JP7514471B2 - Support device, support method and processing method - Google Patents

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JP7514471B2 JP2020153413A JP2020153413A JP7514471B2 JP 7514471 B2 JP7514471 B2 JP 7514471B2 JP 2020153413 A JP2020153413 A JP 2020153413A JP 2020153413 A JP2020153413 A JP 2020153413A JP 7514471 B2 JP7514471 B2 JP 7514471B2
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Description

本開示は、ワークの被加工部位をヘム加工するためにワークを支持する支持装置、および、支持方法、ならびに、この支持方法により支持されたワークの加工方法に関する。 This disclosure relates to a support device and a support method for supporting a workpiece in order to hem the portion of the workpiece to be machined, and a method for machining a workpiece supported by this support method.

従来から、例えば、自動車のボディ等の生産工程では、インナパネルおよびアウタパネルからなるワークの被加工部位を、ロボットに装着したローラによりヘム加工する加工方法が周知である（例えば、特許文献１参照。）。このようなヘム加工では、ワークの形状に応じた下型を製作しておき、下型の上にワークを載せる。そして、ローラと下型とにより被加工部位を挟むとともに、ローラを３次元的に移動させつつ、ローラから被加工部位に対して加工力を加える。このとき、下型が被加工部位を受けることで、被加工部位をヘム加工することができる。 A conventional method for hemming a workpiece consisting of an inner panel and an outer panel using a roller attached to a robot has been well known, for example in the production process of automobile bodies (see Patent Document 1, for example). In this type of hemming, a lower die corresponding to the shape of the workpiece is manufactured in advance, and the workpiece is placed on the lower die. The workpiece is then sandwiched between the roller and the lower die, and the roller is moved three-dimensionally while applying a processing force to the workpiece. At this time, the lower die receives the workpiece, allowing the workpiece to be hemmed.

このため、特許文献１の加工方法によれば、ワークの形状ごとに下型を準備する必要があり、汎用性が低い。そこで、下型を用いることなく、被加工部位を受けてローラによるヘム加工を可能にする加工装置が考えられている（例えば、特許文献２参照。）。
特許文献２によれば、被加工部位を受ける受けローラ、および、受けローラに受けられている被加工部位に対して加工力を及ぼす加工ローラが設けられ、受けローラは、３次元空間的に位置が固定され、加工ローラは、受けローラに対し回転軸同士を平行に保ちつつ、接近したり、離れたりすることができるように組み付けられている。 For this reason, the processing method of Patent Document 1 requires a lower die to be prepared for each shape of the workpiece, which reduces versatility. Therefore, a processing device has been devised that receives the processed part and enables hemming with a roller without using a lower die (see, for example, Patent Document 2).
According to Patent Document 2, a receiving roller is provided which receives the processed portion, and a processing roller which exerts a processing force on the processed portion received by the receiving roller, the receiving roller having a fixed position in three-dimensional space, and the processing roller is assembled so that it can move toward or away from the receiving roller while keeping their rotation axes parallel to each other.

さらに、特許文献２によれば、ワークを保持しながら３次元的に移動させることができる支持装置を備える。この支持装置は、ロボット、および、ロボットに装着されたアタッチメントを備え、このアタッチメントには、被加工部位を受けローラおよび加工ローラにより挟みつつワークを移動させることができる保持機構が設けられている。このため、特許文献２によれば、下型を用いることなく、被加工部位をヘム加工することができる、とされている。 Furthermore, according to Patent Document 2, a support device is provided that can hold and move a workpiece three-dimensionally. This support device includes a robot and an attachment attached to the robot, and this attachment is provided with a holding mechanism that can move the workpiece while clamping the part to be processed between a receiving roller and a processing roller. Therefore, according to Patent Document 2, it is possible to hem the part to be processed without using a lower die.

ところで、特許文献２の保持機構は、クッション性の材料からなる複数のパネル受けを、それぞれアームの先端に装着してワーク表面の複数の個所に配置することで、ワークを位置決めする。このため、特許文献２の支持装置は、下型を必要としないものの、パネル受けの配置をワークの形状に応じて変更する必要があり、汎用性が低いと考えられる。 Incidentally, the holding mechanism of Patent Document 2 positions the workpiece by attaching a plurality of panel receivers made of a cushioning material to the tip of each arm and arranging them at a plurality of locations on the workpiece surface. Therefore, although the support device of Patent Document 2 does not require a lower mold, it is necessary to change the arrangement of the panel receivers depending on the shape of the workpiece, and it is considered to have low versatility.

特開平５－３０５３５７号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-305357 特開平７－１３２３２７号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-132327

本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、２つのローラによりワークの被加工部位を挟んでヘム加工するためにワークを支持する支持装置に関し、汎用性を高めることにある。 This disclosure has been made to solve the above problems, and its purpose is to increase the versatility of a support device that supports a workpiece for hemming by clamping the workpiece portion with two rollers.

本開示の支持装置は、２つのローラによりワークの被加工部位を挟んでヘム加工するためにワークを支持するものであり、複数のアームと、次のような保持部とを備える。すなわち、保持部は、それぞれのアームに取り付けられ、ワークの表面に吸い付いてワークを保持する。そして、保持部は、ワークの表面に吸い付く吸着部と、ワークの表面の内、吸着部が吸い付いた部分の周囲の形状に倣って変形する変形部とを有し、吸着部は、ワークの表面に吸い付くときにワークの表面の形状に応じて変形し、ワークの表面から離れるときに、ワークの表面に吸い付く前の形状に復元する。また、変形部は、吸着部がワークの表面に吸い付いているときにワークの表面に当接する複数の当接棒を有する。そして、複数の当接棒は、吸着部を外周側から包囲する円筒を形成するように組み付けられ、吸着部がワークの表面に吸い付いているときに、それぞれが所定の付勢手段により自身の長手方向に付勢されて、ワークの表面の内、吸着部が吸い付いた部分の周囲に当接している。また、それぞれの付勢手段は、自身が付勢する当接棒が当接する部位の形状に応じて弾性変形している。 The support device disclosed herein supports a workpiece for hemming by sandwiching a portion of the workpiece between two rollers, and includes a plurality of arms and a holding unit as described below. That is, the holding unit is attached to each arm and holds the workpiece by adhering to the surface of the workpiece. The holding unit has an adsorption unit that adsorbs to the surface of the workpiece and a deformation unit that deforms according to the shape of the periphery of the portion of the workpiece surface to which the adsorption unit is adhering, and the adsorption unit deforms according to the shape of the surface of the workpiece when adhering to the surface of the workpiece , and restores to the shape before adhering to the surface of the workpiece when it is separated from the surface of the workpiece . The deformation unit has a plurality of abutment rods that abut against the surface of the workpiece when the adsorption unit is adhering to the surface of the workpiece. The plurality of abutment rods are assembled to form a cylinder that surrounds the adsorption unit from the outer periphery, and when the adsorption unit is adhering to the surface of the workpiece, each of the abutment rods is urged in its own longitudinal direction by a predetermined urging means to abut against the periphery of the portion of the workpiece surface to which the adsorption unit is adhering. Further, each of the biasing means is elastically deformed according to the shape of the portion with which the contact rod that it biases contacts.

本開示の支持方法によれば、２つのローラによりワークの被加工部位を挟んでヘム加工するためにワークを支持する。また、本開示の支持方法に用いられる支持装置は、複数のアーム、ならびに、次のような保持部、および、２つのベースを備える。すなわち、保持部は、それぞれのアームに取り付けられ、ワークの表面に吸い付いてワークを保持し、ベースは、複数のアームを着脱自在に保持する。また、保持部は、ワークの表面に吸い付く吸着部を有し、吸着部は、ワークの表面に吸い付くときにワークの表面の形状に応じて変形し、ワークの表面から離れるときに、ワークの表面に吸い付く前の形状に復元する。さらに、ワークは、２枚の板状の部品を重ねたものであり、２枚の部品が重なった状態で支持装置により支持されている。そして、２つのローラの内、一方のローラを２枚の部品の内の一方の部品の側に配置するとともに、他方のローラを他方の部品の側に配置して、被加工部位を２つのローラにより挟んでヘム加工する。
ここで、被加工部位を挟む両側の内、一方のローラが配置される側を一方側、他方のローラが配置される側を他方側と定義すると、本開示の支持方法では、一方のベースを、複数のアームが接続した状態で、ワークの一方側に配置するとともに、一方のベースに接続するアームに取り付けられた保持部を、ワークの表面の内、一方の部品により形成される一方側の表面に吸い付かせる。また、他方のベースを、複数のアームが接続した状態で、ワークの他方側に配置するとともに、他方のベースに接続するアームに取り付けられた保持部を、ワークの表面の内、他方の部品により形成される他方側の表面に吸い付かせる。 According to the supporting method of the present disclosure, the workpiece is supported for hemming by sandwiching the processed portion of the workpiece between two rollers. The supporting device used in the supporting method of the present disclosure includes a plurality of arms, a holding unit as described below, and two bases. That is, the holding units are attached to the respective arms and hold the workpiece by adhering to the surface of the workpiece, and the base holds the plurality of arms detachably. The holding units have an adsorption unit that adheres to the surface of the workpiece, and the adsorption unit deforms according to the shape of the surface of the workpiece when adhering to the surface of the workpiece, and restores to the shape before adhering to the surface of the workpiece when it is released from the surface of the workpiece. The workpiece is made of two stacked plate-shaped parts, and is supported by the supporting device in a state where the two parts are stacked. Then, one of the two rollers is disposed on the side of one of the two parts, and the other roller is disposed on the side of the other part, and the processed portion is sandwiched between the two rollers to perform hemming.
Here, if the side on which one roller is arranged is defined as one side, and the side on which the other roller is arranged is defined as the other side, in the supporting method disclosed herein, one base, with multiple arms connected to it, is placed on one side of the workpiece, and a holding part attached to the arm connected to one base is made to adhere to the surface of the workpiece on one side formed by one of the parts, and the other base, with multiple arms connected to it, is placed on the other side of the workpiece, and a holding part attached to the arm connected to the other base is made to adhere to the surface of the workpiece on the other side formed by the other part.

ヘム加工装置の全体構成図である（実施例）。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a hemming device (embodiment); ワークの被加工部位を示す説明図である（実施例）。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a portion of a workpiece to be machined (embodiment); ヘム加工装置の要部を示す説明図である（実施例）。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a main part of a hemming device (embodiment); 第１加工ローラ、第２加工ローラおよび受けローラそれぞれの回転軸の位置を示す説明図である（実施例）。5 is an explanatory diagram showing the positions of the rotation axes of a first processing roller, a second processing roller, and a receiving roller (embodiment example). FIG. 第１加工ローラの公転の様子を示す説明図である（実施例）。FIG. 11 is an explanatory diagram showing the revolution of a first processing roller (Example); 受けローラと支持体との組み合わせの変形品を示す説明図である（実施例）。13A and 13B are explanatory diagrams showing modified combinations of a receiving roller and a support (Examples). 第１加工ローラと受けローラとによる第１段階の加工を示す説明図である（実施例）。FIG. 11 is an explanatory diagram showing the first stage of processing by the first processing roller and the receiving roller (embodiment example). 第２加工ローラと受けローラとによる第２段階の加工を示す説明図である（実施例）。FIG. 11 is an explanatory diagram showing the second stage of processing by the second processing roller and the receiving roller (embodiment example). 保持部の斜視図である（実施例）。FIG. 保持部によりワークを保持する状態を示す説明図である（実施例）。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a workpiece is held by a holding portion (embodiment); 支持装置によりワークを支持する状態を一方のベースの方から視た説明図である（実施例）。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a workpiece is supported by a support device, as viewed from one of the bases (embodiment); 支持装置によりワークを支持する状態を他方のベースの方から視た説明図である（実施例）。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a workpiece is supported by a support device, as viewed from the other base (embodiment); 図９のＸ矢視図である（実施例）。FIG. 10 is a view taken along the X arrow in FIG. 9 (embodiment); 図９において一部のアームおよび接続アームを除去した状態のＸＩ矢視図である（実施例）FIG. 10 is a view taken along the arrow XI in FIG. 9 with some arms and connecting arms removed (embodiment); アウタ側配置部の組み立ての様子を示す説明図である（実施例）。11A to 11C are explanatory diagrams showing how the outer portion is assembled (embodiment); インナ側配置部の組み立ての様子を示す説明図である（実施例）。11 is an explanatory diagram showing a state in which the inner side portion is assembled (embodiment); FIG. アウタ側配置部とインナ側配置部とでワークを挟んで支持する様子を示す説明図である（実施例）。11 is an explanatory diagram showing a state in which a workpiece is sandwiched and supported between an outer side portion and an inner side portion (embodiment); FIG. アウタ側配置部、インナ側配置部およびワークの一体物に接続アームを接続する様子を、他方のベースの方から視て示す説明図である（実施例）。13 is an explanatory diagram showing how a connection arm is connected to an integrated body of an outer side portion, an inner side portion, and a workpiece, as viewed from the other base (embodiment); FIG. アウタ側配置部、インナ側配置部およびワークの一体物に接続アームを接続する様子を、側方から視て示す説明図である（実施例）。13 is an explanatory diagram showing a state in which a connection arm is connected to an integrated body of an outer side portion, an inner side portion, and a workpiece, as viewed from the side (embodiment); FIG. 離脱時加工範囲を示す説明図である（実施例）。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a processing range at the time of detachment (embodiment); 受けローラと支持体との組み合わせの変形品を示す説明図である（変形例）。13A and 13B are explanatory diagrams showing modified combinations of the receiving roller and the support body (modified examples). 保持部の説明図である（実施例）。FIG. 4 is an explanatory diagram of a holding portion (embodiment); 保持部によりワークを保持する状態を示す説明図である（実施例）。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a workpiece is held by a holding portion (embodiment); ワークの説明図である（変形例）。FIG. 11 is an explanatory diagram of a workpiece (modified example). 支持装置によりワークを支持する状態を側方から視た説明図である（変形例）。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a workpiece is supported by a support device as viewed from the side (modification);

実施形態の支持装置を、以下の実施例に基づき説明する。 The support device of the embodiment is explained based on the following example.

〔実施例の構成〕
実施例１の支持装置１の構成を、図面を用いて説明する。
支持装置１は、２つのローラによりワーク２の被加工部位３を挟んでヘム加工するためにワーク２を支持するものであり、多関節のロボット４、および、制御装置６等とともに、ヘム加工装置１００を構成する（図１等参照。）。 [Configuration of the embodiment]
The configuration of the supporting device 1 of the first embodiment will be described with reference to the drawings.
The support device 1 supports the workpiece 2 by clamping the processed portion 3 of the workpiece 2 between two rollers to perform hemming, and together with a multi-jointed robot 4 and a control device 6, etc., forms a hemming device 100 (see Figure 1, etc.).

ここで、ロボット４は、関節に電動モータが組み付けられた周知の構造を有し、例えば、水平面と平行な設置面９に設置されている。また、ロボット４の先端には、ローラ等の、ワーク２をヘム加工するための各種の機能部がエンドエフェクタ４Ｅとして装着されている。また、制御装置６は、ロボット４や支持装置１等の動作を制御するものであり、周知のマイクロコンピュータを含んで構成されている。 The robot 4 has a known structure with electric motors attached to the joints, and is installed, for example, on an installation surface 9 parallel to a horizontal plane. At the tip of the robot 4, various functional parts for hemming the workpiece 2, such as rollers, are attached as an end effector 4E. The control device 6 controls the operations of the robot 4, the support device 1, etc., and is configured to include a known microcomputer.

また、ワーク２は、例えば、自動車のボディ等の生産工程で加工されるものであり、アウタパネル１１にインナパネル１２を重ねて、アウタパネル１１の周縁部を、インナパネル１２の側に略９０°折り曲げたものである（図２等参照。）。また、被加工部位３は、例えば、アウタパネル１１の内、略９０°折り曲げられた周縁部、および、周縁部の手前側の部分、ならびに、インナパネル１２の周縁部である（以下、アウタパネル１１の内、略９０°折り曲げられた周縁部を折り曲げ部１３と呼ぶことがある。また、周縁部の手前側の部分を受け部１４と呼ぶことがある。）。 The workpiece 2 is, for example, a part to be processed in the production process of an automobile body or the like, and is formed by overlapping an inner panel 12 on an outer panel 11, and folding the peripheral portion of the outer panel 11 toward the inner panel 12 by approximately 90 degrees (see FIG. 2, etc.). The processed portion 3 is, for example, the peripheral portion of the outer panel 11 that is folded by approximately 90 degrees, the front portion of the peripheral portion, and the peripheral portion of the inner panel 12 (hereinafter, the peripheral portion of the outer panel 11 that is folded by approximately 90 degrees may be referred to as the folded portion 13, and the front portion of the peripheral portion may be referred to as the receiving portion 14).

そして、２つのローラの内、一方のローラを折り曲げ部１３に当接させるとともに、他方のローラを受け部１４に当接させることで、２つのローラにより被加工部位３を挟んでヘム加工する。これにより、インナパネル１２の周縁部が折り曲げ部１３と受け部１４とに挟み込まれる（図７および図８等参照。）。
以下、支持装置１の説明に先立ち、ローラ等のヘム加工に係わる部分（以下、ヘム加工部１００Ａと呼ぶことがある。）について説明する。なお、ヘム加工部１００Ａは、２つのローラにより被加工部位３を挟んでヘム加工するときに、例えば、２段階に分けて被加工部位３をヘム加工するものである。 Then, one of the two rollers is brought into contact with the bent portion 13, and the other roller is brought into contact with the receiving portion 14, thereby sandwiching and hemming the workpiece 3 between the two rollers. As a result, the peripheral portion of the inner panel 12 is sandwiched between the bent portion 13 and the receiving portion 14 (see Figures 7 and 8, etc.).
Below, a description will be given of a portion involved in hemming, such as rollers (hereinafter, sometimes referred to as a hemming unit 100A), prior to the description of the supporting device 1. Note that the hemming unit 100A hems the workpiece 3, for example, in two stages, when the workpiece 3 is sandwiched between two rollers and hemmed.

まず、ヘム加工部１００Ａは、次の第１、第２駆動部１６、１７を備える。
第１駆動部１６は、２段階の内、先の第１段階で被加工部位３を加工するときに使用される２つのローラの内、一方のローラを、２つのローラの回転軸を含む平面Ｘに垂直な中心軸αの周囲に公転させる（図４および図５等参照。）。また、第１駆動部１６は、ロボット４の先端に装着されてロボット４のエンドエフェクタ４Ｅの１つをなすものであり、例えば、電動モータ、タイミングベルトおよびプーリー等により構成される周知の駆動機構である。そして、第１駆動部１６は、制御装置６による制御により、動作を制御される。 First, the hemming unit 100A includes the following first and second drive units 16 and 17.
The first driving unit 16 revolves one of two rollers used when machining the workpiece 3 in the first stage of the two stages around a central axis α perpendicular to a plane X including the rotation axes of the two rollers (see Figs. 4 and 5, etc.). The first driving unit 16 is attached to the tip of the robot 4 and constitutes one of the end effectors 4E of the robot 4, and is a well-known driving mechanism constituted by, for example, an electric motor, a timing belt, and a pulley. The operation of the first driving unit 16 is controlled by the control device 6.

第２駆動部１７は、２段階の内、後の第２段階で被加工部位３を加工するときに使用される２つのローラの内、一方のローラを、自身の回転軸と垂直な方向へ平行移動させる。また、第２駆動部１７は、第１駆動部１６とともに、ロボット４の先端に装着されてエンドエフェクタ４Ｅの１つをなすものであり、例えば、電動モータおよびボールネジ等により構成される周知の駆動機構である。そして、第２駆動部１７は、制御装置６による制御により、動作を制御される。 The second drive unit 17 translates one of the two rollers used to process the workpiece 3 in the second stage of the two stages in a direction perpendicular to its own rotation axis. The second drive unit 17, together with the first drive unit 16, is attached to the tip of the robot 4 to form one of the end effectors 4E, and is a well-known drive mechanism composed of, for example, an electric motor and a ball screw. The operation of the second drive unit 17 is controlled by the control device 6.

ここで、第１駆動部１６により駆動されるローラと、第２駆動部１７により駆動されるローラとは、別体である（以下、第１駆動部１６により駆動されるローラを第１加工ローラ１９と呼ぶことがある。また、第２駆動部１７により駆動されるローラを第２加工ローラ２０と呼ぶことがある。）。 Here, the roller driven by the first drive unit 16 and the roller driven by the second drive unit 17 are separate bodies (hereinafter, the roller driven by the first drive unit 16 may be referred to as the first processing roller 19, and the roller driven by the second drive unit 17 may be referred to as the second processing roller 20).

また、ヘム加工部１００Ａは、次の受けローラ２１を備える。
すなわち、受けローラ２１は、第１段階で、第１加工ローラ１９とともに被加工部位３を挟むローラであり、かつ、第２段階で、第２加工ローラ２０とともに被加工部位３を挟むローラである。 The hemming section 100A also includes a receiving roller 21.
That is, the receiving roller 21 is a roller that sandwiches the processed portion 3 together with the first processing roller 19 in the first stage, and is a roller that sandwiches the processed portion 3 together with the second processing roller 20 in the second stage.

そして、第１加工ローラ１９、第２加工ローラ２０、および、受けローラ２１は、第１、第２駆動部１６、１７とともに、ロボット４の先端に装着されエンドエフェクタ４Ｅをなす。また、第１加工ローラ１９、および、第２加工ローラ２０は、受けローラ２１を挟むように配置されている。 The first processing roller 19, the second processing roller 20, and the receiving roller 21, together with the first and second drive units 16 and 17, are attached to the tip of the robot 4 to form the end effector 4E. The first processing roller 19 and the second processing roller 20 are also positioned so as to sandwich the receiving roller 21.

より具体的には、第１加工ローラ１９、第２加工ローラ２０、および、受けローラ２１それぞれの回転軸は、同一の平面Ｘ上に含まれ、受けローラ２１の回転軸は、第１、第２加工ローラ１９、２０それぞれの回転軸により挟まれている（図４および図５等参照。）。以下、第１、第２加工ローラ１９、２０、および、受けローラ２１それぞれの回転軸を回転軸１９α、２０α、２１αと呼ぶことがある。 More specifically, the rotation axes of the first processing roller 19, the second processing roller 20, and the receiving roller 21 are included in the same plane X, and the rotation axis of the receiving roller 21 is sandwiched between the rotation axes of the first and second processing rollers 19, 20 (see Figures 4 and 5, etc.). Hereinafter, the rotation axes of the first and second processing rollers 19, 20, and the receiving roller 21 may be referred to as rotation axes 19α, 20α, and 21α.

さらに、第１駆動部１６による第１加工ローラ１９の公転駆動に関し、第１加工ローラ１９の公転の中心軸αは上記のように平面Ｘに垂直である。そして、第１加工ローラ１９の回転軸１９αは、中心軸αの周囲に、平面Ｘ上で公転する（図４および図５等参照。）。また、実施例の中心軸αは、第１加工ローラ１９の回転面と平面Ｘとの２本の交線の内、受けローラ２１の回転面に近い方の交線Ｌｃの一方端Ｌｃｅにおいて、平面Ｘに交差している。 Furthermore, with regard to the revolution drive of the first processing roller 19 by the first drive unit 16, the central axis α of revolution of the first processing roller 19 is perpendicular to the plane X as described above. The rotation axis 19α of the first processing roller 19 revolves around the central axis α on the plane X (see Figures 4 and 5, etc.). Furthermore, the central axis α of the embodiment intersects with the plane X at one end Lce of the intersection line Lc, which is closer to the rotation surface of the receiving roller 21, of the two intersection lines between the rotation surface of the first processing roller 19 and the plane X.

このため、第１駆動部１６の動作により、回転軸１９αは、平面Ｘ上で一方端Ｌｃｅを中心に公転し、また、交線Ｌｃは、平面Ｘ上で一方端Ｌｃｅを中心に回転する。なお、一方端Ｌｃｅとは、交線Ｌｃの両端の内、第１駆動部１６に近い方の端である。
また、第２駆動部１７による第２加工ローラ２０の平行移動に関し、第２加工ローラ２０の回転軸２０αは平面Ｘ上で平行移動する。 Therefore, by the operation of the first drive unit 16, the rotation axis 19α revolves around one end Lce on the plane X, and the intersection line Lc rotates around one end Lce on the plane X. Note that the one end Lce is the end closer to the first drive unit 16 of both ends of the intersection line Lc.
In addition, with respect to the translation of the second processing roller 20 by the second driving unit 17, the rotation axis 20α of the second processing roller 20 translates on the plane X.

以上により、第１段階では、受けローラ２１の回転面で受け部１４を受けつつ、第１加工ローラ１９の回転面を折り曲げ部１３に押し当てて、エンドエフェクタ４Ｅを３次元的に移動させる（図７等参照。）。これにより、折り曲げ部１３を受け部１４に対して所望の角度の位置まで曲げる。また、第２段階では、受けローラ２１の回転面で受け部１４を受けつつ、第２加工ローラ２０の回転面を折り曲げ部１３に押し当てて、エンドエフェクタ４Ｅを３次元的に移動させる（図８等参照。）。これにより、折り曲げ部１３を受け部１４に対して０°の位置まで曲げる。 As described above, in the first stage, the receiving portion 14 is received by the rotating surface of the receiving roller 21, while the rotating surface of the first processing roller 19 is pressed against the bent portion 13, and the end effector 4E is moved three-dimensionally (see FIG. 7, etc.). This bends the bent portion 13 to a position at a desired angle relative to the receiving portion 14. In the second stage, the receiving portion 14 is received by the rotating surface of the receiving roller 21, while the rotating surface of the second processing roller 20 is pressed against the bent portion 13, and the end effector 4E is moved three-dimensionally (see FIG. 8, etc.). This bends the bent portion 13 to a position of 0° relative to the receiving portion 14.

さらに、ヘム加工装置１００は、次の支持体２３を備える。
すなわち、支持体２３は、受けローラ２１を回転自在に支持するとともに、受けローラ２１の回転軸２１αと平行な方向に移動することで所定の被接続部２４に接続されるものである。 Furthermore, the hemming device 100 includes the following support 23 .
That is, the support 23 rotatably supports the receiving roller 21 and is connected to a predetermined connected portion 24 by moving in a direction parallel to the rotation axis 21 α of the receiving roller 21 .

ここで、支持体２３は、ロボット４の先端で受けローラ２１を回転自在に支持するための部品である。また、被接続部２４は、ロボット４の先端に固定されており、支持体２３を被接続部２４に接続することで、受けローラ２１は、ロボット４の先端に回転自在に装着される。そして、支持体２３が被接続部２４に接続された状態で、第１段階で第１加工ローラ１９と受けローラ２１とにより被加工部位３を挟み、第２段階で第２加工ローラ２０と受けローラ２１とにより被加工部位３を挟んで加工を行う。 Here, the support 23 is a component for rotatably supporting the receiving roller 21 at the tip of the robot 4. The connected part 24 is fixed to the tip of the robot 4, and by connecting the support 23 to the connected part 24, the receiving roller 21 is rotatably attached to the tip of the robot 4. Then, with the support 23 connected to the connected part 24, the processed part 3 is sandwiched between the first processing roller 19 and the receiving roller 21 in the first stage, and in the second stage, the processed part 3 is sandwiched between the second processing roller 20 and the receiving roller 21 to perform processing.

また、受けローラ２１と支持体２３との組み合わせには、受けローラ２１の径が異なる変形品が複数存在し、これら変形品は、次の基準を満たすように設けられている（図６等参照。）。すなわち、変形品同士は、受けローラ２１と被加工部位３とが接触する位置Ｐと接続軸２５αとの距離Ｌが互いに等しくなるように設けられている。ここで、接続軸２５αとは、支持体２３の内、被接続部２４に接続する接続部２５に設定される軸であり、受けローラ２１の回転軸αと平行に設定されるものである。 In addition, there are multiple combinations of receiving roller 21 and support 23 with different diameters of receiving roller 21, and these variations are provided to satisfy the following criteria (see FIG. 6, etc.). That is, the variations are provided so that the distance L between the position P where receiving roller 21 contacts workpiece 3 and connection axis 25α is equal to each other. Here, connection axis 25α is an axis set in connection part 25 of support 23 that connects to connected part 24, and is set parallel to rotation axis α of receiving roller 21.

実施例の接続部２５は、例えば、互いに平行に設けられた棒状の２本の円筒部２５ａ、２５ｂであり、被接続部２４には、円筒部２５ａ、２５ｂがそれぞれ嵌る２つの嵌合穴２４ａ、２４ｂが設けられている。また、円筒部２５ａ、２５ｂには、それぞれ嵌合穴２４ａ、２４ｂに対する抜け止めが設けられている。そして、接続部２５の態様は変形品同士で共通しており、接続軸２５αは、例えば、一方の円筒部２５ａの中心軸として設定されている。 The connecting portion 25 in the embodiment is, for example, two rod-shaped cylindrical portions 25a, 25b arranged in parallel to each other, and the connected portion 24 is provided with two fitting holes 24a, 24b into which the cylindrical portions 25a, 25b respectively fit. The cylindrical portions 25a, 25b are also provided with retainers for the fitting holes 24a, 24b, respectively. The configuration of the connecting portion 25 is common to all the variants, and the connecting axis 25α is set, for example, as the central axis of one of the cylindrical portions 25a.

ここで、実施例における受けローラ２１と支持体２３との組み合わせの変形品２７Ａ、２７Ｂを例示する。変形品２７Ａ、２７Ｂ間では、受けローラ２１の径に関し、変形品２７Ａの方が変形品２７Ｂよりも小さい。また、回転軸２１αの位置に関し、変形品２７Ａの方が変形品２７Ｂよりも、受けローラ２１の径が小さい分だけ位置Ｐの方に偏っている。 Here, modified products 27A and 27B of the combination of the receiving roller 21 and the support body 23 in the embodiment are shown as examples. Between modified products 27A and 27B, the diameter of the receiving roller 21 is smaller in modified product 27A than in modified product 27B. In addition, in terms of the position of the rotation axis 21α, modified product 27A is biased toward position P compared to modified product 27B by the amount that the diameter of the receiving roller 21 is smaller.

次に、支持装置１について説明する（図９～図２０等参照。）。
支持装置１は、第１加工ローラ１９と受けローラ２１とにより、また、第２加工ローラ２０と受けローラ２１とにより、被加工部位３を挟んで加工することができるように、ワーク２を支持するものである。つまり、支持装置１は、下型を用いることなくワーク２を支持するものであり、複数のアーム３０と、次のような保持部３１とを備える。 Next, the support device 1 will be described (see FIGS. 9 to 20, etc.).
The supporting device 1 supports the workpiece 2 so that the processed portion 3 can be sandwiched and processed by the first processing roller 19 and the receiving roller 21, and by the second processing roller 20 and the receiving roller 21. In other words, the supporting device 1 supports the workpiece 2 without using a lower mold, and includes a plurality of arms 30 and a holding portion 31 as described below.

すなわち、保持部３１は、それぞれのアーム３０に取り付けられ、ワーク２の表面に吸い付いてワーク２を保持する。そして、保持部３１は、ワーク２の表面に吸い付く吸着部３２を有し（図９および図１０等参照。）、吸着部３２がワーク２の表面に吸い付くときにワーク２の表面の形状に応じて変形し、吸着部３２がワーク２の表面から離れるときに、ワーク２の表面に吸い付く前の形状に復元する。 That is, the holding parts 31 are attached to the respective arms 30 and stick to the surface of the workpiece 2 to hold the workpiece 2. The holding parts 31 have suction parts 32 that stick to the surface of the workpiece 2 (see Figures 9 and 10, etc.), and when the suction parts 32 stick to the surface of the workpiece 2, they deform according to the shape of the surface of the workpiece 2, and when the suction parts 32 separate from the surface of the workpiece 2, they return to the shape they had before they stuck to the surface of the workpiece 2.

ここで、吸着部３２は、例えば、ゴム製の吸着パッドであり、吸着パッドの内側を真空引きするための蛇腹状の筒体が一体化している。なお、蛇腹状の筒体もゴム製であり、自在に変形する。
また、保持部３１は、吸着部３２とともに、次のような変形部３３を有する。変形部３３は、ワーク２の表面の内、吸着部３２が吸い付いた部分の周囲の形状に倣って変形する部分である。 Here, the suction unit 32 is, for example, a suction pad made of rubber, and a bellows-shaped cylinder for drawing a vacuum inside the suction pad is integrated with the suction pad. The bellows-shaped cylinder is also made of rubber and is freely deformable.
The holding portion 31 has a deformation portion 33 as described below in addition to the suction portion 32. The deformation portion 33 is a portion that deforms to fit the shape of the periphery of the portion of the surface of the workpiece 2 to which the suction portion 32 is attached.

実施例の変形部３３は、複数の当接棒３３ａ、当接棒３３ａを付勢する付勢手段３３ｂ、ならびに、当接棒３３ａおよび付勢手段３３ｂを保持する保持器３３ｃ等を有する。 The deformation portion 33 in this embodiment has a number of contact rods 33a, a biasing means 33b for biasing the contact rods 33a, and a holder 33c for holding the contact rods 33a and the biasing means 33b.

まず、複数の当接棒３３ａは、吸着部３２を外周側から包囲する円筒を形成するように、保持器３３ｃに保持されている。ここで、保持器３３ｃは、円筒状の壁部を有し、内周に吸着部３２を収容する。また、壁部には、当接棒３３ａおよび付勢手段３３ｂを収容する収容孔３３ｄが周方向に等角度間隔で、複数、設けられている。また、付勢手段３３ｂは、例えば、コイルスプリングである。そして、収容孔３３ｄの底側から付勢手段３３ｂおよび当接棒３３ａを順次に収容し、当接棒３３ａを収容孔３３ｄから突き出させる。 First, the multiple abutment rods 33a are held in the holder 33c so as to form a cylinder that surrounds the suction part 32 from the outer periphery. Here, the holder 33c has a cylindrical wall portion, and houses the suction part 32 on the inner periphery. The wall portion is provided with multiple accommodation holes 33d at equal angular intervals in the circumferential direction to accommodate the abutment rods 33a and the biasing means 33b. The biasing means 33b is, for example, a coil spring. The biasing means 33b and the abutment rods 33a are sequentially accommodated from the bottom side of the accommodation hole 33d, and the abutment rods 33a are protruded from the accommodation hole 33d.

これにより、吸着部３２において真空引きされて吸着部３２がワーク２の表面に吸い付くと、複数の当接棒３３ａは、吸着部３２が吸い付いた部分の周囲に当接し、それぞれ、当接する部位の形状に応じて、収容孔３３ｄの底側に押されて付勢手段３３ｂを弾性圧縮する。このため、変形部３３は、吸着部３２が吸い付いた部分の周囲の形状に倣って変形する。さらに、吸着部３２において真空引きの状態が解除されてワーク２が取り除かれると、付勢手段３３ｂの付勢力により、元の形状に復元する。 As a result, when the suction part 32 is vacuumed and the suction part 32 adheres to the surface of the workpiece 2, the multiple abutment rods 33a come into contact with the periphery of the part to which the suction part 32 adheres, and are each pressed against the bottom side of the accommodation hole 33d according to the shape of the part they are abutting, elastically compressing the biasing means 33b. As a result, the deformation part 33 deforms to follow the shape of the periphery of the part to which the suction part 32 adheres. Furthermore, when the vacuum state is released in the suction part 32 and the workpiece 2 is removed, the deformation part 33 returns to its original shape due to the biasing force of the biasing means 33b.

また、支持装置１は、次のような２つのベース３５Ａ、３５Ｂを備える（図１１～図１４等参照。）。
すなわち、ベース３５Ａ、３５Ｂは、それぞれ複数のアーム３０を着脱自在に保持するものであり、例えば、一方のベース３５Ａは扁平な正八角柱状の形態を有し、他方のベース３５Ｂは扁平な直方体状の形態を有する。 The support device 1 also includes two bases 35A and 35B as described below (see FIGS. 11 to 14, etc.).
That is, the bases 35A and 35B each hold a plurality of arms 30 in a freely attachable and detachable manner. For example, the base 35A has a flattened regular octagonal prism shape, and the other base 35B has a flattened rectangular parallelepiped shape.

そして、ベース３５Ａ、３５Ｂの側面、および、アーム３０の一端には、ベース３５Ａとアーム３０とが着脱自在となるように、また、ベース３５Ｂとアーム３０とが着脱自在となるように、着脱機構が設けられている。具体的には、ベース３５Ａ、３５Ｂの側面には、着脱機構の一方を担うマスター側のパーツ３６Ａが設けられている。また、アーム３０の一端には、着脱機構の他方を担うアダプタ側のパーツ３６Ｂが設けられている。 A detachment mechanism is provided on the sides of the bases 35A and 35B and on one end of the arm 30 so that the base 35A and the arm 30 can be attached and detached, and so that the base 35B and the arm 30 can be attached and detached. Specifically, a master side part 36A that serves as one side of the detachment mechanism is provided on the sides of the bases 35A and 35B. Also, an adapter side part 36B that serves as the other side of the detachment mechanism is provided on one end of the arm 30.

より具体的には、マスター側、アダプタ側のパーツ３６Ａ、３６Ｂそれぞれには、凹凸嵌合を形成する凸側、凹側の構造が設けられ、また、パーツ３６Ａには、パーツ３６Ｂに嵌まっている状態でパーツ３６Ｂに対する締結力を増減する構成が設けられている。なお、この締結力は、例えば、制御装置６からの指令に応じて圧力空気の流出入により増減される。 More specifically, parts 36A and 36B on the master side and adapter side are each provided with a convex and concave structure that forms a concave-convex fit, and part 36A is provided with a structure that increases or decreases the fastening force against part 36B when it is fitted into part 36B. Note that this fastening force is increased or decreased, for example, by the flow of compressed air in response to a command from the control device 6.

また、ベース３５Ａでは、例えば、正八角形の各辺の位置それぞれにパーツ３６Ａが設けられ、８つの箇所でアーム３０の着脱が可能である。また、ベース３５Ｂでは、例えば、長方形の各辺の中央それぞれにパーツ３６Ａが設けられ、さらに、長辺の中央に設けられたパーツ３６Ａの両側にパーツ３６Ａが設けられ、８つの箇所でアーム３０の着脱が可能である。 In addition, in base 35A, for example, parts 36A are provided at each side of a regular octagon, and arm 30 can be attached and detached at eight locations. In base 35B, for example, parts 36A are provided at the center of each side of a rectangle, and further parts 36A are provided on both sides of part 36A provided at the center of the long side, and arm 30 can be attached and detached at eight locations.

さらに、支持装置１は、次のような接続アーム３８を、複数、備える。
すなわち、接続アーム３８は、略コの字状に設けられ、両端にアダプタ側のパーツ３６Ｂが設けられている。そして、接続アーム３８は、ベース３５Ａ、３５Ｂを連結するために使用され、ベース３５Ａ、３５Ｂの両方に接続する。 Furthermore, the support device 1 includes a plurality of connecting arms 38 as described below.
That is, the connection arm 38 is provided in a substantially U-shape, and the adapter side parts 36B are provided at both ends. The connection arm 38 is used to connect the bases 35A and 35B, and is connected to both the bases 35A and 35B.

続いて、実施例の支持装置１を用いたワーク２の支持方法を説明する。
ここで、被加工部位３を挟む両側の内、アウタパネル１１の側をアウタ側、インナパネル１２の側をインナ側と定義する（図１７等参照。）。 Next, a method for supporting the workpiece 2 using the supporting device 1 of the embodiment will be described.
Here, of the two sides sandwiching the processed portion 3, the side of the outer panel 11 is defined as the outer side, and the side of the inner panel 12 is defined as the inner side (see FIG. 17, etc.).

実施例の支持方法では、支持装置１の内、アウタ側、インナ側それぞれの側に配置されるアウタ側、インナ側配置部４０、４１を組み立てる（図１５～図１７等参照。）。
まず、アウタ側配置部４０は、例えば、ベース３５Ａの８つのパーツ３６Ａの１つおきに、つまり、８つのパーツ３６Ａの内、４つのパーツ３６Ａに、アーム３０のパーツ３６Ｂを締結したものである。 In the supporting method of the embodiment, outer-side and inner-side arranged parts 40, 41 arranged on the outer side and inner side, respectively, of the supporting device 1 are assembled (see Figs. 15 to 17, etc.).
First, the outer side arrangement portion 40 is formed by fastening the parts 36B of the arm 30 to every other one of the eight parts 36A of the base 35A, that is, to four parts 36A out of the eight parts 36A.

また、インナ側配置部４１は、例えば、ベース３５Ｂの８つのパーツ３６Ａの内、２つの長辺の両端に、つまり、８つのパーツ３６Ａの内、４つのパーツ３６Ａに、アーム３０のパーツ３６Ｂを締結したものである。
以下、ベース３５Ａ、３５Ｂに接続するアーム３０を、それぞれアーム３０Ａ、３０Ｂと呼ぶことがある。 Further, the inner side arrangement portion 41 is formed by fastening the parts 36B of the arm 30 to both ends of two long sides of the eight parts 36A of the base 35B, that is, to four parts 36A out of the eight parts 36A.
Hereinafter, the arms 30 connected to the bases 35A and 35B may be referred to as arms 30A and 30B, respectively.

次に、アウタ側配置部４０を、ワーク２のアウタ側に配置するとともに、アーム３０Ａの保持部３１を、アウタパネル１１の表面に吸い付かせる。また、インナ側配置部４１を、ワーク２のインナ側に配置するとともに、アーム３０Ｂの保持部３１を、インナパネル１２の表面に吸い付かせる（図１７等参照。）。 Next, the outer side arrangement portion 40 is arranged on the outer side of the work 2, and the holding portion 31 of the arm 30A is attached to the surface of the outer panel 11. Also, the inner side arrangement portion 41 is arranged on the inner side of the work 2, and the holding portion 31 of the arm 30B is attached to the surface of the inner panel 12 (see FIG. 17, etc.).

さらに、アーム３０Ａの保持部３１、アーム３０Ｂの保持部３１を、それぞれアウタ、インナパネル１２の表面に吸い付かせた状態で、ワーク２の外側から４つの接続アーム３８をベース３５Ａ、３５Ｂに接続する。このとき、ベース３５Ａ、３５Ｂそれぞれで残りの４つのパーツ３６Ａに、接続アーム３８のパーツ３６Ｂを締結する（図１８および図１９等参照。）。 Furthermore, with the holding parts 31 of the arms 30A and 30B attached to the surfaces of the outer and inner panels 12, respectively, the four connection arms 38 are connected to the bases 35A and 35B from the outside of the workpiece 2. At this time, the parts 36B of the connection arms 38 are fastened to the remaining four parts 36A on the bases 35A and 35B, respectively (see Figures 18 and 19, etc.).

その後、ワーク２、接続アーム３８およびアウタ側、インナ側配置部４０、４１の一体物、つまり、ワーク２を支持した支持装置１を、例えば、ロボット４と同一の設置面９上に配置したターンテーブル４３に取り付け（図１等参照。）、被加工部位３に対するヘム加工を開始する。このとき、例えば、アウタ側配置部４０を構成するベース３５Ａをターンテーブル４３に取り付ける。つまり、アウタ側配置部４０を設置面９の側に配置して設置面９の側から支持し、インナ側配置部４１を、接続アーム３８を介して設置面９の側から支持する。 Then, the integrated body of the workpiece 2, connecting arm 38, and outer and inner side placement parts 40, 41, i.e., the support device 1 supporting the workpiece 2, is attached to, for example, a turntable 43 placed on the same installation surface 9 as the robot 4 (see FIG. 1, etc.), and the hemming of the processed portion 3 is started. At this time, for example, the base 35A constituting the outer side placement part 40 is attached to the turntable 43. In other words, the outer side placement part 40 is placed on the installation surface 9 side and supported from the installation surface 9 side, and the inner side placement part 41 is supported from the installation surface 9 side via the connecting arm 38.

〔実施例の加工方法〕
次に、実施例の支持装置１を用いたワーク２の加工方法を説明する。
まず、被加工部位３をヘム加工するときには、４つの接続アーム３８の間で、ベース３５Ａ、３５Ｂから離脱させる接続アーム３８を、順次、切り替える（以下、４つの接続アーム３８を、それぞれ、接続アーム３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃ、３８Ｄと呼ぶことがある。）。 [Example Processing Method]
Next, a method for machining the workpiece 2 using the supporting device 1 of the embodiment will be described.
First, when hemming the workpiece 3, the connection arms 38 to be detached from the bases 35A and 35B are sequentially switched among the four connection arms 38 (hereinafter, the four connection arms 38 may be referred to as connection arms 38A, 38B, 38C, and 38D, respectively).

ここで、被加工部位３の全範囲は、接続アーム３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃ、３８Ｄごとに設定された離脱時加工範囲３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄに分割されている（図２０等参照。）。離脱時加工範囲３Ａとは、接続アーム３８Ａがベース３５Ａ、３５Ｂから離脱して残りの接続アーム３８Ｂ、３８Ｃ、３８Ｄがベース３５Ａ、３５Ｂに接続している状態で加工が可能な範囲であり、他の離脱時加工範囲３Ｂ、３Ｃ、３Ｄについても同様に設定されている。 The entire range of the workpiece 3 is divided into detachment machining ranges 3A, 3B, 3C, and 3D, which are set for each connecting arm 38A, 38B, 38C, and 38D (see FIG. 20, etc.). The detachment machining range 3A is the range in which machining is possible when the connecting arm 38A is detached from the bases 35A and 35B and the remaining connecting arms 38B, 38C, and 38D are connected to the bases 35A and 35B, and the other detachment machining ranges 3B, 3C, and 3D are set in the same way.

そして、例えば、まず、接続アーム３８Ａを、ベース３５Ａ、３５Ｂから離脱させ、インナ側配置部４１を、接続アーム３８Ｂ、３８Ｃ、３８Ｄを介して設置面９の側から支持する状態にする。この状態で、エンドエフェクタ４Ｅを離脱時加工範囲３Ａに近付け、離脱時加工範囲３Ａに第１段階の加工を施す。 For example, first, the connection arm 38A is detached from the bases 35A and 35B, and the inner side arrangement part 41 is supported from the installation surface 9 side via the connection arms 38B, 38C, and 38D. In this state, the end effector 4E is brought close to the detachment processing range 3A, and the first stage of processing is performed on the detachment processing range 3A.

このとき、第１加工ローラ１９を、予め、第１駆動部１６に対する制御により、第１段階の加工に適した位置まで公転させておく。例えば、第１段階で折り曲げ部１３を受け部１４に対して４５°の位置まで曲げる場合、第１加工ローラ１９を、第１駆動部１６により中心軸αの周囲に公転させ、第１加工ローラ１９および受けローラ２１それぞれの回転軸１９α、２１α同士が形成する角度を４５°に合わせておく。 At this time, the first processing roller 19 is revolved in advance to a position suitable for the first stage of processing by controlling the first drive unit 16. For example, when bending the bent portion 13 to a position of 45° relative to the receiving portion 14 in the first stage, the first processing roller 19 is revolved around the central axis α by the first drive unit 16, and the angle formed by the rotation axes 19α, 21α of the first processing roller 19 and the receiving roller 21, respectively, is adjusted to 45°.

そして、離脱時加工範囲３Ａにおいて、例えば、受けローラ２１を受け部１４に当接させるとともに、第１加工ローラ１９を折り曲げ部１３に当接させた状態で、エンドエフェクタ４Ｅを移動させ第１段階の加工を進める（図７等参照。）。その後、離脱時加工範囲３Ａにおいて、第１段階の加工を終えたら、エンドエフェクタ４Ｅを離脱時加工範囲３Ａから後退させる。 Then, in the removal processing range 3A, for example, the receiving roller 21 is brought into contact with the receiving portion 14, and the first processing roller 19 is brought into contact with the folding portion 13, and the end effector 4E is moved to proceed with the first stage of processing (see FIG. 7, etc.). After that, when the first stage of processing is completed in the removal processing range 3A, the end effector 4E is retracted from the removal processing range 3A.

続いて、接続アーム３８Ａを、再度、ベース３５Ａ、３５Ｂに接続するとともに、接続アーム３８Ｂをベース３５Ａ、３５Ｂから離脱させ、インナ側配置部４１を、接続アーム３８Ａ、３８Ｃ、３８Ｄを介して設置面９の側から支持する状態にする。そして、エンドエフェクタ４Ｅを離脱時加工範囲３Ｂに近付け、離脱時加工範囲３Ｂに第１段階の加工を施す。以下、同様の操作を、接続アーム３８Ｃ、３８Ｄおよび離脱時加工範囲３Ｃ、３Ｄに対して繰り返す。 Next, the connecting arm 38A is reconnected to the bases 35A and 35B, and the connecting arm 38B is detached from the bases 35A and 35B, so that the inner side arrangement part 41 is supported from the installation surface 9 side via the connecting arms 38A, 38C, and 38D. Then, the end effector 4E is brought close to the detachment processing range 3B, and the first stage of processing is performed on the detachment processing range 3B. The same operation is then repeated for the connecting arms 38C and 38D and the detachment processing ranges 3C and 3D.

その後、離脱時加工範囲３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ全てにおいて第１段階の加工を終えたら、例えば、ロボット４の先端を１８０°回転させて第１加工ローラ１９の位置と第２加工ローラ２０の位置とを反転させる。そして、離脱時加工範囲３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの順で、離脱時加工範囲３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄに第２段階の加工を施す。 After that, when the first stage of processing is completed in all of the removal processing ranges 3A, 3B, 3C, and 3D, for example, the tip of the robot 4 is rotated 180° to reverse the positions of the first processing roller 19 and the second processing roller 20. Then, the second stage of processing is performed on the removal processing ranges 3A, 3B, 3C, and 3D in the order of the removal processing ranges 3A, 3B, 3C, and 3D.

すなわち、まず、接続アーム３８Ａを、ベース３５Ａ、３５Ｂから離脱させ、インナ側配置部４１を、接続アーム３８Ｂ、３８Ｃ、３８Ｄを介して設置面９の側から支持する状態にする。この状態で、反転後のエンドエフェクタ４Ｅを離脱時加工範囲３Ａに近付け、離脱時加工範囲３Ａに第２段階の加工を施す。なお、第２段階の加工では、受けローラ２１を受け部１４に当接させるとともに、第２加工ローラ２０を折り曲げ部１３に当接させた状態で、エンドエフェクタ４Ｅを移動させる（図８等参照。）。 That is, first, the connecting arm 38A is detached from the bases 35A and 35B, and the inner side arrangement part 41 is supported from the installation surface 9 side via the connecting arms 38B, 38C, and 38D. In this state, the end effector 4E after inversion is brought close to the detachment processing range 3A, and the second stage of processing is performed on the detachment processing range 3A. In the second stage of processing, the end effector 4E is moved with the receiving roller 21 abutting against the receiving part 14 and the second processing roller 20 abutting against the bent part 13 (see FIG. 8, etc.).

ここで、第２段階の加工では、第２加工ローラ２０を、第２駆動部１７に対する制御により、自身の回転軸２０αに垂直な方向へ移動させながら、被加工部位３に作用する加圧力を調節する。つまり、第２段階の加工では、エンドエフェクタ４Ｅを移動させながら、第２加工ローラ２０と受けローラ２１との距離を操作しつつ、被加工部位３に作用する加圧力を調節する。これにより、離脱時加工範囲３Ａにおいて、加圧力を調節しつつ折り曲げ部１３を受け部１４に対して０°の位置まで曲げていく。その後、離脱時加工範囲３Ａにおいて、第２段階の加工を終えたら、エンドエフェクタ４Ｅを離脱時加工範囲３Ａから後退させる。 Here, in the second stage of processing, the second processing roller 20 is moved in a direction perpendicular to its own rotation axis 20α by controlling the second drive unit 17, while adjusting the pressure acting on the processed part 3. That is, in the second stage of processing, the end effector 4E is moved, and the distance between the second processing roller 20 and the receiving roller 21 is manipulated to adjust the pressure acting on the processed part 3. As a result, in the detachment processing range 3A, the bending part 13 is bent to a position of 0° relative to the receiving part 14 while adjusting the pressure. After that, when the second stage of processing is completed in the detachment processing range 3A, the end effector 4E is retracted from the detachment processing range 3A.

続いて、接続アーム３８Ａを、再度、ベース３５Ａ、３５Ｂに接続するとともに、接続アーム３８Ｂをベース３５Ａ、３５Ｂから離脱させ、インナ側配置部４１を、接続アーム３８Ａ、３８Ｃ、３８Ｄを介して設置面９の側から支持する状態にする。そして、エンドエフェクタ４Ｅを離脱時加工範囲３Ｂに近付け、離脱時加工範囲３Ｂに第２段階の加工を施す。以下、同様の操作を、接続アーム３８Ｃ、３８Ｄおよび離脱時加工範囲３Ｃ、３Ｄに対して繰り返す。 Next, the connecting arm 38A is reconnected to the bases 35A and 35B, and the connecting arm 38B is detached from the bases 35A and 35B, so that the inner side arrangement part 41 is supported from the installation surface 9 side via the connecting arms 38A, 38C, and 38D. Then, the end effector 4E is brought close to the detachment processing range 3B, and the second stage of processing is performed on the detachment processing range 3B. The same operation is then repeated for the connecting arms 38C and 38D and the detachment processing ranges 3C and 3D.

〔実施例の効果〕
実施例の支持装置１は、２つのローラによりワーク２の被加工部位３を挟んでヘム加工するためにワーク２を支持するものであり、複数のアーム３０と、次のような保持部３１とを備える。すなわち、保持部３１は、それぞれのアーム３０に取り付けられ、ワーク２の表面に吸い付いてワーク２を保持する。 [Effects of the embodiment]
The supporting device 1 of the embodiment supports the workpiece 2 so as to hemming the workpiece 2 by clamping the processed portion 3 of the workpiece 2 between two rollers, and includes a plurality of arms 30 and a holding unit 31 as described below. That is, the holding unit 31 is attached to each arm 30 and adheres to the surface of the workpiece 2 to hold the workpiece 2.

また、保持部３１は、ワーク２の表面に吸い付く吸着部３２を有し、吸着部３２がワーク２の表面に吸い付くときにワーク２の表面の形状に応じて変形し、吸着部３２がワーク２の表面から離れるときに、ワーク２の表面に吸い付く前の形状に復元する。
これにより、ワーク２の品種切り替えにより吸着部３２が吸い付く表面の形状が変わっても、保持部３１は、表面の形状に応じて変形の態様を変えることで、ワーク２に対する保持能力を維持することができる。このため、支持装置１により、汎用性を高めることができる。 In addition, the holding portion 31 has an adsorption portion 32 that adheres to the surface of the workpiece 2, and when the adsorption portion 32 adheres to the surface of the workpiece 2, it deforms according to the shape of the surface of the workpiece 2, and when the adsorption portion 32 separates from the surface of the workpiece 2, it restores to the shape it had before it adhered to the surface of the workpiece 2.
As a result, even if the shape of the surface to which the suction portion 32 adheres changes due to a change in the type of workpiece 2, the holding portion 31 can maintain its holding ability for the workpiece 2 by changing the manner of deformation according to the shape of the surface. Therefore, the support device 1 can have high versatility.

また、支持装置１によれば、アーム３０は、ベース３５Ａ、３５Ｂに着脱自在に保持されている。
これにより、アーム３０として様々な形状のバリエーションを準備しておくことで、品種切り替え等により、支持すべきワーク２の形態が大幅に変わっても、アーム３０を切り替えることで、ワーク２に対する保持能力を維持することができる。このため、支持装置１の汎用性を、更に高めることができる。 Furthermore, according to the support device 1, the arm 30 is detachably held by the bases 35A and 35B.
As a result, by preparing various shapes of the arm 30, even if the shape of the workpiece 2 to be supported changes significantly due to a change in product type or the like, the ability to hold the workpiece 2 can be maintained by switching the arm 30. This makes it possible to further increase the versatility of the support device 1.

また、支持装置１は、２つのベース３５Ａ、３５Ｂを備える。
これにより、実施例のワーク２のように、ワーク２を被加工部位３の両側から保持する必要がある場合に、ワーク２の両側の表面形状が大きく変更されても、両側の表面に対する保持能力を維持することができる。 The support device 1 also includes two bases 35A and 35B.
As a result, when the workpiece 2 needs to be held from both sides of the processed area 3, as in the case of the workpiece 2 in the embodiment, the holding ability for the surfaces on both sides can be maintained even if the surface shape on both sides of the workpiece 2 is significantly changed.

また、支持装置１は、ベース３５Ａ、３５Ｂの両方に接続する接続アーム３８を備え、接続アーム３８は、ベース３５Ａ、３５Ｂの両方に着脱自在である。そして、実施例の支持方法によれば、アウタ側、インナ側配置部４０、４１のアーム３０に取り付けられた保持部３１を、それぞれ、アウタ、インナパネル１１、１２の表面に吸い付かせた状態で、ワーク２の外側から接続アーム３８をベース３５Ａ、３５Ｂに接続する。 The support device 1 also includes a connection arm 38 that is connected to both the bases 35A and 35B, and the connection arm 38 is detachable from both the bases 35A and 35B. According to the support method of the embodiment, the connection arm 38 is connected to the bases 35A and 35B from the outside of the work 2 while the holding parts 31 attached to the arms 30 of the outer and inner side arrangement parts 40 and 41 are attached to the surfaces of the outer and inner panels 11 and 12, respectively.

これにより、ワーク２に開口部２Ａが存在しない場合に、アウタ側、インナ側配置部４０、４１を両方とも設置面９の側から支持することができる。
つまり、ワーク２に開口部２Ａが存在する場合（図２４および図２５等参照。）、ベース３５Ａ、３５Ｂを接続する柱体４５を開口部２Ａに通すことで、アウタ側、インナ側配置部４０、４１を両方とも、設置面９の側から支持することができる。 As a result, when the workpiece 2 does not have an opening 2A, both the outer side and inner side arrangement parts 40, 41 can be supported from the installation surface 9 side.
In other words, when an opening 2A is present in the work 2 (see Figures 24 and 25, etc.), by passing the column 45 connecting the bases 35A and 35B through the opening 2A, both the outer side and inner side arrangement parts 40 and 41 can be supported from the installation surface 9 side.

しかし、ワーク２に開口部２Ａが存在しない場合、インナ側配置部４１を、柱体４５を用いて設置面９の側から支持することができない。
そこで、ワーク２の外側から接続アーム３８をベース３５Ａ、３５Ｂに接続することにより、ワーク２に開口部２Ａが存在しない場合でも、アウタ側配置部４０を設置面９の側に配置して支持し、インナ側配置部４１を、接続アーム３８を介して設置面９の側から支持することができる。このため、ワーク２に開口部２Ａが存在しない場合でも、アウタ側、インナ側配置部４０、４１を両方とも、設置面９の側から支持することができる。 However, if the workpiece 2 does not have an opening 2A, the inner-side portion 41 cannot be supported from the installation surface 9 side using the pillar body 45.
Therefore, by connecting the connection arm 38 to the bases 35A, 35B from the outside of the work 2, even if the work 2 does not have an opening 2A, the outer-side arrangement part 40 can be arranged and supported on the installation surface 9 side, and the inner-side arrangement part 41 can be supported from the installation surface 9 side via the connection arm 38. Therefore, even if the work 2 does not have an opening 2A, both the outer-side and inner-side arrangement parts 40, 41 can be supported from the installation surface 9 side.

さらに、実施例の加工方法によれば、被加工部位３をヘム加工するときに、４つの接続アーム３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃ、３８Ｄの間で、ベース３５Ａ、３５Ｂから離脱させるものを、順次、切り替える。
これにより、エンドエフェクタ４Ｅ等と接続アーム３８との立体干渉を回避しながら、ヘム加工を行うことができる。 Furthermore, according to the processing method of the embodiment, when the workpiece 3 is hemmed, the connecting arms 38A, 38B, 38C, 38D that are to be detached from the bases 35A, 35B are switched in sequence.
This makes it possible to perform hemming while avoiding three-dimensional interference between the end effector 4E and the connecting arm 38.

〔変形例〕
実施例は具体的な一例を開示するものであり、本発明は、実施例に限定されない。
例えば、実施例のヘム加工部１００Ａは、第１、第２加工ローラ１９、２０、および、受けローラ２１を１個ずつ備え、受けローラ２１は、第１、第２段階の両方の加工で使用されていたが、ローラの態様は、このような態様に限定されない。 [Modifications]
The embodiment discloses a specific example, and the present invention is not limited to the embodiment.
For example, the hemming section 100A in the embodiment includes one each of first and second processing rollers 19 and 20, and a receiving roller 21, and the receiving roller 21 is used in both the first and second stages of processing, but the roller configuration is not limited to this configuration.

例えば、第１、第２段階の加工で使用する受け側のローラを個別に設けてもよい。また、受け側のローラを設けずに、第１段階では、第２加工ローラ２０を受け側のローラとして使用し、第２段階では、第１加工ローラ１９を受け側のローラとして使用してもよい。さらに、１つのローラを第１、第２駆動部１６、１７の両方で駆動できるようにしておき、このローラと受けローラ２１とで被加工部位３を挟んで加工してもよい。 For example, separate receiving rollers may be provided for use in the first and second stages of processing. Alternatively, without providing a receiving roller, the second processing roller 20 may be used as the receiving roller in the first stage, and the first processing roller 19 may be used as the receiving roller in the second stage. Furthermore, one roller may be made capable of being driven by both the first and second drive units 16, 17, and the processed area 3 may be sandwiched between this roller and the receiving roller 21 for processing.

また、ヘム加工部１００Ａによれば、第１加工ローラ１９の公転の中心軸αは平面Ｘに直交するとともに、第１加工ローラ１９の回転面と平面Ｘとの２本の交線の内、受けローラ２１の回転面に近い方の交線Ｌｃの一方端Ｌｃｅにおいて、平面Ｘに交差していたが、中心軸αの位置はこのような位置に限定されない。
つまり、中心軸αの位置は、回転軸１９αの公転により、第１段階の加工後の折り曲げ部１３と受け部１４との間に形成される角度を変化させることが可能であればよく、例えば、回転軸１９αに交差するように中心軸αを設定してもよい。 In addition, according to the hemming unit 100A, the central axis α of revolution of the first processing roller 19 is perpendicular to the plane X, and of the two intersection lines between the rotation surface of the first processing roller 19 and the plane X, the intersection line Lc closer to the rotation surface of the receiving roller 21 intersects the plane X at one end Lce, but the position of the central axis α is not limited to such a position.
In other words, the position of the central axis α need only be such that the angle formed between the folded portion 13 and the receiving portion 14 after the first stage of processing can be changed by the revolution of the rotation axis 19α, and for example, the central axis α may be set so as to intersect with the rotation axis 19α.

また、ヘム加工部１００Ａによれば、第１、第２加工ローラ１９、２０、および、受けローラ２１を、１つのロボット４にエンドエフェクタ４Ｅとして装着し、ワーク２を支持した支持装置１をターンテーブル４３に取り付けて、被加工部位３に対するヘム加工を行っていたが、ローラを装着する態様や支持装置１の態様は、このような態様に限定されない。
例えば、ワーク２を支持した支持装置１をロボット４にエンドエフェクタとして装着することで、ワーク２の３次元的な移動の自由度を高めてもよい。 In addition, according to the hemming section 100A, the first and second processing rollers 19, 20 and the receiving roller 21 are attached to one robot 4 as an end effector 4E, and the support device 1 supporting the workpiece 2 is attached to the turntable 43 to perform hemming on the processed portion 3, but the manner in which the rollers are attached and the manner in which the support device 1 is attached are not limited to such manners.
For example, the support device 1 supporting the workpiece 2 may be attached to the robot 4 as an end effector, thereby increasing the degree of freedom of the three-dimensional movement of the workpiece 2.

また、ヘム加工装置１００によれば、受けローラ２１と支持体２３との組み合わせには、受けローラ２１の径が異なる変形品が複数存在し、これら変形品同士は、受けローラ２１と被加工部位３とが接触する位置Ｐと接続軸２５αとの距離Ｌが互いに等しくなるように設けられていたが、受けローラ２１と支持体２３との組み合わせの態様は、このような態様に限定されない。 In addition, according to the hemming device 100, there are multiple combinations of the receiving roller 21 and the support 23 that have different diameters of the receiving roller 21, and these variations are arranged so that the distance L between the position P where the receiving roller 21 contacts the processed part 3 and the connecting shaft 25α is equal to each other, but the combination of the receiving roller 21 and the support 23 is not limited to this form.

例えば、図２１に示すように、接続部２５を１本の棒状の円筒部で設けるとともに、被接続部２４には１つの篏合穴２４ｃを設けて篏合穴２４ｃに１本の接続部２５が嵌まるようにし、接続軸２５αを受けローラ２１の回転軸２１αと同軸に設定してもよい。この場合、被接続部２４をロボット４に対して移動自在にすることで、受けローラ２１の径を変更しても、位置Ｐを略一定に維持することができる。 For example, as shown in FIG. 21, the connecting portion 25 may be a single rod-shaped cylindrical portion, and the connected portion 24 may be provided with a single fitting hole 24c into which the single connecting portion 25 fits, with the connecting axis 25α set coaxially with the rotation axis 21α of the receiving roller 21. In this case, by allowing the connected portion 24 to move freely relative to the robot 4, the position P can be maintained approximately constant even if the diameter of the receiving roller 21 is changed.

また、支持装置１の保持部３１によれば、変形部３３は、複数の当接棒３３ａ、当接棒３３ａを付勢する付勢手段３３ｂ、ならびに、当接棒３３ａおよび付勢手段３３ｂを保持する保持器３３ｃ等により構成されていたが、変形部３３の態様は、このような態様に限定されない。
例えば、変形部３３を、図２２および図２３に示すような回転部３３ｆ、内外嵌合部３３ｇ、および、付勢手段３３ｈ等により構成してもよい。 Furthermore, according to the holding portion 31 of the support device 1, the deformation portion 33 is composed of a plurality of abutment rods 33a, a biasing means 33b for biasing the abutment rods 33a, and a holder 33c for holding the abutment rods 33a and the biasing means 33b, but the form of the deformation portion 33 is not limited to such a form.
For example, the deformation portion 33 may be composed of a rotation portion 33f, an inner/outer fitting portion 33g, and a biasing means 33h as shown in Figs.

ここで、回転部３３ｆは、吸着部３２を回動自在に支持するものであり、内外嵌合部３３ｇは、例えば、回転部３３ｆに接続する内側部、および、付勢手段３３ｈにより付勢される外側部を有し、内側部と外側部との間に形成される空間を負圧吸引することにより内側部と外側部との締結力を強化するものである。また、付勢手段３３ｈは、外側部を吸着部３２の方に向かって付勢するものであり、具体的には、コイルスプリングが採用されている。 The rotating part 33f supports the suction part 32 so that it can rotate freely, and the inner/outer fitting part 33g has, for example, an inner part that connects to the rotating part 33f and an outer part that is biased by the biasing means 33h, and strengthens the fastening force between the inner part and the outer part by negative pressure suction of the space formed between the inner part and the outer part. The biasing means 33h biases the outer part towards the suction part 32, and specifically employs a coil spring.

そして、吸着部３２がワーク２の表面に吸い付くと、吸い付いた部位の形状に応じて、回転部３３ｆの動作により吸着部３２の回動角が調節され、また、吸い付いた部位の形状に応じて、付勢手段３３ｈが撓んで内外嵌合部３３ｇの長さが調節される。その後、内外嵌合部３３ｇを負圧吸引することで、吸着部３２の回動角や内外嵌合部３３ｇの長さが調節された状態で安定する。 When the suction part 32 adheres to the surface of the workpiece 2, the rotation angle of the suction part 32 is adjusted by the operation of the rotating part 33f according to the shape of the adhered part, and the biasing means 33h is deflected to adjust the length of the internal and external fitting part 33g according to the shape of the adhered part. After that, the internal and external fitting part 33g is sucked with negative pressure, and the rotation angle of the suction part 32 and the length of the internal and external fitting part 33g are stabilized in the adjusted state.

また、支持装置１によれば、アウタ側、インナ側配置部４０、４１では、アーム３０がベース３５Ａ、３５Ｂに着脱自在であったが、ベース３５Ａ、３５Ｂを使用せず、アーム３０同士をネジ締結等により強固に固定したものをアウタ側、インナ側配置部４０、４１として用いてもよい。 In addition, according to the support device 1, the arms 30 are detachable from the bases 35A and 35B in the outer and inner side placement sections 40 and 41, but it is also possible to use the arms 30 firmly fixed together by screw fastening or the like as the outer and inner side placement sections 40 and 41 without using the bases 35A and 35B.

また、支持装置１によれば、ワーク２の外側からベース３５Ａ、３５Ｂに接続アーム３８を接続することで、インナ側配置部４１を設置面９の側から支持していたが、例えば、図２４および図２５に示すように、ワーク２に開口部２Ａが存在する場合には、接続アーム３８を用いることなく、代わりに、ベース３５Ａ、３５Ｂを接続する柱体４５を開口部２Ａに通すことで、柱体４５によりインナ側配置部４１を設置面９の側から支持するようにしてもよい。 In addition, according to the support device 1, the inner side placement portion 41 is supported from the installation surface 9 side by connecting the connection arm 38 to the bases 35A and 35B from the outside of the workpiece 2. However, for example, as shown in Figures 24 and 25, if an opening 2A is present in the workpiece 2, instead of using the connection arm 38, the pillar 45 connecting the bases 35A and 35B may be passed through the opening 2A, and the inner side placement portion 41 may be supported from the installation surface 9 side by the pillar 45.

さらに、支持装置１によれば、ベース３５Ａ、３５Ｂそれぞれにアーム３０を接続したものをアウタ側、インナ側に配置してワーク２を支持していたが、ワーク２の片側のみにアーム３０を配置し、ワーク２の片側の表面のみに保持部３１を吸着させてワーク２を支持するようにしてもよい。 Furthermore, according to the support device 1, the arm 30 connected to the base 35A, 35B is arranged on the outer side and the inner side to support the workpiece 2, but the arm 30 may be arranged on only one side of the workpiece 2, and the holding part 31 may be adsorbed to the surface of only one side of the workpiece 2 to support the workpiece 2.

１ 支持装置 ２ ワーク ３ 被加工部位 １９ 第１加工ローラ（ローラ） ２０ 第２加工ローラ（ローラ） ２１ 受けローラ（ローラ） ３０ アーム ３１ 保持部 ３２ 吸着部 ３３ 変形部 ３３ａ 当接棒 ３３ｂ 付勢手段 REFERENCE SIGNS LIST 1 Support device 2 Workpiece 3 Worked portion 19 First processing roller (roller) 20 Second processing roller (roller) 21 Receiving roller (roller) 30 Arm 31 Holding portion 32 Adsorption portion 33 Deformation portion 33a Contact rod 33b Pressing means

Claims (12)

２つのローラによりワークの被加工部位を挟んでヘム加工するために前記ワークを支持する支持装置において、
複数のアームと、
それぞれのアームに取り付けられ、前記ワークの表面に吸い付いて前記ワークを保持する保持部とを備え、
前記保持部は、前記ワークの表面に吸い付く吸着部と、前記ワークの表面の内、前記吸着部が吸い付いた部分の周囲の形状に倣って変形する変形部とを有し、
前記吸着部は、前記ワークの表面に吸い付くときに前記ワークの表面の形状に応じて変形し、前記ワークの表面から離れるときに、前記ワークの表面に吸い付く前の形状に復元し、
前記変形部は、前記吸着部が前記ワークの表面に吸い付いているときに前記ワークの表面に当接する複数の当接棒を有し、
この複数の当接棒は、前記吸着部を外周側から包囲する円筒を形成するように組み付けられ、前記吸着部が前記ワークの表面に吸い付いているときに、それぞれが所定の付勢手段により自身の長手方向に付勢されて、前記ワークの表面の内、前記吸着部が吸い付いた部分の周囲に当接しており、
それぞれの付勢手段は、自身が付勢する当接棒が当接する部位の形状に応じて弾性変形していることを特徴とする支持装置。 A support device that supports a workpiece for hemming by clamping a processed portion of the workpiece between two rollers, comprising:
A plurality of arms;
A holding portion is attached to each arm and adheres to a surface of the workpiece to hold the workpiece,
The holding portion has an adsorption portion that adheres to the surface of the workpiece and a deformation portion that deforms to conform to the shape of the periphery of the portion of the surface of the workpiece to which the adsorption portion adheres ,
The suction portion is deformed according to the shape of the surface of the workpiece when it adheres to the surface of the workpiece , and is restored to the shape before it adheres to the surface of the workpiece when it separates from the surface of the workpiece ,
The deformation portion has a plurality of abutment rods that abut on the surface of the workpiece when the suction portion is attached to the surface of the workpiece,
The plurality of abutment rods are assembled to form a cylinder surrounding the suction portion from the outer periphery side, and when the suction portion is attached to the surface of the workpiece, each of the abutment rods is biased in its own longitudinal direction by a predetermined biasing means to abut against the periphery of the portion of the surface of the workpiece to which the suction portion is attached,
A supporting device characterized in that each of the biasing means is elastically deformed according to the shape of the portion with which the abutment rod that it biases abuts . 請求項１に記載の支持装置において、
複数のアームを着脱自在に保持するベースを備えることを特徴とする支持装置。 2. The support device according to claim 1,
A support device comprising a base for removably holding a plurality of arms. 請求項２に記載の支持装置において、
前記ベースを２つ備えることを特徴とする支持装置。 3. The support device according to claim 2,
A support device comprising two of the bases. 請求項３に記載の支持装置において、
前記２つのベースに接続する複数の接続アームを備え、
この接続アームは、前記２つのベースの両方に着脱自在であることを特徴とする支持装置。 4. The support device according to claim 3,
A plurality of connecting arms are provided for connecting to the two bases,
The supporting device is characterized in that the connecting arm is detachably attached to both of the two bases. ２つのローラによりワークの被加工部位を挟んでヘム加工するために前記ワークを支持する支持方法において、
この支持方法に用いられる支持装置は、
複数のアームと、
それぞれのアームに取り付けられ、前記ワークの表面に吸い付いて前記ワークを保持する保持部とを備え、
前記保持部は、前記ワークの表面に吸い付く吸着部と、前記ワークの表面の内、前記吸着部が吸い付いた部分の周囲の形状に倣って変形する変形部とを有し、
前記吸着部は、前記ワークの表面に吸い付くときに前記ワークの表面の形状に応じて変形し、前記ワークの表面から離れるときに、前記ワークの表面に吸い付く前の形状に復元し、
前記変形部は、前記吸着部が前記ワークの表面に吸い付いているときに前記ワークの表面に当接する複数の当接棒を有し、
この複数の当接棒は、前記吸着部を外周側から包囲する円筒を形成するように組み付けられ、前記吸着部が前記ワークの表面に吸い付いているときに、それぞれが所定の付勢手段により自身の長手方向に付勢されて、前記ワークの表面の内、前記吸着部が吸い付いた部分の周囲に当接しており、
それぞれの付勢手段は、自身が付勢する当接棒が当接する部位の形状に応じて弾性変形しており、
前記被加工部位を挟む両側の内、一方のローラが配置される側を一方側、他方のローラが配置される側を他方側と定義すると、
前記支持方法では、
前記保持部を、前記ワークの表面の内、前記一方側の表面に、前記一方側から吸い付かせることを特徴とする支持方法。 A method for supporting a workpiece by sandwiching a processed portion of the workpiece between two rollers for hemming, comprising:
The supporting device used in this supporting method is
A plurality of arms;
A holding portion is attached to each arm and adheres to a surface of the workpiece to hold the workpiece,
The holding portion has an adsorption portion that adheres to the surface of the workpiece and a deformation portion that deforms to conform to the shape of the periphery of the portion of the surface of the workpiece to which the adsorption portion adheres ,
The suction portion is deformed according to the shape of the surface of the workpiece when it adheres to the surface of the workpiece , and is restored to the shape before it adheres to the surface of the workpiece when it separates from the surface of the workpiece,
The deformation portion has a plurality of abutment rods that abut on the surface of the workpiece when the suction portion is attached to the surface of the workpiece,
The plurality of abutment rods are assembled to form a cylinder surrounding the suction portion from the outer periphery side, and when the suction portion is attached to the surface of the workpiece, each of the abutment rods is biased in its own longitudinal direction by a predetermined biasing means to abut against the periphery of the portion of the surface of the workpiece to which the suction portion is attached,
Each of the biasing means is elastically deformed according to the shape of the portion with which the contact rod it biases contacts,
If the side on which one roller is disposed of the workpiece is defined as one side, and the side on which the other roller is disposed of is defined as the other side,
In the supporting method,
A supporting method characterized in that the holding portion is attached to a surface of the workpiece on one side from the one side. 請求項５に記載の支持方法において、
前記支持装置は、前記複数のアームを着脱自在に保持するベースを備え、
このベースを、前記複数のアームが接続した状態で、前記ワークの前記一方側に配置するとともに、前記保持部を、前記ワークの表面の内、前記一方側の表面に吸い付かせることを特徴とする支持方法。 The supporting method according to claim 5,
the support device includes a base that detachably holds the plurality of arms,
A supporting method characterized by placing this base on one side of the workpiece with the multiple arms connected to it, and sucking the holding portion against the surface of the workpiece on one side. 請求項６に記載の支持方法において、
前記支持装置は、前記複数のアームを着脱自在に支持する２つのベースを備え、
前記支持方法では、
一方のベースを、前記複数のアームが接続した状態で、前記ワークの前記一方側に配置するとともに、前記一方のベースに接続するアームに取り付けられた保持部を、前記ワークの表面の内、前記一方側の表面に吸い付かせ、
他方のベースを、前記複数のアームが接続した状態で、前記ワークの前記他方側に配置するとともに、前記他方のベースに接続するアームに取り付けられた保持部を、前記ワークの表面の内、前記他方側の表面に吸い付かせることを特徴とする支持方法。 The supporting method according to claim 6,
the support device includes two bases that detachably support the arms,
In the supporting method,
One of the bases is disposed on the one side of the workpiece with the plurality of arms connected thereto, and a holding portion attached to the arm connected to the one of the bases is attached to the one surface of the workpiece on the one side of the surface of the workpiece;
A supporting method characterized by placing the other base on the other side of the workpiece with the multiple arms connected, and sucking a holding portion attached to an arm connected to the other base against the surface of the workpiece on the other side. 請求項７に記載の支持方法において、
前記支持装置は、前記２つのベースに接続する複数の接続アームを備え、
前記支持方法では、
前記一方、他方のベースを、それぞれ前記ワークの前記一方側、前記他方側に配置するとともに、前記一方、他方のベースに接続するアームに取り付けられた保持部を、それぞれ、前記ワークの表面の内、前記一方側、前記他方側の表面に吸い付かせた状態で、前記ワークの外側から前記複数の接続アームを前記２つのベースに接続することを特徴とする支持方法。 The method of claim 7,
The support device includes a plurality of connecting arms that connect to the two bases,
In the supporting method,
A supporting method characterized by placing the one and the other bases on one side and the other side of the workpiece, respectively, and connecting the multiple connecting arms to the two bases from the outside of the workpiece while having holding portions attached to the arms connected to the one and the other bases attached to the one and the other surfaces of the workpiece, respectively, attached to the one and the other surfaces of the workpiece. 請求項８に記載の支持方法により支持されたワークの加工方法において、
前記被加工部位をヘム加工するときには、前記複数の接続アームの内、少なくとも１つを前記２つのベースから離脱させ、その後、順次、前記２つのベースから離脱させる接続アームを切り替えることを特徴とする加工方法。 A method for machining a workpiece supported by the supporting method according to claim 8,
A processing method characterized by the fact that, when hemming the workpiece, at least one of the plurality of connecting arms is detached from the two bases, and then the connecting arms to be detached from the two bases are sequentially switched. ２つのローラによりワークの被加工部位を挟んでヘム加工するために前記ワークを支持する支持方法において、A method for supporting a workpiece by sandwiching a processed portion of the workpiece between two rollers for hemming, comprising:
この支持方法に用いられる支持装置は、The supporting device used in this supporting method is
複数のアームと、A plurality of arms;
それぞれのアームに取り付けられ、前記ワークの表面に吸い付いて前記ワークを保持する保持部と、A holding part attached to each arm and sucking to a surface of the workpiece to hold the workpiece;
前記複数のアームを着脱自在に保持する２つのベースとを備え、two bases for detachably holding the plurality of arms;
前記保持部は、前記ワークの表面に吸い付く吸着部を有し、この吸着部は、前記ワークの表面に吸い付くときに前記ワークの表面の形状に応じて変形し、前記ワークの表面から離れるときに、前記ワークの表面に吸い付く前の形状に復元し、The holding portion has an adsorption portion that adheres to the surface of the workpiece, and the adsorption portion deforms according to the shape of the surface of the workpiece when adsorbed to the surface of the workpiece, and restores to the shape before adsorbing to the surface of the workpiece when separated from the surface of the workpiece;
前記ワークは、２枚の板状の部品を重ねたものであり、この２枚の部品が重なった状態で前記支持装置により支持され、The workpiece is formed by stacking two plate-like parts, and the two parts are supported by the supporting device in an overlapping state.
前記２つのローラの内、一方のローラを前記２枚の部品の内の一方の部品の側に配置するとともに、他方のローラを他方の部品の側に配置して、前記被加工部位を前記２つのローラにより挟んでヘム加工し、One of the two rollers is disposed on one side of the two parts, and the other roller is disposed on the other side of the two parts, and the processed portion is sandwiched between the two rollers to perform a hemming process;
前記被加工部位を挟む両側の内、一方のローラが配置される側を一方側、他方のローラが配置される側を他方側と定義すると、If the side on which one roller is disposed of the workpiece is defined as one side, and the side on which the other roller is disposed of is defined as the other side,
前記支持方法では、In the supporting method,
一方のベースを、前記複数のアームが接続した状態で、前記ワークの前記一方側に配置するとともに、前記一方のベースに接続するアームに取り付けられた保持部を、前記ワークの表面の内、前記一方の部品により形成される一方側の表面に吸い付かせ、One of the bases is disposed on the one side of the workpiece with the plurality of arms connected thereto, and a holding portion attached to the arm connected to the one of the bases is attached to a surface of the workpiece on one side formed by the one of the components;
他方のベースを、前記複数のアームが接続した状態で、前記ワークの前記他方側に配置するとともに、前記他方のベースに接続するアームに取り付けられた保持部を、前記ワークの表面の内、前記他方の部品により形成される他方側の表面に吸い付かせることを特徴とする支持方法。A supporting method characterized by placing the other base on the other side of the workpiece with the multiple arms connected, and sucking a holding portion attached to an arm connected to the other base against the other side surface of the workpiece formed by the other part. 請求項１０に記載の支持方法において、The method of claim 10,
前記支持装置は、前記２つのベースに接続する複数の接続アームを備え、The support device includes a plurality of connecting arms that connect to the two bases,
前記支持方法では、In the supporting method,
前記一方、他方のベースを、それぞれ前記ワークの前記一方側、前記他方側に配置するとともに、前記一方、他方のベースに接続するアームに取り付けられた保持部を、それぞれ、前記ワークの表面の内、前記一方側、前記他方側の表面に吸い付かせた状態で、前記ワークの外側から前記複数の接続アームを前記２つのベースに接続することを特徴とする支持方法。A supporting method characterized by placing the one and the other bases on one side and the other side of the workpiece, respectively, and connecting the multiple connecting arms to the two bases from the outside of the workpiece while having holding portions attached to the arms connected to the one and the other bases attached to the one and the other surfaces of the workpiece, respectively, attached to the one and the other surfaces of the workpiece. 請求項１１に記載の支持方法により支持されたワークの加工方法において、A method for machining a workpiece supported by the supporting method according to claim 11,
前記被加工部位をヘム加工するときには、前記複数の接続アームの内、少なくとも１つを前記２つのベースから離脱させ、その後、順次、前記２つのベースから離脱させる接続アームを切り替えることを特徴とする加工方法。A processing method characterized by the fact that, when hemming the workpiece, at least one of the plurality of connecting arms is detached from the two bases, and then the connecting arms to be detached from the two bases are sequentially switched.
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