JP7789286B2

JP7789286B2 - 走行距離算出装置および走行距離算出方法

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Inventors: 嘉裕池淵
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Description

本開示は、移動体の走行距離を算出する走行距離算出装置および走行距離算出方法に関する。

従来、移動体などでは、走行距離を演算する際に誤差が含まれることから、演算によって求めた走行距離を、想定される誤差を考慮して補正することが行われている。例えば、特許文献１には、車の位置把握システムが、道路に設置された複数の位置マーカ間の実測距離と車速パルスから演算された積算走行距離とを比較し、比較結果から誤差率を求め、求めた誤差率を用いて積算走行距離を補正する技術が開示されている。

特開２００２－１６３７８２号公報

しかしながら、上記従来の技術によれば、誤差率が一定であることを想定している。そのため、上記従来の技術では、車すなわち移動体の走行距離が長くなるほど積算走行距離の補正量も大きくなり、実際の走行距離と補正後の積算走行距離との差が大きくなる可能性がある、という問題があった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体の走行距離の算出精度を向上可能な走行距離算出装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の走行距離算出装置は、検出値に含まれる誤差の平均誤差率が第１の誤差率となるセンサを用いて移動体の走行距離を検出する検出部と、検出部で検出された移動体の走行距離に基づく積算走行距離を記憶する記憶部と、記憶部に記憶されている積算走行距離に、積算走行距離が長くなるほど第１の誤差率に収束するように変動させた第２の誤差率を乗算することで積算走行距離を補正する補正部と、を備えることを特徴とする。

本開示の走行距離算出装置は、移動体の走行距離の算出精度を向上可能である、という効果を奏する。

実施の形態に係る走行距離算出装置の構成例を示すブロック図実施の形態に係る走行距離算出装置が備える検出部の構成例を示す第１のブロック図実施の形態に係る走行距離算出装置が備える検出部の構成例を示す第２のブロック図実施の形態に係る走行距離算出装置が備える検出部で使用されるセンサの出力誤差分布の例を示す図実施の形態に係る走行距離算出装置が備える補正部が採用する誤差率の例を示す図実施の形態に係る走行距離算出装置が備える補正部が移動体の積算走行距離を補正したときの移動体の位置の範囲の例を示す図実施の形態に係る走行距離算出装置の動作を示すフローチャート実施の形態に係る走行距離算出装置が備える処理回路をプロセッサおよびメモリで構成する場合の例を示す図実施の形態に係る走行距離算出装置が備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の例を示す図

以下に、本開示の実施の形態に係る走行距離算出装置および走行距離算出方法を図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態．
図１は、本実施の形態に係る走行距離算出装置１の構成例を示すブロック図である。走行距離算出装置１は、移動体２に搭載され、移動体２の走行距離を算出する。移動体２は、例えば、列車などを想定しているが、車などにも適用可能である。移動体２が列車の場合、走行距離算出装置１は、例えば、ＣＢＴＣ（Communications Based Train Control）、ＡＴＳ（Automatic Train Stop）、ＡＴＯ（Automatic Train Operation）などで使用されるが、他のシステム、装置などで使用されてもよい。

走行距離算出装置１の構成および動作について説明する。図１に示すように、走行距離算出装置１は、検出部１０と、記憶部２０と、補正部３０と、を備える。検出部１０は、検出値に含まれる誤差の平均誤差率が第１の誤差率となるセンサを用いて移動体２の走行距離を検出する。記憶部２０は、検出部１０で検出された移動体２の走行距離に基づく規定された位置からの移動体２の積算走行距離を記憶する。補正部３０は、記憶部２０に記憶されている積算走行距離に、積算走行距離が長くなるほど第１の誤差率に収束するように変動させた第２の誤差率を乗算することで積算走行距離を補正する。先頭位置および後尾位置をそれぞれ分けて補正する場合、補正部３０は、移動体２の積算走行距離を補正する際、移動体２の先頭位置を移動体２の進行方向に向けて伸ばすように補正し、移動体２の後尾位置を進行方向とは逆方向に向けて伸ばすように補正する。なお、補正部３０は、目的、用途などに応じて、移動体２の先頭位置だけを移動体２の進行方向に向けて伸ばすように補正することも可能であり、移動体２の後尾位置だけを進行方向とは逆方向に向けて伸ばすように補正することも可能である。

検出部１０で使用されるセンサについては、例えば、速度センサ、走行距離検出センサなどがある。検出部１０は、使用するセンサによって内部の構成が異なる。

図２は、本実施の形態に係る走行距離算出装置１が備える検出部１０の構成例を示す第１のブロック図である。図２の例では、検出部１０は、速度センサ１１と、演算部１２と、更新部１３と、を備える。速度センサ１１は、移動体２の走行速度を検出するセンサである。速度センサ１１は、移動体２である列車の車輪径または車のタイヤ径などに関係なく移動体２の速度を直接検出可能な速度センサである。演算部１２は、速度センサ１１で検出された走行速度を用いて規定された期間における移動体２の走行距離を演算する。演算部１２は、規定された期間における速度センサ１１で検出された走行速度の平均値に規定された期間を乗算することで、規定された期間での移動体２の走行距離を演算することができる。更新部１３は、規定された期間ごとに、記憶部２０に記憶されている積算走行距離に演算部１２で演算された走行距離を加算することで、記憶部２０に記憶されている積算走行距離を更新する。

図３は、本実施の形態に係る走行距離算出装置１が備える検出部１０の構成例を示す第２のブロック図である。図３の例では、検出部１０は、走行距離検出センサ１４と、更新部１５と、を備える。走行距離検出センサ１４は、移動体２の走行距離を直接検出することが可能なセンサである。更新部１５は、規定された周期で、走行距離検出センサ１４で検出された走行距離を積算走行距離として、記憶部２０に記憶されている積算走行距離を更新する。

本実施の形態において、検出部１０の動作は従来からの一般的な動作で構わないので、以降では、移動体２の走行距離を検出する動作については検出部１０を主体にして説明する。なお、検出部１０は、移動体２の走行距離を検出できればよいので、速度センサ１１および走行距離検出センサ１４以外のセンサを用いて移動体２の走行距離を検出可能であれば、図２および図３に示す構成以外の構成であってもよい。

つぎに、走行距離算出装置１において補正部３０が記憶部２０に記憶されている積算走行距離を補正する方法について説明する。本実施の形態において、補正部３０は、記憶部２０に記憶されている積算走行距離を補正する際、従来と同様に積算走行距離に誤差率を乗算するが、このときに使用する誤差率が従来使用されている誤差率と異なる。一般的に、移動体２である列車などでは、列車の位置を求める場合、使用するセンサの検出誤差などを考慮して、列車の位置に余裕を持たせている。具体的には、列車の先頭位置を進行方向側に伸ばして余裕を持たせておくことで自列車のブレーキのタイミングが遅れる事態を回避し、列車の後尾位置を進行方向とは逆方向側に伸ばして余裕を持たせておくことで後続の列車が前方の列車との適正な車間距離を保つ際に車間距離が短くなる事態を回避することができる。ただし、発明が解決しようとする課題にも記載したように、求めた積算走行距離に一定の誤差率を乗算して積算走行距離を補正する方法では、列車の走行距離が長くなるほど列車の実際の走行距離と補正後の積算走行距離との差が大きくなってしまう。

そのため、本実施の形態では、補正部３０は、積算走行距離を補正する際の誤差率について、移動体２の積算走行距離が短いときは大きな誤差率を採用し、移動体２の積算走行距離に応じて採用する誤差率を小さくするように、すなわち移動体２の積算走行距離が長くなるに連れて小さな誤差率を採用するように、採用する誤差率を変動させる。補正部３０は、検出部１０で使用されるセンサで検出される検出値に含まれる誤差のばらつきに応じた第２の誤差率を用いて積算走行距離を補正する。

図４は、本実施の形態に係る走行距離算出装置１が備える検出部１０で使用されるセンサの出力誤差分布の例を示す図である。図４において、横軸は誤差率を示し、縦軸は発生頻度を示している。すなわち、図４は、センサの誤差の発生頻度を示すヒストグラムである。検出部１０で使用されるセンサについては、前述のように、速度センサ１１であってもよいし、走行距離検出センサ１４であってもよい。検出部１０のセンサの検出値に含まれる誤差は、ある程度のばらつきをもつと考えられる。検出部１０のセンサの検出値に含まれる誤差については、検出回数が少ない場合、すなわち移動体２の走行距離が短い場合には、補正後の移動体２の位置が安全側に補正されるように、図４で示される出力誤差分布の裾野の部分を考慮して、大きな誤差になることを想定しておく必要がある。しかしながら、検出回数が多い場合、すなわち移動体２の走行距離が長い場合には、図４で示される出力誤差分布の右側（プラス側）および左側（マイナス側）で同じような頻度および絶対値で誤差が発生することが想定されるので、結果的にプラス側の誤差とマイナス側の誤差とが相殺されると考えられる。そのため、補正部３０は、検出部１０のセンサの検出値に含まれる誤差の平均値μが図４のように０になる場合、移動体２の走行距離が長くなるほど小さくなる、すなわち０に収束するような誤差率を採用する。

図５は、本実施の形態に係る走行距離算出装置１が備える補正部３０が採用する誤差率の例を示す図である。図５において、横軸は移動体２の積算走行距離を示し、縦軸は補正部３０で採用される誤差率を示している。補正部３０は、採用する誤差率の変動方法について、図４で示されるセンサの出力誤差分布に応じて変動させればよい。例えば、補正部３０は、図４で示されるセンサの出力誤差分布の裾野が広いほど最初に採用する誤差率を大きくし、図４で示されるセンサの出力誤差分布の裾野が狭いほど最初に採用する誤差率を小さくする。また、補正部３０は、図４で示されるセンサの出力誤差分布が急峻であるほど移動体２の走行距離が短いうちからセンサの出力誤差の平均値μ、図４の例では０に近い誤差率を採用する。このように、補正部３０は、検出部１０で使用されるセンサの出力誤差分布の裾野の広さ、急峻さなど形状、すなわち分散値などに応じて採用する誤差率を変動させる。

なお、図５では、積算走行距離に対する補正部３０の採用誤差率が曲線状の特性をしているが、一例であってこれに限定されない。補正部３０は、採用する誤差率について、積算走行距離に対して折れ線グラフのような特性で変動させてもよいし、積算走行距離に対して段階的に誤差率が小さくなる階段状の特性で変動させてもよい。ただし、積算走行距離に対する補正部３０の採用誤差率の特性が階段状のような特性の場合には、ある時点の積算走行距離を補正した値と次に積算走行距離を補正した値とを比較した場合、次に積算走行距離を補正した値の方が小さくなっていることも考えられる。そのため、補正部３０は、記憶部２０から取得した第１の積算走行距離よりも後に記憶部２０から取得した第２の積算走行距離が第１の積算走行距離よりも大きく、第１の積算走行距離を補正後の第１の補正後積算走行距離よりも第２の積算走行距離を補正後の第２の補正後積算走行距離が小さい場合、第２の積算走行距離を補正した値として第１の補正後積算走行距離または第１の補正後積算走行距離を規定された割合で大きくした値を採用するようにしてもよい。

ここで、本実施の形態では、補正部３０が採用する誤差率については、移動体２の運行前に予め移動体２の積算走行距離と積算走行距離ごとに採用する誤差率との関係を示すテーブルなどを作成しておき、当該テーブルに基づいて補正部３０が採用する誤差率を決定すればよい。移動体２の積算走行距離と積算走行距離ごとに採用する誤差率との関係を示すテーブルについては、例えば、移動体２の製造者、走行距離算出装置１の製造者などが、移動体２に走行距離算出装置１を搭載した状態で移動体２の走行試験を行い、移動体２の実際の走行距離と検出部１０で検出された移動体２の走行距離との差分などに基づいて作成しておく。移動体２の積算走行距離と積算走行距離ごとに採用する誤差率との関係を示すテーブルについては、移動体２の種類によって異なるテーブルにしてもよいし、移動体２が列車の場合には列車が運用される路線によって異なるテーブルにしてもよい。移動体２の積算走行距離と積算走行距離ごとに採用する誤差率との関係を示すテーブルについては、補正部３０が保持していてもよいし、記憶部２０が記憶しておき、補正部３０が積算走行距離を補正する際に記憶部２０に記憶されているテーブルを参照してもよい。

なお、検出部１０で使用されるセンサの出力誤差分布については、図４の例では、平均値μが０となり、誤差のばらつきが正規分布のような形状になっているが、これに限定されない。検出部１０で使用されるセンサの出力誤差分布については、平均値μが０になっていなくてもよいし、誤差のばらつきが正規分布のような形状になっていなくてもよい。移動体２の製造者、走行距離算出装置１の製造者などは、移動体２の走行試験などによって得られた検出部１０で使用されるセンサの出力誤差分布に応じて、移動体２の積算走行距離と積算走行距離ごとに採用する誤差率との関係を示すテーブルを作成すればよい。ただし、移動体２の製造者、走行距離算出装置１の製造者などが移動体２の積算走行距離と積算走行距離ごとに採用する誤差率との関係を示すテーブルを作成する際の手間、補正部３０が積算走行距離を補正する際の計算負荷などを考慮すると、検出部１０で使用されるセンサで検出される検出値に含まれる誤差のばらつきは正規分布で表され、第１の誤差率は０を含む規定された範囲内となることが好ましい。

図６は、本実施の形態に係る走行距離算出装置１が備える補正部３０が移動体２の積算走行距離を補正したときの移動体２の位置の範囲の例を示す図である。一般的に、積算走行距離の誤差は、プラス側にもマイナス側にも発生する。そのため、補正部３０は、移動体２の積算走行距離を補正する際、検出された積算走行距離よりも移動体２の走行距離が長かった場合を考慮して移動体２の先頭位置を進行方向側に伸ばした位置に補正し、検出された積算走行距離よりも移動体２の走行距離が短かった場合を考慮して移動体２の後尾位置を進行方向とは逆方向側に伸ばした位置に補正する。図６の例では、移動体２の先頭位置の補正量と移動体２の後尾位置の補正量とが同じであるが、これに限定されない。図６に示す移動体２の積算走行距離の補正方法は、図４に示すように、検出部１０で使用されるセンサで検出される検出値に含まれる誤差のばらつきが正規分布で表され、第１の誤差率が０である場合を想定している。そのため、補正部３０は、移動体２の積算走行距離を補正する際、検出部１０で使用されるセンサで検出される検出値に含まれる誤差のばらつきおよび第１の誤差率に応じて、移動体２の先頭位置を移動体２の進行方向に向けて伸ばすように補正し、移動体２の後尾位置を移動体２の進行方向とは逆方向に向けて伸ばすように補正してもよい。

補正部３０は、例えば、図４の例に対して第１の誤差率が０ではなくプラス側にあった場合は移動体２の先頭位置の補正量よりも移動体２の後尾位置の補正量を大きくし、図４の例に対して第１の誤差率が０ではなくマイナス側にあった場合は移動体２の先頭位置の補正量よりも移動体２の後尾位置の補正量を小さくする。これにより、補正部３０は、検出部１０で使用されるセンサで発生する誤差に応じた補正を行うことができる。なお、移動体２の製造者、走行距離算出装置１の製造者などは、移動体２の先頭位置の補正量と移動体２の後尾位置の補正量とが異なる場合、移動体２の積算走行距離と、移動体２の先頭位置を補正するための誤差率および移動体２の後尾位置を補正するための誤差率との関係を示すテーブルを作成しておくことになる。

また、補正部３０は、採用する誤差率を決定する際、記憶部２０に記憶されている積算走行距離ではなく、前回補正した補正後の積算走行距離に基づいて採用する誤差率を決定してもよい。この場合、移動体２の製造者、走行距離算出装置１の製造者などは、補正部３０が補正後の積算走行距離に基づいて採用する誤差率を決定することを前提として前述のテーブルを作成すればよい。

また、走行距離算出装置１が搭載される移動体２であって同種の移動体２が複数存在する場合、同種の各移動体２に搭載される走行距離算出装置１の補正部３０で使用される第２の誤差率は、移動体２の種類によって共通に設定されていてもよいし、検出部１０で使用されるセンサが各移動体２に設置された状態でのセンサの特性に応じて移動体２ごとに個別に設定されていてもよい。前者の場合、移動体２の製造者、走行距離算出装置１の製造者などは、複数の移動体２で走行試験を行い、各移動体２に搭載された走行距離算出装置１での誤差の発生頻度をふまえて移動体２の積算走行距離と積算走行距離ごとに採用する誤差率との関係を示すテーブルを１つ作成する。後者の場合、移動体２の製造者、走行距離算出装置１の製造者などは、移動体２ごとに走行試験を行い、移動体２に搭載された走行距離算出装置１ごとに、走行距離算出装置１での誤差の発生頻度をふまえて移動体２の積算走行距離と積算走行距離ごとに採用する誤差率との関係を示すテーブルを移動体２の数だけ作成する。

図７は、本実施の形態に係る走行距離算出装置１の動作を示すフローチャートである。走行距離算出装置１において、検出部１０は、移動体２の走行距離を検出する（ステップＳ１）。検出部１０は、速度センサ１１を備える場合、演算によって求めた走行距離を記憶部２０に記憶されている積算走行距離に加算することで記憶部２０に記憶されている積算走行距離を更新する。検出部１０は、走行距離検出センサ１４を備える場合、走行距離検出センサ１４で検出された走行距離を積算走行距離として記憶部２０に記憶されている積算走行距離を更新する（ステップＳ２）。補正部３０は、記憶部２０に記憶されている積算走行距離に、積算走行距離が長くなるほど第１の誤差率に収束するように変動させた第２の誤差率を乗算することで積算走行距離を補正する（ステップＳ３）。

つづいて、走行距離算出装置１のハードウェア構成について説明する。走行距離算出装置１において、検出部１０が備えるセンサは速度センサ１１、走行距離検出センサ１４などのセンサである。記憶部２０はメモリである。検出部１０が備えるセンサ以外の構成および補正部３０は、処理回路により実現される。処理回路は、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサおよびメモリであってもよいし、専用のハードウェアであってもよい。

図８は、本実施の形態に係る走行距離算出装置１が備える処理回路９０をプロセッサ９１およびメモリ９２で構成する場合の例を示す図である。処理回路９０がプロセッサ９１およびメモリ９２で構成される場合、走行距離算出装置１の処理回路９０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ９２に格納される。処理回路９０では、メモリ９２に記憶されたプログラムをプロセッサ９１が読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、処理回路９０は、走行距離算出装置１の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ９２を備える。また、これらのプログラムは、走行距離算出装置１の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

上記プログラムは、検出部１０が、検出値に含まれる誤差の平均誤差率が第１の誤差率となるセンサを用いて移動体２の走行距離を検出する検出ステップと、補正部３０が、検出部１０で検出された移動体２の走行距離に基づく規定された位置からの移動体２の積算走行距離を記憶する記憶部２０に記憶されている積算走行距離に、積算走行距離が長くなるほど第１の誤差率に収束するように変動させた第２の誤差率を乗算することで積算走行距離を補正する補正ステップと、を走行距離算出装置１に実行させるプログラムであるとも言える。

ここで、プロセッサ９１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などであってもよい。また、メモリ９２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically ＥＰＲＯＭ）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などが該当する。

図９は、本実施の形態に係る走行距離算出装置１が備える処理回路９３を専用のハードウェアで構成する場合の例を示す図である。処理回路９３が専用のハードウェアで構成される場合、図９に示す処理回路９３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。走行距離算出装置１の各機能を機能別に処理回路９３で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路９３で実現してもよい。

なお、走行距離算出装置１の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路は、専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、走行距離算出装置１において、検出部１０は、検出値に含まれる誤差の平均誤差率が第１の誤差率となるセンサを用いて移動体２の走行距離を検出し、補正部３０は、積算走行距離に、積算走行距離が長くなるほど第１の誤差率に収束するように変動させた第２の誤差率を乗算することで積算走行距離を補正する。すなわち、補正部３０は、積算走行距離が長くなるほど小さな誤差率を用いて積算走行距離を補正する。これにより、走行距離算出装置１は、移動体２の走行距離の算出精度を向上可能である。

なお、本実施の形態では、走行距離算出装置１が移動体２に搭載されることを想定して説明したが、これに限定されない。走行距離算出装置１のうち検出部１０のみを移動体２に搭載させ、記憶部２０および補正部３０を移動体２の外部、例えば、地上設備などに設置することも可能である。また、走行距離算出装置１のうち移動体２に搭載させる部分を速度センサ１１または走行距離検出センサ１４のみとし、その他の構成を移動体２の外部、例えば、地上設備などに設置することも可能である。いずれの場合も、走行距離算出装置１は、さらに、移動体２と地上設備との間で通信を行うことが可能な図示しない通信部を備えることになる。

以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
検出値に含まれる誤差の平均誤差率が第１の誤差率となるセンサを用いて移動体の走行距離を検出する検出部と、
前記検出部で検出された前記移動体の走行距離に基づく規定された位置からの前記移動体の積算走行距離を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離に、前記積算走行距離が長くなるほど前記第１の誤差率に収束するように変動させた第２の誤差率を乗算することで前記積算走行距離を補正する補正部と、
を備えることを特徴とする走行距離算出装置。
（付記２）
前記検出部は、
前記移動体の走行速度を検出する前記センサである速度センサと、
前記速度センサで検出された前記走行速度を用いて規定された期間における前記移動体の走行距離を演算する演算部と、
前記規定された期間ごとに、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離に前記演算部で演算された走行距離を加算することで、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離を更新する更新部と、
を備えることを特徴とする付記１に記載の走行距離算出装置。
（付記３）
前記検出部は、
前記センサとして前記移動体の走行距離を直接検出可能な走行距離検出センサと、
規定された周期で、前記走行距離検出センサで検出された走行距離を前記積算走行距離として、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離を更新する更新部と、
を備えることを特徴とする付記１に記載の走行距離算出装置。
（付記４）
前記補正部は、前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきに応じた前記第２の誤差率を用いて前記積算走行距離を補正する、
ことを特徴とする付記１から３のいずれか１つに記載の走行距離算出装置。
（付記５）
前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきは正規分布で表され、前記第１の誤差率は０を含む規定された範囲内となる、
ことを特徴とする付記４に記載の走行距離算出装置。
（付記６）
前記補正部は、前記移動体の前記積算走行距離を補正する際、前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきおよび前記第１の誤差率に応じて、前記移動体の先頭位置を前記移動体の進行方向に向けて伸ばすように補正し、前記移動体の後尾位置を前記移動体の前記進行方向とは逆方向に向けて伸ばすように補正する、
ことを特徴とする付記１から５のいずれか１つに記載の走行距離算出装置。
（付記７）
前記補正部は、前記記憶部から取得した第１の積算走行距離よりも後に前記記憶部から取得した第２の積算走行距離が前記第１の積算走行距離よりも大きく、前記第１の積算走行距離を補正後の第１の補正後積算走行距離よりも前記第２の積算走行距離を補正後の第２の補正後積算走行距離が小さい場合、前記第２の積算走行距離を補正した値として前記第１の補正後積算走行距離または前記第１の補正後積算走行距離を規定された割合で大きくした値を採用する、
ことを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載の走行距離算出装置。
（付記８）
前記走行距離算出装置が搭載される前記移動体であって同種の前記移動体が複数存在する場合、
同種の各移動体に搭載される前記走行距離算出装置の前記補正部で使用される前記第２の誤差率は、前記移動体の種類によって共通に設定される、
ことを特徴とする付記１から７のいずれか１つに記載の走行距離算出装置。
（付記９）
前記走行距離算出装置が搭載される前記移動体であって同種の前記移動体が複数存在する場合、
同種の各移動体に搭載される前記走行距離算出装置の前記補正部で使用される前記第２の誤差率は、前記センサが各移動体に設置された状態での前記センサの特性に応じて前記移動体ごとに個別に設定される、
ことを特徴とする付記１から７のいずれか１つに記載の走行距離算出装置。
（付記１０）
走行距離算出装置の走行距離算出方法であって、
検出部が、検出値に含まれる誤差の平均誤差率が第１の誤差率となるセンサを用いて移動体の走行距離を検出する検出ステップと、
補正部が、前記検出部で検出された前記移動体の走行距離に基づく規定された位置からの前記移動体の積算走行距離を記憶する記憶部に記憶されている前記積算走行距離に、前記積算走行距離が長くなるほど前記第１の誤差率に収束するように変動させた第２の誤差率を乗算することで前記積算走行距離を補正する補正ステップと、
を含むことを特徴とする走行距離算出方法。
（付記１１）
前記検出ステップは、
前記センサである速度センサが、前記移動体の走行速度を検出する速度検出ステップと、
演算部が、前記速度センサで検出された前記走行速度を用いて規定された期間における前記移動体の走行距離を演算する演算ステップと、
更新部が、前記規定された期間ごとに、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離に前記演算部で演算された走行距離を加算することで、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離を更新する更新ステップと、
を含むことを特徴とする付記１０に記載の走行距離算出方法。
（付記１２）
前記検出ステップは、
前記センサである走行距離検出センサが、前記移動体の走行距離を直接検出する走行距離検出ステップと、
更新部が、規定された周期で、前記走行距離検出センサで検出された走行距離を前記積算走行距離として、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離を更新する更新ステップと、
を含むことを特徴とする付記１０に記載の走行距離算出方法。
（付記１３）
前記補正ステップにおいて、前記補正部は、前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきに応じた前記第２の誤差率を用いて前記積算走行距離を補正する、
ことを特徴とする付記１０から１２のいずれか１つに記載の走行距離算出方法。
（付記１４）
前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきは正規分布で表され、前記第１の誤差率は０を含む規定された範囲内となる、
ことを特徴とする付記１３に記載の走行距離算出方法。
（付記１５）
前記補正ステップにおいて、前記補正部は、前記移動体の前記積算走行距離を補正する際、前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきおよび前記第１の誤差率に応じて、前記移動体の先頭位置を前記移動体の進行方向に向けて伸ばすように補正し、前記移動体の後尾位置を前記進行方向とは逆方向に向けて伸ばすように補正する、
ことを特徴とする付記１０から１４のいずれか１つに記載の走行距離算出方法。
（付記１６）
前記補正ステップにおいて、前記補正部は、前記記憶部から取得した第１の積算走行距離よりも後に前記記憶部から取得した第２の積算走行距離が前記第１の積算走行距離よりも大きく、前記第１の積算走行距離を補正後の第１の補正後積算走行距離よりも前記第２の積算走行距離を補正後の第２の補正後積算走行距離が小さい場合、前記第２の積算走行距離を補正した値として前記第１の補正後積算走行距離または前記第１の補正後積算走行距離を規定された割合で大きくした値を採用する、
ことを特徴とする付記１０から１５のいずれか１つに記載の走行距離算出方法。
（付記１７）
前記走行距離算出装置が搭載される前記移動体であって同種の前記移動体が複数存在する場合、
同種の各移動体に搭載される前記走行距離算出装置の前記補正部で使用される前記第２の誤差率は、前記移動体の種類によって共通に設定される、
ことを特徴とする付記１０から１６のいずれか１つに記載の走行距離算出方法。
（付記１８）
前記走行距離算出装置が搭載される前記移動体であって同種の前記移動体が複数存在する場合、
同種の各移動体に搭載される前記走行距離算出装置の前記補正部で使用される前記第２の誤差率は、前記センサが各移動体に設置された状態での前記センサの特性に応じて前記移動体ごとに個別に設定される、
ことを特徴とする付記１０から１６のいずれか１つに記載の走行距離算出方法。

１走行距離算出装置、２移動体、１０検出部、１１速度センサ、１２演算部、１３，１５更新部、１４走行距離検出センサ、２０記憶部、３０補正部、９０，９３処理回路、９１プロセッサ、９２メモリ。

Claims

検出値に含まれる誤差の平均誤差率が第１の誤差率となるセンサを用いて移動体の走行距離を検出する検出部と、
前記検出部で検出された前記移動体の走行距離に基づく積算走行距離を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離に、前記積算走行距離が長くなるほど前記第１の誤差率に収束するように変動させた第２の誤差率を乗算することで前記積算走行距離を補正する補正部と、
を備えることを特徴とする走行距離算出装置。
前記検出部は、
前記移動体の走行速度を検出する前記センサである速度センサと、
前記速度センサで検出された前記走行速度を用いて規定された期間における前記移動体の走行距離を演算する演算部と、
前記規定された期間ごとに、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離に前記演算部で演算された走行距離を加算することで、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離を更新する更新部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行距離算出装置。
前記検出部は、
前記センサとして前記移動体の走行距離を直接検出可能な走行距離検出センサと、
規定された周期で、前記走行距離検出センサで検出された走行距離を前記積算走行距離として、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離を更新する更新部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行距離算出装置。
前記補正部は、前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきに応じた前記第２の誤差率を用いて前記積算走行距離を補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行距離算出装置。
前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきは正規分布で表され、前記第１の誤差率は０を含む規定された範囲内となる、
ことを特徴とする請求項４に記載の走行距離算出装置。
前記補正部は、前記移動体の前記積算走行距離を補正する際、前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきおよび前記第１の誤差率に応じて、前記移動体の先頭位置を前記移動体の進行方向に向けて伸ばすように補正し、前記移動体の後尾位置を前記移動体の前記進行方向とは逆方向に向けて伸ばすように補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行距離算出装置。
前記補正部は、前記記憶部から取得した第１の積算走行距離よりも後に前記記憶部から取得した第２の積算走行距離が前記第１の積算走行距離よりも大きく、前記第１の積算走行距離を補正後の第１の補正後積算走行距離よりも前記第２の積算走行距離を補正後の第２の補正後積算走行距離が小さい場合、前記第２の積算走行距離を補正した値として前記第１の補正後積算走行距離または前記第１の補正後積算走行距離を規定された割合で大きくした値を採用する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行距離算出装置。
前記走行距離算出装置が搭載される前記移動体であって同種の前記移動体が複数存在する場合、
同種の各移動体に搭載される前記走行距離算出装置の前記補正部で使用される前記第２の誤差率は、前記移動体の種類によって共通に設定される、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の走行距離算出装置。
前記走行距離算出装置が搭載される前記移動体であって同種の前記移動体が複数存在する場合、
同種の各移動体に搭載される前記走行距離算出装置の前記補正部で使用される前記第２の誤差率は、前記センサが各移動体に設置された状態での前記センサの特性に応じて前記移動体ごとに個別に設定される、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の走行距離算出装置。
走行距離算出装置の走行距離算出方法であって、
検出部が、検出値に含まれる誤差の平均誤差率が第１の誤差率となるセンサを用いて移動体の走行距離を検出する検出ステップと、
補正部が、前記検出部で検出された前記移動体の走行距離に基づく積算走行距離を記憶する記憶部に記憶されている前記積算走行距離に、前記積算走行距離が長くなるほど前記第１の誤差率に収束するように変動させた第２の誤差率を乗算することで前記積算走行距離を補正する補正ステップと、
を含むことを特徴とする走行距離算出方法。
前記検出ステップは、
前記センサである速度センサが、前記移動体の走行速度を検出する速度検出ステップと、
演算部が、前記速度センサで検出された前記走行速度を用いて規定された期間における前記移動体の走行距離を演算する演算ステップと、
更新部が、前記規定された期間ごとに、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離に前記演算部で演算された走行距離を加算することで、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離を更新する更新ステップと、
を含むことを特徴とする請求項１０に記載の走行距離算出方法。
前記検出ステップは、
前記センサである走行距離検出センサが、前記移動体の走行距離を直接検出する走行距離検出ステップと、
更新部が、規定された周期で、前記走行距離検出センサで検出された走行距離を前記積算走行距離として、前記記憶部に記憶されている前記積算走行距離を更新する更新ステップと、
を含むことを特徴とする請求項１０に記載の走行距離算出方法。
前記補正ステップにおいて、前記補正部は、前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきに応じた前記第２の誤差率を用いて前記積算走行距離を補正する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の走行距離算出方法。
前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきは正規分布で表され、前記第１の誤差率は０を含む規定された範囲内となる、
ことを特徴とする請求項１３に記載の走行距離算出方法。
前記補正ステップにおいて、前記補正部は、前記移動体の前記積算走行距離を補正する際、前記センサで検出される前記検出値に含まれる前記誤差のばらつきおよび前記第１の誤差率に応じて、前記移動体の先頭位置を前記移動体の進行方向に向けて伸ばすように補正し、前記移動体の後尾位置を前記進行方向とは逆方向に向けて伸ばすように補正する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の走行距離算出方法。
前記補正ステップにおいて、前記補正部は、前記記憶部から取得した第１の積算走行距離よりも後に前記記憶部から取得した第２の積算走行距離が前記第１の積算走行距離よりも大きく、前記第１の積算走行距離を補正後の第１の補正後積算走行距離よりも前記第２の積算走行距離を補正後の第２の補正後積算走行距離が小さい場合、前記第２の積算走行距離を補正した値として前記第１の補正後積算走行距離または前記第１の補正後積算走行距離を規定された割合で大きくした値を採用する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の走行距離算出方法。
前記走行距離算出装置が搭載される前記移動体であって同種の前記移動体が複数存在する場合、
同種の各移動体に搭載される前記走行距離算出装置の前記補正部で使用される前記第２の誤差率は、前記移動体の種類によって共通に設定される、
ことを特徴とする請求項１０から１６のいずれか１つに記載の走行距離算出方法。
前記走行距離算出装置が搭載される前記移動体であって同種の前記移動体が複数存在する場合、
同種の各移動体に搭載される前記走行距離算出装置の前記補正部で使用される前記第２の誤差率は、前記センサが各移動体に設置された状態での前記センサの特性に応じて前記移動体ごとに個別に設定される、
ことを特徴とする請求項１０から１６のいずれか１つに記載の走行距離算出方法。