JP7497317B2 - Mounting System - Google Patents
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Description
本発明は、装着者の動作を補助するアシスト装置の装着に用いる装着システムに関する。 The present invention relates to a wearing system used to wear an assist device that assists the wearer's movements.
近年、製造、物流、医療、介護、農業等の様々な分野において、装着者の動作を補助するアシスト装置の使用が提案されている。例えば、特許文献１には、装着者の関節を中心とする動作をアシストする非外骨格型のアシスト装置と、該アシスト装置装着用のウエアを備えたアシストウエアシステムが記載されている。特許文献２には、使用者の上体を起こす動作を補助する動作補助装置が記載されている。 In recent years, the use of assist devices that assist the wearer's movements has been proposed in various fields, including manufacturing, logistics, medicine, nursing care, and agriculture. For example, Patent Document 1 describes a non-exoskeletal assist device that assists the wearer's movements centered on the joints, and an assist wear system that includes wear for wearing the assist device. Patent Document 2 describes a movement assist device that assists the user in raising their upper body.
しかしながら、特許文献１及び２に記載のようなアシスト装置は、通常、ウエアの外側に装着されることから、装着者の身体の前面においてウエアの外側に配置されているアシスト装置の部材によって、作業性が低減することや安全性が劣る問題があった。また、特許文献２に記載の動作補助装置の場合、装着部が肩には装着されないため、装着性が劣る問題があった。 However, the assist devices described in Patent Documents 1 and 2 are usually worn on the outside of the wear, and therefore have problems such as reduced workability and poor safety due to the components of the assist device being placed on the outside of the wear in front of the wearer's body. Also, in the case of the motion-assist device described in Patent Document 2, there is a problem of poor wearability because the attachment part is not attached to the shoulder.
本発明は、上記従来の問題を解決するため、装着性に優れ、作業性及び安全性が向上した装着システムを提供する。 To solve the above-mentioned problems of the conventional art, the present invention provides a mounting system that is easy to mount and has improved workability and safety.
本発明は、装着者の動作をアシストするアシスト装置の装着に用いる装着システムであって、前記装着システムは、装着部及び上衣を含み、前記装着部は、腰ベルト、背面サポート部材、左右の上部肩ベルト、左右の下部肩ベルト、胸ベルト、及び左右の胸サポート部材を含み、前記上衣は、後身頃に設けられている一対の肩開口部、一対の上部開口部、及び一対の下部開口部、並びに前身頃の下部に設けられている一対の腰開口部を備えており、前記上衣の内側で、前記肩開口部を挿通した左右の上部肩ベルトは、前記下部開口部を挿通した左右の下部肩ベルトとそれぞれ脱着可能に連結され、前記上部開口部を挿通した胸ベルトの左右の端部が脱着可能に連結され、前記腰開口部を挿通した腰ベルトの左右の端部が脱着可能に連結されることを特徴とする装着システムに関する。 The present invention relates to a wearing system used to wear an assist device that assists the wearer's movements, the wearing system including a wearing part and an upper garment, the wearing part including a waist belt, a back support member, left and right upper shoulder belts, left and right lower shoulder belts, a chest belt, and left and right chest support members, the upper garment having a pair of shoulder openings, a pair of upper openings, and a pair of lower openings provided in the rear body, and a pair of waist openings provided in the lower part of the front body, the left and right upper shoulder belts that pass through the shoulder openings are removably connected to the left and right lower shoulder belts that pass through the lower openings on the inside of the upper garment, the left and right ends of the chest belt that pass through the upper openings are removably connected, and the left and right ends of the waist belt that pass through the waist openings are removably connected.
本発明の発明者らは、前記課題を解決するために、検討を重ねた。その結果、アシスト装置の装着に用いる装着システムとして、腰ベルト、背面連結部材、背面サポート部材、胸サポート部材、胸ベルト、及び肩ベルトを含む装着部を、後身頃に肩開口部、上部開口部、及び下部開口部を有し、前身頃に腰開口部を有する上衣と組み合わせて用い、上衣の内側で、肩開口部を挿通した左右の上部肩ベルトと下部開口部を挿通した左右の下部肩ベルトを脱着可能に連結し、上部開口部を挿通した胸ベルトの左右の端部を脱着可能に連結し、腰開口部を挿通した腰ベルトの左右の端部を脱着可能に連結することで、装着者が該装着システムを用いてアシスト装置を装着した際に、上半身の前面にいては、ベルト等の部材が上衣の外側に露出せず、上半身の背面にいては、ベルト等の部材が上衣の外側に露出することで、装着性に優れ、作業性及び安全性が向上した装着システムを提供し得ることを見出した。 The inventors of the present invention have conducted extensive research to solve the above problems. As a result, they have found that a wearing system for wearing an assisting device can be provided by combining a wearing part including a waist belt, a back connecting member, a back support member, a chest support member, a chest belt, and a shoulder belt with a top having a shoulder opening, an upper opening, and a lower opening in the back body and a waist opening in the front body, and by removably connecting the left and right upper shoulder belts inserted through the shoulder openings and the left and right lower shoulder belts inserted through the lower openings inside the top, removably connecting the left and right ends of the chest belt inserted through the upper opening, and removably connecting the left and right ends of the waist belt inserted through the waist opening, so that when a wearer wears an assisting device using the wearing system, the belt and other members are not exposed to the outside of the top on the front of the upper body, and the belt and other members are exposed to the outside of the top on the back of the upper body, thereby providing a wearing system that is excellent in wearability and improves workability and safety.
具体的には、前記装着システムは、装着部及び上衣を含み、装着部は、左右の端部が身体の前面で脱着可能に連結される腰ベルト、背面連結部材に脱着可能に連結される背面サポート部材、第１の端部が前記背面サポート部材の上部にそれぞれ固定される左右の上部肩ベルト、第１の端部が前記背面サポート部材の下部にそれぞれ固定され、第２の端部が前記上部肩部ベルトの第２の端部と脱着可能に連結される左右の下部肩ベルト、前記背面サポート部材に固定され、左右の端部が互いに脱着可能に連結される胸ベルト、胸ベルトに左右対称的に脱着可能に取り付ける左右の胸サポート部材を含み、前記上衣は、後身頃の肩部に左右対称的に設けられ、前記左右の上部肩部ベルトのそれぞれが挿通される一対の肩開口部、後身頃の上部に左右対称的に設けられ、前記胸ベルトが挿通される一対の上部開口部、後身頃の下部に左右対称的に設けられ、前記左右の下部肩部ベルトのそれぞれが挿通される一対の下部開口部、前身頃の下部に左右対称的に設けられ、前記腰ベルトの左右の端部が挿通される一対の腰開口部を含み、前記上衣の内側で、前記肩開口部を挿通した左右の上部肩ベルトの第２の端部のそれぞれは、前記下部開口部を挿通した左右の下部肩ベルトの第２の端部のそれぞれと脱着可能に連結され、前記上部開口部を挿通した胸ベルトの左右の端部が脱着可能に連結され、前記腰開口部を挿通した腰ベルトの左右の端部が脱着可能に連結される。 Specifically, the wearing system includes a wearing part and an upper garment, the wearing part including a waist belt having left and right ends detachably connected to the front of the body, a back support member detachably connected to a back connecting member, left and right upper shoulder belts having first ends fixed to the upper parts of the back support members, left and right lower shoulder belts having first ends fixed to the lower parts of the back support members and second ends detachably connected to the second ends of the upper shoulder belts, a chest belt fixed to the back support member and having left and right ends detachably connected to each other, and left and right chest support members detachably attached to the chest belt symmetrically, and the upper garment is provided symmetrically on the shoulders of the back body, and the left and right upper shoulder belts a pair of shoulder openings through which the left and right lower shoulder belts are inserted, a pair of upper openings provided symmetrically in the upper part of the rear body and through which the chest belt is inserted, a pair of lower openings provided symmetrically in the lower part of the rear body and through which the left and right lower shoulder belts are inserted, and a pair of waist openings provided symmetrically in the lower part of the front body and through which the left and right ends of the waist belt are inserted, and on the inside of the jacket, the second ends of the left and right upper shoulder belts that have been inserted through the shoulder openings are removably connected to the second ends of the left and right lower shoulder belts that have been inserted through the lower openings, the left and right ends of the chest belt that have been inserted through the upper openings are removably connected, and the left and right ends of the waist belt that have been inserted through the waist openings are removably connected.
前記装着システムは、腰部に装着され、装着者の上体を起こす動作をアシストすることができるアシスト装置の装着に好適に用いられる。このようなアシスト装置は、通常、動力発生ユニット及び動力発生ユニットが発生した動力を装着者の動作に対するアシスト力となるように大腿部に伝える伝達ユニットを含む。前記装着システムによって、アシスト装置を装着させることで、装着者の上体を起こす動作をアシストすることができる。腰ベルトにて動力発生ユニットの位置を固定し、アシスト力の支点位置を保持することができる。 The wearing system is suitable for use in wearing an assist device that is worn around the waist and can assist the wearer in raising his or her upper body. Such an assist device typically includes a power generating unit and a transmission unit that transmits the power generated by the power generating unit to the thighs so that it serves as an assist force for the wearer's movement. Wearing the assist device using the wearing system can assist the wearer in raising his or her upper body. The position of the power generating unit can be fixed with a waist belt, and the fulcrum position of the assist force can be maintained.
前記動力発生ユニットは、動力発生可能なものであればよく、動力発生手段は特に限定されない。例えば、モータ又はアクチュエータ等の電力を動力発生手段（動力源）とするものであってもよい。軽量であり、着用性に優れる観点から、ゼンマイばねや圧縮コイルスプリング等の弾性体の元に戻ろうとする力を動力発生手段（動力源）とするものが好ましい。 The power generating unit may be any unit capable of generating power, and the power generating means is not particularly limited. For example, the power generating means (power source) may be a unit that uses the electric power of a motor or actuator, etc. From the viewpoints of light weight and excellent wearability, it is preferable that the power generating means (power source) is a unit that uses the force of an elastic body, such as a spiral spring or a compression coil spring, that tends to return to its original shape.
前記背面連結部材は、一本の棒状の剛体で構成され、上端は連結され、下端は左右に分離された逆漏斗形状を有することが好ましい。背面連結部材の左右の下端部は、左右の腰部のそれぞれに装着される動力発生ユニットを連結される。背面連結部材がこのような上部が狭く、下部が広い形状を有することで、上体の回旋運動や後屈を阻害せずに、上体を起こす動作をより効果的にアシストすることができる。 The back connecting member is preferably formed of a single rod-like rigid body, with its upper end connected and its lower end separated into left and right halves to form an inverted funnel shape. The left and right lower ends of the back connecting member are connected to power generating units attached to the left and right waists, respectively. By having the back connecting member have such a narrow upper portion and wide lower portion, it can more effectively assist the movement of raising the upper body without inhibiting the rotational movement or backward bending of the upper body.
前記背面サポート部材は、前記背面連結部材の上部を収容する袋部を有し、前記背面連結部材は、前記袋部の上部において、留め具によって、背面サポート部材に保持されていることが好ましい。これにより、剛体で構成されている背面連結部材が背中に対する圧迫感を軽減することができる。 It is preferable that the back support member has a bag portion that houses the upper portion of the back connection member, and the back connection member is held to the back support member by a fastener at the upper portion of the bag portion. This allows the back connection member, which is made of a rigid body, to reduce the feeling of pressure on the back.
前記下部肩ベルト及び前記上部肩部ベルトは、少なくとも一つは長さ調整可能であることが好ましい。下部肩ベルト及び上部肩部ベルトを有することで、装着しやすくなり、長さを調整することで、下部肩ベルト及び上部肩部ベルトを連結する際の長さを調整することで、上体を起こす動作時に上部肩ベルトが肩に食い込むことを防止し、肩にかかる負担を軽減することができる。前記装着システムにてアシスト装置を装着した際、連結された下部肩ベルトと上部肩部ベルトの全体長さは、腰ベルトの下端から背面連絡部材の上端までの長さの１．７倍以上２．６倍以下であることが好ましく、１．８倍以上２．５倍以下であることがより好ましく、１．９倍以上２．４倍以下であることがさらに好ましく、２．０倍以上２．３倍以下であることが特に好ましい。 It is preferable that at least one of the lower shoulder belt and the upper shoulder belt is adjustable in length. By having the lower shoulder belt and the upper shoulder belt, it becomes easier to put on, and by adjusting the length when connecting the lower shoulder belt and the upper shoulder belt, it is possible to prevent the upper shoulder belt from digging into the shoulder when raising the upper body, and to reduce the burden on the shoulder. When the assist device is worn with the wearing system, the total length of the connected lower shoulder belt and upper shoulder belt is preferably 1.7 to 2.6 times the length from the lower end of the waist belt to the upper end of the back connecting member, more preferably 1.8 to 2.5 times, even more preferably 1.9 to 2.4 times, and particularly preferably 2.0 to 2.3 times.
前記胸サポート部材の長さは、前記胸ベルトの幅の２．６倍以上４．７倍以下であり、前記胸サポート部材の幅は、前記胸ベルトの幅の１．１倍以上３．７倍以下であり、前記胸サポート部材の厚みは、前記胸ベルトの幅の０．１倍以上１．１倍以下であることが好ましい。これにより、アシスト力の作用点としての胸サポート部材のフィット性を高めつつ、圧迫感を効果的に軽減することができる。 It is preferable that the length of the chest support member is 2.6 to 4.7 times the width of the chest belt, the width of the chest support member is 1.1 to 3.7 times the width of the chest belt, and the thickness of the chest support member is 0.1 to 1.1 times the width of the chest belt. This effectively reduces the feeling of pressure while improving the fit of the chest support member as the point of action of the assist force.
以下、図面に基づいて、本発明の１以上の実施形態の装着システムを具体的に説明する。本発明は、図面に示されたものに限定されない。 The following describes in detail one or more embodiments of the mounting system of the present invention with reference to the drawings. The present invention is not limited to those shown in the drawings.
図１は、本発明の一実施形態の装着システムの上衣を透過した状態の模式的正面図であり、破線は、上位の内側、二点鎖線は上衣の背面外側を示す。図２は同模式的背面図であり、破線は、上位の内側を示し、図３は同模式的左側面図であり、破線は、上位の内側を示す。図４は装着部の模式的正面図であり、図５は同模式的背面図であり、図６は同模式的左側面図である。図７は上衣の模式的正面図であり、図８は同模式的背面図であり、図９は同模式的左側面図である。 Figure 1 is a schematic front view of the wearing system of one embodiment of the present invention seen through the upper garment, with the dashed line indicating the inside of the upper part and the two-dot chain line indicating the outside of the back of the upper garment. Figure 2 is a schematic back view of the same, with the dashed line indicating the inside of the upper part, and Figure 3 is a schematic left side view of the same, with the dashed line indicating the inside of the upper part. Figure 4 is a schematic front view of the wearing part, Figure 5 is a schematic back view of the same, and Figure 6 is a schematic left side view of the same. Figure 7 is a schematic front view of the upper garment, Figure 8 is a schematic back view of the same, and Figure 9 is a schematic left side view of the same.
該実施形態の装着システム１は、装着部２及び上衣３を含む。 The wearing system 1 in this embodiment includes a wearing part 2 and an upper garment 3.
装着部２は、腰ベルト２３、背面連結部材２４、背面サポート部材２５、左右の上部肩ベルト２６ａ、２６ｂ、左右の下部肩ベルト２７ａ、２７ｂ、胸ベルト２８、左右の胸サポート部材２９ａ、２９ｂを備えている。 The attachment section 2 includes a waist belt 23, a back connecting member 24, a back support member 25, left and right upper shoulder belts 26a, 26b, left and right lower shoulder belts 27a, 27b, a chest belt 28, and left and right chest support members 29a, 29b.
腰ベルト２３は、帯状であり、左右の端部が身体の前面で脱着可能に連結される。脱着可能な連結手段は特に限定されないが、バックルや面ファスナー等の脱着手段を有し、長さを調整し得ることが好ましい。腰ベルト２３により、左右の動力発生手段を、装着箇所である臀部の外側、例えば大転子付近に保持することができる。腰ベルト２３は、少なくとも身体側は、弾性力のある柔らかい素材（弾性素材）で構成することが望ましい。或いは、必要に応じて、腰ベルト２３の身体側に、弾性素材で構成された弾性部材を面ファスナーにて脱着可能に取り付けてもよい。 The waist belt 23 is belt-shaped, with the left and right ends removably connected on the front of the body. There are no particular limitations on the removable connection means, but it is preferable that it has a removable means such as a buckle or hook-and-loop fastener, and that the length can be adjusted. The waist belt 23 can hold the left and right power generating means on the outside of the buttocks, where it is worn, for example, near the greater trochanter. It is desirable that at least the body side of the waist belt 23 is made of a soft material with elasticity (elastic material). Alternatively, if necessary, an elastic member made of an elastic material may be removably attached to the body side of the waist belt 23 with a hook-and-loop fastener.
腰ベルト２３は、左右の動力発生ユニット（図示なし）のそれぞれに回転可能に連結することができる。 The waist belt 23 can be rotatably connected to each of the left and right power generating units (not shown).
背面連結部材２４は、左右の動力発生ユニット（図示なし）と背面サポート部材２５を連結することができる。背面連結部材２４は、左右対称であり、中空丸棒等の棒状の剛体で構成されている。剛体は、例えば、金属等の無機材料で構成することができる。背面連結部材２４は、一本の棒状の剛体で構成され、上端は連結され、下端は左右に分離された逆漏斗形状を有することが好ましい。左右の下端のそれぞれは、左右の動力発生ユニットに連結可能であり、上端は背中上部まで伸びている。背面連結部材２４は、上部が狭く、下部が広い逆漏斗形状を有することで、上体の回旋運動や後屈を阻害することがなく、上体を起こす動作をより効果的にアシストすることができる。装着システム１にてアシスト装置を装着した際、背面連結部材２４の上端は装着者の肩甲骨より下部に位置することが好ましい。背面連結部材２４において、少なくとも、装着者の胸椎に対応する部分は、剛体間の幅が狭く、例えば、１００ｍｍ以上１５０以下であることが好ましい。 The back connecting member 24 can connect the left and right power generating units (not shown) and the back support member 25. The back connecting member 24 is symmetrical and is made of a rod-shaped rigid body such as a hollow round bar. The rigid body can be made of an inorganic material such as metal. The back connecting member 24 is preferably made of a single rod-shaped rigid body, with the upper end connected and the lower end separated into left and right in an inverted funnel shape. Each of the left and right lower ends can be connected to the left and right power generating units, and the upper end extends to the upper back. The back connecting member 24 has an inverted funnel shape with a narrow upper part and a wide lower part, so that it can more effectively assist the movement of raising the upper body without hindering the rotational movement or backward bending of the upper body. When the assist device is worn with the wearing system 1, the upper end of the back connecting member 24 is preferably located below the wearer's shoulder blades. In the back connecting member 24, at least the part corresponding to the wearer's thoracic vertebrae has a narrow width between the rigid bodies, for example, 100 mm or more and 150 mm or less.
背面サポート部材２５は、装着時に背中をサポートし、少なくとも身体側は、弾性素材で構成される。このような素材としては、例えば、発泡ウレタン、エチレン酢酸ビニル共重合体、発泡ラバー、不織布及びラッセル生地等が挙げられる。背面サポート部材２５は、背面連結部材２４を介して、アシスト力の支点位置となる左右の動力発生ユニット（図示なし）と、アシスト力の作用点位置となる胸サポート部材２９ａ、２９ｂの相対位置関係を固定する。特に、背面連結部材２４が剛体であるため、左右の動力発生ユニットは、背面連結部材２４により連結されて固定される。これにより、左右の動力発生ユニットに互いにねじれるような力が発生しても、左右の動力発生ユニットのねじれを抑制し、左右の動力発生ユニットによるアシスト力を使用者に確実に伝達することができる。 The back support member 25 supports the back when worn, and at least the body side is made of an elastic material. Examples of such materials include urethane foam, ethylene vinyl acetate copolymer, foam rubber, nonwoven fabric, and raschel fabric. The back support member 25 fixes the relative positions of the left and right power generating units (not shown), which are the fulcrum positions of the assist force, and the chest support members 29a, 29b, which are the point of application of the assist force, via the back connecting member 24. In particular, since the back connecting member 24 is a rigid body, the left and right power generating units are connected and fixed by the back connecting member 24. As a result, even if a force that twists the left and right power generating units against each other is generated, the twisting of the left and right power generating units can be suppressed, and the assist force from the left and right power generating units can be reliably transmitted to the user.
背面サポート部材２５は、背面連結部材２４の上部を収容する袋部を有し、背面連結部材２４の上部は、袋部の下部の身体側に設けられている袋部挿入口４０から袋部に挿入され、袋部の上部において、留め具４１によって、背面サポート部材２５に保持されていることが好ましい。具体的には、袋部の上部には留め具４１が挿通される留め具用開口部４２が設けられ、留め具用開口部４２を挿通した留め具４１により、背面連結部材２４の上端と背面サポート部材２５の上端を結合することで、背面連結部材２４を背面サポート部材２５に保持することができる。これにより、背中に対する剛体で構成されている背面連結部材の圧迫感を軽減することができる。背面サポート部材２５の形状は、背面連結部材２４の上部を収容する形状であればよく、図示した形状以外の形状でもよい。留め具４１としては、例えば、面ファスナー等を用いることができる。留め具用開口部４２は、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。 The back support member 25 has a bag portion that accommodates the upper part of the back connection member 24, and the upper part of the back connection member 24 is inserted into the bag portion through a bag portion insertion opening 40 provided on the body side of the lower part of the bag portion, and is preferably held by the back support member 25 at the upper part of the bag portion by a fastener 41. Specifically, a fastener opening 42 through which the fastener 41 is inserted is provided at the upper part of the bag portion, and the back connection member 24 can be held by the back support member 25 by connecting the upper end of the back connection member 24 and the upper end of the back support member 25 by the fastener 41 inserted through the fastener opening 42. This can reduce the feeling of pressure from the back connection member, which is made of a rigid body, against the back. The shape of the back support member 25 may be any shape other than the shape shown in the figure, as long as it accommodates the upper part of the back connection member 24. For example, a hook-and-loop fastener or the like can be used as the fastener 41. The fastener opening 42 may be a slit shape or another shape.
背面サポート部材２５の上部の身体側又は反対側には、左右の上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第１の端部が固定されている。固定手段は、特に限定されず、上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第１の端部を背面サポート部材２５に直接縫製してもよく、縫製部材に上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第１の端部及び背面サポート部材２５のそれぞれを縫製することで固定してもよい。背面サポート部材２５の下部の身体側又は反対側には、左右の下部肩ベルト２７ａ、２７ｂの第１の端部が固定されている。固定手段は、特に限定されず、直接縫製してもよく、縫製部材を介して縫製してもよい。左右の上部肩ベルト２６ａ、２６ｂのそれぞれの第２の端部が左右の下部肩ベルト２７ａ、２７ｂのそれぞれの第２の端部と脱着可能に連結される。装着部として、肩ベルトを有することで、アシスト装置を装着しやすくなる。上部肩部ベルトは、少なくとも身体側は、弾性素材で構成されることが好ましい。このような素材としては、例えば、発泡ウレタン、エチレン酢酸ビニル共重合体、発泡ラバー、不織布及びラッセル生地等が挙げられる。 The first ends of the left and right upper shoulder belts 26a, 26b are fixed to the body side or the opposite side of the upper part of the back support member 25. The fixing means is not particularly limited, and the first ends of the upper shoulder belts 26a, 26b may be directly sewn to the back support member 25, or the first ends of the upper shoulder belts 26a, 26b and the back support member 25 may be sewn to a sewing member. The first ends of the left and right lower shoulder belts 27a, 27b are fixed to the body side or the opposite side of the lower part of the back support member 25. The fixing means is not particularly limited, and may be directly sewn, or sewn via a sewing member. The second ends of the left and right upper shoulder belts 26a, 26b are detachably connected to the second ends of the left and right lower shoulder belts 27a, 27b. Having a shoulder belt as the attachment part makes it easier to wear the assist device. It is preferable that at least the body side of the upper shoulder belt is made of an elastic material. Such materials include, for example, urethane foam, ethylene vinyl acetate copolymer, foamed rubber, nonwoven fabric, and raschel fabric.
肩ベルトにおいて、脱着可能な連結手段は特に限定されないが、バックル等の脱着手段を有し、長さを調整し得ることが好ましい。これにより、下部肩ベルト及び上部肩部ベルトを連結する際の長さを調整することで、上体の起こす動作時に上部肩ベルトと肩に食い込むことを防止し、肩にかかる負担を軽減することができる。装着システム１にてアシスト装置を装着した際、連結された上部肩部ベルト２６ａと下部肩ベルト２７ａ（又は上部肩部ベルト２６ｂと下部肩ベルト２７ｂ）の全体長さＬ１は、腰ベルト２３の下端から背面連絡部材２４の上端までの長さＬ２の１．７倍以上２．６倍以下であることが好ましく、１．８倍以上２．５倍以下であることがより好ましく、１．９倍以上２．４倍以下であることがさらに好ましく、２．０倍以上２．３倍以下であることが特に好ましい。 The shoulder belt is not particularly limited in the removable connecting means, but it is preferable that it has a removable means such as a buckle and that the length can be adjusted. This allows the length when connecting the lower shoulder belt and the upper shoulder belt to be adjusted, preventing the upper shoulder belt from digging into the shoulder when raising the upper body, and reducing the burden on the shoulder. When the assist device is worn with the wearing system 1, the overall length L1 of the connected upper shoulder belt 26a and lower shoulder belt 27a (or upper shoulder belt 26b and lower shoulder belt 27b) is preferably 1.7 to 2.6 times the length L2 from the lower end of the waist belt 23 to the upper end of the back connecting member 24, more preferably 1.8 to 2.5 times, even more preferably 1.9 to 2.4 times, and particularly preferably 2.0 to 2.3 times.
胸ベルト２８には、左右対称的に胸サポート部材２９ａ、２９ｂが脱着可能に取り付けられる。脱着可能な連結手段は特に限定されないが、胸ベルト２８は、左右の端部にバックル等の脱着手段を有し、長さを調整し得ることが好ましい。これにより、胸サポート部材２９ａ、２９ｂを装着時において使用者の胸部に固定することができる。 Chest support members 29a, 29b are detachably attached symmetrically to the chest belt 28. There are no particular limitations on the detachable connecting means, but it is preferable that the chest belt 28 has detachable means such as buckles at the left and right ends so that the length can be adjusted. This allows the chest support members 29a, 29b to be fixed to the user's chest when worn.
胸サポート部材２９ａ、２９ｂは、弾性素材で構成することが望ましい。このような素材としては、例えば、発泡ウレタン、エチレン酢酸ビニル共重合体、発泡ラバー、不織布及びラッセル生地等が挙げられる。これにより、アシスト力の作用点としての胸サポート部材２９ａ、２９ｂのフィット性を高めつつ、圧迫感を軽減することができる。 It is desirable that the chest support members 29a, 29b are made of an elastic material. Examples of such materials include urethane foam, ethylene vinyl acetate copolymer, foamed rubber, nonwoven fabric, and raschel fabric. This can improve the fit of the chest support members 29a, 29b as the point of action of the assist force while reducing the feeling of pressure.
胸サポート部材の長さは、胸ベルトの幅の２．６倍以上４．７倍以下であり、胸サポート部材の幅は、胸ベルトの幅の１．１倍以上３．７倍以下であり、胸サポート部材の厚みは、前記胸ベルトの幅の０．１倍以上１．１倍以下であることが好ましい。これにより、より効果的にアシスト力の作用点としての胸サポート部材フィット性を高めつつ、圧迫感を軽減することができる。本発明の１以上の実施形態において、長さは、長手方向のサイズであり、幅は長手方向に直交する方向のサイズである。 It is preferable that the length of the chest support member is 2.6 to 4.7 times the width of the chest belt, the width of the chest support member is 1.1 to 3.7 times the width of the chest belt, and the thickness of the chest support member is 0.1 to 1.1 times the width of the chest belt. This makes it possible to more effectively improve the fit of the chest support member as the point of action of the assist force while reducing the feeling of pressure. In one or more embodiments of the present invention, the length refers to the size in the longitudinal direction, and the width refers to the size in the direction perpendicular to the longitudinal direction.
上衣３は、前身頃４、後身頃５及び襟部６を含み、前身頃４は、左の前身頃及び右の前身頃に分けられており、結合部材７によって開閉可能に連結されている。襟部６も結合部材７によって開閉可能に連結されている。結合部材７としては、衣服内の空気の圧力を高める観点から、例えば、チャックやファスナー等を用いることが好ましい。上衣３は、襟部を有しなくてもよい。 The top 3 includes a front body 4, a back body 5, and a collar 6. The front body 4 is divided into a left front body and a right front body, which are connected by a connecting member 7 so that they can be opened and closed. The collar 6 is also connected by a connecting member 7 so that they can be opened and closed. From the viewpoint of increasing the air pressure inside the garment, it is preferable to use, for example, a zipper or fastener as the connecting member 7. The top 3 does not have to have a collar.
後身頃５には、肩開口部３１ａ、３１ｂ、上部開口部３２ａ、３２ｂ、及び下部開口部３３ａ、３３ｂが設けられており、前身頃４には、腰開口部３４ａ、３４ｂが設けられている。 The back body 5 has shoulder openings 31a, 31b, upper openings 32a, 32b, and lower openings 33a, 33b, and the front body 4 has waist openings 34a, 34b.
肩開口部３１ａ、３１ｂは、後身頃５の肩部に左右対称的に設けられており、上部肩ベルト２６ａ、２６の第２の端部がそれぞれ挿通される。肩開口部３１ａ、３１ｂは、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。 The shoulder openings 31a, 31b are provided symmetrically on the shoulders of the back body 5, and the second ends of the upper shoulder belts 26a, 26 are inserted through them. The shoulder openings 31a, 31b may be slit-shaped or may have other shapes.
上部開口部３２ａ、３２ｂは、後身頃５の上部に左右対称的に設けられ、胸ベルト２８の左右の端部がそれぞれ挿通される。上部開口部３２ａ、３２ｂは、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。 The upper openings 32a, 32b are provided symmetrically on the left and right sides at the top of the back body 5, and the left and right ends of the chest belt 28 are inserted through them. The upper openings 32a, 32b may be slit-shaped or may have other shapes.
下部開口部３３ａ、３３ｂは、後身頃５の下部に左右対称的に設けられ、下部肩部ベルトの２７ａ、２７ｂの第２の端部がそれぞれ挿通される。下部開口部３３ａ、３３ｂは、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。 The lower openings 33a, 33b are provided symmetrically on the lower part of the back body 5, through which the second ends of the lower shoulder belts 27a, 27b are inserted. The lower openings 33a, 33b may be slit-shaped or may have other shapes.
腰開口部３４ａ、３４ｂは、前身頃４の下部に左右対称的に設けられ、腰ベルトの左右の端部がそれぞれ挿通される。腰開口部３４ａ、３４ｂは、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。 The waist openings 34a, 34b are provided symmetrically on the lower part of the front body 4, and the left and right ends of the waist belt are inserted through them. The waist openings 34a, 34b may be slit-shaped or may have other shapes.
上衣３は、前身頃４において、腰開口部が設けられている箇所以外の領域に配置されているポケットを有してもよい。装着者がアシスト装置を装着した際に、上半身の前面にはベルト等の部材が露出しないことで、上衣３の前身頃にはポケットを設けることができる。また、上衣３は、必要に応じて袖部を有してもよい。また、必要に応じて、フードを有してもよい。 The top 3 may have a pocket located in an area of the front body 4 other than where the waist opening is provided. When the wearer wears the assist device, a belt or other member is not exposed on the front of the upper body, so that a pocket can be provided on the front body of the top 3. The top 3 may also have sleeves as necessary. It may also have a hood as necessary.
上衣３は、衣類用生地を用いて適宜構成することができる。衣類用生地としては、例えば織物、編物等を用いることができる。織物としては、例えば平織、斜文織、朱子織、変化平織、変化斜文織、変化朱子織、変わり織、紋織、片重ね織、二重組織、多重組織、経パイル織、緯パイル織、絡み織等が挙げられる。編物としては、例えば丸編、緯編、経編（トリコット編、ラッセル編を含む）、パイル編、平編、天竺編、リブ編、スムース編（両面編）、ゴム編、パール編、デンビー組織、コード組織、アトラス組織、鎖組織、挿入組織等が挙げられる。 The top 3 can be appropriately constructed using a clothing fabric. Examples of the clothing fabric that can be used include woven fabrics and knitted fabrics. Examples of woven fabrics include plain weave, twill weave, satin weave, variegated plain weave, variegated twill weave, variegated satin weave, variegated weave, patterned weave, single-layer weave, double weave, multi-weave, warp pile weave, weft pile weave, and leno weave. Examples of knitted fabrics include circular knit, weft knit, warp knit (including tricot knit and raschel knit), pile knit, plain knit, jersey knit, rib knit, smooth knit (double-sided knit), elastic knit, pearl knit, Denbigh weave, cord weave, atlas weave, chain weave, and insert weave.
軽量性に優れる観点から、上衣３は、目付が３００ｇ／ｍ2以下の生地で構成されていることが好ましい。前記生地の目付は５０ｇ／ｍ2以上２５０ｇ／ｍ2以下であることがより好ましい。 From the viewpoint of excellent lightness, the upper garment 3 is preferably made of a fabric having a basis weight of 300 g/ m2 or less. The basis weight of the fabric is more preferably 50 g/ m2 or more and 250 g/ m2 or less.
前記生地を構成する繊維としては、特に限定されず、例えばポリエチレンテレフタレート、ポリトリメチレンテレフタレート、ポリブチレンテレフタレート等のポリエステル繊維、ポリウレタン繊維、ポリアミド繊維、アセテート繊維、コットン繊維、レーヨン繊維、エチレンビニルアルコール繊維、ナイロン繊維等を用いることができる。 The fibers constituting the fabric are not particularly limited, and examples that can be used include polyester fibers such as polyethylene terephthalate, polytrimethylene terephthalate, and polybutylene terephthalate, polyurethane fibers, polyamide fibers, acetate fibers, cotton fibers, rayon fibers, ethylene vinyl alcohol fibers, and nylon fibers.
図１０はアシスト装置と連結されている本発明の一実施形態の装着システムの模式的正面図であり、図１１は同模式的背面図であり、図１２は同模式的左側面図である。装着システムは、図１～９に示されたものと同様のものであり、共通する部分の説明は省略する。 Figure 10 is a schematic front view of a mounting system of one embodiment of the present invention connected to an assist device, Figure 11 is a schematic rear view, and Figure 12 is a schematic left side view. The mounting system is similar to that shown in Figures 1 to 9, and a description of the common parts will be omitted.
装着システム１を用いて装着されるアシスト装置８は、動力発生ユニットとして第１の補助ユニット２１ａ、第２の補助ユニット２１ｂ、伝達ユニットして第１伝達ユニット２２ａ、第２の伝達ユニット２２ｂを含む。第１の補助ユニット２１ａ及び第２の補助ユニット２１ｂとしては、軽量であり、着用性に優れる観点から、ゼンマイばねや圧縮コイルスプリング等の弾性体を動力発生手段（動力源）とするものが好ましい。第１伝達ユニット２２ａ及び第２の伝達ユニット２２ｂは、補助ユニットが発生する動力を装着者の動作、具体的には上体を起こす動作のアシスト力となるように大腿部に伝える。 The assist device 8 worn using the wearing system 1 includes a first auxiliary unit 21a and a second auxiliary unit 21b as power generating units, and a first transmission unit 22a and a second transmission unit 22b as transmission units. From the viewpoint of being lightweight and excellent wearability, the first auxiliary unit 21a and the second auxiliary unit 21b are preferably ones that use elastic bodies such as spiral springs and compression coil springs as power generating means (power sources). The first transmission unit 22a and the second transmission unit 22b transmit the power generated by the auxiliary units to the thighs so as to assist the wearer's movement, specifically the movement of raising the upper body.
補助ユニット２１ａ、２１ｂは、回転発生可能な第１のギア（図示なし）を備え、伝達ユニット２２ａ、２２ｂは前記回転発生可能な第１のギアの回転軸に連結され、大腿部の前面に取り付け可能な下肢ロッド５０ａ、５０ｂ、及び前記第１のギアの回転を下肢ロッド５０ａ、５０ｂに伝達する、又は、下肢ロッド５０ａ、５０ｂの回転を前記第１のギアに伝達する伝達機構を備えていることが好ましい。このような補助ユニット、下肢ロッド及び伝達機構としては、例えば、特開２０２０－１１０８７０号公報に記載のものを用いることができる。 The auxiliary units 21a, 21b preferably include a first gear (not shown) capable of generating rotation, and the transmission units 22a, 22b preferably include lower leg rods 50a, 50b that are connected to the rotation shaft of the first gear capable of generating rotation and that can be attached to the front of the thigh, and a transmission mechanism that transmits the rotation of the first gear to the lower leg rods 50a, 50b, or transmits the rotation of the lower leg rods 50a, 50b to the first gear. As such auxiliary units, lower leg rods, and transmission mechanisms, for example, those described in JP 2020-110870 A can be used.
例えば、補助ユニット２１ａ、２１ｂは、第１回転軸を有し、当該第１回転軸を中心に回転可能な第１プーリと、前記第１回転軸に設けられ、前記第１プーリの回転角度に応じた力を前記第１プーリに付勢する弾性体と、前記第１プーリに第１端が連結される索状体と、前記索状体の第２端が連結され、第２回転軸を中心に回転可能な第２プーリであって、前記第１プーリの外径より大きい外径を有する第２プーリと、前記第２プーリに設けられ、前記第２プーリと共に前記第２回転軸を中心に回転する第２のギアと、前記第２のギアより歯数が多く、前記第２のギアと嵌合可能な第１のギアであって、第３回転軸を中心に回転可能な第１のギアとを有し、下肢ロッド５０ａ、５０ｂは、前記第３回転軸に連結され、前記索状体は、前記第１プーリ及び前記第２プーリの外周面に巻回されており、前記弾性体の付勢力により前記第１プーリが回転して前記索状体を前記第１プーリに巻回し、かつ前記索状体を前記第２プーリからほどくことで前記第２プーリが回転し、前記第２プーリの回転により前記第２のギア及び前記第１のギアが回転し、前記伝達機構を介して前記第１のギアが前記下肢ロッドを回転させる。 For example, the auxiliary units 21a and 21b each include a first pulley having a first rotation axis and rotatable around the first rotation axis, an elastic body provided on the first rotation axis and applying a force to the first pulley according to the rotation angle of the first pulley, a rope-like body having a first end connected to the first pulley, a second pulley having a second end connected to the rope-like body and rotatable around a second rotation axis, the second pulley having an outer diameter larger than the outer diameter of the first pulley, a second gear provided on the second pulley and rotating around the second rotation axis together with the second pulley, and a second gear having a number of teeth greater than that of the second gear and The lower leg rod 50a, 50b is connected to the third rotation shaft, and the cord-like body is wound around the outer circumferential surfaces of the first pulley and the second pulley. The first pulley rotates due to the biasing force of the elastic body, winding the cord-like body around the first pulley, and the second pulley rotates by unwinding the cord-like body from the second pulley. The rotation of the second pulley rotates the second gear and the first gear, and the first gear rotates the lower leg rod via the transmission mechanism.
下肢ロッド５０ａ、５０ｂは、それぞれ、下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂ、ヒンジ５２ａ、５２ｂ、パッド支持体５３ａ、５３ｂを有し、パッド支持体５３ａ、５３ｂには大腿部装着用パッド６０ａ、６０ｂが結合しており、大腿部装着用パッド６０ａ、６０ｂを大腿部前面に当接させることで、下肢ロッド５０ａ、５０ｂを大腿部に取り付ける。 The lower leg rods 50a, 50b each have a lower leg rod connection part 51a, 51b, a hinge 52a, 52b, and a pad support 53a, 53b, and thigh attachment pads 60a, 60b are connected to the pad supports 53a, 53b. The thigh attachment pads 60a, 60b are abutted against the front of the thigh to attach the lower leg rods 50a, 50b to the thigh.
本発明の１以上の実施形態において、特に限定されないが、第１のギアの下肢ロッド５０ａ、５０ｂが連結されている側の面には、回転軸を中心とする略扇状の窪みが設けられている。窪みは、第１の側壁及び第２の側壁を有する。下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂは、窪みの深さより薄い細長い平板状の部材であり、窪みの内部を窪みの底部の平面に沿って回動可能である。下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂと第１の側壁が当接すると、下肢ロッド５０ａ、５０ｂの回動が第１のギアに伝達可能になり、第１のギアの回動が下肢ロッド５０ａ、５０ｂに伝達可能になる。この場合、窪み、側壁及び下肢ロッド連結部５１ａが伝達機構を構成する。該伝達機構は、下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂが第１のギアを回転させない第１態様と、下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂが第１のギアに回転方向の力を付与して第１のギアを回転させる第２態様とを切り替え可能である。第１のギアの形状は上記形状に特に限定されず、下肢ロッド連結部５１ａと伝達機構を構成する形状を有するものであればよい。 In one or more embodiments of the present invention, although not limited thereto, a substantially fan-shaped recess centered on the rotation axis is provided on the surface of the first gear to which the lower limb rods 50a, 50b are connected. The recess has a first side wall and a second side wall. The lower limb rod connecting parts 51a, 51b are elongated flat plate-like members thinner than the depth of the recess, and can rotate inside the recess along the plane of the bottom of the recess. When the lower limb rod connecting parts 51a, 51b and the first side wall abut, the rotation of the lower limb rods 50a, 50b can be transmitted to the first gear, and the rotation of the first gear can be transmitted to the lower limb rods 50a, 50b. In this case, the recess, the side wall, and the lower limb rod connecting part 51a constitute a transmission mechanism. The transmission mechanism can be switched between a first mode in which the lower limb rod connectors 51a and 51b do not rotate the first gear, and a second mode in which the lower limb rod connectors 51a and 51b apply a rotational force to the first gear to rotate it. The shape of the first gear is not particularly limited to the above shape, and it may have a shape that constitutes the transmission mechanism together with the lower limb rod connector 51a.
弾性体としては、例えば板状部材を面方向に巻きこんで渦巻き状にしたゼンマイばねを用い、ケース内部に保持してもよい。弾性体は初期状態（下肢ロッドにより第１のギアに負荷がかかっていない状態）においても一定の回転数分だけ巻き締められており、その巻き締め状態が保持されている。これにより、弾性体の付勢力の強弱が調整可能である。 The elastic body may be, for example, a spiral spring made by winding a plate-shaped member in the planar direction, and held inside the case. Even in the initial state (a state in which no load is applied to the first gear by the lower leg rod), the elastic body is wound up for a certain number of rotations, and this wound up state is maintained. This makes it possible to adjust the strength of the elastic body's biasing force.
装着者が腰をかがめる方向に動くと、下肢ロッド５０ａ、５０ｂ及び第１のギアは、弾性体の付勢力に抗して時計回りに回転し、第１のギアの回転により第２のギア及び第２プーリが弾性体の付勢力に抗して回転する。また、第２プーリの回転により索状体が第１プーリから解かれて第２プーリに巻回されることで、弾性体の付勢力に抗して第１プーリが回転する。 When the wearer bends over, the lower leg rods 50a, 50b and the first gear rotate clockwise against the biasing force of the elastic body, and the rotation of the first gear causes the second gear and the second pulley to rotate against the biasing force of the elastic body. In addition, the rotation of the second pulley causes the cord-like body to be unwound from the first pulley and wound around the second pulley, causing the first pulley to rotate against the biasing force of the elastic body.
装着者が腰を伸ばす方向に動くときには、弾性体は、引き出された索状体を元の位置に引き込む復元力が働く。つまり、弾性体の付勢力により第１プーリが回転して、索状体を第１プーリのプーリ本体に巻回し、かつ索状体を第２プーリからほどくことで、索状体が第２プーリを回転させ、第２プーリの回転により第２のギア及び第１のギアがそれぞれ回転することで、下肢ロッド５０ａ、５０ｂが元の位置に戻る。 When the wearer moves in a direction that extends the waist, the elastic body exerts a restoring force that retracts the pulled-out cord-like body to its original position. In other words, the first pulley rotates due to the biasing force of the elastic body, winding the cord-like body around the pulley body of the first pulley, and unwinding the cord-like body from the second pulley causes the cord-like body to rotate the second pulley, and the rotation of the second pulley rotates the second gear and the first gear, respectively, returning the lower leg rods 50a, 50b to their original positions.
このような補助ユニット、下肢ロッド及び伝達機構を用いることで、電気等の外部の動力を用いることなく、簡易な構成で、前屈姿勢から起き上がるときの腰の伸展動作を補助することができる。また、弾性体の付勢力を２段階で増幅させることができるため、弾性体の付勢力よりも大きい力で下肢ロッドを付勢することができる。これにより、弾性体の付勢力よりも大きなアシスト力を発生させ、使用者の腰を直立状態に戻す動作を効率良く補助することができる。 By using such an auxiliary unit, lower leg rod, and transmission mechanism, it is possible to assist the extension of the waist when rising from a bent-over position with a simple configuration, without using external power such as electricity. In addition, since the biasing force of the elastic body can be amplified in two stages, it is possible to bias the lower leg rod with a force greater than the biasing force of the elastic body. This generates an assist force greater than the biasing force of the elastic body, and efficiently assists the user in returning their waist to an upright position.
また、所定角度以内で下肢ロッド５０ａ、５０ｂが動いている間、例えば装着者が歩行している間は、下肢ロッド５０ａ、５０ｂが空転するため、アシスト力が発生しない。したがって、歩行動作中に使用者の動作を妨げることがない。また、アシストの有無は下肢ロッドと第１のギアとの相対角度に応じて切り替わるため、アシスト力を発生させるか否かについて切り替え操作を行う必要がなく、使い勝手をよくすることができる。 In addition, while the lower leg rods 50a, 50b are moving within a specified angle, for example while the wearer is walking, the lower leg rods 50a, 50b rotate freely and no assist force is generated. Therefore, the user's movements are not hindered during walking. In addition, because the presence or absence of assistance is switched depending on the relative angle between the lower leg rods and the first gear, there is no need to perform a switching operation to determine whether or not to generate an assist force, which improves usability.
腰ベルト２３により、左右の動力発生手段、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂを装着箇所である臀部の外側、例えば大転子付近に保持することができる。 The waist belt 23 allows the left and right power generating means, specifically the auxiliary units 21a and 21b, to be held on the outside of the buttocks, for example near the greater trochanter, where they are worn.
腰ベルト２３は、左右の動力発生手段、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂのそれぞれに回転可能に連結することができる。左右の動力発生ユニット、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂのそれぞれには、回転軸が挿通されている平板状の連結部３０ａ、３０ｂが設けられており、補助ユニット及び連結部は回転軸を中心に回転可能である。連結部３０ａ、３０ｂには、回転軸が挿通されている平板状の連結部（図示なし）が設けられ、該連結部に腰ベルト２３が連結されている。 The waist belt 23 can be rotatably connected to the left and right power generating means, specifically the auxiliary units 21a and 21b. The left and right power generating units, specifically the auxiliary units 21a and 21b, are each provided with a flat connecting portion 30a, 30b through which a rotating shaft is inserted, and the auxiliary units and the connecting portion can rotate around the rotating shaft. The connecting portions 30a and 30b are each provided with a flat connecting portion (not shown) through which a rotating shaft is inserted, and the waist belt 23 is connected to the connecting portion.
左右の動力発生手段、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂと腰ベルトとの間に連結部が介在していることにより、連結部３０ａ、３０ｂと補助ユニット２１ａ、２１ｂとの回転軸と、連結部３０ａ、３０ｂと腰ベルト２３との回転軸とを異なる位置に配置することができる。そのため、補助ユニット２１ａ、２１ｂ及び腰ベルトの一方の回転運動が他方に直接伝達されることがなく、独立して回動可能である。また、補助ユニット２１ａ、２１ｂは大腿部の角度に応じて回動するのに対し、腰ベルト２３は腰部の角度に応じて回動する。人体においては、大腿部の回転軸と腰部の回転軸は垂直軸方向の高さが異なる。それに対し、連結部３０ａ、３０ｂと補助ユニット２１ａ、２１ｂとの回転軸と連結部３０ａ、３０ｂと腰ベルト２３との回転軸とを異なる位置にすることで、連結部３０ａ、３０ｂと補助ユニット２１ａ、２１ｂとの回転軸の位置を使用者の大腿部の回転位置と略一致させ、連結部３０ａ、３０ｂと腰ベルト２３との回転軸の位置を使用者の腰部の回転位置と略一致させて、アシスト装置が人体の前屈動作により追従しやすくなる。 By providing a connecting portion between the left and right power generating means, specifically the auxiliary units 21a, 21b and the waist belt, the rotation axis between the connecting portions 30a, 30b and the auxiliary units 21a, 21b and the rotation axis between the connecting portions 30a, 30b and the waist belt 23 can be positioned at different positions. Therefore, the rotational motion of one of the auxiliary units 21a, 21b and the waist belt is not directly transmitted to the other, and they can rotate independently. Also, the auxiliary units 21a, 21b rotate according to the angle of the thighs, while the waist belt 23 rotates according to the angle of the waist. In the human body, the rotation axis of the thighs and the rotation axis of the waist are at different heights in the vertical axis direction. In response to this, by positioning the rotation axis between the connecting parts 30a, 30b and the auxiliary units 21a, 21b and the rotation axis between the connecting parts 30a, 30b and the waist belt 23 at different positions, the position of the rotation axis between the connecting parts 30a, 30b and the auxiliary units 21a, 21b is made to approximately coincide with the rotation position of the user's thigh, and the position of the rotation axis between the connecting parts 30a, 30b and the waist belt 23 is made to approximately coincide with the rotation position of the user's waist, making it easier for the assist device to follow the forward bending movement of the human body.
背面連結部材２４は、左右の動力発生ユニット、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂと背面サポート部材２５を連結することができる。背面サポート部材２５は、背面連結部材２４を介して、アシスト力の支点位置となる補助ユニット２１ａ、２１ｂと、アシスト力の作用点位置となる胸サポート部材２９ａ、２９ｂの相対位置関係を固定する。特に、背面連結部材２４が剛体であるため、第１の補助ユニット２１ａ及び第２の補助ユニット２１ｂは、背面連結部材２４により連結されて固定される。これにより、第１の補助ユニット２１ａと第２の補助ユニット２１ｂとが互いにねじれるような力が発生しても、補助ユニット２１ａ、２１ｂのねじれを抑制し、補助ユニット２１ａ、２１ｂによるアシスト力を使用者に確実に伝達することができる。 The back connecting member 24 can connect the left and right power generating units, specifically the auxiliary units 21a and 21b, to the back support member 25. The back support member 25 fixes the relative positional relationship between the auxiliary units 21a and 21b, which are the fulcrum positions of the assist force, and the chest support members 29a and 29b, which are the point of action of the assist force, via the back connecting member 24. In particular, since the back connecting member 24 is a rigid body, the first auxiliary unit 21a and the second auxiliary unit 21b are connected and fixed by the back connecting member 24. As a result, even if a force is generated that twists the first auxiliary unit 21a and the second auxiliary unit 21b relative to each other, the twisting of the auxiliary units 21a and 21b is suppressed, and the assist force from the auxiliary units 21a and 21b can be reliably transmitted to the user.
アシスト装置を装着時には、例えば、まず、留め具４１により、背面連結部材２４の上端と背面サポート部材２５の上端を結合する。次に、上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第２の端部を肩開口部３１ａ、３１ｂに挿通させ、胸ベルト２８の左右の端部を上部開口部３２ａ、３２ｂに挿通させ、下部肩部ベルトの２７ａ、２７ｂの第２の端部を下部開口部３３ａ、３３ｂに挿通させ、腰ベルト２３の左右の端部を腰開口部３４ａ、３４ｂに挿通させる。次に、上部肩ベルト２６ａ、２６ｂを装着者の肩に通し、左右の動力発生ユニット、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂを臀部の外側、望ましくは大転子付近に装着し、上衣３の内側で、上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第２の端部のそれぞれを、下部肩ベルトの２７ａ、２７ｂの第２の端部のそれぞれと連結し、胸ベルト２８の左右の端部を連結し、腰ベルト２３の左右の端部を連結することで、補助ユニット２１ａ、２１ｂを大転子付近に固定する。次に、第１及び第２の伝達ユニット２２ａ、２２ｂ、具体的には下肢ロッド５０ａ、５０ｂを大腿部に取り付ける。下肢ロッド５０ａ、５０ｂは、大腿部装着用パッド６０ａ、６０ｂを大腿部前面に当接させることで、大腿部に取り付ける。図１３は、アシスト装置を装着した状態（直立状態）を説明する模式的左側面図である。図１３では、説明のため、装着者の上肢を省略している。大腿部装着用パッド６０ａ、６０ｂは、装着性等の観点から、例えば、弾性素材で構成することができる。 When wearing the assist device, for example, first, the upper end of the back connecting member 24 and the upper end of the back support member 25 are connected by the fastener 41. Next, the second ends of the upper shoulder belts 26a, 26b are inserted through the shoulder openings 31a, 31b, the left and right ends of the chest belt 28 are inserted through the upper openings 32a, 32b, the second ends of the lower shoulder belts 27a, 27b are inserted through the lower openings 33a, 33b, and the left and right ends of the waist belt 23 are inserted through the waist openings 34a, 34b. Next, the upper shoulder belts 26a and 26b are passed over the wearer's shoulders, and the left and right power generating units, specifically the auxiliary units 21a and 21b, are attached to the outside of the buttocks, preferably near the greater trochanter, and the second ends of the upper shoulder belts 26a and 26b are connected to the second ends of the lower shoulder belts 27a and 27b, respectively, on the inside of the upper garment 3, and the left and right ends of the chest belt 28 are connected, and the left and right ends of the waist belt 23 are connected, thereby fixing the auxiliary units 21a and 21b near the greater trochanter. Next, the first and second transmission units 22a and 22b, specifically the lower limb rods 50a and 50b, are attached to the thighs. The lower limb rods 50a and 50b are attached to the thighs by abutting the thigh attachment pads 60a and 60b against the front of the thighs. FIG. 13 is a schematic left side view illustrating the state in which the assist device is worn (upright state). For ease of explanation, the wearer's upper limbs are omitted from Figure 13. The thigh pads 60a and 60b can be made of, for example, an elastic material from the standpoint of wearability.
このように装着者がアシスト装置を装着した際に、上半身の前面においては、上衣の外側にベルト等の部材が露出せず、装着性に優れ、作業性及び安全性が向上し、背面においては、アシスト装置が上衣の外側に露出することで、動きやすくなる。また、肩ベルトを有することで、装着性が高まる。本発明において、肩ベルトは、アシスト装置の装着を容易にするために設けた構成であり、直立状態及び腰をかがめる状態のいずれの場合も、肩に固定されることはない、すなわち肩に負荷を与えない。 When the wearer puts on the assist device in this way, the belt and other components are not exposed on the outside of the jacket on the front of the upper body, making it easy to wear and improving workability and safety, while on the back, the assist device is exposed on the outside of the jacket, making it easier to move. Also, having a shoulder belt improves the ease of wearing. In the present invention, the shoulder belt is a configuration provided to make it easier to wear the assist device, and is not fixed to the shoulders in either the upright or bent-over state, meaning that no load is placed on the shoulders.
１ 装着システム
２ 装着部
３ 上衣
４ 前身頃
５ 後身頃
６ 襟部
７ 結合部材
８ アシスト装置
２１ａ、２１ｂ 補助ユニット
２２ａ、２２ｂ 伝達ユニット
２３ 腰ベルト
２４ 背面連絡部材
２５ 背面サポート部材
２６ａ、２６ｂ 上部肩ベルト
２７ａ、２７ｂ 下部肩ベルト
２８ 胸ベルト
２９ａ、２９ｂ 胸サポート部材
３０ａ、３０ｂ 連結部
３１ａ、３１ｂ 肩開口部
３２ａ、３２ｂ 上部開口部
３３ａ、３３ｂ 下部開口部
３４ａ、３４ｂ 腰開口部
４０ 袋部挿入口
４１ 留め具
４２ 留め具用開口部
５０ａ、５０ｂ 下肢ロッド
５１ａ、５１ｂ 下肢ロッド連結部
５２ａ、５２ｂ ヒンジ
５３ａ、５３ｂ パッド支持体
６０ａ、６０ｂ 大腿部装着用パッド
REFERENCE SIGNS LIST 1 Wearing system 2 Wearing section 3 Top 4 Front body 5 Rear body 6 Collar 7 Connecting member 8 Assist device 21a, 21b Auxiliary unit 22a, 22b Transmission unit 23 Waist belt 24 Back connection member 25 Back support member 26a, 26b Upper shoulder belt 27a, 27b Lower shoulder belt 28 Chest belt 29a, 29b Chest support member 30a, 30b Connection section 31a, 31b Shoulder opening 32a, 32b Upper opening 33a, 33b Lower opening 34a, 34b Waist opening 40 Bag insertion opening 41 Fastener 42 Fastener opening 50a, 50b Lower limb rod 51a, 51b Lower limb rod connection section 52a, 52b Hinge 53a, 53b Pad support 60a, 60b Thigh-mounted pads
Claims (5)
前記アシスト装置は、左右の動力発生ユニット及び動力発生ユニットが発生した動力を装着者の動作に対するアシスト力となるように大腿部に伝える左右の伝達ユニットを含み、
前記装着システムは、装着部及び上衣を含み、
前記装着部は、腰ベルト、背面連結部材、背面サポート部材、左右の上部肩ベルト、左右の下部肩ベルト、胸ベルト、及び左右の胸サポート部材を含み、
前記腰ベルトは、身体の前面で脱着可能に連結される左右の端部を有し、
前記背面サポート部材は、背面連結部材に脱着可能に連結され、
前記左右の上部肩ベルトは、第１の端部が前記背面サポート部材に固定されており、左右の下部肩ベルトのそれぞれの第２の端部と脱着可能に連結される第２の端部を有し、
前記左右の下部肩ベルトは、第１の端部が前記背面サポート部材に固定されており、左右の上部肩ベルトのそれぞれの第２の端部と脱着可能に連結される第２の端部を有し、
前記胸ベルトは、前記背面サポート部材に固定され、脱着可能に連結される左右の端部を有し、
前記左右の胸サポート部材は、前記胸ベルトに左右対称的に脱着可能に取り付けられ、
前記背面連結部材は、左右の動力発生ユニットと背面サポート部材を連結する部材であり、
前記上衣は、後身頃に設けられている一対の肩開口部、一対の上部開口部、及び一対の下部開口部、並びに前身頃の下部に設けられている一対の腰開口部を備えており、
前記一対の肩開口部は、後身頃の肩部に左右対称的に設けられ、前記左右の上部肩ベルトのそれぞれが挿通され、
前記一対の上部開口部は、後身頃の上部に左右対称的に設けられ、前記胸ベルトの左右の端部が挿通され、
前記一対の下部開口部は、後身頃の下部に左右対称的に設けられ、前記左右の下部肩ベルトのそれぞれが挿通され、
前記一対の腰開口部は、前身頃の下部に左右対称的に設けられ、前記腰ベルトの左右の端部が挿通されており、
前記上衣の内側で、前記肩開口部を挿通した左右の上部肩ベルトは、前記下部開口部を挿通した左右の下部肩ベルトとそれぞれ脱着可能に連結され、前記上衣の内側で、前記上部開口部を挿通した胸ベルトの左右の端部が脱着可能に連結され、前記上衣の内側で、前記腰開口部を挿通した腰ベルトの左右の端部が脱着可能に連結されることを特徴とする、装着システム。 A wearing system used for wearing an assist device that assists a wearer in raising his or her upper body , comprising:
the assist device includes left and right power generating units and left and right transmission units that transmit the power generated by the power generating units to the thighs as an assist force for the wearer's movement,
the wearing system includes a wearing portion and an upper garment;
The mounting portion includes a waist belt, a back connecting member, a back support member, left and right upper shoulder belts, left and right lower shoulder belts, a chest belt, and left and right chest support members,
The waist belt has left and right ends that are detachably connected to each other on the front of the body,
The rear support member is detachably connected to the rear connection member,
the left and right upper shoulder belts have first ends fixed to the back support member and second ends detachably connected to second ends of the left and right lower shoulder belts,
the left and right lower shoulder belts have first ends fixed to the back support member and second ends detachably connected to second ends of the left and right upper shoulder belts,
The chest belt has left and right ends fixed to the back support member and detachably connected thereto,
The left and right chest support members are detachably attached to the chest belt symmetrically,
the rear connection member is a member that connects the left and right power generating units to the rear support member,
The upper garment has a pair of shoulder openings, a pair of upper openings, and a pair of lower openings provided in a rear body, and a pair of waist openings provided in a lower part of a front body,
The pair of shoulder openings are provided symmetrically on the shoulders of the rear body, and the left and right upper shoulder belts are inserted through the pair of shoulder openings,
The pair of upper openings are provided symmetrically at the upper part of the back body, and the left and right ends of the chest belt are inserted through the upper openings.
The pair of lower openings are provided symmetrically in the lower part of the back body, and the left and right lower shoulder belts are inserted through the pair of lower openings,
The pair of waist openings are provided symmetrically on the lower part of the front body, and the left and right ends of the waist belt are inserted through the pair of waist openings.
A wearing system characterized in that, on the inside of the upper garment, the left and right upper shoulder belts inserted through the shoulder openings are detachably connected to the left and right lower shoulder belts inserted through the lower opening, respectively, the left and right ends of a chest belt inserted through the upper opening are detachably connected to the inside of the upper garment , and the left and right ends of a waist belt inserted through the waist opening are detachably connected to the inside of the upper garment.
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