JP7842711B2 - 動作制御方法、動作制御システム、及び動作制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両の作業部の動作を制御する技術に関する。

従来、圃場において、予め設定された目標経路に従って自動走行する作業車両（例えばコンバイン）が知られている。例えば、前記作業車両は、圃場において、目標経路に従って開始位置から終了位置まで自動走行しながら穀稈の刈取作業を行う（例えば特許文献１参照）。

特開２０２１－１８５８５２号公報

従来の作業車両は、作業領域に進入する際に刈取部を所定の作業位置に下降させて刈取作業を行い、作業領域から退出する際に刈取部を非作業位置に上昇させて枕地領域を移動する構成を備えている。この構成では、例えば刈取部の昇降タイミングがずれると、刈り取られない領域が生じたり、刈取作業時に作業車両から排出された排藁を刈取部が巻き込んでしまったりする。このように、従来の技術では、作業部の作業効率が低下する問題が生じる。

本発明の目的は、作業対象に対して所定の作業を行いながら前記作業により生じる排出物を走行跡に排出する作業部の作業効率を向上させることが可能な動作制御方法、動作制御システム、及び動作制御プログラムを提供することにある。

本発明に係る動作制御方法は、作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御する方法である。前記動作制御方法は、前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部の姿勢を段階的に変化させることを実行する。

本発明に係る動作制御システムは、作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御するシステムである。動作制御システムにおいて、動作処理部は、前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部の姿勢を段階的に変化させる。

本発明に係る動作制御プログラムは、作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御するプログラムである。前記動作制御プログラムは、前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部の姿勢を段階的に変化させることを一又は複数のプロセッサーに実行させる。

本発明によれば、作業対象に対して所定の作業を行いながら前記作業により生じる排出物を走行跡に排出する作業部の作業効率を向上させることが可能な動作制御方法、動作制御システム、及び動作制御プログラムを提供することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示す機能ブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係るコンバインの構成を示す外観図である。 図３は、本発明の実施形態に係る圃場に設定される目標経路の一例を示す図である。 図４Ａは、本発明の実施形態に係るコンバインの作業手順の一例を示す図である。 図４Ｂは、本発明の実施形態に係るコンバインの作業手順の一例を示す図である。 図４Ｃは、本発明の実施形態に係るコンバインの作業手順の一例を示す図である。 図４Ｄは、本発明の実施形態に係るコンバインの作業手順の一例を示す図である。 図５は、本発明の実施形態に係るコンバインの作業手順の他の例を示す図である。 図６は、本発明の実施形態に係るコンバインの刈取部の高さを示す図である。。 図７Ａは、本発明の実施形態に係る刈取部の刈高検出装置の構成を示す図である。 図７Ｂは、本発明の実施形態に係る刈取部の刈高検出装置の構成を示す図である。 図７Ｃは、本発明の実施形態に係る刈取部の刈高検出装置の構成を示す図である。 図８は、本発明の実施形態に係る傾斜圃場におけるコンバインの走行方法の一例を示す図である。 図９は、傾斜圃場において刈取部が排藁を巻き込む例を示す図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る傾斜圃場における刈取部の高さを変化させる方法の一例を示す図である。 図１１は、傾斜圃場において刈取部が排藁を巻き込む例を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る傾斜圃場における刈取部の高さを変化させる方法の一例を示す図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１４Ａは、本発明の実施形態に係る刈取部を傾斜させる方法の一例を示す図である。 図１４Ｂは、本発明の実施形態に係る刈取部を傾斜させる方法の一例を示す図である。 図１４Ｃは、本発明の実施形態に係る刈取部を傾斜させる方法の一例を示す図である。

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本発明の作業車両の一例として、コンバイン１を挙げて説明する。図１に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１０は、コンバイン１と操作端末３とを含んでいる。コンバイン１及び操作端末３は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、コンバイン１及び操作端末３は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。

コンバイン１は、圃場において刈取等の農作業（本発明の所定の作業の一例）を行う作業車両である。コンバイン１は、走行しながら作業を行うとともに、コンバイン１に搭載されたＧＮＳＳアンテナのＧＮＳＳ情報、すなわちコンバイン１の自車位置を計測点データとして操作端末３に送信する。

また、コンバイン１は、予め設定された目標経路に従って自動走行を行うことが可能である。なお、コンバイン１は、圃場の一部の領域（例えば直進経路）を自動走行し、他の領域（例えば旋回経路）を手動走行する構成であってもよい。また、コンバイン１は、操作端末３から各種の設定情報を受信して、設定情報に従って自動走行を行う。

操作端末３は、コンバイン１を遠隔操作可能な携帯端末であって、例えば、タブレット端末、ノート型のパーソナルコンピュータ、スマートフォン等で構成される。なお、操作端末３と同様の操作装置がコンバイン１に搭載されていてもよい。

作業者（オペレータ）は、操作端末３において、各種の設定項目について設定操作を行うことが可能である。また、操作端末３は、自動走行中のコンバイン１の作業状況、走行状況などの情報を表示させる。作業者は、操作端末３において作業状況、走行状況を把握することが可能である。

図３には、圃場Ｆに対して生成された目標経路Ｒの一例を示している。例えば、コンバイン１は、圃場Ｆ内において、目標経路Ｒに従って開始位置Ｓから終了位置Ｇまで、外周側から内周側へ向かって走行しながら刈取作業（「回り刈り」、「往復刈り」）を行う。具体的には、コンバイン１は、圃場Ｆの外周側の外周領域Ｆ１では、圃場端（外周）に沿って走行しながら刈取作業を行う。また、圃場Ｆの内周側の内周領域Ｆ２では、コンバイン１は、図３の上下方向において直進走行しながら刈取作業を行い、左右方向において刈取作業を行わずに旋回走行及び直進走行を行って作業経路間を移動する。

コンバイン１の作業手順の一例を図４を用いて説明する。先ず、図４Ａに示すように、コンバイン１は、開始位置Ｓにおいて自動走行を開始すると、圃場Ｆの外周に沿って穀稈を刈り取りながら走行する。また、コンバイン１は、刈り取った穀稈を脱穀すると、藁屑などの排藁（本発明の排出物の一例）を機体後方から外部に排出する。これにより、図４Ｂに示すように、コンバイン１の走行跡には排藁Ｂ１が堆積され、コンバイン１が刈取作業を終えた経路には排藁列が形成される。なお、コンバイン１は、刈り取り対象の穀稈の位置に、刈り取った当該穀稈の排藁を排出するように設定されており、排藁Ｂ１の位置、幅（排藁列の左右方向の横幅）、長さなどを把握可能に構成されている。例えば、排藁Ｂ１は、コンバイン１の左右方向の中心を基準にして、機体の横幅よりも狭い幅で排出される。

図４Ｃに示すように、コンバイン１は、外周領域Ｆ１を２周する。この場合、２周分の排藁列が形成され、１周目の排藁列と２周目の排藁列との間には所定の間隙（排藁Ｂ１が存在しない作業済領域）が形成される。なお、外周領域Ｆ１の周回数は２周に限定されず、１周又は３周以上であってもよい。

コンバイン１は、外周領域Ｆ１の刈取作業を終えると、内周領域Ｆ２に進入して、内周領域Ｆ２の刈取作業を開始する。内周領域Ｆ２では、コンバイン１は、図４Ｄに示すように、上下方向において直進走行しながら刈取作業を行い、左右方向において刈取作業を行わずに外周領域Ｆ１（作業済領域、枕地領域）を旋回走行及び直進走行を行って作業経路間を移動する。コンバイン１は、内周領域Ｆ２において刈取作業を行い、終了位置Ｇに到達すると自動走行及び刈取作業を終了する。

ここで、コンバイン１は、内周領域Ｆ２を刈取作業する場合において、外周領域Ｆ１から内周領域Ｆ２に進入する都度、及び、内周領域Ｆ２から外周領域Ｆ１に退出する都度、外周領域Ｆ１の刈取作業の際に排出した排藁Ｂ１を通過する（横切る）必要がある。

従来の技術では、例えば、コンバイン１は、刈取部が排藁Ｂ１を巻き込まないように、刈取部を非作業高さ（非作業位置）に上昇させて外周領域Ｆ１を走行し、内周領域Ｆ２に進入する際に刈取部を作業高さ（作業位置）に下降させ、内周領域Ｆ２から退出する際に刈取部を非作業高さ（非作業位置）に上昇させている。このため、例えば刈取部の昇降タイミングがずれると、刈り取り不足の領域が生じたり、コンバイン１から排出された排藁を刈取部が巻き込んでしまったりする問題が生じる。

また、例えば図５に示すように、圃場Ｆの形状がコンバイン１の進行方向（作業方向）に対して傾斜している（直角ではない）場合、コンバイン１が内周領域Ｆ２に進入して刈取部が作業位置に下降すると刈取部の一方側（図５では右側）では穀稈の刈取作業が開始されるが、他方側（図５では左側）では排藁Ｂ１に接触して排藁Ｂ１を巻き込んでしまう問題が生じる（後述の図９参照）。

このように、従来の技術では、刈取部の昇降動作に起因して刈取部による刈取作業の効率が低下する問題が生じる。これに対して、本実施形態に係る自動走行システム１０は、以下に示すように、作業対象（穀稈など）に対して所定の作業（刈取作業など）を行いながら作業により生じる排出物（排藁Ｂ１など）を走行跡に排出する作業部（刈取部など）の作業効率を向上させることが可能な構成を備えている。以下、上記構成を実現するためのコンバイン１及び操作端末３のそれぞれの具体的構成について説明する。

［操作端末３］
図１に示すように、操作端末３は、操作制御部３１、記憶部３２、操作表示部３３、及び通信部３４などを備える情報処理装置である。操作端末３は、例えばタブレット端末で構成される。

通信部３４は、操作端末３を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数のコンバイン１などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

操作表示部３３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。作業者は、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種の設定情報を登録する操作を行うことが可能である。また、作業者は、前記操作部を操作してコンバイン１に対する自動走行指示を行うことが可能である。さらに、作業者は、コンバイン１から離れた場所において、操作端末３に表示される走行軌跡により、圃場Ｆ内を自動走行するコンバイン１の走行状態を把握することが可能である。

記憶部３２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部３２には、操作制御部３１に所定の制御処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末３が備える所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部３２に記憶される。なお、前記制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末３にダウンロードされて記憶部３２に記憶されてもよい。また、記憶部３２は、コンバイン１から送信される作業情報を記憶してもよい。

また、記憶部３２には、コンバイン１を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部３１は、前記専用アプリケーションを起動させて、コンバイン１に関する各種設定情報の設定処理、コンバイン１に対する自動走行指示などを行う。

操作制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリーとして使用される。そして、操作制御部３１は、前記ＲＯＭ又は記憶部３２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末３を制御する。

図１に示すように、操作制御部３１は、設定処理部３１１、出力処理部３１２などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部３１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

設定処理部３１１は、コンバイン１が自動走行を行うための各種の設定情報を設定する。具体的には、設定処理部３１１は、圃場に関する圃場情報を設定する。前記圃場情報は、例えば、圃場最外周の形状、大きさ、及び位置情報（座標など）、圃場最外周を構成する計測点データ、圃場で作業を行う圃場内作業領域の形状、大きさ、及び位置情報（座標など）などを含む。また、前記圃場情報は、圃場の住所、圃場情報の登録名及び登録日、圃場内作業領域の登録名及び登録日などを含む。設定処理部３１１は、作業者による圃場情報の登録操作を受け付けて圃場情報を設定する。

また、設定処理部３１１は、作業経路及び旋回経路を含む目標経路を作成する。例えば、作業者は、設定画面（不図示）において、経路パターン、旋回タイプなどを選択する。前記経路パターンには、複数の行程を往復する「往復刈り」と、圃場内作業領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す「回り刈り」とが含まれ、作業者はいずれかの経路パターンを選択する。また、作業者は、前記設定画面において、往復刈り及び回り刈りの作業で旋回する際の旋回半径を補正することが可能である。

また、設定処理部３１１は、前記圃場情報、前記経路パターン、前記旋回タイプ、前記旋回半径などの情報に基づいて作業経路を作成する。設定処理部３１１は、作成した作業経路を圃場に対応付けて登録する。

また、設定処理部３１１は、コンバイン１の走行速度（車速）を設定する。例えば、作業者は、前記設定画面において、作業時及び非作業時の直進車速、旋回車速、後進車速を設定することが可能である。

設定処理部３１１は、上述の情報に加えて、コンバイン１の種類（最大刈取条数）、車幅、車両長さなど周知の情報を設定する。

出力処理部３１２は、設定処理部３１１により設定された各種の設定情報をコンバイン１に出力する。また、出力処理部３１２は、作業者の操作に基づいて、作業開始指示及び作業終了指示をコンバイン１に出力する。

操作制御部３１が作業者から前記作業開始指示操作を受け付けると、出力処理部３１２は前記作業開始指示をコンバイン１に出力する。これにより、コンバイン１の制御装置１１は、操作端末３から前記作業開始指示を取得する。制御装置１１は、前記作業開始指示を取得すると、コンバイン１の作業及び走行を開始させる。また、操作制御部３１が作業者から前記作業停止指示操作を受け付けると、出力処理部３１２は前記作業停止指示をコンバイン１に出力する。これにより、コンバイン１の制御装置１１は、操作端末３から前記作業停止指示を取得する。制御装置１１は、前記作業停止指示を取得すると、コンバイン１の作業及び走行を停止させる。

なお、操作端末３は、サーバー（不図示）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末３は、操作制御部３１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。

［コンバイン１］
図２には、コンバイン１を側方から見た外観図を示している。図１及び図２に示すように、コンバイン１は、脱穀部４、選別部５、排藁処理部６、動力部８、操縦部９、制御装置１１、記憶部１２、測位ユニット１３、走行部１４、刈取部１５、貯留部１６、通信部１７などを備える。コンバイン１は、いわゆる自脱型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部１４によって走行しつつ、刈取部１５によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部１６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部６によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部１４、刈取部１５、貯留部１６、脱穀部４、選別部５、及び排藁処理部６を駆動する。

走行部１４は、機体フレーム２９の下方に設けられており、左右一対のクローラ式走行装置２と、トランスミッション（不図示）とを備える。走行部１４は、動力部８のエンジン２７から伝達される動力（例えば回転動力）によって、クローラ式走行装置２のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置２に伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。

刈取部１５は、走行部１４の前方に設けられ、刈取可能条数以内の条列の刈取作業を行う。刈取部１５は、デバイダ２８と、引起装置２０と、切断装置２３と、搬送装置７と、刈高検出装置４０とを備える。

刈高検出装置４０は、図７に示すように、装置本体４１、接地体４２、検出センサ（不図示）などを含み、刈取部１５の高さ（図６の作業高さＨ）を検出する。例えば図７Ｃに示すように、刈取部１５が下降して接地体４２が地面に接触したときの装置本体４１の回転量を検出センサが検出し、刈高検出装置４０は、検出センサの検出信号に基づいて作業高さＨを検出する。制御装置１１（動作処理部１１３）は、刈高検出装置４０において検出される作業高さＨを設定高さ（第２作業高さＨ２）に維持するように、刈取部１５の駆動部（油圧シリンダなど）を動作させて作業高さＨを調整する。なお、図７Ａは、コンバイン１が非作業時の刈取部１５の高さ（非作業高さＨ０）を示し、図７Ｂは、コンバイン１が作業時の刈取部１５の高さであって、排藁Ｂ１の巻き込みを回避可能な高さ（第１作業高さＨ１）を示している。このように、刈取部１５は、非作業時の高さ（非作業高さＨ０）と、作業時の２段階の高さ（第１作業高さＨ１、第２作業高さＨ２）とに変化可能に構成されている。

デバイダ２８は、圃場の穀稈を一条毎に分草して、刈取可能条数以内の所定条数分の穀稈を引起装置２０へ案内する。引起装置２０は、デバイダ２８によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置２３は、引起装置２０によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置７は、切断装置２３によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。

脱穀部４は、刈取部１５の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェーン１８と、扱胴１９とを備える。フィードチェーン１８は、刈取部１５の搬送装置７から搬送された穀稈を脱穀のために搬送し、更に脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部６へ搬送する。扱胴１９は、フィードチェーン１８によって搬送されている穀稈を脱穀する。

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２１と、送風選別装置２２と、穀粒搬送装置（不図示）と、藁屑排出装置（不図示）とを備える。揺動選別装置２１は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２２は、揺動選別装置２１によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された穀粒を貯留部１６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された藁屑等を機外へ排出する。

貯留部１６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部１６は、貯留タンク（グレンタンク）２４と、排出装置２５とを備える。貯留タンク２４は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出装置２５は、オーガ等で構成され、圃場Ｆ内の所定の排出位置において、貯留タンク２４に貯留されている穀粒を搬送車に排出する。

排藁処理部６は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部６は、排藁搬送装置（不図示）と、排藁切断装置（不図示）とを備える。排藁搬送装置は、脱穀部４のフィードチェーン１８から搬送された排藁を排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断して機外へ排出する。排藁処理部６は、刈り取り対象の穀稈の位置に、刈り取った当該穀稈の排藁を排出する。このように、コンバイン１は、走行しながら穀稈を刈り取るとともに排藁Ｂ１を機外後方に排出することにより、コンバイン１の走行跡には排藁Ｂ１が列状に堆積される（図４及び図５参照）。

動力部８は、走行部１４の上方、かつ、貯留部１６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２７を備える。動力部８は、エンジン２７が発生させた回転動力を、走行部１４、刈取部１５、貯留部１６、脱穀部４、選別部５、及び排藁処理部６に伝達する。

操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、作業者が座る座席である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための操作具として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドル、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。コンバイン１の手動走行は、操縦部９のハンドル、主変速レバー、及び副変速レバーの操作を受け付けた走行部１４によって実行される。また、操縦部９は、刈取部１５による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部１６の排出装置２５による排出作業等を操作するための機構を備える。

測位ユニット１３は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の自車位置を取得する。例えば、測位ユニット１３は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット１３の位置情報、すなわちコンバイン１の自車位置（計測点データ）を取得する。測位ユニット１３は、測位アンテナに代えて、量子コンパスで構成されてもよい。

通信部１７（図１参照）は、コンバイン１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末３などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、制御装置１１に後述の自動走行処理（図１３参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介してコンバイン１にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末３から取得する各種設定情報が記憶される。

制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリーとして使用される。そして、制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することによりコンバイン１を制御する。

具体的には、図１に示すように、制御装置１１は、走行処理部１１１、取得処理部１１２、動作処理部１１３などの各種の処理部を含む。なお、制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

走行処理部１１１は、圃場Ｆに対して設定された目標経路Ｒに従ってコンバイン１を自動走行させる。具体的には、走行処理部１１１は、目標経路Ｒに含まれる、コンバイン１に所定の作業（刈取作業）を行なわせる複数の作業経路と、複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従ってコンバイン１を走行させる。例えば、走行処理部１１１は、圃場Ｆに対して設定される各種設定情報を操作端末３から取得する。また、走行処理部１１１は、刈取作業において、測位ユニット１３からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と目標経路Ｒに含まれる作業経路とに基づいて、コンバイン１が作業経路に沿って自動走行及び刈取作業を行うように動力部８、走行部１４、及び刈取部１５を制御する。

例えば図５に示すように、走行処理部１１１は、コンバイン１を、開始位置Ｓから外周領域Ｆ１において外周に沿って自動走行及び刈取作業を実行させた後、内周領域Ｆ２において終了位置Ｇまで自動走行及び刈取作業を実行させる。

取得処理部１１２は、排藁Ｂ１の位置及び作業対象（穀稈、未刈領域など）の位置を取得する。例えば、コンバイン１が目標経路Ｒに従って自動走行する場合、排藁Ｂ１は走行済みの目標経路Ｒ上に排出されるため、取得処理部１１２は、目標経路Ｒの経路情報とコンバイン１の現在位置の位置情報とに基づいて排藁Ｂ１の位置を取得することが可能である。また、排藁Ｂ１の左右方向の位置及び幅は、コンバイン１内の排藁処理部６の配置位置、構造等に基づいて定まるため、取得処理部１１２は、排藁Ｂ１の左右方向の位置及び幅を取得することも可能である。取得処理部１１２は、コンバイン１が作業を開始して作業及び走行中にリアルタイムに排藁Ｂ１の位置を取得してもよいし、コンバイン１が作業を開始する前に、操作端末３から取得した設定情報に基づいて排藁Ｂ１の位置を取得してもよい。

また、取得処理部１１２は、圃場Ｆ（外周領域Ｆ１、内周領域Ｆ２）の情報（位置、形状など）に基づいて、穀稈の位置（未刈領域（未作業領域）、既刈領域（作業済領域））を取得する。取得処理部１１２は、目標経路Ｒの経路情報とコンバイン１の現在位置の位置情報とに基づいて、コンバイン１が走行中にリアルタイムに穀稈（未刈領域）の位置を取得することが可能である。

他の実施形態として、取得処理部１１２は、コンバイン１に搭載されているカメラの撮像画像に基づいて、排藁Ｂ１及び穀稈の位置を取得してもよい。

動作処理部１１３は、取得処理部１１２により取得される排藁Ｂ１の位置及び穀稈の位置に基づいて、作業を行う際の刈取部１５の姿勢を段階的に変化させる。具体的には、動作処理部１１３は、排藁Ｂ１の位置及び穀稈の位置に基づいて、刈取部１５の高さを段階的に変化（例えば昇降）させる。

例えば図８には、内周領域Ｆ２の刈取作業の様子を示している。図８のＷ１は、刈取部１５の作業幅（左右方向の全幅）を示している。内周領域Ｆ２の刈取作業を行う際には、内周領域Ｆ２の周囲に外周領域Ｆ１の刈取作業で排出された排藁Ｂ１が存在する（図５参照）。ここでは、外周領域Ｆ１において２周刈取作業を行ったことにより、排藁Ｂ１１、Ｂ１２の排藁列が形成されているものとする。コンバイン１が内周領域Ｆ２の作業経路Ｒ１に進入する場合において、刈取部１５の高さが非作業高さＨ０（図７Ａ参照）に設定された状態で刈取部１５が排藁Ｂ１１、Ｂ１２を通過した後に、作業経路Ｒ１の始端において刈取部１５の高さを第２作業高さＨ２（図７Ｃ参照）に設定すると、刈取作業の開始タイミングが遅れ、穀稈の刈り残しが生じてしまう。これに対して、作業経路Ｒ１の始端よりも手前で刈取部１５の高さを第２作業高さＨ２に設定すると、図９に示すように刈取部１５の左側において排藁Ｂ１を巻き込んでしまう（図９に示す領域Ｅ１）。

そこで、動作処理部１１３は、コンバイン１が穀稈の作業開始位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、刈取部１５を非作業高さＨ０よりも低く、かつ排藁Ｂ１の高さよりも高い第１作業高さＨ１（図７Ｂ参照）（なお、第１作業高さＨ１＞第２作業高さＨ２）に設定する。前記所定距離手前の位置は、例えば、作業経路Ｒ１に対応する作業列（穀稈列）の始端、すなわち図９に示す始端Ａ２１から所定距離手前の位置である。コンバイン１（刈取部１５）が始端Ａ２１に到達する時点で、刈取部１５が第１作業高さＨ１に位置していればよい。例えば、動作処理部１１３は、旋回走行中に刈取部１５を非作業高さＨ０に設定し、旋回終了後の直進走行に切り替わったタイミングで刈取部１５を第１作業高さＨ１に設定する。そして、動作処理部１１３は、刈取部１５が第１作業高さＨ１に設定された状態で刈取部１５が排藁Ｂ１を通過した場合に、刈取部１５を第２作業高さＨ２に設定する。

例えば図１０に示すように、コンバイン１が刈取部１５の作業幅Ｗ１の一端（図１０では右端）を通る直線Ｌ１と排藁Ｂ１１（排藁列）との交点Ｐ１に到達したときに、動作処理部１１３は、刈取部１５を非作業高さＨ０から第１作業高さＨ１に変化（下降）させ、コンバイン１が刈取部１５の作業幅Ｗ１の他端（図１０では左端）を通る直線Ｌ２と排藁Ｂ１２（排藁列）との交点Ｐ２に到達したときに、動作処理部１１３は、刈取部１５を第１作業高さＨ１から第２作業高さＨ２に変化（下降）させる。具体的には、動作処理部１１３は、刈取部１５が排藁Ｂ１２の排藁列（排出領域）の境界におけるコンバイン１の現在位置から進行方向の最も遠い位置（図１０では交点Ｐ２）に到達したときに、刈取部１５を第２作業高さＨ２に設定する。例えば、動作処理部１１３は、コンバイン１の進行方向（図１０の矢印方向）と排藁Ｂ１２の排藁列の延伸方向とが斜めに交差する場合において、刈取部１５の左右端部のうち一端（右端）が排出列を通過した後、かつ他端（左端）が前記排出列における前記進行方向側の境界（交点Ｐ２）に到達したとき、刈取部１５を第１作業高さＨ１から第２作業高さＨ２に変化（下降）させる。また、動作処理部１１３は、コンバイン１が交点Ｐ２に到達した後に、刈取部１５を第１作業高さＨ１から第２作業高さＨ２に変化（下降）させてもよい。すなわち、動作処理部１１３は、刈取部１５の左右両端が前記排出列における前記進行方向側の境界を通過した後に、刈取部１５を第１作業高さＨ１から第２作業高さＨ２に変化（下降）させてもよい。この場合、動作処理部１１３は、コンバイン１が交点Ｐ２に到達した後、刈取部１５の左端のデバイダ２８が内周領域Ｆ２に到達する前に刈取部１５を第１作業高さＨ１から第２作業高さＨ２に下降させることが好ましい。これにより、刈取部１５は、区間Ｋ１において、排藁Ｂ１１、Ｂ１２よりも上方に位置するため排藁Ｂ１１、Ｂ１２を巻き込むことなく通過し、始端Ａ２１から区間Ｋ１の終端までの領域では、第１作業高さＨ１において刈取部１５の作業幅Ｗ１の右側の一又は複数条のみが穀稈を刈り取る。刈取部１５は、区間Ｋ１を通過（退出）すると、作業経路Ｒ１に従って、第２作業高さＨ２において作業幅Ｗ１の全条により穀稈を刈り取る。

このように、動作処理部１１３は、刈取部１５の左右方向の幅（作業幅Ｗ１）の少なくとも一部が排藁Ｂ１の位置に重なる前に刈取部１５を第１作業高さＨ１（図７Ｂ参照）に設定し、刈取部１５の左右方向の幅の全てが排藁Ｂ１の位置（区間Ｋ１）を通過した後に刈取部１５を第２作業高さＨ２（図７Ｃ参照）に設定する。また、動作処理部１１３は、刈取部１５の左右方向の幅（作業幅Ｗ１）の少なくとも一部が排藁Ｂ１の位置に重なった後、かつ作業幅Ｗ１の一部（刈取部１５の一端）が作業領域に進入する前（図１０の始端Ａ２１に到達する前）に刈取部１５を第１作業高さＨ１に設定してもよい。また、動作処理部１１３は、コンバイン１の現在の車速に応じて、刈取部１５を第１作業高さＨ１に変更するタイミングを設定してもよい。例えば、動作処理部１１３は、車速が速い場合は始端Ａ２１から離れた位置で第１作業高さＨ１に変更し、車速が遅い場合は始端Ａ２１に近い位置で第１作業高さＨ１に変更する。すなわち、動作処理部１１３は、コンバイン１が作業領域に進入する場合に、刈取部１５の作業高さを２段階（第１作業高さＨ１、第２作業高さＨ２）で下降させる。また、動作処理部１１３は、刈取部１５が第１作業高さＨ１に設定されている場合において、刈取部１５の幅の左右方向の一方側が排藁Ｂ１の位置に重なり、他方側が穀稈の位置に重なる場合に、前記他方側のみ刈取部１５に刈取作業を実行させる。

コンバイン１が作業経路Ｒ１の作業を終えて次の作業経路に移動する際に内周領域Ｆ２から退出する場合も、動作処理部１１３は、上述の処理と同様の処理を実行する。図１１には、コンバイン１が内周領域Ｆ２を退出する場合に刈取部１５が排藁Ｂ１を巻き込む様子を示している。例えば、刈取部１５が第２作業高さＨ２のまま作業経路Ｒ１の終端Ａ２２の穀稈まで刈取作業を行うと、刈取部１５の左側が排藁Ｂ１に接触して巻き込んでしまう（図１１に示す領域Ｅ２）。

そこで、動作処理部１１３は、刈取部１５が第２作業高さＨ２に設定された状態でコンバイン１が穀稈の作業終了位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、刈取部１５を第１作業高さＨ１に設定する。前記所定距離手前の位置は、例えば、刈取部１５の左右方向の幅（作業幅Ｗ１）の少なくとも一部が排藁Ｂ１３（排藁列）に重なる手前の位置である。図１２に示す例では、前記所定距離手前の位置は、刈取部１５の作業幅Ｗ１の一端（図１２では左端）を通る直線Ｌ２と排藁Ｂ１３（排藁列）との交点Ｐ３から所定距離手前の位置である。また、動作処理部１１３は、コンバイン１が交点Ｐ３に到達したときに、刈取部１５を第２作業高さＨ２から第１作業高さＨ１に変化（上昇）させてもよい。コンバイン１（刈取部１５）が交点Ｐ３に到達する時点で、刈取部１５が第１作業高さＨ１に位置していればよい。なお、交点Ｐ３の手前、かつ、刈取部１５の左右方向の幅（作業幅Ｗ１）の少なくとも一部（図１２では左端）が作業済領域（内周領域Ｆ２外）に到達しているときに刈取部１５が第１作業高さＨ１に設定されることが好ましい。また、動作処理部１１３は、コンバイン１の現在の車速に応じて、刈取部１５を第１作業高さＨ１に変更するタイミングを設定してもよい。

例えば図１２に示すように、コンバイン１が交点Ｐ３の手前に到達したときに、動作処理部１１３は、刈取部１５を第２作業高さＨ２から第１作業高さＨ１に変化（上昇）させ、コンバイン１が刈取部１５の作業幅Ｗ１の他端（図１２では右端）を通る直線Ｌ１と内周領域Ｆ２との交点Ｐ４（終端Ａ２２）に到達したときに、刈取部１５を第１作業高さＨ１から非作業高さＨ０に変化（上昇）させる。

これにより、刈取部１５は、区間Ｋ２において、刈取部１５の作業幅Ｗ１の左側では排藁Ｂ１３を巻き込むことなく通過するとともに、刈取部１５の作業幅Ｗ１の右側の一又は複数条では第１作業高さＨ１で穀稈を刈り取る。刈取部１５は、区間Ｋ２を通過すると、非作業高さＨ０において排藁Ｂ１３、Ｂ１４を通過する。なお、動作処理部１１３は、区間Ｋ２を通過した後も刈取部１５の高さを第１作業高さＨ１に維持してもよい。また、動作処理部１１３は、区間Ｋ２を通過し、直進走行から旋回走行に切り替わる際に刈取部１５の高さを第１作業高さＨ１から非作業高さＨ０に変化させてもよい。すなわち、動作処理部１１３は、刈取部１５の左右方向の幅（作業幅Ｗ１）の全てが排藁Ｂ１の位置を通過した後に刈取部１５を非作業高さＨ０に設定してもよい。このように、動作処理部１１３は、コンバイン１が作業領域から退出する場合に、刈取部１５の作業高さを２段階（第１作業高さＨ１、第２作業高さＨ２）で上昇させる。

図１０及び図１２に示す構成において、走行処理部１１１は、刈取部１５が第１作業高さＨ１に設定されている場合のコンバイン１の車速を、刈取部１５が第２作業高さＨ２に設定されている場合の車速（設定車速）よりも遅い速度に設定してもよい。なお、前記設定車速は、操作端末３において作業者により予め設定される。また、走行処理部１１１は、コンバイン１の車速を変更する際に、コンバイン１を一時停止させてから車速を変更してもよい。図１０に示す例では、走行処理部１１１は、区間Ｋ１ではコンバイン１を設定車速（例えば直進車速）よりも低速で走行させ、区間Ｋ１を通過するとコンバイン１を設定車速に戻して走行させる。図１２に示す例では、走行処理部１１１は、区間Ｋ２ではコンバイン１を設定車速（例えば直進車速）よりも低速で走行させ、区間Ｋ２を通過するとコンバイン１を設定車速（例えば旋回車速）に戻して走行させる。これにより、刈取部１５が第１作業高さＨ１に設定された状態の走行距離（区間Ｋ１、Ｋ２）を短くすることができる。

上述の実施形態では、動作処理部１１３は、排藁Ｂ１の位置及び作業対象（ここでは穀稈、未刈領域）の位置に基づいて、刈取部１５の姿勢を段階的に変化させている。他の実施形態として、動作処理部１１３は、排藁Ｂ１の位置のみに基づいて、刈取部１５の姿勢を段階的に変化させてもよい。例えば図１０に示す例では、動作処理部１１３は、排藁Ｂ１１の位置（交点Ｐ１）において刈取部１５を非作業高さＨ０から第１作業高さＨ１に下降させ、排藁Ｂ１２の位置（交点Ｐ２）において刈取部１５を第１作業高さＨ１から第２作業高さＨ２に下降させる。また図１２に示す例では、動作処理部１１３は、排藁Ｂ１３の位置（交点Ｐ３）において刈取部１５を第２作業高さＨ２から第１作業高さＨ１に上昇させ、作業対象（内周領域Ｆ２）を通過した後に刈取部１５を第１作業高さＨ１から非作業高さＨ０に上昇させる。

また、他の実施形態として、動作処理部１１３は、穀稈（未刈領域）の位置のみに基づいて、刈取部１５の姿勢を段階的に変化させてもよい。例えば図１０に示す例では、動作処理部１１３は、作業列（穀稈列）の始端Ａ２１から所定距離手前において刈取部１５を非作業高さＨ０から第１作業高さＨ１に下降させ、始端Ａ２１から進行方向に所定距離奥側の位置において刈取部１５を第１作業高さＨ１から第２作業高さＨ２に下降させる。また図１２に示す例では、動作処理部１１３は、作業列（穀稈列）の終端Ａ２２から所定距離手前において刈取部１５を第２作業高さＨ２から第１作業高さＨ１に上昇させ、終端Ａ２２を経過した後に刈取部１５を第１作業高さＨ１から非作業高さＨ０に上昇させる。

このように、動作処理部１１３は、排出物（排藁Ｂ１）の位置及び作業対象（穀稈）の位置の少なくともいずれかに基づいて、作業（刈取作業）を行う際の作業部（刈取部１５）の姿勢を段階的に変化させる。

他の実施形態として、第１作業高さＨ１は、予め設定されてもよいし、作業者が変更可能であってもよい。例えば、制御装置１１は、コンバイン１の車速、排藁Ｂ１の排出量などの情報に基づいて、排藁Ｂ１の堆積高さを算出し、算出結果に基づいて第１作業高さＨ１を自動的に設定及び更新してもよい。また、制御装置１１は、操作端末３の操作画面における作業者の入力操作（第１作業高さＨ１の入力操作）に応じて第１作業高さＨ１を設定及び更新してもよい。

［自動走行処理］
以下、図１３を参照しつつ、自動走行システム１０が実行する前記自動走行処理の一例について説明する。

なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。また、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御装置１１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。また、本発明の動作制御方法は、前記自動走行方法に含まれ、本発明の動作制御プログラムは、前記自動走行処理を実行する自動走行プログラムに含まれる。

ステップＳ１において、制御装置１１は、作業開始指示を取得したか否かを判定する。制御装置１１は、操作端末３から前記作業開始指示を取得すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。制御装置１１は、前記作業開始指示を取得するまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。

ステップＳ２において、制御装置１１は、自動走行処理を開始する。具体的には、制御装置１１は、操作端末３から取得する設定情報に含まれる目標経路Ｒに従って、コンバイン１を自動走行させる。例えば、制御装置１１は、圃場Ｆ（図５参照）において、コンバイン１を目標経路Ｒに従って自動走行させながら作業（刈取作業）を実行させる。なお、制御装置１１は、コンバイン１に搭乗する作業者による主変速レバーの操作を受け付け可能であってもよい。この場合、制御装置１１は、作業者の操作に応じて、自動走行するコンバイン１の車速を変更する。

また、制御装置１１は、自動走行処理において、刈取部１５の高さを制御する。具体的には、制御装置１１は、刈取作業を行う領域（作業領域）では刈取部１５を第２作業高さＨ２（図７Ｃ参照）に設定し、刈取作業を行わない領域（非作業領域）では刈取部１５を非作業高さＨ０（図７Ａ参照）に設定する。

次にステップＳ３において、制御装置１１は、コンバイン１の刈取部１５が作業を行う際の高さ（作業高さ）を変更する必要がある位置（作業高さ変更位置）に到達したか否かを判定する。例えば、前記作業高さ変更位置は、コンバイン１が排藁Ｂ１の上を横切る場合の当該排藁Ｂ１の位置、作業領域内の穀稈の位置などに応じて設定される。制御装置１１は、コンバイン１が前記作業高さ変更位置に到達したと判定すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。

これに対して、制御装置１１は、コンバイン１の刈取部１５が前記作業高さ変更位置に到達していないと判定すると（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ８に移行させる。制御装置１１は、コンバイン１が終了位置Ｇに到達するまで（Ｓ８：Ｎｏ）、ステップＳ３の判定処理を実行しつつ自動走行処理を継続する。制御装置１１は、コンバイン１が前記作業高さ変更位置に到達しない間は、刈取部１５の高さを第２作業高さＨ２と非作業高さＨ０とに相互に切り替えながら刈取作業を実行させる。

コンバイン１が前記作業高さ変更位置に到達すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４において、制御装置１１は、刈取部１５の高さを第１作業高さＨ１に設定する。例えば、コンバイン１の刈取部１５が排藁Ｂ１１の位置（交点Ｐ１）（前記作業高さ変更位置）（図１０参照）に到達した場合に、制御装置１１は、刈取部１５の高さを第１作業高さＨ１に設定して、刈取部１５を非作業高さＨ０から第１作業高さＨ１に下降させる。これにより、コンバイン１は、刈取部１５が第１作業高さＨ１に維持されて区間Ｋ１を自動走行する（図１０参照）。

また例えば、コンバイン１の刈取部１５が排藁Ｂ１３の位置（交点Ｐ３）（前記作業高さ変更位置）（図１２参照）に到達した場合に、制御装置１１は、刈取部１５の高さを第１作業高さＨ１に設定して、刈取部１５を第２作業高さＨ２から第１作業高さＨ１に上昇させる。これにより、コンバイン１は、刈取部１５が第１作業高さＨ１に維持されて区間Ｋ２を自動走行する（図１２参照）。

ステップＳ５において、制御装置１１は、コンバイン１が作業領域に進入するか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１が作業領域に進入すると判定すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。これに対して、制御装置１１は、コンバイン１が作業領域に進入しない（作業領域から退出する）と判定すると（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ５１に移行させる。例えば図１０に示すように、刈取部１５が第１作業高さＨ１の状態でコンバイン１の進行方向が内周領域Ｆ２に進入する方向である場合、制御装置１１は、コンバイン１が作業領域に進入すると判定する（Ｓ５：Ｙｅｓ）。これに対して、例えば図１２に示すように、刈取部１５が第１作業高さＨ１の状態でコンバイン１の進行方向が内周領域Ｆ２から退出する方向である場合、制御装置１１は、コンバイン１が作業領域に進入しないと判定する（Ｓ５：Ｎｏ）。

次にステップＳ６において、制御装置１１は、コンバイン１が作業高さ変更位置に到達したか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１が前記作業高さ変更位置に到達したと判定すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７に移行させる。

例えば、制御装置１１は、コンバイン１が前記作業高さ変更位置に到達するまで刈取部１５の高さを第１作業高さＨ１に維持する（Ｓ６：Ｎｏ）。例えば図１０に示すように、制御装置１１は、コンバイン１が刈取部１５の作業幅Ｗ１の他端（左端）を通る直線Ｌ２と排藁Ｂ１２（排藁列）との交点Ｐ２（作業高さ変更位置）に到達するまで、刈取部１５を第１作業高さＨ１に維持して自動走行させる。これにより、刈取部１５は、区間Ｋ１において、排藁Ｂ１１、Ｂ１２を巻き込むことなく通過し、始端Ａ２１から区間Ｋ１の終端までの領域において第１作業高さＨ１で刈取部１５の右側が穀稈を刈り取る。制御装置１１は、コンバイン１が交点Ｐ２（作業高さ変更位置）に到達すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７に移行させる。

ステップＳ７において、制御装置１１は、刈取部１５の高さを第２作業高さＨ２に設定する。例えば、コンバイン１の刈取部１５が排藁Ｂ１２の位置（交点Ｐ２）（前記作業高さ変更位置）（図１０参照）に到達した場合に、制御装置１１は、刈取部１５の高さを第２作業高さＨ２に設定して、刈取部１５を第１作業高さＨ１から第２作業高さＨ２に下降させる。これにより、コンバイン１は、刈取部１５が第２作業高さＨ２に維持されて内周領域Ｆ２の作業経路Ｒ１を自動走行しながら刈取作業を行う（図１０参照）。ステップＳ７の後、制御装置１１は、処理をステップＳ８に移行させる。

これに対して、コンバイン１が作業領域（内周領域Ｆ２）から退出する場合（Ｓ５：Ｎｏ）、ステップＳ５１において、制御装置１１は、コンバイン１が作業高さ変更位置に到達したか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１が前記作業高さ変更位置に到達したと判定すると（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５２に移行させる。

例えば、制御装置１１は、コンバイン１が前記作業高さ変更位置に到達するまで刈取部１５の高さを第１作業高さＨ１に維持する（Ｓ５１：Ｎｏ）。例えば図１２に示すように、制御装置１１は、コンバイン１が刈取部１５の作業幅Ｗ１の右端を通る直線Ｌ１と内周領域Ｆ２との交点Ｐ４（終端Ａ２２）に到達するまで、刈取部１５を第１作業高さＨ１に維持して自動走行させる。これにより、刈取部１５は、区間Ｋ２において、排藁Ｂ１３を巻き込むことなく通過し、区間Ｋ２の始端から終端Ａ２２までの領域において第１作業高さＨ１で刈取部１５の右側が穀稈を刈り取る。制御装置１１は、コンバイン１が交点Ｐ４（作業高さ変更位置）に到達すると（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５２に移行させる。

ステップＳ５２において、制御装置１１は、刈取部１５の高さを非作業高さＨ０に設定する。例えば、コンバイン１の刈取部１５が内周領域Ｆ２の終端Ａ２２（交点Ｐ４）（前記作業高さ変更位置）（図１２参照）に到達した場合に、制御装置１１は、刈取部１５の高さを非作業高さＨ０に設定して、刈取部１５を第１作業高さＨ１から非作業高さＨ０に上昇させる。これにより、コンバイン１は、刈取部１５が非作業高さＨ０に維持されて外周領域Ｆ１を自動走行（旋回等）しながら次の作業経路に移動する（図１２参照）。ステップＳ５２の後、制御装置１１は、処理をステップＳ８に移行させる。

ステップＳ８において、制御装置１１は、コンバイン１が終了位置Ｇ（図５参照）に到達したか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１が終了位置Ｇに到達したと判定すると（Ｓ８：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理を終了する。制御装置１１は、コンバイン１が終了位置Ｇに到達していないと判定すると（Ｓ８：Ｎｏ）、処理をステップＳ３に移行させる。制御装置１１は、終了位置Ｇに到達するまで、上述の処理を繰り返し実行する（Ｓ８：Ｎｏ）。

このように、制御装置１１は、開始位置Ｓから終了位置Ｇまで上述の処理を繰り返し実行して、コンバイン１を目標経路Ｒに従って自動走行させるとともに、排藁Ｂ１の位置及び穀稈（未刈領域）の位置に応じた前記作業高さ変更位置において、刈取部１５の高さを段階的（非作業高さＨ０、第１作業高さＨ１、第２作業高さＨ２）に変化（昇降等）させて刈取作業を実行する。

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１０は、作業対象（例えば穀稈）に対して所定の作業（例えば刈取作業）を行いながら目標経路Ｒに従って走行し、前記作業により生じる排出物（例えば排藁）を目標経路Ｒの走行跡に排出する作業車両（例えばコンバイン１）に設けられる作業部（例えば刈取部１５）の動作を制御する。また、自動走行システム１０は、例えば排藁の位置及び穀稈（未刈領域）の位置の少なくともいずれかに基づいて、刈取部１５の姿勢を段階的に変化させる。例えば自動走行システム１０は、排藁の位置及び穀稈（未刈領域）の位置の少なくともいずれかに基づいて、刈取部１５の作業高さを段階的に変化させる。具体的には、自動走行システム１０は、刈取部１５の刈取作業時の作業高さを２段階（第１作業高さＨ１、第２作業高さＨ２）で変化（昇降）させる。

上記構成によれば、例えばコンバイン１が外周領域Ｆ１から内周領域Ｆ２に進入する前に刈取部１５の作業高さを非作業高さＨ０よりも低い高さ（第１作業高さＨ１）に下降させておくことができる。このため、排藁Ｂ１の巻き込みを防ぐとともに、内周領域Ｆ２に進入後に第２作業高さＨ２（設定高さ）に迅速に下降させることができるため作業効率を向上させることができる。また、例えば図５に示すように、圃場Ｆの形状がコンバイン１の進行方向（作業方向）に対して傾斜している（直角ではない）場合に、コンバイン１が外周領域Ｆ１から内周領域Ｆ２に進入する前に刈取部１５の作業高さを非作業高さＨ０よりも低く、かつ第２作業高さＨ２よりも高い高さ（第１作業高さＨ１）に下降させておくことにより、刈取部１５の一方側において排藁Ｂ１の巻き込みを防ぐとともに、刈取部１５の他方側において刈取作業を行うことができる（図１０参照）。よって、作業対象（穀稈など）に対して所定の作業（刈取作業など）を行いながら作業により生じる排出物（排藁Ｂ１など）を走行跡に排出する作業部（刈取部など）の作業効率を向上させることが可能となる。

［他の実施形態］
本発明は上述した実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態について、以下に説明する。

上述の実施形態では、制御装置１１（動作処理部１１３）は、刈取部１５の高さを変化させることにより排藁の巻き込みを抑制している。本発明の他の実施形態として、制御装置１１は、コンバイン１の左右方向の水平状態を制御（水平制御）することにより排藁の巻き込みを抑制してもよい。

具体的には、制御装置１１は、排藁の位置及び穀稈（未刈領域）の位置の少なくともいずれかに基づいて、刈取部１５を左右方向に傾斜させる。なお、制御装置１１は、コンバイン１の車体を傾斜させることにより刈取部１５を地面に対して傾斜させてもよいし、コンバイン１の車体を水平に保ちつつ刈取部１５のみを地面に対して傾斜させてもよい。例えば図１４Ａに示すように、制御装置１１は、刈取部１５が非作業高さＨ０に設定されている場合において、コンバイン１の車体の進行方向右側（図中左側）を第１作業高さＨ１に下降させることにより刈取部１５を第１傾斜状態に傾斜（姿勢変化）させる。なお、制御装置１１は、コンバイン１の片側（図中右側）を上昇させることにより刈取部１５を傾斜させてもよい。

ここで、制御装置１１は、刈取部１５の幅の左右方向の一方側が排藁Ｂ１の位置に重なり、他方側が穀稈の位置に重なる場合に（図１０に示す始端Ａ２１に到達した場合）、前記一方側（左側）が刈取部１５を非作業高さＨ０よりも低く、かつ排藁Ｂ１２の高さよりも高く、前記他方側（右側）が前記一方側（左側）よりも低くなるように、刈取部１５を傾斜させる。これにより、前記他方側（右側）のみ刈取部１５に刈取作業を実行させる。また、制御装置１１は、刈取部１５の左右方向の幅の全てが排藁Ｂ１２の位置（交点Ｐ２）を通過した後に刈取部１５を水平状態に戻す。

例えば図１０に示す例において、制御装置１１は、排藁Ｂ１１の位置（交点Ｐ１）において刈取部１５の右側が第１作業高さＨ１になるようにコンバイン１を傾斜させて第１傾斜状態に変化させる（図１４Ａ参照）。続いて、制御装置１１は、コンバイン１が内周領域Ｆ２の始端Ａ２１の手前（例えば、刈取部１５の右側が排藁Ｂ１２を通過した後の位置）で、第１傾斜状態のコンバイン１を全体的（左右均等）に下降させて第２傾斜状態に変化させる（図１４Ｂ参照）。例えば、制御装置１１は、刈取部１５の右側が第２作業高さＨ２になる位置までコンバイン１又は刈取部１５を全体的に下降させる（図１４Ｂ参照）。なお、図１４Ｂにおいて、刈取部１５の左側の高さ（第３作業高さＨ３）は、排藁の高さよりも高ければよい。刈取部１５は、第２傾斜状態で、左側において排藁Ｂ１１、Ｂ１２を巻き込むことなく通過し、右側において始端Ａ２１から区間Ｋ１の終端まで穀稈を刈り取る。続いて、制御装置１１は、コンバイン１が排藁Ｂ１２の位置（交点Ｐ２）（図１０参照）に到達すると、刈取部１５の左側が第２作業高さＨ２になるようにコンバイン１又は刈取部１５の左側を下降させて水平状態に変化させる（図１４Ｃ参照）。これにより、刈取部１５の高さが左右とも第２作業高さＨ２に設定される。なお、前記第１傾斜状態及び前記第２傾斜状態は、それぞれの傾斜角度が同一であってもよいし異なってもよい。なお、制御装置１１は、コンバイン１が交点Ｐ２に到達した後に、水平状態に変化させて、刈取部１５の高さを左右とも第２作業高さＨ２に設定してもよい。また、制御装置１１は、刈取部１５の左右方向の幅（作業幅Ｗ１）の少なくとも一部が排藁Ｂ１の位置に重なる前に前記第１傾斜状態に設定し、刈取部１５の左右方向の幅の全てが排藁Ｂ１の位置（区間Ｋ１）を通過した後に前記水平状態に設定してもよい。また、制御装置１１は、刈取部１５の左右方向の幅（作業幅Ｗ１）の少なくとも一部が排藁Ｂ１の位置に重なった後、かつ作業幅Ｗ１の一部（刈取部１５の一端）が作業領域に進入する前（図１０の始端Ａ２１に到達する前）に前記第２傾斜状態に設定してもよい。また、制御装置１１は、コンバイン１の現在の車速に応じて、前記第１傾斜状態に変更するタイミングを設定してもよい。また、制御装置１１は、コンバイン１を一時停止（停車）させてからコンバイン１の車体（刈取部１５）を傾斜させてもよい。

また例えば図１２に示す例において、制御装置１１は、コンバイン１が排藁Ｂ１３の位置（交点Ｐ３）に到達すると、刈取部１５の右側を第２作業高さＨ２に維持したまま、刈取部１５の左側が排藁Ｂ１３の高さよりも高くなる（第３作業高さＨ３又は第１作業高さＨ１になる）ようにコンバイン１又は刈取部１５を傾斜させて第２傾斜状態に変化させる（図１４Ｂ参照）。続いて、制御装置１１は、コンバイン１が内周領域Ｆ２の終端Ａ２２（交点Ｐ４）に到達したとき、又は、終端Ａ２２を通過後、排藁Ｂ１３に到達する前に、コンバイン１又は刈取部１５の右側を上昇させて水平状態に変化させる。なお、制御装置１１は、刈取部１５を非作業高さＨ０に設定して水平状態に戻してもよい。なお、制御装置１１は、コンバイン１が交点Ｐ３に到達したときに前記第２傾斜状態に設定してもよい。なお、交点Ｐ３の手前、かつ、刈取部１５の左右方向の幅（作業幅Ｗ１）の少なくとも一部（図１２では左端）が作業済領域（内周領域Ｆ２外）に到達しているときに前記第２傾斜状態に設定されることが好ましい。また、制御装置１１は、コンバイン１の現在の車速に応じて、前記第２傾斜状態に変更するタイミングを設定してもよい。また、制御装置１１は、コンバイン１を一時停止（停車）させてからコンバイン１の車体（刈取部１５）を傾斜させてもよい。

上記構成においても、刈取部１５の高さを変化させる実施形態と同様に、作業対象（穀稈など）に対して所定の作業（刈取作業など）を行いながら作業により生じる排出物（排藁Ｂ１など）を走行跡に排出する作業部（刈取部など）の作業効率を向上させることが可能となる。

なお、制御装置１１は、コンバイン１の車体の片側を下降させることにより刈取部１５を傾斜させてもよいし、刈取部１５を一旦最下位置（例えば第２作業高さＨ２）に下降させた後にコンバイン１の車体の片側を上昇させることにより刈取部１５を傾斜させてもよい。

上記構成において、制御装置１１は、刈取部１５が傾斜している場合のコンバイン１の車速を、刈取部１５が傾斜していない場合の車速よりも遅い速度に設定してもよい。これにより、刈取部１５が傾斜した状態の走行距離を短くすることができる。

本発明の他の実施形態として、制御装置１１は、コンバイン１が自動走行中に刈取部１５の姿勢を変化させてもよいし、コンバイン１が停止中に刈取部１５の姿勢を変化させてもよい。

本発明の他の実施形態として、制御装置１１は、作業者の操作に応じて刈取部１５の姿勢を変化させてもよい。例えば、作業者がコンバイン１に設けられた操作レバー又は操作端末３の所定の操作ボタン（不図示）を押下した場合に、制御装置１１は、刈取部１５を予め設定された第１作業高さＨ１、第２作業高さＨ２（又は第１傾斜状態、第２傾斜状態）に変化させる。

上述の各実施形態では、作業車両の一例としてコンバイン１を挙げたが、本発明の作業車両は、コンバイン１に限定されず、トラクタ、田植機、建設機械など様々な作業車両であってもよい。また、本発明の作業車両は、作業経路（例えば直進経路）を自動走行（自動操舵）し、旋回経路を手動走行（手動操舵）する作業車両であってもよいし、作業経路を手動走行（手動操舵）し、旋回経路を自動走行（自動操舵）する作業車両であってもよい。

［発明の付記］
以下、上述の各実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

＜付記１＞
作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御する動作制御方法であって、
前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部の姿勢を段階的に変化させることを実行する動作制御方法。

＜付記２＞
前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部の作業高さを段階的に変化させる、
付記１に記載の動作制御方法。

＜付記３＞
前記作業車両が前記作業対象の作業開始位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、前記作業部を非作業高さよりも低く、かつ前記排出物の高さよりも高い第１作業高さに設定し、
前記作業部が前記第１作業高さに設定された状態で前記作業部が前記排出物を通過する場合に、前記作業部を前記第１作業高さよりも低い第２作業高さに設定する、
付記１又は２に記載の動作制御方法。

＜付記４＞
前記作業部の左右方向の幅の少なくとも一部が前記作業対象の位置に重なる前に前記作業部を前記第１作業高さに設定し、
前記作業部の左右方向の幅の全てが前記排出物の位置を通過した後、又は、前記作業部が前記排出物の排出領域の境界における前記作業車両の現在位置から進行方向の最も遠い位置に到達したときに、前記作業部を前記第２作業高さに設定する、
付記３に記載の動作制御方法。

＜付記５＞
前記作業部が非作業高さよりも低い第２作業高さに設定された状態で前記作業車両が前記作業対象の作業終了位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、前記作業部を非作業高さよりも低く、前記排出物の高さよりも高く、かつ前記第２作業高さよりも高い第１作業高さに設定する、
付記１～４のいずれかに記載の動作制御方法。

＜付記６＞
前記作業部の左右方向の幅の全てが前記作業対象の位置を通過した後に前記作業部を前記第１作業高さよりも高い非作業高さに設定する、
付記５に記載の動作制御方法。

＜付記７＞
前記作業部が前記第１作業高さに設定されている場合において、前記作業部の幅の左右方向の一方側が前記排出物の位置に重なり、他方側が前記作業対象の位置に重なる場合に、前記他方側のみ前記作業部に前記作業を実行させる、
付記３～６のいずれかに記載の動作制御方法。

＜付記８＞
前記作業部が前記第１作業高さに設定されている場合の前記作業車両の車速を、前記作業部が前記第２作業高さに設定されている場合の車速よりも遅い速度に設定する、
付記３～７のいずれかに記載の動作制御方法。

＜付記９＞
前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部を左右方向に傾斜させる、
付記１～８のいずれかに記載の動作制御方法。

＜付記１０＞
前記作業部の幅の左右方向の一方側が前記排出物の位置に重なり、他方側が前記作業対象の位置に重なる場合に、前記一方側が前記作業部を非作業高さよりも低く、かつ前記排出物の高さよりも高く、前記他方側が前記一方側よりも低くなるように、前記作業部を傾斜させる、
付記９に記載の動作制御方法。

＜付記１１＞
前記他方側のみ前記作業部に前記作業を実行させる、
付記１０に記載の動作制御方法。

＜付記１２＞
前記作業部の左右方向の幅の全てが前記排出物の位置を通過した後に前記作業部を水平状態に戻す、
付記９～１１のいずれかに記載の動作制御方法。

＜付記１３＞
前記作業部が傾斜している場合の前記作業車両の車速を、前記作業部が傾斜していない場合の車速よりも遅い速度に設定する、
付記９～１２のいずれかに記載の動作制御方法。

１０ ：自動走行システム
１ ：コンバイン（作業車両）
３ ：操作端末
１１ ：制御装置
１５ ：刈取部（作業部）
４０ ：刈高検出装置
４１ ：装置本体
４２ ：接地体
１１１ ：走行処理部
１１２ ：取得処理部
１１３ ：動作処理部
Ａ２１ ：始端
Ａ２２ ：終端
Ｂ１ ：排藁（排出物）
Ｆ ：圃場（作業領域）
Ｆ１ ：外周領域
Ｆ２ ：内周領域
Ｒ ：目標経路
Ｒ１ ：作業経路
Ｗ１ ：作業幅
Ｈ ：作業高さ
Ｈ０ ：非作業高さ
Ｈ１ ：第１作業高さ
Ｈ２ ：第２作業高さ
Ｈ３ ：第３作業高さ
Ｋ１ ：区間
Ｋ２ ：区間
Ｐ１ ：交点
Ｐ２ ：交点
Ｐ３ ：交点
Ｐ４ ：交点

Claims (15)

1. 作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御する動作制御方法であって、
   前記作業車両が前記作業対象の作業開始位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、前記作業部を非作業高さよりも低く、かつ前記排出物の高さよりも高い第１作業高さに設定し、
   前記作業部が前記第１作業高さに設定された状態で前記作業部が前記排出物を通過した場合に、前記作業部を前記第１作業高さよりも低い第２作業高さに設定する、動作制御方法。
2. 前記作業部の左右方向の幅の少なくとも一部が前記作業対象の位置に重なる前に前記作業部を前記第１作業高さに設定し、
   前記作業部の左右方向の幅の全てが前記排出物の位置を通過した後、又は、前記作業部が前記排出物の排出領域の境界における前記作業車両の現在位置から進行方向の最も遠い位置に到達したときに、前記作業部を前記第２作業高さに設定する、
   請求項１に記載の動作制御方法。
3. 作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御する動作制御方法であって、
   前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部の姿勢を段階的に変化させ、
   前記作業部が非作業高さよりも低い第２作業高さに設定された状態で前記作業車両が前記作業対象の作業終了位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、前記作業部を非作業高さよりも低く、前記排出物の高さよりも高く、かつ前記第２作業高さよりも高い第１作業高さに設定する、動作制御方法。
4. 前記作業部の左右方向の幅の全てが前記作業対象の位置を通過した後に前記作業部を前記第１作業高さよりも高い非作業高さに設定する、
   請求項３に記載の動作制御方法。
5. 前記作業部が前記第１作業高さに設定されている場合において、前記作業部の幅の左右方向の一方側が前記排出物の位置に重なり、他方側が前記作業対象の位置に重なる場合に、前記他方側のみ前記作業部に前記作業を実行させる、
   請求項１又は３に記載の動作制御方法。
6. 前記作業部が前記第１作業高さに設定されている場合の前記作業車両の車速を、前記作業部が前記第２作業高さに設定されている場合の車速よりも遅い速度に設定する、
   請求項１又は３に記載の動作制御方法。
7. 前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部を左右方向に傾斜させる、
   請求項１に記載の動作制御方法。
8. 前記作業部の幅の左右方向の一方側が前記排出物の位置に重なり、他方側が前記作業対象の位置に重なる場合に、前記一方側が前記作業部を非作業高さよりも低く、かつ前記排出物の高さよりも高く、前記他方側が前記一方側よりも低くなるように、前記作業部を傾斜させる、
   請求項７に記載の動作制御方法。
9. 前記他方側のみ前記作業部に前記作業を実行させる、
   請求項８に記載の動作制御方法。
10. 前記作業部の左右方向の幅の全てが前記排出物の位置を通過した後に前記作業部を水平状態に戻す、
    請求項７～９のいずれかに記載の動作制御方法。
11. 前記作業部が傾斜している場合の前記作業車両の車速を、前記作業部が傾斜していない場合の車速よりも遅い速度に設定する、
    請求項７～９のいずれかに記載の動作制御方法。
12. 作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御する動作制御システムであって、
    前記作業車両が前記作業対象の作業開始位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、前記作業部を非作業高さよりも低く、かつ前記排出物の高さよりも高い第１作業高さに設定し、
    前記作業部が前記第１作業高さに設定された状態で前記作業部が前記排出物を通過した場合に、前記作業部を前記第１作業高さよりも低い第２作業高さに設定する動作処理部を備える動作制御システム。
13. 作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御する動作制御プログラムであって、
    前記作業車両が前記作業対象の作業開始位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、前記作業部を非作業高さよりも低く、かつ前記排出物の高さよりも高い第１作業高さに設定し、
    前記作業部が前記第１作業高さに設定された状態で前記作業部が前記排出物を通過した場合に、前記作業部を前記第１作業高さよりも低い第２作業高さに設定することを一又は複数のプロセッサーに実行させるための動作制御プログラム。
14. 作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御する動作制御システムであって、
    前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部の姿勢を段階的に変化させる動作処理部を備え、
    前記動作処理部は、前記作業部が非作業高さよりも低い第２作業高さに設定された状態で前記作業車両が前記作業対象の作業終了位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、前記作業部を非作業高さよりも低く、前記排出物の高さよりも高く、かつ前記第２作業高さよりも高い第１作業高さに設定する、動作制御システム。
15. 作業対象に対して所定の作業を行いながら目標経路に従って走行し、前記作業により生じる排出物を前記目標経路の走行跡に排出する作業車両に設けられる作業部の動作を制御する動作制御プログラムであって、
    前記排出物の位置及び前記作業対象の位置の少なくともいずれかに基づいて、前記作業部の姿勢を段階的に変化させ、
    前記作業部が非作業高さよりも低い第２作業高さに設定された状態で前記作業車両が前記作業対象の作業終了位置の所定距離手前の位置に到達した場合に、前記作業部を非作業高さよりも低く、前記排出物の高さよりも高く、かつ前記第２作業高さよりも高い第１作業高さに設定する、
    ことを一又は複数のプロセッサーに実行させるための動作制御プログラム。