JP7486657B2 - Rear monitoring device - Google Patents
Rear monitoring device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7486657B2 JP7486657B2 JP2023500516A JP2023500516A JP7486657B2 JP 7486657 B2 JP7486657 B2 JP 7486657B2 JP 2023500516 A JP2023500516 A JP 2023500516A JP 2023500516 A JP2023500516 A JP 2023500516A JP 7486657 B2 JP7486657 B2 JP 7486657B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- host vehicle
- change
- alarm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 title claims description 27
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 114
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 37
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 54
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 description 8
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 description 8
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/20—Direction indicator values
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、例えばミリ波レーダを用いた車両の後方監視装置に関する。 The present invention relates to a rear monitoring device for a vehicle, for example using millimeter wave radar.
自動車の車線変更を支援する車線変更支援装置では、直線やカーブ等の道路形状に関わらず隣接車線の車両に警報を行うため、特開2010-127908号公報(特許文献1)に所載の技術がある。 A lane change assistance device that assists automobiles in changing lanes uses technology described in JP 2010-127908 A (Patent Document 1) to warn vehicles in adjacent lanes regardless of the road shape, such as straight or curved.
この特許文献1には、「自車両の過去の走行位置と後方物体の位置との相対位置関係に基づいて、他車両車線推定部によって後方物体が位置する車線を推定する」という記載がある。This
しかし、特許文献1に所載の技術において、自車両が車線変更を行う際には、自車両は車線に沿わずに走行するため、後方の物体の車線を正しく推定することができない。そのため、警報を行う必要のない車線変更先のさらに先の車両に対して警報を出力する誤警報が発生したり、あるいは、車線変更先の後方から急速に接近するような危険な車両に対して警報を出力することができない不警報が発生したりする。However, in the technology described in
そこで、本発明は、車線変更中にも後方から接近してくる物体(移動体)を適正に推定し、ドライバーに対して適切な警報を出力することのできる後方監視装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention aims to provide a rear monitoring device that can accurately estimate an object (moving body) approaching from behind even while changing lanes and output an appropriate warning to the driver.
上記課題を解決するために、代表的な本発明の後方監視装置の一つは、自車両の移動履歴を取得する移動履歴取得部と、前記自車両が進路変更しないと仮定した場合の将来の前記自車両の進行路を推定する進行路推定部と、前記自車両が進路変更を開始した場合に、前記自車両の進路変更開始前の移動履歴及び前記推定された進行路に基づいて、他の移動体の存在を監視する監視範囲を設定する監視範囲設定部と、を備える。In order to solve the above problem, one representative rear monitoring device of the present invention comprises a movement history acquisition unit that acquires the movement history of the host vehicle, a path estimation unit that estimates the future path of the host vehicle assuming that the host vehicle does not change course, and a monitoring range setting unit that, when the host vehicle starts to change course, sets a monitoring range for monitoring the presence of other moving objects based on the movement history of the host vehicle before it starts to change course and the estimated path.
本発明によれば、車線変更しなかったと仮定した時の自車両の位置を推定してその情報を基に監視範囲を設定することで、車線変更中にも後方から接近してくる物体(移動体)を適正に推定し、車線変更中の誤警報・不警報を減らすことができる。 According to the present invention, by estimating the position of the vehicle as if it had not changed lanes and setting the monitoring range based on that information, it is possible to properly estimate objects (moving bodies) approaching from behind even while changing lanes, thereby reducing false alarms and missed alarms while changing lanes.
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 Issues, configurations and effects other than those described above will become clear from the description of the embodiments below.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の部分には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In all drawings used to explain the embodiment, the same parts are designated by the same reference numerals, and repeated explanations may be omitted.
[システム構成]
図1は、本発明に関わる後方警報装置(後方監視装置)の一実施形態を適用した後方警報システムの構成を示すシステム構成図である。
[System configuration]
FIG. 1 is a system configuration diagram showing the configuration of a rear warning system to which an embodiment of a rear warning device (rear monitoring device) according to the present invention is applied.
図示実施形態の後方警報システム50は、車両(以下、自車または自車両とも称する)に搭載され、車両の後方を監視するとともに、車両の後方から急速に接近するような他の物体(車両等の移動体)を検知して警報を発報することで、ドライバーによる車線変更を支援するシステムである。The rear warning system 50 in the illustrated embodiment is mounted on a vehicle (hereinafter also referred to as the host vehicle or the host vehicle) and is a system that monitors the rear of the vehicle and assists the driver in changing lanes by detecting other objects (moving bodies such as vehicles) that are rapidly approaching from behind the vehicle and sounding an alarm.
本実施形態の後方警報システム50は、ミリ波レーダ1、操舵角センサ2、ヨーレートセンサ3、車輪速センサ4、車両ECU5、警報表示用LED6、警報通知用ブザー7、ADAS ECU8を有する。The rear warning system 50 of this embodiment has a
ミリ波レーダ1は、自車両の後方に存在する物体を検知するための1つ以上のミリ波レーダで構成される。このミリ波レーダ1は、自車両の後方の所定の範囲に電波を送信し、その反射波を受信することによって自車両の後方の物体の相対位置と自車両に対する相対速度を検知する。設置位置は、例えば自車両の後面の左右に角度を変えて2つ取り付ける。
The
また、本実施形態では、ミリ波レーダを自車両の周囲の外界情報を認識・取得する外界センサ装置として利用したが、例えば、LIDAR、超音波センサ等の他の外界センサ装置を利用してもよい。 In addition, in this embodiment, a millimeter wave radar is used as an external sensor device that recognizes and acquires external information around the vehicle, but other external sensor devices such as a LIDAR or ultrasonic sensor may also be used.
操舵角センサ2、ヨーレートセンサ3は、自車両の操舵角(ハンドル角)、ヨーレートをそれぞれ検知する。車輪速センサ4は、自車両の車輪速パルスを検出することによって自車両の車速を検知する。The
車両ECU5は、本実施形態では、ADAS ECU8へ自車両の左右のウインカー情報を出力する。In this embodiment, the
警報表示用LED6、警報通知用ブザー7は、ADAS ECU8で演算された警報を、警報がある場合にドライバーに表示や音声によって伝えるための装置である。The
ADAS ECU8は、CPU、RAM、ROMなどを含むコンピュータを主体として構成されており、本例では、後方警報装置(後方監視装置)10を含んで構成されている。ADAS ECU8の後方警報装置10は、自車両の情報(車両情報)を入力して警報の有無を判断する。The ADAS ECU 8 is mainly configured as a computer including a CPU, RAM, ROM, etc., and in this example, is configured to include a rear warning device (rear monitoring device) 10. The
[後方警報装置の構成]
本実施形態の後方警報装置10は、移動履歴取得部11、物体検知部12、車線変更判断部(進路変更判断部)13、第1警報判定処理部14、第2警報判定処理部15、警報発報部16を有する。また、第1警報判定処理部14は、第1警報範囲設定部141、第1警報要否判断部142を備え、第2警報判定処理部15は、進行路推定部150、第2警報範囲設定部151、第2警報要否判断部152を備える。
[Configuration of rear warning device]
The
<移動履歴取得部>
移動履歴取得部11は、本例では、自車両に搭載されたセンサ(操舵角センサ2、ヨーレートセンサ3、車輪速センサ4)から取得した信号に基づく自車両の車速と回転角度等から、自車両の移動量を計算することによって、自車両の移動履歴に関する自車移動履歴情報を取得する。
<Movement History Acquisition Unit>
In this example, the movement history acquisition unit 11 acquires vehicle movement history information relating to the movement history of the vehicle by calculating the amount of movement of the vehicle from the vehicle speed and rotation angle of the vehicle based on signals acquired from sensors mounted on the vehicle (
なお、自車移動履歴情報は、自車両の地図情報やナビゲーション情報、自車両の外部に設置されたセンサから取得したセンサ情報、車車間通信、路車間通信で取得した情報等を用いて取得してもよい。In addition, vehicle movement history information may be obtained using map information or navigation information of the vehicle, sensor information obtained from a sensor installed outside the vehicle, information obtained through vehicle-to-vehicle communication, or road-to-vehicle communication, etc.
<物体検知部>
物体検知部12は、ミリ波レーダ1から取得した信号(外界情報)から、自車両の後方の物体の相対位置と相対速度を検知する。
<Object detection unit>
The
<車線変更判断部>
車線変更判断部13は、本例では、車両ECU5が出力する左右のウインカー情報(オンオフ操作情報)から、自車両の車線変更(進路変更)の開始及び完了を判断する。
<Lane change judgment unit>
In this example, the lane
なお、自車両の車線変更の有無(それに伴う、後述する車線変更しないと仮定した場合の自車位置の推定)は、ウインカーのオンオフ操作情報に代えて、もしくは、ウインカーのオンオフ操作情報と共に、ハンドル角の変化量等によって自車両の移動(詳しくは、現在の自車両の走行車線からの規定値以上の離間)を検知したときに判断してもよい。すなわち、例えば、自車両の車線変更の開始(それに伴う、後述する車線変更しないと仮定した場合の自車位置の推定)は、ウインカーを出した最初のサイクルで判断してもよいし、ウインカーをオンし、かつ/または自車両が現在の自車両の走行車線を(規定値以上)離れ始めた(例えば、ハンドル角の変化量によって判断する)と検知したときに判断してもよい。 Note that the presence or absence of a lane change of the vehicle (and the associated estimation of the vehicle's position assuming no lane change, which will be described later) may be determined when the movement of the vehicle (more specifically, a departure from the current lane of the vehicle of a specified value or more) is detected based on the amount of change in the steering wheel angle, instead of or together with the information on the on/off operation of the turn signal. That is, for example, the start of a lane change of the vehicle (and the associated estimation of the vehicle's position assuming no lane change, which will be described later) may be determined at the first cycle when the turn signal is turned on, or when it is detected that the turn signal is turned on and/or that the vehicle has begun to leave the current lane of the vehicle (by a specified value or more) (for example, determined by the amount of change in the steering wheel angle).
<第1警報判定処理部(車線変更中以外の警報判定処理)>
第1警報判定処理部14は、車線変更判断部13で車線変更中以外と判断された場合に動作し、車線変更中以外の警報判定処理を実施する。この車線変更中以外の警報判定処理では、移動履歴取得部11で取得した自車移動履歴情報を用いて、自車両の車線変更以外の走行時に自車両の後方に急速に接近するような危険な車両が存在しないかを判断する。
<First warning determination processing unit (warning determination processing other than during lane change)>
The first warning
そのため、第1警報判定処理部14は、移動履歴取得部11で取得した自車移動履歴情報を用いて、自車両の後方に急速に接近するような他の移動体の存在(進入)を監視して警報を発報するための警報範囲(監視範囲)を設定する第1警報範囲設定部141と、警報範囲に含まれる他の移動体の有無、並びに、その移動体に対する警報の要否(つまり、警報範囲に含まれる警報対象となる移動体)を判断する第1警報要否判断部142を備える。なお、ここでの警報範囲の設定方法は公知であるため、本明細書では詳細な説明は割愛する。Therefore, the first warning
<第2警報判定処理部(車線変更中の警報判定処理)>
第2警報判定処理部15は、車線変更判断部13で車線変更中と判断された場合に動作し、車線変更中の警報判定処理を実施する。この車線変更中の警報判定処理では、進行路推定部150で自車進行路情報を推定すると共に(後で説明)、自車両の車線変更中に移動履歴取得部11で取得した自車移動履歴情報と進行路推定部150で推定した自車進行路推定情報を用いて、自車両の後方から急速に接近する危険な車両が存在しないかを判断する。前述のように本処理はウインカーがオンの時に実施する。
<Second warning determination processing unit (warning determination processing during lane change)>
The second warning
そのため、第2警報判定処理部15は、自車両が(車線変更開始地点から)車線変更しないと仮定した場合の将来の自車両の進行路(自車位置)に関する自車進行路情報(自車位置情報)を推定する進行路推定部150と、自車移動履歴情報と自車進行路推定情報を用いて、自車両の後方から急速に接近するような他の移動体の存在(進入)を監視して警報を発報するための警報範囲(監視範囲)を設定する第2警報範囲設定部(監視範囲設定部)151と、警報範囲に含まれる他の移動体の有無、並びに、その移動体に対する警報の要否(つまり、警報範囲に含まれる警報対象となる移動体)を判断する第2警報要否判断部152を備える。Therefore, the second warning
なお、ここでの進行路推定部150による自車進行路情報の推定方法、第2警報範囲設定部151による警報範囲の設定方法、第2警報要否判断部152による判断方法は、後で説明する。The method of estimating vehicle path information by the path estimation unit 150, the method of setting the warning range by the second warning
<警報発報部>
警報発報部16は、第1警報判定処理部14(の第1警報要否判断部142)又は第2警報判定処理部15(の第2警報要否判断部152)により、警報要(つまり、警報範囲に含まれる警報対象となる移動体有り)と判断された場合に、警報表示用LED6、警報通知用ブザー7に対して、警報を発報するための警報指令を出力する。
<Alarm issuing section>
When the first alarm determination processing unit 14 (its first alarm necessity judgment unit 142) or the second alarm determination processing unit 15 (its second alarm necessity judgment unit 152) judges that an alarm is necessary (i.e., there is a moving object that is the target of the alarm and is included in the alarm range), the
図2は、本発明を適用した後方警報システムを搭載して車線変更を行った際の車線変更中のイメージ図である。 Figure 2 is an image diagram showing a lane change when a vehicle is equipped with a rear warning system incorporating the present invention.
自車両20が三車線の道路の左車線を走行中に、中央車線へ車線変更を行う例である。図中の一点鎖線は自車両20の走行軌道を表す。×は自車両20の車線変更開始前の移動履歴で、▲は車線変更開始位置から車線変更しないと仮定した場合の自車両20の位置(進行路)である。自車両20の車線変更開始前の移動履歴と車線変更しないと仮定した場合の自車両20の位置(進行路)から、自車両20の車線変更先の中央車線に警報範囲21が決定される(第2警報範囲設定部151)(詳細は後で説明)。他車両25は自車両20に急速に接近する危険な車両(他の移動体)であり、警報範囲21に入っているため(第2警報要否判断部152)、警報を出力する(警報発報部16)。他車両26は車線変更のさらに先の車線(三車線の道路の右車線)に存在する車両であり、警報範囲21外に存在するため、警報を出力しない。
This is an example in which the
図3は、本発明を適用した後方警報システムを搭載して車線変更を行った際の車線変更開始前から完了後までのイメージ図である。なお、図3では、自車両20の後方かつ右側(右後方車線)用の警報範囲についてのみ説明しているが、自車両20の後方かつ左側(左後方車線)用の警報範囲についても同様である。
Figure 3 is an image diagram of a lane change performed by a vehicle equipped with a rear warning system according to the present invention, from before the lane change begins to after the lane change is completed. Note that Figure 3 only describes the warning range for the rear and right side (right rear lane) of the
図2と同様、自車両20が三車線の道路の左車線を走行中に、中央車線へ車線変更を行う例である。車線変更開始前では、移動履歴取得部11で取得した自車両20の車線変更開始前の移動履歴のみを用いて、現在の自車両20の走行車線の隣接車線(中央車線)に警報範囲21を設定する(第1警報範囲設定部141)(図3の左図参照)。ウインカーオンをトリガーとして車線変更中である(車線変更を開始した)と判断した場合は(車線変更判断部13)、図2のように、移動履歴取得部11で取得した自車両20の車線変更開始前の移動履歴と車線変更しないと仮定した場合の自車両20の位置(進行路)を用いて、自車両20の車線変更先の走行車線(中央車線)に警報範囲21を設定する(第2警報範囲設定部151)(図3の中央図参照)。ウインカーオフをトリガーとして車線変更が終了(完了)したと判断した場合は(車線変更判断部13)、完了後一定時間は自車両20の移動履歴が車線変更中のものを含み、車線に沿っていないため、移動履歴取得部11で取得した自車両20の移動履歴は用いず警報範囲21は固定(自車両20の車線変更先の走行車線である中央車線に設定した警報範囲21に固定)(例えば、長方形)して判定を行う(第2警報範囲設定部151)。その後(換言すれば、完了後一定時間が経過した後)、自車両20の移動履歴を十分に取得できた後に、移動履歴取得部11で取得した自車両20の車線変更完了後の移動履歴による警報範囲21(進路変更完了後の自車両20の走行車線の隣接車線(右車線)に設定)を用いる(第1警報範囲設定部141)(図3の右図参照)。
As in FIG. 2, this is an example in which the
[後方警報装置の処理フロー]
図4は、本発明に関わる後方警報装置の処理手順の一実施形態を示すフローチャートである。本処理はADAS ECU8内で処理を行う。本処理は、自車両が走行中、一定速度を超えた場合に処理を開始する。本処理を概略的に述べると、S103でウインカーの有無(オンオフ操作情報)を判断し、ウインカーがある場合には車線変更中であるとして、車線変更中の警報判定処理(S105~S108)を行う。ウインカーがない場合には車線変更中でない(同じ走行車線を走行中)として、車線変更中以外の警報判定処理(S104)を行う。
[Processing flow of rear warning device]
4 is a flowchart showing an embodiment of the processing procedure of the rear warning device according to the present invention. This processing is performed within the
図4のフローチャートを用いて処理の詳細を説明する。 The details of the process are explained using the flowchart in Figure 4.
<移動履歴情報取得処理(移動履歴取得部11)>
S101では、自車両の移動量(自車移動履歴情報に対応)の計算を行う。図5のように、時刻t+1の時の移動量と回転角度を(Δxt+1,Δyt+1)、Δθt+1とする時、以下の式で(Δxt+1,Δyt+1)が求められる。
In S101, the movement amount of the vehicle (corresponding to the vehicle movement history information) is calculated. As shown in Fig. 5, when the movement amount and rotation angle at time t+1 are (Δxt +1 , Δyt +1 ) and Δθt +1 , (Δxt +1 , Δyt +1 ) can be calculated by the following formula.
ただし、Δtは1サイクルの処理時間[s]であり、Vs[m/s]、Δθt+1[rad]はセンサから取得した信号に基づく自車両の車速と回転角度である。 Here, Δt is the processing time [s] for one cycle, and Vs [m/s] and Δθ t+1 [rad] are the vehicle speed and rotation angle of the host vehicle based on the signals obtained from the sensors.
<物体検知処理(物体検知部12)>
S102では、ミリ波レーダ1で自車両の後方の物体(以下、物標とも称する)を検知し、その物体の相対位置と相対速度を求める。検知された物体の相対位置は自車両先端を中心とする座標系へ変換する。
<Object detection process (object detection unit 12)>
In S102, an object (hereinafter also referred to as a target object) behind the vehicle is detected by the
<車線変更判断処理(車線変更判断部13)>
S103では、現在のサイクルでウインカーがオンかどうかを判断する。ウインカーがオフ(詳しくは、ウインカーがオフとなって一定時間が経過した後)の場合は、車線変更を行っていないと判断し、S104の車線変更中以外の警報判定処理を行う。ウインカーがオン(詳しくは、ウインカーがオフとなって一定時間が経過するまで)の場合は、車線変更中であると判断し、S105~S108の車線変更中の警報判定処理を開始する。
<Lane Change Determination Processing (Lane Change Determination Unit 13)>
In S103, it is determined whether the turn signal is on in the current cycle. If the turn signal is off (more specifically, after a certain time has passed since the turn signal was turned off), it is determined that the vehicle is not changing lanes, and an alarm determination process other than for lane changing is performed in S104. If the turn signal is on (more specifically, until a certain time has passed since the turn signal was turned off), it is determined that the vehicle is changing lanes, and an alarm determination process during lane changing in S105 to S108 is started.
<車線変更中以外の警報判定処理(第1警報判定処理部14、警報発報部16)>
S104では、車線変更中以外の警報判定処理を行う。その際、S101で求めた移動量から現在の自車両先端を中心とする座標系の自車移動履歴情報を算出する。また、算出した自車移動履歴情報を用いて、自車両の後方に急速に接近するような他の移動体の存在(進入)を監視して警報を発報するための警報範囲(監視範囲)を(隣接車線に)設定し、警報範囲に含まれる他の移動体の有無、並びに、その移動体に対する警報の要否(つまり、警報範囲に含まれる警報対象となる移動体)を判断する。警報要(つまり、警報範囲に含まれる警報対象となる移動体有り)と判断した場合に、警報発報部16に対して、警報を発報するための警報指令を警報表示用LED6や警報通知用ブザー7に出力するよう指示する。
<Warning Determination Processing Other Than During Lane Change (First Warning
In S104, a warning determination process is performed for a state other than when changing lanes. At that time, the vehicle movement history information in a coordinate system centered on the current vehicle tip is calculated from the movement amount obtained in S101. In addition, using the calculated vehicle movement history information, a warning range (monitoring range) for monitoring the presence (entry) of another moving object that is rapidly approaching the rear of the vehicle and issuing a warning is set (in the adjacent lanes), and the presence or absence of another moving object in the warning range and the necessity of a warning for that moving object (i.e., a moving object that is a target of a warning and is included in the warning range) are determined. When it is determined that a warning is necessary (i.e., there is a moving object that is a target of a warning and is included in the warning range), the
<車線変更中の警報判定処理(第2警報判定処理部15、警報発報部16)>
≪進行路推定処理(進行路推定部150)≫
S105では、ウインカーオン後の最初のサイクルであるかどうかを判断する。ウインカーオン後の最初のサイクルである場合には、S106を行い、そうでない場合にはS106をスキップし、S107へ移行する。
<Warning Determination Processing During Lane Change (Second Warning
<<Path Estimation Processing (Path Estimation Unit 150)>>
In S105, it is determined whether or not it is the first cycle after the turn signal is turned on. If it is the first cycle after the turn signal is turned on, S106 is carried out, and if not, S106 is skipped and the process proceeds to S107.
S106では、自車両が車線変更しない(換言すれば、車線変更開始時に走行中の走行車線を走行し続ける)と仮定した場合の自車位置情報(自車進行路情報)を推定する。In S106, vehicle position information (vehicle travel path information) is estimated assuming that the vehicle will not change lanes (in other words, will continue to travel in the lane in which it was traveling when the lane change was initiated).
≪車両モデルを用いた自車進行路推定≫
上記推定は、車両情報を含む車両モデルを用いて自車進行路推定を行う。自車進行路推定は、直線走行時とカーブ走行時で異なる処理を行う。この処理の判断は、例えば、ハンドル角やヨーレートによって判断する。図6は直線走行時の自車進行路推定の例である。図中では、Pt+1以降の点を推定する。直線走行時の車線変更しなかったと仮定した場合の自車両の進行路Pi(Xi,Yi)[m]は以下の式で求められる。
The above estimation is performed by estimating the vehicle's travel path using a vehicle model including vehicle information. The vehicle's travel path estimation is performed by different processes when driving in a straight line and when driving on a curve. This process is determined, for example, by the steering angle and yaw rate. FIG. 6 is an example of the vehicle's travel path estimation when driving in a straight line. In the figure, points after P t+1 are estimated. The travel path P i (Xi, Yi) [m] of the vehicle when it is assumed that the vehicle did not change lanes while driving in a straight line can be calculated by the following formula.
ただし、Vsは車速[m/s]で、添え字iは何番目(何サイクル先)の予測結果かを示す。例えば、現時刻をtとする時、Pt+3はt+3サイクルの予測結果の座標を表す。Timeは予測時間で、例えば1サイクル0.5sで10s先までの予測結果を利用する場合は0.5sから10sまで0.5s毎に足した値を用いる。 where Vs is the vehicle speed [m/s], and the subscript i indicates which (how many cycles ahead) the prediction result is. For example, if the current time is t, then P t+3 represents the coordinates of the prediction result for the t+3 cycle. Time is the prediction time; for example, if one cycle is 0.5 s and prediction results for up to 10 s ahead are used, the value obtained by adding 0.5 s from 0.5 s to 10 s is used.
図7はカーブ走行時の自車進行路推定の例である。図中では、Pt+1以降の点を推定する。カーブ走行時の車線変更しなかったと仮定した場合の自車両の進行路Pi(Xi,Yi)[m]は以下の式で求められる。
添え字iは何番目(何サイクル先)の予測結果かを示す。例えば、現時刻をtとする時、Pt+3はt+3サイクルの予測結果の座標を表す。旋回半径ρ[m]、回転角度θ[rad]は以下の式で求められる。
ただし、Vsは車速[m/s]、ωはヨーレート[rad/s]で、Timeは予測時間である。 where Vs is the vehicle speed [m/s], ω is the yaw rate [rad/s], and Time is the predicted time.
≪移動履歴の点群の外挿による自車進行路推定≫
S106の自車両が車線変更しないと仮定した場合の自車位置(自車進行路)の推定を自車両の移動履歴の点群から外挿してもよい。
<Estimating vehicle path by extrapolating point clouds of movement history>
The estimation of the host vehicle position (host vehicle travel path) in the case where the host vehicle does not change lanes in S106 may be performed by extrapolating from the point cloud of the host vehicle's movement history.
外挿方法による自車進行路推定は、直線走行時とカーブ走行時で異なる処理を行う。この処理の判断は、例えば、ハンドル角やヨーレートによって判断する。直線走行時の車線変更しなかったと仮定した場合の自車両の進行路Pi(Xi,Yi)[m]は、上述した車両モデルを用いた方法と同じ方法で求める。 The vehicle path estimation using the extrapolation method performs different processing when traveling in a straight line and when traveling on a curve. The processing is determined, for example, based on the steering angle and yaw rate. The vehicle path P i (Xi, Yi)[m] of the vehicle when it is assumed that the vehicle does not change lanes while traveling in a straight line is calculated using the same method as the method using the vehicle model described above.
図7を用いてカーブ走行時の走行時の外挿による推定の例を説明する。図中では、Pt+1以降の点を推定する。カーブ走行時は、自車両の移動履歴のうちハンドル角が基準値以上の値を用いて外挿する。
上記式を最小化する変数a1~a3を求める。このとき、(x,y)は車線変更前の移動履歴座標[m]である。上記最適化問題を解くことによって、車線変更前の移動履歴を通る直交座標系の円の方程式を得る。
この時、(a1,a2)[m]を中心とする半径a3[m]の円である。 In this case, it is a circle with radius a3 [m] centered at (a1, a2) [m].
直交座標系の式を極座標系に変換して推定座標Pi(Xi,Yi)を求める。
添え字iは何番目(何サイクル先)の予測結果かを示す。θ[rad]は以下の式で求める。
ただし、Vsは車速[m/s]である。また、Timeは予測時間で、例えば1サイクル0.5sで10s先までの予測結果を利用する場合は0.5sから10sまで0.5s毎に足した値を用いる。 Where Vs is the vehicle speed [m/s]. Time is the prediction time. For example, if one cycle is 0.5 seconds and prediction results for up to 10 seconds ahead are used, the value obtained by adding 0.5 seconds from 0.5 seconds to 10 seconds is used.
このように自車両の車線変更前の移動履歴の点群から外挿することにより、ヨーレートセンサ3を利用しない場合であっても、自車両の移動履歴情報から車線変更しないと仮定した場合の将来の自車位置(自車進行路)を推定することが可能である。In this way, by extrapolating from the point cloud of the vehicle's movement history before changing lanes, it is possible to estimate the vehicle's future position (vehicle travel path) assuming that the vehicle does not change lanes from the vehicle's movement history information, even without using the
S107では、現在の自車両先端を中心とする座標系へ移動履歴(自車移動履歴情報)と車線変更しないと仮定した場合の自車位置(自車進行路情報)の点群を移動・回転する。時刻t+1のとき、tからt+1までの移動量(Δxt+1,Δyt+1)と回転角度Δθt+1を用いて以下の式で求められる。
S108では、警報条件判断を行う。図8は警報条件判断(S108)の処理手順を示すフローチャートである。In S108, an alarm condition determination is performed. Figure 8 is a flowchart showing the processing steps for determining the alarm condition (S108).
S110~S119のループ処理では、ミリ波レーダ1で検知(S102)した物標数分、S118までの処理を繰り返し行う。In the loop processing of S110 to S119, the processing up to S118 is repeated for the number of targets detected by the millimeter wave radar 1 (S102).
≪警報範囲設定処理(第2警報範囲設定部151)≫
S111では、ミリ波レーダ1で検知した物標Sのy座標の値SyがYk-1<SyかつSy<Ykとなる点を探索する。図9は、時刻tで右方向へ車線変更を行い、現時刻t+3の時の本処理の例を示す図である。車線変更開始前の移動履歴Pt-7~Pt-1、車線変更しないと仮定した場合の自車位置Pt~Pt+2より車線変更方向である右側の物標Sに対して探索を行う。本例では、移動履歴Pt-2のy座標値Yt-2、移動履歴Pt-3のy座標値Yt-3より、Yt-3<SyかつSy<Yt-2を満たすため、Pt-2とPt-3が探索結果となる。
<<Warning Range Setting Process (Second Warning Range Setting Unit 151)>>
In S111, a point where the y-coordinate value Sy of the target S detected by the
S112では、S111の探索結果の点が存在するかどうかを判定する。存在する場合は、警報対象となり得る点であるとして、S113に移行する。存在しない場合は、警報対象となる点ではないとして、S113~S118の処理をスキップする。In S112, it is determined whether a point exists as a result of the search in S111. If it exists, it is determined that the point may be subject to an alarm, and the process proceeds to S113. If it does not exist, it is determined that the point is not subject to an alarm, and the process skips steps S113 to S118.
S113では、探索結果であるPk-1とPkを結ぶ直線の式Lkを求める。式LkをpX+qY+r=0とする時、p,q,rはそれぞれ以下の式で求まる。
S114では、S113で求めた直線の式Lk(車線変更開始前の移動履歴Pt-7~Pt-1、車線変更しないと仮定した場合の自車位置Pt~Pt+2に対応)と物標Sとの距離(位置)dを求める。物標S(Sx、Sy)とするとき、距離dは以下の式で求まる。
S115では、現在の車線変更が何車線分変更を行うのか(すなわち、変更車線数)を判定し、その判定結果から下限値dTH1、上限値dTH2を含む判定閾値dTHを設定する。変更車線数判定方法としては、例えば車線変更時間(詳しくは、車線変更を開始してからの経過時間)やハンドル角によって判断する。変更車線数の判定結果から、例えば、1車線分の車線変更の場合は、自車両の幅Lv[m]とする時、以下のように下限値dTH1、上限値dTH2を決定する。
本式では、下限値dTH1は自車両の側面から0.5m先を警報範囲とすることを意味し、上限値dTH2は自車両の側面から0.5m先(つまり、下限値dTH1)からさらに3mが警報範囲であることを意味する。In this formula, the lower limit value dTH1 means that the warning range is 0.5 m away from the side of the vehicle, and the upper limit value dTH2 means that the warning range is 0.5 m away from the side of the vehicle (i.e., 3 m away from the lower limit value dTH1).
一方、変更車線数の判定結果から、2車線分の車線変更の場合は、以下のように下限値dTH1、上限値dTH2を決定する。
本式では、下限値dTH1は自車両の側面から0.5m先からさらに1車線分(1車線を3mとする)先から警報範囲とすることを意味し、上限値dTH2は下限値dTH1からさらに3mが警報範囲であることを意味する。3車線以上車線変更を行う場合も同様の方法で拡張が可能である。In this formula, the lower limit dTH1 means that the warning range extends from 0.5 m away from the side of the vehicle to one lane (one lane is 3 m) ahead, and the upper limit dTH2 means that the warning range extends from the lower limit dTH1 to another 3 m. The range can also be expanded in a similar way when changing lanes on a road with three or more lanes.
なお、0.5mや3mの数値は、一例であり、自車両が走行する道路環境に合わせた固定値でもよいし、自車両が走行する道路環境に応じて可変設定可能な可変値としてもよい。 Note that the values of 0.5m and 3m are just examples, and may be fixed values that match the road environment on which the vehicle is traveling, or may be variable values that can be variably set depending on the road environment on which the vehicle is traveling.
これにより、探索結果であるPk-1とPk(y座標に相当)と、変更車線数に応じて設定された下限値dTH1、上限値dTH2を含む判定閾値dTH(x座標に相当)とで決まる警報範囲(監視範囲)が、車線変更中の自車両の後方かつ車線変更先の走行車線に設定される。なお、このような警報範囲(監視範囲)が車線変更先の走行車線に設定可能となるように、外界センサ装置としてのミリ波レーダ1の検知範囲が予め設定されている。
As a result, an alarm range (monitoring range) determined by the search results Pk -1 and Pk (corresponding to the y coordinate) and a judgment threshold dTH (corresponding to the x coordinate) including a lower limit dTH1 and an upper limit dTH2 set according to the number of lanes to be changed is set to the driving lane behind the host vehicle during the lane change. Note that the detection range of the
≪警報要否判断処理(第2警報要否判断部152)≫
S116では、S114で求めたdがdTH1<dかつd<dTH2を満たすか(変更車線数に応じた判定閾値dTH内に含まれるか)を判定する。図10はS116の処理のイメージ図であり、図9のPt-2とPt-3と物標S付近を拡大した図である。本例では、dはLt-2と物標Sとの距離である。S115で求めた下限値dTH1と上限値dTH2は、dと同様にLk(本例ではLt-2)からの距離である。S116の条件を満たす場合は、警報範囲内に物標SがあるとしてS117を行う。S116の条件を満たさない場合は、警報対象となる物標Sではないとして、S117、S118をスキップする。
<<Warning Necessity Determination Process (Second Warning Necessity Determination Unit 152)>>
In S116, it is determined whether d found in S114 satisfies dTH1<d and d<dTH2 (whether it is included within the determination threshold dTH according to the number of changed lanes). FIG. 10 is an image diagram of the process of S116, and is an enlarged view of Pt -2 , Pt -3 , and the vicinity of the target S in FIG. 9. In this example, d is the distance between Lt-2 and the target S. The lower limit value dTH1 and the upper limit value dTH2 found in S115 are the distance from Lk ( Lt-2 in this example) like d. If the condition of S116 is satisfied, it is determined that the target S is within the warning range, and S117 is performed. If the condition of S116 is not satisfied, it is determined that the target S is not a warning target, and S117 and S118 are skipped.
S117では、物標Sの速度が警報条件を満たすかを判定する。ミリ波レーダ1から算出した相対速度・位置を基に、自車両への推定衝突時間を算出し、算出した推定衝突時間が規定値以下であれば警報条件を満たすとしてS118へ移行する。算出した推定衝突時間が規定値より大きく警報条件を満たさない場合は警報対象となる物標SではないとしてS118をスキップする。In S117, it is determined whether the speed of the target S satisfies the warning conditions. Based on the relative speed and position calculated from the
S116、S117により、車線変更中の自車両の後方から急速に接近するような他の移動体(車両等)が、設定した警報範囲内に存在するか、並びに、その移動体に対して警報を発報する必要があるかを判断できる。 S116 and S117 make it possible to determine whether another moving object (vehicle, etc.) that is rapidly approaching the vehicle from behind while changing lanes is present within the set alarm range and whether an alarm needs to be issued for that moving object.
S118では、警報発報部16に対して、警報を発報するための警報指令を警報表示用LED6や警報通知用ブザー7に出力するよう指示する。警報指令の出力の方法として、警報表示用LED6によるドライバーへの通知のための警報指令の出力や、より危険度が高い場合は警報通知用ブザー7を用いて警告するための警報指令の出力などがある。In S118, the
<作用効果>
以上のように、本実施形態に関わる後方警報装置(後方監視装置)10は、自車両の移動履歴を取得する移動履歴取得部11と、前記自車両が進路変更(車線変更)しないと仮定した場合の将来の前記自車両の進行路(自車位置)を推定する進行路推定部150と、前記自車両が進路変更を開始した場合に、前記自車両の進路変更開始前の移動履歴及び(前記自車両が進路変更を開始したときに)前記推定された進行路に基づいて、他の移動体(自車両の後方から急速に接近してくる他の移動体)の存在を監視する警報範囲(監視範囲)を設定する第2警報範囲設定部(監視範囲設定部)151と、前記警報範囲(監視範囲)に他の移動体が含まれる場合に警報を発報する警報発報部16と、を備える。
<Action and effect>
As described above, the rear warning device (rear monitoring device) 10 of this embodiment includes a movement history acquisition unit 11 that acquires the movement history of the host vehicle, a path estimation unit 150 that estimates the future path of the host vehicle (host vehicle position) on the assumption that the host vehicle will not change course (change lanes), a second alarm range setting unit (monitoring range setting unit) 151 that sets an alarm range (monitoring range) for monitoring the presence of other moving objects (other moving objects rapidly approaching from behind the host vehicle) when the host vehicle starts to change course, based on the movement history of the host vehicle before it started to change course and the estimated path of travel (when the host vehicle starts to change course), and an
また、前記進行路推定部150は、前記自車両の進路変更前の車両情報から進行路推定を用いて前記自車両の進行路の推定を行う、又は、前記自車両の進路変更前の移動履歴の点群から外挿することで前記自車両の進行路の推定を行う。In addition, the path estimation unit 150 estimates the path of the vehicle using path estimation from vehicle information before the vehicle changes course, or estimates the path of the vehicle by extrapolating from a point cloud of the movement history of the vehicle before the vehicle changes course.
本実施形態に関わる後方警報装置(後方監視装置)10によれば、車線変更中にも、自車両の移動履歴と車線変更しないと仮定した場合の自車位置によって警報範囲を決定する(言い換えれば、車線変更しなかったと仮定した時の自車両の位置を推定してその情報を基に車線変更先走行車線に対する警報範囲を設定する)ため、車線変更中にも後方から接近してくる物体(移動体)を適正に推定し、車線変更中の誤警報・不警報を減らすことができる。 According to the rear warning device (rear monitoring device) 10 of this embodiment, even during lane changing, the warning range is determined based on the movement history of the vehicle and the vehicle's position if it is assumed that the lane change would not occur (in other words, the position of the vehicle if it was assumed that the lane change would not occur is estimated and the warning range for the lane ahead is set based on that information), so that objects (moving bodies) approaching from behind can be accurately estimated even during lane changing, reducing false and missed warnings during lane changing.
なお、上述の実施形態では、車線変更中以外の警報判定処理を実施する第1警報判定処理部14(第1警報範囲設定部141、第1警報要否判断部142)と、車線変更中の警報判定処理を実施する第2警報判定処理部15(進行路推定部150、第2警報範囲設定部151、第2警報要否判断部152)を別構成(別の機能ブロック)としたが、第1警報判定処理部14と第2警報判定処理部15を纏めて一つの機能ブロックとし、その機能ブロック内で、自車両の車線変更の有無に応じて(判断して)異なる処理(車線変更中以外の警報判定処理、車線変更中の警報判定処理)を実施するようにしてもよい。In the above-described embodiment, the first alarm determination processing unit 14 (first alarm range setting unit 141, first alarm necessity determination unit 142) which performs alarm determination processing other than when changing lanes, and the second alarm determination processing unit 15 (pathway estimation unit 150, second alarm
また、上述の実施形態では、設定された警報範囲に含まれる警報対象となる移動体有りと判断された場合に、警報表示用LED6、警報通知用ブザー7に対して、警報を発報するための警報指令を出力する例を説明したが、警報表示用LED6、警報通知用ブザー7によるドライバーに対する警報に代えて、又は、その警報と共に、例えば前述の警報範囲を後方から接近してくる移動体を監視する監視範囲として使用し、監視範囲に含まれる監視対象となる移動体有りと判断された場合に、移動体との衝突を回避するように自車両を自動的に制御する自動運転・運転支援に本実施形態を利用してもよいことは勿論である。In addition, in the above-mentioned embodiment, an example has been described in which an alarm command to issue an alarm is output to the
また、上述の実施形態では、後方警報装置(後方監視装置)10が自車両に搭載された制御装置であるADAS ECU8に含まれている(組み込まれている)が、後方警報装置(後方監視装置)10の各構成、機能、処理部、処理手段等の一部又は全部を、例えばミリ波レーダ1等の自車両の周囲の外界情報を認識・取得する外界センサ装置に含んで一体としてもよいことは当然である。In addition, in the above-described embodiment, the rear warning device (rear monitoring device) 10 is included (built into) the
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。 The present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and various modifications are included. For example, the above-mentioned embodiment has been described in detail to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to those having all the configurations described. In addition, it is possible to replace a part of the configuration of a certain embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of a certain embodiment. In addition, it is possible to add, delete, or replace other configurations with respect to a part of the configuration of each embodiment. In addition, each of the above-mentioned configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be realized in hardware by designing a part or all of them as an integrated circuit, for example. In addition, each of the above-mentioned configurations, functions, etc. may be realized in software by a processor interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as programs, tables, files, etc. that realize each function can be placed in a memory, a recording device such as a hard disk or SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, SD card, or DVD.
1…ミリ波レーダ、2…操舵角センサ、3…ヨーレートセンサ、4…車輪速センサ、5…車両ECU(ウインカー情報)、6…警報表示用LED、7…警報通知用ブザー、8…ADAS ECU、10…後方警報装置(後方監視装置)、11…移動履歴取得部、12…物体検知部、13…車線変更判断部(進路変更判断部)、14…第1警報判定処理部(車線変更中以外の警報判定処理)、141…第1警報範囲設定部、142…第1警報要否判断部、15…第2警報判定処理部(車線変更中の警報判定処理)、150…進行路推定部、151…第2警報範囲設定部(監視範囲設定部)、152…第2警報要否判断部、16…警報発報部、20…自車両、21…警報範囲(監視範囲)、25…他車両(警報あり)、26…他車両(警報なし)、50…後方警報システム 1...Millimeter wave radar, 2...Steering angle sensor, 3...Yaw rate sensor, 4...Wheel speed sensor, 5...Vehicle ECU (Blinker information), 6...Alarm display LED, 7...Alarm notification buzzer, 8...ADAS ECU, 10...Rear warning device (rear monitoring device), 11...Movement history acquisition unit, 12...Object detection unit, 13...Lane change judgment unit (Course change judgment unit), 14...First alarm judgment processing unit (alarm judgment processing other than during lane change), 141...First alarm range setting unit, 142...First alarm necessity judgment unit, 15...Second alarm judgment processing unit (alarm judgment processing during lane change), 150...Route estimation unit, 151...Second alarm range setting unit (monitoring range setting unit), 152...Second alarm necessity judgment unit, 16...Alarm issuing unit, 20...Own vehicle, 21...Alarm range (monitoring range), 25...Other vehicle (alarm present), 26...Other vehicle (no alarm present), 50...Rear warning system
Claims (13)
前記自車両が進路変更しないと仮定した場合の将来の前記自車両の進行路を推定する進行路推定部と、
前記自車両が進路変更を開始した場合に、前記自車両の進路変更開始前の移動履歴及び前記推定された進行路に基づいて、他の移動体の存在を監視する監視範囲を設定する監視範囲設定部と、を備える後方監視装置。 A movement history acquisition unit that acquires a movement history of the host vehicle;
a course estimation unit that estimates a future course of the host vehicle on the assumption that the host vehicle will not change course;
and a monitoring range setting unit that, when the vehicle starts to change course, sets a monitoring range for monitoring the presence of other moving objects based on the movement history of the vehicle before it starts to change course and the estimated traveling path.
前記進路変更判断部は、前記自車両のウインカーがオンのとき、又は、前記自車両が現在の前記自車両の走行車線を離れ始めたときの少なくとも一方のときに、前記自車両が進路変更を開始したと判断する、請求項1に記載の後方監視装置。 A lane change determination unit that determines whether the vehicle has started to change lane,
2. The rear monitoring device according to claim 1, wherein the lane change determination unit determines that the host vehicle has started to change lane when at least one of a turn signal of the host vehicle is on or when the host vehicle starts to leave a current lane of the host vehicle.
前記自車両の後方に他の移動体を検知した場合に、
前記自車両の進路変更開始前の移動履歴及び前記推定された進行路に対する前記他の移動体の距離を求め、
前記自車両の進路変更開始前の移動履歴及び前記推定された進行路に対する、変更車線数に応じた判定閾値を設定して、前記監視範囲とする、請求項1に記載の後方監視装置。 The monitoring range setting unit is
When another moving object is detected behind the vehicle,
A movement history of the host vehicle before the start of the lane change and a distance of the other moving object to the estimated traveling path are obtained;
The rear monitoring device according to claim 1 , wherein the monitoring range is determined by setting a determination threshold according to a movement history of the host vehicle before the lane change is started and a number of lanes into which the vehicle has changed with respect to the estimated traveling path.
前記警報発報部は、前記他の移動体の前記距離が前記変更車線数に応じた判定閾値内に含まれる場合に警報を発報する、請求項8に記載の後方監視装置。 The monitoring device further includes an alarm issuing unit that issues an alarm when another moving object is included in the monitoring range,
The rear monitoring device according to claim 8 , wherein the alarm issuing unit issues an alarm when the distance to the other moving object is within a determination threshold value according to the number of changed lanes.
前記自車両が進路変更を開始する前に、前記自車両の進路変更開始前の移動履歴に基づいて、現在の前記自車両の走行車線の隣接車線に前記監視範囲を設定し、
前記自車両が進路変更を開始した場合に、前記自車両の進路変更開始前の移動履歴及び前記推定された進行路に基づいて、前記自車両の進路変更先の走行車線に前記監視範囲を設定し、
前記自車両が進路変更を完了した場合に、前記自車両の進路変更完了後の移動履歴に基づいて、進路変更完了後の前記自車両の走行車線の隣接車線に前記監視範囲を設定する、請求項1に記載の後方監視装置。 The monitoring range setting unit is
Before the host vehicle starts to change course, the monitoring range is set to a lane adjacent to a current driving lane of the host vehicle based on a movement history of the host vehicle before the start of the lane change;
When the vehicle starts to change course, the monitoring range is set to a driving lane of a destination of the vehicle based on a movement history of the vehicle before the course change start and the estimated traveling path;
2. The rear monitoring device according to claim 1, wherein, when the host vehicle has completed the lane change, the monitoring range is set to a lane adjacent to the lane in which the host vehicle is traveling after the lane change is completed, based on a movement history of the host vehicle after the lane change is completed.
前記自車両が進路変更を完了した場合に、完了後一定時間は、前記自車両の進路変更先の走行車線に設定した前記監視範囲を用い、完了後一定時間が経過した後、前記自車両の進路変更完了後の移動履歴に基づいて、進路変更完了後の前記自車両の走行車線の隣接車線に前記監視範囲を設定する、請求項11に記載の後方監視装置。 The monitoring range setting unit is
12. The rear monitoring device according to claim 11, wherein, when the host vehicle has completed a lane change, the monitoring range set in the driving lane of the host vehicle's lane change destination is used for a certain period of time after the completion, and after the certain period of time has elapsed after the completion, the monitoring range is set to a lane adjacent to the driving lane of the host vehicle after the lane change is completed, based on a movement history of the host vehicle after the lane change is completed.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021025912 | 2021-02-22 | ||
JP2021025912 | 2021-02-22 | ||
PCT/JP2021/034117 WO2022176245A1 (en) | 2021-02-22 | 2021-09-16 | Rear-view monitoring device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2022176245A1 JPWO2022176245A1 (en) | 2022-08-25 |
JP7486657B2 true JP7486657B2 (en) | 2024-05-17 |
Family
ID=82931321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023500516A Active JP7486657B2 (en) | 2021-02-22 | 2021-09-16 | Rear monitoring device |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7486657B2 (en) |
DE (1) | DE112021006038T5 (en) |
WO (1) | WO2022176245A1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000344033A (en) | 1999-06-02 | 2000-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | Warning device at time of change in lane for vehicle |
JP2008247385A (en) | 2003-11-07 | 2008-10-16 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle driving operation auxiliary device and vehicle with the vehicle driving operation auxiliary device |
WO2013018673A1 (en) | 2011-08-02 | 2013-02-07 | 日産自動車株式会社 | Object detector and object detection method |
JP2018101376A (en) | 2016-12-22 | 2018-06-28 | 三菱自動車工業株式会社 | Driving support apparatus |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10166974A (en) * | 1996-12-09 | 1998-06-23 | Mitsubishi Motors Corp | Rear and side part alarm device for vehicle |
JP5493342B2 (en) | 2008-12-01 | 2014-05-14 | トヨタ自動車株式会社 | Object position detection device |
-
2021
- 2021-09-16 JP JP2023500516A patent/JP7486657B2/en active Active
- 2021-09-16 DE DE112021006038.4T patent/DE112021006038T5/en active Pending
- 2021-09-16 WO PCT/JP2021/034117 patent/WO2022176245A1/en active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000344033A (en) | 1999-06-02 | 2000-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | Warning device at time of change in lane for vehicle |
JP2008247385A (en) | 2003-11-07 | 2008-10-16 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle driving operation auxiliary device and vehicle with the vehicle driving operation auxiliary device |
WO2013018673A1 (en) | 2011-08-02 | 2013-02-07 | 日産自動車株式会社 | Object detector and object detection method |
JP2018101376A (en) | 2016-12-22 | 2018-06-28 | 三菱自動車工業株式会社 | Driving support apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112021006038T5 (en) | 2023-10-05 |
JPWO2022176245A1 (en) | 2022-08-25 |
WO2022176245A1 (en) | 2022-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11738744B2 (en) | Driving support apparatus | |
US11260853B2 (en) | Collision avoidance device and collision avoidance method for vehicle | |
US9688272B2 (en) | Surroundings monitoring apparatus and drive assistance apparatus | |
US10446034B2 (en) | Driving support system | |
JP6561584B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
JP6555067B2 (en) | Lane change support device | |
JP5160311B2 (en) | Autonomous mobile device and control method of autonomous mobile device | |
US20150353078A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
JP6421716B2 (en) | Vehicle driving support control device | |
JP6855776B2 (en) | Object detection device and object detection method | |
US10787170B2 (en) | Vehicle control method and apparatus | |
KR102106347B1 (en) | Rear side alarm device and rear side alarm method thereof | |
JP6504078B2 (en) | Collision prediction device | |
JP2018067102A (en) | Vehicle control device | |
JP4756895B2 (en) | Driving support device | |
JP2019093764A (en) | Vehicle control device | |
CN109017776B (en) | Driving assistance system mounted in vehicle | |
JP6970547B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
JP6330712B2 (en) | Obstacle detection device | |
JP2011123535A (en) | Obstacle detection device | |
JP7474352B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
US20230166730A1 (en) | Vehicle control device | |
JP7486657B2 (en) | Rear monitoring device | |
JP2010260504A (en) | Travel safety device of vehicle | |
US20230182722A1 (en) | Collision avoidance method and apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230627 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240409 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240507 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7486657 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |