JP7520944B2 - Radio wave status check system - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、電波状況確認システム及び電波状況確認方法に関する。 An embodiment of the present invention relates to a radio wave status confirmation system and a radio wave status confirmation method.
最近では、自律走行ロボットを利用して建物内の清掃や物の搬送が行われている。自律走行ロボットは、ロボットサーバとの間の無線通信によって走行制御されている。自律走行ロボットを確実に走行させるためには建物内の通信状態が良好でなければならない。 Recently, autonomous robots have been used to clean buildings and transport items. The autonomous robots' movements are controlled by wireless communication with a robot server. To ensure that the autonomous robots can move reliably, the communication conditions within the building must be good.
しかし、建物全体の通信強度が重要となっているものの、例えば、工事後の建物全体の通信強度を把握する方法が無く、場所により通信強度が違う等の問題が発生することがある。このように時間が経過してから通信強度の大小が発覚することがあり、建物全体の通信強度の把握及び管理が課題となっている。 However, while the communication strength of the entire building is important, there is no way to grasp the communication strength of the entire building after construction work has been completed, and problems such as communication strength varying from place to place can occur. In this way, the level of communication strength can only be discovered after some time has passed, making it a challenge to grasp and manage the communication strength of the entire building.
また、従来では通信強度の測定を人が建物内を歩いて測定している。このため、人が立ち入らない場所の測定ができないという課題がある。 In addition, conventionally, communication strength is measured by people walking around the building. This poses the problem that it is not possible to measure in places where people do not enter.
本発明は上記事情に鑑み、自律走行ロボットにより建物内の電波状況を確実に把握できる電波状況確認システム及び電波状況確認方法を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention aims to provide a radio wave condition confirmation system and method that can reliably grasp the radio wave conditions inside a building using an autonomous mobile robot.
上記の目的を達成するための形態は、建物内を自律的に移動する自律走行ロボットと、前記自律走行ロボットの運行を管理するロボットサーバと、エレベータの運転を管理するエレベータ制御装置とを備え、建物内の電波状況を確認する電波状況確認システムである。 The form for achieving the above object is a radio wave condition confirmation system that includes an autonomous robot that moves autonomously within a building, a robot server that manages the operation of the autonomous robot, and an elevator control device that manages the operation of the elevator, and that checks the radio wave conditions within the building.
前記自律走行ロボットは、建物内を移動中に前記ロボットサーバとの間の通信の電波強度を測定する電波強度測定部と、測定された電波強度を測定位置のデータとともに、前記ロボットサーバに出力する強度データ出力部とを備える。 The autonomous robot is equipped with a radio wave strength measurement unit that measures the radio wave strength of communication with the robot server while moving within a building, and a strength data output unit that outputs the measured radio wave strength together with data on the measurement position to the robot server.
前記ロボットサーバは、前記自律走行ロボットに対して走行を指示するとともに、自律走行ロボットを他の階床に移動させるためのロボット呼びを前記エレベータ制御装置に出力するロボット指令出力部と、前記自律走行ロボットが走行中に測定した電波強度データを入力する強度データ入力部と、入力された強度データを建物を管理する建築管理システムに出力する強度データ出力部とを備える。 The robot server includes a robot command output unit that instructs the autonomous robot to move and outputs a robot call to the elevator control device to move the autonomous robot to another floor, a strength data input unit that inputs radio wave strength data measured while the autonomous robot is moving, and a strength data output unit that outputs the input strength data to a building management system that manages the building.
また、他の形態は、建物内を自律的に移動する自律走行ロボットと、前記自律走行ロボットの運行を管理するロボットサーバと、エレベータの運転を管理するエレベータ制御装置とを備え、前記自律走行ロボットによって建物内の電波状況を確認する方法であって、
前記自律走行ロボットを、前記ロボットサーバとの通信により走行させ、前記建物内の所定の階床の前記自律走行ロボットと前記ロボットサーバとの間の通信における電波強度を前記自律走行ロボットで測定し、前記ロボットサーバは、前記所定の階床の電波強度の測定後、前記自律走行ロボットが異なる階床に移動することを前記エレベータ制御装置に指示し、前記自律走行ロボットは、エレベータによる前記異なる階床に移動中及び移動後の階床において電波強度の測定を継続する。
Another embodiment is a method for checking radio wave conditions in a building by using an autonomous mobile robot that autonomously moves within a building, a robot server that manages the operation of the autonomous mobile robot, and an elevator control device that manages the operation of an elevator, the method comprising:
The autonomous mobile robot is caused to travel by communicating with the robot server, and the autonomous mobile robot measures the radio wave strength in the communication between the autonomous mobile robot and the robot server on a specified floor in the building, and after measuring the radio wave strength on the specified floor, the robot server instructs the elevator control device to have the autonomous mobile robot move to a different floor, and the autonomous mobile robot continues to measure the radio wave strength while moving to the different floor by elevator and at the floor after the move.
<第1実施形態>
《第1実施形態の構成》
図1に示す電波状況確認システム1Aは、自律走行ロボット10と、ロボットサーバ20と、エレベータ制御装置30とを備える。
First Embodiment
Configuration of the First Embodiment
The radio wave condition checking system 1A shown in FIG. 1 includes an autonomous
自律走行ロボット10は、ロボット指令入力部11と、ロボット走行制御部12と、電波強度測定部13と、電波強度記憶部14と、強度データ出力部15とを備える。
The
ロボット指令入力部11は、ロボットサーバ20から出力されるロボット指令を入力する。
The robot
ロボット走行制御部12は、ロボット指令入力部11で入力されたロボット指令に基づいて、自律走行ロボット10の走行を制御する。
The robot
電波強度測定部13は、ロボット指令入力部11で入力されたロボット指令の電波強度を測定する。
The radio wave
電波強度記憶部14は、電波強度測定部13で測定された電波強度を測定された箇所の位置データと共に記憶する。
The radio wave
強度データ出力部15は、電波強度記憶部14に記憶された電波強度と位置データをロボットサーバ20に出力する。
The intensity
ロボットサーバ20は、ロボット指令出力部21と、強度データ入力部22と、強度データ出力部23とを備える。
The
ロボット指令出力部21は、自律走行ロボット10にロボット指令を出力して自律走行ロボット10の行動を制御する。また、自律走行ロボット10がエレベータを利用する際にはエレベータ制御装置30に対してロボット呼びを出力する。
The robot
強度データ入力部22は、自律走行ロボット10で測定された電波強度データを入力する。
The intensity
強度データ出力部23は、強度データ入力部22で入力した電波強度データを建築管理システム40に出力する。
The intensity
エレベータ制御装置30は、ロボット呼び入力部31と、かご走行制御部32とを備える。
The
ロボット呼び入力部31は、ロボットサーバ20からのロボット呼びを入力してかご走行制御部32にかご割当を指示する。
The robot call
かご走行制御部32は、ロボット呼び入力部31で入力されたロボット呼びに基づいて巻上機を駆動制御してエレベータかごの走行を制御する。
The car
建築管理システム40は、建物BIMモデル41を備え、入力した電波強度データをBIM モデルに反映される。
The
《第1実施形態の処理手順》
図2は、第1実施形態の処理手順を示すフローチャートである。図2のフローチャートにおいて、ステップS1~S4はロボットサーバ20の処理、ステップS11~S17は自律走行ロボット10の処理を示している。
Processing Procedure of the First Embodiment
2 is a flowchart showing the processing procedure of the first embodiment. In the flowchart of FIG. 2, steps S1 to S4 show the processing of the
ロボットサーバ20のロボット指令出力部21から走行開始が指示されると(ステップS1)、自律走行ロボット10は、走行を開始する(ステップS11YES、S12)。
When the robot
走行を開始した自律走行ロボット10は、走行中、ロボットサーバ20からの通信の電波強度を連続的に測定する(ステップS13)。1つの階床の電波強度が測定されると、エレベータを利用して次の階床に移動して電波強度を測定する。エレベータのかご内の電波強度も測定する。測定された電波強度は、位置情報と共に電波強度記憶部14に記憶される(ステップS14)。
After starting to move, the
全階床の電波強度の測定が終了し、ロボットサーバ20からロボット走行停止指示が有ると、自律走行ロボット10は、走行を停止する(ステップS2、S15、S16)。そして、強度データ出力部15は、電波強度記憶部14に記憶されている電波強度データをロボットサーバ20に出力する(ステップS17)。
When the measurement of radio wave intensity on all floors is completed and the
ロボットサーバ20の強度データ入力部22は、ロボットサーバ20から送信された電波強度データを受信する(ステップS3)。受信された電波強度データは強度データ出力部23から建築管理システムに出力される(ステップS4)。
The intensity
建築管理システム40では、建物BIMモデルに測定された電波強度データを反映させる処理を行う。
The
図3は建物の一階床の平面図である。図3において、アンテナマークの横の数字(-30,-35,-40,-50,-55)は、その場所で測定された電波強度(dBm)を示している。 Figure 3 is a floor plan of the first floor of a building. In Figure 3, the numbers (-30, -35, -40, -50, -55) next to the antenna mark indicate the radio wave strength (dBm) measured at that location.
このように、建物BIMモデルに電波強度データを反映させることができるので、電波強度に低い場所付近には中継器を設置する等の対策を講ずることができる。 In this way, radio wave strength data can be reflected in the building BIM model, making it possible to take measures such as installing repeaters near areas with low radio wave strength.
このように、第1実施形態では、自律走行ロボット10を建物内を移動させて連続的に電波強度を測定するので、建物内での正確な電波強度の測定が可能となる。また、人間が入り込めない場所等の測定も可能であるため、人間が歩いて測定する場合に比べて、死角のの無い測定が可能となる。
In this way, in the first embodiment, the autonomous
また、建物全体の電波状況をBIMモデルに反映させることで建物内の場所による電波状況の違いを視覚的に確認させることができ、建物施工後・使用後に建物全体の通信強度の違いを確認させることができる。 In addition, by reflecting the radio wave conditions throughout the building in the BIM model, it is possible to visually confirm differences in radio wave conditions depending on the location within the building, making it possible to confirm differences in communication strength throughout the building after construction and use.
<第2実施形態>
図4は第2実施形態の電波状況確認システム1Bの構成を示すブロック図である。なお、図1に示した第1実施形態と同一構成部分には同一番号を付してその説明は省略する。
Second Embodiment
4 is a block diagram showing the configuration of a radio wave condition confirmation system 1B according to the second embodiment. Note that the same components as those in the first embodiment shown in FIG. 1 are given the same reference numerals and their description will be omitted.
図4に示すように、第2実施形態の電波状況確認システム1Bは、第1実施形態の電波状況確認システム1Aの構成に加えて3Dスキャナ16により建物の3次元データを取得して電波強度データと共に建物BIMモデルに反映させることを特徴としている。
As shown in FIG. 4, the second embodiment of the radio wave condition confirmation system 1B is characterized by the fact that, in addition to the configuration of the first embodiment of the radio wave condition confirmation system 1A, it also acquires three-dimensional data of the building using a
設計当初の図面と実際の建物との相違点が有る場合や、改築等で当初の建物と最新の建物との間で変更点が有る場合がある。電波強度の測定に際しては、これらの変更点を正確にBIMモデルに反映する必要がある。 There may be differences between the original design drawings and the actual building, or changes between the original building and the latest building due to renovations, etc. When measuring radio wave strength, these changes must be accurately reflected in the BIM model.
このため、第2実施形態の自律走行ロボット10は、3Dスキャナ16を備え、電波強度測定のために階床を走行中に3Dスキャナ16によって建物内の3次元データ(点群データ)を取得してロボットサーバ20に出力する。
For this reason, the autonomous
ロボットサーバ20は、3Dスキャナ入出力部24を備え、自律走行ロボット10からの3次元データを建築管理システム40に出力して建物BIMモデルに反映させる。
The
図5、図6は3Dスキャナで取得された3次元データの一例を示す説明図である。図5はエスカレータの設置場所の3次元データ、図6はエレベータの昇降路内の3次元データを示している。 Figures 5 and 6 are explanatory diagrams showing an example of three-dimensional data acquired by a 3D scanner. Figure 5 shows three-dimensional data of the installation location of the escalator, and Figure 6 shows three-dimensional data of the inside of the elevator hoistway.
図7は、図3の平面図に対して3次元データを反映して構築された新たな平面図である。図7では、図3の平面図に対してA,B,Cで示す変更点が反映されている。 Figure 7 is a new plan view constructed by reflecting three-dimensional data on the plan view of Figure 3. In Figure 7, changes indicated by A, B, and C are reflected in the plan view of Figure 3.
このように、第2実施形態では、第1実施形態と同様な効果を奏するとともに、建物の変更点を正確にBIMモデルに反映させた上で、測定された電波強度を取り込むので、より一層、正確に建物内の電波強度を確認することができる。 In this way, the second embodiment achieves the same effects as the first embodiment, and also accurately reflects changes to the building in the BIM model before importing the measured radio wave strength, allowing for even more accurate confirmation of the radio wave strength inside the building.
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and modifications can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention and its equivalents described in the claims.
1A,1B…電波状況確認システム、10…自律走行ロボット、11…ロボット指令入力部、12…ロボット走行制御部、13…電波強度測定部、14…電波強度記憶部、15…強度データ出力部、16…3Dスキャナ、20…ロボットサーバ、21…ロボット指令出力部、22…強度データ入力部、23…強度データ出力部、24…3Dスキャナデータ入出力部、30…エレベータ制御装置、31…ロボット呼び入力部、32…かご走行制御部、40…建築管理システム、41…建物BIMモデル、A,B,C…建築変更箇所 1A, 1B...Radio wave status confirmation system, 10...Autonomous mobile robot, 11...Robot command input unit, 12...Robot driving control unit, 13...Radio wave strength measurement unit, 14...Radio wave strength memory unit, 15...Strength data output unit, 16...3D scanner, 20...Robot server, 21...Robot command output unit, 22...Strength data input unit, 23...Strength data output unit, 24...3D scanner data input/output unit, 30...Elevator control device, 31...Robot call input unit, 32...Cage driving control unit, 40...Construction management system, 41...Building BIM model, A,B,C...Construction change area
Claims (1)
前記自律走行ロボットは、
建物内を移動中に前記ロボットサーバとの間の通信の電波強度を測定する電波強度測定部と、
測定された電波強度を測定位置のデータとともに、前記ロボットサーバに出力する強度データ出力部と、
建物内の点群データを取得して前記ロボットサーバへ出力する3Dスキャナと、を備え、
前記ロボットサーバは、
前記自律走行ロボットに対して走行を指示するとともに、自律走行ロボットを他の階床に移動させるためのロボット呼びを前記エレベータ制御装置に出力するロボット指令出力部と、
前記自律走行ロボットが走行中に測定した電波強度データを入力する強度データ入力部と、
入力された強度データを建物を管理する建築管理システムに出力する強度データ出力部と、
前記3Dスキャナから入力した点群データを前記建築管理システムに出力する点群データ出力部と、を備え、
前記建築管理システムは、当該建築管理システム内に構築されている建物BIMモデルに強度データを反映させるとともに、取得した点群データに基づき前記建物BIMモデル上に現在の建物状態を反映させる、電波状況確認システム。 A radio wave status confirmation system comprising an autonomous mobile robot that moves autonomously within a building, a robot server that manages the operation of the autonomous mobile robot, and an elevator control device that manages the operation of an elevator, the system confirming the radio wave status within the building,
The autonomous robot comprises:
a radio wave intensity measuring unit that measures radio wave intensity of communication with the robot server while moving within a building;
an intensity data output unit that outputs the measured radio wave intensity together with data on the measurement position to the robot server ;
A 3D scanner that acquires point cloud data inside a building and outputs the point cloud data to the robot server ,
The robot server includes:
a robot command output unit that instructs the autonomous mobile robot to travel and outputs a robot call to the elevator control device to move the autonomous mobile robot to another floor;
an intensity data input unit for inputting radio wave intensity data measured by the autonomous robot while it is moving;
a strength data output unit that outputs the input strength data to a building management system that manages the building;
A point cloud data output unit that outputs the point cloud data input from the 3D scanner to the building management system ,
The building management system is a radio wave condition confirmation system that reflects intensity data in a building BIM model constructed within the building management system, and reflects the current building condition on the building BIM model based on the acquired point cloud data .
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