JP7543470B2

JP7543470B2 - Work support system, work vehicle

Info

Publication number: JP7543470B2
Application number: JP2023035920A
Authority: JP
Inventors: 貫太武智; 誠一岡村
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2023-03-08
Publication date: 2024-09-02
Anticipated expiration: 2039-06-28
Also published as: JP2021009524A; JP2023060295A; JP7242446B2

Description

本発明は、例えば、作業支援システムに関する。 The present invention relates to, for example, a work support system.

従来、圃場マップに関する技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１の圃場システムでは、圃場地図データを記録する圃場地図レイヤを有する地図データ記録部と、各種の農作業機により圃場に対して実行される作業毎に生成された圃場作業データを記録する機種別圃場作業レイヤを有する圃場作業データ記録部と、圃場地図データと圃場作業データとを共通の座標位置でデータ管理するデータ管理部と、を備えている。 Conventionally, the technology shown in Patent Document 1 is known as a technology related to field maps. The field system of Patent Document 1 includes a map data recording unit having a field map layer that records field map data, a field work data recording unit having a machine-specific field work layer that records field work data generated for each task performed on the field by various agricultural machines, and a data management unit that manages the field map data and the field work data at a common coordinate position.

特開２０１８－１６５９８９号公報JP 2018-165989 A

特許文献１においては、予め用意された地図データ（圃場地図データ）を用いて、圃場の座標位置を管理している。しかしながら、圃場の形状は、農業機械等によって畔塗り、溝切によって決まることがあり、道路、建物のように常に位置が固定されていないのが実情である。即ち、地図データを圃場の座標位置として用いた場合は、現実の圃場と異なることがあった。 In Patent Document 1, the coordinate positions of the fields are managed using map data (field map data) prepared in advance. However, the shape of the field is sometimes determined by the construction of banks and furrows by agricultural machinery, etc., and the field is not always located in a fixed position like roads and buildings. In other words, when the map data is used as the coordinate positions of the field, it may differ from the actual field.

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、正確に圃場の位置などを設定することができる作業支援システム及び作業車両を提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention aims to provide a work assistance system and a work vehicle that can accurately set the position of a field, etc.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業支援システムは、作業車両に設けられ、前記作業車両の車体位置を測位する測位装置と、前記作業車両に設けられた通信装置であって、前記作業車両に連結した圃場形成装置が圃場の輪郭を形成するための対地作業を行っているときの前記車体位置、対地情報、及び前記対地情報に対応付けられた対地情報位置を取得する通信装置と、前記通信装置が取得した前記車体位置に基づく前記圃場の輪郭、前記対地情報、及び前記対地情報位置を圃場情報として設定する圃場設定部と、を備え、前記圃場形成装置は、圃場の輪郭を形成するよう対地作業を行う対地作業部を有し、前記圃場設定部は、前記対地作業部の移動軌跡を、前記圃場の輪郭として設定する。 The technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points.
The work assistance system comprises a positioning device provided on a work vehicle that locates the body position of the work vehicle; a communication device provided on the work vehicle that acquires the body position, ground information, and ground information position associated with the ground information when a field formation device connected to the work vehicle is performing ground work to form the contour of the field; and a field setting unit that sets the field contour, the ground information, and the ground information position based on the vehicle body position acquired by the communication device as field information , wherein the field formation device has a ground working unit that performs ground work to form the contour of the field, and the field setting unit sets the movement trajectory of the ground working unit as the contour of the field .

前記対地情報は、土壌状態に関する情報を含む。
前記土壌状態に関する情報は、圃場の硬軟に関する情報を含む。
前記対地情報は、衛生設備に関する情報を含む。 The ground information includes information regarding soil conditions.
The information regarding the soil condition includes information regarding the hardness or softness of the field.
The ground information includes information regarding sanitary facilities.

前記作業支援システムは、前記作業車両に設けられる入力装置を備えている。前記対地情報は前記入力装置にて入力されることにより、前記通信装置に取得される。
前記作業支援システムにおいて、前記対地情報が前記入力装置にて入力された時の前記車体位置が、前記対地情報位置として、前記通信装置に取得される。
前記入力装置は、作業者が音声を用いて前記対地情報を入力可能である。
前記入力装置は、各対地情報に対応するアイコンを表示する表示装置である。作業者が前記アイコンのうちのいずれかを押すことで、押されたアイコンに対応する前記対地情報が入力される。 The work assistance system includes an input device provided on the work vehicle, and the ground information is input to the input device and acquired by the communication device.
In the work support system, the vehicle body position at the time when the ground information is input by the input device is acquired by the communication device as the ground information position.
The input device enables an operator to input the ground information by voice.
The input device is a display device that displays an icon corresponding to each piece of ground information. When an operator presses one of the icons, the ground information corresponding to the pressed icon is input.

前記通信装置は、前記作業車両に連結された作業装置を識別する識別情報を取得する。前記圃場設定部は、前記通信装置が取得した前記識別情報に基づいて、前記作業装置の種別を判断し、前記種別が前記圃場形成装置であると判断した場合に、前記対地作業部の移動軌跡を、前記圃場の輪郭として設定する。 The communication device acquires identification information that identifies the work implement coupled to the work vehicle. The field setting unit determines the type of the work implement based on the identification information acquired by the communication device, and when it determines that the type is the field formation device, sets a movement trajectory of the ground working unit as the contour of the field.

作業車両は、車体と、前記車体に設けられ、圃場形成装置を連結可能な連結部と、前記車体の位置である車体位置を測位可能な測位装置と、前記連結部に連結された前記圃場形成装置が圃場の輪郭を形成する対地作業を行っているときの前記車体位置、対地情報、及び前記対地情報に対応付けられた対地情報位置を取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記車体位置に基づく前記圃場の輪郭、前記対地情報、及び前記対地情報位置を圃場情報として設定する圃場設定部と、を有する制御装置と、を備え、前記圃場形成装置は、圃場の輪郭を形成するよう対地作業を行う対地作業部を有し、前記圃場設定部は、前記対地作業部の移動軌跡を、前記圃場の輪郭として設定する。 The work vehicle comprises a control device having a vehicle body, a connecting section provided on the vehicle body and capable of connecting a field formation device, a positioning device capable of measuring the vehicle body position, which is the position of the vehicle body, an information acquisition section that acquires the vehicle body position, ground information, and a ground information position associated with the ground information when the field formation device connected to the connecting section is performing ground work to form the contour of the field, and a field setting section that sets the field contour, the ground information, and the ground information position based on the vehicle body position acquired by the information acquisition section as field information, wherein the field formation device has a ground working section that performs ground work to form the contour of the field, and the field setting section sets the movement trajectory of the ground working section as the contour of the field .

前記作業車両は、入力装置を備えている。前記対地情報は前記入力装置にて入力されることにより、前記情報取得部に取得される。
前記対地情報が前記入力装置にて入力された時の前記車体位置が、前記対地情報位置として、前記情報取得部に取得される。
前記入力装置は、作業者が音声を用いて前記対地情報を入力可能である。
前記入力装置は、各対地情報に対応するアイコンを表示する表示装置である。作業者が前記アイコンのうちのいずれかを押すことで、押されたアイコンに対応する前記対地情報が入力される。 The work vehicle is equipped with an input device, and the ground information is inputted to the input device and acquired by the information acquisition unit.
The vehicle body position at the time when the ground information is input by the input device is acquired by the information acquisition unit as the ground information position.
The input device enables an operator to input the ground information by voice.
The input device is a display device that displays an icon corresponding to each piece of ground information. When an operator presses one of the icons, the ground information corresponding to the pressed icon is input.

前記情報取得部は、前記連結部に連結された作業装置を識別する識別情報を取得する。前記圃場設定部は、前記情報取得部が取得した前記識別情報に基づいて、前記作業装置の種別を判断し、前記種別が前記圃場形成装置であると判断した場合に、前記対地作業部の移動軌跡を、前記圃場の輪郭として設定する。 The information acquisition unit acquires identification information that identifies the work device connected to the coupling part. The field setting unit determines the type of the work device based on the identification information acquired by the information acquisition unit, and when it determines that the type is the field formation device, sets a movement trajectory of the ground working unit as a contour of the field.

本発明によれば、正確に圃場の位置などを設定することができる。 The present invention makes it possible to accurately set the position of a field, etc.

作業支援システムを示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a work support system. 昇降装置を示す図である。FIG. 圃場Ｈ１を形成する状況を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a situation in which a farm field H1 is formed. 畦塗装置を示す図である。FIG. 溝切装置を示す図である。FIG. 作業画面Ｍ１の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a work screen M1. 圃場の輪郭を作成する説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram for creating a field contour. 装置データベースの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a device database. 圃場情報（登録圃場情報）の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of farm field information (registered farm field information). 第２実施形態における作業車両の制御ブロック図を示している。FIG. 11 shows a control block diagram of a work vehicle in a second embodiment. オフセット画面Ｍ２の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of an offset screen M2. トラクタの側面全体図である。FIG.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１は、作業支援システムを示している。作業支援システムは、トラクタ等の作業車両の作業などの支援を行うことができるシステムである。
まず、作業車両の１つであるトラクタについて説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
1 shows a work assistance system. The work assistance system is a system that can assist in the work of a work vehicle such as a tractor.
First, a tractor, which is one type of work vehicle, will be described.

図１１に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。 As shown in FIG. 11, the tractor 1 includes a traveling vehicle 3 having a traveling device 7, a prime mover 4, and a transmission 5. The traveling device 7 is a device having front wheels 7F and rear wheels 7R. The front wheels 7F may be of a tire type or a crawler type. The rear wheels 7R may also be of a tire type or a crawler type. The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like. The transmission 5 can change the propulsive force of the traveling device 7 by changing the speed, and can also switch the traveling device 7 between forward and reverse. The traveling vehicle 3 is provided with a cabin 9, and a driver's seat 10 is provided within the cabin 9.

また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部（昇降装置）８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、畦塗りを行う畦塗装置、溝切を行う溝切装置、畝立を行う畝立て装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。 In addition, a connecting section (lifting device) 8 consisting of a three-point link mechanism or the like is provided at the rear of the traveling vehicle 3. The working device 2 can be attached and detached to the lifting device 8. By connecting the working device 2 to the lifting device 8, the working device 2 can be towed by the traveling vehicle 3. The working devices 2 include a tilling device for tilling, a ridge painting device for painting ridges, a furrow cutting device for cutting furrows, a ridge forming device for forming ridges, a fertilizer spreading device for spreading fertilizer, a pesticide spreading device for spreading pesticides, a harvesting device for harvesting, a reaping device for reaping grass, etc., a spreading device for spreading grass, etc., a grass collecting device for collecting grass, etc., a shaping device for shaping grass, etc., etc.

図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。 As shown in FIG. 2, the lifting device 8 has a lift arm 8a, a lower link 8b, a top link 8c, a lift rod 8d, and a lift cylinder 8e. The front end of the lift arm 8a is supported on the upper rear part of the case (transmission case) that houses the transmission 5 so that it can swing upward or downward. The lift arm 8a swings (lifts and lowers) when driven by the lift cylinder 8e. The lift cylinder 8e is composed of a hydraulic cylinder. The lift cylinder 8e is connected to a hydraulic pump via a control valve. The control valve is an electromagnetic valve or the like, and extends and retracts the lift cylinder 8e.

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。 The front end of the lower link 8b is supported on the rear lower part of the transmission 5 so that it can swing upward or downward. The front end of the top link 8c is supported on the rear part of the transmission 5 above the lower link 8b so that it can swing upward or downward. The lift rod 8d connects the lift arm 8a to the lower link 8b. The work device 2 is connected to the rear part of the lower link 8b and the rear part of the top link 8c. When the lift cylinder 8e is driven (extends and retracts), the lift arm 8a rises and lowers, and the lower link 8b connected to the lift arm 8a via the lift rod 8d rises and lowers. As a result, the work device 2 swings upward or downward (rises and falls) with the front part of the lower link 8b as a fulcrum.

図１に示すように、トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車両３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 is equipped with a positioning device 40. The positioning device 40 can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) using a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. That is, the positioning device 40 receives satellite signals (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and detects the position of the tractor 1 (e.g., latitude and longitude), i.e., the vehicle body position, based on the satellite signals. The positioning device 40 has a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU) 42. The receiving device 41 is a device that has an antenna and receives satellite signals transmitted from the positioning satellite, and is attached to the traveling vehicle 3 separately from the inertial measurement unit 42. In this embodiment, the receiving device 41 is attached to the cabin 9. Note that the mounting location of the receiving device 41 is not limited to the embodiment.

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置４２は、走行車両３に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車両３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。 The inertial measurement device 42 has an acceleration sensor that detects acceleration, a gyro sensor that detects angular velocity, and the like. The inertial measurement device 42 is provided on the traveling vehicle 3, and can detect the roll angle, pitch angle, yaw angle, and the like of the traveling vehicle 3.

通信装置４３は、近距離、長距離の通信を行う通信装置で構成され、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置である。通信装置４３は、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。通信装置４３は、測位装置４０が測位した車体位置と、作業装置２の識別情報（型番、型式、品番、製造番号等）などを送信することができる。 The communication device 43 is composed of a communication device that performs short-distance and long-distance communication, and is, for example, a communication device that performs wireless communication via a data communication network, a mobile phone communication network, etc. The communication device 43 may be, for example, a communication device that performs wireless communication via Bluetooth (registered trademark) Low Energy in the specifications of Bluetooth (registered trademark) of the communication standard IEEE802.15.1 series, or WiFi (registered trademark) of the communication standard IEEE802.11.n series, etc. The communication device 43 can transmit the vehicle position determined by the positioning device 40 and identification information of the working device 2 (model number, type, product number, serial number, etc.).

図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。制御装置６０は、当該制御装置６０に接続されたアクセル２１の操作量に基づいて、原動機４の回転数を設定する。また、制御装置６０は、制御装置６０に接続された昇降スイッチ２２の操作に基づいて昇降装置８の昇降を制御する。具体的には、昇降スイッチ２２は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ２２を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が制御装置６０に入力される。また、昇降スイッチ２２を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が制御装置６０に入力される。制御装置６０は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、制御装置６０は、昇降スイッチ２２の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。上述した制御装置６０の制御は一例であり、限定されない。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 is equipped with a control device 60. The control device 60 is a device that controls the traveling system, the work system, and the like in the tractor 1. The control device 60 sets the rotation speed of the prime mover 4 based on the amount of operation of the axle 21 connected to the control device 60. The control device 60 also controls the elevation of the lifting device 8 based on the operation of the lifting switch 22 connected to the control device 60. Specifically, the lifting switch 22 is provided around the driver's seat 10 and is a three-position switch. When the lifting switch 22 is switched from the neutral position to one side, an elevation signal that raises the lifting device 8 (lift arm 8a) is input to the control device 60. When the lifting switch 22 is switched from the neutral position to the other side, a lowering signal that lowers the lifting device 8 (lift arm 8a) is input to the control device 60. When the control device 60 receives an elevation signal, it outputs a control signal to the control valve to raise the lifting device 8, and when it receives a lowering signal, it outputs a control signal to the control valve to lower the lifting device 8. In other words, the control device 60 can perform manual lift control to raise and lower the lift device 8 in response to manual operation of the lift switch 22. The above-described control of the control device 60 is an example and is not limiting.

トラクタ１は、複数の表示装置４５を備えている。複数の表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示する装置である。複数の表示装置４５は、運転席１０の周囲に設定されていて、当該運転席１０に着座した作業者（オペレータ）が表示した情報を確認することが可能である。複数の表示装置４５は、メータ表示装置４５Ａと、ターミナル表示装置４５Ｂとである。メータ表示装置４５Ａは、運転席１０の前方で且つハンドルの前方に配置された表示装置であって、少なくとも運転に関する運転（運転情報）を表示する。ターミナル表示装置４５Ｂは、メータ表示装置４５Ａとは異なる表示装置であって、例えば、運転席１０の前方又は側方に配置されている。ターミナル表示装置４５Ｂは、少なくともトラクタ１の設定に関する情報を表示する。なお、説明の便宜上、メータ表示装置４５Ａを「表示装置４５Ａ」、ターミナル表示装置４５Ｂを「表示装置４５Ｂ」ということがある。トラクタ１は、表示装置４５Ａ、表示装置４５Ｂの全ての表示装置を有する必要はなく、表示装置の台数は任意に変更が可能である。 The tractor 1 is equipped with a plurality of display devices 45. The plurality of display devices 45 are devices that display various information related to the tractor 1. The plurality of display devices 45 are set around the driver's seat 10, and the worker (operator) seated in the driver's seat 10 can check the displayed information. The plurality of display devices 45 are a meter display device 45A and a terminal display device 45B. The meter display device 45A is a display device arranged in front of the driver's seat 10 and in front of the steering wheel, and displays at least driving (driving information) related to driving. The terminal display device 45B is a display device different from the meter display device 45A, and is arranged, for example, in front or to the side of the driver's seat 10. The terminal display device 45B displays at least information related to the settings of the tractor 1. For convenience of explanation, the meter display device 45A may be referred to as the "display device 45A" and the terminal display device 45B as the "display device 45B". The tractor 1 does not need to have all of the display devices 45A and 45B, and the number of display devices can be changed arbitrarily.

トラクタ１において、圃場Ｈ１を形成するには、図３のＳ１に示すように、トラクタ１の昇降装置８に畦塗装置２Ａ又は溝切装置２Ｂを連結する。トラクタ１に畦塗装置２Ａ又は溝切装置２Ｂを連結後、所定の位置からトラクタ１を周回させると（Ｓ２）、圃場Ｈ１には、畦塗装置２Ａ及び溝切装置２Ｂによって形成された作業跡Ｈ２が形成される（Ｓ３）。即ち、畦塗装置２Ａ又は溝切装置２Ｂは、複数の作業装置２の中で、圃場Ｈ１の輪郭を形成する作業装置（圃場形成装置）であり、作業跡Ｈ２が圃場Ｈ１の輪郭となる。 To form the field H1 in the tractor 1, the ridge coating device 2A or the furrow cutting device 2B is connected to the lifting device 8 of the tractor 1, as shown in S1 of FIG. 3. After the ridge coating device 2A or the furrow cutting device 2B is connected to the tractor 1, the tractor 1 is rotated from a predetermined position (S2), and a work mark H2 formed by the ridge coating device 2A and the furrow cutting device 2B is formed in the field H1 (S3). In other words, the ridge coating device 2A or the furrow cutting device 2B is the work device (field forming device) among the multiple work devices 2 that forms the outline of the field H1, and the work mark H2 becomes the outline of the field H1.

図４Ａは、畦塗装置２Ａを示している。図４Ａに示すように、畦塗装置２Ａは、連結体７０、フレーム７１、前処理部７２、畦塗り部７３を有している。
連結体７０は、トラクタ２の昇降装置８に連結される。連結体７０をトラクタ２の昇降装置８に連結することによって、トラクタ２は畦塗装置２Ａを牽引しながら走行することができる。また、畦塗装置２Ａをトラクタ２に対して昇降することもできる。 4A shows the ridge coating device 2A. As shown in FIG. 4A, the ridge coating device 2A has a connecting body 70, a frame 71, a pre-treatment section 72, and a ridge coating section 73.
The connector 70 is connected to the lifting device 8 of the tractor 2. By connecting the connector 70 to the lifting device 8 of the tractor 2, the tractor 2 can travel while towing the ridge coating device 2A. In addition, the ridge coating device 2A can be raised and lowered relative to the tractor 2.

フレーム７１は、連結体７０と接続されており、前処理部７２及び畦塗り部７３を支持している。フレーム７１には、トラクタ２のＰＴＯ軸とジョイントを介して接続される入力軸７５が設けられている。入力軸７５は、ＰＴＯ軸から伝達された動力を受けて回転する。また、フレーム７１には、入力軸７５に入力された動力を前処理部７２及び畦塗り部７３に伝達する動力伝達部７６が設けられている。動力伝達部７６は、ギヤ機構や動力伝達軸等を備えて構成されている。 The frame 71 is connected to the connector 70 and supports the pre-treatment section 72 and the ridge coating section 73. The frame 71 is provided with an input shaft 75 that is connected to the PTO shaft of the tractor 2 via a joint. The input shaft 75 rotates upon receiving power transmitted from the PTO shaft. The frame 71 is also provided with a power transmission section 76 that transmits the power input to the input shaft 75 to the pre-treatment section 72 and the ridge coating section 73. The power transmission section 76 is configured with a gear mechanism, a power transmission shaft, etc.

前処理部７２は、トラクタ２の後方であって車両幅方向の一方側（右側）に配置されている。前処理部７２は、回転軸７２ａと掻き上げ爪７２ｂとを有している。回転軸７２ａには、入力軸７５に入力された動力が動力伝達部７６を介して伝達される。回転軸７２ａは、前後方向を向いて配置されており、前後方向の軸回りに回転する。掻き上げ爪７２ｂは、回転軸７２ａの外周に複数取り付けられている。掻き上げ爪７２ｂは、地面を掻く爪部であって、回転軸７２ａの回転に伴って回転することにより畦塗り用の土を掻き上げる。 The pre-treatment section 72 is disposed at the rear of the tractor 2, on one side (right side) in the vehicle width direction. The pre-treatment section 72 has a rotating shaft 72a and a scraping claw 72b. Power input to an input shaft 75 is transmitted to the rotating shaft 72a via a power transmission section 76. The rotating shaft 72a is disposed facing the front-rear direction, and rotates around an axis in the front-rear direction. Multiple scraping claws 72b are attached to the outer periphery of the rotating shaft 72a. The scraping claws 72b are claws that scrape the ground, and scrape up soil for ridge application by rotating in conjunction with the rotation of the rotating shaft 72a.

畦塗り部７３は、前処理部７２の後方であって、前処理部７２に対して車両幅方向の一方側に若干ずれた位置に配置されている。畦塗り部７３は、側面塗り部７３ａと上面塗り部７３ｂとを有している。側面塗り部７３ａ及び上面塗り部７３ｂは、畦の表面に当接しながら車両幅方向の軸回りに回転する。側面塗り部７３ａは、円錐台形状であって、掻き上げ爪７２ｂにより掻き上げられた土を畦の側面に塗り付けて成形する。上面塗り部７３ｂは、円柱形状であって、掻き上げ爪７２ｂにより掻き上げられた土を畦の上面に塗り付けて成形する。したがって、畦塗装置２Ａにおいては、側面塗り部７３ａと上面塗り部７３ｂとで形成された畦部Ｈ３が圃場Ｈ１の輪郭（作業跡Ｈ２）となる。 The ridge coating section 73 is located behind the pre-treatment section 72 and is slightly offset to one side of the pre-treatment section 72 in the vehicle width direction. The ridge coating section 73 has a side coating section 73a and an upper surface coating section 73b. The side coating section 73a and the upper surface coating section 73b rotate around an axis in the vehicle width direction while abutting against the surface of the ridge. The side coating section 73a is in a truncated cone shape and applies the soil scraped up by the scraping claws 72b to the side of the ridge to form it. The upper surface coating section 73b is in a cylindrical shape and applies the soil scraped up by the scraping claws 72b to the upper surface of the ridge to form it. Therefore, in the ridge coating device 2A, the ridge section H3 formed by the side coating section 73a and the upper surface coating section 73b becomes the outline (work trace H2) of the field H1.

図４Ｂは、溝切装置２Ｂを示している。溝切装置２Ｂは、連結体８０、フレーム８１、下部材８２、溝掘り部８３を有している。連結体８０は、トラクタ２の昇降装置８に連結される。フレーム８１は、連結体７０に接続されており、幅方向一方側（例えば、右側）に延びている。下部材８２は、フレーム８１の端部に固定されていて、下方に延びている。溝掘り部８３は、下部材８２に固定されている。したがって、溝掘り部８３を昇降装置８に連結した状態でトラクタ２を前進させると、溝掘り部８３によって溝部Ｈ４が形成され、額縁明きょ等の溝部Ｈ４が圃場Ｈ１の輪郭（作業跡Ｈ２）となる。 Figure 4B shows the furrow cutting device 2B. The furrow cutting device 2B has a connecting body 80, a frame 81, a lower member 82, and a furrow digging section 83. The connecting body 80 is connected to the lifting device 8 of the tractor 2. The frame 81 is connected to the connecting body 70 and extends to one side in the width direction (e.g., the right side). The lower member 82 is fixed to the end of the frame 81 and extends downward. The furrow digging section 83 is fixed to the lower member 82. Therefore, when the tractor 2 is advanced with the furrow digging section 83 connected to the lifting device 8, the furrow section H4 is formed by the furrow digging section 83, and the furrow section H4, such as a frame ditch, becomes the outline (work trace H2) of the field H1.

さて、上述したように、トラクタ１において、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）で作業を行った場合、図５に示すように、表示装置４５Ｂの作業画面Ｍ１には、測位装置４０によって検出された車体位置Ｋ１と、登録ボタン９１と、送信ボタン９２と、情報設定ボタン（通知ボタン）９３とが表示される。表示装置４５は、少なくとも圃場形成装置において作業を開始してから作業を終了するまでの車体位置Ｋ１を作業画面Ｍ１に表示する。表示装置４５Ｂは、トラクタ１が圃場Ｈ１を走行している状態において、情報設定ボタン９３が選択されると、当該情報設定ボタン９３が選択された時点での車体位置が、対地情報を取得した位置として認識する。対地情報とは、圃場の対地に関する様々な情報であり、圃場Ｈ１の周囲に設置された側溝、水門、排水口などの衛生設備、圃場のぬかるみ、圃場が高いなどの土壌状態などである。作業者（運転者）は、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）によって圃場を形成している作業において、衛生設備を発見したり、圃場のぬかるみ、圃場が固いなどに気づいた場合に、情報設定ボタン９３を押すことで、対地情報の位置が設定される。なお、対地情報が何であるかは、例えば、ボイスメモなどにより情報として入力したり、情報設定ボタン９３を、衛生設備、圃場のぬかるみ、圃場が固いなどを示すアイコンにすることによって、対地情報と、当該対地情報を得た位置とを対応付けることができる。 Now, as described above, when the tractor 1 performs work using the field formation device (ridge coating device 2A, furrow cutting device 2B), as shown in FIG. 5, the work screen M1 of the display device 45B displays the vehicle body position K1 detected by the positioning device 40, a registration button 91, a send button 92, and an information setting button (notification button) 93. The display device 45 displays the vehicle body position K1 at least from the start of work to the end of work using the field formation device on the work screen M1. When the information setting button 93 is selected while the tractor 1 is traveling in the field H1, the display device 45B recognizes the vehicle body position at the time the information setting button 93 is selected as the position at which the ground information was acquired. The ground information is various information related to the ground of the field, such as sanitary facilities such as gutters, water gates, and drainage outlets installed around the field H1, and soil conditions such as muddy fields and high fields. When the worker (driver) is working on forming a field using the field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B) and discovers sanitation equipment or notices that the field is muddy or hard, the worker (driver) presses the information setting button 93 to set the position of the ground information. Note that the type of ground information can be entered as information, for example, by voice memo, or the information setting button 93 can be set to an icon indicating sanitation equipment, muddy field, hard field, etc., so that the ground information can be associated with the position where the ground information was obtained.

表示装置４５は、圃場形成装置による作業が終了後において、作業画面Ｍ１に車体位置Ｋ１が表示された状態で登録ボタン９１が選択されると、表示装置４５Ｂは、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）で作業を行ったときの車体位置（緯度、経度）と対地情報位置（緯度、経度）とを、位置情報として、不揮発性のメモリ等から構成された記憶部４６に記憶する。 When the display device 45 selects the registration button 91 with the vehicle body position K1 displayed on the work screen M1 after work by the field formation device has been completed, the display device 45B stores the vehicle body position (latitude, longitude) and ground information position (latitude, longitude) when work was performed by the field formation device (ridge coating device 2A, furrow cutting device 2B) as position information in the storage unit 46, which is composed of a non-volatile memory or the like.

このようにすれば、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）で作業を行ったときの車体位置或いは、対地情報位置を記憶部４６に保存することができる。 In this way, the vehicle position or ground information position when work is performed by the field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B) can be stored in the memory unit 46.

図１に示すように、作業支援システムは、支援装置１００を備えている。支援装置１００は、例えば、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の端末（携帯端末）、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型のコンピュータ等の固定型の端末（固定端末）である。 As shown in FIG. 1, the work support system includes a support device 100. The support device 100 is, for example, a portable terminal (mobile terminal) such as a tablet, smartphone, or PDA, or a fixed terminal (fixed terminal) such as a fixed computer such as a personal computer or a server.

支援装置１００は、通信装置１０１と、記憶部１０２とを備えている。通信装置１０１は、近距離、長距離の通信を行う通信装置で構成され、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置である。通信装置１０１は、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。記憶部１０２は、不揮発性のメモリから構成され、様々な情報を記憶する。 The support device 100 includes a communication device 101 and a storage unit 102. The communication device 101 is configured as a communication device that performs short-distance and long-distance communication, and is, for example, a communication device that performs wireless communication via a data communication network, a mobile phone communication network, or the like. The communication device 101 may be, for example, a communication device that performs wireless communication via Bluetooth (registered trademark) Low Energy in the specifications of Bluetooth (registered trademark) of the communication standard IEEE802.15.1 series, WiFi (registered trademark) of the communication standard IEEE802.11.n series, or the like. The storage unit 102 is configured as a non-volatile memory, and stores various information.

通信装置１０１は、作業装置２が作業を行ったときの車体位置、例えば、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）が作業を行ったときの車体位置を取得する。具体的には、トラクタ１の表示装置４５Ｂの作業画面Ｍ１に表示された送信ボタン９２が選択されると、通信装置４３は、記憶部４６に記憶された位置情報（車体位置、対地情報位置）と、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）の識別情報（型番、型式、品番、製造番号等）を通信装置１０１に送信する。通信装置１０１は、通信装置４３から送信された位置情報（車体位置、対地情報位置）及び識別情報を取得する。 The communication device 101 acquires the vehicle position when the work device 2 performs work, for example, the vehicle position when the field formation device (ridge coating device 2A, furrow cutting device 2B) performs work. Specifically, when the send button 92 displayed on the work screen M1 of the display device 45B of the tractor 1 is selected, the communication device 43 transmits the position information (vehicle position, ground information position) stored in the memory unit 46 and the identification information (model number, type, product number, serial number, etc.) of the field formation device (ridge coating device 2A, furrow cutting device 2B) to the communication device 101. The communication device 101 acquires the position information (vehicle position, ground information position) and identification information transmitted from the communication device 43.

支援装置１００は、圃場設定部１０５Ａを備えている。圃場設定部１０５Ａは、支援装置１００に設けられた電気電子回路、支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。 The support device 100 includes a field setting unit 105A. The field setting unit 105A is configured with an electric/electronic circuit provided in the support device 100, a program stored in the support device 100, etc.

圃場設定部１０５Ａは、通信装置１０１が取得した車体位置に基づいて、圃場Ｈ１の輪郭を設定する。図６に示すように、圃場形成装置によって作業を行った場合、測位装置４０が測位した車体位置Ｊ１は、作業跡Ｈ２に対応した車体位置Ｊ１になる。ここで、圃場設定部１０５Ａは、圃場形成装置によって作業を行ったときの車体位置Ｊ１の始点（作業開始の車体位置Ｊ１）Ｐ１０と終点（作業終了の車体位置Ｊ１）Ｐ１１とが近接している場合、或いは、車体位置Ｊ１において同一方向に並ぶ複数の点で形成される複数の辺Ｇ１が少なくとも３つ以上形成される場合、車体位置Ｊ１に基づいて圃場Ｈ１の輪郭を設定する。即ち、圃場設定部１０５Ａは、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）において、作業開始の車体位置Ｊ１（車体位置Ｊ１の始点Ｐ１０）から作業終了までの車体位置Ｊ１（車体位置Ｊ１の終点Ｐ１１）を、圃場Ｈ１の輪郭として設定する。 The field setting unit 105A sets the contour of the field H1 based on the vehicle body position acquired by the communication device 101. As shown in FIG. 6, when work is performed by the field formation device, the vehicle body position J1 measured by the positioning device 40 becomes the vehicle body position J1 corresponding to the work trace H2. Here, the field setting unit 105A sets the contour of the field H1 based on the vehicle body position J1 when the work is performed by the field formation device if the start point (vehicle body position J1 at the start of work) P10 and the end point (vehicle body position J1 at the end of work) P11 of the vehicle body position J1 are close to each other, or if at least three or more sides G1 are formed by multiple points lined up in the same direction at the vehicle body position J1. That is, the field setting unit 105A sets the vehicle body position J1 at the start of work (start point P10 of vehicle body position J1) to the end of work (end point P11 of vehicle body position J1) in the field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B) as the contour of the field H1.

例えば、圃場設定部１０５Ａは、複数の車体位置Ｊ１を結ぶことにより形成された輪郭Ｗ１を圃場Ｈ１の輪郭としたり、複数の辺Ｇ１で形成される輪郭（輪郭の線）Ｗ１を圃場Ｈ１の輪郭とする。即ち、圃場設定部１０５Ａは、車体位置Ｊ１によって形成される図形を圃場Ｈ１の輪郭として設定する。 For example, the field setting unit 105A sets the contour W1 formed by connecting multiple vehicle positions J1 as the contour of the field H1, or sets the contour (contour line) W1 formed by multiple sides G1 as the contour of the field H1. That is, the field setting unit 105A sets the figure formed by the vehicle positions J1 as the contour of the field H1.

圃場設定部１０５Ａにおいて、圃場Ｈ１の輪郭を設定した場合、輪郭には位置（緯度、経度）が対応付けられていて、圃場Ｈ１の位置（緯度、経度）も設定することができる。圃場設定部１０５Ａが設定した圃場Ｈ１の輪郭と、対地情報位置の位置とを圃場情報として設定（登録）する。 When the field setting unit 105A sets the contour of the field H1, a position (latitude, longitude) is associated with the contour, and the position (latitude, longitude) of the field H1 can also be set. The contour of the field H1 set by the field setting unit 105A and the position of the ground information position are set (registered) as field information.

なお、圃場設定部１０５Ａは、通信装置１０１が識別情報を取得した場合に、識別情報に基づいて、作業装置２の種別を判断し、種別が圃場を形成する作業装置（圃場形成装置）を示している場合に、作業装置の車体位置を、圃場の輪郭として設定してもよい。具体的には、図１及び図７に示すように、支援装置１００は、識別情報（型番、型式、品番、製造番号等）と、作業装置２の種別（種類）とを関係づけた装置データベース１０３を備えている。圃場設定部１０５Ａは、通信装置１０１が識別情報を取得した場合、装置データベース１０３を参照して、作業装置２が圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）であるか否かを判断する。圃場設定部１０５Ａは、作業装置２が圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）である場合、上述したように、圃場Ｈ１の輪郭を設定し、作業装置２が圃場形成装置以外の作業装置（耕耘装置、畝立て装置、肥料散布装置、農薬散布装置、収穫装置、刈取装置、拡散装置、集草装置、成形装置）である場合、車体位置に基づいて圃場Ｈ１の輪郭の設定を行わない。 When the communication device 101 acquires the identification information, the field setting unit 105A may determine the type of the working device 2 based on the identification information, and when the type indicates a working device that forms a field (field formation device), the field setting unit 105A may set the vehicle position of the working device as the outline of the field. Specifically, as shown in Figures 1 and 7, the support device 100 has an equipment database 103 that associates identification information (model number, type, product number, serial number, etc.) with the type (kind) of the working device 2. When the communication device 101 acquires the identification information, the field setting unit 105A refers to the equipment database 103 to determine whether the working device 2 is a field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B). If the working device 2 is a field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B), the field setting unit 105A sets the contour of the field H1 as described above, but if the working device 2 is a working device other than a field formation device (cultivation device, ridge making device, fertilizer spreading device, pesticide spreading device, harvesting device, reaping device, spreading device, grass collecting device, shaping device), it does not set the contour of the field H1 based on the vehicle position.

図８に示すように、圃場設定部１０５Ａによって設定された圃場情報（登録圃場情報）は、圃場名称、圃場管理号等の管理情報と共に、記憶部１０２に記憶される。圃場管理番号は、圃場毎に割り当てられていて、圃場管理情報からどの圃場であるかを把握することができる。 As shown in FIG. 8, the field information (registered field information) set by the field setting unit 105A is stored in the memory unit 102 together with management information such as the field name and field management number. A field management number is assigned to each field, and it is possible to identify which field it is from the field management information.

なお、支援装置１００において、圃場設定部１０５Ａによって圃場Ｈ１の輪郭を設定した（設定圃場）と同一の圃場（既存圃場）が既に記憶部１０２に記憶されていて登録が行われている場合、既存圃場を設定圃場に更新する。例えば、圃場設定部１０５Ａは、圃場Ｂにおいて過去に圃場の輪郭（位置）が登録されている場合、過去に登録された圃場Ｂの輪郭を、新たに設定した圃場Ｈ１の輪郭に置き換える（更新する）。更新された圃場Ｈ１の輪郭は、記憶部１０２に圃場情報として記憶される。 In addition, in the support device 100, if a field (existing field) identical to the field for which the field setting unit 105A has set the contour of field H1 (set field) has already been stored and registered in the memory unit 102, the existing field is updated to the set field. For example, if a field contour (position) has been previously registered for field B, the field setting unit 105A replaces (updates) the previously registered contour of field B with the newly set contour of field H1. The updated contour of field H1 is stored in the memory unit 102 as field information.

さて、記憶部１０２に記憶された圃場情報は、支援装置１００とは異なる別の様々な機器、例えば、トラクタ１の通信装置４３、運転者が所持する携帯端末、管理者が管理する管理コンピュータ等により取得することができる。トラクタ１の表示装置４５Ｂに対して所定の操作を行うと通信装置４３は、支援装置１００に圃場情報の要求を行い、当該支援装置１００は通信装置４３に要求された所定の圃場における圃場情報を通信装置４３に送信する。通信装置４３によって圃場情報が取得されると、表示装置４５Ｂは圃場情報に基づいて、圃場の輪郭と対地情報の位置を示す圃場マップを表示する。同様に、携帯端末又は管理コンピュータも支援装置１００に圃場情報の要求をすることにより、圃場情報を取得して圃場マップを表示することができる。 Now, the field information stored in the memory unit 102 can be acquired by various devices other than the support device 100, such as the communication device 43 of the tractor 1, a mobile terminal carried by the driver, a management computer managed by the manager, etc. When a specific operation is performed on the display device 45B of the tractor 1, the communication device 43 requests field information from the support device 100, and the support device 100 transmits the field information of the specific field requested by the communication device 43 to the communication device 43. When the field information is acquired by the communication device 43, the display device 45B displays a field map showing the contour of the field and the position of the ground information based on the field information. Similarly, a mobile terminal or a management computer can also request field information from the support device 100, and acquire the field information and display the field map.

作業支援システムは、作業車両１に設けられ且つ車体位置を測位する測位装置４０と、作業車両１に設けられ且つ圃場を形成する作業装置２が作業を行ったときの車体位置を含む位置情報を取得する通信装置４３と、通信装置４３が取得した車体位置に基づいて、圃場の輪郭を設定する圃場設定部１０５Ａと、を備えている。これによれば、作業車両１に設けた圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）によって圃場を形成する作業を行っているときの車体位置によって、正確な圃場の形状（輪郭）を設定することができる。例えば、畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂによって作業を行ったときの車体位置により、正確な圃場の輪郭を設定することができる。 The work assistance system includes a positioning device 40 provided on the work vehicle 1 for measuring the vehicle body position, a communication device 43 provided on the work vehicle 1 for acquiring position information including the vehicle body position when the work device 2 for forming the field performs work, and a field setting unit 105A for setting the contour of the field based on the vehicle body position acquired by the communication device 43. This allows the accurate shape (contour) of the field to be set based on the vehicle body position when work is being performed by the field forming devices (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B) provided on the work vehicle 1. For example, the accurate contour of the field can be set based on the vehicle body position when work is being performed by the ridge painting device 2A and furrow cutting device 2B.

圃場設定部１０５Ａは、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）の作業開始から作業終了までの車体位置を、圃場の輪郭として設定する。これによれば、作業装置２において、圃場の形状を形成する作業の作業開始から作業終了までの車体位置を用いて、簡単に圃場の形状を設定することができる。 The field setting unit 105A sets the vehicle position of the field forming device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B) from the start of work to the end of work as the contour of the field. This allows the field shape to be easily set in the working device 2 using the vehicle position from the start of work to the end of work to form the shape of the field.

通信装置４３は、位置情報及び作業装置２を識別する識別情報を取得し、圃場設定部１０５Ａは、通信装置４３が取得した識別情報に基づいて、作業装置２の種別を判断し、種別が圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）を示している場合に、作業車両１に連結された作業装置２の車体位置を、圃場の輪郭として設定する。これによれば、様々な作業装置２がある中で、圃場を形成する作業装置２のみで作業を行ったときの車体位置を用いて圃場の輪郭を簡単に設定することができる。 The communication device 43 acquires the position information and identification information that identifies the work device 2, and the field setting unit 105A determines the type of work device 2 based on the identification information acquired by the communication device 43, and if the type indicates a field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B), sets the vehicle position of the work device 2 connected to the work vehicle 1 as the contour of the field. This makes it possible to easily set the contour of the field using the vehicle position when work is performed only with the work device 2 that forms the field, even when there are various work devices 2.

通信装置４３は、圃場を形成する際に得られた対地情報及び位置を取得し、圃場設定部１０５Ａは、通信装置４３が取得した対地情報及び位置と、圃場の輪郭の位置とを圃場情報として設定する。これによれば、圃場を形成する際に得られた様々な対地情報と当該対地情報に対応する位置を圃場のデータ（圃場の輪郭、位置を示すデータ）に簡単に反映することができる。 The communication device 43 acquires the ground information and position obtained when the field is formed, and the field setting unit 105A sets the ground information and position acquired by the communication device 43 and the position of the field contour as field information. This makes it possible to easily reflect the various ground information obtained when the field is formed and the position corresponding to the ground information in the field data (data indicating the field contour and position).

［第２実施形態］
図９は、第２実施形態における作業車両の制御ブロック図を示している。第２実施形態では、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
図９に示すように、制御装置６０は、位置取得部１０６と、圃場設定部１０５Ｂとを備えている。位置取得部１０６及び圃場設定部１０５Ｂは、制御装置６０に設けられた電気電子回路、制御装置６０に格納されたプログラム等で構成されている。 [Second embodiment]
9 shows a control block diagram of a work vehicle in the second embodiment. In the second embodiment, a description of the same configuration as in the first embodiment will be omitted.
9, the control device 60 includes a position acquisition unit 106 and a field setting unit 105B. The position acquisition unit 106 and the field setting unit 105B are configured by electric and electronic circuits provided in the control device 60, programs stored in the control device 60, etc.

図６に示すように、圃場形成装置などの作業装置２によって作業を行った場合、測位装置４０が測位した車体位置Ｊ１は、作業跡Ｈ２に対応した車体位置Ｊ１になる。位置取得部１０６は、例えば、少なくとも作業装置２の作業開始から作業終了までの車体位置Ｊ１を取得する。圃場設定部１０５Ｂは、圃場設定部１０５Ａと同じ方法で圃場の輪郭を求める。即ち、圃場設定部１０５Ｂは、位置取得部１０６が取得した車体位置Ｊ１を参照し、圃場形成装置にて作業を行ったときの車体位置Ｊ１の始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とが近接している場合、或いは、車体位置Ｊ１において同一方向に並ぶ複数の点で形成される複数の辺Ｇ１が少なくとも３つ以上形成される場合、車体位置Ｊ１に基づいて圃場Ｈ１の輪郭を設定する。なお、圃場設定部１０５Ｂにおいて、圃場Ｈ１の輪郭を設定する方法は、圃場設定部１０５Ａと同様であるため説明を省略する。 6, when work is performed by a work device 2 such as a field formation device, the vehicle body position J1 measured by the positioning device 40 is the vehicle body position J1 corresponding to the work trace H2. The position acquisition unit 106 acquires, for example, at least the vehicle body position J1 from the start of work by the work device 2 to the end of work. The field setting unit 105B obtains the contour of the field in the same manner as the field setting unit 105A. That is, the field setting unit 105B refers to the vehicle body position J1 acquired by the position acquisition unit 106, and sets the contour of the field H1 based on the vehicle body position J1 if the start point P10 and end point P11 of the vehicle body position J1 when work is performed by the field formation device are close to each other, or if at least three or more sides G1 formed by multiple points lined up in the same direction are formed at the vehicle body position J1. The method for setting the contour of the field H1 in the field setting unit 105B is the same as that in the field setting unit 105A, so a description thereof will be omitted.

なお、制御装置６０は、作業装置２が連結部８に連結された場合、車載ネットワーク等を介して、作業装置２の識別情報を取得する。圃場設定部１０５Ｂは、制御装置６０が識別情報を取得した場合に、識別情報に基づいて、作業装置２の種別を判断し、種別が圃場を形成する作業装置（圃場形成装置）を示している場合に、作業装置の車体位置を、圃場の輪郭として設定してもよい。制御装置６０は、上述した実施形態と同様に、装置データベース１０３を備えている。圃場設定部１０５Ｂは、制御装置６０が識別情報を取得した場合、装置データベース１０３を参照して、作業装置２が圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）であるか否かを判断する。圃場設定部１０５Ｂは、作業装置２が圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）である場合、上述したように、圃場Ｈ１の輪郭を設定し、作業装置２が圃場形成装置以外の作業装置である場合、車体位置に基づいて圃場Ｈ１の輪郭の設定を行わない。 When the working device 2 is connected to the coupling section 8, the control device 60 acquires the identification information of the working device 2 via an in-vehicle network or the like. When the control device 60 acquires the identification information, the field setting unit 105B determines the type of the working device 2 based on the identification information, and if the type indicates a working device that forms a field (field formation device), the field setting unit 105B may set the vehicle position of the working device as the outline of the field. The control device 60 is provided with an equipment database 103, as in the above-described embodiment. When the control device 60 acquires the identification information, the field setting unit 105B refers to the equipment database 103 to determine whether the working device 2 is a field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B). If the working device 2 is a field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B), the field setting unit 105B sets the contour of the field H1 as described above, but if the working device 2 is a working device other than a field formation device, it does not set the contour of the field H1 based on the vehicle body position.

また、制御装置６０は、圃場形成装置の作業中に得られた対地情報位置を取得してもよい。この場合、圃場設定部１０５Ｂは、制御装置６０が取得した対地情報位置と、圃場の輪郭の位置とを圃場情報として設定する。 The control device 60 may also acquire ground information positions obtained during operation of the field formation device. In this case, the field setting unit 105B sets the ground information positions acquired by the control device 60 and the position of the field contour as field information.

圃場設定部１０５Ｂによって設定された圃場情報（登録圃場情報）は、管理情報と共に、記憶部６２に記憶される。記憶部６２は、制御装置６０又は表示装置４５Ｂ等に設けられた不揮発性のメモリ等である。記憶部６２において、圃場設定部１０５Ｂによって圃場Ｈ１の輪郭を設定した（設定圃場）と同一の圃場（既存圃場）が既に記憶部６２に記憶されていて登録が行われている場合、既存圃場を設定圃場に更新する。 The field information (registered field information) set by the field setting unit 105B is stored in the memory unit 62 together with the management information. The memory unit 62 is a non-volatile memory or the like provided in the control device 60 or the display device 45B. In the case where a field (existing field) identical to the field for which the contour of the field H1 has been set by the field setting unit 105B (set field) has already been stored in the memory unit 62 and registered, the existing field is updated to the set field.

記憶部６２に記憶された圃場情報は、表示装置４５Ｂなどに表示することができる。表示装置４５Ｂの所定の操作を行うと、表示装置４５Ｂは制御装置６０に圃場情報の要求を行い、当該制御装置６０は表示装置４５Ｂに要求された所定の圃場における圃場情報を表示装置４５Ｂに送信する。表示装置４５Ｂは圃場情報に基づいて、圃場の輪郭と対地情報位置及び対地情報を示す圃場マップを表示する。 The field information stored in the memory unit 62 can be displayed on the display device 45B and the like. When a specified operation is performed on the display device 45B, the display device 45B requests field information from the control device 60, and the control device 60 transmits the field information for the specified field requested by the display device 45B to the display device 45B. Based on the field information, the display device 45B displays a field map showing the outline of the field and the ground information position and ground information.

作業車両１は、車体３と、車体３に設けられ且つ作業装置２を連結可能な連結部８と、車体位置を測位可能な測位装置４０と、作業車両１に設けられ且つ圃場を形成する作業装置２が作業を行ったときの車体位置を含む位置情報を取得する位置取得部１０６と、位置取得部１０６が取得した車体位置に基づいて、圃場の輪郭を求める圃場設定部１０５Ｂと、を有する制御装置６０と、を備えている。これによれば、圃場内において、作業車両１にて圃場を形成する作業を行うだけで、作業時の車体位置によって、正確な圃場の形状（輪郭）を設定することができる。例えば、畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂによって作業を行ったときの車体位置により、正確な圃場の輪郭を設定することができる。 The work vehicle 1 is equipped with a control device 60 having a vehicle body 3, a coupling section 8 provided on the vehicle body 3 to which a work device 2 can be coupled, a positioning device 40 capable of measuring the vehicle body position, a position acquisition section 106 provided on the work vehicle 1 to acquire position information including the vehicle body position when the work device 2 forming the field performs work, and a field setting section 105B that determines the contour of the field based on the vehicle body position acquired by the position acquisition section 106. With this, by simply performing work to form the field with the work vehicle 1 in the field, the accurate shape (contour) of the field can be set based on the vehicle body position at the time of work. For example, the accurate contour of the field can be set based on the vehicle body position when work is performed by the ridge painting device 2A and the furrow cutting device 2B.

圃場設定部１０５Ｂは、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）の作業開始から作業終了までに車体位置を、圃場の輪郭として設定する。これによれば、圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）において、圃場の形状を形成する作業の作業開始から作業終了までの車体位置を用いて、簡単に圃場の形状を設定することができる。 The field setting unit 105B sets the vehicle position as the contour of the field from the start to the end of the field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B). This makes it possible to easily set the shape of the field in the field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B) using the vehicle position from the start to the end of the work of forming the shape of the field.

制御装置６０は、位置情報及び作業装置２を識別する識別情報を取得し、圃場設定部１０５Ｂは、制御装置６０が取得した識別情報に基づいて、作業装置２の種別を判断し、種別が圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）を示している場合に、作業車両１に連結された作業装置２の車体位置を、圃場の輪郭として設定する。これによれば、様々な作業装置２がある中で、圃場を形成する作業装置２を連結した場合に、圃場を形成する作業装置２であるか否かを簡単に判別することができ、当該作業装置２を用いて作業を行ったときの車体位置を用いて圃場の輪郭を簡単に設定することができる。 The control device 60 acquires the position information and identification information that identifies the work device 2, and the field setting unit 105B determines the type of work device 2 based on the identification information acquired by the control device 60, and if the type indicates a field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B), sets the vehicle body position of the work device 2 coupled to the work vehicle 1 as the contour of the field. In this way, when a work device 2 that forms a field is coupled among various work devices 2, it can be easily determined whether or not it is a work device 2 that forms a field, and the contour of the field can be easily set using the vehicle body position when work is performed using the work device 2.

制御装置６０は、圃場を形成する際に得られた対地情報及び位置を取得し、圃場設定部１０５Ｂは、制御装置６０が取得した対地情報及び位置と、圃場の輪郭の位置とを圃場情報として設定する。これによれば、圃場を形成する際に得られた様々な対地情報と当該対地情報に対応する位置を圃場のデータ（圃場の輪郭、位置を示すデータ）に簡単に反映することができる。 The control device 60 acquires the ground information and position obtained when the field is formed, and the field setting unit 105B sets the ground information and position acquired by the control device 60 and the position of the field contour as field information. This makes it possible to easily reflect the various ground information obtained when the field is formed and the position corresponding to the ground information in the field data (data indicating the field contour and position).

上述した実施形態では、測位装置４０で測位した自己の位置を車体位置としていたが、これに代えて、圃場形成装置で対地作業を行う対地作業部（塗り部７３ｂ、溝掘り部８３）の位置（作業位置）を、車体位置としてもよい。制御装置６０は、距離取得部６１を有している。距離取得部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路、制御装置６０に格納されたプログラム等で構成されている。距離取得部６１は、測位装置４０と圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）の所定位置とのオフセット距離を取得する。 In the above embodiment, the vehicle's own position measured by the positioning device 40 was regarded as the vehicle position, but instead, the position (working position) of the ground work unit (painting unit 73b, trench digging unit 83) that performs ground work in the field formation device may be regarded as the vehicle position. The control device 60 has a distance acquisition unit 61. The distance acquisition unit 61 is composed of an electric and electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in the control device 60, etc. The distance acquisition unit 61 acquires the offset distance between the positioning device 40 and a predetermined position of the field formation device (ridge painting device 2A, trench cutting device 2B).

具体的には、図１０に示すように、表示装置４５Ｂは、オフセット画面Ｍ２を表示する。オフセット画面Ｍ２には、トラクタ１を示す図形Ｄ１と作業装置２を示す図形Ｄ２と測位装置４０を示す図形Ｄ３とが表示される。また、オフセット画面Ｍ２には、作業装置２において、作業位置を示す作業位置Ｐ１５が表示される。オフセット画面Ｍ２は、測位装置４０から対地作業部までの距離（オフセット距離）を入力する距離入力部１２１を含んでいる。距離入力部１２１は、測位装置４０と対地作業部との左右距離（幅方向の距離）Ｘ１と、測位装置４０と対地作業部との前後距離Ｙ１とを入力する部分である。距離取得部６１は、表示装置４５Ｂの距離入力部１２１に入力されたオフセット距離（左右距離Ｘ１、前後距離Ｙ１）を取得する。圃場設定部１０５Ａ、１０５Ｂのそれぞれは、測位装置４０が測位した測位位置（緯度、経度）を、左右距離Ｘ１と前後距離Ｙ１とだけオフセットすることにより、対地作業部の位置（作業位置）を求め、求めた作業位置を車体位置として補正を行い、補正を行った車体位置を用いて、上述したように、圃場の輪郭として設定する。 Specifically, as shown in FIG. 10, the display device 45B displays the offset screen M2. The offset screen M2 displays a figure D1 indicating the tractor 1, a figure D2 indicating the working device 2, and a figure D3 indicating the positioning device 40. The offset screen M2 also displays a working position P15 indicating the working position of the working device 2. The offset screen M2 includes a distance input section 121 for inputting the distance (offset distance) from the positioning device 40 to the ground working unit. The distance input section 121 is a section for inputting the left-right distance (distance in the width direction) X1 between the positioning device 40 and the ground working unit, and the front-rear distance Y1 between the positioning device 40 and the ground working unit. The distance acquisition section 61 acquires the offset distance (left-right distance X1, front-rear distance Y1) input to the distance input section 121 of the display device 45B. Each of the field setting units 105A and 105B determines the position of the ground working unit (working position) by offsetting the position (latitude, longitude) determined by the positioning device 40 by only the left-right distance X1 and the front-rear distance Y1, corrects the determined working position as the vehicle body position, and uses the corrected vehicle body position to set the contour of the field as described above.

即ち、作業支援システム、作業車両１は、測位装置４０と圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）の所定位置とのオフセット距離（左右距離Ｘ１、前後距離Ｙ１）を入力する距離入力部１２１を備え、圃場設定部１０５Ａ、１０５Ｂは、オフセット距離（左右距離Ｘ１、前後距離Ｙ１）によって補正された車体位置に基づいて、圃場の輪郭を設定する。このようにすれば、より正確な圃場Ｈ１の輪郭を求めることができる。 That is, the work assistance system and work vehicle 1 are equipped with a distance input unit 121 that inputs the offset distance (left-right distance X1, front-rear distance Y1) between the positioning device 40 and a predetermined position of the field formation device (ridge painting device 2A, furrow cutting device 2B), and the field setting units 105A and 105B set the contour of the field based on the vehicle position corrected by the offset distance (left-right distance X1, front-rear distance Y1). In this way, a more accurate contour of field H1 can be obtained.

なお、上述した実施形態では、距離取得部６１は、表示装置４５Ｂの距離入力部１２１に入力されたオフセット距離を取得していたが、他の方法で、オフセット距離を取得してもよい。距離取得部６１は、例えば、表示装置４５Ｂ等に圃場形成装置（畦塗装置２Ａ、溝切装置２Ｂ）の型名が入力されると、予め、型名とオフセット距離とが対応付けられたテーブル（オフセットテーブル）を参照し、オフセットテーブルから型名に対応するオフセット距離を取得してもよい。 In the above-described embodiment, the distance acquisition unit 61 acquires the offset distance input to the distance input unit 121 of the display device 45B, but the offset distance may be acquired by other methods. For example, when the model name of the field formation device (ridge coating device 2A, furrow cutting device 2B) is input to the display device 45B, the distance acquisition unit 61 may refer to a table (offset table) in which the model name and offset distance are previously associated, and acquire the offset distance corresponding to the model name from the offset table.

なお、オフセットテーブルは、トラクタ１、例えば、表示装置４５Ｂ、制御装置６０などに記憶されていてもよいし、支援装置１００に記憶されていてもよい。オフセットテーブルがトラクタ１（表示装置４５Ｂ、制御装置６０）に記憶されている場合、距離取得部６１は、表示装置４５Ｂに型名が入力された際に、トラクタ１（表示装置４５Ｂ、制御装置６０）のオフセットテーブルを参照することにより、オフセット距離を取得する。或いは、距離取得部６１は、作業装置２から送信された型名を参照し、型名に対応するオフセット距離をオフセットテーブルから取得してもよい。 The offset table may be stored in the tractor 1, for example, in the display device 45B or the control device 60, or may be stored in the support device 100. If the offset table is stored in the tractor 1 (display device 45B, control device 60), the distance acquisition unit 61 acquires the offset distance by referring to the offset table of the tractor 1 (display device 45B, control device 60) when the model name is input to the display device 45B. Alternatively, the distance acquisition unit 61 may acquire the offset distance corresponding to the model name from the offset table by referring to the model name transmitted from the work device 2.

オフセットテーブルが支援装置１００に記憶されている場合、距離取得部６１は、通信装置４３を介して支援装置１００にオフセット距離を要求し、支援装置１００は、型番に対応するオフセット距離を通信装置４３に送信する。距離取得部６１は、要求に対して支援装置１００から送信されたオフセット距離を、通信装置４３を介して取得する。また、距離取得部６１は、作業装置２から送信された型名を参照し、型名に対応するオフセット距離をオフセットテーブルから取得してもよい。或いは、距離取得部６１は、作業装置２に記憶されたオフセット距離を車載ネットワークを介して取得してもよい。なお、距離取得部６１は、トラクタ１に設けられていればよく、制御装置６０に限定されない。 When the offset table is stored in the support device 100, the distance acquisition unit 61 requests the offset distance from the support device 100 via the communication device 43, and the support device 100 transmits the offset distance corresponding to the model number to the communication device 43. The distance acquisition unit 61 acquires the offset distance transmitted from the support device 100 in response to the request via the communication device 43. The distance acquisition unit 61 may also refer to the model name transmitted from the work device 2 and acquire the offset distance corresponding to the model name from the offset table. Alternatively, the distance acquisition unit 61 may acquire the offset distance stored in the work device 2 via the in-vehicle network. Note that the distance acquisition unit 61 may be provided in the tractor 1 and is not limited to the control device 60.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed herein should be considered to be illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is indicated by the claims, not by the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.

１：作業車両
２：作業装置
３：車体
８：連結部
４０：測位装置
４３：通信装置
４５：表示装置
４５Ｂ：ターミナル表示装置（入力装置）
６０：制御装置
６１：距離取得部
１０１：通信装置
１０５Ａ：圃場設定部
１０５Ｂ：圃場設定部
１０６：位置取得部
Ｊ１：車体位置
Ｋ１：車体位置
Ｗ１：輪郭 1: Work vehicle 2: Work device 3: Vehicle body 8: Connection part 40: Positioning device 43: Communication device 45: Display device 45B: Terminal display device (input device)
60: Control device 61: Distance acquisition unit 101: Communication device 105A: Field setting unit 105B: Field setting unit 106: Position acquisition unit J1: Vehicle body position K1: Vehicle body position W1: Contour

Claims

A positioning device provided in a work vehicle and configured to measure a vehicle body position of the work vehicle;
a communication device provided in the work vehicle, the communication device acquiring the vehicle body position, ground information, and a ground information position associated with the ground information when a field formation device coupled to the work vehicle is performing ground work to form a field contour;
a field setting unit that sets a contour of the field, the ground information, and the ground information position based on the vehicle body position acquired by the communication device as field information;
Equipped with
The field formation device has a ground working unit that performs ground work to form a contour of the field,
The field setting unit is a work support system that sets a movement trajectory of the ground working unit as a contour of the field .

The work support system according to claim 1, wherein the ground information includes information regarding soil conditions.

The work support system according to claim 2, wherein the information on the soil condition includes information on the hardness or softness of the field.

The work support system according to any one of claims 1 to 3, wherein the ground information includes information about sanitary facilities.

An input device provided in the work vehicle,
5. The work support system according to claim 1, wherein the ground information is inputted to the input device and acquired by the communication device.

The work support system according to claim 5, wherein the vehicle position when the ground information is input by the input device is acquired by the communication device as the ground information position.

The work support system according to claim 5 or 6, wherein the input device allows a worker to input the ground information using voice.

the input device is a display device that displays an icon corresponding to each piece of ground information;
8. The work support system according to claim 5, wherein when an operator presses one of the icons, the ground information corresponding to the pressed icon is input.

The communication device acquires identification information that identifies a work device coupled to the work vehicle,
The work support system according to any one of claims 1 to 8, wherein the field setting unit determines the type of the work implement based on the identification information acquired by the communication device, and if it determines that the type is the field formation device, sets the movement trajectory of the ground working unit as the contour of the field.

The car body and
A coupling portion provided on the vehicle body and capable of coupling a field formation device;
A positioning device capable of measuring a vehicle body position, which is the position of the vehicle body;
a control device having an information acquisition unit that acquires the vehicle body position, ground information, and a ground information position associated with the ground information when the field formation device connected to the connection unit is performing ground work to form a contour of a field, and a field setting unit that sets the contour of the field, the ground information, and the ground information position based on the vehicle body position acquired by the information acquisition unit as field information;
Equipped with
The field formation device has a ground working unit that performs ground work to form a contour of the field,
The field setting unit of the work vehicle sets a movement trajectory of the ground working unit as a contour of the field .

The work vehicle according to claim 10 , wherein the ground information includes information regarding soil conditions.

The work vehicle according to claim 11 , wherein the information relating to soil conditions includes information relating to hardness or softness of a field.

The work vehicle according to any one of claims 10 to 12 , wherein the ground information includes information regarding sanitary facilities.

An input device is provided,
The work vehicle according to any one of claims 10 to 13 , wherein the ground information is inputted by the input device and acquired by the information acquisition unit.

The work vehicle according to claim 14 , wherein the vehicle body position at the time when the ground information is input by the input device is acquired by the information acquisition section as the ground information position.

The work vehicle according to claim 14 or 15 , wherein the input device enables an operator to input the ground information by voice.

the input device is a display device that displays an icon corresponding to each piece of ground information;
The work vehicle according to any one of claims 14 to 16 , wherein when an operator presses one of the icons, the ground information corresponding to the pressed icon is input.

The information acquisition unit acquires identification information for identifying a working device connected to the connection unit,
The work vehicle according to any one of claims 10 to 17, wherein the field setting unit determines the type of the work implement based on the identification information acquired by the information acquisition unit, and if it determines that the type is the field formation device, sets a movement trajectory of the ground working unit as the contour of the field.