JP7501414B2 - 監視装置 - Google Patents
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Description
以下、監視装置の第1実施形態について説明する。
図1に示すように、区域A1には、自動運転フォークリフト10と、手動運転フォークリフトFと、人Mと、が存在している。区域A1は、例えば、工場、港湾、空港、商業施設及び公共施設などの場所の全体、あるいは、一部である。自動運転フォークリフト10は、自動での走行、及び自動での荷役を行うことが可能なフォークリフトである。手動運転フォークリフトFは、搭乗者の操作による走行、及び搭乗者の操作による荷役を行うことが可能なフォークリフトである。人Mは、例えば、区域A1で作業を行う作業者である。区域A1は、自動運転フォークリフト10、手動運転フォークリフトF、及び人Mが混在した状況で作業が行われる場所である。本実施形態において、自動運転フォークリフト10、手動運転フォークリフトF、及び人Mは、それぞれ複数存在している。自動運転フォークリフト10は、自動運転産業車両である。手動運転フォークリフトFは、手動運転産業車両である。
図4に示すように、ステップS1において、制御装置61は、カメラ51から画像データを取得する。制御装置61は、ステップS1の処理を行うことで、取得部64を備えているといえる。本実施形態では、一例として、制御装置61は、図5に示す画像データIMを取得したとする。図5に示す画像データIMには、自動運転フォークリフト10、手動運転フォークリフトF、及び人Mが含まれている。
図6に示すように、学習済みモデルM2は、特徴マップ生成部81と、物体領域候補抽出部82と、検出枠抽出部83と、を備える。
制御装置61は、自動運転フォークリフト10の周囲に手動運転フォークリフトFが存在している場合、速度上限値を設定することで、自動運転フォークリフト10の速度制限を行う。自動運転フォークリフト10の走行速度が速度上限値以上の場合、制御装置61は警報装置54による警報を行う。更に、本実施形態では、自動運転フォークリフト10の周囲に人Mが存在する場合であっても、同様の制御が行われる。
(1-1)自動運転フォークリフト10の走行速度が制限されることで、自動運転フォークリフト10と手動運転フォークリフトFとの接触が抑制される。警報装置54による警報を行うことで、手動運転フォークリフトFの搭乗者に、自動運転フォークリフト10が存在していることを認識させることができる。これにより、自動運転フォークリフト10と手動運転フォークリフトFとの接触が抑制される。
以下、監視装置の第2実施形態について説明する。
図7に示すように、監視装置90は、区域A1に設けられている。この場合、カメラ94は区域A1を撮像するように配置される。カメラ94は、1箇所に配置されていてもよいし、2箇所以上に配置されていてもよい。監視装置90は、例えば、制御装置91と、補助記憶装置92と、通信装置93と、を備える。制御装置91は、制御装置61と同一のものである。補助記憶装置92は、補助記憶装置71と同一のものであって学習済みモデルM2を記憶している。通信装置93は、無線信号により自動運転フォークリフト10に指令を送信可能である。通信装置93から送信される指令は、直接、自動運転フォークリフト10に受信されてもよい。通信装置93から送信される指令は、監視装置90よりも上位の上位制御装置に受信され、この上位制御装置から自動運転フォークリフト10に指令が送信されるようにしてもよい。
(2-1)監視装置90は、区域A1に設けられたカメラ94から画像データIMを取得する。監視装置90は、この画像データIMから、自動運転フォークリフト10の速度制限及び警報を行う。区域A1に設けられたカメラ94から速度制限及び警報を行えるようにすることで、自動運転フォークリフト10の死角となりやすい箇所に手動運転フォークリフトFや人Mが存在している場合であっても速度制限及び警報を行うことができる。
○第1実施形態において、制御装置61は、自動運転フォークリフト10と手動運転フォークリフトFとの相対距離を算出してもよい。自動運転フォークリフト10と手動運転フォークリフトFとの相対距離は、種々の手法で算出することができる。制御装置61は、画像データIMにおける検出枠B2の位置、及び検出枠B2のサイズから自動運転フォークリフト10と手動運転フォークリフトFとの相対距離を算出してもよい。制御装置61は、検出枠B2の位置、及び検出枠B2のサイズから、カメラ51を原点とする座標系での手動運転フォークリフトFの座標を算出できる。制御装置61は、この座標系での手動運転フォークリフトFの座標から、自動運転フォークリフト10と手動運転フォークリフトFとの相対距離を把握できる。また、制御装置61は、外界センサ52の検出結果を用いて自動運転フォークリフト10と手動運転フォークリフトFとの相対距離を算出してもよい。同様に、制御装置61は、自動運転フォークリフト10と人Mとの相対距離を算出してもよい。
○各実施形態において、自動運転産業車両は、自動運転トーイングトラクタを含む。手動運転産業車両は、手動運転トーイングトラクタを含む。区域A1は、自動運転トーイングトラクタと手動運転トーイングトラクタとが混在した状況で作業が行われる場所であってもよい。この場合、第1実施形態の監視装置60は、自動運転トーイングトラクタに設けられていてもよい。第1実施形態の学習済みモデルM2のクラスとしては「手動運転トーイングトラクタ」を設定し、画像データIMから手動運転トーイングトラクタを抽出するようにしてもよい。第2実施形態の学習済みモデルM2のクラスとしては「自動運転トーイングトラクタ」及び「手動運転トーイングトラクタ」を設定し、画像データIMから自動運転トーイングトラクタ及び手動運転トーイングトラクタを抽出するようにしてもよい。そして、制御装置61,91は、自動運転トーイングトラクタの速度制限、及び警報を行うようにしてもよい。
○各実施形態において、学習済みモデルM2を記憶する記憶装置は、記憶部63であってもよい。
Claims (3)
- 自動運転産業車両の周囲を監視する監視装置であって、
カメラから画像データを取得する取得部と、
前記画像データが入力されることにより前記画像データに含まれる物体が手動運転産業車両か否かを示す指標を出力する学習済みモデルを記憶した記憶装置と、
前記学習済みモデルの出力結果から前記自動運転産業車両の周囲に存在する前記手動運転産業車両を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記手動運転産業車両に基づき、前記自動運転産業車両の速度制限、及び警報の少なくともいずれかを行う制御部と、を備える監視装置。 - 前記制御部は、少なくとも前記自動運転産業車両の速度制限を行い、
前記制御部は、前記手動運転産業車両の数が多いほど、前記自動運転産業車両の速度上限値を低く設定する請求項1に記載の監視装置。 - 前記学習済みモデルは、前記画像データに含まれる前記物体が人か否かを示す指標を出力し、
前記認識部は、前記学習済みモデルの出力結果から前記自動運転産業車両の周囲に存在する前記手動運転産業車両及び前記人を認識し、
前記制御部は、前記認識部により認識された前記手動運転産業車両、及び前記認識部により認識された前記人に基づき、前記自動運転産業車両の速度制限、及び警報の少なくともいずれかを行う請求項1又は請求項2に記載の監視装置。
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