JP7842481B2 - 給餌装置 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 （１） 発行日（公開日） 令和４年（２０２２年）６月１日 刊行物名 ロボティクス・メカトロニクス 講演会 ２０２２ ｉｎ Ｓａｐｐｏｒｏ 予稿集 一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 発行 ＊参加者専用アドレスよりダウンロード公開 ＜資 料＞ 講演会 開催概要 ＜資 料＞ 予稿集 掲載発表 研究要旨 （２） 開催日（公開日） 令和４年（２０２２年）６月３日 集会名、開催場所 ロボティクス・メカトロニクス 講演会 ２０２２ ｉｎ Ｓａｐｐｏｒｏ（会期：令和４年６月１日～４日） 札幌コンベンションセンター（北海道札幌市白石区東札幌６条１丁目１－１） 一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 主催 ＊現地会場／オンライン講演の選択によるハイブリッド開催 ＜資 料＞ 講演会 プログラム （３） 発行日（公開日） 令和４年（２０２２年）１２月１３日 刊行物名 第２３回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 Ｗｅｂ概要集・予稿集 公益社団法人計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 発行 ＊参加登録者専用パスワードによるＷｅｂ公開 ＜資 料＞ 講演会 開催概要 ＜資 料＞ Ｗｅｂ概要集・予稿集 掲載発表 研究要旨 （４） 開催日（公開日） 令和４年（２０２２年）１２月１６日 集会名、開催場所 第２３回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 講演会（会期：令和４年１２月１４日～１６日） 幕張メッセ 国際会議場 （千葉市美浜区中瀬２－１） 公益社団法人計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 主催 ＊ポスターによるインタラクティブ発表 ＜資 料＞ 講演会 プログラム

本発明は、給餌装置に関する。
本願は、２０２２年５月２６日に、日本に出願された特願２０２２－０８６０９５号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

従来、犬等の動物に餌を供給する給餌装置が知られている（例えば、特許文献１、２、及び非特許文献１参照）。
例えば、この給餌装置は、家の部屋内に設置される。給餌装置は、携帯端末を用いた無線通信、又はタイマーにより動作する。そして、犬の飼い主が家から外出しているとき等に、飼い主が携帯端末を操作したり、セットした時刻がくると、給餌装置は餌を供給する。また、この給餌装置は、犬に給餌するのみならず、犬に運動を促すことや、犬の行動訓練に使用することができる。
犬に運動を促すことや、犬の行動訓練に使用することに焦点を置いたものとして、犬に装着させる首輪やハーネスに取り付けることが可能な給餌装置が知られている（例えば、特許文献３）。

特開２０１８－２０１４９０号公報 特開２００１－１１２３６８号公報 特表２００８－５３９７０１号公報

Furbo、［令和4年5月13日検索］、インターネット〈URL：https://furbo.com/jp〉

しかしながら、犬は、家内において、前記給餌装置が設置された場所から離れた場所にいる場合がある。この場合には、給餌装置により餌を供給しても、犬が餌に気づくことはできない。
また、犬の近くに餌を供給しても、犬が見えない位置に餌を供給したのでは、犬が気づき難い。
また、特許文献３のように給餌装置を取り付けた場合、餌が犬の視野角に入るように射出することが難しく、期待したように犬に運動を促すことや行動訓練を行うことが難しい。

特に、特許文献３のような首輪やハーネスの胸帯に給餌装置を装着した場合では、犬は、足元などに給餌されるので、その場にとどまることが多く、犬を、所定の方向に誘導するなどの訓練等は難しい。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、動物の移動先における動物の気づきやすい位置に餌を供給しつつ、動物を期待した方向に誘導できる給餌装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
（１）本発明の態様１は、動物に取付けられる取付け部と、前記取付け部に設けられ、立位であって前方を向く前記動物の視野内に餌を供給する供給部と、前記供給部を制御する制御部と、を備え、前記供給部は、前記取付け部に設けられた状態で、前記動物の背部上に配置される、給餌装置である。

（２）本発明の態様２は、前記供給部は、前記餌を保持するとともに、前記制御部の制御に基づいて前記餌を送り出す保持部と、前記保持部から供給された前記餌を打ち出す発射部と、前記発射部から打ち出された前記餌が、立位であって前方を向く前記動物の視野内に供給されるように、打ち出される前記餌の向きを調整する軌道修正部と、を有する、（１）に記載の給餌装置であってもよい。

（３）本発明の態様３は、前記動物は、脊椎動物であり、前記取付け部は、前記脊椎動物の背部上に配置される支持部材と、前記支持部材における前記背部側の外面に取付けられ、互いの間に前記脊椎動物の背骨を挟んで前記背部に接触する一対の弾性部材と、前記支持部材を前記脊椎動物の前記背部に着脱可能に取付ける着脱部と、を有し、それぞれの前記弾性部材は、前記脊椎動物の頭部側に配置された第１弾性片と、前記第１弾性片に対して、前記頭部とは反対側に配置され、前記第１弾性片よりも厚い第２弾性片と、を有する、（１）又は（２）に記載の給餌装置であってもよい。

（４）本発明の態様４は、前記供給部が前記餌を供給するときに音を発する発音部を備える、（１）から（３）のいずれかに記載の給餌装置であってもよい。
（５）本発明の態様５は、無線通信により信号を受信するとともに、受信した前記信号を前記制御部に送る無線通信部を備え、前記制御部は、前記信号を受けたときに、前記供給部により前記餌を供給する、（１）から（４）のいずれかに記載の給餌装置であってもよい。

本発明の給餌装置では、動物の移動先における動物の気づきやすい位置に餌を供給することができ、動物を期待した方向に誘導できる。

本発明の第１実施形態の給餌装置を取付けた犬の側面図である。 同給餌装置を犬に取付けた状態の底面図である。 同給餌装置のブロック図である。 同給餌装置を犬に取付けた状態の正面視した断面図である。 図４中の切断線Ａ１－Ａ１の断面図である。 支持部材及びスポンジを展開したときの底面図である。 同給餌装置を犬に取付けた状態の正面図である。 犬の視野を説明する平面図である。 同給餌装置の供給部の斜視図である。 同供給部を模式的に示す側面図である。 同供給部における保持部の斜視図である。 本発明の第１実施形態の第１変形例の給餌装置における保持部の斜視図である。 本発明の第１実施形態の第２変形例の給餌装置における発射部の側面図である。 本発明の第１実施形態の第３変形例の給餌装置における発射部の側面図である。 本発明の第１実施形態の第４変形例の給餌装置における発射部の側面図である。 実験で用いた餌の側面視した写真である。 実験で用いたローラの一例を側面視した写真である。 実験で用いたローラの他の例を側面視した写真である。 実験で用いたローラの他の例を側面視した写真である。 本発明の第２実施形態の給餌装置の供給部の斜視図である。 同供給部を分解した要部の斜視図である。

（第１実施形態）
以下、本発明に係る給餌装置の第１実施形態を、図１から図１９を参照しながら説明する。以下では、給餌装置が取付けられる動物（人を除く）が犬（脊椎動物）である場合を例にとって説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の給餌装置１は、犬Ｄに取付けて用いられる。
犬Ｄは、一定の訓練を受けた使役犬や一般家庭犬（ペット）であることが好ましい。犬Ｄとしては、例えば、体重が３０ｋｇ程度の大型犬であればゴールデン・レトリバー、ジャーマン・シェパード・ドッグ等が挙げられる。体重が１５ｋｇ程度の中型犬であればブリタニー・スパニエル等が挙げられる。体重が８ｋｇ程度の小型犬であれば、ジャック・ラッセル・テリアなどが挙げられる。

給餌装置１は、犬Ｄに餌を与えるための装置である。本実施形態では、犬Ｄの報酬用として餌を与えることを想定している。図１及び図３に示すように、給餌装置１は、取付け部１０と、供給部６０と、発音部９０と、第１無線通信部（無線通信部）９５と、制御部１００と、電源部１０５と、を備える。
以下では、給餌装置１の構成を、給餌装置１が取付けられる犬Ｄを基準とする前方Ｘ１、後方Ｘ２、右方Ｙ１、及び左方Ｙ２（図２参照）を用いて説明する。前方Ｘ１及び後方Ｘ２を含む方向が前後方向Ｘであり、右方Ｙ１及び左方Ｙ２を含む方向が左右方向Ｙである。
給餌装置１が取付けられる犬Ｄの姿勢は、立位であって、犬Ｄの顔が前方Ｘ１を向いている（以下では、標準姿勢と言う）ことを想定している。ここで言う立位とは、犬Ｄ等の動物が、全ての脚で胸部を支持面から上方に離間させて、支持面上に立ったり、支持面上を歩いたり走ったりして移動するときの姿勢を意味する。支持面は、地面や、家の床面等である。

図４に示すように、取付け部１０の構成は、犬Ｄに取付けられれば限定されない。例えば、取付け部１０は、支持部材１１と、一対のスポンジ（弾性部材）１２と、着脱部１３（図１参照）と、を有する。
支持部材１１は、犬Ｄの背部Ｄ１上に配置される。支持部材１１は、基材１６と、支持板１７と、を有する。
基材１６は、例えば布でシート状に形成されている。基材１６として、布に接着芯を付けた生地、布にラミネートした生地、布にビニールコーティングをした生地等、比較的丈夫な生地を用いてもよい。基材１６の通気性を向上させるために、基材１６にメッシュ層を設けてもよい。
基材１６を展開して平坦にし、基材１６の厚さ方向に見たときに、基材１６は矩形状である。図１に示すように、基材１６が犬Ｄに取付けられたときに、基材１６において犬Ｄの右方Ｙ１、及び左方Ｙ２となる辺には、フラップ１６ａ，１６ｂが形成されている。フラップ１６ａは、フラップ１６ｂよりも前方Ｘ１に形成されている。

図４及び図５に示すように、基材１６における犬Ｄ側を向く面となる第１主面１６ｃにおける左右方向Ｙの中央部には、第１面ファスナー２０が固定されている。第１面ファスナー２０は、基材１６の前方Ｘ１の端部に接着剤や縫合糸等により固定されている。

支持板１７は、軽く、薄く、柔軟な（可撓性を有する）板材で形成されている。具体的には、支持板１７は、例えばポリプロピレン、塩化ビニル、ポリカーボネート、ナイロン等の樹脂製の板材で形成されている。支持板１７を展開して平坦にし、支持板１７の厚さ方向に見たときに、支持板１７は矩形状である。支持板１７は、外力を作用させることで犬Ｄの背部Ｄ１に沿って湾曲させることが可能である。なお、支持板１７に、繊維状のカーボンを平織り等にしたカーボン素材を用いてもよい。
支持板１７は、基材１６よりも犬Ｄの背部Ｄ１側に、背部Ｄ１に沿って湾曲した状態に配置される。

支持板１７における基材１６側を向く外面１７ａにおける左右方向Ｙの中央部には、第２面ファスナー２１が固定されている。なお、第１面ファスナー２０及び第２面ファスナー２１で、面ファスナーを構成する。
第２面ファスナー２１は、支持板１７の前方Ｘ１の端部に接着剤等により固定されている。第２面ファスナー２１は第１面ファスナー２０に着脱可能に取付けられる。
このように、基材１６の前方Ｘ１の端部と支持板１７の前方Ｘ１の端部とは、基材１６及び支持板１７の左右方向Ｙの中央部において、面ファスナー２０，２１により着脱可能である。

なお、基材１６の後方Ｘ２の端部と支持板１７の後方Ｘ２の端部とは、縫合糸等の図示しない固定部材で固定されている。

図４に示すように、一対のスポンジ１２は、支持板１７における外面１７ａとは反対側の外面１７ｂ（支持部材１１における犬Ｄの背部Ｄ１側の外面）に取付けられている。一対のスポンジ１２は、互いの間に犬Ｄの背骨（脊椎）Ｄ３を挟んで、犬Ｄの背部Ｄ１に直接接触する。一対のスポンジ１２間の距離は、給餌装置１を取付ける犬Ｄの背骨Ｄ３の直径程度であることが好ましい。
図５及び図６に示すように、それぞれのスポンジ１２は、第１弾性片２４と、第２弾性片２５と、を有する。弾性片２４，２５は、それぞれ直方体状である。弾性片２４，２５は、それぞれ前後方向Ｘに延びている。
弾性片２４，２５には、公知のゴムスポンジ等で形成されている。

第１弾性片２４は、支持板１７における犬Ｄの頭部Ｄ５側に配置されている。
第２弾性片２５の厚さは、第１弾性片２４の厚さよりも厚い。ここで言う第１弾性片２４の厚さとは、第１弾性片２４における、第１弾性片２４が取付けられた支持部材１１の部分の厚さ方向の長さを意味する。
第２弾性片２５は、第１弾性片２４に対して、犬Ｄの頭部Ｄ５とは反対側に配置されている。弾性片２４，２５は、前後方向Ｘに並べて配置されている。例えば、弾性片２４，２５は、支持板１７に縫合糸や接着剤等で取付けられている。

弾性片２４，２５の、発泡プラスチック－ポリエチレン－試験方法の規定（ＪＩＳ Ｋ ６７６７：１９９９）に基づいた２５％ひずみ時の圧縮応力は、１ｋＰａ（キロパスカル）以上５０ｋＰａ以下が好ましく、２ｋＰａ以上１０ｋＰａ以下がより好ましい。弾性片２４，２５の左右方向Ｙの長さ及び厚さ、弾性片２４，２５の気泡の組成等の内部構造によっては、前述の圧縮応力は、１３０ｋＰａでもよい。
弾性片２４，２５の厚さは、弾性片２４，２５の圧縮応力に応じて変えることが好ましい。

着脱部１３は、支持部材１１を犬Ｄの背部Ｄ１に着脱可能に取付けるものであれば、限定されない。図１及び図２に示すように、例えば、着脱部１３は、連結具２８と、第１長さ調節機構２９Ａ、３０Ａと、第２長さ調節機構２９Ｂ、３０Ｂと、を有する。
本実施形態では、第１長さ調節機構２９Ａと第２長さ調節機構２９Ｂとの構成は同一である。このため、第１長さ調節機構２９Ａの構成については数字に英大文字「Ａ」を付加することで示す。第２長さ調節機構２９Ｂのうち第１長さ調節機構２９Ａと対応する構成については、第１長さ調節機構２９Ａと同一の数字に英大文字「Ｂ」を付加することで示す。これにより、重複する説明を省略する。
例えば、第１長さ調節機構２９Ａの第１ベルト片４０Ａと第２長さ調節機構２９Ｂの第１ベルト片４０Ｂとは、同一の構成である。
第１長さ調節機構３０Ａ、第２長さ調節機構３０Ｂ等についても、同様である。

図２及び図７に示すように、連結具２８は、例えば連結部材３４と、この連結部材３４に固定されたベルト送りバックル３５と、ベルト送りバックル３５から後方Ｘ２に延びる中央ベルト３６と、を備えている。連結部材３４は、金属や樹脂等で六角形の板状に形成されている。ベルト送りバックル３５は、金属や樹脂等でリング形に形成されている。中央ベルト３６は、ベルト送りバックル３５に保持されている。ベルト送りバックル３５に保持される中央ベルト３６の前方Ｘ１の端部の位置を変えることで、中央ベルト３６の後方Ｘ２の端部の前後方向Ｘの位置を調節することができる。
中央ベルト３６の前方Ｘ１の端部は、面ファスナー３７により中央ベルト３６の長手方向の中央部に着脱可能である。面ファスナー３７により中央ベルト３６の前方Ｘ１の端部を取付けることで、中央ベルト３６の端部が犬Ｄの動きの支障になりにくい。

第１長さ調節機構２９Ａ及び第２長さ調節機構２９Ｂは、犬Ｄの首部Ｄ７周りに取付けて用いられる。
図７に示すように、第１長さ調節機構２９Ａは、連結部材３４から右方Ｙ１に延びる第１ベルト片４０Ａと、第１ベルト片４０Ａの端部に固定された差し込みバックル４１Ａと、差し込みバックル４１Ａの右方Ｙ１に固定されたベルト送りバックル４２Ａと、ベルト送りバックル４２Ａに第１端部が保持された第２ベルト片４３Ａと、を有している。

差し込みバックル４１Ａは公知の構成のものであり、互いに着脱可能とされた図示しない凸状部材及び凹状部材を有している。例えば、凹状部材が第１ベルト片４０Ａの端部に固定され、凸状部材がベルト送りバックル４２Ａに固定されている。
凸状部材と凹状部材とを取付けて差し込みバックル４１Ａを接続状態にしたり、凸状部材と凹状部材とを分離して差し込みバックル４１Ａを分離状態にしたりすることで、第１ベルト片４０Ａと第２ベルト片４３Ａとを接続したり、この接続を解除したりすることができる。
第２ベルト片４３Ａでは、第２端部が基材１６に縫い付けられている。ベルト送りバックル４２Ａに保持される第２ベルト片４３Ａの第１端部の位置を変えることで、第１長さ調節機構２８Ａ全体としての長さを調節することができる。

第２長さ調節機構２９Ｂは、第１長さ調節機構２９Ａと同様に構成され、第１ベルト片４０Ｂと、差し込みバックル４１Ｂと、ベルト送りバックル４２Ｂと、第２ベルト片４３Ｂと、を有している。
図１に示すように、第２ベルト片４３Ｂの第１端部は、面ファスナー４４Ｂにより基材１６に着脱可能である。

図１及び図２に示すように、第１長さ調節機構３０Ａ及び第２長さ調節機構３０Ｂは、犬Ｄの胴体Ｄ９の前方Ｘ１の部分周りに取付けて用いられる。
第２長さ調節機構３０Ｂは、第１長さ調節機構２９Ａと同様に構成されている。第２長さ調節機構３０Ｂは、中央ベルト３６の後方Ｘ２の端部から左方Ｙ２に延びる第１ベルト片４７Ｂと、第１ベルト片４７Ｂの端部に固定された差し込みバックル４８Ｂと、差し込みバックル４８Ｂに固定されたベルト送りバックル４９Ｂと、ベルト送りバックル４９Ｂに第１端部が保持された第２ベルト片５０Ｂと、を有している。第２ベルト片５０Ｂは、第２端部が基材１６のフラップ１６ａに縫い付けられている。ベルト送りバックル４９Ｂに保持される第２ベルト片５０Ｂの第１端部の位置を変えることで、第２長さ調節機構３０Ｂ全体としての長さを調節することができる。
第２ベルト片５０Ｂの第１端部は、面ファスナー５１Ｂにより基材１６に着脱可能である。

なお、着脱部１３は、基材１６の一対のフラップ１１ｂに取付けられた第３長さ調節機構５４を有していてもよい。
基材１６を比較的丈夫な素材で形成した場合等には、支持部材１１の基材１６及び支持板１７は、一体に構成されてもよい。

図５に示すように、供給部６０は、取付け部１０に設けられている。供給部６０は、標準姿勢の犬Ｄの視野内に餌を供給する。より詳しく説明すると、供給部６０は、平面視において、標準姿勢の犬Ｄの視野内に餌を供給する。
供給部６０は、取付け部１０に設けられた状態で、犬Ｄの背部Ｄ１上に配置される。すなわち、この例では、供給部６０は、標準姿勢の犬Ｄの視野外に配置されている。
ここで、標準姿勢の犬Ｄの左右方向Ｙの視野について、図８を用いて説明する。
図８に示すように、犬Ｄでは、右方Ｙ１の目Ｄ１１による視野（視野角）の一部と、左方Ｙ２の目Ｄ１２による視野の一部とが、重なる。例えば、目Ｄ１１，Ｄ１２のいずれかで視認可能な視野θ１は、前方Ｘ１を中心として左右方向Ｙに２２０°である。
例えば、視野θ１は、動物がウマである場合には３３０°、動物がネコである場合には２５０°である。なお、例えば、人間の視野θ１は２００°である。
視野には、左右方向Ｙだけでなく、動物の上下方向を含めて考えてもよい。

図９及び図１０に示すように、供給部６０は、基板６１と、保持部６２と、発射部６３と、軌道修正部６４と、を有する。
例えば、基板６１は、平面視で矩形を呈する。基板６１の外縁部には、複数の貫通孔６１ａが形成されている。基板６１は、支持部材１１の基材１６上に配置されている。基板６１は、基材１６に、貫通孔６１ａを通した縫合糸６７等により固定されている。
保持部６２は、複数の餌を保持するとともに、制御部１００の制御に基づいて餌を送り出す。図９及から図１１に示すように、保持部６２は、側板７０と、底板７１と、軸部７２と、複数の仕切り板７３と、蓋７４と、供給板７５と、第１駆動モータ（不図示）と、を有する。

ここで、側板７０は円筒状に形成され、底板７１及び蓋７４は円板状に形成され、軸部７２は棒状に形成されている。側板７０、底板７１、軸部７２、及び蓋７４それぞれの中心軸（軸線）は、共通軸と同軸に配置されている。以下では、共通軸を軸線Ｏ１と言う。軸線Ｏ１に沿う方向（軸線Ｏ１方向）は、上下方向である。
給餌装置１を、軸線Ｏ１方向から見て、軸線Ｏ１に直交する方向を径方向と言い、軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向と言う。
側板７０は、基板６１における後方Ｘ２の部分に固定されている。側板７０における下方の部分には、前方Ｘ１と左方Ｙ２との間の向きを向く開口７０ａが形成されている。
図１１に示すように、底板７１は、円板状である。底板７１は、側板７０内における開口７０ａよりも上方の部分に固定されている。底板７１における周方向の一部には、落とし孔７１ａが形成されている。例えば、落とし孔７１ａの中心角度は、６０°である。底板７１の中心には、図示しない貫通孔が形成されている。

軸部７２は、底板７１の貫通孔を通り、底板７１を上下方向に貫通している。
複数（本実施形態では６枚）の仕切り板７３は、軸部７２における仕切り板７３よりも上方に突出した部分から、径方向外側に向かって延びている。複数の仕切り板７３は、軸部７２回りに等角度ごとに配置されていることが好ましい。
側板７０の内部かつ底板７１上であって、周方向に隣り合う仕切り板７３の間には、餌Ｆ１が収容されている。例えば、餌Ｆ１は、粒状のドッグフードである。
図９に示すように、蓋７４は、側板７０の上端部の開口を、開閉可能に覆う。
図１０に示すように、供給板７５の第１端部は、底板７１の落とし孔７１ａの下方に配置されている。供給板７５は、前方Ｘ１に向かうに従い漸次、下方に向かうように傾斜している。供給板７５は、底板７１の落とし孔７１ａを通して落ちた１個の餌Ｆ１を、前方Ｘ１に搬送する。図９に示すように、供給板７５は、側板７０の開口７０ａを通して側板７０の前方Ｘ１に突出している。
例えば、第１駆動モータは、サーボモータである。第１駆動モータは、軸部７２を軸線Ｏ１回りに回転させる。

発射部６３は、保持部６２から送り出された餌Ｆ１を打ち出す。図９及び図１０に示すように、発射部６３は、支持板７８と、ローラ７９と、第２駆動モータ（不図示）と、を有する。
支持板７８は、供給板７５の下端部から前方Ｘ１に向かって延びている。
ローラ７９は、円柱状又は円筒状である。ローラ７９は、支持板７８の上方に配置されている。すなわち、支持板７８とローラ７９との間には、餌Ｆ１が通る隙間が形成されている。ローラ７９の軸線は、左右方向Ｙに沿う。
第２駆動モータは、ローラ７９を、ローラ７９の軸線回りに回転させる。第２駆動モータは、ローラ７９の下端部が前方Ｘ１に向かって移動するように、ローラ７９を回転させる。

軌道修正部６４は、発射部６３から打ち出された餌Ｆ１が、標準姿勢の犬Ｄの視野θ１内に供給されるように、打ち出される餌Ｆ１の向きを調整する。軌道修正部６４は、案内板８２と、角度調節機構（不図示）と、連結部材８３と、を有する。
案内板８２は、支持板７８よりも前方Ｘ１から、前方Ｘ１に向かうに従い漸次、上方に向かうように傾斜している。
角度調節機構は、基板６１に対して案内板８２のなす角度θ３（図１０参照）を調節可能な機構であれば、限定されない。例えば、角度θ３は、餌Ｆ１の上下方向の打ち出し角度である。
例えば、角度調節機構は、案内板８２が支持板７８の前端部回りに回転可能に案内する案内機構と、回転移動した案内板８２の位置を保持する保持機構と、を有する。

例えば、案内機構には、蝶番が用いられる。保持機構には、案内板８２に設けた板材を、基板６１に設けた一対の挟持部材で挟み込む構成を用いることができる。
角度調節機構がモータを有して、角度θ３が自動的に変化するように構成してもよい。
図１０に示すように、連結部材８３は、側面視で円弧状である。連結部材８３は、支持板７８の前端部と案内板８２の下端部とにそれぞれ滑らかに連なる。
本実施形態では、供給板７５、支持板７８、及び案内板８２を左右方向Ｙに挟むように、一対のガイド板８５が設けられている。各ガイド板８５は、供給板７５、支持板７８、及び案内板８２の左右方向Ｙの端部から、上方に突出する。
なお、供給部６０は、基板６１を有さなくてもよい。

以上のように構成された供給部６０の各要素は、合成樹脂や金属等で形成されている。供給部６０の角度調節機構は、角度θ３を調節することで、餌Ｆ１の上下方向の打ち出し角度を調節可能である。
なお、供給部６０の角度調節機構は、さらに餌Ｆ１の左右方向Ｙの打ち出し角度を調節可能であってもよい。

発音部９０は、スピーカを有する。発音部９０は、供給部６０が餌Ｆ１を供給するときに音を発する。発音部９０は、クリッカー音や、人が犬を褒める音声等を発してもよい。
第１無線通信部９５は、図示しないアンテナ、増幅回路等を有する。無線通信には、公知の無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が用いられる。第１無線通信部９５は、無線通信により信号を受信するとともに、受信した信号を制御部１００に送る。
例えば、制御部１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）と、メモリと、を有する。制御部１００は、供給部６０の駆動モータ、発音部９０、及び第１無線通信部９５にそれぞれ接続されている。制御部１００は、供給部６０の駆動モータ及び発音部９０を制御する。
電源部１０５は、供給部６０の駆動モータ、発音部９０、第１無線通信部９５、及び制御部１００にそれぞれ電力を供給する。

以上のように構成された給餌装置１の質量は、犬Ｄの体重（質量）の１０％以下であることが好ましい。
なお、給餌装置１は、図示しない操作装置により遠隔操作される。
例えば、操作装置は、操作部と、第２無線通信部と、を有する。操作部は、ジョイスティック等である。使用者は、操作部を傾けること等により、操作装置に指示を与える。
第２無線通信部は、操作部に与えられた指示に基づいて、無線通信により給餌装置１の第１無線通信部９５に信号を送る。

次に、以上のように構成された給餌装置１の動作について説明する。
予め、給餌装置１を取付ける犬Ｄに応じて、供給部６０の角度調節機構により案内板８２の角度θ３を調整する。
まず、使用者は、給餌装置１を犬Ｄに取付ける。具体的には、着脱部１３の差し込みバックル４１Ａ、４１Ｂ、４８Ａ、４８Ｂを適宜分離状態にしたり、長さ調節機構２８Ａ、２８Ｂ、２９Ａ、２９Ｂを長くしたりしておく。
使用者は、基材１６と長さ調節機構２８Ａ、２８Ｂとの間に、犬Ｄの首部Ｄ７を通す。必要に応じて、差し込みバックル４１Ａ、４１Ｂを接続状態にする。第２ベルト片４３Ａ、４３Ｂの第１端部を左右の手で把持し、これらの第１端部を連結具２８の連結部材３４から離間するように引く。長さ調節機構２８Ａ、２８Ｂの長さが左右均等に短くなり、長さ調節機構２８Ａ、２８Ｂが首部Ｄ７に取付けられる。

長さ調節機構２９Ａ、２９Ｂと中央ベルト３６との間に、各前脚Ｄ１４（図１参照）を通す。
一対のスポンジ１２が犬Ｄの背部Ｄ１に接触するように配置する。このとき、図４に示すように各スポンジ１２が、前後方向Ｘに延びるとともに、一対のスポンジ１２の間に犬Ｄの背骨Ｄ３を挟むように配置する。さらに、各スポンジ１２において、第１弾性片２４が第２弾性片２５よりも犬Ｄの頭部Ｄ５側に配置されるようにする。前後方向Ｘに延びたスポンジ１２が、犬Ｄの背骨Ｄ３に沿って取付けられる。
必要に応じて、差し込みバックル４８Ａ、４８Ｂを接続状態にする。第２ベルト片５０Ａ、５０Ｂの第１端部を左右の手で把持し、これらの第１端部を連結具２８の中央ベルト３６から離間するように引く。長さ調節機構３０Ａ、３０Ｂの長さが左右均等に短くなり、長さ調節機構３０Ａ、３０Ｂが胴体Ｄ９の前方Ｘ１の部分に取付けられる。

以上の手順で、着脱部１３により犬Ｄの背部Ｄ１に給餌装置１が取付けられる。
犬Ｄの背部Ｄ１に給餌装置１を取付ける際に、一対のスポンジ１２が厚さ方向に圧縮される。給餌装置１は、左右の質量がほぼ等しいことが好ましく、給餌装置１の重心が低い方が好ましい。
給餌装置１を起動すると、給餌装置１の電源部１０５は、供給部６０の駆動モータ等に電力を供給する。給餌装置１を取付けられた犬Ｄは、使役犬や一般家庭犬としての作業訓練や運動等の動作を行う。
犬Ｄが動作を開始してから一定の時間が経過すると、使用者は、犬Ｄに餌Ｆ１を与えるために操作装置を操作する。具体的には、使用者は、操作装置の操作部を操作する。すると、操作装置の第２無線通信部が信号を発し、給餌装置１の第１無線通信部９５が、この信号を受信する。第１無線通信部９５が受信した信号は、給餌装置１の制御部１００に送られる。

制御部１００は、この信号を受けたときに、発音部９０により音を発してもよい。そして、制御部１００は、供給部６０により餌Ｆ１を供給する。すなわち、制御部１００は、操作装置から信号を受け取り次第、音を発したり、餌Ｆ１を供給したりする。
具体的には、制御部１００は、供給部６０の第２駆動モータにより、ローラ７９を回転させる。制御部１００は、供給部６０の第１駆動モータにより、軸部７２を軸線Ｏ１回りに所定の角度回転させる。すると、供給部６０の保持部６２内で保持されていた１個の餌Ｆ１が、底板７１の落とし孔７１ａを通して下方に向かって落ちる。この餌Ｆ１は、供給板７５に案内されて、発射部６３の支持板７８上に送り出される。

支持板７８上に送り出された餌Ｆ１は、回転するローラ７９により前方Ｘ１に向かって打ち出される。餌Ｆ１は、軌道修正部６４の連結部材８３及び案内板８２に案内されて、供給部６０から斜め前方Ｘ１に向かって打ち出される。一対のガイド板８５により、餌Ｆ１は、供給部６０の供給板７５、支持板７８、及び案内板８２上から落下し難い。
軌道修正部６４は、犬Ｄがどのような姿勢であっても犬Ｄの頭部に餌Ｆ１が当たらない角度に打ち出される角度で設計されている。そのため、打ち出された餌Ｆ１は、犬Ｄの頭部を超える形で、犬Ｄの視認できる範囲に打ち出される。

供給部６０から打ち出された餌Ｆ１の軌跡を、図１中に二点鎖線Ｌ０で示す。
制御部１００は、発音部９０により音を発する。
なお、第２駆動モータによるローラ７９の回転速度を調整することで、餌Ｆ１の飛距離を調整することができる。

この時、犬Ｄが標準姿勢である場合には、犬Ｄは給餌装置１から打ち出された餌Ｆ１を視認し、餌Ｆ１を食べる。一方で、犬Ｄが標準姿勢でなく餌Ｆ１を視認しなかった場合でも、発音部９０により発せられた音を聞いた犬Ｄは、周囲を見回す。そして、犬Ｄは、餌Ｆ１を視認し、餌Ｆ１を食べる。

以上説明したように、本実施形態の給餌装置１では、取付け部１０により給餌装置１が犬Ｄの背部Ｄ１に取付けられることにより、犬Ｄと一体となって、給餌装置１が、犬Ｄの移動先に移動する。制御部１００の制御に基づいて、取付け部１０に設けられた供給部６０が餌Ｆ１を供給する。犬Ｄが標準姿勢である場合には、餌Ｆ１は犬Ｄの視野θ１内に供給されるため、犬Ｄは餌Ｆ１を視認する。なお、餌Ｆ１の色が黒色よりも白色の方が、犬Ｄが視認しやすい。
従って、犬Ｄの移動先における犬Ｄの気づきやすい位置に餌Ｆ１を供給することができる。

供給部６０は、犬Ｄの背部Ｄ１上に配置される。発明者らの検討では、犬Ｄなどは、首輪や胸帯から、何度も餌Ｆ１が供給されると、餌Ｆ１が供給される位置にとどまり、前に進まなくなる、あるいは、訓練などに集中しなくなる。一方、供給部６０を背部Ｄ１上に配置すると、犬Ｄに気付かれずに、餌Ｆ１を供給することができ、犬Ｄを誘導したい方向に誘導することができる。
このため、供給部６０が標準姿勢の犬Ｄの視野θ１外に配置されることで、犬Ｄが供給部６０に気を取られて犬Ｄの動作に支障が生じるのを抑制することができる。なお、動物の背部Ｄ１とは、動物の視野θ１外の背部を意味する。

供給部６０は、保持部６２、発射部６３、及び軌道修正部６４を有する。従って、保持部６２は、保持していた餌Ｆ１を、制御部１００の制御に基づいて発射部６３に送り出す。そして、発射部６３がこの餌Ｆ１を打ち出すとともに、打ち出された餌Ｆ１が、標準姿勢の犬Ｄの視野θ１内に供給されるように、軌道修正部６４が打ち出される餌Ｆ１の向きを調整することができる。
発射部６３がローラ７９を有するため、餌Ｆ１を打ち出すときの音が比較的小さい。このため、餌Ｆ１を打ち出すときに犬Ｄに与える影響を低減させることができる。

スポンジ１２は、前方Ｘ１の薄い第１弾性片２４と、後方Ｘ２の厚い第２弾性片２５と、を有する。このため、図５に示すように、供給部６０が前方Ｘ１に向かうに従い漸次、下方に向かうように傾いた状態で、犬Ｄの背部Ｄ１に取付けられる。保持部６２に保持された餌Ｆ１を、供給板７５上を通して前方Ｘ１に搬送し、より確実に発射部６３に供給することができる。
給餌装置１が、発音部９０を備える。これにより、供給部６０が餌Ｆ１を供給することを、発音部９０が発する音により、犬Ｄに餌Ｆ１を気付かせることができる。

給餌装置１が、第１無線通信部９５を備える。例えば、操作装置の第２無線通信部から送られた信号を第１無線通信部９５が受信すると、第１無線通信部９５は、この信号を制御部１００に送る。制御部１００は、この信号を受けたときに、供給部６０により餌Ｆ１を供給する。従って、使用者は、給餌装置１に対する遠方から、制御部１００に指示を出し、犬Ｄに餌Ｆ１を供給することができる。

本発明の第１実施形態の給餌装置１は、以下に説明するようにその構成を様々に変形させることができる。
図１２に示す第１変形例の給餌装置１Ａのように、供給部の保持部１１０が、一対の回転軸１１１Ａ、１１１Ｂと、螺線部材１１２Ａ、１１２Ｂと、第１駆動モータ（不図示）と、を有してもよい。
回転軸１１１Ａ、１１１Ｂは、互いに平行になるように、並べて配置されている。
螺線部材１１２Ａ、１１２Ｂにおける螺線の巻き方は、互いに逆である。すなわち、例えば、螺線部材１１２Ａが右巻きであれば、螺線部材１１２Ｂは左巻きである。

螺線部材１１２Ａは、回転軸１１１Ａに巻き付けられている。螺線部材１１２Ｂは、回転軸１１１Ｂに巻き付けられている。
第１駆動モータは、回転軸１１１Ａを回転軸１１１Ａ回りの向きＥ１に回転させる。第１駆動モータは、回転軸１１１Ｂを回転軸１１１Ｂ回りの、向きＥ１とは反対の向きＥ２に回転させる。
餌Ｆ１は、螺線部材１１２Ａ、１１２Ｂにおいて、回転軸１１１Ａ、１１１Ｂ回りに１回転する部分の間に配置される。
このように構成された第１変形例の給餌装置１Ａの保持部１１０でも、餌Ｆ１を保持するとともに、制御部１００の制御に基づいて餌Ｆ１を送り出すことができる。

図１３に示す第２変形例の給餌装置１Ｂのように、供給部の発射部１１５がバネにより構成されてもよい。発射部１１５は、保持部６２から供給された餌Ｆ１を、発射部１１５の弾性力により打ち出す。なお、発射部がソレノイドを有してもよい。
図１４に示す第３変形例の給餌装置１Ｃのように、供給部の発射部１２０が、筒状体１２１と、図示しない空気供給部と、を有してもよい。
空気供給部は、圧縮された空気Ａ１を、筒状体１２１の第１端部から、筒状体１２１内に供給する。餌Ｆ１は、筒状体１２１における第１端部とは反対側の第２端部に配置されている。餌Ｆ１は、筒状体１２１の第２端部から吹き出す空気Ａ１により、打ち出される。
このように、発射部１２０は、保持部６２から供給された餌Ｆ１を、空気Ａ１により打ち出す。

図１３に示す第４変形例の給餌装置１Ｄのように、供給部の発射部１２５が、棒状部材１２６と、収容部１２７と、第１駆動モータ（不図示）と、を有してもよい。
例えば、収容部１２７は、ドーム状である。収容部１２７は、棒状部材１２６の第1端部に固定されている。収容部１２７内には、餌Ｆ１が収容される。
第１駆動モータは、棒状部材１２６を、第1端部とは反対側の第２端部回りに回転させる。
発射部１２５は、保持部６２から供給された餌Ｆ１を、投てき（投げること）のような方法により打ち出す。

以上、本発明の第１実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更、組み合わせ、削除等も含まれる。後述する第２実施形態についても、同様である。
例えば、前記実施形態では、供給部は、犬Ｄの視野θ１外となる位置であれば、図１に二点鎖線Ｍ１で示す犬Ｄの肩部に取付けられてもよい。供給部から餌Ｆ１を打ち出す向きを、前方Ｘ１でなく、前方Ｘ１と右方Ｙ１との間の向き、前方Ｘ１と左方Ｙ２との間の向き等としてもよい。
給餌装置１は、発音部９０、第１無線通信部９５、及び電源部１０５を備えなくてもよい。給餌装置１は、犬Ｄのエクササイズ（運動の機会）に用いられてもよい。

また、給餌装置１の取付け部１０などの所定の部位に、周囲の状況を観測できるカメラなどの撮像手段を設けてもよい。第１無線通信部９５などで、撮像手段で撮像した画像を訓練を指導するユーザや、飼い主に転送することで、遠隔で、犬Ｄの状況、周辺の状況を見ながら、訓練や、犬Ｄの状況、移動させたい方向に応じて、餌Ｆ１の打ち出し方向を変更する操作をすることで、確実に給餌を行うようにすることができる。
実施形態では、給餌装置が取付けられる動物は犬に限定されないが、脊椎動物であることが好ましい。脊椎動物としては、馬、ロバ、猿等が挙げられる。動物は、脊椎動物でなくてもよい。

（実験結果）
以下では、給餌装置１の仕様を決める実験結果について説明する。
餌Ｆ１として、図１６に示すニュートロ（Nutro、登録商標）を用いた。餌Ｆ１は、円柱状である。ニュートロを選んだ理由は、形状のバラつきが小さく、硬くて丈夫であり、給餌装置１で扱いやすいためである。
図１６中に、餌Ｆ１の直径（Ｌ１）、厚さ（Ｌ２）、及び斜め長さ（Ｌ３）を示す。ランダムに選んだ２０個の餌Ｆ１の直径Ｌ１、厚さＬ２、及び斜め長さＬ３の測定結果を、表１に示す。

例えば、直径Ｌ１の最大値は１３．１８ｍｍである。直径Ｌ１について、最小値は１１．３２ｍｍであり、平均は１２．２０ｍｍであり、標準偏差は０．５６１ｍｍである。
図１０に示す給餌装置１において、ローラ７９は円筒状であるとした。ローラ７９の内径ｒ_ｗは、８．８ｍｍとした。
ローラ７９として、以下に説明する３種類のローラを用いて実験した。
図１７に示すローラ７９は、第１種類のスポンジであるスポンジ１製のローラ７９Ａである。第１種類のスポンジは、実験に用いた２種類のスポンジのうち、相対的に硬く目が粗いものである。ローラ７９Ａの外径ｒは、３４．０ｍｍである。

図１８に示すローラ７９は、第２種類のスポンジであるスポンジ２製のローラ７９Ｂである。第２種類のスポンジは、実験に用いた２種類のスポンジのうち、相対的に柔らかく目が細かいものである。ローラ７９Ｂの外径ｒは、３４．０ｍｍである。
図１９に示すローラ７９は、ナイロン製のローラ７９Ｃである。ローラ７９Ｃの外径ｒは、３５．１ｍｍである。

図１０に示すように、ローラ７９の中心から支持板７８までの距離を、ｄと規定する。餌Ｆ１の大きさを、ｗと規定する。このとき、餌Ｆ１が詰まらないための距離ｄは、（１）式で表わされる。
ｄ＞ｗ＋ｒ_ｗ ・・（１）
角度θ３を５０°とし、距離ｄを、２３．０、２３．５、２４．０、２４．５ｍｍとした。ローラ７９Ａ～７９Ｃにより餌Ｆ１を５回ずつ打ち出した。測定した餌Ｆ１の飛距離の平均及び標準偏差を、表２に示す。

例えば、距離ｄが２３．０ｍｍ、スポンジ１製のローラ７９Ａを用いたときに、餌Ｆ１の飛距離の平均は３２５ｃｍであり、標準偏差は２２ｃｍであった。
餌Ｆ１の飛距離が長く、飛距離の標準偏差が小さく飛距離が安定していることから、スポンジ１製のローラ７９Ａを採用するとともに、距離ｄを２３．５ｍｍにした。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図２０及び図２１を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。第２実施形態では、より多くの餌Ｆ１を、１個ずつ送り出すことのできる保持部１３１の構成と、向き調節部１４１により、餌Ｆ１の打ち出し方向を調整することができる特徴がある。
図２０及び図２１に示すように、本実施形態の給餌装置２は、給餌装置１の各構成において、供給部６０に代えて複数の餌Ｆ１を保持する供給部１３０を備える。
供給部１３０は、供給部６０の各構成において、保持部６２に代えて、保持部１３１及び向き調節部１４１を有する。

保持部１３１は、保持部６２の各構成において、軸部７２、複数の仕切り板７３に代えて、軸部１３２、複数の保持片１３３ａを有する皿状の部材１３３、側部ケース１３４、及びバネ１３５を有する。
図２１に示すように、この例では、底板７１には、落とし孔７１ａに代えて、落とし孔７１ｂが形成されている。落とし孔７１ｂは、軸線Ｏ１方向から見たときに餌Ｆ１の形状に近い円形状を呈し、底板７１における周方向の一部に形成されている。例えば、落とし孔７１ｂは、底板７１における左方Ｙ２の部分に形成されている。
１個の餌Ｆ１（不図示）は、落とし孔７１ｂを通ることができる。落とし孔７１ｂを通った餌Ｆ１は、発射部６３に供給される。

側板７０における周方向の一部であって上下方向の一部には、切欠き７０ａが形成されている。切欠き７０ａは、周方向において落とし孔７１ｂを含む範囲に配置されるように、側板７０の左方Ｙ２の部分に形成されている。

軸部１３２は、棒状に形成され、軸線Ｏ１上に配置されている。
各保持片１３３ａは、底板７１上に配置される皿状の部材１３３に、筒状に形成されている。複数の保持片１３３ａの内側の箇所は、底抜けになっている（軸線Ｏ１方向に貫通している）。例えば、保持片１３３ａの内径は、１５．５ｍｍである。複数の保持片１３３ａは、皿状の部材１３３が有し、底板７１上に配置された連結板１３３ｂにより互いに接続されている。
複数の保持片１３３ａを含む皿状の部材１３３は、底板７１上に配置されている。複数の保持片１３３ａは、軸部１３２の径方向外側に配置されている。保持片１３３ａの形状は、図２１では、円形で示しているが、それに限られず方形など、餌Ｆ１の形状に応じて適宜な形にしてもよい。複数の保持片１３３ａは、軸部１３２回り、即ち、皿状の部材１３３の外周円内側に並べて配置されている。複数の保持片１３３ａは、軸部１３２に固定されている。複数の保持片１３３ａは、いわゆるリボルバーの構造である。

複数の保持片１３３ａは、軸部１３２と一体となって軸線Ｏ１回りに回転する。この例では、複数の保持片１３３ａは、軸線Ｏ１回りの向きＥ６（平面視で反時計回り）に回転する。
各保持片１３３ａ内であって底板７１上には、１個の餌Ｆ１が収容される。保持片１３３ａが底板７１の落とし孔７１ｂ上に配置された場合には、保持片１３３ａ内の餌Ｆ１は、保持片１３３ａの内側の箇所が底抜けになっているので、底板７１の落とし孔７１ｂを通って発射部６３に供給される。

例えば、側部ケース１３４は、上方が開口する箱状に形成されている。側部ケース１３４は、前後方向Ｘに延びている。
側部ケース１３４の側壁１３８における、側板７０の切欠き７０ａに対応する部分には、切欠き１３８ａが形成されている。
側部ケース１３４の側壁１３８は、側板７０に接続されている。側板７０の切欠き７０ａは、側部ケース１３４内に配置されている。
側部ケース１３４における前後方向Ｘの両端部には、フック等の係止部（不図示）がそれぞれ固定されている。

例えば、バネ１３５は、つる巻きバネである。バネ１３５は、側部ケース１３４内に配置され、側板７０の切欠き７０ａを通して前後方向Ｘに延びている。バネ１３５の前後方向Ｘの両端部は、側部ケース１３４の係止部にそれぞれ係止されている。
バネ１３５は、底板７１の落とし孔７１ｂの上方を通って延びている。バネ１３５と保持片１３３ａとの距離は、バネ１３５と保持片１３３ａとの間から餌Ｆ１が複数入り込まないように、餌Ｆ１の直径及び厚さよりそれぞれ短いことが好ましい。

向き調節部１４１には、無線などの遠隔操作で駆動可能なサーボモータが内蔵されている。例えば、図２０に示すように、向き調節部１４１は、基板６１上に配置されるとともに、保持部１３１の底板７１に固定されている。向き調節部１４１は、一体となった保持部１３１、発射部６３、及び軌道修正部６４（以下では、部分供給部１３０Ａと言う）を、軸線Ｏ１に平行な軸線Ｏ４回りに回転させる。
部分供給部１３０Ａが軸線Ｏ４回りに回転すると、犬Ｄから打ち出される餌Ｆ１の、ヨー（yaw）方向の向きが調節される。

次に、以上のように構成された給餌装置２の動作について、保持部１３１に重点をおいて説明する。
なお、例えば、保持部１３１内には、複数（例えば２０個程度）の餌Ｆ１が収容される。複数の餌Ｆ１の一部は、複数の保持片１３３ａ内に収容される。複数の餌Ｆ１の残部は、複数の保持片１３３ａ上であって、蓋７４よりも下方に収容される。

第１駆動モータを駆動すると、軸部１３２及び複数の保持片１３３ａが一体となって向きＥ６に回転する。保持片１３３ａ内に収容された１個の餌Ｆ１が底板７１の落とし孔７１ｂ上に移動すると、この餌Ｆ１は、落とし孔７１ｂを通って落ちる。そして、発射部６３に供給されて打ち出され、軌道修正部６４で向きが調整される。
この際に、落とし孔７１ｂ上の保持片１３３ａの上方にはバネ１３５が配置されている。このため、落とし孔７１ｂを通して一度に複数の餌Ｆ１が発射部６３に供給されるのが防止される。
餌Ｆ１が落ちた保持片１３３ａがバネ１３５の下方から周方向に移動すると、この保持片１３３ａ上の餌Ｆ１が保持片１３３ａ内に落ちて、収容される。

以上のように構成された本実施形態の給餌装置２では、第１実施形態の給餌装置１と同様の効果を奏することができる。
さらに、給餌装置２が保持部１３１を有することにより、より多くの餌Ｆ１を収容することができる。
また、給餌装置２が向き調節部１４１を有する。例えば、犬Ｄに取付けられた給餌装置２の右方Ｙ１に、撮像手段の映像から餌Ｆ１が入り込みやすい障害物があると視認される場合を例にとって説明する。この場合、餌Ｆ１を給餌装置２の右方Ｙ１に打ち出しても、餌Ｆ１が障害物に入り込んで、犬Ｄはその餌Ｆ１を食べ難い。この場合、向き調節部１４１により餌Ｆ１を打ち出す向きを、遠隔操作で左方Ｙ２に調節することにより、打ち出した餌Ｆ１を、犬Ｄが食べ易くすることができ、確実に犬Ｄに餌Ｆ１を供給することができる。

本発明によれば、動物の移動先における動物の気づきやすい位置に餌を供給しつつ、動物を期待した方向に誘導することができる給餌装置を提供できる。よって、産業上の利用可能性は大きい。

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、２ 給餌装置
１０ 取付け部
１１ 支持部材
１２ スポンジ（弾性部材）
１３ 着脱部
２４ 第１弾性片
２５ 第２弾性片
６０、１３０ 供給部
６２、１１０、１３１ 保持部
６３、１１５、１２０、１２５ 発射部
６４ 軌道修正部
９０ 発音部
９５ 第１無線通信部（無線通信部）
１００ 制御部
Ｄ 犬（脊椎動物、動物）
Ｄ１ 背部
Ｄ３ 背骨
Ｄ５ 頭部
Ｆ１ 餌
Ｘ１ 前方
θ１ 視野

Claims (4)

1. 動物に取付けられる取付け部と、
   前記取付け部に設けられ、立位であって前方を向く前記動物の視野内に餌を供給する供給部と、
   前記供給部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記供給部は、前記取付け部に設けられた状態で、前記動物の背部上に配置され、
   前記供給部は、
   前記餌を保持するとともに、前記制御部の制御に基づいて前記餌を送り出す保持部と、
   前記保持部から送り出された前記餌を打ち出す発射部と、
   前記発射部から打ち出された前記餌が、前記立位であって前方を向く前記動物の頭部の上方を越えて、前記動物の前記視野内に供給されるように、打ち出される前記餌の向きを調整する軌道修正部と、
   を有する給餌装置。
2. 前記動物は、脊椎動物であり、
   前記取付け部は、
   前記脊椎動物の背部上に配置される支持部材と、
   前記支持部材における前記背部側の外面に取付けられ、互いの間に前記脊椎動物の背骨を挟んで前記背部に接触する一対の弾性部材と、
   前記支持部材を前記脊椎動物の前記背部に着脱可能に取付ける着脱部と、
   を有し、
   それぞれの前記弾性部材は、
   前記脊椎動物の頭部側に配置された第１弾性片と、
   前記第１弾性片に対して、前記頭部とは反対側に配置され、前記第１弾性片よりも厚い第２弾性片と、
   を有する、請求項１に記載の給餌装置。
3. 前記供給部が前記餌を供給するときに音を発する発音部を備える、請求項１に記載の給餌装置。
4. 無線通信により信号を受信するとともに、受信した前記信号を前記制御部に送る無線通信部を備え、
   前記制御部は、前記信号を受けたときに、前記供給部により前記餌を供給する、請求項１に記載の給餌装置。