JP7832977B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、スマートフォンを用いて車両を遠隔操作して、指定された所定の駐車スペースに車両を駐車させたり、駐車スペースから車両を出庫させたりするリモートパーキングシステムが知られている。

例えば、特許文献１には、周辺監視センサからのセンシング情報に基づいて、駐車を行いたい場所の特徴物を示すランドマーク情報の認識を行い、自動駐車させる際の駐車経路だけでなく、自動駐車の際のランドマーク情報を含めた自宅地図のような周辺地図という形式で経路情報を保持しておき、自車位置の推定を行う際に、ランドマークを含めた経路情報を使用する、駐車支援装置が記載されている。

特開２０２２－１８４５０６号公報

ところで、従来のリモートパーキングでは、車両の駐車が行われた駐車位置に対する駐車時の移動経路情報や周辺環境情報を記憶するだけであったため、例えば記憶された駐車位置とは異なる位置に車両が駐車されている場合には、その異なる駐車位置から車両を出庫させたり呼び寄せたりすることができなかった。特許文献１には、上記のようにランドマーク情報を含めた経路情報を記憶することは記載されているが、記憶された駐車位置とは異なる駐車位置から車両を出庫させたり呼び寄せたりすることについては記載されていない。

本発明は、移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を柔軟に行うことが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
移動体の制御装置であって、
前記移動体の外界認識データを取得する外界認識部と、
過去の時点で前記移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の入庫経路に関する経路情報を記憶する記憶部と、
前記外界認識データ及び前記経路情報に基づいて前記移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を行う移動制御部と、を備え、
前記経路情報は、前記入庫経路を示す経路データと、前記停止位置を示す停止位置データと、前記外界認識データに基づく前記入庫経路及び前記停止位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、を含み、
前記移動制御部は、
前記経路情報として記憶されている第１停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記停止位置データに基づく、前記第１停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行い、
前記経路情報として記憶されていない第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記周辺環境データに基づく、前記第２停止位置から前記経路情報として記憶されている前記第１停止位置の前記入庫経路へ合流する前記出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う、
制御装置である。

本発明は、
移動体の外界認識データを取得する外界認識部と、過去の時点で前記移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の入庫経路に関する経路情報を記憶する記憶部と、前記外界認識データ及び前記経路情報に基づいて前記移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を行う移動制御部と、を備える移動体の制御装置による制御方法であって、
前記経路情報は、前記入庫経路を示す経路データと、前記停止位置を示す停止位置データと、前記外界認識データに基づく前記入庫経路及び前記停止位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、を含み、
前記移動制御部が、
前記経路情報として記憶されている第１停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記停止位置データに基づく、前記第１停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行い、
前記経路情報として記憶されていない第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記周辺環境データに基づく、前記第２停止位置から前記経路情報として記憶されている前記第１停止位置の前記入庫経路へ合流する前記出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う、
制御方法である。

本発明は、
移動体の外界認識データを取得する外界認識部と、過去の時点で前記移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の入庫経路に関する経路情報を記憶する記憶部と、前記外界認識データ及び前記経路情報に基づいて前記移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を行う移動制御部と、を備える移動体の制御装置の制御プログラムであって、
前記経路情報は、前記入庫経路を示す経路データと、前記停止位置を示す停止位置データと、前記外界認識データに基づく前記入庫経路及び前記停止位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、を含み、
前記移動制御部に、
前記経路情報として記憶されている第１停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記停止位置データに基づく、前記第１停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行い、
前記経路情報として記憶されていない第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記周辺環境データに基づく、前記第２停止位置から前記経路情報として記憶されている前記第１停止位置の前記入庫経路へ合流する前記出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う、
処理を実行させる制御プログラムである。

本発明によれば、移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を柔軟に行うことが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本発明の制御装置を搭載した車両１０の一例を示す側面図である。 図１に示した車両１０の上面図である。 図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。 車両１０のユーザが所有する情報端末６０のハードウェア構成の一例を示す図である。 車両１０の入庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御を示すフローチャート（その１）である。 車両１０の入庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御を示すフローチャート（その２）である。 車両１０の出庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御を示すフローチャートである。 呼び寄せ可能の通知の一例を示す図である。 呼び寄せ不可能の通知の一例を示す図である。 情報端末６０に表示されるリモート出庫画面の一例を示す図である。 ユーザが車両を入出庫させる駐車場の一例を示す図である。 ユーザによる運転で自車両Ｖ１を駐車場７０の駐車スペースに駐車させる一例を示す図である。 ユーザが駐車場７０に駐車した自車両Ｖ１を呼び寄せる一例を示す図である。 自車両Ｖ１の出庫経路の更新の一例を示す図である。 図１３における自車両Ｖ１の呼び寄せが完了した状態の一例を示す図である。 ユーザＵ１による運転で自車両Ｖ１を前回とは異なる駐車スペースに駐車させた一例を示す図である。 自車両Ｖ１の出庫経路の生成の一例を示す図である。 前回とは異なる駐車スペースに自車両Ｖ１を駐車させたときの呼び寄せの一例を示す図である。 図１７に示す出庫経路８０の更新の一例を示す図である。 図１８における自車両Ｖ１の呼び寄せが完了した状態の一例を示す図である。 車両１０の入庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御の第１変形例を示すフローチャートである。 呼び寄せ可能の通知と呼び寄せ実行指示の受け付けの一例を示す図である。 車両１０の入庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御の第２変形例を示すフローチャートである。 他の駐車位置への駐車を促す通知の一例を示す図である。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の一例を示す側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の「移動体」の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方向を撮像する撮像装置（例えば、デジタルカメラで）ある。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方向を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方向を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方向を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０と、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための外界認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される車両１０の周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒの各撮像画像を合成することにより生成される車両１０及び車両周辺の画像は、車両１０の俯瞰画像と称される。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えばトランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。また、ナビゲーション装置１８は、タッチパネル４２と、スピーカ４４と、を有する。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えばユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えばタッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求するリモート駐車ボタンや、ユーザの操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求するリモート出庫ボタンや、ユーザの操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット等の情報端末を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「駐車位置」とは移動体（車両１０）を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。制御ＥＣＵ２０は、本発明の「制御装置」の一例である。

また、記憶部５４は、車両１０のリモート移動に関する情報を記憶する。記憶部５４は、例えば車両１０が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の移動経路に関する経路情報を記憶する。停止位置とは、車両１０の駐車位置のことであり、以下、駐車位置と表記する。駐車位置まで移動した際とは、ユーザの運転（移動支援のある運転であってもよい）により駐車位置まで移動した際のことである。入庫開始位置とは、ユーザが駐車を開始した時点の車両１０の位置のことであり、例えばユーザが駐車支援ボタンを押して駐車アシスト機能を起動したときの車両１０の位置、車両１０が所定の駐車場領域内に進入したときの位置、ナビゲーション装置１８が示す目的地周辺に到着したときの車両１０の位置等が含まれる。経路情報には、移動経路を示す経路データと、駐車位置を示す駐車位置データと、外界認識データに基づく移動経路及び駐車位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、が含まれる。

演算部５２は、車両１０の外界認識画像を認識する外界認識部５５と、車両１０のリモート移動に関する制御を行う移動制御部５７と、車両１０の移動情報を通知する通知部５９と、を有する。

外界認識部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の外界の認識結果を表す外界認識データを各カメラから取得する。

移動制御部５７は、ステアリング１１０の操作を移動制御部５７の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０のリモート駐車支援及びリモート出庫支援を行う。リモート駐車支援及びリモート出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、移動制御部５７は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作をユーザ（運転者）が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。なお、リモート駐車支援時及びリモート出庫支援時には、ユーザが車両１０に乗車した状態であってもよいし、車両１０から降りて外部にいる（非乗車）状態であってもよい。

例えば、移動制御部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界認識データと、ユーザから指定される所定の駐車スペースとに基づいて、車両１０の移動を実行させる移動制御を行う。移動制御には、車両１０を所定の駐車スペース（駐車位置）にリモート駐車させる駐車制御と、車両１０を駐車スペースから所定の目標位置（出庫位置）にリモート出庫させる出庫制御が含まれる。移動制御部５７は、駐車制御及び出庫制御を、入出力部５０を介して入力される指示信号に従って実行することが可能である。入力される指示信号には、車両１０のユーザが携帯可能な情報端末等から無線通信により送信される指示信号が含まれる。また、移動制御部５７は、駐車制御及び出庫制御に関する情報を、入出力部５０を介して情報端末等へ送信することが可能である。移動制御は、車両１０のユーザが所持する情報端末等からの指示に基づいて車両１０を移動させる制御である。

具体的には、移動制御部５７は、カメラ等で取得された外界認識データ及び記憶部５４に記憶されている経路情報に基づいて、車両１０を出庫位置まで移動させる移動制御を行う。出庫位置とは、呼び寄せの目標位置のことであり、例えば入庫開始位置と同じ位置であってもよいし、入庫開始位置と異なる位置であってもよい。入庫開始位置と異なる位置とは、例えばユーザが利用した施設の出入り口などでもよい。

移動制御部５７は、経路情報の駐車位置データが示す駐車位置と同一の第１駐車位置に車両１０が停止されたのを検知した場合、経路情報の経路データ及び駐車位置データに基づいて、第１駐車位置から出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行う。また、移動制御部５７は、経路情報の駐車位置データが示す駐車位置と異なる第２駐車位置に車両１０が停止されたのを検知した場合、経路情報の経路データ及び周辺環境データに基づいて、第２駐車位置から出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う。同一の第１駐車位置とは、厳密に同一の位置に停止されていなくてもよく、例えば同じ駐車スペースの枠内に停止されている場合であってもよい。車両１０の停止を検知した場合とは、例えば車両１０がユーザの運転により駐車位置に停止されたのを検知した場合のこと、あるいはユーザが駐車しようとしていることを検知し、かつ駐車位置が推測できた場合のことである。駐車位置データに基づいてとは、駐車位置データを主として用いてということである。ただし、周辺環境データを補助的に用いてもよい。周辺環境データに基づいてとは、周辺環境データを主として用いてということである。

移動制御部５７は、駐車位置データが示す駐車位置と異なる第２駐車位置への車両１０の停止を検知した場合の第２生成処理において、カメラ等で取得された周辺環境データに基づく自己位置推定によって車両１０の位置を推定し、推定した車両１０の位置から、経路データが示す移動経路に対応する経路へ合流する出庫位置までの出庫経路を生成する。移動経路に対応する経路とは、入庫時にユーザの運転で移動した移動経路を逆にたどる経路のことである。自己位置推定とは、現在の外界認識データ中に検出される特徴点（周辺環境データ）と、登録済み駐車位置の特徴点（周辺環境データ）と、を照合して、登録済み駐車位置に対する車両１０の現在の相対的な位置を認識することである。

移動制御部５７は、記憶部５４に記憶された経路データが示す車両１０の移動経路と、車両１０の今回の移動経路と、の比較に基づいて、車両１０の停止が第１駐車位置への停止か否かを判定する。また、移動制御部５７は、記憶部５４に記憶された駐車位置データが示す車両１０の駐車位置と、車両１０の今回の駐車位置と、の比較に基づいて、車両１０の停止が第１駐車位置への停止か否かを判定する。

移動制御部５７は、第１生成処理又は第２生成処理により出庫位置までの出庫経路が生成できた場合、出庫経路に基づく車両１０の移動制御を行う。

移動制御部５７は、車両１０が駐車位置に停止されたときに第１生成処理又は第２生成処理を行い、第１生成処理又は第２生成処理により出庫位置までの出庫経路が生成できた場合、車両１０が駐車されている現在の位置から出庫位置（呼び寄せの目標位置）まで移動制御が可能であることを通知部５９により車両１０のユーザに通知し、生成した出庫経路を記憶部５４に保存する。車両１０の停止時とは、例えば車両１０がユーザの運転により駐車位置に停止されたとき、あるいはユーザが駐車しようとしていることを検知し、かつ駐車位置が推測できたときである。

移動制御部５７は、ユーザからの呼び寄せがあって、記憶部５４に保存されている出庫経路に基づく車両１０の移動制御を行う場合に、カメラ等で取得される現在の外界認識データに基づいて出庫経路を更新し、更新して得られた出庫経路に基づいて車両１０の移動制御を行う。更新は、外界認識データに有意な変化が無ければ変更しない。

移動制御部５７は、出庫経路に基づく車両１０の移動制御が可能であることを車両１０のユーザに通知した後、出庫経路に基づく移動制御を実行する旨の指示をユーザから受け付けた場合に、出庫経路を記憶部５４に保存する。指示をユーザから受け付けるとは、例えば車両１０のナビゲーション装置１８を介して指示を受け付けてもよいし、ユーザの情報端末を介して指示を受け付けてもよい。移動制御部５７は、車両１０のユーザからの指示に基づいて、出庫経路に基づく車両１０の移動制御を行う。なお、ユーザから指示を受け付けていない場合は、出庫経路を保存せず、出庫経路に基づく移動制御も実行しない。

移動制御部５７は、第２駐車位置への車両１０の停止を検知し、第２生成処理により出庫位置までの出庫経路が生成できなかった場合、車両１０を第１駐車位置へ停止させるよう促す通知を通知部５９により行う。

通知部５９は、例えばユーザが車両１０を停止させた駐車位置が移動制御部５７によって車両１０を出庫位置に移動可能である場合、その旨を車両１０のユーザに通知する。通知は、例えば車両１０のナビゲーション装置１８を用いて通知してもよいし、ユーザの情報端末に情報送信して通知してもよい。また、通知部５９は、移動制御部５７の第２生成処理で出庫位置までの出庫経路が生成できなかった場合、車両１０が停止されている現在の駐車位置では出庫経路に基づく移動制御が不可であることを通知してもよい。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０には、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯可能なスマートフォンあるいはタブレット等の情報端末６０などが含まれる。例えば通信部２４は、情報端末６０とＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ：登録商標）通信を行うことが可能なＵＷＢインタフェース等を備える。

駆動力制御システム２６は、駆動ＥＣＵ１３０を備える。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力の制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８は、制動ＥＣＵ１３２を備える。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力の制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜ユーザの情報端末６０のハードウェア構成＞
図４は、車両１０のユーザが所有する情報端末６０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報端末６０は、プロセッサ６１と、メモリ６２と、通信インタフェース６３と、ユーザインタフェース６４と、を備える。プロセッサ６１、メモリ６２、通信インタフェース６３、及びユーザインタフェース６４は、例えばバス６５によって接続されている。

プロセッサ６１は、信号処理を行う回路であり、例えば情報端末６０の全体の制御を司るＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。なお、プロセッサ６１は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ６１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。

メモリ６２には、例えばメインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メインメモリは、プロセッサ６１のワークエリアとして使用される。

補助メモリは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、情報端末６０を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ６１によって実行される。

また、補助メモリは、情報端末６０から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリには、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）フラッシュドライブやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのメモリカードや、外付けハードディスクドライブなどがある。

通信インタフェース６３は、情報端末６０の外部（例えば、車両１０の通信部２４）との間で無線通信を行う通信インタフェースである。例えば、通信インタフェース６３は、車両１０とＵＷＢ通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。通信インタフェース６３は、プロセッサ６１によって制御される。

ユーザインタフェース６４は、例えばユーザからの操作入力を受け付ける入力デバイスや、ユーザへ情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、例えばタッチパネルなどにより実現することができる。出力デバイスは、例えばディスプレイやスピーカなどにより実現することができる。ユーザインタフェース６４は、プロセッサ６１によって制御される。

プロセッサ６１は、車両１０の移動を指示する移動制御を行う。例えば、プロセッサ６１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの特定操作に基づいて車両１０の移動制御（駐車制御、出庫制御を含む）を行う。特定操作には、例えば車両１０の駐車及び出庫（呼び寄せ）を指示するためのタップ操作、車両１０を移動させるためのスライド操作等が含まれる。スライド操作には、連続的な位置指示操作（例えば、スワイプ操作）や、所定の回転方向の回転指示操作（例えば、回転スワイプ操作）等が含まれる。また、プロセッサ６１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの指示操作を促す誘導画像を生成し、生成した誘導画像を端末画面に表示する制御を行う。

プロセッサ６１は、情報端末６０の端末画面に対する特定操作に基づいて、車両１０をリモート駐車させるための駐車指示及び車両１０をリモート出庫させるための出庫指示を車両１０へ送信する。情報端末６０には、車両１０の移動制御に関する情報を車両１０との間で送受信することにより車両１０を移動制御（リモート駐車、リモート出庫）することが可能なアプリケーションがインストールされている。

＜制御ＥＣＵ２０の制御例＞
次に、図５から図７を参照して、車両１０の入出庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御について説明する。図５は、車両１０の入庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御を示すフローチャート（その１）である。

まず、制御ＥＣＵ２０は、ユーザによる車両１０の駐車が開始されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。ユーザによる車両１０の駐車は、例えばユーザが駐車支援ボタンを押して駐車アシスト機能を起動したこと、車両１０が所定の駐車場領域内に進入したこと、ナビゲーション装置１８が示す目的地周辺に到着したこと等をもって開始されたと判定することが可能である。ここでは車両１０が、あるショッピングモールの駐車場に到着してユーザが駐車支援ボタンを押した場合として以下に説明する。

ステップＳ１１において、ユーザによる車両１０の駐車が開始されていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１１の判定処理を繰り返す。ステップＳ１１において、ユーザによる車両１０の駐車が開始された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、ユーザが車両１０を駐車位置まで移動させる際の移動経路を示す経路データと、車両１０の移動経路及び駐車位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、の取得を開始する（ステップＳ１２）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、現在、ユーザが車両１０を駐車させようとしている駐車場の周辺の駐車位置データがあるか否かを判定する（ステップＳ１３）。周辺の駐車位置データとは、例えば今回の駐車場と同じ駐車場の駐車位置データのことである。すなわち、ユーザがこれまでこの駐車場を利用したことがあるか否かのことである。また、周辺の駐車位置データは、例えば今回の車両１０の駐車位置と距離が近い駐車位置データや、今回の駐車場と同じ目的地の駐車位置データや、地域が同じ駐車位置データなどであってもよい。

ステップＳ１３において、周辺の駐車位置データがない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１１で開始されたユーザによる車両１０の駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ１４）。周辺の駐車位置データがない場合とは、例えばそのショッピングモールの駐車場が、初めて訪れた駐車場の場合などである。

ステップＳ１４において、ユーザによる車両１０の駐車が完了していない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、完了するまでステップＳ１４の判定処理を繰り返す。ステップＳ１４において、ユーザによる車両１０の駐車が完了した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、現在の車両１０の駐車位置を示す駐車位置データを外界認識データに基づいて取得する（ステップＳ１５）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１２で取得した経路データ及び周辺環境データと、ステップＳ１５で取得した駐車位置データと、を記憶部５４に保存する（ステップＳ１６）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１６で保存した経路データ及び駐車位置データに基づいて、現在の車両１０の駐車位置から車両１０が呼び寄せられる出庫位置までの出庫経路の生成処理を行う（ステップＳ１７）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、車両１０を駐車している現在の駐車位置が、車両１０を出庫位置に呼び寄せ可能な駐車位置であることをユーザに通知する（ステップＳ１８）。通知は、ナビゲーション装置１８を用いて通知してもよいし、ユーザの情報端末６０に情報送信して通知してもよい。本通知については、図８で後述する。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１７で生成した出庫位置までの出庫経路を記憶部５４に保存する（ステップＳ１９）。

なお、上記の処理では、制御ＥＣＵ２０がユーザによる駐車が開始されたことをトリガとして経路データ、周辺環境データの取得を開始する場合について説明したが、これに限定されない。例えば制御ＥＣＵ２０は、経路データ、周辺環境データを常時取得しておき、駐車が完了したことをトリガとして、駐車完了の直前に取得した経路データ、周辺環境データのみを保存するようにしてもよい。

一方、ステップＳ１３において、周辺の駐車位置データがある場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御ＥＣＵ２０は、図６に示す処理に進む。図６は、車両１０の入庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御を示すフローチャート（その２）である。

制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１１で開始されたユーザによる車両１０の駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ２１）。なお、このステップＳ２１における判定は、例えばユーザが車両１０を駐車しようとしていることを検知でき、かつその駐車位置が推測できたか否かを判定してもよい。

ステップＳ２１において、ユーザによる車両１０の駐車が完了していない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、完了するまでステップＳ２１の判定処理を繰り返す。ステップＳ２１において、ユーザによる車両１０の駐車が完了した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、ユーザが車両１０を駐車させた駐車位置が、ステップＳ１３で存在すると判定された周辺の駐車位置データにおける駐車位置と同じ駐車位置であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。すなわち、ユーザは訪れたショッピングモールの駐車場で前回訪れたときと同じ駐車位置に車両１０を駐車させようとしているか否かを判定する。

ステップＳ２２において、駐車位置データと同じ駐車位置である場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１２で取得した経路データと、ステップＳ１３で存在すると判定された周辺の駐車位置データに基づいて、その駐車位置から出庫位置までの出庫経路を生成する第１生成処理を行う（ステップＳ２３）。なお、このとき今回の駐車時の周辺環境データを取得して、その周辺環境を加味して第１生成処理を行ってもよい。また、保存されている前回の出庫経路のデータを使用可能な場合には、その出庫経路を用いてもよい。

一方、ステップＳ２２において、駐車位置データと同じ駐車位置ではない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１２で取得した経路データと周辺環境データとに基づいて、その駐車位置から出庫位置までの出庫経路を生成する第２生成処理を行う（ステップＳ２４）。具体的には、周辺環境データの特徴点に基づいて現在の駐車位置を推定し、その駐車位置から、経路データが示す入庫時の移動経路を逆にたどる経路へ合流する出庫位置までの出庫経路を生成する。なお、ここで制御ＥＣＵ２０は、今回の駐車における経路データと駐車位置データと周辺環境データを記憶部５４に保存してもよい。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ２３あるいはステップＳ２４の処理で出庫位置までの出庫経路を生成することができたか否かを判定する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２５において、出庫経路を生成できた場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、車両１０を駐車している現在の駐車位置が、車両１０を出庫位置に呼び寄せ可能な駐車位置であることをユーザに通知する（ステップＳ２６）。本通知については、図８で後述する。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ２３又はステップＳ２４で生成した出庫位置までの出庫経路を記憶部５４に保存する（ステップＳ２７）。

一方、ステップＳ２５において、出庫経路を生成できなかった場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、車両１０を駐車している現在の駐車位置が、車両１０を出庫位置に呼び寄せ不可能な駐車位置であることをユーザに通知する（ステップＳ２８）。本通知については、図９で後述する。なお、出庫経路を生成できなかった場合には、出庫経路を保存することなく本処理を終了する。

図７は、車両１０の出庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御を示すフローチャートである。

制御ＥＣＵ２０は、ユーザからの車両１０の呼び寄せがあったか否かを判定する（ステップＳ３１）。ユーザからの呼び寄せは、例えばユーザによる情報端末６０の特定操作に基づくものであり、情報端末６０からの呼び寄せ（出庫）指示信号の受信である。

ステップＳ３１において、ユーザからの呼び寄せがない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ３１の判定処理を繰り返す。ステップＳ３１において、ユーザからの呼び寄せがあった場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、情報端末６０からの呼び寄せ指示信号に対応する車両１０の駐車位置から出庫位置までの出庫経路を記憶部５４に保存しているか否かを判定する（ステップＳ３２）。

ステップＳ３２において、出庫経路を保存している場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、外界認識データに基づく現在の周辺環境に基づいて、車両１０の出庫位置までの出庫経路を更新する（ステップＳ３３）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３で更新した出庫経路に基づいて、ユーザからの呼び寄せがあった出庫位置への車両１０の移動制御を実行する（ステップＳ３４）。

一方、ステップＳ３２において、出庫経路を保存していない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、車両１０の呼び寄せが不可能であることをユーザに通知する（ステップＳ３５）。本通知については、図９で後述する。

＜通知画面＞
次に、車両１０の呼び寄せ可否の通知について説明する。

図８は、呼び寄せ可能の通知の一例を示す図である。図８に示すように、呼び寄せ可能の通知は、例えばナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される。タッチパネル４２には、ユーザが車両１０を駐車した駐車位置が出庫時に車両１０を出庫位置へ呼び寄せ可能であることを知らせる、例えば「出庫時に呼び寄せ機能を利用可能です。」のようなメッセージ４２ａで表示される。このメッセージ４２ａは、例えば図５のステップＳ１８及び図６のステップＳ２６で通知されるメッセージである。なお、本例ではメッセージ４２ａがナビゲーション装置１８に表示される場合を説明したが、これに限定されず、例えばユーザの情報端末６０に表示されてもよい。

図９は、呼び寄せ不可能の通知の一例を示す図である。図９に示すように、呼び寄せ不可能の通知は、例えばナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される。タッチパネル４２には、ユーザが車両１０を駐車した駐車位置が出庫時に車両１０を出庫位置へ呼び寄せ不可能であることを知らせる、例えば「出庫時に呼び寄せ機能を利用できません。」のようなメッセージ４２ｂで表示される。このメッセージ４２ｂは、例えば図６のステップＳ２８及び図７のステップＳ３５で通知されるメッセージである。また、図７のステップＳ３５で通知されるメッセージとしては、例えば「出庫データが保存されていないため、呼び寄せ機能を利用できません。」のような表示でもよい。なお、本例ではメッセージ４２ｂがナビゲーション装置１８に表示される場合を説明したが、これに限定されず、例えばユーザの情報端末６０に表示されてもよい。

＜リモート出庫の操作＞
次に、車両１０を出庫位置に呼び寄せする際の操作について説明する。図１０は、情報端末６０に表示されるリモート出庫画面の一例を示す図である。図１０に示すように、情報端末６０にインストールされている車両１０をリモート出庫させるためのアプリケーションを起動すると、車両１を呼び寄せることが可能なリモート出庫画面６４ａが情報端末６０に表示される。リモート出庫画面６４ａには、例えば「車両を呼び出しますか？」のようなメッセージが表示されるとともに、呼び出すか否かを選択するための「呼び出す」ボタン６５ａと「呼び出さない」ボタン６５ｂが表示される。この「呼び出す」ボタン６５ａが押されると、図７のステップＳ３１における「ユーザからの呼び寄せがあった？」の判定で「Ｙｅｓ」になる。

＜駐車場における車両の入出庫＞
次に、図１１から図２０を参照して、制御ＥＣＵ２０の移動制御に基づく車両の入出庫について説明する。図１１は、ユーザが車両を入出庫させる駐車場の一例を示す図である。図１１に示すように、自車両Ｖ１を運転するユーザがショッピングモールの駐車場７０に到着した。駐車場７０には、複数台の他車両Ｖ２が駐車されている。また、歩行者Ｍ（障害物）が駐車場７０内を歩いている。ユーザは、自車両Ｖ１を駐車場７０の駐車スペースに駐車させようとしている。

図１２は、ユーザによる運転で自車両Ｖ１を駐車場７０の駐車スペースに駐車させる一例を示す図である。例えばユーザは、図１２に示す自車両Ｖ１の位置で駐車支援ボタンを押して駐車アシスト機能を起動したとする。この駐車支援ボタンを押した時点の位置が自車両Ｖ１の入庫開始位置７１であり、例えば図５のステップＳ１１における「ユーザによる駐車が開始？」の判定でＹｅｓの時点の自車両Ｖ１の位置である。ユーザは、実線矢印で示される移動経路７２で自車両Ｖ１を移動させ、駐車場７０の例えば第１駐車位置７３に自車両Ｖ１を駐車させる。

このとき制御ＥＣＵ２０は、入庫開始位置７１から第１駐車位置７３まで車両１０が移動する際の経路データ、駐車位置データ、及び周辺環境データを取得する。経路データは、移動経路７２のデータである。駐車位置データは、第１駐車位置７３のデータである。周辺環境データは、移動経路７２及び第１駐車位置７３の周辺環境７４の特徴を示すデータである。本例における周辺環境７４の特徴は、移動経路７２及び第１駐車位置７３の周辺にある駐車領域（点線で囲む範囲）や、その駐車領域における空き駐車スペースと駐車済スペースや、障害物の有無及びその位置などを含む。また、移動経路７２は、歩行者Ｍを避けるために歩行者Ｍがいる領域で曲がった経路となっている。これらの処理は、例えば図５のステップＳ１２、ステップＳ１５に相当する処理である。

図１３は、ユーザが駐車場７０に駐車した自車両Ｖ１を呼び寄せる一例を示す図である。図１３に示すように、ユーザＵ１は、情報端末６０でリモート出庫のアプリケーションを起動して、自車両Ｖ１を呼び寄せる特定操作を行う。具体的には、ユーザＵ１は、図１２で説明したように自車両Ｖ１を第１駐車位置７３に駐車した後、例えばショッピングモールで買い物をし終えてから、自車両Ｖ１の呼び寄せを行う。なお、本例の場合、ユーザＵ１の呼び寄せ位置が入庫開始位置７１の近辺となっているが、この位置には限定されない。また、この呼び寄せの時点における周辺環境データを、図１２で説明した自車両Ｖ１の駐車時における周辺環境データと比べると、駐車場７０内の歩行者Ｍがいなくなっている。また、この呼び寄せの操作を行った時点が、例えば図７のステップＳ３１における「ユーザからの呼び寄せがあった？」の判定のＹｅｓの時点である。

図１４は、自車両Ｖ１の出庫経路の更新の一例を示す図である。図１３で説明したように自車両Ｖ１の呼び寄せがあると、制御ＥＣＵ２０は、ユーザＵ１（情報端末６０）からの呼び寄せ指示信号に対応する、自車両Ｖ１の駐車位置７５から呼び寄せがあった出庫位置７６までの出庫経路を記憶部５４に保存しているか否かを判定する。本例の場合、自車両Ｖ１の駐車位置７５は、図１２で駐車した第１駐車位置７３と同じであるため、出庫位置７６までの出庫経路は保存されている。制御ＥＣＵ２０は、対応する出庫経路を保存していると判定した場合、現在の外界認識データを取得し、取得した現在の外界認識データと、保存している出庫経路の生成で使用した外界認識データと、に有意な違いがあるか否かを判定する。２つの外界認識データの有意な違いとは、例えば、最適な出庫経路に影響を与える違いである。一例としては、２つの外界認識データの有意な違いの有無は、現状の出庫経路７７の周辺における障害物の有無の相違によって判定される。ただし、２つの外界認識データの有意な違いの有無はこれに限らず各種の方法によって判定することができる。例えば、２つの外界認識データの差（絶対値）の総和が閾値を超えた場合に、２つの外界認識データの有意な違いがあると判定してもよい。制御ＥＣＵ２０は、有意な違いがあると判定した場合、現在の外界認識データに基づく周辺環境に基づいて、駐車位置７５から出庫位置７６までの出庫経路７７を生成し、記憶部５４に保存する出庫経路を出庫経路７７に更新する。図１４に示すように更新される出庫経路７７は、図１２の入庫時に生成される出庫経路と比較すると、出庫経路の途中に歩行者Ｍがいないため、その分だけ変化した（曲がっていない真っすぐな）出庫経路となっている。

なお、本例の場合、ユーザＵ１が呼び寄せした自車両Ｖ１の出庫位置７６が入庫開始位置７１の近辺であるが、相違した位置であってもよい。相違する位置の場合には、出庫経路は、共通する経路部分が図１４に示す出庫経路７７と同様であり、相違する経路部分が現在の外界認識データに基づいて生成された出庫経路となって更新される。

図１５は、図１３における自車両Ｖ１の呼び寄せが完了した状態の一例を示す図である。図１５に示すように、自車両Ｖ１は、例えば図１４において生成された出庫経路７７にしたがって、ユーザＵ１が呼び寄せた出庫位置７６に移動する。

図１６は、ユーザＵ１による運転で自車両Ｖ１を前回とは異なる駐車スペースに駐車させた一例を示す図である。例えばユーザＵ１が、後日、同じショッピングモールを訪れ、駐車場７０における前回の第１駐車位置７３と異なる駐車スペースに自車両Ｖ１を駐車させたとする。

図１７は、自車両Ｖ１の出庫経路の生成の一例を示す図である。図１７に示すように、ユーザＵ１が自車両Ｖ１を駐車させた駐車スペースが、駐車場７０の第２駐車位置７８であるとする。この第２駐車位置７８は、前回、ユーザＵ１が同じショッピングモールを訪れたときに自車両Ｖ１を駐車させた駐車場７０の第１駐車位置７３とは異なる駐車スペースではあるが、前回と同じ周辺環境７４における駐車スペースであるとする。

この場合、駐車場７０の第１駐車位置７３に自車両Ｖ１を駐車させたときの駐車位置データは前回の駐車位置データとして保存されている。そして、今回の第２駐車位置７８はその保存されている駐車位置データの第１駐車位置７３と異なる。このため、制御ＥＣＵ２０は、周辺環境データの特徴点に基づいて今回の駐車位置（第２駐車位置７８）を推定し、その第２駐車位置７８から、前回の経路データが示す入庫時の移動経路７２（図１２参照）を逆にたどる移動経路７９（破線矢印）へ合流する、出庫位置７６までの出庫経路８０（実線矢印）を生成する。これらの処理は、例えば図５のステップＳ１３から図６のステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２４までに相当する処理である。

図１８は、前回とは異なる駐車スペースに自車両Ｖ１を駐車させたときの呼び寄せの一例を示す図である。図１８に示すように、ユーザＵ１は、自車両Ｖ１を第２駐車位置７８（図１７参照）に駐車した後、例えばショッピングモールで買い物をし終えてから、入庫開始位置７１（図１２参照）の近辺で自車両Ｖ１の呼び寄せを行う。なお、この呼び寄せの操作を行った時点は、例えば図７のステップＳ３１における「ユーザからの呼び寄せがあった？」の判定のＹｅｓの時点である。

図１９は、図１７に示す出庫経路８０の更新の一例を示す図である。図１８で説明したように自車両Ｖ１の呼び寄せがあると、制御ＥＣＵ２０は、ユーザＵ１（情報端末６０）からの呼び寄せ指示信号に対応する、自車両Ｖ１の第２駐車位置７８から呼び寄せがあった出庫位置７６までの出庫経路を記憶部５４に保存しているか否かを判定する。なお、本例の場合、第２駐車位置７８からの出庫経路は、図１７で生成した第２駐車位置７８から出庫位置７６までの出庫経路８０として保存されている。制御ＥＣＵ２０は、現在の外界認識データを取得し、取得した現在の外界認識データと、保存している出庫経路の生成で使用した外界認識データと、に有意な違いがあるか否かを判定する。制御ＥＣＵ２０は、有意な違いがあると判定した場合、現在の外界認識データに基づく周辺環境に基づいて、第２駐車位置７８から出庫位置７６までの出庫経路８１を生成し、記憶部５４に保存する出庫経路を出庫経路８１に更新する。図１９に示すように更新される出庫経路８１は、図１７の出庫経路８０と比較すると、出庫経路の途中に障害物が何もないため、曲がっていない直線的な出庫経路８１となっている。

図２０は、図１８における自車両Ｖ１の呼び寄せが完了した状態の一例を示す図である。図２０に示すように、自車両Ｖ１は、例えば図１９において生成された出庫経路８１にしたがって、ユーザＵ１が呼び寄せた出庫位置７６に移動する。

以上説明したように、本実施形態の制御ＥＣＵ２０は、前回、ユーザＵ１が自車両Ｖ１（車両１０）を駐車場７０の第１駐車位置７３に駐車させ、今回も同一の第１駐車位置７３に駐車させた場合には、第１駐車位置７３と、自車両Ｖ１を第１駐車位置７３に駐車させた前回の自車両Ｖ１の移動経路７２と、に基づいて、第１駐車位置７３から出庫位置７６までの出庫経路７７の第１生成処理を行う。一方、今回、第１駐車位置７３と異なる第２駐車位置７８に自車両Ｖ１を駐車させた場合には、第２駐車位置７８の周辺環境データと、前回の自車両Ｖ１の移動経路７２と、に基づいて、第２駐車位置７８から出庫位置７６までの出庫経路８１の第２生成処理を行う。このため、自車両Ｖ１を前回と異なる位置に駐車する場合でも、駐車時の移動経路に関する経路情報を駐車のたびに記憶する必要がなく、前回の移動経路を使用して出庫位置までの出庫経路を生成することができるので、自車両Ｖ１を出庫位置まで出庫させる移動制御を柔軟に行うことができる。

また、制御ＥＣＵ２０は、前回の第１駐車位置７３と異なる第２駐車位置７８に自車両Ｖ１を駐車させた場合には、今回の第２駐車位置７８における自車両Ｖ１の周辺環境データから第１駐車位置７３との位置関係で第２駐車位置７８を推定し、推定した第２駐車位置７８から、前回の入庫時の移動経路７２を逆にたどる移動経路７９へ合流する出庫位置７６まで、の出庫経路８０を生成する。このため、前回の移動経路７２を使用して、自車両Ｖ１を出庫位置７６まで出庫させる移動制御を柔軟に行うことができる。

また、制御ＥＣＵ２０は、自車両Ｖ１の駐車位置（第１駐車位置７３、第２駐車位置７８）への駐車時にその駐車位置から出庫位置７６までの出庫経路の生成処理（第１生成処理、第２生成処理）を行い、出庫位置７６への自車両Ｖ１の呼び寄せが可能である場合には、その旨をその駐車時にユーザＵ１に通知する。これにより、自車両Ｖ１の駐車が完了した時点で自車両Ｖ１の呼び寄せが可能であるか否かをユーザＵ１が知ることができるので、自車両Ｖ１の出庫位置７６への呼び寄せに関するユーザビリティが向上する。

＜制御ＥＣＵ２０の制御の第１変形例＞
図２１は、車両１０の入庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御の第１変形例を示すフローチャートである。本フローチャートは、図５及び図６で説明した移動制御のフローチャートにおける図６のステップＳ２１以降の処理に相当するものである。図２１に示すように、ステップＳ２１からステップＳ２５までの処理とステップＳ２８の処理は、図６で説明した移動制御のステップＳ２１からステップＳ２５までの各処理とステップＳ２８の処理と同様である。

制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ２５において、出庫経路を生成できた場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、車両１０を駐車している現在の駐車位置が車両１０を出庫位置に呼び寄せ可能な駐車位置であることをユーザに通知するとともに、生成した出庫経路に基づく車両１０の移動制御を実行するユーザからの呼び寄せ実行指示を受け付ける（ステップＳ２６）。呼び寄せ実行指示の受け付けについては、図２２で後述する。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ユーザによる呼び寄せ実行指示が行われたか否かを判定する（ステップＳ４１）。

ステップＳ４１において、呼び寄せ実行指示が行われた場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ２３又はステップＳ２４で生成した出庫位置までの出庫経路を記憶部５４に保存（ステップＳ２７）した後に、本処理を終了する。一方、ステップＳ４１において、呼び寄せ実行指示が行われていない場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、出庫経路を保存せずに本処理を終了する。したがって、ユーザからの呼び寄せ実行指示が行われない場合には、ステップＳ２３又はステップＳ２４で生成した出庫経路に基づく移動制御は実行されない。

＜通知及び受付画面＞
図２２は、呼び寄せ可能の通知と呼び寄せ実行指示の受け付けの一例を示す図である。図２２に示すように、呼び寄せ可能の通知と呼び寄せ実行指示の受け付けは、例えばナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される。タッチパネル４２には、車両１０を駐車した駐車位置が出庫時に車両１０を出庫位置へ呼び寄せ可能であることを知らせる、例えば「出庫時に呼び寄せ機能を利用可能です。」と、呼び寄せの指示を受け付けることを知らせる、例えば「呼び寄せ機能を利用しますか？」のようなメッセージ４２ｃで表示される。また、タッチパネル４２には、呼び寄せの指示を受け付ける「利用する」ボタン４２ｄと「利用しない」ボタン４２ｅが表示される。このメッセージ４２ｃは、例えば図２１のステップＳ２６で通知されるメッセージである。また、図２１のステップＳ４１における呼び寄せ実行指示が行われたか否かは、この「利用する」ボタン４２ｄが押されたか否かである。なお、メッセージ４２ｃ及びボタン４２ｄ，４２ｅは、例えばユーザの情報端末６０に表示されるようにしてもよい。

第１変形例における制御ＥＣＵ２０は、車両１０の駐車位置から出庫位置までの出庫経路に基づく移動制御が可能であることをユーザに通知した際に、その移動制御を実行するか否かをユーザから受け付け、実行する旨の指示があった場合に、生成した出庫経路を記憶部５４に保存する。このため、ユーザから実行する旨の指示がなかった場合には、出庫経路を保存せず、その出庫経路に基づく移動制御も実行しないので、効率よく出庫経路に関する経路情報を処理することができる。

＜制御ＥＣＵ２０の制御の第２変形例＞
図２３は、車両１０の入庫時における制御ＥＣＵ２０の移動制御の第２変形例を示すフローチャートである。本フローチャートは、図５及び図６で説明した移動制御のフローチャートにおける図６のステップＳ２１以降の処理に相当するものである。図２３に示すように、ステップＳ２１からステップＳ２８までの処理は、図６で説明した移動制御のステップＳ２１からステップＳ２８までの各処理と同様である。

制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ２８で車両１０の呼び寄せが不可能なことを通知した後に、ステップＳ２５で生成できなかったのは第２生成処理による出庫経路の生成であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。

ステップＳ５１において、第２生成処理による出庫経路の生成である場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３（図５参照）で存在すると判定された周辺の駐車位置データの駐車位置への車両１０の駐車を促す通知を行う（ステップＳ５２）。本通知については、図２４で後述する。一方、ステップＳ５１において、第２生成処理による出庫経路の生成ではない場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、本処理を終了する。

＜通知画面＞
図２４は、他の駐車位置への駐車を促す通知の一例を示す図である。図２４に示すように、他の駐車位置への駐車を促す通知は、例えばナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される。タッチパネル４２には、車両１０の駐車位置を変更すれば出庫位置への呼び寄せが可能になることを知らせる、例えば「〇月○日に駐車した場所に駐車すれば出庫時に呼び寄せ機能を利用可能です。よろしければ駐車場所の変更をご検討ください。」のようなメッセージ４２ｆで表示される。このメッセージ４２ｆは、例えば図２３のステップＳ５２で通知されるメッセージである。この場合、地図を表示すること等で、変更する駐車位置（例えば前回駐車した第１駐車位置７３）の場所を案内してもよい。なお、メッセージ４２ｆは、例えばユーザの情報端末６０に表示されるようにしてもよい。

第２変形例における制御ＥＣＵ２０は、車両１０を駐車させた駐車位置が車両１０を出庫位置まで移動制御することができない位置である場合、出庫位置まで移動制御することが可能な位置へ駐車位置を変えるように促す通知をユーザに行う。これにより、車両１０を出庫位置に呼び寄せたいユーザが車両１０をどこに駐車させればよいかを知ることができるので、車両１０の出庫位置への呼び寄せに関するユーザビリティが向上する。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）の制御装置（制御ＥＣＵ２０）であって、
前記移動体の外界認識データを取得する外界認識部（外界認識部５５）と、
前記移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の移動経路に関する経路情報を記憶する記憶部（記憶部５４）と、
前記外界認識データ及び前記経路情報に基づいて前記移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を行う移動制御部（移動制御部５７）と、を備え、
前記経路情報は、前記移動経路を示す経路データと、前記停止位置を示す停止位置データと、前記外界認識データに基づく前記移動経路及び前記停止位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、を含み、
前記移動制御部は、
前記停止位置データが示す前記停止位置と同一の第１停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記停止位置データに基づく、前記第１停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行い、
前記停止位置データが示す前記停止位置と異なる第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記周辺環境データに基づく、前記第２停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う、
制御装置。

（１）によれば、前回に移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の停止位置と同一の第１停止位置にその移動体が停止された場合には、第１停止位置と前回の移動経路とに基づいて出庫位置までの出庫経路の第１生成処理が行われ、前回と異なる第２停止位置にその移動体が停止された場合には、その停止位置の周辺環境データと前回の移動経路とに基づいて出庫位置までの出庫経路の第２生成処理が行われる。このため、移動体を前回と異なる位置に停止する場合でも、停止時の移動経路に関する経路情報を停止のたびに記憶する必要がなく、前回の移動経路を使用して出庫位置までの出庫経路を生成することができるので、移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を柔軟に行うことができる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、前記第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合の前記第２生成処理において、前記周辺環境データに基づく自己位置推定によって推定した前記移動体の位置から、前記経路データが示す前記移動経路に対応する経路へ合流する前記出庫経路を生成する、
制御装置。

（２）によれば、前回と異なる第２停止位置に移動体が停止された場合には、周辺環境データからその第２停止位置を推定し、推定した第２停止位置から、前回の移動経路に対応する経路に合流する出庫位置までの出庫経路を生成する。このため、前回の移動経路を使用して、移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を柔軟に行うことができる。

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、前記経路データが示す前記移動経路と、前記移動体の移動経路と、の比較に基づいて、前記移動体の停止が前記第１停止位置への停止か否かを判定する、
制御装置。

（３）によれば、前回、移動体を停止させた際の移動経路と、今回の移動体の移動経路と、を比較して、移動体の停止位置が前回の停止位置と同じ第１停止位置であるか否かを判定することで、正確に移動体の停止位置を検出することができる。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、前記停止位置データが示す前記停止位置と、前記移動体の停止位置と、の比較に基づいて、前記移動体の停止が前記第１停止位置への停止か否かを判定する、
制御装置。

（４）によれば、前回、移動体を停止させた際の停止位置と、今回の移動体の停止位置と、を比較して、移動体の停止位置が前回の停止位置と同じ第１停止位置であるか否かを判定することで、正確に移動体の停止位置を検出することができる。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、前記第１生成処理又は前記第２生成処理により前記出庫経路が生成できた場合、前記出庫経路に基づく前記移動制御を行う、
制御装置。

（５）によれば、第１生成処理又は第２生成処理で生成した出庫経路に基づいて、正確に移動体を出庫位置に移動制御することが可能である。

（６） （５）に記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、
前記移動体の停止時に前記第１生成処理又は前記第２生成処理を行い、
前記第１生成処理又は前記第２生成処理により前記出庫経路が生成できた場合、前記出庫経路に基づく前記移動制御が可能であることを前記移動体のユーザに通知し、前記出庫経路を保存する、
制御装置。

（６）によれば、移動体の停止時に出庫経路の生成処理を行い、出庫位置への呼び寄せが可能である場合にはその旨をユーザに通知するので、移動体の出庫位置への呼び寄せに関するユーザビリティを向上させることができる。

（７） （６）に記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、前記出庫経路に基づく前記移動制御を行う場合に、前記外界認識データに基づいて前記出庫経路を更新し、更新して得られた出庫経路に基づいて前記移動制御を行う、
制御装置。

（７）のように、移動体の呼び寄せがあった場合に、その呼び寄せ時の外界認識データに基づいて更新した出庫経路に基づき移動体の移動制御を行うので、さらに的確かつ柔軟に移動制御を行うことができる。

（８） （６）又は（７）に記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、前記出庫経路に基づく前記移動制御が可能であることを前記移動体のユーザに通知した後、前記出庫経路に基づく前記移動制御を実行する旨の指示を前記ユーザから受け付けた場合に、前記出庫経路を保存する、
制御装置。

（８）のように、移動体の出庫を実行する旨の指示をユーザから受け付けた場合に、生成した出庫経路を保存することで、効率よく出庫経路に関する経路情報を処理することができる。

（９） （５）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、前記移動体のユーザからの指示に基づいて、前記出庫経路に基づく前記移動制御を行う、
制御装置。

（９）によれば、ユーザからの指示に基づいて適切に移動体を出庫位置まで移動することができる。

（１０） （１）から（９）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、前記第２停止位置への前記移動体の停止を検知し、前記第２生成処理により前記出庫経路が生成できなかった場合、前記第１停止位置への前記移動体の停止を促す通知を行う、
制御装置。

（１０）のように、前回と異なる第２停止位置に移動体を停止させ、その停止位置が移動体を出庫位置まで移動制御できない位置である場合に、出庫位置まで移動制御することが可能な第１停止位置へ移動体を移動させることを促す通知を行うことで、移動体の出庫位置への呼び寄せに関するユーザビリティをさらに向上させることができる。

（１１） （１）から（１０）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動制御は、前記移動体のユーザが所持する情報端末からの指示に基づく移動制御である、
制御装置。

（１１）によれば、ユーザの情報端末から移動体の出庫を指示することができるので、移動体の出庫位置への呼び寄せに関するユーザビリティを向上させることができる。

（１２） 移動体の外界認識データを取得する外界認識部と、前記移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の移動経路に関する経路情報を記憶する記憶部と、前記外界認識データ及び前記経路情報に基づいて前記移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を行う移動制御部と、を備える移動体の制御装置による制御方法であって、
前記経路情報は、前記移動経路を示す経路データと、前記停止位置を示す停止位置データと、前記外界認識データに基づく前記移動経路及び前記停止位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、を含み、
前記移動制御部が、
前記停止位置データが示す前記停止位置と同一の第１停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記停止位置データに基づく、前記第１停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行い、
前記停止位置データが示す前記停止位置と異なる第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記周辺環境データに基づく、前記第２停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う、
制御方法。

（１２）によれば、前回に移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の停止位置と同一の第１停止位置にその移動体が停止された場合には、第１停止位置と前回の移動経路とに基づいて出庫位置までの出庫経路の第１生成処理が行われ、前回と異なる第２停止位置にその移動体が停止された場合には、その停止位置の周辺環境データと前回の移動経路とに基づいて出庫位置までの出庫経路の第２生成処理が行われる。このため、移動体を前回と異なる位置に停止する場合でも、停止時の移動経路に関する経路情報を停止のたびに記憶する必要がなく、前回の移動経路を使用して出庫位置まで出庫経路を生成することができるので、移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を柔軟に行うことができる。

（１３） 移動体の外界認識データを取得する外界認識部と、前記移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の移動経路に関する経路情報を記憶する記憶部と、前記外界認識データ及び前記経路情報に基づいて前記移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を行う移動制御部と、を備える移動体の制御装置の制御プログラムであって、
前記経路情報は、前記移動経路を示す経路データと、前記停止位置を示す停止位置データと、前記外界認識データに基づく前記移動経路及び前記停止位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、を含み、
前記移動制御部に、
前記停止位置データが示す前記停止位置と同一の第１停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記停止位置データに基づく、前記第１停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行い、
前記停止位置データが示す前記停止位置と異なる第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記周辺環境データに基づく、前記第２停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う、
処理を実行させる制御プログラム。

（１３）によれば、前回に移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の停止位置と同一の第１停止位置にその移動体が停止された場合には、第１停止位置と前回の移動経路とに基づいて出庫位置までの出庫経路の第１生成処理が行われ、前回と異なる第２停止位置にその移動体が停止された場合には、その停止位置の周辺環境データと前回の移動経路とに基づいて出庫位置までの出庫経路の第２生成処理が行われる。このため、移動体を前回と異なる位置に停止する場合でも、停止時の移動経路に関する経路情報を停止のたびに記憶する必要がなく、前回の移動経路を使用して出庫位置まで出庫経路を生成することができるので、移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を柔軟に行うことができる。

１０ 車両（移動体）
２０ 制御ＥＣＵ（制御装置）
５４ 記憶部
５５ 外界認識部
５７ 移動制御部
６０ 情報端末

Claims (13)

1. 移動体の制御装置であって、
   前記移動体の外界認識データを取得する外界認識部と、
   過去の時点で前記移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の入庫経路に関する経路情報を記憶する記憶部と、
   前記外界認識データ及び前記経路情報に基づいて前記移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を行う移動制御部と、を備え、
   前記経路情報は、前記入庫経路を示す経路データと、前記停止位置を示す停止位置データと、前記外界認識データに基づく前記入庫経路及び前記停止位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、を含み、
   前記移動制御部は、
   前記経路情報として記憶されている第１停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記停止位置データに基づく、前記第１停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行い、
   前記経路情報として記憶されていない第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記周辺環境データに基づく、前記第２停止位置から前記経路情報として記憶されている前記第１停止位置の前記入庫経路へ合流する前記出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記移動制御部は、前記第２生成処理において、前記第２停止位置から前記経路情報として記憶されている前記第１停止位置の前記入庫経路へ合流させた後に、記憶されている前記第１停止位置の前記入庫経路を逆にたどることで前記出庫位置まで移動する前記出庫経路を生成する、
   制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記移動制御部は、前記経路データが示す前記入庫経路と、前記移動体の入庫経路と、の比較に基づいて、前記移動体の停止が前記第１停止位置への停止か否かを判定する、
   制御装置。
4. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記移動制御部は、前記停止位置データが示す前記停止位置と、前記移動体の停止位置と、の比較に基づいて、前記移動体の停止が前記第１停止位置への停止か否かを判定する、
   制御装置。
5. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記移動制御部は、前記第１生成処理又は前記第２生成処理により前記出庫経路が生成できた場合、前記出庫経路に基づく前記移動制御を行う、
   制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記移動制御部は、
   入庫時の前記移動制御による前記移動体の停止時に前記第１生成処理又は前記第２生成処理を行い、
   前記第１生成処理又は前記第２生成処理により前記出庫経路が生成できた場合、前記出庫経路に基づく前記移動制御が可能であることを前記入庫時に前記移動体のユーザに通知し、前記出庫経路を保存する、
   制御装置。
7. 請求項６に記載の制御装置であって、
   前記移動制御部は、前記出庫経路に基づく前記移動制御を行う場合に、前記外界認識データに基づいて前記出庫経路を更新し、更新して得られた出庫経路に基づいて前記移動制御を行う、
   制御装置。
8. 請求項６に記載の制御装置であって、
   前記移動制御部は、前記出庫経路に基づく前記移動制御が可能であることを前記移動体のユーザに通知した後、前記出庫経路に基づく前記移動制御を実行する旨の指示を前記ユーザから受け付けた場合に、前記出庫経路を保存する、
   制御装置。
9. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記移動制御部は、前記移動体のユーザからの指示に基づいて、前記出庫経路に基づく前記移動制御を行う、
   制御装置。
10. 請求項１に記載の制御装置であって、
    前記移動制御部は、入庫時の前記移動制御において前記第２停止位置への前記移動体の停止を検知し、前記第２生成処理により前記出庫経路が生成できなかった場合、前記第１停止位置への前記移動体の停止を促す通知を行う、
    制御装置。
11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記移動制御は、前記移動体のユーザが所持する情報端末からの指示に基づく移動制御である、
    制御装置。
12. 移動体の外界認識データを取得する外界認識部と、過去の時点で前記移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の入庫経路に関する経路情報を記憶する記憶部と、前記外界認識データ及び前記経路情報に基づいて前記移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を行う移動制御部と、を備える移動体の制御装置による制御方法であって、
    前記経路情報は、前記入庫経路を示す経路データと、前記停止位置を示す停止位置データと、前記外界認識データに基づく前記入庫経路及び前記停止位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、を含み、
    前記移動制御部が、
    前記経路情報として記憶されている第１停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記停止位置データに基づく、前記第１停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行い、
    前記経路情報として記憶されていない第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記周辺環境データに基づく、前記第２停止位置から前記経路情報として記憶されている前記第１停止位置の前記入庫経路へ合流する前記出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う、
    制御方法。
13. 移動体の外界認識データを取得する外界認識部と、過去の時点で前記移動体が入庫開始位置から停止位置まで移動した際の入庫経路に関する経路情報を記憶する記憶部と、前記外界認識データ及び前記経路情報に基づいて前記移動体を出庫位置まで移動させる移動制御を行う移動制御部と、を備える移動体の制御装置の制御プログラムであって、
    前記経路情報は、前記入庫経路を示す経路データと、前記停止位置を示す停止位置データと、前記外界認識データに基づく前記入庫経路及び前記停止位置の周辺環境の特徴を示す周辺環境データと、を含み、
    前記移動制御部に、
    前記経路情報として記憶されている第１停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記停止位置データに基づく、前記第１停止位置から前記出庫位置までの出庫経路の第１生成処理を行い、
    前記経路情報として記憶されていない第２停止位置への前記移動体の停止を検知した場合、前記経路データ及び前記周辺環境データに基づく、前記第２停止位置から前記経路情報として記憶されている前記第１停止位置の前記入庫経路へ合流する前記出庫位置までの出庫経路の第２生成処理を行う、
    処理を実行させる制御プログラム。