電流−抵抗変換素子１４としては、ホトカ
プラのＣｄＳ形、ＦＥＴ形が使用できる。Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on the drawings. In addition,
Components that are the same as those of the conventional device are designated by the same reference numerals and explanations thereof will be omitted. FIG. 1 is a block diagram of a first embodiment of the invention. In FIG. 1, a plurality of feedback resistors 9 are connected in parallel to the feedback circuit of the adjustment amplifier 6, and a switch element 10 is inserted in series with each of these feedback resistors 9. On the other hand, the output of the gap sensor 3 amplified by the sensor amplifier 4 is further amplified by the buffer amplifier 11 and input to the level detector 12. The buffer amplifier 12 has a plurality of detection values, each output of which individually turns the switching element IO ON-OFF. In such a configuration, when the gap between the attraction object 1 and the electromagnet 2 is large, all the switch elements 10 are turned off and the gain of the adjustment amplifier 6 is maximized. Then, as the gap becomes smaller, the switching elements 10 are turned on one by one, and when all the switching elements 10 are turned on at the minimum gap, the gain becomes minimum. Its characteristics are step-like as shown by a and vil in FIG. The greater the number of switch elements 10, the smoother the gain control. FIG. 2 is a block diagram of main parts of a second embodiment of the invention. In the second embodiment, a divider 13 is inserted in the feedback circuit of the adjustment amplifier 6, so that the feedback amount is divided by the output of the buffer amplifier 11. As a result, the larger the gap, the smaller the amount of feedback, and therefore the larger the gain of the adjustment amplifier 6. Conversely, the smaller the gap, the smaller the gain. The characteristic becomes linear as shown by line b in FIG. FIG. 3 is a block diagram of main parts showing a third embodiment of the present invention. In the third embodiment, a current-resistance conversion element 14 is inserted in the feedback circuit. On the other hand, the output of the sensor amplifier 4 shown by the line d in FIG. 4 is inverted by the buffer amplifier 15 and inputted to the current-resistance conversion element 14 as shown by the line e in FIG. As a result, the gain has a characteristic that changes continuously as shown by line C in FIG. As the current-resistance conversion element 14, a photocoupler CdS type or FET type can be used.
この発明によれば、電磁石と吸引物体との間のギャップ
に応じて調節アンプのゲインを自動調整する手段を設け
ることにより、何らかの理由で制御の過程でギャップが
変化すると前記ゲインも追随して変化し、予め設定され
たギャップ設定値の前後の幅広い範囲内で安定的な制御
動作が継続される。According to this invention, by providing means for automatically adjusting the gain of the adjustment amplifier according to the gap between the electromagnet and the attracting object, when the gap changes for some reason during the control process, the gain also changes accordingly. However, stable control operation continues within a wide range around the preset gap setting value.
第１図はこの発明の第１の実施例のブロック図、第２図
はこの発明の第２の実施例の要部ブロック図、第３図は
この発明の第３の実施例の要部ブロック図、第４図はゲ
イン特性を示す線図、第５図は従来例のブロック図であ
る。
ｌ・・・吸引物体、２・・・電磁石、３・・・ギヤップ
センサ、４・・・センサアンプ、５・・・ギャップ設定
器、６胛−調節用アンプ、７・・・パワーアンプ、９・
・・帰還抵抗、ＩＯ・・・スイッチ素子、１１・・・バ
ッファアンプ、１２・・・レベル検出器、１３・・・割
算器、１４・・・電流抵抗変換素子、１５・・・バッフ
１アンプ。FIG. 1 is a block diagram of a first embodiment of this invention, FIG. 2 is a block diagram of a main part of a second embodiment of this invention, and FIG. 3 is a block diagram of a main part of a third embodiment of this invention. 4 is a diagram showing gain characteristics, and FIG. 5 is a block diagram of a conventional example. l...Attraction object, 2...Electromagnet, 3...Gap sensor, 4...Sensor amplifier, 5...Gap setting device, 6-Adjustment amplifier, 7...Power amplifier, 9・
... Feedback resistor, IO... Switch element, 11... Buffer amplifier, 12... Level detector, 13... Divider, 14... Current resistance conversion element, 15... Buffer 1 Amplifier.
Claims (1)
たギャップ設定値とを比較して前記電磁石の励磁電流を
制御する調節アンプを備えた電磁石の制御装置において
、電磁石と吸引物体との間のギャップに応じて調節アン
プのゲインを自動調整する手段を設けたことを特徴とす
る電磁石の制御装置。1) In an electromagnet control device including an adjustment amplifier that controls the excitation current of the electromagnet by comparing the gap between the electromagnet and the attracting object with a preset gap setting value, the gap between the electromagnet and the attracting object is A control device for an electromagnet, characterized in that it is provided with means for automatically adjusting the gain of an adjustment amplifier according to the gap between the two.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2427489A JPH02206304A (en) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | Electromagnet controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2427489A JPH02206304A (en) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | Electromagnet controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02206304A true JPH02206304A (en) | 1990-08-16 |
Family
ID=12133633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2427489A Pending JPH02206304A (en) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | Electromagnet controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02206304A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6359767B1 (en) | 1999-03-09 | 2002-03-19 | Ebara Corporation | Apparatus for controlling magnetic levitation system |
| JP2005135061A (en) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Yaskawa Electric Corp | Motor control unit |
-
1989
- 1989-02-02 JP JP2427489A patent/JPH02206304A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6359767B1 (en) | 1999-03-09 | 2002-03-19 | Ebara Corporation | Apparatus for controlling magnetic levitation system |
| JP2005135061A (en) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Yaskawa Electric Corp | Motor control unit |
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