JPH01130753A - Controlling machine - Google Patents
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- JPH01130753A JPH01130753A JP28975087A JP28975087A JPH01130753A JP H01130753 A JPH01130753 A JP H01130753A JP 28975087 A JP28975087 A JP 28975087A JP 28975087 A JP28975087 A JP 28975087A JP H01130753 A JPH01130753 A JP H01130753A
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- Special Spraying Apparatus (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、走行型の防除機に関し、更に詳述すれば農薬
、又は肥料等の散布量制御に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a traveling pest control machine, and more specifically to controlling the amount of spraying of agricultural chemicals, fertilizers, etc.
防除機においては、散布中の農薬、又は肥料等の液剤の
単位面積当たりの散布量を検知するものがｖＥ案されて
いる（例えば実公昭６１−７８２２号等）。Regarding pest control machines, a vE model has been proposed that detects the amount of agrochemicals being sprayed or liquid agents such as fertilizers being sprayed per unit area (for example, Utility Model Publication No. 61-7822, etc.).
ところで、このような防除機において、作業者は検出さ
れる散布量を均一にして適正量の散布を行うべく液剤の
吐出用ポンプの駆動制御、絞り弁の調節、又は走行速度
の調節等のいずれかを行う必要があり、これが正確に行
われないと、液剤が途中でなくなったり、又は所定量散
布されず残留する等の過不足が発生し、例えば薬害、又
は農薬の効果が発揮されず虫が付く等の不具合が生じる
。By the way, in such a pest control machine, the operator has to control the drive of the liquid discharge pump, adjust the throttle valve, or adjust the running speed in order to make the detected spray amount uniform and spray the appropriate amount. If this is not done correctly, excess or deficiency may occur, such as the liquid being used up midway through, or not being sprayed in the prescribed amount and remaining, for example, resulting in chemical damage, or the pesticide not being effective and causing insect damage. Problems such as sticking may occur.
このため、作業者は前述した如く散布量の制御を行うの
であるが、これが煩わしく、またその精度も低（適正な
散布量が得難かった。For this reason, the operator has to control the amount of spraying as described above, but this is cumbersome and has low accuracy (it was difficult to obtain an appropriate amount of spraying).
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであリ、作業
者に負担をかけることなく、散布量を自動的に適正量に
制御する防除機の提供を目的とする。The present invention was made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a pest control machine that automatically controls the amount of spraying to an appropriate amount without placing a burden on the operator.
本発明に係る防除機は、複数のノズルから液剤を散布し
つつ走行する防除機において、走行速度検出手段と、液
剤の通流路に設けられた流量検出手段と、散布を許可さ
れているノズル数を検出するノズルセンサと、前記両検
出手段の検出結果と前記ノズルセンサによる使用ノズル
数とから単位面積当たりの液剤散布量を算出する散布量
算出手段と、単位面積当たりの液剤散布量を設定する設
定器と、前記散布量算出手段にて算出される単位面積当
たりの液剤散布量を前記設定器の設定値に一致させるべ
く液剤流量及び／又は走行速度を自動調節する手段とを
具備することを特徴とする。The pest control machine according to the present invention is a pest control machine that travels while spraying a liquid from a plurality of nozzles, and includes a traveling speed detection means, a flow rate detection means provided in a flow path of the liquid, and a nozzle that is permitted to spray. a nozzle sensor that detects the number of nozzles, a spray amount calculation means that calculates the amount of liquid sprayed per unit area from the detection results of both the detection means and the number of nozzles used by the nozzle sensor, and sets the amount of liquid sprayed per unit area. and means for automatically adjusting the liquid agent flow rate and/or traveling speed so that the amount of liquid agent sprayed per unit area calculated by the spray amount calculation means matches the setting value of the setting device. It is characterized by
〔作用〕
防除機の走行速度及び散布すべき液剤の流量は夫々速度
検出手段及び流量検出手段によって検出され、散布を許
可されているノズル数はノズルセンサによって検出され
る。これらの検出結果から単位面積当たりの液剤散布量
が算出され、この算出値が設定器に設定された設定値に
一致するように液剤流量及び／又は走行速度が自動調節
される。[Operation] The traveling speed of the pest control machine and the flow rate of the liquid to be sprayed are detected by the speed detection means and the flow rate detection means, respectively, and the number of nozzles permitted to spray is detected by the nozzle sensor. The amount of liquid sprayed per unit area is calculated from these detection results, and the liquid agent flow rate and/or traveling speed are automatically adjusted so that this calculated value matches the setting value set in the setting device.
以下、本発明をその実施例を示す図面に基づき具体的に
説明する。第１図は本発明に係る防除機（スピードスプ
レーヤ）を後方より見た右側外観図であり、機体前部に
は運転操作部ｌ及び運転席２が配設してあり、これらの
後方の機体中央部に液剤タンク３を配しである。該液剤
タンク３の後方には噴出部４が装備されてあり、噴出部
４は下面を除く周面に複数のノズル４０，４０．・・・
を配設してなり、各ノズル４０には夫々噴出が許可され
ているノズルを検出するためにバルブの開閉を検出する
例えばマイクロスインチを用いてなるノズルセンサ４１
．４１．・・・（第２図参照）が装備されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be specifically described below based on drawings showing embodiments thereof. Fig. 1 is a right side external view of the pest control machine (speed sprayer) according to the present invention as seen from the rear, and the front part of the machine body is provided with a driving operation section 1 and a driver's seat 2, and the machine body behind these is arranged. A liquid agent tank 3 is arranged in the center. A spouting section 4 is equipped at the rear of the liquid agent tank 3, and the spouting section 4 has a plurality of nozzles 40, 40 . ...
Each nozzle 40 is equipped with a nozzle sensor 41 using, for example, a micro-sinch to detect the opening and closing of a valve in order to detect which nozzle is permitted to eject.
．． 41. ... (see Figure 2) is equipped.
噴出部４の後側には液剤散布のための送風機５が設けら
れている。６，６・・・は機体下部に配設された車輪で
ある。A blower 5 for spraying the liquid agent is provided on the rear side of the spouting part 4. 6, 6... are wheels arranged at the bottom of the fuselage.
第２図は本発明装置の要部を示す模式的ブロックである
。前記液剤タンク３と噴出部４の各ノズル４０とは配管
８によって連通されており、該配管８には液剤を圧送す
るポンプ９及び流量計７が介装してあり、ポンプ９は、
可変速■型ブーり等を用いてなる伝動部１６によってエ
ンジン１０の動力が変速可能に伝達されて駆動されるよ
うになっている。FIG. 2 is a schematic block diagram showing the main parts of the device of the present invention. The liquid agent tank 3 and each nozzle 40 of the spouting part 4 are communicated with each other by a pipe 8, and a pump 9 and a flow meter 7 for pumping the liquid are interposed in the pipe 8.
The power of the engine 10 is transmitted to the engine 10 in a variable speed manner and driven by a transmission section 16 using a variable speed ■ type boob or the like.
制御部２０は、マイクロプロセッサを用いてなり、これ
の入力ボートａ、には前記各ノズル４０に夫々装備され
たノズルセンサ４１の出力信号が入力されてあり、該出
力信号により使用されるノズル数が検出され、これによ
って例えば機体の右側方向だけを散布する片側散布等に
おける散布幅が求められるように構成されている。入力
ボートａ２には前記流量計７の検出信号が入力され、単
位時間当たりの液剤の通流量が入力される。入力ボート
ａｚには液剤タンク３に装備され、液剤の量を検出する
液量センサ３０の出力信号が入力されている。The control unit 20 uses a microprocessor, and an input port a of this unit receives an output signal from a nozzle sensor 41 installed in each nozzle 40, and the number of nozzles to be used is determined based on the output signal. is detected, and based on this, for example, the spraying width in one-sided spraying where spraying is performed only on the right side of the aircraft body is determined. The detection signal of the flow meter 7 is inputted to the input boat a2, and the flow rate of the liquid agent per unit time is inputted thereto. The input boat az is provided with an output signal from a liquid amount sensor 30 that is installed in the liquid agent tank 3 and detects the amount of the liquid agent.
入力ボートａ４には前記エンジンＩＯの回転数を検出す
る回転エンコーダ１００の出力信号が入力されている。An output signal from a rotational encoder 100 that detects the rotational speed of the engine IO is input to the input boat a4.
入力ボートａ５には前記運転操作部１に設けられた変速
レバー１１の変速位置を検出する変速機センサ１１０の
出力信号が入力されている。An output signal from a transmission sensor 110 that detects the shift position of the shift lever 11 provided in the driving operation section 1 is input to the input boat a5.
入力ボートａ、には図示しないクラ・７チが係合された
場合にオンするクラッチスイッチ１２が接続されており
、該スイッチ１２０オンにより人力ボートａ６はローレ
ベルに転じる。人力ボートａｔ及びａ、には散布を自動
、又は手動のいずれかに選択する選択スイッチ１３の切
換側端子１３１及び１３２が夫々接続されており、作業
者によって選択スイッチ１３が切換側端子１３１ （又
は１３２）に切換られた場合に人力ボートａ、（又はａ
ｓ）はローレベルに転じ、散布量の自動制御（又は手動
制御）が行われる。A clutch switch 12 that is turned on when a clutch 7 (not shown) is engaged is connected to the input boat a, and when the switch 120 is turned on, the human-powered boat a6 is turned to a low level. Switching side terminals 131 and 132 of a selection switch 13 for selecting either automatic or manual spraying are connected to the manual boats at and a, respectively, and the selection switch 13 is selected by the operator to switch between switching terminals 131 and 132 (or 132), the human-powered boat a, (or a
s) is changed to a low level, and automatic control (or manual control) of the spray amount is performed.
人力ボートａ、には運転操作部１に配設され、自動制御
による散布を行う場合に単位面積当たりの散布量を設定
する散布量設定器１４の出力信号が入力されている。入
カポ−） ａｌ。には機体の走行速度を検出するための
速度計１５の出力信号が人力されている。The human-powered boat a is provided with an output signal from a spray amount setting device 14, which is disposed in the operating section 1 and sets the spray amount per unit area when spraying is automatically controlled. Kapo-) al. The output signal of the speedometer 15 for detecting the traveling speed of the aircraft is manually inputted.
一方、制御部２０の出力ポートｂＩは前記伝動部１６に
図示しない駆動回路を介して接続されており、これの出
力信号により伝動部１６はポンプ９の駆動力、即ち吐出
量が変更される。出カポ−）ｂｚは運転操作部ｌに配設
され、単位面積当たりの液剤の散布量を表示する散布量
表示部１７に接続されている。出力ポートｂ、は同じく
運転操作部１に配設された自動表示ＬＨ０１８に接続さ
れており、前記選択スイッチ１３が切換側端子１３１に
切換えられている場合、即ち散布量が自動制御される場
合に自動表示ＬＥ０１８は点灯される。出力ポートｂ４
は警報ブザ１９に接続されており、前記回転エンコーダ
１００によって検出されるエンジン１０の回転数が零又
はアイドリング近傍になった場合、又は液量センサ３０
によって検出される液剤の量が残り少なくなった場合等
に警報ブザ１９は鳴動するようになっている。On the other hand, the output port bI of the control section 20 is connected to the transmission section 16 via a drive circuit (not shown), and the output signal of the transmission section 16 changes the driving force of the pump 9, that is, the discharge amount. The output capo)bz is disposed in the operation section 1, and is connected to a spray amount display section 17 that displays the amount of liquid agent sprayed per unit area. The output port b is connected to the automatic display LH018 which is also arranged in the operation control unit 1, and when the selection switch 13 is switched to the switching terminal 131, that is, when the spray amount is automatically controlled. Automatic display LE018 is lit. Output port b4
is connected to the alarm buzzer 19, and when the rotation speed of the engine 10 detected by the rotation encoder 100 becomes zero or near idling, or the liquid level sensor 30
The alarm buzzer 19 is designed to sound when the amount of liquid agent detected by the sensor is running low.
さて、以上の如く構成された制御部２０の動作内容につ
いて第３図に示すフローチャートに基づいて説明する。Now, the operation of the control section 20 configured as described above will be explained based on the flowchart shown in FIG. 3.
まず、始めに選択スイッチ１３の切換位置を判別しくス
テップ■）、自動の場合はステップ■へ進み散布量の自
動制御が行われていることを示す自動表示ＬＨ０１８を
点灯させて散布量制御を開始し、一方手動の場合はステ
ップ■へ進み手動による散布量制御が行われる。自動に
よる散布量制御が開始されるとステップ■で、予め作業
者によって散布量設定器１４に設定されている単位面積
当たりの散布量の設定値Ｓ０を読込み、以下液剤流量り
２機体の走行速度■、使用ノズル数を順次読込む（ステ
ップ■■■）。この使用ノズル数は予め作業者によって
散布対象に応じて使用が決定されたノズルの数である。First, determine the switching position of the selection switch 13 (Step ■). If automatic, proceed to Step ■, turn on the automatic display LH018 indicating that automatic control of the spray amount is being performed, and start controlling the spray amount. However, in the case of manual spraying, the process proceeds to step (3) and manual spraying amount control is performed. When the automatic spraying rate control is started, in step (2), the setting value S0 of the spraying rate per unit area, which has been set in advance by the operator in the spraying rate setting device 14, is read, and the running speed of the two liquid agent flow rate machines is set as follows. ■Sequentially read the number of nozzles used (step ■■■). The number of nozzles used is the number of nozzles determined in advance by the operator according to the spraying target.
そしてこれらの値を用いて単位面積当たりの散布■Ｓ１
を算出し、算出した値を散布量表示部１７に表示させる
（ステップ■）。Then, using these values, the dispersion per unit area ■S1
is calculated, and the calculated value is displayed on the spray amount display section 17 (step 2).
この単位面積当たりの散布”Ｊｓｒは、使用ノズル数か
ら換算される散布幅をＷとすると、−例として次式によ
って求められる。This dispersion per unit area "Jsr" is determined by the following equation, for example, where W is the dispersion width converted from the number of nozzles used.
Ｓｌ ＝ Ｌ／ （Ｖ ・Ｗ） （Ｊ／ａ）Ｓｌ
が求まると、この値と前記設定値Ｓ０とを比較し、Ｓｌ
が３０と等しくなるよう°に伝動部１６へ制御信号を出
力し、ポンプ９の吐出量、即ち液剤流ｉ［Ｌを増加、又
は減少させる（ステップ■＠１（Ｅｌ＠）。Sl = L/ (V ・W) (J/a) Sl
Once found, this value is compared with the set value S0, and Sl
A control signal is outputted to the transmission unit 16 at a time such that the amount becomes equal to 30, and the discharge amount of the pump 9, that is, the liquid agent flow i[L, is increased or decreased (step ■@1 (El@)).
さて、上述の制御Ｉｌを繰り返すことにより、実際に散
布される単位面積当たりの散布量Ｓ、は設定値Ｓ０と等
しくなる。そしてこの制御中にステップ０〜■に示され
た内容を判別する。まずステップ■では液剤タンク３内
に液剤が所定の最小量以上、備蓄されているかどうかを
判別し、これが最小量を下回った場合には、警報ブザ１
９を鳴動させて自動表示ＬＥ０１８を点滅させ、散布量
の自動制御を中止する（ステップ［相］■＠ｌ）。つま
り、これにより液剤が無くなった場合のポンプ９の空走
、又は焼き付きを防止するのである。Now, by repeating the above-mentioned control Il, the actual spray amount S per unit area becomes equal to the set value S0. During this control, the contents shown in steps 0 to (2) are determined. First, in step (2), it is determined whether the liquid agent is stored in the liquid agent tank 3 at a predetermined minimum amount or more, and if this is less than the minimum amount, the alarm buzzer 1
9 to make the automatic display LE018 blink, and the automatic control of the spray amount is stopped (step [phase] ■@l). In other words, this prevents the pump 9 from running idle or seizing up when the liquid agent runs out.
ステップ０ではクラッチが係合されているか、又は変速
機が中立状態にあるかどうかを判別し、離脱、又は中立
状態にされた場合には同じ（警報の鳴動及び自動制御の
中止を行う。つまりこれは機体が走行停止状態にある場
合の無駄な散布を防止するためであり、これにより散布
は機体の走行が開始されて初めて開始され、機体の走行
が停止されると散布も停止される。In step 0, it is determined whether the clutch is engaged or the transmission is in the neutral state, and if the clutch is disengaged or the transmission is in the neutral state, the same thing is done (sounding of an alarm and cancellation of automatic control. This is to prevent unnecessary spraying when the aircraft is in a stopped state, so that spraying is only started when the aircraft starts moving, and is stopped when the aircraft stops moving.
ステップ［相］ではエンジン回転数がアイドリング回転
数近傍の所定回転数以上であるかどうかを判別し、所定
回転数を下回った場合には同様に警報の鳴動及び自動制
御の中止を行う。つまりこれは走行中のエンジンにポン
プ９以外の何んらかの負荷がかかり、エンジンの回転数
が低下した場合にそのままポンプ９の駆動を継続させて
エンジンを停止させてしまうのを防止するためである。In step [phase], it is determined whether the engine rotation speed is equal to or higher than a predetermined rotation speed near the idling rotation speed, and if the engine rotation speed is lower than the predetermined rotation speed, an alarm is sounded and the automatic control is similarly stopped. In other words, this is to prevent the pump 9 from continuing to drive and stopping the engine if some load other than the pump 9 is applied to the running engine and the engine speed drops. It is.
なお、これらの理由によって自動制御が中止された場合
、特に液剤量の不足及びエンジン回転数の低下による場
合には、しかるべき処置を施した後、例えば選択スイッ
チ１３を作業者が再び自動に入れ直さないと自動制御に
復帰しない構成にしておくと機器及び散布量制御のため
にも好ましい。If the automatic control is canceled for these reasons, especially if the amount of liquid is insufficient or the engine speed is low, the operator may turn on the selection switch 13 again after taking appropriate measures. It is preferable for equipment and spray amount control to have a configuration that does not return to automatic control unless it is corrected.
また、本実施例において散布量の制御はポンプの吐出量
を変化させて行う構成としであるが、これに代えて機体
の車速を変速機の変速位置、又はエンジン回転数によっ
て自動的に変化させる構成としても良く、又、ポンプの
吐出量の変更もエンジン回転数を変化させて行っても良
い。In addition, in this embodiment, the spray amount is controlled by changing the discharge amount of the pump, but instead of this, the vehicle speed of the aircraft is automatically changed depending on the gear shift position of the transmission or the engine rotation speed. Alternatively, the discharge amount of the pump may be changed by changing the engine speed.
以上の如く本発明に係る防除機においては、農薬、又は
肥料等が過不足なく正確かつ自動的に適正量散布される
ので、薬害等の問題が発生ずることなく、作業者の負担
も軽減される。そしてポンプの吐出量を変化させる場合
には機体の走行速度を任意の速度に変更しても単位面積
当たりの散布量は変わることなく、予め設定されている
適正量に維持され、また片側散布等の一部分の散布にお
いても同様に適正量の散布が可能である等、本発明は優
れた効果を奏する。As described above, in the pest control machine according to the present invention, the right amount of agricultural chemicals, fertilizers, etc. is sprayed accurately and automatically without excess or deficiency, so problems such as chemical damage do not occur and the burden on the operator is reduced. Ru. When changing the pump discharge amount, the amount of spray per unit area will not change even if the running speed of the machine is changed to an arbitrary speed, and will be maintained at the appropriate amount set in advance. The present invention has excellent effects, such as being able to spray a suitable amount even when spraying a portion of the water.
図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は本
発明に係る防除機を後方から見た右側外観図、第２図は
その要部を示す模式的ブロック図、第３図はその制御内
容を示すフローチャートである。
■・・・運転操作部 ３・・・液剤タンク ４・・・噴
出部７・・・流量計 ９・・・ポンプ １４・・・散布
量設定器 １５・・・速度計 １６・・・伝動部 ２０
・・・制ｉ１［１部 ４０・・・ノズル４１・・・ノズ
ルセンサThe drawings show one embodiment of the present invention, and Fig. 1 is a right side external view of the pest control machine according to the present invention seen from the rear, Fig. 2 is a schematic block diagram showing the main parts thereof, and Fig. 3 is a flowchart showing the control contents. ■...Operation unit 3...Liquid tank 4...Spout part 7...Flow meter 9...Pump 14...Spray amount setting device 15...Speed meter 16...Transmission part 20
... Control i1 [Part 1 40 ... Nozzle 41 ... Nozzle sensor
Claims (1)
において、 走行速度検出手段と、 液剤の通流路に設けられた流量検出手段と、散布を許可
されているノズル数を検出するノズルセンサと、 前記両検出手段の検出結果と前記ノズルセンサによる使
用ノズル数とから単位面積当たりの液剤散布量を算出す
る散布量算出手段と、単位面積当たりの液剤散布量を設
定する設定器と、 前記散布量算出手段にて算出される単位面積当たりの液
剤散布量を前記設定器の設定値に一致させるべく液剤流
量及び／又は走行速度を自動調節する手段と を具備することを特徴とする防除機。[Scope of Claims] 1. In a pest control machine that travels while spraying liquid from a plurality of nozzles, a traveling speed detection means, a flow rate detection means provided in a flow path of the liquid, and a nozzle that is permitted to spray. a nozzle sensor that detects the number of nozzles; a spray amount calculation means that calculates the amount of liquid sprayed per unit area from the detection results of both of the detection means and the number of nozzles used by the nozzle sensor; and a spray amount calculation means that sets the amount of liquid sprayed per unit area. and means for automatically adjusting the liquid agent flow rate and/or traveling speed so that the amount of liquid agent sprayed per unit area calculated by the spray amount calculation means matches the setting value of the setting device. A pest control machine featuring:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62289750A JP2652174B2 (en) | 1987-11-17 | 1987-11-17 | Pest control machine |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP62289750A JP2652174B2 (en) | 1987-11-17 | 1987-11-17 | Pest control machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01130753A true JPH01130753A (en) | 1989-05-23 |
| JP2652174B2 JP2652174B2 (en) | 1997-09-10 |
Family
ID=17747276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62289750A Expired - Fee Related JP2652174B2 (en) | 1987-11-17 | 1987-11-17 | Pest control machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2652174B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH02303568A (en) * | 1989-05-18 | 1990-12-17 | Maruyama Mfg Co Ltd | Method and device for spraying chemical for self-traveling type chemical spraying vehicle |
| JPH0426059U (en) * | 1990-06-25 | 1992-03-02 | ||
| JPH0937622A (en) * | 1995-07-28 | 1997-02-10 | Taki Noukougu Kk | Display device for working condition of agriculture working vehicle |
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-
1987
- 1987-11-17 JP JP62289750A patent/JP2652174B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2652174B2 (en) | 1997-09-10 |
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