JPH01270612A - Inertial navigation apparatus for vehicle - Google Patents
Inertial navigation apparatus for vehicleInfo
- Publication number
- JPH01270612A JPH01270612A JP10108588A JP10108588A JPH01270612A JP H01270612 A JPH01270612 A JP H01270612A JP 10108588 A JP10108588 A JP 10108588A JP 10108588 A JP10108588 A JP 10108588A JP H01270612 A JPH01270612 A JP H01270612A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- navigation
- calculation
- time
- predetermined time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 description 36
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 3
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 3
- FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N benzyl N-[2-hydroxy-4-(3-oxomorpholin-4-yl)phenyl]carbamate Chemical compound OC1=C(NC(=O)OCC2=CC=CC=C2)C=CC(=C1)N1CCOCC1=O FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 241000405961 Scomberomorus regalis Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001846 repelling effect Effects 0.000 description 1
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、車両用慣性航法装置に関する。[Detailed description of the invention] "Industrial application field" The present invention relates to an inertial navigation system for a vehicle.
「従来の技術」
車両用慣性航法装置は、当初、車両が停止している時に
おいて、車両の初期の速度・位置・方位・姿勢（傾き）
を決定するアライメントを行い、アライメンＩ・の完了
後、車両が移動している時においては、航法計算により
、その時の速度・位置・方位・姿勢のデータを出力する
航法を行う。``Prior art'' Inertial navigation systems for vehicles initially calculate the initial speed, position, orientation, and attitude (tilt) of the vehicle when the vehicle is stopped.
After alignment I is completed, when the vehicle is moving, navigation calculations are performed to output data on speed, position, direction, and attitude at that time.
航法計算は、速度については、初期値がゼロであるので
、加速度計で求められる加速度を時間積分し、位置につ
いては、この加速度を時間積分して得られた速度を時間
積分して外部から与えられた初期値に加え、方位につい
ては、ジャイロスコープで求められる方位変化の角速度
を時間積分して、ジャイロスコープにより地球の自転レ
ートの方向を測定して得られた初期値に加え、姿勢につ
いては、ジャイロスコープで求められる姿勢変化の角速
度を時間積分して、加速度計により地球の重力の方向を
測定して得られた初期値に加える。For navigation calculations, the initial value for velocity is zero, so the acceleration determined by the accelerometer is time-integrated, and for position, the velocity obtained by time-integrating this acceleration is time-integrated and given externally. In addition to the initial value obtained for orientation, the initial value obtained by time-integrating the angular velocity of the change in orientation determined by a gyroscope and measuring the direction of the earth's rotation rate with the gyroscope, and for the attitude, , the angular velocity of the attitude change determined by the gyroscope is time-integrated and added to the initial value obtained by measuring the direction of the earth's gravity with the accelerometer.
このように航法計算は加速度計て求められる加速度やジ
ャイロスコープで求められる角速度を時間積分するので
、アライメントが完了してから操作者の手動操作により
航法に移行すると、加速度計で求められる加速度やジャ
イロスコープで求められる角速度の誤差も時間積分され
て、時間の経過と共に速度・位置・方位・姿勢の出力デ
ータの誤差が増大する。In this way, navigation calculations involve time-integrating the acceleration determined by the accelerometer and the angular velocity determined by the gyroscope, so when navigation is started manually by the operator after alignment is completed, the acceleration determined by the accelerometer and the angular velocity determined by the gyroscope are calculated using time. The error in the angular velocity determined by the scope is also time-integrated, and the error in the output data of velocity, position, orientation, and attitude increases as time passes.
そごで、位置座標標定装置（ＰＡＤＳ）と呼ばれる従来
の車両用慣性航法装置においては、航法に移行した後に
車両か停止すると、操作者の手動操作により起動ざ廿る
ことによって、その時の速度出力データから位置出力デ
ータの誤差を計算して位置出力データを補正・更新し、
速度出力データをゼロに補正・更新するセロ速度更新（
Ｚｅｒ。In a conventional vehicle inertial navigation system called a position coordinate system (PADS), when the vehicle stops after shifting to navigation, the speed output at that time is determined by starting the vehicle manually by the operator. Calculate the error in the position output data from the data, correct and update the position output data,
Cero speed update that corrects and updates speed output data to zero (
Zer.
Ｖｅｒｏｃｉｔｙ Ｕｐｄａｔｅ）と、方位および姿勢
の初期値を更新して方位および姿勢の出力データを補正
・更新する再アライメンＩ・がなされるようにしている
。Velocity Update) and realignment I. in which the initial values of the orientation and orientation are updated to correct and update the output data of the orientation and orientation.
「発明が解決しようとする課題」
しかしながら、従来の位置座標標定装置と呼ばれる車両
用慣性航法装置は、車両が停止した時、操作者の起動操
作によりゼロ速度更新および再アライメントを行うので
、操作者にとって煩わしく、操作者は他の作業に専念で
きない、操作者は時として起動操作を忘れることがあり
、そのときはそれぞれの出力データが補正・更新されな
いために装置の性能の低下を招く、ゼロ速度更新および
再アライメントを行っている間は車両を動かすことがで
きず、車両運用の制約が大きい、という不都合がある。``Problem to be Solved by the Invention'' However, in the conventional inertial navigation system for a vehicle called a position coordinate locating system, when the vehicle stops, zero speed update and realignment are performed by the operator's activation operation. Zero speed is a nuisance and prevents the operator from focusing on other tasks, and the operator sometimes forgets to perform the start-up operation, in which case each output data is not corrected or updated, resulting in a decline in the performance of the device. There is a disadvantage in that the vehicle cannot be moved while the update and realignment are being performed, which greatly restricts vehicle operation.
そこで、この発明は、車両用慣性航法装置において、車
両が停止した時、停止時間がゼロ速度更新ないし再アラ
イメントを完了するに十分な所定時間以上であれば、ゼ
ロ速度更新ないし再アライメントが自動的になされ、従
って操作者がゼロ速度更新ないし再アライメントの起動
操作に煩わされることなく他の作業に専念できるととも
に、装置の性能が向上し、しかも車両が停止してから所
定時間を経過するまでの間に車両を動かしたときは自動
的にゼロ速度更新ないし再アライメントを中止して通常
の航法に戻り、従って車両運用の制約が少なくなるよう
にしたものである。Therefore, in the inertial navigation system for a vehicle, when the vehicle stops, if the stopping time is longer than a predetermined time sufficient to complete the zero speed update or realignment, the zero speed update or realignment is automatically performed. Therefore, the operator can concentrate on other tasks without having to worry about starting the zero speed update or realignment, and the performance of the device is improved. If the vehicle is moved during that time, the zero speed update or realignment is automatically canceled and normal navigation is resumed, thus reducing restrictions on vehicle operation.
「課題を解決するための手段」
速度および位置についての、この発明の車両用慣性航法
装置は、車両の速度を計算する速度計算部と、この速度
計算部からの速度出力データから゛ 車両の位置を計算
する位置計算部のほかに、車両が停止中か移動中かを検
出する停止移動検出手段と、それぞれ以下の構成の位置
誤差計算部および制御部を設ける。位置誤差計算部は、
停止移動検出手段の出力にもとづいて車両の停止中に速
度計算部からの速度出力データから位置計算部からの位
置出力データの誤差を計算する。制御部は、停止移動検
出手段の出力から車両の停止時間が所定時間以上である
か否かを検出し、車両の停止時間が上記所定時間以上で
あるときは、車両が停止してから上記所定時間を経過し
た後または車両が移動した時、速度計算部からの速度出
力データをゼロに更新するとともに、位置計算部からの
位置出力データを位置誤差計算部からの位置誤差データ
により更新し、車両の停止時間が上記所定時間に満たな
いときは、上記それぞれの更新を行うことなく、車両が
移動した時、速度計算部および位置計算部に対して速度
計算および位置計算を続行させる。``Means for Solving the Problems'' The inertial navigation system for a vehicle of the present invention regarding speed and position includes a speed calculation unit that calculates the speed of the vehicle, and speed output data from this speed calculation unit. In addition to the position calculation section that calculates , a stop/movement detection means that detects whether the vehicle is stopped or moving, and a position error calculation section and a control section each having the following configurations are provided. The position error calculation section is
An error in the position output data from the position calculation section is calculated from the speed output data from the speed calculation section while the vehicle is stopped based on the output of the stop movement detection means. The control section detects whether the vehicle stop time is longer than the predetermined time from the output of the stop movement detection means, and when the vehicle stop time is longer than the predetermined time, the control section detects whether the vehicle stops for the predetermined time or more after the vehicle stops. After the time elapses or when the vehicle moves, the speed output data from the speed calculation section is updated to zero, the position output data from the position calculation section is updated with the position error data from the position error calculation section, and the vehicle When the stop time of is less than the predetermined time, the speed calculation unit and the position calculation unit are caused to continue calculation of speed and position when the vehicle moves without performing the respective updates described above.
方位ないし姿勢についての、この発明の車両用慣性航法
装置は、一つには、車両の方位ないし姿勢の初期値を計
算する初期値計算部と、車両の方位ないし姿勢の航法計
算を行う航法計算部のほかに、車両が停止中か移動中か
を検出する停止移動検出手段と、以下の構成の制御部を
設ける。制御部は、車両の停止中に、停止移動検出手段
の出力にもとづいて、初期値計算部に対して初期値を更
新する計算を行わせるとともに、航法計算部から車両が
停止した時の出力データを継続して出力させ、停止移動
検出手段の出力から車両の停止時間が所定時間以上であ
るか否かを検出し、車両の停止時間が上記所定時間以上
であるときは、車両が停止してから上記所定時間を経過
した後または車両が移動した時、初期値計算部からの更
新された初期値のデータにより航法計算部からの出力デ
ータを更新し、車両の停止時間が上記所定時間に満たな
いときは、航法計算部からの出力データの更新を行うこ
となく、車両が移動した時、航法計算部に対して航法計
算を続行させる。Regarding the heading or attitude, the inertial navigation system for a vehicle of the present invention includes an initial value calculation unit that calculates an initial value of the heading or attitude of the vehicle, and a navigation calculation unit that performs navigation calculation of the heading or attitude of the vehicle. In addition to the section, a stop/movement detection means for detecting whether the vehicle is stopped or moving, and a control section having the following configuration are provided. The control unit causes the initial value calculation unit to perform calculations to update the initial value based on the output of the stop movement detection means while the vehicle is stopped, and also receives output data from the navigation calculation unit when the vehicle stops. is continuously output, and it is detected from the output of the stop movement detection means whether the vehicle stop time is longer than a predetermined time, and when the vehicle stop time is longer than the predetermined time, the vehicle is stopped. After the above-mentioned predetermined time has passed or when the vehicle moves, the output data from the navigation calculation section is updated with the updated initial value data from the initial value calculation section, and the stopping time of the vehicle satisfies the above-mentioned predetermined time. If there is no update, the navigation calculation unit is made to continue the navigation calculation when the vehicle moves without updating the output data from the navigation calculation unit.
方位ないし姿勢についての、この発明の車両用慣性航法
装置は、もう一つには、車両の方位ないし姿勢の初期値
を計算する初期値計算部と、車両の方位ないし姿勢の航
法計算を行う航法計算部のほかに、車両が停止中か移動
中かを検出する停止移動検出手段と、以下の構成の制御
部を設ける。Regarding the heading or attitude, the inertial navigation system for a vehicle of the present invention further includes an initial value calculation unit that calculates an initial value of the heading or attitude of the vehicle, and a navigation unit that performs navigation calculation of the heading or attitude of the vehicle. In addition to the calculation section, there is provided a stop/movement detection means for detecting whether the vehicle is stopped or moving, and a control section having the following configuration.
制御部は、車両の停止中に、停止移動検出手段の出力に
もとづいて、初期値計算部に対して初期値を更新する計
算を行わせるとともに、その初期値計算部からのデータ
により航法計算部からの出力データを刻々修正し、停止
移動検出手段の出力から車両の停止時間が所定時間以上
であるか否かを検出し、車両の停止時間が上記所定時間
以上であるときは、車両が停止してから上記所定時間を
経過した後または車両が移動した時、航法計算部に対し
て航法計算を続行させ、車両の停止時間が上記所定時間
に満たないときは、車両が移動した時、その時の航法計
算部からの出力データから車両の停止中の各修正量を逆
算させた上で、航法計算部に対して航法計算を続行させ
る。While the vehicle is stopped, the control section causes the initial value calculation section to perform a calculation to update the initial value based on the output of the stop movement detection means, and also updates the navigation calculation section using data from the initial value calculation section. The output data from the stop movement detection means is corrected moment by moment, and it is detected from the output of the stop movement detection means whether the vehicle stop time is longer than a predetermined time, and if the vehicle stop time is longer than the predetermined time, the vehicle is stopped. After the above-mentioned predetermined time has passed or when the vehicle moves, the navigation calculation section is made to continue navigation calculation, and if the vehicle stoppage time is less than the above-mentioned predetermined time, when the vehicle moves, at that time. After calculating each correction amount while the vehicle is stopped from the output data from the navigation calculation unit, the navigation calculation unit is caused to continue the navigation calculation.
「作 用」
上述のように構成された、この発明の車両用慣性航法装
置においては、所定時間がゼロ速度更新ないし再アライ
メントを完了するに十分な時間に選定されることにより
、車両が停止した時、停止時間が所定時間以上であれば
、セロ速度更新ないし再アライメントが自動的になされ
、操作者はゼロ速度更新ないし再アライメントの起動操
作に煩わされることなく、他の作業に専念できるととも
に、装置の性能が向上する。また、車両が停止してから
所定時間を経過するまでの間に車両を動かしたときは自
動的にゼロ速度更新ないし再アライメントを中止して通
常の航法に戻り、車両運用の制約が少なくなる。"Operation" In the vehicle inertial navigation system of the present invention configured as described above, the predetermined time is selected to be a time sufficient to complete zero speed update or realignment, so that the vehicle stops. If the stop time is longer than a predetermined time, the zero speed update or realignment is automatically performed, and the operator can concentrate on other tasks without having to worry about starting the zero speed update or realignment. Improves device performance. Furthermore, if the vehicle is moved within a predetermined time period after the vehicle stops, the zero speed update or realignment is automatically canceled and normal navigation is resumed, reducing restrictions on vehicle operation.
「実施例」
第１図は、この発明の車両用慣性航法装置の一例である
。Embodiment FIG. 1 shows an example of an inertial navigation system for a vehicle according to the present invention.
ジャイロスコープ１０および加速度計２０に対して、そ
れぞれ初期値計算部を構成する初期方位計算部３１およ
び初期姿勢計算部４１が設けられる。初期方位計算部３
１は、ジャイロスコープ１０により地球の自転レートの
方向を測定して車両の初期方位を計算し、初期方位デー
タを出力する。For the gyroscope 10 and the accelerometer 20, an initial orientation calculation section 31 and an initial attitude calculation section 41, which respectively constitute an initial value calculation section, are provided. Initial direction calculation section 3
1 calculates the initial orientation of the vehicle by measuring the direction of the earth's rotation rate using the gyroscope 10, and outputs initial orientation data.
初期姿勢計算部４１は、加速度計２０により地球の重力
の方向を測定して車両の初期姿勢を計算し、初期姿勢デ
ータを出力する。ジャイロスコープＩＯは、車両の方位
および姿勢の変化の角速度を検出し、それぞれ角速度デ
ータを出力する。加速度計２０は、車両の加速度を検出
し、加速度データを出力する。The initial attitude calculation unit 41 measures the direction of the earth's gravity using the accelerometer 20, calculates the initial attitude of the vehicle, and outputs initial attitude data. The gyroscope IO detects the angular velocity of changes in the orientation and attitude of the vehicle, and outputs angular velocity data for each. Accelerometer 20 detects the acceleration of the vehicle and outputs acceleration data.
ジャイロスコープ１０からの方位変化の角速度データと
、初期方位計算部３１からの初１す１方位データは、方
位航法計算部３２に供給される。方位航法計算部３２は
、方位変化の角速度データを積分して初期方位データに
加算する、方位についての航法計算を行い、方位出力デ
ータを出力する。The angular velocity data of azimuth change from the gyroscope 10 and the initial azimuth data from the initial azimuth calculation section 31 are supplied to the azimuth navigation calculation section 32. The azimuth navigation calculation unit 32 performs navigation calculations regarding the azimuth by integrating the angular velocity data of the azimuth change and adding it to the initial azimuth data, and outputs azimuth output data.
ジャイロスコープ１０からの姿勢変化の角速度データと
、初期姿勢計算部４１からの初期姿勢データは、姿勢航
法割算部４２に供給される。姿勢航法計算部４２は、姿
勢変化の角速度データを積分して初期姿勢データに加算
する、姿勢についての航法計算を行い、姿勢出力データ
を出力する。The angular velocity data of attitude change from the gyroscope 10 and the initial attitude data from the initial attitude calculation unit 41 are supplied to an attitude navigation division unit 42 . The attitude navigation calculation unit 42 performs attitude navigation calculations by integrating angular velocity data of attitude changes and adding it to initial attitude data, and outputs attitude output data.
加速度計２０からの加速度データは、速度計算部５１に
供給される。速度計算部５１は、加速度データを積分す
る、速度についての航法計算を行い、速度出力データを
出力する。速度計算部５１からの速度出力データは、位
置計算部５２に供給される。位置耐算部５２には、また
、外部がら初期位置データが供給される。位置計算部５
２は、速度出力データを積分して初期位置データに加算
する、位置についての航法計算を行い、位置出力データ
を出力する。Acceleration data from the accelerometer 20 is supplied to a speed calculation section 51. The speed calculation unit 51 performs navigation calculations regarding speed by integrating acceleration data, and outputs speed output data. The speed output data from the speed calculation section 51 is supplied to the position calculation section 52. The position tolerance section 52 is also supplied with initial position data from the outside. Position calculation section 5
2 performs navigation calculations for position by integrating speed output data and adding it to initial position data, and outputs position output data.
速度計算部５１からの速度出力データは、また、速度計
算部５１の別の入力側と位置誤差計算部５３に供給され
る。位置誤差計算部５３は、後述のように車両の停止中
において速度出力データから位置出力データの誤差を計
算し、位置誤差データを出力する。位置誤差計算部５３
からの位置誤差データは、位置計算部５２に供給される
。The speed output data from the speed calculation section 51 is also supplied to another input side of the speed calculation section 51 and to the position error calculation section 53 . The position error calculation unit 53 calculates an error in position output data from speed output data while the vehicle is stopped, and outputs position error data, as will be described later. Position error calculation unit 53
The position error data from is supplied to the position calculation section 52.
さらに、車両の車輪軸またはこれと結合している回転軸
に車速計６０が取り付けられる。車速計６０は、例えば
単位時間当たりのパルス数が車輪軸の回転速度に比例す
るパルス信号を出力するもので、その出力信号と加速度
計２０からの加速度データが、車速計６０および加速度
計２０と共に停止移動検出手段７０を構成する検出回路
８０に供給される。検出回路８０は、車速計６０の出力
信号が車輪軸の回転速度がゼロであることを示す状態と
なり、すなわち例えば車速計６０の出力信号の単位時間
当たりのパルス数がゼロとなり、かつ加速度計２０から
の加速度データがゼロとなるときは、車両が停止中とし
て高レベルまたは低レベルとなり、それ以外のときは、
車両が移動中として逆に低レベルまたは高レベルとなる
、停止移動検出信号を出力する。この検出回路８０から
の停止移動検出信号、すなわち停止移動検出手段７０の
出力は、制御部９０に供給される。Furthermore, a vehicle speed meter 60 is attached to a wheel shaft of the vehicle or a rotating shaft coupled thereto. The vehicle speedometer 60 outputs, for example, a pulse signal whose number of pulses per unit time is proportional to the rotational speed of the wheel axle, and the output signal and acceleration data from the accelerometer 20 are combined with the vehicle speedometer 60 and the accelerometer 20. The signal is supplied to a detection circuit 80 constituting the stop movement detection means 70. The detection circuit 80 is in a state where the output signal of the vehicle speedometer 60 indicates that the rotational speed of the wheel axle is zero, that is, the number of pulses per unit time of the output signal of the vehicle speedometer 60 is zero, and the accelerometer 20 If the acceleration data from
It outputs a stop movement detection signal that is at a low level or a high level when the vehicle is moving. The stop movement detection signal from this detection circuit 80, that is, the output of the stop movement detection means 70, is supplied to the control section 90.
制御部９０から各計算部３１． ３２． ４］、、
４２．５１，５２．５３には各種の制御信号か供給され
、制御部９０は以下に述べる制御を行う。制御部９０は
速度および位置についての制御と方位および姿勢につい
ての制御を並行して行うが、以下では両者を分けて説明
する。第２図は速度および位置についての制御の一例を
示し、第３図は方位および姿勢についての制御の一例を
示す。From the control unit 90 to each calculation unit 31. 32. 4],,
Various control signals are supplied to 42.51 and 52.53, and the control section 90 performs the control described below. Although the control unit 90 performs control on speed and position and control on orientation and attitude in parallel, the two will be explained separately below. FIG. 2 shows an example of control regarding speed and position, and FIG. 3 shows an example of control regarding direction and attitude.
速度および位置については、第２図に示すように、車両
の当初の停止中にスタート後、まずデイシジョン１１２
において停止移動検出手段７０の出力から車両が移動し
たか否かを判断し、車両が移動したと判断したときはプ
ロセス１１３に進んで位置旧算部５２に初期位置データ
をセントし、次にプロセス１１４に進んで速度計算部５
１および位置計算部５２に対して速度および位置の航法
計算を開始させる。As for speed and position, as shown in FIG.
, it is determined whether the vehicle has moved from the output of the stop/movement detecting means 70, and when it is determined that the vehicle has moved, the process proceeds to process 113, where the initial position data is sent to the position count unit 52, and then the process Proceed to 114 and speed calculation section 5
1 and position calculation unit 52 to start navigation calculations of speed and position.
次にデイシジョン１１５に進んで停止移動検出手段７０
の出力から車両が停止したか否かを判断し、車両が停止
したと判断したときはプロセス１１６に進んで位置誤差
計算部５３に対して位置計算部５２からの位置出力デー
タの誤差の計算を開始させる。車両が停止した時の速度
計算部５１からの速度出力データは速度計算の誤差を示
しており、かつその誤差は位置計算の誤差と一定の関係
にあるので、位置誤差計算部５３において速度出力デー
タから位置出力データの誤差を計算することができる。Next, the process proceeds to decision 115 where the stop movement detection means 70
It is determined whether the vehicle has stopped based on the output of Let it start. The speed output data from the speed calculation unit 51 when the vehicle is stopped indicates an error in speed calculation, and this error has a certain relationship with the error in position calculation, so the position error calculation unit 53 calculates the speed output data. The error in the position output data can be calculated from
ただし、その計算を完了するには車両が停止した状態に
おいて数１０秒の時間を要する。However, it takes several tens of seconds to complete the calculation while the vehicle is stopped.
そこで、次にデイシジョン１１７に進んで停止移動検出
手段７０の出力から車両が移動したか否かを判断し、車
両が移動したと判断したときはデイシジョン１１８に進
んで車両が停止していた時間が上記の計算を完了するに
十分な所定時間Ｔｚ以上であるか否かを判断する。Therefore, the process proceeds to decision 117 to determine whether or not the vehicle has moved based on the output of the stop/movement detection means 70. When it is determined that the vehicle has moved, the process proceeds to decision 118 to determine how long the vehicle has been stopped. It is determined whether the predetermined time Tz or more is sufficient to complete the above calculation.
デイシジョン１１８において車両が停止していた時間が
所定時間Ｔｚ以上であると判断したときは、プロセス１
１９に進んで、速度計算部５１においてその時の速度出
力データから同じ速度出力データを逆算させることによ
り、速度計算部５１からの速度出力データをゼロに補正
・更新するとともに、位置計算部５２においてその時の
位置出力データから位置誤差計算部５３からの位置誤差
データを逆算させることにより、位置計算部５２からの
位置出力データを補正・更新し、次にプロセス１１４に
戻って速度計算部５１および位置計算部５２に対して速
度および位置の航法計算を続行させる。If it is determined in decision 118 that the time the vehicle has been stopped is longer than the predetermined time Tz, process 1
Proceeding to step 19, the speed calculation section 51 calculates the same speed output data from the speed output data at that time, thereby correcting and updating the speed output data from the speed calculation section 51 to zero, and the position calculation section 52 calculates the same speed output data at that time. By back calculating the position error data from the position error calculation unit 53 from the position output data of 52 to continue calculating speed and position navigation.
アイソンヨン１１８において車両が停止していた時間が
所定時間Ｔｚに満たないと判断したときは、速度出力デ
ータおよび位置出力データの補正・更新を行うことなく
、プロセス１１４に戻って速度計算部５１および位置計
算部５２に対して速度および位置の航法計算を続行させ
る。このとき、位置誤差計算部５３で得られた位置誤差
データは、例えば、次にデイシジョン１１５において車
両が停止したと判断したのちプロセス１１６において位
置誤差計算部５３に対して位置出力データの誤差の計算
を開始させる直前に捨去する。If it is determined that the time during which the vehicle has been stopped is less than the predetermined time Tz at the ison yong 118, the process returns to the process 114 and the speed calculation unit 51 and the speed output data are not corrected or updated. The position calculation unit 52 is caused to continue calculating the speed and position. At this time, the position error data obtained by the position error calculation unit 53 is sent to the position error calculation unit 53 in a process 116 after determining that the vehicle has stopped in a decision 115, for example, to calculate an error in the position output data. Throw it away just before starting.
方位および姿勢については、第３図に示すように、車両
の当初の停止中にスタート後、まずプロセス１３１にお
いて初期方位計算部３１および初期姿勢計算部４１に対
して初期方位および初期姿勢の計算を行わせ、次にデイ
シジョン１３２に進んで停止移動検出手段７０の出力か
ら車両が移動したか否かを判断し、車両が移動したと判
断したときはプロセス１３３に進んで初期方位計算部３
１および初期姿勢計算部４１からの初期方位および初期
姿勢の計算結果のデータを方位航法計算部３２および姿
勢航法計算部４２にセットし、次にプロセス１３４に進
んで方位航法計算部３２および姿勢航法計算部４２に対
して方位および姿勢の航法計算を開始させる。Regarding the heading and attitude, as shown in FIG. 3, after starting while the vehicle is initially stopped, first, in process 131, the initial heading and attitude calculation unit 31 and the initial attitude calculating unit 41 calculate the initial heading and initial attitude. Then, the process proceeds to decision 132, where it is determined whether or not the vehicle has moved from the output of the stop/movement detection means 70. When it is determined that the vehicle has moved, the process proceeds to process 133, where the initial direction calculation unit 3
1 and the initial orientation and initial attitude calculation results from the initial attitude calculation unit 41 are set in the azimuth navigation calculation unit 32 and the attitude navigation calculation unit 42, and then the process proceeds to process 134 where the azimuth navigation calculation unit 32 and the attitude navigation calculation unit 42 are set. The calculation unit 42 is caused to start calculating the navigation direction and attitude.
次にデイシジョン１３５に進んで停止移動検出手段７０
の出力から車両が停止したか否かを判断し、車両が停止
したと判断したときは、プロセス１３６に進んで、初期
方位計算部３１および初期姿勢計算部４１に対して初期
方位および初期姿勢の更新の計算を開始させるとともに
、方位航法計算部３２および姿勢航法計算部４２から車
両が停止した時の方位出力データおよび姿勢出力データ
を継続して出力させる。初期方位および初期姿勢の更新
の計算を完了するには車両が停止した状態において数分
の時間を要する。Next, proceeding to decision 135, the stop movement detection means 70
It is determined whether the vehicle has stopped based on the output of The update calculation is started, and the azimuth navigation calculation unit 32 and the attitude navigation calculation unit 42 are caused to continuously output the azimuth output data and attitude output data when the vehicle is stopped. It takes several minutes while the vehicle is stopped to complete the calculation of updating the initial heading and initial attitude.
そこで、次にデイシジョン１３７に進んで停止移動検出
手段７０の出力から車両が移動したが否かを判断し、車
両か移動したと判断したときはデイシジョン１３８に進
んで車両が停止していた時間が上記の計算を完了するに
十分な所定時間Ｔｒ以上であるか否かを判断する。Therefore, the process proceeds to decision 137 to determine whether the vehicle has moved based on the output of the stop/movement detection means 70, and when it is determined that the vehicle has moved, the process proceeds to decision 138 to determine how long the vehicle has been stopped. It is determined whether the predetermined time Tr or longer is sufficient to complete the above calculation.
デイシジョン１３８において車両が停止していた時間が
所定時間Ｔｒ以−Ｊ二であると判断したときは、プロセ
ス１３９に進んで、初期方位計算部３１および初期姿勢
計算部４１がらの初期方位および初期姿勢の更新の計算
結果のデータを方位航法計算部３２および姿勢航法計算
部４２にセラ１−シて方位航法計算部３２および姿勢航
法計算部４２からの方位出力データおよび姿勢出力デー
タとさせることにより、方位出力データおよび姿勢出力
データを補正・更新し、次にプロセス１３４に戻って方
位航法計算部３２および姿勢航法計算部４２に対して方
位および姿勢の航法計算を続行させる。When it is determined in decision 138 that the time the vehicle has been stopped is longer than the predetermined time Tr, the process proceeds to process 139, where the initial orientation and initial orientation are calculated by the initial orientation calculation unit 31 and the initial orientation calculation unit 41. By transmitting the data of the calculation result of the update to the azimuth navigation calculation section 32 and the attitude navigation calculation section 42 as the azimuth output data and attitude output data from the azimuth navigation calculation section 32 and the attitude navigation calculation section 42, The azimuth output data and the attitude output data are corrected and updated, and then the process returns to process 134 to cause the azimuth navigation calculation unit 32 and the attitude navigation calculation unit 42 to continue the navigation calculation of the azimuth and attitude.
デイシジョン１３８において車両が停止していた時間が
所定時間′Ｉ″ｒに満たないと判断したときは、方位出
力データおよび姿勢出力データの補正・更新を行うこと
なく、プロセス１３４に戻って方位航法計算部３２およ
び姿勢航法計算部４２に対して方位および姿勢の航法計
算を続行させる。If it is determined in decision 138 that the time during which the vehicle was stopped is less than the predetermined time 'I''r, the process returns to process 134 and the azimuth navigation calculation is performed without correcting or updating the azimuth output data and attitude output data. The control section 32 and the attitude navigation calculation section 42 are caused to continue calculating the navigation direction and attitude.
このとき、初期方位計算部３１および初期姿勢計算部４
１で得られたデータは、例えば、次にデイシジョン１３
５において車両が停止したと判断したのちプロセス１３
６において初期方位計算部３１および初期姿勢計算部４
１に対して初期方位および初期姿勢の更新の計算を開始
させる直前に撥力する。At this time, the initial orientation calculation section 31 and the initial attitude calculation section 4
The data obtained in step 1, for example, is then used in decision 13.
After determining that the vehicle has stopped in step 5, process 13
6, the initial orientation calculation unit 31 and the initial attitude calculation unit 4
1, a repelling force is applied immediately before starting the calculation of updating the initial orientation and initial attitude.
第４図は、この発明の車両用惰性航法装置の他の例であ
る。FIG. 4 shows another example of the inertial navigation system for a vehicle according to the present invention.
この例においては、初期方位計算部３１および方位航法
計算部３２に対して修正量計算記憶部３３が設けられ、
初期姿勢計算部４１および姿勢航法計算部４２に対して
修正量計算記憶部４３が設けられる。速度および位置に
ついては第１図の例と同じであるので省略する。In this example, a correction amount calculation storage unit 33 is provided for the initial azimuth calculation unit 31 and the azimuth navigation calculation unit 32,
A correction amount calculation storage section 43 is provided for the initial attitude calculation section 41 and the attitude navigation calculation section 42 . Since the speed and position are the same as in the example of FIG. 1, their explanation will be omitted.
第５図は、この例において制御部９０が行う方位および
姿勢についての制御の一例を示し、デイシジョン１３５
までは第１図の例における第３図の例と同しである。FIG. 5 shows an example of the direction and attitude control performed by the control unit 90 in this example, and shows the decision 135.
The steps up to this point are the same as the example in FIG. 3 in the example in FIG.
この例においては、デイシジョン１３５において車両が
停止したと判断したときは、まずプロセス１５５に進ん
で初期方位計算部３１および初期姿勢計算部４１に対し
て初期方位および初期姿勢の更新の計算を開始させ、次
にプロセス１５６に進んで、修正量計算記憶部３３およ
び４３においてその時の初期方位計算部３１および初期
姿勢計算部４１からの初期力位および初期姿勢の更新の
計算途中のデータと方位航法計算部３２および姿勢航法
計算部４２からの方位出力データおよび姿勢出力データ
との差を修正量データとして計算させて記憶させるとと
もに、その更新の計算途中のデータを方位航法計算部３
２および姿勢航法計算部４２にセラｌ−１，て方位航法
計算部３２および姿勢航法計算部４２からの方位出力デ
ータおよび姿勢出力データとさせることにより方位出力
データおよび姿勢出力データを修正し、次にデイシジョ
ン１５７に進んで停止移動検出手段７０の出力から車両
が移動したか否かを判断し、車両が移動していない（停
止している）と判断したときは、プロセス１５６に戻っ
て上述の修正量データの計算および記憶と方位出力デー
タおよび姿勢出力データの修正を繰り返して行わせる。In this example, when it is determined in decision 135 that the vehicle has stopped, the process first proceeds to process 155 and causes the initial orientation calculation unit 31 and initial attitude calculation unit 41 to start calculating updates of the initial orientation and initial orientation. Next, the process proceeds to process 156, in which the correction amount calculation storage units 33 and 43 store the data during the calculation of the initial force position and initial attitude update from the initial orientation calculation unit 31 and the initial attitude calculation unit 41 at that time, and the azimuth navigation calculation. The difference between the azimuth output data and the attitude output data from the attitude navigation calculation section 32 and the attitude navigation calculation section 42 is calculated and stored as correction amount data, and the data in the middle of the update calculation is stored in the azimuth navigation calculation section 3.
2 and the attitude navigation calculation unit 42 to correct the azimuth output data and attitude output data by inputting the azimuth output data and attitude output data from the azimuth navigation calculation unit 32 and the attitude navigation calculation unit 42, and then Next, the process proceeds to decision 157 to determine whether the vehicle has moved based on the output of the stop movement detection means 70. If it is determined that the vehicle is not moving (stopped), the process returns to process 156 and the above-mentioned process is performed. Calculation and storage of correction amount data and correction of azimuth output data and attitude output data are repeated.
この繰り返しの周期は、初期方位計算部３１および初期
姿勢計算部４１において初期方位および初期姿勢の更新
の計算を完了するに十分な所定時間Ｔｒに比べて十分短
かくする。The cycle of this repetition is made sufficiently shorter than the predetermined time Tr, which is sufficient for the initial orientation calculation section 31 and the initial attitude calculation section 41 to complete the calculation of updating the initial orientation and initial orientation.
デイシジョン１５７において車両が移動したと判断した
ときは、デイシジョン１５８に進んで車両が停止してい
た時間が上記の所定時間Ｔｒ以上であるか否かを判断し
、車両が停止していた時間が所定時間Ｔｒ以−トである
と判断したときは、初期方位計算部３１および初期姿勢
計算部４１において初期方位および初期姿勢の更新の３
１算か完了し、方位航法計算部３２および姿勢航法計算
部４２からの方位出力データおよび姿勢出力データが補
正・更新されたものとして、プ１：］セス１３４に戻っ
て方位航法計算部３２および姿勢航法計算部４２に対し
て方位および姿勢の航法旧算を続行させる。When it is determined in decision 157 that the vehicle has moved, the process proceeds to decision 158 where it is determined whether the time the vehicle has been stopped is longer than the predetermined time Tr, and the time the vehicle has been stopped is determined to be longer than the predetermined time Tr. When it is determined that it is after the time Tr, the initial orientation calculation unit 31 and the initial attitude calculation unit 41 update the initial orientation and initial orientation.
Assuming that one calculation is completed and the azimuth output data and attitude output data from the azimuth navigation calculation section 32 and the attitude navigation calculation section 42 have been corrected and updated, return to the process 134 and calculate the azimuth navigation calculation section 32 and the attitude output data. The attitude navigation calculation unit 42 is caused to continue the navigation calculation of the azimuth and attitude.
デイシジョン１５８において車両か停止していた時間が
所定時間Ｔｒに満たないと判断したときは、プロセス１
５９に進んで、修正量計算記憶部３３および４３に対し
て上述のように記憶された各修正サイクルでの修正量デ
ータを順次読み出させて、その読み出された各修正量デ
ータを方位航法計算部３２および姿勢航法計算部４２に
おいて方位出力データおよび姿勢出力データから順次逆
算させることにより、方位航法計算部３２および姿勢航
法計算部４２からの方位出力データおよび姿勢出力デー
タを車両が停止した時と同じ内容のものに戻し、次にプ
ロセス１３４に戻って方位航法計算部３２および姿勢航
法計算部４２に対して方位および姿勢の航法計算を続行
させる。If it is determined in decision 158 that the time the vehicle has been stopped is less than the predetermined time Tr, process 1
Proceeding to step 59, the correction amount calculation storage units 33 and 43 are sequentially read out the correction amount data in each correction cycle stored as described above, and each of the read correction amount data is used for azimuth navigation. By sequentially back-calculating the azimuth output data and attitude output data in the calculation unit 32 and the attitude navigation calculation unit 42, the azimuth output data and attitude output data from the azimuth navigation calculation unit 32 and the attitude navigation calculation unit 42 are calculated when the vehicle stops. Then, the process returns to process 134 and causes the azimuth navigation calculation unit 32 and the attitude navigation calculation unit 42 to continue the navigation calculation of the azimuth and attitude.
なお、第２図、第３図および第５図の例は車両の停止時
間が所定時間ＴｚまたはＴｒ以上であるときは車両が移
動した直後に速度出力データおよび位置出力データの補
正・更新または方位出力データおよび姿勢出力データの
補正・更新もしくは方位および姿勢の航法計算への復帰
がなされる場合であるが、制御部９０において、停止移
動検出手段７０の出力から、車両が停止してから所定時
間ＴｚまたはＴｒを経過した時点で車両がいまだ停止中
であれば、そのことを知ることができるので、車両の停
止時間が所定時間ＴｚまたはＴｒ以上であるとき、車両
が停止してから所定時間ＴｚまたはＴｒを経過した時点
で、またはその時点から車両が移動するまでの間におい
て、速度出力データおよび位置出力データの補正・更新
または方位出力データおよび姿勢出力データの補正・更
新もしくは方位および姿勢の航法計算への復帰がなされ
るようにすることもできる。In addition, in the examples shown in FIGS. 2, 3, and 5, when the vehicle stop time is longer than the predetermined time Tz or Tr, the speed output data and position output data are corrected/updated or the direction is corrected immediately after the vehicle moves. In the case where the output data and attitude output data are corrected/updated or the direction and attitude are returned to the navigation calculation, the control unit 90 detects a predetermined time period from the stop movement detection means 70 based on the output of the stop movement detection means 70. If the vehicle is still stopped when Tz or Tr has elapsed, this can be known, so if the vehicle stop time is longer than the predetermined time Tz or Tr, the predetermined time Tz after the vehicle stopped Or, at the time when Tr has passed, or from that point until the vehicle moves, correction/update of speed output data and position output data, correction/update of direction output data and attitude output data, or navigation of direction and attitude. It is also possible to allow a return to calculation.
上述した速度出力データおよび位置出力データの更新と
方位比ノＪデータおよび姿勢出力データの更新は、必要
に応じていずれか一方のみを行うようにしてもよい。両
方を行う場合、上述した速度および位置についての所定
時間Ｔｚと方位および姿勢についての所定時間Ｔｒは、
別個の時間に選定してもよいし、更新の計算を完了する
のに要する時間が長い方に合わせて同一の時間に選定し
てもよい。また、方位出力データと姿勢出力データの更
新についても、必要に応じていずれか一方のみを行うよ
うにしてもよい。Only one of the above-mentioned speed output data and position output data and azimuth ratio J data and attitude output data may be updated as necessary. When doing both, the predetermined time Tz for speed and position and the predetermined time Tr for orientation and attitude described above are:
They may be selected at separate times or at the same time depending on whichever takes longer to complete the update calculation. Further, regarding the updating of the azimuth output data and the attitude output data, only one of them may be updated as necessary.
「発明の効果」
この発明によれば、車両が停止した時、停止時間が所定
時間以上であれば、ゼロ速度更新ないし再アライメント
が自動的になされ、従って操作者はゼロ速度更新ないし
再アライメントの起動操作に煩わされることなく他の作
業に専念できるとともに、装置の性能が向上する。しか
も、車両が停止してから所定時間を経過するまでの間に
車両を動かしたときは自動的にゼロ速度更新ないし再ア
ライメントを中止して通常の航法に戻り、従って車両運
用の制約が少なくなる。"Effects of the Invention" According to this invention, when the vehicle stops, if the stopping time is longer than a predetermined time, zero speed update or realignment is automatically performed, so the operator can perform zero speed update or realignment. You can concentrate on other tasks without having to worry about startup operations, and the performance of the device is improved. Furthermore, if the vehicle is moved within a predetermined period of time after it stops, zero speed updates or realignment will be automatically canceled and normal navigation will be resumed, thus reducing constraints on vehicle operation. .
第１図はこの発明の車両用慣性航法装置の一例を示す系
統図、第２図は第１図の例において制御部が行う速度お
よび位置についての制御の一例を示す流れ図、第３図は
同しく方位および姿勢についての制御の一例を示す流れ
図、第４図はこの発明の車両用慣性航法装置の他の例を
示す系統図、第５図は第４図の例において制御部が行う
方位および姿勢についての制御の一例を示す流れ図であ
る。FIG. 1 is a system diagram showing an example of the inertial navigation system for a vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing an example of the speed and position control performed by the control section in the example of FIG. 1, and FIG. 3 is the same. FIG. 4 is a flowchart showing an example of control regarding the correct heading and attitude, FIG. 4 is a system diagram showing another example of the inertial navigation system for a vehicle according to the present invention, and FIG. It is a flowchart which shows an example of control regarding a posture.
Claims (3)
算部からの速度出力データから車両の位置を計算する位
置計算部と、 車両が停止中か移動中かを検出する停止移動検出手段と
、 この停止移動検出手段の出力にもとづいて車両の停止中
に上記速度計算部からの速度出力データから上記位置計
算部からの位置出力データの誤差を計算する位置誤差計
算部と、 上記停止移動検出手段の出力から車両の停止時間が所定
時間以上であるか否かを検出し、車両の停止時間が上記
所定時間以上であるときは、車両が停止してから上記所
定時間を経過した後または車両が移動した時、上記速度
計算部からの速度出力データをゼロに更新するとともに
、上記位置計算部からの位置出力データを上記位置誤差
計算部からの位置誤差データにより更新し、車両の停止
時間が上記所定時間に満たないときは、上記それぞれの
更新を行うことなく、車両が移動した時、上記速度計算
部および上記位置計算部に対して速度計算および位置計
算を続行させる制御部と、を備える車両用慣性航法装置
。(1) A speed calculation section that calculates the speed of the vehicle, a position calculation section that calculates the position of the vehicle from the speed output data from this speed calculation section, and a stop movement detection means that detects whether the vehicle is stopped or moving. and a position error calculation section that calculates an error in the position output data from the position calculation section from the speed output data from the speed calculation section while the vehicle is stopped based on the output of the stop movement detection means, and the stop movement detection means. It is detected from the output of the detection means whether the stopping time of the vehicle is longer than the predetermined time, and if the stopping time of the vehicle is longer than the predetermined time, the stop time of the vehicle is detected after the predetermined time has elapsed since the vehicle stopped or When the vehicle moves, the speed output data from the speed calculation section is updated to zero, the position output data from the position calculation section is updated with the position error data from the position error calculation section, and the stopping time of the vehicle is calculated. a control unit that causes the speed calculation unit and the position calculation unit to continue speed calculation and position calculation when the vehicle moves, without updating each of the above when the time is less than the predetermined time; A vehicle inertial navigation system equipped with a vehicle inertial navigation system.
計算部と、 車両の方位ないし姿勢の航法計算を行う航法計算部と、 車両が停止中か移動中かを検出する停止移動検出手段と
、 車両の停止中に、上記停止移動検出手段の出力にもとづ
いて、上記初期値計算部に対して初期値を更新する計算
を行わせるとともに、上記航法計算部から車両が停止し
た時の出力データを継続して出力させ、上記停止移動検
出手段の出力から車両の停止時間が所定時間以上である
か否かを検出し、車両の停止時間が上記所定時間以上で
あるときは、車両が停止してから上記所定時間を経過し
た後または車両が移動した時、上記初期値計算部からの
更新された初期値のデータにより上記航法計算部からの
出力データを更新し、車両の停止時間が上記所定時間に
満たないときは、上記航法計算部からの出力データの更
新を行うことなく、車両が移動した時、上記航法計算部
に対して航法計算を続行させる制御部と、 を備える車両用慣性航法装置。(2) An initial value calculation unit that calculates the initial value of the heading or attitude of the vehicle, a navigation calculation unit that performs navigation calculations of the heading or attitude of the vehicle, and a stop movement detection means that detects whether the vehicle is stopped or moving. and, while the vehicle is stopped, cause the initial value calculation section to perform a calculation to update the initial value based on the output of the stop movement detection means, and also receive an output from the navigation calculation section when the vehicle has stopped. The data is continuously output, and it is detected from the output of the stop movement detection means whether the vehicle stop time is longer than a predetermined time, and when the vehicle stop time is longer than the predetermined time, the vehicle is stopped. After the predetermined time has elapsed or when the vehicle moves, the output data from the navigation calculation section is updated with the updated initial value data from the initial value calculation section, and the vehicle stop time is calculated as above. a control unit that causes the navigation calculation unit to continue the navigation calculation when the vehicle moves without updating the output data from the navigation calculation unit when the predetermined time is less than the predetermined time; navigation equipment.
計算部と、 車両の方位ないし姿勢の航法計算を行う航法計算部と、 車両が停止中か移動中かを検出する停止移動検出手段と
、 車両の停止中に、上記停止移動検出手段の出力にもとづ
いて、上記初期値計算部に対して初期値を更新する計算
を行わせるとともに、その初期値計算部からのデータに
より上記航法計算部からの出力データを刻々修正し、上
記停止移動検出手段の出力から車両の停止時間が所定時
間以上であるか否かを検出し、車両の停止時間が上記所
定時間以上であるときは、車両が停止してから上記所定
時間を経過した後または車両が移動した時、上記航法計
算部に対して航法計算を続行させ、車両の停止時間が上
記所定時間に満たないときは、車両が移動した時、その
時の上記航法計算部からの出力データから車両の停止中
の各修正量を逆算させた上で、上記航法計算部に対して
航法計算を続行させる制御部と、 を備える車両用慣性航法装置。(3) An initial value calculation unit that calculates an initial value of the vehicle's orientation or attitude; a navigation calculation unit that performs navigation calculations of the vehicle's orientation or attitude; and a stop-motion detection unit that detects whether the vehicle is stopped or moving. and, while the vehicle is stopped, cause the initial value calculation section to perform a calculation to update the initial value based on the output of the stop movement detection means, and perform the navigation calculation using data from the initial value calculation section. The output data from the stop movement detecting means is corrected every moment, and it is detected from the output of the stop movement detection means whether the vehicle stop time is longer than a predetermined time, and when the vehicle stop time is longer than the predetermined time, the vehicle After the predetermined time has elapsed since the vehicle stopped or when the vehicle has moved, the navigation calculation section is caused to continue the navigation calculation, and if the time the vehicle has stopped is less than the predetermined time, the vehicle has moved. an inertial navigation for a vehicle, comprising: a control unit that causes the navigation calculation unit to continue the navigation calculation after calculating each correction amount while the vehicle is stopped from the output data from the navigation calculation unit at that time; Device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10108588A JPH01270612A (en) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | Inertial navigation apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10108588A JPH01270612A (en) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | Inertial navigation apparatus for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01270612A true JPH01270612A (en) | 1989-10-27 |
Family
ID=14291261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10108588A Pending JPH01270612A (en) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | Inertial navigation apparatus for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01270612A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05248882A (en) * | 1992-03-06 | 1993-09-28 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | Inertia device |
| CN103644888A (en) * | 2013-12-11 | 2014-03-19 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | Inertial reference measurement method for detecting bridge deformation |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5515505A (en) * | 1978-07-17 | 1980-02-02 | Honda Motor Co Ltd | Automotive present position indicator |
| JPS57200813A (en) * | 1981-06-04 | 1982-12-09 | Honda Motor Co Ltd | Method for adjusting zero point of rate sensor |
| JPS5831376A (en) * | 1981-08-20 | 1983-02-24 | アルプス電気株式会社 | Course guide system to be carried on vehicle with automatic direction adjustment mechanism |
-
1988
- 1988-04-22 JP JP10108588A patent/JPH01270612A/en active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5515505A (en) * | 1978-07-17 | 1980-02-02 | Honda Motor Co Ltd | Automotive present position indicator |
| JPS57200813A (en) * | 1981-06-04 | 1982-12-09 | Honda Motor Co Ltd | Method for adjusting zero point of rate sensor |
| JPS5831376A (en) * | 1981-08-20 | 1983-02-24 | アルプス電気株式会社 | Course guide system to be carried on vehicle with automatic direction adjustment mechanism |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05248882A (en) * | 1992-03-06 | 1993-09-28 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | Inertia device |
| CN103644888A (en) * | 2013-12-11 | 2014-03-19 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | Inertial reference measurement method for detecting bridge deformation |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2669889B2 (en) | Calibration device for angular velocity sensor used in self-contained navigation system | |
| US5194872A (en) | Inertial navigation system with automatic redundancy and dynamic compensation of gyroscope drift error | |
| EP2472225A2 (en) | Method and system for initial quaternion and attitude estimation | |
| US20020022924A1 (en) | Propagation of position with multiaxis accelerometer | |
| JP3837160B2 (en) | A computer-based system for accurately determining the operating point of land-based vehicles | |
| JPH02501855A (en) | Navigation method for vehicles with electronic compass | |
| US20160131482A1 (en) | Device for the detection of the attitude of auto-vehicles and corresponding method | |
| CN113959462B (en) | Quaternion-based inertial navigation system self-alignment method | |
| JP3783257B2 (en) | Navigation device | |
| JPH01270612A (en) | Inertial navigation apparatus for vehicle | |
| RU2082098C1 (en) | Method of integration of internal navigation systems and complex navigation system | |
| JP2843904B2 (en) | Inertial navigation system for vehicles | |
| JP3381397B2 (en) | Vehicle navigation system | |
| JP3292319B2 (en) | Track shape measuring device and measuring method | |
| JPH0772926A (en) | Dead reckoning position correction method in dead-reckoning navigation | |
| JPH0249109A (en) | Vehicle azimuth detector | |
| JPH03154820A (en) | Vehicle position detector | |
| EP0329344A1 (en) | Gyroscope system | |
| JP2006189450A (en) | Navigation system | |
| JP2968695B2 (en) | Angular velocity detection device, drift correction device, and navigation system | |
| JPH10122865A (en) | Detecting and measuring method for rotational angular velocity and gyro for execution of the method | |
| US3750456A (en) | Means for determining heading alignment in an inertial navigation system | |
| JPH0552578A (en) | Running azimuth detector for vehicle | |
| JPH05248882A (en) | Inertia device | |
| JPH095106A (en) | True azimuth detection method of inertial apparatus |