JP7493104B2 - 超音波センサを用いたオブジェクトの高さを分類するための方法 - Google Patents
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Description
-送信された超音波シグナルに帰属された多重反射の数;
-受信されたエコー(複数可)の振幅;
-エコーのトラッキングによって得られた特徴、例えば、カルマン利得(ゲイン);振幅分散;間隔分散;の平均値など
-捕捉されたオブジェクトの前に他のオブジェクトがあると言う事実の考慮;
-最新の捕捉シナリオ;
a)送信サイクル内において、車両の超音波センサによって超音波シグナルを照射するステップ;
b)受信サイクルを実施するステップ、但し、該受信サイクルは、少なくとも超音波センサの二倍の受信範囲に相当するランタイムを有するエコーの受信を可能にする受信時間枠を有している;
c)該受信サイクル内に少なくとも第一及び第二エコーが受信されたか否かを確認するステップ、但し、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍に相当する;
d)検出されたオブジェクトを、少なくとも第一と第二エコーが、受信されたか否かに依存して、高さクラスに分類するステップ、但し、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍である。
p(hoch):認識されたオブジェクトが高い確率;
p(hoch,Sz.n):認識されたオブジェクトがシナリオnにおいて高い確率、但し、n=1,2,・・・
これは、以下と同義である:
p(hoch):認識されたオブジェクトが高い確率;
p(hoch|Sz.n):認識されたオブジェクトが、今シナリオnである条件下において高い確率、但し、n=1,2,・・・
p(Sz.n):走行状況が、シナリオnに対応している確率。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下を含む。
1.
車両(1)の少なくとも一つの超音波センサ(2)を用いたオブジェクト(3,4)の高さを分類するための方法であって、
a)送信サイクル内において、車両(1)の超音波センサ(2)によって超音波シグナルを照射するステップ(S10)、
b)受信サイクルを実施するステップ(S11)であって、該受信サイクルは、少なくとも超音波センサ(2)の二倍の受信範囲に相当するランタイムを有するエコーの受信を可能にする受信時間枠を有している、ステップ(S11)、
c)該受信サイクル内に少なくとも第一及び第二エコーが受信されたか否かを確認するステップ(S12)であって、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍に相当する、ステップ(S12)、
d)検出されたオブジェクト(3,4)を、少なくとも第一と第二エコーが、受信されたか否かに依存して、高さクラスに分類するステップ(S13)であって、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍である、ステップ(S13)、
を含む方法。
2.
あるオブジェクトが、第一エコーのランタイムの整数倍に相当するランタイムを有する第二エコーが認識された場合に、高いオブジェクト(4)に分類され、その高いオブジェクト(4)は、少なくとも、車両(1)において超音波センサ(2)が配置されている鉛直に計った高さ(h)と同じ高さを有していることを特徴とする上記1に記載の方法。
3.
あるオブジェクトが、第一エコーのランタイムの整数倍に相当するランタイムを有する第二エコーが認識されなかった場合に、低いオブジェクト(3)に分類され、その低いオブジェクト(3)は、車両(1)において超音波センサ(2)が配置されている鉛直に計った高さ(h)よりも低い高さを有していることを特徴とする上記1又は2に記載の方法。
4.
一受信サイクル内において、少なくとも三つのエコーが受信され、第二エコーのランタイムが、第一エコーのランタイムの整数倍であり、且つ、第三エコーが、第一エコーのランタイムの公倍数ではないランタイムを有している場合には、二つのオブジェクト(3,4)が検出されるが、第一エコーと第二エコーに帰属された第一オブジェクトは、高いオブジェクト(4)に分類され、第三エコーに帰属された第二オブジェクトは、低いオブジェクト(3)に分類されることを特徴とする上記1~3のうち何れか一つに記載の方法。
5.
付加的に、第一及び第二オブジェクト(3,4)が、超音波センサに対して同じ方位角を有しているか否かも確認することを特徴とする上記4に記載の方法。
6.
車両(1)が、第一方法としての上記1から5のうち何れか一つに係る高さ分類方法に加えて、少なくとも一つの更なる高さを分類するための第二の方法を提供し、且つ、第一及び第二の方法の分類結果の加重された組合せに基づいて高さ分類を実施する計算ユニットを有していることを特徴とする上記1~5のうち何れか一つに記載の方法。
7.
該加重ファクタを基にして第一及び第二方法の分類結果の加重された組合せを実施するための加重ファクタを得るために、及び/又は、それを割出後に変更するために、機械学習法を用いていることを特徴とする上記6に記載の方法。
8.
その時点の走行状況に依存して、先ず、捕捉シナリオが割り出され、該割り出された捕捉シナリオを基にして、その割り出された捕捉シナリオにおいて高さの分類を可能にする、少なくとももう一つの高さ分類方法の選択が実施されることを特徴とする上記6又は7に記載の方法。
9.
車両(1)のその時点における走行状況を特定の捕捉シナリオに帰属させる確率を与える確率値に基づいて、正確には、条件付き確率値の合計に基づいて、あるオブジェクトを、特定の高さグループにグループ化する確率を、算出し、該条件付き確率値は、特定の捕捉シナリオが起こっている条件下において、あるオブジェクトが、どの特定の高さカテゴリーに帰属されるのかを、それぞれ示していることを特徴とする上記1~8のうち何れか一つに記載の方法。
10.
オブジェクト(3,4)の高さを分類するためのシステムであって、
少なくとも一つの超音波センサ(2)、並びに、超音波センサ(2)から提供された情報を評価するための計算ユニットを包含し、以下のステップ、
a)送信サイクル内において、車両(1)の超音波センサ(2)によって超音波シグナルを照射するステップ、
b)受信サイクルを実施するステップであって、該受信サイクルは、少なくとも超音波センサ(2)の二倍の受信範囲に相当するランタイムを有するエコーの受信を可能にする受信時間枠を有している、ステップ、
c)該受信サイクル内に少なくとも第一及び第二エコーが受信されたか否かを確認するステップであって、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍に相当する、ステップ、
d)検出されたオブジェクト(3,4)を、少なくとも第一と第二エコーが、受信されたか否かに依存して、高さクラスに分類するステップであって、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍である、ステップ、
が実施できる様に構成されていることを特徴とするシステム。
11.
あるオブジェクトが、第一エコーのランタイムの整数倍に相当するランタイムを有する第二エコーが認識された場合に、高いオブジェクト(4)に分類する様に、該計算ユニットが、構成されていて、該高いオブジェクト(4)は、少なくとも、車両(1)において超音波センサ(2)が配置されている鉛直に計った高さ(h)と同じ高さを有していることを特徴とする上記10に記載のシステム。
12.
あるオブジェクトが、第一エコーのランタイムの整数倍に相当するランタイムを有する第二エコーが認識されなかった場合に、低いオブジェクト(3)に分類する様に、該計算ユニットが、構成されていて、該低いオブジェクト(3)は、車両(1)において超音波センサ(2)が配置されている鉛直に計った高さ(h)よりも低い高さを有していることを特徴とする上記10或いは11に記載のシステム。
13.
一受信サイクル内において、少なくとも三つのエコーが受信された、但し、第二エコーのランタイムが、第一エコーのランタイムの整数倍であり、且つ、第三エコーが、第一エコーのランタイムの公倍数ではないランタイムを有している場合には、二つのオブジェクト(3,4)を検出する様に、該計算ユニットが、構成されていて、第一エコーと第二エコーに帰属された第一オブジェクトは、高いオブジェクト(4)に分類され、第三エコーに帰属された第二オブジェクトは、低いオブジェクト(3)に分類されることを特徴とする上記10から12のうち何れか一つに記載のシステム。
14.
第一及び第二オブジェクト(3,4)が、超音波センサを基準として同じ方位角を有しているか否かも確認する様に、該計算ユニットが、構成されていることを特徴とする上記13に記載のシステム。
15.
上記10から14のうち何れか一つに記載のシステムを備えた車両。
2 超音波センサ
3 低いオブジェクト
4 高いオブジェクト
h 高さ
Claims (13)
- 車両(1)の少なくとも一つの超音波センサ(2)を用いたオブジェクト(3,4)の高さを分類するための方法であって、
a)送信サイクル内において、車両(1)の超音波センサ(2)によって超音波シグナルを照射するステップ(S10)、
b)受信サイクルを実施するステップ(S11)であって、該受信サイクルは、少なくとも超音波センサ(2)の二倍の受信範囲に相当するランタイムを有するエコーの受信を可能にする受信時間枠を有している、ステップ(S11)、
c)該受信サイクル内に少なくとも第一及び第二エコーが受信されたか否かを確認するステップ(S12)であって、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍に相当する、ステップ(S12)、
d)検出されたオブジェクト(3,4)を、少なくとも第一と第二エコーが、受信されたか否かに依存して、高さクラスに分類するステップ(S13)であって、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍である、ステップ(S13)、
を含む方法において、
一受信サイクル内において、少なくとも三つのエコーが受信され、第二エコーのランタイムが、第一エコーのランタイムの整数倍であり、且つ、第三エコーが、第一エコーのランタイムの公倍数ではないランタイムを有している場合には、二つのオブジェクト(3,4)が検出され、第一エコーと第二エコーに帰属された第一オブジェクトは、高いオブジェクト(4)に分類され、第三エコーに帰属された第二オブジェクトは、低いオブジェクト(3)に分類される、
ことを特徴とする方法。 - あるオブジェクトが、第一エコーのランタイムの整数倍に相当するランタイムを有する第二エコーが認識された場合に、高いオブジェクト(4)に分類され、その高いオブジェクト(4)は、少なくとも、車両(1)において超音波センサ(2)が配置されている鉛直に計った高さ(h)と同じ高さを有していることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- あるオブジェクトが、第一エコーのランタイムの整数倍に相当するランタイムを有する第二エコーが認識されなかった場合に、低いオブジェクト(3)に分類され、その低いオブジェクト(3)は、車両(1)において超音波センサ(2)が配置されている鉛直に計った高さ(h)よりも低い高さを有していることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 付加的に、第一及び第二オブジェクト(3,4)が、超音波センサに対して同じ方位角を有しているか否かも確認することを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の方法。
- 車両(1)が、第一方法としての特許請求項1~4の何れか一項に係る高さ分類方法に加えて、少なくとも一つの更なる高さを分類するための第二の方法を提供し、且つ、第一及び第二の方法の分類結果の加重された組合せに基づいて高さ分類を実施する計算ユニットを有していることを特徴とする請求項1~4の何れか一項に記載の方法。
- 該加重ファクタを基にして第一及び第二方法の分類結果の加重された組合せを実施するための加重ファクタを得るために、及び/又は、それを割出後に変更するために、機械学習法を用いていることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- その時点の走行状況に依存して、先ず、捕捉シナリオが割り出され、該割り出された捕捉シナリオを基にして、その割り出された捕捉シナリオにおいて高さの分類を可能にする、少なくとももう一つの高さ分類方法の選択が実施されることを特徴とする請求項5又は6に記載の方法。
- 車両(1)のその時点における走行状況を特定の捕捉シナリオに帰属させる確率を与える確率値に基づいて、正確には、条件付き確率値の合計に基づいて、あるオブジェクトを、特定の高さグループにグループ化する確率を、算出し、該条件付き確率値は、特定の捕捉シナリオが起こっている条件下において、あるオブジェクトが、どの特定の高さカテゴリーに帰属されるのかを、それぞれ示していることを特徴とする請求項1~7の何れか一項に記載の方法。
- オブジェクト(3,4)の高さを分類するためのシステムであって、
少なくとも一つの超音波センサ(2)、並びに、超音波センサ(2)から提供された情報を評価するための計算ユニットを包含し、以下のステップ、
a)送信サイクル内において、車両(1)の超音波センサ(2)によって超音波シグナルを照射するステップ、
b)受信サイクルを実施するステップであって、該受信サイクルは、少なくとも超音波センサ(2)の二倍の受信範囲に相当するランタイムを有するエコーの受信を可能にする受信時間枠を有している、ステップ、
c)該受信サイクル内に少なくとも第一及び第二エコーが受信されたか否かを確認するステップであって、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍に相当する、ステップ、
d)検出されたオブジェクト(3,4)を、少なくとも第一と第二エコーが、受信されたか否かに依存して、高さクラスに分類するステップであって、第二エコーのランタイムは、第一エコーのランタイムの整数倍である、ステップ、
を実施できる様に構成されている、当該システムにおいて、
一受信サイクル内において、少なくとも三つのエコーが受信され、第二エコーのランタイムが、第一エコーのランタイムの整数倍であり、且つ、第三エコーが、第一エコーのランタイムの公倍数ではないランタイムを有している場合には、二つのオブジェクト(3,4)を検出する様に、該計算ユニットが、構成されていて、第一エコーと第二エコーに帰属された第一オブジェクトは、高いオブジェクト(4)に分類され、第三エコーに帰属された第二オブジェクトは、低いオブジェクト(3)に分類される、
ことを特徴とするシステム。 - あるオブジェクトが、第一エコーのランタイムの整数倍に相当するランタイムを有する第二エコーが認識された場合に、高いオブジェクト(4)に分類する様に、該計算ユニットが、構成されていて、該高いオブジェクト(4)は、少なくとも、車両(1)において超音波センサ(2)が配置されている鉛直に計った高さ(h)と同じ高さを有していることを特徴とする請求項9に記載のシステム。
- あるオブジェクトが、第一エコーのランタイムの整数倍に相当するランタイムを有する第二エコーが認識されなかった場合に、低いオブジェクト(3)に分類する様に、該計算ユニットが、構成されていて、該低いオブジェクト(3)は、車両(1)において超音波センサ(2)が配置されている鉛直に計った高さ(h)よりも低い高さを有していることを特徴とする請求項9又は10に記載のシステム。
- 第一及び第二オブジェクト(3,4)が、超音波センサを基準として同じ方位角を有しているか否かも確認する様に、該計算ユニットが、構成されていることを特徴とする請求項9~11の何れか一項に記載のシステム。
- 請求項9~12の何れか一項に記載のシステムを備えた車両。
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