JP7747487B2 - 物体検出装置 - Google Patents

Description

本開示は、物体検出装置に関する。

移動体に搭載され、移動体の外部に向けて送信した送信波の反射波を受信することにより物体を検出する物体検出装置がある。この種の物体検出装置では、経年劣化や外部からの衝撃等により、物体検出装置の基準方向が設計上定められた移動体の基準方向からずれた状態である軸ずれ状態になることがある。軸ずれ状態になると、物体の検出精度が低下するおそれがある。

そこで、例えば特許文献１には、検出された静止物体の相対速度と移動体の速度との比の方位依存性を利用して軸ずれ状態であるかを判定可能な物体検出装置が記載されている。特許文献１に記載の物体検出装置は、物体検出装置の基準方向が移動体の基準方向から一定以上ずれた場合に、軸ずれ状態であるとして、その旨を移動体の乗員に報知する処理を実行する。

特開２００２－２２８７４９号公報

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、次の課題が見出された。すなわち、送信波及び反射波を透過する透過部材に水、泥、雪、氷などの汚れが付着した場合には、汚れにより送信波又は反射波の散乱や屈折等が生じ得るため、軸ずれ状態であるかの判定の精度が低下する可能性がある。仮に軸ずれ状態であると誤判定されると、軸ずれ状態であるときに実行されるべき報知等の処理が、軸ずれ状態でないときに誤って実行されてしまう。

本開示の一局面は、軸ずれ状態であるときに実行されるべき処理が軸ずれ状態でないときに誤って実行されてしまうことを抑制可能な技術を提供する。

本開示の一態様は、移動体に搭載され、移動体の外部に向けて送信した送信波の反射波を受信することにより物体を検出する物体検出装置（１）である。物体検出装置は、軸ずれ判定部（Ｓ１０１）と、軸ずれ対応部（Ｓ１０３）と、精度判定部（Ｓ１０２）と、を備える。軸ずれ判定部は、物体検出装置の基準方向が設計上定められた移動体の基準方向からずれた状態である軸ずれ状態であるかを判定する。軸ずれ対応部は、軸ずれ判定部により軸ずれ状態であると判定された場合に、所定の軸ずれ対応処理を実行する。精度判定部は、送信波の送信方向及び反射波の到来方向の少なくとも一方を覆うように設けられた透過部材であって送信波及び反射波を透過する透過部材に汚れが付着している場合に、軸ずれ判定部による軸ずれ状態であるかの判定の精度が低下しやすい状態である精度低下状態であると判定する。軸ずれ対応部は、精度判定部により精度低下状態であると判定された場合には、軸ずれ対応処理を実行しない。

このような構成によれば、軸ずれ状態であるときに実行されるべき処理が軸ずれ状態でないときに誤って実行されてしまうことを抑制することができる。

レーダ装置の構成を示すブロック図である。 検出物体の方位を説明するための模式図である。 検出物体の方位を説明するための模式図である。 制御部により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 報知処理のパターンを説明するための図である。

以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示すレーダ装置１は、車両に搭載される。以下では、レーダ装置１が搭載された車両を自車両という。レーダ装置１は、ミリ波帯域のレーダ波を送信波として自車両の外部に送信し、当該送信波の反射波を受信することにより、送信波を反射した物体を検出する、いわゆるミリ波レーダである。本実施形態のレーダ装置１は、自車両の前側に設置され、自車両の前方に向けて送信波を送信する。レーダ装置１は、測定部１１と、制御部１２と、を備える。

測定部１１は、送信部１１１と、受信部１１２と、を備える。送信部１１１は、制御部１２から出力された送信信号に従い、自車両の外部（すなわち、本実施形態では自車両の前方）に向けて送信波を送信する。本実施形態の送信部１１１は、送信波として、レーダ波を所定の変調周期で漸増あるいは漸減させて送信する。受信部１１２は、送信部１１１により送信された送信波の反射波を受信し、その反射波の受信信号を制御部１２に出力する。

制御部１２は、ＣＰＵ１２１と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリ１２２と、を備える周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１２の各種機能は、ＣＰＵ１２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２２が非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、プログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１２を構成するマイクロコンピュータの数は、１つでもよいし複数でもよい。また、ＣＰＵ１２１が有する各種機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部が１つあるいは複数のハードウェアにより実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。

制御部１２は、反射波の受信信号に基づいて、送信波を反射した物体に関する情報を検出する。以下では、送信波を反射した物体を検出物体、検出物体に関する情報を検出物体情報という。検出物体情報には、レーダ装置１に対する検出物体の方位、レーダ装置１から検出物体までの距離、及びレーダ装置１に対する検出物体の相対速度が含まれる。本実施形態のレーダ装置１には公知のＦＣＭ方式が採用されており、制御部１２は、送信波の送信信号と反射波の受信信号とにより生成されたビート信号の周波数に基づいて、検出物体情報を検出する。ＦＣＭは、Fast Chirp Modulationの略である。なお、レーダ装置１の方式はＦＣＭ方式に限定されず、例えば公知のＦＭＣＷ方式が採用されてもよい。ＦＭＣＷは、Frequency Modulated Continuous Waveの略である。

レーダ装置１に対する検出物体の方位は、レーダ装置１の基準方向を基準に求められる。レーダ装置１の基準方向は、基準として設計上定められたレーダ装置１の方向である。本実施形態では、図２に示すようにレーダ装置１の基準方向Ａが自車両Ｖの基準方向Ｂと一致していることを前提に、レーダ装置１に対する検出物体Ｍの方位が求められる。自車両Ｖの基準方向Ｂは、基準として定められた自車両Ｖの方向であって、本実施形態では自車両Ｖの進行方向である。このため、図３に示すようなレーダ装置１の基準方向Ａと自車両Ｖの基準方向Ｂとがずれた状態である軸ずれ状態においては、自車両Ｖの進行方向に対する検出物体Ｍの方位が正しく得られなくなる。

図１に戻り、レーダ装置１における少なくとも測定部１１は、図示省略の筐体の内部に配置されている。この筐体には、送信波の送信方向及び反射波の到来方向の双方を覆うように、送信波及び反射波を透過する図示省略のレドームが設けられている。レドームは、透過部材に該当する。透過部材は、レーダ装置１が自車両に搭載されている状態において、送信波の送信方向及び反射波の到来方向の少なくとも一方を覆うように設けられ、送信波及び反射波を透過する部材である。レーダ装置１が例えば自車両におけるエンブレムの後方に搭載される場合、レドームに加えてエンブレム及びエンブレムカバー等も、透過部材に該当する。制御部１２は、例えば特許第５９７８７５４号公報に記載のように反射波の到来方向等に基づいて、あるいは反射波の強度や位相等の変化に基づいて、あるいは前述した検出物体情報等に基づいて、透過部材への汚れの付着状況を判定する。

なお、透過部材への汚れの付着状況を判定する方法は特に限定されず、例えば自車両に汚れセンサが別途搭載されている場合には、制御部１２は、この汚れセンサを用いて透過部材への汚れの付着を検出してもよい。このような汚れセンサには、例えば、透過部材へ光を照射して透過部材における当該光の反射率を検出するセンサや、透過部材を撮像するカメラ等が含まれる。

制御部１２は、自車両に搭載された車速センサ２及び環境情報センサ３から情報を取得する。具体的には、車速センサ２は、自車両の速度を検出し、その速度を示す情報である速度情報を制御部１２に出力する。

環境情報センサ３は、自車両の周囲の環境を示す情報である環境情報を検出し、この環境情報を制御部１２に出力する。環境情報には、少なくとも、自車両の周囲における気象状況を示す情報、例えば降雨や降雪等を示す情報が含まれる。本実施形態では、環境情報センサ３は、自車両のフロントガラスを撮像するカメラである。環境情報センサ３は、自車両のフロントガラスの撮像画像を、環境情報として制御部１２に出力する。制御部１２は、この撮像画像を用いて自車両のフロントガラスへの雨水等の液滴の付着を検出することにより、自車両の周囲における降雨及び降雪の状況を判定する。

なお、環境情報センサ３は、上記のようなフロントガラスを撮像するカメラに限定されず、例えば、ＶＩＣＳ等の外部の情報通信システムから、自車両が走行している場所の気象情報を受信するセンサであってもよい。ＶＩＣＳは登録商標である。また例えば、環境情報センサ３は、自車両のワイパーの稼働状況を検出するセンサ等であってもよい。

後に詳述するように、制御部１２は、自車両に搭載された報知部４を用いて、軸ずれ状態である旨や、透過部材に汚れが付着している状態である汚れ付着状態である旨を、自車両の乗員に報知する。本実施形態の報知部４は、自車両に関する各種情報を表示するマルチインフォメーションディスプレイである。ここでいう各種情報には、自車両の速度、エンジンの回転数、変速機のシフトレンジ等が含まれる。マルチインフォメーションディスプレイは、自車両の車室内における運転者により視認可能な位置に設置されている。すなわち、本実施形態における自車両の乗員への報知の態様は、マルチインフォメーションディスプレイへの文字やマーク等の表示である。

なお、報知部４は、上記のようなマルチインフォメーションディスプレイに限定されず、例えば、自車両に搭載され、制御部１２の指示に従って音を発するブザー等であってもよい。すなわち、自車両の乗員への報知の態様は、ブザーの吹鳴等であってもよい。
また、制御部１２は、物体検出結果（例えば、前述した検出物体情報）を走行制御部５に提供する。走行制御部５は、レーダ装置１による物体検出結果を用いて自車両の走行制御を行う車載システムである。走行制御部５は、例えば、ＰＣＳやＡＣＣ等である。ＰＣＳは、Pre-Crush Safetyの略である。ＡＣＣは、Adaptive Cruise Controlの略である。後述するように、制御部１２は、軸ずれ状態である旨を走行制御部５に通知する。走行制御部５は、制御部１２からの軸ずれ状態である旨の通知に基づいて、例えば、各種判定のための閾値を変更したり各種処理を停止したりしてもよい。

［２．処理］
次に、制御部１２におけるＣＰＵ１２１により実行される処理について、図４及び図５を用いて説明する。図４に示す処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンの状態において、一定の周期ごとに実行される。

まず、Ｓ１０１で、ＣＰＵ１２１は、軸ずれ判定処理を実行する。軸ずれ判定処理は、前述した軸ずれ状態であるかを判定するための処理である。軸ずれ状態であるかを判定する方法は特に限定されず、公知の各種方法を適用可能である。本実施形態では、例えば特開２０２１－１４３９０６号公報等で開示されているような、自車両の挙動を予測するエゴモーションと静止物の相対移動ベクトルとを利用して軸ずれ状態であるかを判定する方法が用いられる。この種の判定方法においては、透過部材に水、泥、雪、氷などの汚れが付着した場合に、当該汚れによる送信波又は反射波の散乱や屈折等によって検出物体の相対速度や方位の検出精度が低下し、軸ずれ状態であるかの判定の精度が低下する可能性がある。

本実施形態では、軸ずれ状態であるかの判定結果を示すフラグ（以下、軸ずれフラグという。）を記憶するための記憶領域が、メモリ１２２にあらかじめ用意されている。軸ずれフラグは、「０」又は「１」の値をとる。軸ずれフラグ「０」は、軸ずれ状態でないと判定されたことを示す。軸ずれフラグ「１」は、軸ずれ状態であると判定されたことを示す。ＣＰＵ１２１は、自車両のイグニッションスイッチがオンにされたときに、軸ずれフラグを「０」にリセットする。Ｓ１０１で軸ずれ状態であると判定した場合、ＣＰＵ１２１は、軸ずれフラグを「１」に更新する。

続いて、Ｓ１０２で、ＣＰＵ１２１は、汚れ付着判定処理を実行する。汚れ付着判定処理は、透過部材への汚れの付着状況を判定するための処理である。本実施形態では、ＣＰＵ１２１は、次の（１）及び（２）のように汚れ付着判定処理を実行する。

（１）ＣＰＵ１２１は、前述したように反射波の検出結果や検出物体情報等に基づいて、透過部材に汚れが付着しているかを判定する。言い換えれば、ＣＰＵ１２１は、前述した汚れ付着状態であるかを判定する。例えば、反射波の強度があらかじめ定められた基準強度以下まで減衰した場合に、ＣＰＵ１２１は、汚れ付着状態であると判定する。汚れ付着状態は、軸ずれ状態であるかの判定の精度が低下しやすい状態である精度低下状態に含まれる。

本実施形態では、汚れ付着状態であるかの判定結果を示すフラグ（以下、汚れフラグという。）を記憶するための記憶領域が、メモリ１２２にあらかじめ用意されている。汚れフラグは、「０」又は「１」の値をとる。汚れフラグ「０」は、汚れ付着状態でないと判定されたことを示す。汚れフラグ「１」は、汚れ付着状態であると判定されたことを示す。ＣＰＵ１２１は、自車両のイグニッションスイッチがオンにされたときに、汚れフラグを「０」にリセットする。ＣＰＵ１２１は、汚れ付着状態であると判定した場合に、汚れフラグを「１」に更新する。このように汚れフラグが「１」に更新された場合、ＣＰＵ１２１は、所定の解除条件を満たすと判定するまで、汚れフラグを「０」に更新しない。つまり、ＣＰＵ１２１は、解除条件を満たすと判定するまで、汚れ付着状態であるとの判定を維持する。本実施形態でいう解除条件とは、汚れ付着状態であるとの判定を解除可能にするための条件である。より詳細には、本実施形態でいう解除条件は、自車両のイグニッションスイッチがオフにされたことである。前述したように、本実施形態のＳ１０１では、軸ずれ状態であるかの判定方法として、自車両のエゴモーションと静止物体の移動ベクトルとを利用した方法が適用されているが、この判定方法においては、判定結果を出すための情報取得にある程度の時間を要する場合がある。したがって、軸ずれ状態であるかの判定結果が出された時点においては汚れ付着状態でなかったとしても、その判定結果を出すための情報取得中に汚れ付着状態であった場合には、軸ずれ状態であるかの判定が正しく行われていない可能性が考えられる。このため、本実施形態では、汚れ付着状態であると判定されてから解除条件を満たすと判定されるまでの間は、精度低下状態であるとの判定が維持される構成が採用されている。なお、解除条件は、本実施形態のような自車両のイグニッションスイッチがオフにされたことに限定されず、例えば、汚れ付着状態であると判定されてから所定の時間が経過したことであってもよい。あるいは、解除条件は、自車両の乗員が所定の解除操作を行ったこと等であってもよい。

（２）ＣＰＵ１２１は、環境情報センサ３から取得した環境情報に基づいて、自車両の周囲の環境が透過部材に汚れが付着しやすい環境であるかを判定する。例えば、環境情報センサ３の説明として前述したように、自車両のフロントガラスの撮像画像を用いて検出される、当該フロントガラスにおける雨水等の液滴の付着数あるいは付着面積が、所定の閾値以上である場合に、ＣＰＵ１２１は、車両の周囲における気象状況が降雨又は降雪であると判定する。自車両の周囲における気象状況が降雨又は降雪であることは、自車両の周囲の環境が透過部材に汚れが付着しやすい環境であることに含まれる。自車両の周囲の環境が透過部材に汚れが付着しやすい環境であると判定した場合、ＣＰＵ１２１は、透過部材に汚れが付着している可能性がある状態であると判定する。以下では、透過部材に汚れが付着している可能性がある状態を、汚れ可能性状態という。汚れ可能性状態も、精度低下状態に含まれる。

本実施形態では、汚れ可能性状態であるかの判定結果を示すフラグ（以下、汚れ可能性フラグという。）を記憶するための記憶領域が、メモリ１２２にあらかじめ用意されている。汚れ可能性フラグは、「０」又は「１」の値をとる。汚れ可能性フラグ「０」は、汚れ可能性状態でないと判定されたことを示す。汚れフラグ「１」は、汚れ可能性状態であると判定されたことを示す。ＣＰＵ１２１は、自車両のイグニッションスイッチがオンにされたときに、汚れ可能性フラグを「０」にリセットする。ＣＰＵ１２１は、汚れ可能性状態であると判定した場合に、汚れ可能性フラグを「１」に更新する。

続いて、Ｓ１０３で、ＣＰＵ１２１は、Ｓ１０１及びＳ１０２における各判定結果に応じて、報知処理を実行する。報知処理は、報知部４を用いて自車両の乗員に対する報知を行うための処理である。本実施形態の報知処理には、軸ずれ報知処理、汚れ報知処理、及び不報知処理が含まれる。軸ずれ報知処理では、軸ずれ状態である旨が自車両の乗員に報知される。軸ずれ報知処理は、軸ずれ対応処理に相当する。汚れ報知処理では、汚れ付着状態である旨が自車両の乗員に報知される。不報知処理では、自車両の乗員への報知が行われない。図５に示すように、ＣＰＵ１２１は、Ｓ１０１及びＳ１０２における各判定結果に応じて、軸ずれ報知処理、汚れ報知処理、及び不報知処理のいずれかを実行する。

なお、図５では、Ｓ１０２における汚れ付着判定結果を、汚れ付着状態である、汚れ可能性状態である、汚れ可能性及び汚れ可能性状態のいずれでもない（すなわち、非汚れ付着状態である）、の３通りに区分して示している。Ｓ１０２で汚れ付着状態及び汚れ可能性状態のいずれでもあると判定された場合には、汚れ付着状態であるとの判定結果が優先され、図５における（ａ）又は（ｂ）に該当すると取り扱われる。図５における（ａ）又は（ｂ）の場合とは、本実施形態では、汚れフラグ及び汚れ可能性フラグのうち、少なくとも汚れフラグが「１」の場合に該当する。Ｓ１０２で汚れ付着状態でないと判定され、且つ、汚れ可能性状態であると判定された場合（すなわち、本実施形態では、汚れフラグが「０」、且つ、汚れ可能性フラグが「１」の場合）が、図５における（ｃ）又は（ｄ）の場合に該当する。

Ｓ１０３で、ＣＰＵ１２１は、具体的には、Ｓ１０１で軸ずれ状態であると判定した場合に、軸ずれ報知処理を実行する。ただし、Ｓ１０１で軸ずれ状態であると判定した場合でも、Ｓ１０２で汚れ付着状態及び汚れ可能性状態の少なくとも一方である（すなわち、精度低下状態である）と判定した場合には、ＣＰＵ１２１は、Ｓ１０３で、軸ずれ報知処理を実行しない。言い換えれば、ＣＰＵ１２１は、Ｓ１０１で軸ずれ状態であると判定し、且つ、Ｓ１０２で汚れ付着状態及び汚れ可能性状態のいずれでもない（すなわち、精度低下状態でない）と判定した場合、すなわち図５における（ｅ）の場合に、Ｓ１０３で軸ずれ報知処理を実行する。図５における（ｅ）の場合とは、本実施形態では、軸ずれフラグが「１」、且つ、汚れフラグ及び汚れ可能性フラグが共に「０」である場合に該当する。

Ｓ１０２で汚れ付着状態であると判定した場合、すなわち図５における（ａ）及び（ｂ）の場合に、ＣＰＵ１２１は、汚れ報知処理を実行する。図５における（ａ）及び（ｂ）の場合とは、本実施形態では、汚れフラグが「１」である場合に該当する。

Ｓ１０１で軸ずれ状態でないと判定し、且つ、Ｓ１０２で汚れ付着状態及び汚れ可能性状態のいずれでもないと判定した場合、すなわち図５における（ｆ）の場合には、ＣＰＵ１２１は、不報知処理を実行する。図５における（ｆ）の場合とは、本実施形態では、軸ずれフラグ、汚れフラグ及び汚れ可能性フラグがいずれも「０」の場合に該当する。

Ｓ１０２で汚れ付着状態でないと判定され、且つ、汚れ可能性状態であると判定した場合には、ＣＰＵ１２１は一律に不報知処理を実行してもよいが、本実施形態では、Ｓ１０１における軸ずれ状態であるかの判定結果に応じてＣＰＵ１２１が実行する処理が異なる。具体的には、Ｓ１０１で軸ずれ状態であると判定した場合であって、Ｓ１０２で汚れ付着状態でないと判定し、且つ、汚れ可能性状態であると判定した場合、すなわち図５における（ｃ）の場合には、ＣＰＵ１２１は、汚れ報知処理を実行する。図５における（ｃ）の場合とは、本実施形態では、軸ずれフラグが「１」、汚れフラグが「０」、且つ、汚れ可能性フラグ「１」の場合に該当する。一方、Ｓ１０１で軸ずれ状態でないと判定した場合であって、Ｓ１０２で汚れ付着状態でないと判定し、且つ、汚れ可能性状態であると判定した場合、すなわち図５における（ｄ）の場合には、ＣＰＵ１２１は、不報知処理を実行する。図５における（ｄ）の場合とは、軸ずれフラグ及び汚れフラグが共に「０」、且つ、汚れ可能性フラグが「１」の場合に該当する。

Ｓ１０３における報知処理が終了すると、本処理は終了する。
なお、ＣＰＵ１２１は、前述したように、物体検出結果を走行制御部５に提供する。Ｓ１０１で軸ずれ状態であると判定した場合には、ＣＰＵ１２１は、軸ずれ状態である旨を走行制御部５に通知する軸ずれ通知処理を実行する。ただし、Ｓ１０１で軸ずれ状態であると判定した場合でも、Ｓ１０２で汚れ付着状態及び汚れ可能性状態の少なくとも一方であると判定した場合には、ＣＰＵ１２１は、軸ずれ通知処理を実行しない。言い換えれば、ＣＰＵ１２１は、Ｓ１０１で軸ずれ状態であると判定し、且つ、Ｓ１０２で汚れ付着状態及び汚れ可能性状態のいずれでもないと判定した場合、すなわちＳ１０３で軸ずれ報知処理を実行する場合に、軸ずれ通知処理を実行する。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。

（３ａ）レーダ装置１では、軸ずれ状態であるかが判定される。軸ずれ状態であると判定された場合、軸ずれ報知処理が実行される。ただし、透過部材に汚れが付着しているとして精度低下状態であると判定された場合、具体的には汚れ付着状態であると判定された場合には、軸ずれ報知処理は実行されない。

このような構成によれば、軸ずれ状態であるかの判定精度が低下する可能性がある汚れ付着状態において軸ずれ報知処理が実行されないため、軸ずれ状態でないときに軸ずれ報知処理が誤って実行されてしまうことを抑制することができる。

（３ｂ）レーダ装置１では、環境情報センサ３から取得した環境情報に基づいて、自車両の周囲の環境が透過部材に汚れが付着しやすい環境であると判定された場合にも、精度低下状態であると判定される。具体的には、汚れ可能性状態であると判定される。

透過部材に汚れが付着しやすい環境下では、透過部材に汚れが付着して軸ずれ状態であると誤判定される可能性が高まる。上記のような構成によれば、透過部材に汚れが付着して軸ずれ状態であると誤判定されることを未然に防ぐことが可能になるため、軸ずれ状態でないときに軸ずれ報知処理が誤って実行されてしまうことを一層抑制することができる。

（３ｃ）レーダ装置１では、汚れ付着状態であると判定されてから解除条件を満たすと判定されるまで、汚れ付着状態であるとの判定が維持される。
前述したように、軸ずれ状態であるかの判定結果を出すための情報収集中に汚れ付着状態であった場合、当該判定結果が出された時点では汚れ付着状態でなかったとしても、軸ずれ状態であるかの判定の精度が低下する可能性がある。上記のような構成によれば、解除条件を満たすと判定されるまで汚れ付着状態であるとの判定が維持されるため、軸ずれ状態でないときに軸ずれ報知処理が誤って実行されてしまうことを一層抑制することができる。

なお、本実施形態では、レーダ装置１が、物体検出装置に相当する。Ｓ１０１の処理が、軸ずれ判定部としての処理に相当する。Ｓ１０２の処理が、精度判定部としての処理に相当する。Ｓ１０１で軸ずれ状態であると判定され、且つ、Ｓ１０２で汚れ付着状態及び汚れ可能性状態のいずれでもないと判定された場合のＳ１０３の処理が、軸ずれ対応部としての処理に相当する。Ｓ１０２で汚れ付着状態及び汚れ可能性状態の少なくとも一方であると判定された場合のＳ１０３の処理が、汚れ対応部としての処理に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

（４ａ）上記実施形態では、軸ずれ対応処理として軸ずれ報知処理及び通知処理を例示したが、軸ずれ対応処理は軸ずれ報知処理に限定されない。軸ずれ対応処理は、例えば、レーダ装置１の基準方向を自車両の基準方向と一致するように補正する軸補正処理であってもよい。この軸補正処理は、レーダ装置１の基準方向を物理的に補正する処理であってもよいし、制御部１２における演算時にレーダ装置１の基準方向を補正する処理であってもよい。また例えば、軸ずれ対応処理は、軸ずれ状態である旨をログとして記憶する記憶処理であってもよい。また、軸ずれ対応処理として上記実施形態のように複数の処理が実行されてもよいし、単一の処理が実行されてもよい。

（４ｂ）上記実施形態では、Ｓ１０１にて軸ずれ判定処理が実行された後に、Ｓ１０２にて汚れ判定処理が実行される。しかし、軸ずれ判定処理及び汚れ判定処理の順序は特に限定されず、汚れ判定処理が実行された後に軸ずれ判定処理が実行されてもよいし、これらの処理が並列して実行されてもよい。

（４ｃ）例えば、汚れ判定処理において汚れ付着状態であると判定された場合には、軸ずれ判定処理が実行されなくてもよい。また例えば、上記実施形態のように解除条件を満たすと判定されるまで汚れ付着状態であるとの判定が維持される場合には、当該解除条件を満たすと判定されるまでの間、軸ずれ判定処理及び汚れ付着判定処理の双方が実行されなくてもよい。

（４ｄ）上記実施形態でいう解除条件は、汚れ付着状態であるとの判定を解除可能にするための条件である。すなわち、上記実施形態では、汚れ付着状態であるとの判定について、その判定を解除可能にするための条件が定められている。例えば、汚れ可能性状態についても、このような解除条件が定められてもよい。つまり、解除条件は、精度低下状態であるとの判定を解除可能にするための条件であってもよい。また例えば、このような解除条件が必ずしも定められなくてもよい。

（４ｅ）前述したとおり、軸ずれ状態であるかの判定方法は特に限定されない。当該判定方法は、上記実施形態で用いられた、自車両の挙動を予測するエゴモーションと静止物体の移動ベクトルとを利用した判定方法の他、例えば特開２００２－２２８７４９号公報（すなわち、上記の特許文献１）や特開２０１８－５４３１５号公報などで開示されているような、静止物体の相対速度と自車両の速度との比の方位依存性を利用した判定方法であってもよい。また例えば、特開２０１０－２４９６１３号公報や特開２０１６－０６５７５９号公報などで開示されているような、レーダ装置１による物体検出結果と自車両に別途搭載されたカメラによる物体検出結果との照合による判定方法等であってもよい。このような判定方法においても、透過部材への汚れが付着した場合に判定精度が低下する可能性がある。

（４ｆ）上記実施形態では、レーダ装置１は、車両に搭載される。しかし、レーダ装置１は、車両以外の移動体（例えば、船舶、ドローンなどの飛行体等）に搭載されてもよい。

（４ｇ）上記実施形態では、自車両の周囲の環境が透過部材に汚れが付着しやすい環境であることとして、自車両の周囲における気象状況が降雨又は降雪であることを例示した。この他に、自車両が走行している道路が濡れていたり舗装されていなかったりすることも、自車両の周囲の環境が透過部材に汚れが付着しやすい環境であることに含まれる。この場合、路面からの水はねや土埃による透過部材への汚れの付着が想定される。また、自車両の周囲の気温が低いこと（例えば、氷点下であること）も、自車両の周囲の環境が透過部材に汚れが付着しやすい環境であることに含まれる。この場合、透過部材における霜や結露の発生が想定される。

（４ｈ）上記実施形態では、Ｓ１０２の（１）において汚れ付着状態であるかの判定が行われ、Ｓ１０２の（２）において汚れ可能性状態であるかの判定が行われる。しかし、Ｓ１０２の（２）のような汚れ可能性状態であるかの判定は、必ずしも行われなくてもよい。つまり、ＣＰＵ１２１は、透過部材に現に汚れが付着している場合にのみ、精度低下状態であると判定してもよい。

（４ｉ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

（４ｊ）本開示は、前述したレーダ装置１の他、レーダ装置１を構成する制御部１２、制御部１２としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、軸ずれ対応方法など、種々の形態で実現することができる。

１…レーダ装置、１１…測定部、１２…制御部、２…車速センサ、３…環境情報センサ、４…報知部、５…走行制御部。

Claims (3)

1. 移動体に搭載され、前記移動体の外部に向けて送信した送信波の反射波を受信することにより物体を検出する物体検出装置（１）であって、
   前記物体検出装置の基準方向が設計上定められた前記移動体の基準方向からずれた状態である軸ずれ状態であるかを判定する軸ずれ判定部（Ｓ１０１）と、
   前記軸ずれ判定部により前記軸ずれ状態であると判定された場合に、所定の軸ずれ対応処理を実行する軸ずれ対応部（Ｓ１０３）と、
   前記軸ずれ判定部による前記軸ずれ状態であるかの判定の精度が低下しやすい状態である精度低下状態であるかを判定する精度判定部（Ｓ１０２）と、
   汚れ対応部（Ｓ１０３）と、
   を備え、
   前記精度低下状態には、前記送信波の送信方向及び前記反射波の到来方向の少なくとも一方を覆うように設けられた透過部材であって、前記送信波及び前記反射波を透過する前記透過部材に、汚れが付着している状態である汚れ付着状態と、前記透過部材に前記汚れが付着している可能性がある汚れ可能性状態と、が含まれ、
   前記精度判定部は、
   前記反射波の受信信号に基づいて、前記透過部材に前記汚れが付着していると判定した場合に、前記汚れ付着状態であると判定し、
   前記移動体の周囲の環境を示す情報である環境情報に基づいて、前記移動体の周囲の環境が前記透過部材に前記汚れが付着しやすい環境であると判定した場合に、前記汚れ可能性状態であると判定し、
   前記汚れ対応部は、
   前記精度判定部により前記汚れ付着状態であると判定された場合に、前記汚れ付着状態である旨を前記移動体の乗員に報知する汚れ報知処理を実行し、
   前記精度判定部により前記汚れ付着状態でないと判定され、且つ、前記汚れ可能性状態であると判定された場合には、更に前記軸ずれ判定部により前記軸ずれ状態であると判定されたときに、前記汚れ報知処理を実行し、前記軸ずれ判定部により前記軸ずれ状態でないと判定されたときには、前記汚れ報知処理を実行せず、
   前記軸ずれ対応部は、前記精度判定部により前記精度低下状態であると判定された場合には、前記軸ずれ対応処理を実行しない、物体検出装置。
2. 請求項１に記載の物体検出装置であって、
   前記精度判定部は、前記精度低下状態であると判定してから所定の解除条件を満たすと判定するまで、前記精度低下状態であるとの判定を維持する、物体検出装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の物体検出装置であって、
   前記軸ずれ対応処理には、前記軸ずれ状態である旨を前記移動体の乗員に報知する軸ずれ報知処理、前記軸ずれ状態である旨を前記物体検出装置による物体検出結果を用いて前記移動体の制御を行うシステムに通知する軸ずれ通知処理、前記物体検出装置の基準方向を前記移動体の基準方向と一致するように補正する軸補正処理、及び、前記軸ずれ状態である旨をログとして記憶する記憶処理、の少なくとも１つが含まれる、物体検出装置。