JPH01110373A - 筋力訓練測定装置の移動・固定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）　　技術分野 本発明は、筋力訓練測定装置の移動・固定装置に関し、
より詳細には、筋力の力がトルクの形で入力される単一
の筋力入力軸を持った主として筋肉や関節またはこれら
の運動指令系に障害を持った人の筋力の訓練および筋肉
や関節の機能の測定、評価を行なうための筋力訓練測定
装置の移動・固定装置に関するものである。

（ｂ）　　従来技術 リハビリティジョン医学においては、障害者の社会復帰
のために、様々の治療訓練が行なわれるが、その中でも
筋力の測定訓練は重要な治療プログラムの一つである。

障害者の治療プログラムにおいては、まず障害を受けた
筋の評価を行ない、その結果に基づいて上記治療訓練を
行なわなければならない。そこで、これらの訓練および
上記評価のための測定を行なう装置として筋力測定訓練
装置が特公昭５７−３０５０９号公報にて開示されてい
る。

この従来装置は、相互に噛み合っている複数の増速歯車
の歯車軸に筋肉により力を加えて回転せしめ、この回転
をブレーキに伝達して制御し、またはモータにより歯車
を制御状態において回転し、筋肉に力を及ぼす機構を持
ち、筋力はトルク検出部、速度は速度検出用タコジェネ
レータ、関節角度はポテンショメータにより、それぞれ
検出されるように構成され、さらに、増速歯車列の一段
または歯車の増速比の異なる数段に噛み合いクラッチを
固定し、当該クラッチに筋力の加えられる作業入力軸に
取り付けられた噛み合いクラッチを接続、切離しおよび
切換を行ない、増速歯車列の終段に、別に設けた制御部
からの電流によって制御される上記ブレーキを接続し、
当該ブレーキは加えられた筋力の大きさにかかわらず、
上記入力軸の回転をあらかじめ定められた速度パターン
に制御するように構成され、さらに上記ブレーキと同一
軸にモータを接続することにより、上記力入軸を上記モ
ータにより減速して駆動するように構成されている。而
して、全体の構成は、上記のブレーキ、モータ、噛み合
いクラッチ、タコジェネレータおよび増速歯車列等を収
納し支持する箱形の本体ケースと、この本体ケース上に
前後動（長手方向に沿う方向へ移動）可能に支持され被
験者の体位を固定するための複数個のネジ穴が穿設され
た作業ベツドと、上記本体ケースの両側面に取付けられ
た作業アーム等から成り、さらにこの作業アームは、次
のような伝達系にて構成されている。即ち、筋肉により
力が加えられて回転する作業入力軸のトルクは、１対の
傘歯車を介して９０’方向変換されてトルク検出部が設
けられたトルク伝達軸に伝達され、さらにこのトルク伝
達軸からさらに１対の傘歯車を介して９０°方向変換さ
れて（つまり作業入力軸に対しては平行となる方向に変
換されて）ユニバーサルジヨイント軸へと伝達され、さ
らにユニバーサルジヨイント等を介して上記した噛み合
いクラッチに伝達されるようになっている。

従って、上記筋力測定訓練装置においては、上記本体ケ
ースは床上に固定され、被検者は、上記作業ベツドに所
定の体位で固定され、上記作業アームを旋回させ、ある
いは上記作業ベツドを前後動させて測定もしくは、訓練
の対象となる関節の回動軸心と上記作業入力軸の軸心と
を一致させ得るように成されている。また右関節、左関
節はそれぞれ本体ケースの両側面に取付けられた右側の
上記作業アーム、左側の上記作業アームによってそれぞ
れ測定もしくは訓練を行ない得るよう成されている。す
なわち、上述の従来装置は、あくまでも被検者に精神的
および肉体的負担を必要以上にかけない被検者本意の設
計思想に基づいて成されており、医療機器という観点か
らこのことは当然尊重されなければならない。しかしな
がらその反面上記従来装置はそれぞれ作業アームの作業
入力軸から本体ケース内の増速歯車列に至る回転力伝達
系が複雑に曲折しており、しかも右関節用、左関節用の
二系列あり、その伝達系中でのバックラッシュ、伝達軸
のねじれ、撓み等が発生し、関節角度に対するトルク、
速度等の測定値に大きく影響を及ぼすという難点がある
。

また、上記従来装置は、増速歯車列に至るまでの回転力
伝達系が二系列あるため、構成が複雑化し、大きな空間
スペースを占有すると共に大重量化、シ、据付位置を変
更する場合には非常に難儀していた。さらに、その構成
の複雑さは。

製造コストを大幅に上昇させる要因ともなっていた。

（Ｃ）　　目的 本発明は、上記事情に鑑みなされたもので、その目的は
、筋力訓練測定装置を収納支持する筐体を容易に且つ軽
快に移動することができ、また訓練時および測定時には
簡単な操作でしかも確実に上記筐体を、被験者の右側、
左側等任意の位置に固定できて甚だ使い勝手が良いばか
りでなく、単一の筋力入力軸およびトルク伝達系で左右
両側の関節に対応し得、上記筋力訓練測定装置の構成を
簡略化、小型化、軽量化し且つ製造コストを低減化し得
ると共に回転力伝達系中におけるバックラッシュ、軸の
ねじれ等の発生を抑制し高精度な筋力測定および筋力訓
練を可能ならしめる筋力訓練測定装置の移動・固定装置
を提供することにある。

（ｄ）　　構成 以下、本発明の構成を、添付図面に示す実施例を参照し
つつ説明する。

第１図〜第４図は１本発明が適用される筋力訓練測定装
置に関するもので、第１図（Ａ）および（Ｂ）は、その
筋力訓練測定装置の一実施例の機械的構成の入力側半部
およびこの入力側とは反対側の半部をそれぞれ示す縦断
面図、第２図は、上記筋力訓練測定装置の一実施例の全
体構成を示す縦断面図、第３図は、アダプタとしての足
関節固定具の一実施例の構成を示す側面図、第４図は、
同アダプタを同筋力訓練測定装置に装着した使用状態を
示す斜視図である。

先ず、被検者の筋力を筋力訓練測定装置に入力させるた
めのアダプタについて説明する。アダプタとしては、足
関節固定具、膝関節固定具。

股関節固定具等が準備されるが、ここでは、足関節固定
具１の一実施例について説明する。

足関節固定具１は、第３図に示すように、筋力訓練測定
装置に装着して被検者の足首のやや上から指先あたり迄
をしっかりと固定するために使用するもので、足首より
上の部分に対し足首より下の部分が所定角度範囲で回動
できるように、足首固定部分２とサンダル状部分３とは
枢軸４により枢着されており、その一方側の枢軸４の側
方には、第４図に示すように中間に鍔５ａを有しその先
端にスプラインが形成された連結軸５が延設されており
、また、足首を緊締する足首バンド６と甲申間部および
足先部を緊締する足バンド７とが設けられている。これ
ら足首バンド６および足バンド７は、各々の基端部を足
首固定部２および底部８にそれぞれ固着され、先端部に
面接着ファスナ（いわゆるマジックファスナ）がそれぞ
れ縫着されており、これらバンド６．７を解いたりその
長さを変え得るように構成されている。

この足関節固定具１を使用するに際しては。

連結軸５を後述する筋力訓練測定装置側に設けられた筋
力入力軸９［第１図（Ａ）参照］のスプライン穴９ａに
挿入噛合せしめる。そして、上記足首バンド６および足
バンド７を緩め、椅子またはベツドに座した被検者の足
を、足首固走部２の上方から差し入れ、あたかもサンダ
ルを履くようにしてサンダル状の部分に足を入れる。そ
の後、上記各バンド６．７を締付けて面接着ファスナで
止める。このときの状態は、第３図、第４図に示す通り
であるにの装着状態で、足先を底屈または背屈させると
、足関節に回転中心を合わせて取付けられている連結軸
５に回転モーメント、即ちトルクが発生し、そのトルク
が筋力訓練測定装置に筋力入力軸９を介して入力（印加
）されることになる。

次に、このようにして入力される筋力を受は入れ、所定
の訓練速度パターンで制御したり筋力を測定する筋力訓
練測定装置の構成につき第１図（Ａ）、（Ｂ）、第２図
を用いて説明する。

筋力入力軸９は、検出部ハウジング１０内に水平方向に
挿入され、ボールベアリング１１を介して回転可能に支
持されており軸方向に対してはスナップリング１２ａ、
１２ｂによって移動を阻止されている。（尚１本実施例
にはスナップリングが他にも使用されているが、その説
明は省略する）。この筋力入力軸９の入力端〔第１図（
Ａ）においては右端〕側のスプライン穴９ａの中心部に
は、アダプタ、例えば上述した足関節固定具１の連結軸
５を装着するときの操作を容易にするためのガイドピン
９ｂが植設されている。

この筋力入力軸９と隣接して、回転軸１３が一体に形成
されており、さらにこの回転軸１３の中間部には、他の
部分の直径よりも小径とされた起歪部１３ａが形成され
ており、この回転軸１３の出力端（左端）側は、上記検
出部ハウジング１０に取付ねじ１４により固定された取
付基板１５に嵌装されたボールベアリング１６によって
回転可能に支持されている。上記起歪部１３ａの外周面
上には、回転軸１３の軸心に対して４５°および１３５
”の方向に１対のひずみゲージＳＧ１およびＳＧ２が接
着、蒸着その他の手段により添着されている。（尚、こ
のひずみゲージＳＧ１およびＳＧ２が添着されている部
位に対し細心対称の外周面上の部位（１８０’ずれた部
位）にも同様にひずみゲージを添着する場合もある）。

さらに、回転軸１３の外周部には、取付基板１５に取付
けられた刷子台１７と、回転軸１３の軸心に直交する方
向に延びるようにして互いに平行状に複数個並べて上記
刷子台１７に取付けられた刷子保持器１８と、この刷子
保持器１８の先端部に取付けらればね１９によって回転
軸１３の外周面へ圧接する方向に付勢された刷子２０と
１回転軸１３の入力端側外周に基端（右端）側半部が嵌
装されて取付ねじ２１によって固定され、先端側半部は
起歪部１３ａ外周を囲繞するように配設された絶縁リン
グ２２と、この絶縁リング２２の軸方向に等間隔に且つ
上記刷子２０と各々接触する位置に嵌装され、上記ひず
みゲージＳＧＩ、ＳＧ２の各端子（一般にゲージタブと
称されている）にゲージリードを介してそれぞれ接続さ
れた複数個のスリップリング２３とからなるスリップリ
ング機構２４が配設されている。ここで、上述したひず
みゲージＳＧＩ、ＳＧ２が添着された起歪部１３ａを有
する回転軸１３およびスリップリング機構２４からなる
部分をトルク検出手段２５ということとする。

上記検出部ハウジング１０内には、さらに角度検出手段
２６と回転速度検出手段２７とが収納保持されている。

即ち、角度検出手段２６は増速歯車機構、スリット円板
、ロータリエンコーダ等から構成されているが、これを
より詳しく説明すると、上記回転軸１３の出力端１３ｂ
には、大歯車２８が嵌合され且つキー２９によって固定
されている。この大歯車２８には、小歯車３０が噛合し
ており、この小歯車３０は遊星歯車機構３１のギヤボッ
クス３２に嵌装されたボールベアリング３３によって、
回動可能に軸支された入力軸３４が嵌合され且つキー３
５によって固定されている。この入力軸３４の回転は１
図示は省略したが、後に詳しく説明する遊星歯車機構と
同様な構成よりなる遊星歯車機構３１を介して、増速さ
れてボールベアリング３６によって支持された出力軸３
７に伝達される。この出力軸３７には、スリット円板３
８が嵌合され且つナツト３９によって固定されている。

このスリット円板３８の周縁を挟むようにして非接触型
のロータリエンコーダ４０のフォトカプラー（図示せず
）が設けられている。このロータリエンコーダ４０は、
ギヤボックス３２に取付けられている。尚、本実施例に
おいては、大歯車２８の歯数７１と小歯車３０の歯数２
２の比率は。

Ｄ□／Ｄ２　＝２に設定されており、遊星歯車機構３１
の速比ｉは、入力軸３５の回転数１に対し出力軸３７の
回転数２５となるように１＝２５に設定されており、従
って、筋力入力軸９に対する出力軸３７の回転数比（速
比）は、５０に設定されている。そしてスリット円板３
８の周縁近傍には、多数のスリットが穿設されているが
、ロータリエンコーダ４０は、このスリットによって間
欠的に通過されるパルス状の光束をフォトセンサにより
電気信号に変換し、上記速比と上記スリット数とに応じ
て適宜分周して、筋力入力軸９の基準角度位置からの回
動角度を検出するように構成されている。

回転速度検出手段２７は、大略、増速機構４１とタコジ
ェネレータ４２とから成っている。

即ち、この増速機構４１は１回転軸１３の出力端部に上
記大歯車２８と隣接して固定された大プーリ４３と、こ
の大プーリ４３の回転力を平ベルト４４を介して受ける
小ブー１Ｊ４５とをもって構成されている。タコジェネ
レータ４２は、その入力軸４６に上記小プーリ４５が嵌
合固定されており、そのケーシング部分は検出部ハウジ
ング１０および取付基板１５に取付は固定されている。

尚、この実施例の場合、大プーリ４３の直径Ｄ１と小プ
ーリ４５の直径Ｄ２との比率は、Ｄ工／Ｄ、＝５に設定
されている。このように構成された回転速度検出手段２
７によって筋力入力軸９の回転速度（例えば、１秒間当
りの回転角度）が検出される。

中央ハウジング４７は、上記検出部ハウジング１０の端
部に嵌合固定されて一体化されている。この中央ハウジ
ング４７内には、増速手段としての遊星歯車機構４８、
制動手段としてのパウダーブレーキ４９、さらに第１図
（Ｂ）に示すように、回転力連断手段としての電磁クラ
ッチ５０、減速手段としての２段構成よりなる遊星歯車
機構５１等が収納支持されている。

上記遊星歯車機構４８は、その内部機構については図示
を省略したが、後述する遊星歯車機構５１と基本的原理
を共通にしており、その入力軸５２にはスプライン穴が
形成されており、そのスプライン穴には、上述のトルク
検出手段２５の回転軸１３のスプラインが形成された出
力端１３ｂが嵌合されている。この遊星歯車機構４８の
出力軸５３は、太陽歯車（図示せず）に嵌入され且つキ
ー５４により固定されている。

尚、この実施例における遊星歯車機構４８の増速比は、
５倍に設定されている。そして、遊星歯車機構４８の固
定部材（内歯歯車）は、中央ハウジング４７に取付ねじ
５５で固定されている。パウダーブレーキ４９は、ケー
シング５６が取付ねじ５７により固定されており、この
ケーシング５６に穿設された穴にはボールベアリング５
８が嵌装されている。一方、上記遊星歯車機構４８の出
力軸５３が嵌入され且つキーにより固定された中空の入
力軸５９は、上記ボールベアリング５８内に嵌合され回
転可能に支持されている。この入力軸５９には、回転シ
リンダ６０が取付ねじ６１によって固定されており、こ
の回転シリンダ６０の外周面中央部には、磁束遮断リン
グ６２が間挿され、第１図（Ａ）において破線で示すよ
うな磁路６３が形成されるように構成されている。二の
回転シリンダ６０の内周側には、回転シリンダ６０の軸
心と同心で断面コマ状の回転体よりなる固定ロータ６４
が配設され且つ固定側板６５に取付ねじ６６で固定され
た連結筒６７に取付ねじ６８によって固定されており、
磁路６３の一部を形成するように構成されている。上記
ケーシング５６には、ヨーク６９が図示省略の取付ねじ
により取付け固定されており、このヨーク６９には、上
記固定側板６５が図示省略の取付ねじにより取付けられ
て一体化されている。上記ヨーク６９は、内部にコイル
７０を有し、内周面が回転シリンダ６０の外周面に対し
一定の間隙を有するように円形面状に形成されている。

これらケーシング５６とヨーク６９と固定側板６５とを
もって、回転シリンダ６ｏを囲繞する閉塞空間７１が形
成されている。磁路６３の内側、即ち回転シリンダ６０
内局面と固定ロータ６４の外周面との間の作動間隙には
、磁性粉体（いわゆるパウダー）７２が挿入されており
、回転シリンダ６０の基部内周面には、磁性粉体７２が
出力軸７４や閉塞空間７１へ流出しにくいようにラビリ
ンス７３ａ　、７３ｂが取付けられており、さらに。

この磁性粉体７２が出力軸７４側および閉塞空間７１側
へ漏出しないようにシーリング７５ａ。

７５ｂが設けられている。

上記パウダーブレーキ４９の出力軸７４は、一端が中空
の入力軸５９に嵌合され、キーによって固定されており
、他端側か第１図（Ｂ）に示すように電磁クラッチ５０
の出力側７６に接続されている。尚、電磁クラッチ５０
は、図中。

左右いずれの側からも回転され得るように構成されてい
るのでいずれを入力側ともいい難いが、ここでは、電動
駆動手段としてのパルスモータ７７による駆動を主体に
考え、パルスモータ７７側を「入力側７８ノ、筋力入力
軸９側を「出力側７６」ということとする、電磁クラッ
チ５０は１周知なものであるのでその詳細な構成につい
ては、図示を省略するが、例えば、コイル、アーマチュ
ア、固定子、ロータ等よりなり、上記コイルに通電する
ことにより固定子とロータが接続され、入力側７８と出
力側７６との間を連接し、通電を断つことにより入力側
７８と出力側７６との間の接続を遮断するように構成さ
れている。

一方、モータハウジング７９内には、パルスモータ７７
が収納支持されている。即ち、このパルスモータ７７は
、モータハウジング取付部７９ａに取付ねじ８０をもっ
て固定された支持筒８１に、防振ゴム８２を介して植込
ねじ８３とナツト８４によって固定されている。このパ
ルスモータ７７の出力軸８５には、カップリング８６の
一方側が接続され、カップリング８６の他方側には、ボ
ールベアリング８７に支持された減速手段としての遊星
歯車機構５１の入力軸８８が連結固定されている。

上記遊星歯車機構５１は、２段の遊星歯車機構からなっ
ており、第１段目は、上記入力軸８８が嵌入固定された
太陽歯車８９ａと、固定内歯歯車９０ａと、上記太陽歯
車８９ａと固定内歯歯車９０ａとの間に介挿され且つそ
の両歯車８９ａと９０ａに噛合する遊星歯車９１ａと。

この遊星歯車９１ａを先端側に回動可能に支持すると共
に基端側か上記入力軸８８ａの細心と同心に回動可能に
配設された腕としてのキャリア９２ａとから構成されて
いる。第２段目も第１段目と同様に、太陽歯車８９ｂ、
固定内歯歯車９０ｂ、遊星歯車９１ｂおよびキャリア９
２ｂから構成されており、そして、第２段目の太陽歯車
８９ｂは、上記の第１段目の出力端であるキャリア９２
ａと共通軸上に一体的に固定されており、また第２段目
のキャリア９２ｂは、出力軸９３と一体的に連結されて
いる。２つの固定内歯歯車９０　ａ　ｒ　９０　ｂは、
中間にスペーサを介挿し積層された状態で取付ねじ９４
によりギヤボックス９５に取付けられている。

そして、このギヤボックス９５は、取付ねじ８０により
モータハウジング取付部７９ａに取付けられている。上
記出力軸９３は、２つのボールベアリング９６．９６を
介してギヤボックス９５に支持されており、さらにその
右端側は、電磁クラッチ５０の入力側７Ｂと連接されて
いる。尚、この実施例の場合、各キャリア９２ａ。

９２ｂには、１２０”間隔で各３個の遊星歯車９１ａ、
９１ｂが配設されている。

さて、ここで、説明を省略してきた増速手段としての遊
星歯車機構３１および４８について上述した遊星歯車機
構５１の構成に基づいて説明する。ここで、減速手段お
よび増速手段の２つの変速手段を用いているが、これら
の構成は、はぼ同一で、入力と出力とを逆にすることに
よって減速手段は増速手段として、また増速手段は減速
手段として機能する。

即ち、遊星歯車機構３１および４８は、遊星歯車機構５
１の第一段目の構成とほぼ同一構成であるが、速比や形
状寸法は、適宜に設定されている。因に、遊星歯車機構
５１の減速比は、次のように設定される。

いま、パルスモータ７７の回転力によって太―歯車８９
ａがカップリング８６、入力軸８８を介して回転駆動さ
れると、太陽歯車８９ａと固定内歯歯車９０ａと共に噛
合している遊星歯車９１ａは、太陽歯車８９ａの外周を
公転すると共に、キャリア９２ａ先端の枢軸９２ｃを中
心として自転する。この遊星歯車９１ａの公転によって
キャリア９２ａが回転駆動される。ここで、太陽歯車８
９ａの歯数を２＾、回転数ＮＡ　、固定内歯歯車９０ａ
の歯数をＺｃとすると、キャリア（第１段目の出力軸）
９２ａの回転数ＮＢは、次の式によって求められる。

ＮＢ＝ＮＡ／　（１＋　（Ｚｃ　／ＺＡ　））上式中、
（Ｚｃ／ＺＡ項）が大きくなるような歯数を選定するこ
とによって、第１段目の遊星歯車機構部の減速比を上げ
ることができる。

本実施例の場合、この第１段目の減速比は、１１５に設
定されている。第２段目の減速機構も同様の構成である
ので、結局遊星歯車機構５１の総合減速比は、１／２５
となる。

一方、増速手段としての遊星歯車機構４８は、増速比を
５／１に設定しであるから、出力軸５３側から回転駆動
した場合には、入力端５２は、１１５の減速比で減速さ
れることになる。

従って、パルスモータ７７で筋力入力軸９を回転駆動す
る場合の減速比は、 （１／２５）　　・　（１１５）＝１／１２５となる。

次に、第２図を用いて全体の構成を説明する。

だだし第２図は本発明に係る移動・固定装置を適用して
いない状態を示している。適用した例は後述する０本発
明に係る筋力訓練測定装置を収納保持する筐体は、大別
して、上部ハウジング９７ａ、中間ハウジング９７ｂお
よび下部ハウジング９７ｃより形成されており、このう
ち上部ハウジング９７Ｊ３は、既述したように検出部ハ
ウジング１０と中央ハウジング４７とモータハウジング
７９からなっている。下部ハウジング９７ｃには、脚部
９７ｄが側方に向けて延設されており、この脚部９７ｄ
には、計４個の脚輪９８が取付けられ、床上を軽快に移
動できるようになっている。これらのハウジング９７ａ
〜９７ｃに収納されているものとして、上部ハウジング
９７ａ内には、既述した遊星歯車機構４８，５１、電磁
クラッチ５０、パルスモータ７７等の機構部９９ａが、
中間ハウジング９７ｂ内には、主としてケーブル類９９
ｂが。

下部ハウジング９７ｃ内には、上記タコジェネレータ４
２．ロータリエンコーダ４０、トルク検出手段２５等の
出力を受け、上記パルスモータ７７、電磁クラッチ５０
、パウダーブレーキ４９等を制御する制御装置や電源装
置等の電気ユニット９９ｃが、それぞれ配設されている
。

次に、このような構成よりなる実施例の動作を、コンセ
ントリンク訓練の場合とエキセントリック訓練の場合と
に分けて説明する。

（１）　　コンセントリンク訓練動作 コンセントリンク訓練の場合は、パルスモータ７７は回
転駆動せしめずに、パウダーブレーキ４９を使用する。

即ち、既述したようにして被検者の足にアダプタとして
の足関節固定具１を装着する。そして、第４図に示すよ
うに連結軸５を、筋力入力軸９に嵌合連結せしめる。こ
の状態で、例えば、被検者が足を底屈および背屈せしめ
ると、足関節固定具１の連結軸５を介して筋力入力軸９
に筋力に対応したトルクが入力される。このトルクは、
トルク検出手段２５の起歪部１．３ａを経て出力端１３
ｂに達し、増速手段としての遊星歯車機構４８により５
倍の回転速度に増速された上、パウダーブレーキ４９へ
と伝達される７このパウダーブレーキ４９の入力軸５９
へ入力されたトルクによって、回転シリンダ６ｏおよび
出力軸７４が回転される。この回転シリンダ６０は、そ
の内方に配設された固定ロータ６４と外方に配設された
コイル７０を備えるヨーク６９とによって挟まれた状態
となっているため、例えば、コイル７０に通電し励磁状
態とすると、磁束が第１図（Ａ）に破線で示すように流
れ磁路６３を形成する。

この磁束により磁化された磁性粉体（パウダー）７２は
、磁路６３に沿って鎖状につながって固体化するが、そ
の結合力は、コイル７０への通電電流に対応する。従っ
て、コイル７０への通電電流に対応した制動力が固定ロ
ータ６４と回転シリンダ６０との間に生じ、入力軸５９
は、制動されることになる６一方、コイル７０への通電
を断ち、無励磁状態とすると、磁束は、瞬時に消滅し、
同時に鎖状に連結固体化していた磁性粉体７２は、速や
かに連結状態が解かれ、回転シリンダ６０の遠心力によ
り回転シリンダ内壁面に押しやられる。即ち、クラッチ
状態が解放される。このような空転中は、磁性粉体７２
と固定ロータ６４との間に空隙ができ、摩擦熱は、殆ん
ど発生しない。特に図示のパウダーブレーキ４９は、シ
リンダ回転形を用いているので、遠心力を有効に利用で
き、作動間隙中における磁性粉体７２の均一分布性・分
散性がよいため、スリップトルクの安定性が高く、また
ドラグトルクが小さく、非常に早い応答性を有している
。

このパウダーブレーキ４９の出力軸７４は。

電磁クラッチ５０の出力側７６と連接されているが、コ
ンセントリンク訓練の場合、別途設けられる制御装置（
図示せず）からの指令信号で電磁クラッチ５０の出力側
７６と入力側７８との間は遮断状態とされている。これ
は、筋力入力軸９から入力される筋力の測定あるいは訓
練のときに遊星歯車機構５１やパルスモータ７７が無用
な負荷とならないようにするためである。

そして、パウダーブレーキ４９は、別途設けられる制御
装置から出力される制動信号によってコイル７０への印
加電流（または電圧）が変化することによって制動力を
増減するものであるが、その制御の態様としては１例え
ば、筋力入力軸９を予め設定した速度パターンに従って
筋力の大きさとは無関係に運動するように構成されてい
る。即ち、速度パターンは、時間の関数あるいは角度の
関数として与えられており、所定の速度パターンを選択
して筋力入力軸９に筋力を加えると、筋力入力軸９に対
する回転角度または１回転開始時点からの時間経過に応
じた所定速度に刻々制御されるようになっている。

このような筋力入力軸９の基準角度位置（Ｏ°位置）か
らの回動角度を検出する角度検出手段２６の動作につき
説明すると、筋力入力軸９の回転は、トルク検出手段２
５の出力端１３ｂに固定された大歯車２８と小歯車３０
とからなる増速歯車系により２倍に増速され、さらに遊
星歯車機構３１により２５倍に増速されてスリット円板
３８に伝達される。このスリット円板３８の回転は、ロ
ータリエンコーダ４０によって検出され、基準角度位置
からの回動角度に対応した電気信号が生成され、上記制
御装置へと導かれる。

次に、筋力入力軸９の回転速度を検出する回転速度検出
手段２７の動作を説明すると、筋力入力軸９の回転は、
即ちトルク検出手段２５の出力端１３ｂに固定された大
プーリ４３の回転は、大プーリ４３、平ベルト４４およ
び小プーリ４５からなる増速伝達系により５倍に増速さ
れてタコジェネレータ４２の入力軸４６に伝達され、こ
の入力軸４６の回転速度は、タコジェネレータ４２によ
って検出され、ひいては、筋力入力軸９の回転速度に対
応した電気信号が生成され、上記制御装置へと導かれる
。

トルク検出手段２５は１次のように動作する３即ち、起
歪部１３ｂには１回転軸１３より前段の筋力入力軸９か
ら加えられるトルクと、該回転軸１３の出力端より後段
の遊星歯車機構４８、パウダーブレーキ４９等の負荷に
対応したねじりひずみが生じる。このひずみは、ひずみ
ゲージＳＧＩ、ＳＧ２によって検出されて電気信号に変
換される。そして、この電気信号は、スリップリング２
３、刷子２０、刷子保持器１８等を順次介して伝達され
、制御装置へと導かれる。

制御装置においては、上述のようにして筋力入力軸９の
回転速度情報、基準位置からの回転角情報およびトルク
情報、または筋力入力軸９の回転開始時点からの経過時
間情報等が集められるが、これらの情報のうち、例えば
、回転速度情報および回転角情報と、予め設定（記憶）
された訓練プログラムによる制御パターン、例えば速度
パターンとを逐一比較、演算して、被検者によって回転
駆動される筋力入力軸９の回転速度が、上記速度パター
ンに従うようにパウダーブレーキ４９のコイル７０への
通電電流を調節してその制動力を制御する。即ち、制御
装置は、筋力入力軸９にいかなる力が加えられても、定
められた速度パターンに適合するようにパウダーブレー
キ４９に制動信号を与えて制御する。

（ｎ）　　エキセントリック訓練動作 エキセントリック訓練を選択すると、制御装置から減速
手段と制動手段とを連接すべき旨の指令信号が電磁クラ
ッチ５０に与えられると共にパウダーブレーキ４９を非
制動状態にすべき旨の制動信号が与えられるので、電磁
クラッチ５０は、入力側７８と出力側７６とを連接状態
にすると共に、パウダーブレーキ４９のコイル７０への
通電が断たれパウダーブレーキ４９は非制動状態となる
。このような状態下において、制御装置から出力される
速度信号によって所定の制御パターンでパルスモータ７
７が回転駆動される。ここに、エキセントリック訓練と
は。

被検者がモータ駆動力等の外力（被検者から見て）に対
して、例えばどの程度抗し得るか、あるいは外力の運動
に対してどの程度に追従し得るか等を測定し、その結果
を分析してそれらの筋運動能力を訓練する方法である。

従って、−上記３種類の検出手段２５，２６，２７のう
ち、トルク検出手段２５に関しては、この場合、コンセ
ントリンク訓練動作と異なり筋力入力軸９側が負荷とな
るが、各々の検出手段の動作は、上記（Ｉ）において説
明したところと同様である。次に、エキセントリック訓
練の場合の動作を少し詳しく説明すると、パルスモータ
７７の回転は、出力軸８５．カップリング８６を介して
減速手段としての遊星歯車機構５１に入力されて１／２
５に減速された上、電磁クラッチ５０、パウダーブレー
キ４９を介してこの、場合減速手段として機能する遊星
歯車機構４８に入力されてさらに１１５に減速された上
（従ってパルスモータ７７の回転に対しては１／１２５
に減速された上）、トルク検出手段２５の一部をなす回
転軸１３を介して筋力入力軸９に伝達される。

上述のように構成され且つ動作する本実施例によれば１
次のような利点が得られる。

■　先ず、パウダーブレーキ４９と電磁クラッチ５０と
パルスモータ７７を備えており、電磁クラッチ５０を遮
断した状態でパウダーブレーキ４９への通電電流を制御
することにより、コンセントリンク訓練、測定をするこ
とができるばかりでなく、電磁クラッチ５０を連接し且
つパウダーブレーキ４９を非制動状態にして、パルスモ
ータ７７への駆動パルス周波数を制御することにより、
エキセントリック訓練、測定をすることもできる。また
、抗重カテストの不可能な被検者についても簡単に筋力
の測定ができる。いわゆるＡ　ｃｔｉｖｅ　−Ａ　５ｓ
ｉｓｔｉ　ｖｅという方法で、徒手テストでは実現評価
のしにくい筋力測定、が簡単にできる。

ここに、Ａ　ｃｔｉｖｅ　−Ａ　５ｓｉｓｔｉｖａ法と
は、例えば騎座位にある被検者の下肢を引っばりながら
（動きをＳ　ｕｐｐｏｒｔ　Ｌながら）′押す力′″を
測るものであり、徒手筋力テストのステージ２，３の被
検者に適用される。

■　筋力入力軸９からパウダーブレーキ４９に至るトル
ク伝達系、および筋力入力軸９からパルスモータ７７に
至るトルク伝達系にいわゆる機械的ガタあるいはバック
ラッシュ、ねじれ等が殆んど生じない構成としであるた
め、筋力の訓練測定を著しく高精度に行なうことができ
る。

即ち、筋力入力軸９とトルク検出手段２５の回転軸１３
とを一体に形成し、さらにこの回転軸１３と、増速手段
としての遊星歯車機構４８の入力軸５２および出力軸５
３と、制動手段としてのパウダーブレーキ４９の入力軸
５９および出力軸７４と１回転力連断手段としての電磁
クラッチ５０の出力側７６および入力側７８と、減速手
段としての遊星歯車機構５１の出力軸９３および入力軸
８８と、電動駆動手段としてのパルスモータ７７の出力
軸８５の各軸心を、−直線上に配設すると共゛に順次に
連接した構成としたので、つまりトルク伝達の方向を変
える傘歯車やユニバーサルジヨイント等を一切介在させ
ない構成としたので、トルク伝達系の途中で発生し易い
たわみ、ねじれ、バックラッシュ、トルク等を最大限回
避することができ、筋力入力軸９に対するトルクの検出
、速度の制御等を精度よく行なうことができる。そして
、増速手段および減速手段として、入出力軸が同軸上に
あり、コンパクトでありながら大きな速比が得られる遊
星歯車機構４８および５１を用いているので、バックラ
ッシュを僅小化でき、しかも伝達系の全長（始端から終
端までの距離）を短縮化することができ、従って軸剛性
を高められ。

この点でも、筋力測定の精度向上が実現される。

■　遊星歯車機構３１．４８．５１、トルク検出手段２
５、パウダーブレーキ４９．電磁クラッチ５ｏ、パルス
モータ７７、タコジェネレータ４２．角度検出手段２６
等は、比較的大きな重量を有する筐体（上部ハウジング
９７ａ）内に収納支持されており、その全重量は、アダ
プタを介して足関節、膝関節、股関節を中心として筋力
入力軸９に健常者が筋力を入力させたとき、その筋力に
よって筋力訓練測定装置が浮上したり、横移動したりし
ない程度の重量（例えば、２００ｋｇ）とされティるが
、脚部９７ｄには３〜４個の脚輪９８が付設されている
ため、筋力訓練測定装置を被検者の右側または左側に容
易且つ軽快に移動することができ、また、訓練時および
測定時には、久遠する移動・固定装置によって筋力訓練
室装置を安定に固定することができるので、甚だ使い勝
手がよい。従って。

右側と左側の関節用の筋力入力軸およびトルク伝達系を
各別に設ける必要がなく、構成を頗る簡略化し且つコス
トダウンを図ることができる。

さて次に、本発明の要旨である筋力訓練測定装置の移動
・固定装置の一実施例の構成を説明する。

第５図および第６図は、本発明に係る筋力訓練測定装置
における移動・固定装置の要部である伸縮式支脚として
のりフタの短縮時および伸長時の状態における構成をそ
れぞれ示す縦断側面図である。

尚、この両図において、断面の切断位置はそれぞれ異な
っている。第５図において、１００は上記リフタ、１ｏ
１は上端面が上記筋力訓練測定装置の脚部９７ｄ　（第
２図参照）の底面と当接した状態で固着される取付基板
としての板状部材から成る取付座、１０２はこの取付座
１０１の一端が固着された固定筒としての両端口の略円
筒形を成す固定シリンダ、１０２ａはこの固定シリンダ
１０２の上記取付座１０１に固着される側の端部に形成
されたフランジ部、１０２ｂはこのフランジ部１０２ａ
と反対側の端部に設けられた固定シリンダ１０１の内周
より小さい直径の内周を持つスライド部、１０２Ｃはこ
のスライド部１０２ｂと固定シリンダ１０２とを連接す
る段部、１０２ｄは固定シリンダ１０２と取付座１０１
とを固着する溶接部である。尚、取付座１０１には上記
固定シリンダ１０２が挿通可能な取付穴が穿設されてお
り、この取付穴に固定シリンダ１０２を挿通し、フラン
ジ部１０２ａが取付座１０１の上面と当接した状態（重
合した状態）で溶接部１０２ｄにおいて溶接され固着さ
れている。１０３は固定シリンダ１０２内に同心状に嵌
入される上端が開口された略円筒形を成す摺動子として
のスライド脚であり、スライド脚１０３において１０３
ａは開口側の端縁に形成される断面例Ｊ字状に拡開され
た折返し部、１０３ｂは、凹状に形成されたスライド脚
１０３の底板、１０３ｃはスライド脚１０３の長手方向
の中央よりやや下方の部位に穿設された上下方向に長い
係合孔である。尚、折返し部１０３ａの端縁は、シリン
ダ１０１の内周に摺動可能に支持され、スライド脚１０
３の外周は固定シリンダ１０２のスライド部１０２ｂの
内周に摺動可能に支持されている。１０４は、シリンダ
１０１の内周面とスライド脚１０３の外周面との間に形
成される間隙に嵌入されるシリンダ１０１の軸方向に伸
長する弾撥力が与えられたコイル状の圧縮バネ、１０５
は床面との摩擦力の増大と荷重を分散させることを目的
として下面に凹凸のあるゴム等の弾性部材をはり合わせ
て成るベース、１０５ａは上記底板１０３ｂの湾曲面と
嵌合し得る凸状曲面を持った突起部、１０５ｂはベース
１０５に形成された凹嵌部に嵌入されたナツト、１０６
はボルト、１０６ａはこのボルト１０６の頭部である。

このボルト１０６を、ベース１０５の上方から底抜１０
３ｂの中央部に穿設された取付孔に挿通し、ベース１０
５の下方からナツト１０６ｂをこれに螺合することによ
ってスライド脚１０３とベース１０５とを締付は固定す
る。ただし、突起部１０５ａと底板１０３ｂの下面とは
相互に若干傾動可能に組付けられ、例えばスライド脚１
０３が鉛直状態でもベース１０５は水平面に対して約７
度程度傾斜可能なるように構成されている。１０７およ
び１０８は共に板材から成るベルクランク状のダウンペ
ダルおよびアップペダルである。１０９および１１０は
、それぞれダウンペダル１０７およびアップペダル１０
８の一端に設けられた押圧部、１０９ａ　、１１０ａは
それぞれ踏板、１０９ｂ。

１１０ｂはそれぞれダウンペダル１０７およびアップペ
ダル１０８とそれぞれの押圧部１０９および１１０とを
固定するための取付ねじ、１１１ａおよび１１１ｂは共
に同心一体にダウンペダル１０７の折曲部近傍に植設さ
れたそれぞれ太軸および細軸であり、この太軸１１１ａ
、細軸１１１ｂをもって支軸１１２を構成している。１
１３は、アップペダル１０８の折曲部近傍に穿設された
楕円状の係合孔である。尚、太軸１１１ａは、スライド
脚１０３の係合孔１０３ｃに遊嵌され、細軸１１１ｂは
アップペダル１０８の係合孔１１３に遊嵌され、図面奥
手から手前に向かってダウンペダル１０７、アップペダ
ル１０８の順でシリンダ１０３の外側に組付けられてい
る。また１１４ａおよび１１４ｂは、それぞれアップペ
ダル１０８を成す一腕部および他腕部であり、１１４ｃ
はこの他腕部１１４ｂの先端部に穿設された楕円形状の
係合孔。

１１４ｄは上記係合孔１１４Ｃよりも上記他腕部１１４
ｂのやや内側に植設された制止ビン。

１１５ａおよび１１５ｂは、同様にダウンペダル１０７
を成す一腕部および他腕部であり、１１６はこの他腕部
１１５ｂの先端部に植設された枢軸である。尚、係合孔
１１４Ｃは、上記枢軸１１６に遊嵌されている。１１７
は取付座１０１からこの取付座１０１に略直角に切起こ
された固定片、１１７ａは軸、１１８は板材から成る回
動リンクであり、この回動リンク１１８の一端は上記固
定片１１７と１１１１１１７ａによって回動可能に枢支
され、他端は上記枢軸１１６によって回動可能に枢支さ
れている。１１９は回動リンク１１８に溶接等によって
固定される連結片、１２０は同様にダウンペダル１０７
の他腕部１１５ｂに固定される連結片である。尚、固定
片１１７、回動リンク１１８．ダウンペダル１０７およ
びアップペダル１０８は図示されないがそれぞれ対を成
し、スライド脚１０３をはさんで図中手前と奥手（図示
しである部分）にそれぞれ同一部材が平行に配設されて
いる。

そして、これらを連結するのが連結片１１９゜１２０で
あり、その他に押圧部１０９，１１０゜および制止ビン
１１４ｄによっても連結されている。また機構的に見る
と、回動リンク１１８をクランクとし、ダウンペダル１
０７の他腕部１１５ｂを連結節とし、スライド脚を滑り
子とし、取付座１０１および固定シリンダ１０２を固定
リンクとする、四節回転連鎖機構のうちいわゆる、片寄
り滑り子クランク機構を形成するように構成されている
。１２１はスライド脚１０３内の下方に嵌入され、底板
１０３ｂと支軸１１２の間に圧縮挟持されて支軸１１２
を図中上方に付勢するロック用のバネであると共にリフ
タ１００に衝激的な荷重が加わった時の緩衝用のバネで
もあり、静荷重時には太軸１１１ａは、係合孔１０３ｃ
の上端に支持し得るように構成されている。

尚、第５図では、部材間の関係をわかりやすくするため
に、アップペダル１０８の押圧部１１０はダウンペダル
１０７の一腕部１１５ａ内から多少せり出した状態で描
いであるが、通常は上記−腕部１１５ａ内に収納される
ような状態となり、アップペダル１０８の踏板１１０ａ
とダウンペダル１０７の踏板１０９ａの取付部１０９ｃ
とがほぼ接触する状態になっている。

つまり、アップペダル１０８の二つの係合孔１１３．１
１４ｃは、係合孔１１３の右斜め上方の端部が細軸１１
１ｂと当接し、係合孔１１４Ｃの左斜め下方の端部が枢
軸１１６と当接した時に押圧部１１０がダウンペダル１
０７の一腕部１１５ａ内に収納されるように成され、一
方、係合孔１１４ｃの右斜め上方の端部に枢軸１１６が
当接し、係合孔１１３の左斜め下方の端部に細軸１１１
ｂが当接したとき他腕部１１４ｂが連結片１２０と当接
し、押圧部１１０は最大にダウンペダル１０７の一腕部
よりせり出した状態になるように構成されている。

第６図は、上記スライド脚１１７を固定シリンダ１０２
から下方側に突出伸長して、ロックした状態を示す図で
ある６ 第６図において１２２は床面であり、９７ｄは先に説明
した筋力訓練測定装置の脚部である。

その他第５図と同一部材には同一番号を付して説明は省
略する。

第７図は、脚輪９８およびリフタ１００の配設位置関係
を示す底面図である。

第７図において、９，９ｂ　、７９，９７ｃおよび９７
ｄは、それぞれすでに第２図に示した筋力入力軸、ガイ
ドピン、モータハウジング、下部ハウジングおよび脚部
である。ここで、−般にキャスタと呼ばれる脚輪９８に
ついて簡単に説明しておくと、１２３は車輪、１２４は
この車輪１２３を軸支する輪軸およびこの輪軸を支持す
るフォーク等から成る支持部、１２５はこの支持部１２
４を水平面内で回動可能に支持する回転部、１２６はこ
の回転部と例えばボールベアリングを介して嵌合された
取付板である。

脚輪９８およびリフタ１００は、共に脚部９７ｄの底面
に取付板１２６および取付座１０１をもってボルト等に
より取付けられている。脚輪９８は、筋力入力軸９側の
二つの脚部９７ｄにそれぞれ−っづつと、モータハウジ
ング側の中央の脚部９７ｄに１つ配設されている。リフ
タ１００は、上記筋力入力軸９側の２つの脚部９７ｄに
それぞれ脚輪９８の近くに配設され、ダウンペダル１０
７およびアップペダル１０８（ただしアップペダル１０
８は省略しである）のそれぞれの押圧部１０９（および
１１０）が脚部９７ｄの側面から空間に突出するように
取付けられている。さらに、同様にモータハウジング７
９側の両端の脚部９７ｄにそれぞれ一つのりフタ１００
が取付けられている。尚、リフタ１００は、簡略化して
示しであるが、第５図、第６図に示すものと同一の部材
には同一番号を付しである。

このように構成された本実施例の動作について説明する
。

脚輪９８の動作については、既に述べられているので省
略する。ここではりフタ１００の動作について説明する
。ダウンペダル１０７の踏板１０９ａを足で下方に踏み
込むことによって、押圧部１０９には図中下方の押圧力
が加わり、ダウンペダル１０７は枢軸１１６を支点とす
るテコの作用により支軸１１２を介してスライド脚１０
３を下方に摺動せしめると共に回動リンり１１８が軸１
１７ａを中心に反時計方向に回動し、ダウンペダル１０
７は支軸１１２を中心に時計方向に回動しながらスライ
ド脚１０３と共に下降する。しかる後、ベース１０５が
床面１２２に達し、該ベース１０５の下面が床面に当接
してスライド脚１０３の下向きの摺動は停止する。尚、
この時、ベース１０５が接地したことによって支軸１１
２に生じる瞬間的な衡機は、バネ１２１が瞬時縮むこと
によって吸収される。衝撃的な圧力が取除かれると再び
バネ１２１は支軸１１２を元の位置に戻す。ここまでの
動作において、上記筋力訓練測定装置の筐体は、脚輪９
８（第５図、第６図には示してない）によって支えられ
ているので踏板１０９ａを介して足に加わる反力は、主
に圧縮バネ１０４を圧縮していくときに受ける拡圧弾力
である。この状態からさらに踏板１０９ａを踏み込むこ
とによって１脚輪９８が浮きはじめ、スライド脚１０３
には上記筐体の荷重が加わり始める。この荷重に抗して
さらに踏板１０９ａを押圧すると、今度は、ダウンペダ
ル１０７は支軸１１２を支点とするテコとなり、該ダウ
ンペダル１０７の時計方向の回転力によって枢軸１１６
を介して回動アーム１１８が軸１１７ａを中心に反時計
方向に動しつつ上方に駆動され、その結果取付座１０１
を上方に持上げることになる。しかる後、枢軸１１６は
、軸１１７ａ、支軸１１２を結ぶ直線上、すなわち思案
点に達し、さらにこの思案点よりわずか一側（シリンダ
１０２寄り側）に至って制止ピン１１４ｄがシリンダ１
０２の外周面と当、接して停止する。またこの時、アッ
プペダル１０８はその他端部１１．４ｂがダウンペダル
１０７の他腕部１１５ｂに固定された連結片１２０によ
ってＡ矢視方向に押圧されるため、制止ピン０４ｄを支
点として他腕部１１４ｂの先端部はＢ矢視方向に変位し
、−腕部１１４ａはＡ矢視方向へ変位する。つまり、ア
ップペダル１０８は制止ピン１１４ｄを中心に係合孔１
１４Ｃおよび１１３の長さの許す限りにおいて反時計方
向に回転し、その結果、押圧部１１０がダウンペダル１
０７の一腕部１１５ａ内から上方に最大にせり出した状
態となってロック解除のための準備動作が行なわれる。

この状態が第６図に示すロックされた状態である。尚、
この状態において、上記筐体も、シ＜は床面１２１に瞬
時的な振動が発生して床面１２２とベース１０５との間
に隙間ができた瞬間を考えると、スライド脚１０３は圧
縮バネ１０４によって上方に付勢されているのでスライ
ド脚１０３は元の位置を保持して枢軸１１６が思案点の
他側に出てロックが解除されることは防止される。また
、逆に床面から瞬時的な上向きの衡機圧力をベース１０
５を介してスライド脚１ｏ３が受けた瞬間を考える。と
、この場合回動リンク１１８およびダウンペダル１０７
の他腕部１１５ｂは拘束状態なので動けないが、スライ
ド脚１０３は係合孔１０３Ｃの長さの限界内でバネ１２
１の拡大弾力に抗して上方に摺動する。

そして、上記衡機圧力が取除かれるとバネ１２１の拡圧
弾力によってスライド脚１０３は下降し元の位置に戻る
。従って、ダウンペダル１゜７の他腕部１１５、回動リ
ンク１１８等を介して筐体に過大な衝撃力が作用するの
は防止される。

次に、上記ロック状態を解除する動作を説明する。

第６図において、アップペダル１０８の踏板１１０ａを
足で踏み込むことによって、押圧部」、１０に下向きの
力が加わり、アップペダル１０８は制止ピン１１４ｄを
中心に時計方向に係合孔１１４ｃおよび１１３の長さの
限界まで回転し、その他腕部１１４ｂが連結片１２０を
Ｂ矢視方向に押圧する。その結果、上記連結片１２０が
固定されているダウンペダル１０７の他腕部１１５ｂを
Ｂ矢視方向に変位し枢軸１１６が応動して思案点の一側
から思案点を通過して思案点の他側（Ｂ矢視側）に至っ
てロックが解除される。ロックが解除された後、脚輪９
８が接地するまでは、リフタ１００に加わる上記筐体の
荷重のためにダウンペダル１０８の押圧部１０９に加え
られる下向きの踏圧力を減少または取除くことによって
、ダウンペダル１０７は、支軸１１２を中心に反時計方
向に回転してスライド脚１０３がシリンダ１０２内に退
避する。

そして脚輪９８が接地した後は圧縮バネ１０４の拡圧弾
力のみによってさらに退避し、支軸１１２がスライド部
１０２ｂの下端縁に設けられた凹陥状部（第６図）に嵌
合衝接する位置で停止する。第５図は、このときの状態
を示しており、固定シリンダ１０２外に露出したスライ
ド脚１０３が最も短縮した状態となっている。従って、
上記スライド脚１０３が短縮した状態では、第７図に示
すように、三つの脚輪９８によって上記筋力訓練測定装
置を被検者の右側または左側に容易に且つ軽快に移動す
ることができ、また訓練時および測定時には４らのリフ
タ１００を順次上述したようにロックの状態にすること
によって簡単に且つ確実に上記筋力訓練測定装置を固定
することができるので、甚だ使い勝手がよく、−人での
移動・固定が容易に行なえる。また、リフタ１００は、
片足で踏み込むだけ、すなわちワンタッチでロックおよ
びロック解除ができ１手廻し式ジヤツキのようにわずら
れしい手間もかからず、油圧および空気圧によるものの
ように配管やコンプレッサも必要としないので簡略な構
成が可能である。また、一般に市販されているブレーキ
付キャスターのように固定時のぐらつきがなく固定が確
実で安定している。つまり脚輪９８によって移動性が向
上し、リフタ１００によって固定が容易、迅速化され且
つ確実になるのである。また、ダウンペダル１０７等は
各脚部９７ｄ間の空間に突出しているので、まわりの人
や物に引掛けることがない。

尚５本発明は、上述の実施例に何ら限定されるものでは
なく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施可
能なものである。

例えば、リフタ１００は、電動シリンダを用いてもよい
、すなわち、モータの回転力によって減速器を介して雄
ネジが螺設されたシャフトを回転させ、このシャフトに
雌ネジが螺設されたシリンダを螺合させ、上記シャフト
の回転によって該シリンダを上下動させる構成としても
よい。この場合、複数のりフタを１つのスイッチで操作
することができる。

（ｅ）　　効果 以上詳しく説明したところより既に明らかなように、本
発明によれば、筋力訓練測定装置を収納支持する筐体の
底面に脚輪および伸縮式支脚を付設した構成としたから
、上記筐体を容易に且つ軽快に移動することができ、ま
た訓練時および測定時には簡単な操作でしかも確実に被
検者の右側、左側等任意の位置に固定でき、甚だ使い勝
手が良いばかりでなく被検者に訓練測定以外の肉体的負
担を与えない被検者来意に対応でき、単一の筋力入力軸
およびトルク伝達系で左右両側の関節に対応し得る構成
としたから。

従来装置に比べて上記筋力訓練測定装置を簡略化、小型
化、軽量化し且つ開運コストを低減し、しかも上記簡略
化によってトルク伝達系中におけるバックラッシュ、軸
のねじれ、たわみ等の発生を抑制し、高精度な筋力測定
および筋訓練を実現せしめ得る筋力訓練測定装置の移動
・固定装置が提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）、（Ｂ）〜第７図は、いずれも本発明に係
るもので、第１図（Ａ）および（Ｂ）は、筋力訓練測定
装置の一実施例の機械的構成の入力側半部およびこの入
力側とは反対側の半部をそれぞれ示す縦断面図、第２図
は、筋力訓練測定装置の一実施例の全体構成を示す断面
図、第３図は、アダプタとしての足関節固定具を被検者
の足に装着した状態を示す側面図、第４図は、同アダプ
タを第２図に示す筋力訓練測定装置に装着した使用状態
を示す斜視図、第５図、第６図は、本発明の要部の一実
施例の構成を示す縦断側面図で、このうち、第５図は、
同実施例におけるスライド脚が短縮した状態、第６図は
、伸長した状態をそれぞれ示すものであり、第７図は１
脚輪およびリフタの配設位置関係を示す底面図である。 １・・・・・・足関節固定具、 ９・・・・・・筋力入力軸、 １０・・・・・・検出部ハウジング、 １３・・・・・・回転軸。 １３ａ・・・・・・起歪部、 １３ｂ・・・・・・出力端、 ＳＧＩ、ＳＧ２・・・・・・ひずみゲージ。 ２４・・・・・・スリップリング機構、２５・・・・・
・トルク検出手段、 ２６・・・・・・角度検出手段、 ２７・・・・・・回転速度検出手段、 ３１．４８．５１・・・・・・遊星歯車機構、３４．４
６，５２，５９．８８・・・・・・入力軸。 ５３．７４，８５，９３・・・・・・出力軸、４０・・
・・・・ロータリエンコーダ、４２・・・・・・タコジ
ェネレータ。 ４７・・・・・・中央ハウジング、 ４９・・・・・・パウダーブレーキ、 ５０・・・・・・電磁クラッチ。 ６０・・・・・・回転シリンダ、 ６４・・・・・・固定ロータ。 ６９・・・・・・ヨーク、　　　　　７０・・・・・・
コイル、７２・・・・・・磁性粉体、　　　７６・・・
・・・出力側、７８・・・・・・入力側。 ７９・・・・・・モータハウジング、 ８６・・・・・・カップリング、 ９７ａ・・・・・・上部ハウジング、 ９７ｂ・・・・・・中間ハウジング。 ９７ｃ・・・・・・下部ハウジング、 ９８・・・・・・脚輪、 ９９ｃ・・・・・・電気ユニット、 １００・・・・・・リフタ。 １０１・・・・・・取付座、 １０２・・・・・・固定シリンダ、 １０３・・・・・・スライド脚、 １０４・・・・・・圧縮バネ、 １０５・・・・・・ベース。 １０７・・・・・・ダウンペダル、 １０８・・・・・・アップペダル、 １０９．１１０・・・・・・押圧部、 １０９ａ　、　１１０ａ　−踏板、 １１２・・・・・・支軸。 １１４ｄ・・・・・・制止ピン。 １１６・・・・・・枢軸。 １１８・・・・・・回動リンク、 １１９．１２０・・・・・・連結片、 １２１・・・・・・ロック用のバネ。。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）筋力の力がトルクの形で入力される単一の筋力入
   力軸を持ち、主として筋肉や関節またはこれらの運動指
   令系に障害を持った人の筋力の訓練および筋肉の関節の
   機能の測定、評価を行なうための筋力訓練測定装置にお
   いて、この筋力訓練測定装置を収納保持する筺体の底面
   に輪軸を固定する支持部が回動自在に枢着された脚輪と
   、伸長することによって上記脚輪を浮上せしめ短縮する
   ことによって上記脚輪を接地せしめ得る摺動子を持ち上
   記筐体の底面に少なくとも３個以上取着された伸縮式支
   脚とを具備し、伸長したときの上記摺動子の下端とこの
   摺動子が着床した床との間に上記筋力訓練測定装置全体
   の重量による摩擦力を生じせしめ、この摩擦力および上
   記重量によって、上記筋力入力軸への筋力の入力に伴な
   う上記筺体の移動および浮上を阻止し、該筐体を上記床
   面に固定し得るように構成したことを特徴とする筋力訓
   練測定装置の移動・固定装置。
2. （２）伸縮式支脚は、一端が取付基板に固定された固定
   筒と、この固定筒内に該固定筒の軸方向に摺動可能に嵌
   入された略円筒形状の摺動子と、この摺動子を上記固定
   筒内に収納する方向に付勢するバネと、この摺動子の軸
   方向のほぼ中央部にそれぞれ支点を持ち、一端に押圧部
   を持つベルクランク状のアップペダルおよびダウンペダ
   ルと、一端が上記取付基板に回動可能に枢支され他端が
   上記ダウンペダルの他端と枢軸により回動可能に連結さ
   れる回動リンクとから成り、且つ上記回動リンクをクラ
   ンクとし、上記ダウンペダルの上記支点より上記枢軸側
   の腕部を連結節とし、上記摺動子を滑り子とする、いわ
   ゆる片寄り滑り子クランク機構を形成し、上記ダウンペ
   ダルの押圧部を押圧することにより、上記摺動子が下降
   して該摺動子の上記固定筒から突出した部分が伸長する
   と共に上記枢軸が、上記回動リンクと上記腕部とが一直
   線を成す思案点に達し、さらにこの思案点をわずかに一
   側に通過した位置で上記固定筒の外周面に衝接して停止
   し、その結果上記摺動子がロックされ、また上記アップ
   ペダルの押圧部を押圧することにより、上記思案点のわ
   ずか一側に停止していた上記枢軸を該思案点の他側へ変
   位せしめて上記摺動子のロックを解除し、上記摺動子が
   上記バネの弾撥力によって上昇して該摺動子の上記固定
   筒から突出した部分が短縮するように構成されているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の筋力訓練測
   定装置の移動・固定装置。