JP7485917B2

JP7485917B2 - Laser Radar System

Info

Publication number: JP7485917B2
Application number: JP2020068309A
Authority: JP
Inventors: 直丈松田
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2020-04-06
Filing date: 2020-04-06
Publication date: 2024-05-17
Anticipated expiration: 2040-04-06
Also published as: JP2021165648A

Description

本発明は、レーザ光の反射光に基づいて物体を検出するレーザレーダシステムに関する。 The present invention relates to a laser radar system that detects objects based on reflected laser light.

従来、水面に浮遊するフロートを利用した水位計測システムや、画像処理を応用した水位計測システムがある（特許文献１参照）。 Conventionally, there are water level measurement systems that use floats that float on the water surface, and water level measurement systems that apply image processing (see Patent Document 1).

ＷＯ２００４／０７６９７２号公報Patent Document 1: WO2004/076972

ところで、レーザ光の反射光に基づいて物体を検出するレーザレーダが広く実用化されている。水位の計測のみを行う上記水位計測システムや、物体の検出のみを行うレーザレーダは、装置の価値を向上させる上で、未だ改善の余地がある。 Laser radars that detect objects based on reflected laser light are now widely used. The water level measurement system that only measures the water level and the laser radar that only detects objects still have room for improvement in terms of increasing the value of the device.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、レーザレーダシステムの価値を向上させることにある。 The present invention was made to solve the above problems, and its main objective is to improve the value of laser radar systems.

上記課題を解決するための第１の手段は、
平面視において所定範囲にレーザ光を走査して投光し、前記レーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて物体を検出するレーザレーダと、
平面視において前記所定範囲に含まれる所定位置に設けられ、前記所定位置での水位に応じて変化する反射状態で前記レーザ光を反射する反射機構と、
を備えるレーザレーダシステムであって、
前記レーザレーダは、前記反射機構により前記レーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、前記所定位置での水位を検出する。 The first means for solving the above problem is to
a laser radar that scans and projects a laser beam over a predetermined range in a plan view and detects an object based on a light receiving state in which the reflected light of the laser beam is received;
a reflection mechanism that is provided at a predetermined position included in the predetermined range in a plan view and reflects the laser light in a reflection state that changes depending on the water level at the predetermined position;
A laser radar system comprising:
The laser radar detects the water level at the predetermined position based on a light receiving state of the laser light reflected by the reflecting mechanism.

上記構成によれば、レーザレーダシステムは、レーザレーダと反射機構とを備えている。レーザレーダは、平面視において所定範囲にレーザ光を走査して投光し、レーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて物体を検出する。このため、レーザレーダは、平面視において所定範囲に侵入した物体を検出することができる。 According to the above configuration, the laser radar system includes a laser radar and a reflection mechanism. The laser radar scans and projects laser light over a predetermined range in a planar view, and detects an object based on the light reception state of the reflected light of the laser light. Therefore, the laser radar can detect an object that has entered the predetermined range in a planar view.

ここで、反射機構は、平面視において所定範囲に含まれる所定位置に設けられ、所定位置での水位に応じて変化する反射状態でレーザ光を反射する。このため、所定位置での水位が変化すると、反射機構によるレーザ光の反射状態が変化し、ひいてはレーザレーダにおける反射光の受光状態が変化する。したがって、レーザレーダは、反射機構によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、所定位置での水位を検出することができる。すなわち、レーザレーダシステムは、レーザレーダが物体を検出する際に投光するレーザ光を利用して所定位置での水位を検出することができ、レーザレーダシステムの価値を向上させることができる。さらに、レーザ光を用いて所定位置での水位を検出するため、画像処理を応用した水位計測システムと比較して、太陽光の有無等による検出精度の低下を抑制することができる。 Here, the reflection mechanism is provided at a predetermined position included in a predetermined range in a plan view, and reflects the laser light in a reflection state that changes according to the water level at the predetermined position. Therefore, when the water level at the predetermined position changes, the reflection state of the laser light by the reflection mechanism changes, and thus the reception state of the reflected light in the laser radar changes. Therefore, the laser radar can detect the water level at the predetermined position based on the reception state of the reflected light reflected by the reflection mechanism. In other words, the laser radar system can detect the water level at the predetermined position by using the laser light projected by the laser radar when detecting an object, thereby improving the value of the laser radar system. Furthermore, since the water level at the predetermined position is detected using laser light, it is possible to suppress a decrease in detection accuracy due to the presence or absence of sunlight, etc., compared to a water level measurement system that applies image processing.

第２の手段では、前記反射機構は、前記所定位置での水位に応じて、前記レーザ光を反射する反射率を前記反射状態として変化させる反射率変化部を備える。 In the second means, the reflection mechanism includes a reflectance change unit that changes the reflectance of the laser light as the reflection state according to the water level at the predetermined position.

上記構成によれば、反射機構は反射率変化部を備えている。反射率変化部は、所定位置での水位に応じて、レーザ光を反射する反射率を前記反射状態として変化させる。このため、所定位置での水位が変化すると、反射機構によるレーザ光の反射率が変化し、ひいてはレーザレーダにおける反射光の受光状態が変化する。したがって、レーザレーダは、反射機構によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、所定位置での水位を検出することができる。 According to the above configuration, the reflection mechanism includes a reflectance change unit. The reflectance change unit changes the reflectance of the laser light as the reflection state according to the water level at a predetermined position. Therefore, when the water level at a predetermined position changes, the reflectance of the laser light by the reflection mechanism changes, and thus the light reception state of the reflected light at the laser radar changes. Therefore, the laser radar can detect the water level at a predetermined position based on the light reception state of the reflected light reflected by the reflection mechanism.

具体的には、第３の手段のように、前記反射率変化部は、前記レーザ光を反射する反射率が互いに異なる複数の反射部を備える、といった構成を採用することができる。 Specifically, as in the third means, the reflectance changing section can be configured to have a plurality of reflecting sections that have different reflectances for reflecting the laser light.

第４の手段では、前記反射率変化部は、前記所定位置での水位が上昇するほど、前記複数の反射部のうち前記反射率が高い反射部により前記レーザ光を反射させる。 In the fourth means, the reflectivity changing section reflects the laser light by the reflecting section having the highest reflectivity among the plurality of reflecting sections as the water level at the predetermined position rises.

上記構成によれば、所定位置での水位が上昇するほど、複数の反射部のうち反射率が高い反射部によりレーザ光が反射される。このため、所定位置での水位が上昇するほど、反射機構によるレーザ光の反射率が高くなり、レーザレーダにおける反射光の受光強度が強くなる。したがって、所定位置での水位が上昇するほど、所定位置での水位を検出する精度を向上させることができる。 According to the above configuration, the higher the water level at a specified position, the more the laser light is reflected by the reflecting portion with the highest reflectivity among the multiple reflecting portions. Therefore, the higher the water level at a specified position, the higher the reflectivity of the laser light by the reflecting mechanism, and the stronger the received intensity of the reflected light at the laser radar. Therefore, the higher the water level at a specified position, the more the accuracy of detecting the water level at the specified position can be improved.

第５の手段では、前記反射機構は、前記所定位置での水位に応じて、平面視において前記所定範囲のうち前記レーザ光を反射する走査範囲を前記反射状態として変化させる範囲変化部を備える。 In the fifth means, the reflection mechanism includes a range change unit that changes the scanning range that reflects the laser light within the specified range in a plan view as the reflection state in response to the water level at the specified position.

上記構成によれば、反射機構は範囲変化部を備えている。範囲変化部は、所定位置での水位に応じて、平面視において所定範囲のうちレーザ光を反射する走査範囲を前記反射状態として変化させる。このため、所定位置での水位が変化すると、平面視において所定範囲のうち反射機構がレーザ光を反射する走査範囲（投光角度範囲）が変化し、ひいてはレーザレーダにおける反射光の受光状態（受光があった投光角度範囲）が変化する。したがって、レーザレーダは、反射機構によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、所定位置での水位を検出することができる。 According to the above configuration, the reflection mechanism is equipped with a range change unit. The range change unit changes the scanning range in which the laser light is reflected within a predetermined range in a plan view as the reflection state in accordance with the water level at a predetermined position. Therefore, when the water level at a predetermined position changes, the scanning range (light projection angle range) in which the reflection mechanism reflects the laser light within the predetermined range in a plan view changes, and thus the light reception state of the reflected light in the laser radar (light projection angle range in which light is received) changes. Therefore, the laser radar can detect the water level at a predetermined position based on the light reception state in which the reflected light reflected by the reflection mechanism is received.

第６の手段では、前記範囲変化部は、前記所定位置での水位が上昇するほど、平面視において前記所定範囲のうち前記レーザ光を反射する走査範囲を広くさせる。 In the sixth method, the range change unit widens the scanning range that reflects the laser light within the specified range in a plan view as the water level at the specified position rises.

上記構成によれば、所定位置での水位が上昇するほど、平面視において所定範囲のうちレーザ光を反射する走査範囲が広くされる。このため、所定位置での水位が上昇するほど、レーザレーダが平面視において所定範囲のうち反射光を受光する走査範囲が広くなる。したがって、所定位置での水位が上昇するほど、所定位置での水位を検出する精度を向上させることができる。 According to the above configuration, the higher the water level at a specified position, the wider the scanning range in which the laser light is reflected from a specified range in a planar view. Therefore, the higher the water level at a specified position, the wider the scanning range in which the laser radar receives reflected light from a specified range in a planar view. Therefore, the higher the water level at a specified position, the more accurate the detection of the water level at the specified position can be.

レーザレーダと反射機構との間の障害物等によりレーザ光が反射されると、レーザレーダが所定位置での水位を誤検出するおそれがある。 If the laser light is reflected by an obstacle between the laser radar and the reflecting mechanism, the laser radar may erroneously detect the water level at a specified position.

この点、第７の手段では、前記レーザレーダは、前記所定位置での水位と前記受光状態との所定関係を記憶しており、前記受光状態が前記所定関係を満たしていることを条件として、前記所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと検出することを許可する。こうした構成によれば、レーザレーダは、所定位置での水位と受光状態との所定関係を反射光の受光状態が満たしている場合に、所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと検出することを許可し、所定関係を反射光の受光状態が満たしていない場合には、所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと検出することを許可しない。したがって、レーザレーダと反射機構との間の障害物等が存在することに起因して、所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと誤検出することを抑制することができる。 In this regard, in the seventh means, the laser radar stores a predetermined relationship between the water level at the predetermined position and the light receiving state, and allows the detection that the water level at the predetermined position has risen above the predetermined water level, provided that the light receiving state satisfies the predetermined relationship. With this configuration, the laser radar allows the detection that the water level at the predetermined position has risen above the predetermined water level when the light receiving state of the reflected light satisfies the predetermined relationship between the water level at the predetermined position and the light receiving state, and does not allow the detection that the water level at the predetermined position has risen above the predetermined water level when the light receiving state of the reflected light does not satisfy the predetermined relationship. Therefore, it is possible to suppress erroneous detection that the water level at the predetermined position has risen above the predetermined water level due to the presence of an obstacle or the like between the laser radar and the reflection mechanism.

第８の手段では、前記反射機構は、水に浮く浮き部を備え、前記所定位置での水位の上昇に伴って前記浮き部が上昇することにより、前記反射状態を変化させる。こうした構成によれば、所定位置での水位の上昇に伴って上昇する浮き部を用いることにより、所定位置での水位に応じてレーザ光の反射状態を容易に変化させることができる。 In the eighth means, the reflection mechanism has a float that floats on water, and the reflection state is changed by the float rising in accordance with the rise in the water level at the predetermined position. With this configuration, by using a float that rises in accordance with the rise in the water level at the predetermined position, the reflection state of the laser light can be easily changed according to the water level at the predetermined position.

第９の手段では、前記反射機構を複数備え、前記レーザレーダは、複数の前記反射機構により前記レーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、前記所定範囲での水位を検出する。 In the ninth means, a plurality of the reflection mechanisms are provided, and the laser radar detects the water level in the specified range based on the light receiving state of the reflected light of the laser light reflected by the plurality of the reflection mechanisms.

上記構成によれば、レーザレーダシステムは、反射機構を複数備えている。そして、レーザレーダは、複数の反射機構によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、所定範囲での水位を検出する。このため、津波や大雨により所定範囲全体の水位が上昇した場合に、複数の反射機構によりレーザ光が反射された反射光の受光状態に基づいて、所定範囲での水位を精度よく検出することができる。 According to the above configuration, the laser radar system has multiple reflection mechanisms. The laser radar detects the water level in a specified range based on the light reception state of the laser light reflected by the multiple reflection mechanisms. Therefore, when the water level in the entire specified range rises due to a tsunami or heavy rain, the water level in the specified range can be accurately detected based on the light reception state of the laser light reflected by the multiple reflection mechanisms.

第１０の手段では、複数の前記反射機構は、前記所定範囲での水位が上昇していない状態において、それぞれ前記レーザ光を反射し、前記レーザレーダは、複数の前記反射機構から前記反射光を受光しなくなった場合に、警報処理を実行する。 In the tenth means, the plurality of reflection mechanisms each reflect the laser light when the water level in the specified range is not rising, and the laser radar executes an alarm process when it no longer receives the reflected light from the plurality of reflection mechanisms.

上記構成によれば、複数の反射機構は、所定範囲での水位が上昇していない状態において、それぞれレーザ光を反射する。このため、所定範囲での水位が上昇していない状態で、反射機構が正常に動作している場合は、レーザレーダは複数の反射機構からレーザ光の反射光を受光する。ただし、津波等が発生すると、複数の反射機構が流されるおそれがある。この点、レーザレーダは、複数の反射機構から反射光を受光しなくなった場合に、警報処理を実行する。したがって、複数の反射機構が津波等により流されたおそれがある場合に、警報処理を実行することができる。 According to the above configuration, the multiple reflection mechanisms each reflect the laser light when the water level in the specified range has not risen. Therefore, when the water level in the specified range has not risen and the reflection mechanisms are operating normally, the laser radar receives reflected laser light from the multiple reflection mechanisms. However, if a tsunami or the like occurs, there is a risk that the multiple reflection mechanisms will be washed away. In this regard, the laser radar executes an alarm process when it no longer receives reflected light from the multiple reflection mechanisms. Therefore, it is possible to execute an alarm process when there is a risk that the multiple reflection mechanisms will be washed away by a tsunami or the like.

第１１の手段では、前記反射機構は、地中で地面に沿って広がる板状部を含む土台部と、前記土台部に固定された本体部とを備える。こうした構成によれば、土台部の板状部は地中で地面に沿って広がっているため、津波等により反射機構が流されることを抑制することができる。 In an eleventh aspect, the reflection mechanism includes a base portion including a plate-shaped portion that spreads along the ground underground, and a main body portion fixed to the base portion. With this configuration, the plate-shaped portion of the base portion spreads along the ground underground, making it possible to prevent the reflection mechanism from being washed away by a tsunami or the like.

第１実施形態のレーザレーダシステムの概要を示す模式図。1 is a schematic diagram showing an overview of a laser radar system according to a first embodiment; レーザレーダの構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a laser radar. 反射機構を示す模式図。FIG. 平常時の検出態様を示す模式図。FIG. 4 is a schematic diagram showing a detection mode under normal conditions. 浸水時の検出態様を示す模式図。FIG. 4 is a schematic diagram showing a detection mode when the device is submerged in water. 各反射部からの反射光の信号電圧Ｖｓを示すタイムチャート。4 is a time chart showing a signal voltage Vs of reflected light from each reflecting portion. 反射機構の変更例を示す模式図。13A and 13B are schematic diagrams showing modified examples of the reflecting mechanism. 反射機構の他の変更例を示す模式図。FIG. 13 is a schematic diagram showing another modified example of the reflecting mechanism. 反射機構の他の変更例を示す模式図。FIG. 13 is a schematic diagram showing another modified example of the reflecting mechanism. 反射機構の他の変更例を示す模式図。FIG. 13 is a schematic diagram showing another modified example of the reflecting mechanism. 第２実施形態のレーザレーダシステムの反射機構を示す模式図。FIG. 11 is a schematic diagram showing a reflection mechanism of a laser radar system according to a second embodiment. 第３実施形態のレーザレーダシステムを示す模式図。FIG. 13 is a schematic diagram showing a laser radar system according to a third embodiment.

（第１実施形態）
以下、空港の危険区域への侵入を監視するレーザレーダシステムに具現化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。 First Embodiment
Hereinafter, a first embodiment embodied in a laser radar system for monitoring intrusions into dangerous areas of an airport will be described with reference to the drawings.

図１の平面図に示すように、レーザレーダシステム１０は、レーザレーダ２０と、反射機構３０とを備えている。 As shown in the plan view of FIG. 1, the laser radar system 10 includes a laser radar 20 and a reflecting mechanism 30.

レーザレーダ２０は、前方の略１９０°の検出範囲Ａ（所定範囲）をレーザ光で走査する広角の測距レーダである。レーザレーダ２０は、平面視において検出範囲Ａにレーザ光を走査して投光し、レーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、検出範囲Ａの物体を検出する。レーザ光には、例えば赤外レーザや、可視レーザ、紫外レーザ等を利用することができる。 The laser radar 20 is a wide-angle distance measuring radar that scans a detection range A (predetermined range) of approximately 190° in front with laser light. The laser radar 20 scans and projects laser light onto the detection range A in a planar view, and detects objects within the detection range A based on the light reception state of the reflected light of the laser light. For example, an infrared laser, a visible laser, an ultraviolet laser, etc. can be used as the laser light.

反射機構３０は、平面視において検出範囲Ａに含まれる所定位置に設けられ、所定位置での水位に応じて変化する反射状態でレーザ光を反射する。反射機構３０は、レーザレーダ２０から投光角度θ１の方向に設置されている。 The reflection mechanism 30 is provided at a predetermined position included in the detection range A in a plan view, and reflects the laser light in a reflection state that changes according to the water level at the predetermined position. The reflection mechanism 30 is installed in the direction of the projection angle θ1 from the laser radar 20.

図２に示すように、レーザレーダ２０は、投光部２１、受光部２２、マイコン２３等を備えている。マイコン２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータである。マイコン２３は、距離算出部２３ａ及び水位検出部２３ｂの機能を実現する。 As shown in FIG. 2, the laser radar 20 includes a light projecting unit 21, a light receiving unit 22, and a microcomputer 23. The microcomputer 23 is a microcomputer having a CPU, ROM, RAM, a storage device, an input/output interface, and the like. The microcomputer 23 realizes the functions of a distance calculation unit 23a and a water level detection unit 23b.

投光部２１は、投光部２１を中心として水平に、人間の腰の高さに相当する高さ（所定高さ）に、所定角度θの間隔（例えば０．２５°間隔）で、パルス状のレーザ光を投光する。 The light-projecting unit 21 projects pulsed laser light horizontally with the light-projecting unit 21 at the center, at a height (predetermined height) equivalent to the height of a human waist, at intervals of a predetermined angle θ (for example, 0.25°).

受光部２２は、投光部２１により投光されたレーザ光が物体で反射された反射光を受光し、反射光の受光量を信号電圧Ｖｓ［Ｖ］として検出する。受光部２２は、投光部２１によりレーザ光が投光される度に、反射光の受光量を検出する。 The light receiving unit 22 receives the reflected light of the laser light projected by the light projecting unit 21 that is reflected by an object, and detects the amount of reflected light received as a signal voltage Vs [V]. The light receiving unit 22 detects the amount of reflected light received each time the laser light is projected by the light projecting unit 21.

距離算出部２３ａは、投光部２１によりレーザ光が投光されてから、受光部２２により反射光が受光されるまでの経過時間ｔに基づいて、投光方向ごとに投光部２１（レーザレーダ２０）から物体までの距離を算出する。詳しくは、距離算出部２３ａは、レーザ光を投光してから信号電圧Ｖｓが検知閾値Ｖｔを超えるまでの経過時間ｔに比例させて、レーザレーダ２０から物体までの距離Ｄを算出する。 The distance calculation unit 23a calculates the distance from the light projection unit 21 (laser radar 20) to the object for each light projection direction based on the elapsed time t from when the laser light is projected by the light projection unit 21 to when the reflected light is received by the light receiving unit 22. In detail, the distance calculation unit 23a calculates the distance D from the laser radar 20 to the object in proportion to the elapsed time t from when the laser light is projected to when the signal voltage Vs exceeds the detection threshold Vt.

水位検出部２３ｂは、上記反射機構３０によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、反射機構３０が設けられた所定位置Ｐ１での水位を検出する。水位検出部２３ｂが、所定位置Ｐ１での水位を検出する手順については後述する。 The water level detection unit 23b detects the water level at the predetermined position P1 where the reflection mechanism 30 is provided based on the light receiving state of the reflected light of the laser light reflected by the reflection mechanism 30. The procedure by which the water level detection unit 23b detects the water level at the predetermined position P1 will be described later.

図３に示すように、反射機構３０は、本体３１、浮き部３４、及び反射板３３を備えている。 As shown in FIG. 3, the reflection mechanism 30 includes a main body 31, a floating portion 34, and a reflector 33.

本体３１は、樹脂あるいは金属等により、下部３１ａが円柱状に形成されており、上部３１ｂが円筒状に形成されている。本体３１の下部３１ａは、先端が円錐状に形成されており、土Ｆに刺すことが可能な刺し部となっている。 The main body 31 is made of resin or metal, and has a lower portion 31a formed in a columnar shape and an upper portion 31b formed in a cylindrical shape. The lower portion 31a of the main body 31 has a conical tip, which serves as a piercing portion that can be pierced into soil F.

本体３１の上部３１ｂの下端には、複数の連通孔３２ａが形成されている。複数の連通孔３２ａは、本体３１の上部３１ｂの内部と外部とを連通させている。 A number of communication holes 32a are formed at the lower end of the upper part 31b of the main body 31. The multiple communication holes 32a connect the inside and outside of the upper part 31b of the main body 31.

本体３１の上部３１ｂの内部には、浮き部３４が挿入されている。浮き部３４は、水に浮く部材（例えば風船や発泡スチロール）により、球状に形成されている。浮き部３４は、本体３１の上部３１ｂの内部を上下に移動可能となっている。 A float 34 is inserted inside the upper part 31b of the main body 31. The float 34 is formed into a sphere using a material that floats on water (e.g., a balloon or polystyrene foam). The float 34 is capable of moving up and down inside the upper part 31b of the main body 31.

浮き部３４には、上記反射板３３（反射部材）が取り付けられている。反射板３３は、水に浮く樹脂等により、板状に形成されている。反射板３３は、その板面（最も大きい面である主面）が、レーザレーダ２０に正対しており、本体３１の中心線を中心として回転しないように回り止めされている。反射板３３は、浮き部３４と一体で、本体３１の上部３１ｂの内部を上下に移動可能となっている。なお、板状の反射板３３に代えて、円柱状（円筒状）の反射棒（反射筒、反射部材）を採用することもできる。その場合は、反射棒を回り止めする必要がない。 The reflector 33 (reflective member) is attached to the floating portion 34. The reflector 33 is formed in a plate shape from resin or the like that floats on water. The plate surface (the main surface, which is the largest surface) of the reflector 33 faces the laser radar 20 and is prevented from rotating around the center line of the main body 31. The reflector 33 is integrated with the floating portion 34 and can move up and down inside the upper part 31b of the main body 31. It should be noted that a cylindrical (cylindrical) reflector rod (reflector tube, reflector member) can be used instead of the plate-shaped reflector 33. In that case, there is no need to prevent the reflector rod from rotating.

反射板３３は、レーザ光を反射する反射率が互いに異なる第１反射部３３ａ、第２反射部３３ｂ、及び第３反射部３３ｃを備えている。反射板３３の上端から下方の第１範囲が、第１反射部３３ａとなっている。第１反射部３３ａの下端から下方の第２範囲が、第２反射部３３ｂとなっている。第２反射部３３ｂの下端から下方の第３範囲が、第３反射部３３ｃとなっている。第２反射部３３ｂの反射率Ｒ２は、第１反射部３３ａの反射率Ｒ１よりも高い。第３反射部３３ｃの反射率Ｒ３は、第２反射部３３ｂの反射率Ｒ２よりも高い（Ｒ１＜Ｒ２＜Ｒ３）。 The reflector 33 has a first reflector 33a, a second reflector 33b, and a third reflector 33c, which have different reflectivities for reflecting laser light. The first range extending downward from the upper end of the reflector 33 is the first reflector 33a. The second range extending downward from the lower end of the first reflector 33a is the second reflector 33b. The third range extending downward from the lower end of the second reflector 33b is the third reflector 33c. The reflector R2 of the second reflector 33b is higher than the reflector R1 of the first reflector 33a. The reflector R3 of the third reflector 33c is higher than the reflector R2 of the second reflector 33b (R1<R2<R3).

第１反射部３３ａ、第２反射部３３ｂ、及び第３反射部３３ｃの上下方向の長さは、検出する水位に応じて設定されている。反射機構３０が浸水していない平常時において、第１反射部３３ａにレーザ光が照射されるように、本体３１の下部３１ａを土Ｆに刺す深さが調節されている。この状態において、上記連通孔３２ａは地面Ｆｓから所定高さｈに位置している。所定高さｈは、例えば日常的な雨水が地面Ｆｓに溜まっても、連通孔３２ａから雨水が流入しない最小の高さに設定されている。なお、反射機構３０の本体３１の上部３１ｂ、浮き部３４、及び反射板３３により、反射率変化部が構成されている。 The vertical lengths of the first reflecting portion 33a, the second reflecting portion 33b, and the third reflecting portion 33c are set according to the water level to be detected. The depth to which the lower portion 31a of the main body 31 is inserted into the soil F is adjusted so that the laser light is irradiated to the first reflecting portion 33a during normal times when the reflecting mechanism 30 is not submerged. In this state, the communication hole 32a is located at a predetermined height h from the ground surface Fs. The predetermined height h is set to the minimum height at which rainwater does not flow in through the communication hole 32a, even if daily rainwater accumulates on the ground surface Fs. The reflectance changing portion is composed of the upper portion 31b of the main body 31 of the reflecting mechanism 30, the floating portion 34, and the reflector 33.

図４は、平常時の検出態様を示す模式図である。反射機構３０が浸水していない平常時においては、レーザレーダ２０が上記投光角度θ１で投光したレーザ光が、反射機構３０の第１反射部３３ａに照射される。第１反射部３３ａに照射されたレーザ光は、第１反射部３３ａによって反射される。このとき、反射光の強度は、第１反射部３３ａの反射率Ｒ１に応じた強度となる。レーザレーダ２０は、第１反射部３３ａからの反射光を受光し、反射光の受光量を信号電圧Ｖｓ［Ｖ］として検出する。 Figure 4 is a schematic diagram showing the detection mode under normal circumstances. Under normal circumstances when the reflection mechanism 30 is not submerged in water, the laser light projected by the laser radar 20 at the projection angle θ1 is irradiated onto the first reflection portion 33a of the reflection mechanism 30. The laser light irradiated onto the first reflection portion 33a is reflected by the first reflection portion 33a. At this time, the intensity of the reflected light is an intensity according to the reflectivity R1 of the first reflection portion 33a. The laser radar 20 receives the reflected light from the first reflection portion 33a and detects the amount of reflected light received as a signal voltage Vs [V].

図５は、浸水時の検出態様を示す模式図である。津波や大雨による浸水時には、反射機構３０の本体３１の上部３１ｂに形成された複数の連通孔３２ａから、上部３１ｂの内部へ水が流入する。これにより、浮き部３４が水面に浮いた状態になり、浮き部３４及び反射板３３が上昇する。そして、レーザレーダ２０が上記投光角度θ１で投光したレーザ光が、例えば反射機構３０の第２反射部３３ｂに照射される。第２反射部３３ｂに照射されたレーザ光は、第２反射部３３ｂによって反射される。このとき、反射光の強度は、第２反射部３３ｂの反射率Ｒ２に応じた強度となる。 Figure 5 is a schematic diagram showing the detection mode during flooding. During flooding due to a tsunami or heavy rain, water flows into the inside of the upper part 31b of the main body 31 of the reflection mechanism 30 through multiple communication holes 32a formed in the upper part 31b. This causes the floating part 34 to float on the water surface, and the floating part 34 and the reflector 33 rise. Then, the laser light projected by the laser radar 20 at the above-mentioned projection angle θ1 is irradiated, for example, to the second reflecting part 33b of the reflection mechanism 30. The laser light irradiated to the second reflecting part 33b is reflected by the second reflecting part 33b. At this time, the intensity of the reflected light becomes an intensity according to the reflectivity R2 of the second reflecting part 33b.

すなわち、反射機構３０は、水に浮く浮き部３４を備え、所定位置での水位の上昇に伴って浮き部３４が上昇することにより、レーザ光の反射強度（反射状態）を変化させる。詳しくは、反射機構３０（反射率変化部）は、所定位置での水位が上昇するほど、複数の反射部３３ａ～３３ｃのうち反射率が高い反射部によりレーザ光を反射させる。そして、レーザレーダ２０は、第２反射部３３ｂからの反射光を受光し、反射光の受光量を信号電圧Ｖｓ［Ｖ］として検出する。 That is, the reflection mechanism 30 has a float portion 34 that floats on water, and changes the reflection intensity (reflection state) of the laser light by rising the float portion 34 as the water level at a predetermined position rises. In more detail, the reflection mechanism 30 (reflectance change portion) reflects the laser light by the reflecting portion with the highest reflectance among the multiple reflecting portions 33a to 33c as the water level at a predetermined position rises. The laser radar 20 then receives the reflected light from the second reflecting portion 33b and detects the amount of reflected light received as a signal voltage Vs [V].

図６は、各反射部からの反射光の信号電圧Ｖｓ（受光量）を示すタイムチャートである。 Figure 6 is a time chart showing the signal voltage Vs (amount of light received) of the reflected light from each reflecting portion.

レーザ光が第１反射部３３ａで反射された場合、レーザレーダ２０が検出する信号電圧Ｖｓは、レーザ光を投光してからの経過時間が経過時間ｔ１となった時に、検知閾値Ｖｔよりも大きくなる。経過時間ｔ１は、レーザレーダ２０から反射機構３０（第１反射部３３ａ）までの距離により決まる時間である。同様に、レーザ光が第２反射部３３ｂで反射された場合、レーザレーダ２０が検出する信号電圧Ｖｓは、レーザ光を投光してからの経過時間が経過時間ｔ１となった時に、検知閾値Ｖｔよりも大きくなる。これは、レーザレーダ２０から第１反射部３３ａまでの距離と、レーザレーダ２０から第２反射部３３ｂまでの距離とが等しいためである。 When the laser light is reflected by the first reflecting portion 33a, the signal voltage Vs detected by the laser radar 20 becomes greater than the detection threshold Vt when the elapsed time from the projection of the laser light becomes elapsed time t1. The elapsed time t1 is determined by the distance from the laser radar 20 to the reflection mechanism 30 (first reflecting portion 33a). Similarly, when the laser light is reflected by the second reflecting portion 33b, the signal voltage Vs detected by the laser radar 20 becomes greater than the detection threshold Vt when the elapsed time from the projection of the laser light becomes elapsed time t1. This is because the distance from the laser radar 20 to the first reflecting portion 33a is equal to the distance from the laser radar 20 to the second reflecting portion 33b.

しかし、第２反射部３３ｂの反射率Ｒ２は、第１反射部３３ａの反射率Ｒ１よりも高くなっている（Ｒ２＞Ｒ１）。このため、レーザ光が第２反射部３３ｂで反射された場合の反射光の強度（信号電圧Ｖｓ）は、レーザ光が第１反射部３３ａで反射された場合の反射光の強度よりも強くなる。その結果、レーザ光が第１反射部３３ａで反射された場合、経過時間ｔ２において信号電圧Ｖｓが検知閾値Ｖｔよりも小さくなる。これに対して、レーザ光が第２反射部３３ｂで反射された場合、経過時間ｔ２よりも長い経過時間ｔ３において信号電圧Ｖｓが検知閾値Ｖｔよりも小さくなる。なお、レーザ光が第３反射部３３ｃで反射された場合、経過時間ｔ３よりも長い経過時間ｔ４（図示略）において信号電圧Ｖｓが検知閾値Ｖｔよりも小さくなる。 However, the reflectance R2 of the second reflecting portion 33b is higher than the reflectance R1 of the first reflecting portion 33a (R2>R1). Therefore, the intensity of the reflected light (signal voltage Vs) when the laser light is reflected by the second reflecting portion 33b is stronger than the intensity of the reflected light when the laser light is reflected by the first reflecting portion 33a. As a result, when the laser light is reflected by the first reflecting portion 33a, the signal voltage Vs becomes smaller than the detection threshold Vt at the elapsed time t2. In contrast, when the laser light is reflected by the second reflecting portion 33b, the signal voltage Vs becomes smaller than the detection threshold Vt at the elapsed time t3 that is longer than the elapsed time t2. Note that when the laser light is reflected by the third reflecting portion 33c, the signal voltage Vs becomes smaller than the detection threshold Vt at the elapsed time t4 (not shown) that is longer than the elapsed time t3.

このように、信号電圧Ｖｓが検知閾値Ｖｔを上回ってから検知閾値Ｖｔを下回るまでの時間Δｔ（例えばｔ３－ｔ１）は、レーザ光を反射した反射部に応じて異なる、すなわち反射機構３０が設けられた所定位置での水位に応じて異なる。そこで、レーザレーダ２０は、所定位置での水位と時間Δｔ（レーザ光の受光状態）との所定関係を記憶している。所定関係は、予め実験等に基づいて取得しておくことができる。そして、レーザレーダ２０は、所定関係と時間Δｔとに基づいて、所定位置での水位を検出する。 In this way, the time Δt (e.g., t3-t1) from when the signal voltage Vs exceeds the detection threshold Vt until it falls below the detection threshold Vt varies depending on the reflecting portion that reflects the laser light, that is, it varies depending on the water level at the specified position where the reflection mechanism 30 is provided. Therefore, the laser radar 20 stores a specified relationship between the water level at the specified position and the time Δt (laser light reception state). The specified relationship can be obtained in advance based on experiments, etc. Then, the laser radar 20 detects the water level at the specified position based on the specified relationship and the time Δt.

詳しくは、レーザレーダ２０は、時間Δｔが（ｔ３－ｔ１）に相当する時間であることを条件として、所定位置での水位が、レーザ光が第２反射部３３ｂで反射される場合の水位まで上昇したと検出する。時間Δｔが（ｔ３－ｔ１）に相当する時間であることは、時間Δｔと予め取得した（ｔ３－ｔ１）との差の絶対値が所定値（＞０）よりも小さいことにより判定することができる。また、レーザレーダ２０は、時間Δｔが（ｔ４－ｔ１）に相当する時間であることを条件として、所定位置での水位が、レーザ光が第３反射部３３ｃで反射される場合の水位まで上昇したと検出する。 In more detail, the laser radar 20 detects that the water level at a predetermined position has risen to the water level at which the laser light is reflected by the second reflecting portion 33b, provided that the time Δt is equivalent to (t3-t1). Whether the time Δt is equivalent to (t3-t1) can be determined by the absolute value of the difference between the time Δt and the previously acquired (t3-t1) being smaller than a predetermined value (>0). In addition, the laser radar 20 detects that the water level at a predetermined position has risen to the water level at which the laser light is reflected by the third reflecting portion 33c, provided that the time Δt is equivalent to (t4-t1).

そして、レーザレーダ２０は、時間Δｔが、（ｔ３－ｔ１）に相当する時間又は（ｔ４－ｔ１）に相当する時間でない場合は、所定位置での水位が上昇したと検出しない。例えば、レーザレーダ２０と反射機構３０との間の障害物等によりレーザ光が反射されると、時間Δｔは、（ｔ３－ｔ１）に相当する時間及び（ｔ４－ｔ１）に相当する時間のいずれとも異なる時間となる。この場合、レーザレーダ２０は、所定位置での水位が上昇したと検出しない。すなわち、レーザレーダ２０は、時間Δｔが所定関係を満たしていることを条件として、所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと検出することを許可する。所定水位は、例えばレーザ光が第２反射部３３ｂで反射される場合の水位よりも若干低い水位である。なお、レーザレーダ２０は、時間Δｔが（ｔ２－ｔ１）に相当する時間である場合に、レーザ光が第１反射部３３ａで反射されている、すなわちレーザ光は障害物等で反射されていないと判定することができる。 Then, the laser radar 20 does not detect that the water level at the predetermined position has risen if the time Δt is not the time corresponding to (t3-t1) or the time corresponding to (t4-t1). For example, if the laser light is reflected by an obstacle between the laser radar 20 and the reflection mechanism 30, the time Δt will be different from either the time corresponding to (t3-t1) or the time corresponding to (t4-t1). In this case, the laser radar 20 does not detect that the water level at the predetermined position has risen. That is, the laser radar 20 allows the detection that the water level at the predetermined position has risen above a predetermined water level, provided that the time Δt satisfies a predetermined relationship. The predetermined water level is, for example, a water level slightly lower than the water level when the laser light is reflected by the second reflection part 33b. Note that, when the time Δt is the time corresponding to (t2-t1), the laser radar 20 can determine that the laser light is reflected by the first reflection part 33a, i.e., that the laser light is not reflected by an obstacle.

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。 The present embodiment described above has the following advantages:

・レーザレーダシステム１０は、レーザレーダ２０と反射機構３０とを備えている。レーザレーダ２０は、平面視において検出範囲Ａにレーザ光を走査して投光し、レーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて物体を検出する。このため、レーザレーダ２０は、平面視において検出範囲Ａに侵入した物体を検出することができる。 The laser radar system 10 includes a laser radar 20 and a reflection mechanism 30. The laser radar 20 scans and projects laser light into a detection range A in a planar view, and detects an object based on the light reception state in which the reflected light of the laser light is received. Therefore, the laser radar 20 can detect an object that has entered the detection range A in a planar view.

・反射機構３０は、平面視において検出範囲Ａに含まれる所定位置に設けられ、所定位置での水位に応じて変化する反射状態でレーザ光を反射する。このため、所定位置での水位が変化すると、反射機構３０によるレーザ光の反射状態が変化し、ひいてはレーザレーダ２０における反射光の受光状態が変化する。したがって、レーザレーダ２０は、反射機構３０によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、所定位置での水位を検出することができる。すなわち、レーザレーダシステム１０は、レーザレーダ２０が物体を検出する際に投光するレーザ光を利用して所定位置での水位を検出することができ、レーザレーダシステム１０の価値を向上させることができる。さらに、レーザ光を用いて所定位置での水位を検出するため、画像処理を応用した水位計測システムと比較して、太陽光の有無等による検出精度の低下を抑制することができる。 - The reflection mechanism 30 is provided at a predetermined position included in the detection range A in a plan view, and reflects the laser light in a reflection state that changes according to the water level at the predetermined position. Therefore, when the water level at the predetermined position changes, the reflection state of the laser light by the reflection mechanism 30 changes, and thus the reception state of the reflected light at the laser radar 20 changes. Therefore, the laser radar 20 can detect the water level at the predetermined position based on the reception state of the reflected light reflected by the reflection mechanism 30. In other words, the laser radar system 10 can detect the water level at a predetermined position using the laser light projected by the laser radar 20 when detecting an object, thereby improving the value of the laser radar system 10. Furthermore, since the water level at a predetermined position is detected using laser light, it is possible to suppress a decrease in detection accuracy due to the presence or absence of sunlight, etc., compared to a water level measurement system that applies image processing.

・所定位置での水位に応じて、レーザ光を反射する反射率が上記反射状態として変化させられる。このため、所定位置での水位が変化すると、反射機構３０によるレーザ光の反射率が変化し、ひいてはレーザレーダ２０における反射光の受光状態が変化する。したがって、レーザレーダ２０は、反射機構３０によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、所定位置での水位を検出することができる。 - The reflectivity of the laser light is changed as the reflection state according to the water level at a specified position. Therefore, when the water level at a specified position changes, the reflectivity of the laser light by the reflection mechanism 30 changes, and thus the light reception state of the reflected light at the laser radar 20 changes. Therefore, the laser radar 20 can detect the water level at a specified position based on the light reception state of the reflected light reflected by the reflection mechanism 30.

・反射板３３は、レーザ光を反射する反射率が互いに異なる反射部３３ａ～３３ｃを備えている。こうした構成によれば、反射率が連続的に変化する反射板と比較して、反射板３３を容易に製造することができる。 - The reflector 33 has reflecting portions 33a to 33c that have different reflectivities for reflecting laser light. With this configuration, the reflector 33 can be manufactured more easily than a reflector whose reflectivity changes continuously.

・所定位置での水位が上昇するほど、反射部３３ａ～３３ｃのうち反射率が高い反射部によりレーザ光が反射される。このため、所定位置での水位が上昇するほど、反射機構３０によるレーザ光の反射率が高くなり、レーザレーダ２０における反射光の受光強度が強くなる。したがって、所定位置での水位が上昇するほど、所定位置での水位を検出する精度を向上させることができる。 - The higher the water level at a specified position, the more the laser light is reflected by the reflecting portion 33a to 33c with the highest reflectivity. Therefore, the higher the water level at a specified position, the higher the reflectivity of the laser light by the reflecting mechanism 30, and the stronger the received intensity of the reflected light at the laser radar 20. Therefore, the higher the water level at a specified position, the more the accuracy of detecting the water level at the specified position can be improved.

・レーザレーダ２０は、所定位置での水位と受光状態（信号電圧Ｖｓが検知閾値Ｖｔを上回ってから検知閾値Ｖｔを下回るまでの時間Δｔ）との所定関係を記憶しており、時間Δｔが所定関係を満たしていることを条件として、所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと検出することを許可する。こうした構成によれば、レーザレーダ２０は、所定位置での水位と時間Δｔとの予め取得された所定関係を、反射光の時間Δｔが満たしている場合に、所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと検出することを許可し、所定関係を反射光の時間Δｔが満たしていない場合には、所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと検出することを許可しない。したがって、レーザレーダ２０と反射機構３０との間の障害物等が存在することに起因して、所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと誤検出することを抑制することができる。 The laser radar 20 stores a predetermined relationship between the water level at a predetermined position and the light receiving state (the time Δt from when the signal voltage Vs exceeds the detection threshold Vt until it falls below the detection threshold Vt), and allows the detection that the water level at a predetermined position has risen above a predetermined water level, provided that the time Δt satisfies the predetermined relationship. With this configuration, the laser radar 20 allows the detection that the water level at a predetermined position has risen above a predetermined water level if the time Δt of the reflected light satisfies the predetermined relationship between the water level at the predetermined position and the time Δt, which has been acquired in advance, and does not allow the detection that the water level at the predetermined position has risen above the predetermined water level if the time Δt of the reflected light does not satisfy the predetermined relationship. Therefore, it is possible to suppress erroneous detection that the water level at a predetermined position has risen above the predetermined water level due to the presence of an obstacle or the like between the laser radar 20 and the reflection mechanism 30.

・反射機構３０は、水に浮く浮き部３４を備え、所定位置での水位の上昇に伴って浮き部３４が上昇することにより、レーザ光の反射率（レーザ光の反射状態）を変化させる。こうした構成によれば、所定位置での水位の上昇に伴って上昇する浮き部３４を用いることにより、所定位置での水位に応じてレーザ光の反射率を容易に変化させることができる。 The reflection mechanism 30 includes a float portion 34 that floats on water, and changes the reflectance of the laser light (the reflection state of the laser light) by rising the float portion 34 as the water level at a predetermined position rises. With this configuration, by using the float portion 34 that rises as the water level at a predetermined position rises, the reflectance of the laser light can be easily changed according to the water level at the predetermined position.

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。 The above embodiment can be modified as follows. The same parts as those in the above embodiment are designated by the same reference numerals and will not be described.

・図７に示すように、第１実施形態の第１反射部３３ａが、板状部３３ｄと蓋部３３ｅとにより構成されていてもよい。板状部３３ｄ及び蓋部３３ｅがレーザ光を反射する反射率は、上記反射率Ｒ１である。反射機構３０が浸水していない平常時において、蓋部３３ｅにレーザ光が照射されるように、本体３１の下部３１ａを土Ｆに刺す深さが調節されている。蓋部３３ｅは、本体３１の上部３１ｂの上端の開口を覆っている。これにより、本体３１の上部３１ｂの上端の開口から、ごみや埃が入ることを抑制することができる。したがって、反射板３３の板状部３３ｄ、第２反射部３３ｂ、及び第３反射部３３ｃが汚れて反射率が変化することを抑制することができる。 - As shown in FIG. 7, the first reflecting portion 33a of the first embodiment may be composed of a plate-shaped portion 33d and a lid portion 33e. The reflectance of the plate-shaped portion 33d and the lid portion 33e to reflect the laser light is the reflectance R1. The depth to which the lower portion 31a of the main body 31 is inserted into the soil F is adjusted so that the lid portion 33e is irradiated with the laser light during normal operation when the reflection mechanism 30 is not submerged in water. The lid portion 33e covers the opening at the upper end of the upper portion 31b of the main body 31. This makes it possible to prevent dirt and dust from entering through the opening at the upper end of the upper portion 31b of the main body 31. Therefore, it is possible to prevent the plate-shaped portion 33d, the second reflecting portion 33b, and the third reflecting portion 33c of the reflector 33 from becoming dirty and causing a change in reflectance.

・図８に示すように、反射機構３０が、透過部１３１ｃを含む本体部１３１を備えていてもよい。透過部１３１ｃは、ガラス等、レーザ光を透過する部材により形成されている。そして、レーザ光は、透過部１３１ｃを透過して反射板３３に照射される。本体部１３１の上端は塞がれており、ごみや埃が上端から入ることを抑制することができる。また、図８において反射板３３を固定して、水面の上昇と共に、本体部１３１の内面に塗られた水溶性の遮光塗料が溶け出す構成を採用することもできる。その場合も、反射機構３０によるレーザ光の反射状態、ひいては反射機構３０によりレーザ光が反射された反射光をレーザレーダ２０が受光する受光状態を、水位に応じて変化させることができる。 - As shown in FIG. 8, the reflection mechanism 30 may have a main body 131 including a transmission portion 131c. The transmission portion 131c is made of a material that transmits laser light, such as glass. The laser light passes through the transmission portion 131c and is irradiated to the reflection plate 33. The upper end of the main body 131 is closed, which can prevent dirt and dust from entering from the upper end. In addition, a configuration in which the reflection plate 33 is fixed in FIG. 8 and a water-soluble light-shielding paint applied to the inner surface of the main body 131 dissolves as the water level rises can be adopted. In this case, too, the reflection state of the laser light by the reflection mechanism 30, and therefore the light reception state in which the laser radar 20 receives the reflected light reflected by the reflection mechanism 30, can be changed according to the water level.

・図９に示すように、反射機構３０は、土Ｆ中（地中）で地面Ｆｓに沿って広がる板状部１３２ａを含む土台部１３２と、土台部１３２に固定された本体部１３１とを備えていてもよい。こうした構成によれば、土台部１３２の板状部１３２ａは土Ｆ中で地面Ｆｓに沿って広がっているため、津波等により反射機構３０が流されることを抑制することができる。 - As shown in FIG. 9, the reflection mechanism 30 may include a base portion 132 including a plate-shaped portion 132a that spreads along the ground surface Fs in the soil F (underground), and a main body portion 131 fixed to the base portion 132. With this configuration, the plate-shaped portion 132a of the base portion 132 spreads along the ground surface Fs in the soil F, so that the reflection mechanism 30 can be prevented from being washed away by a tsunami, etc.

・図１０に示すように、反射機構３０が浸水していない平常時において、第１反射部３３ａよりも若干高い位置にレーザ光が投光されるように、本体３１の下部３１ａを土Ｆに刺す深さが調節されていてもよい。この場合、反射機構３０が浸水していない平常時においては、レーザレーダ２０が上記投光角度θ１で投光したレーザ光は、反射機構３０に照射されず、反射機構３０で反射されない。そして、浸水時において、レーザレーダ２０が上記投光角度θ１で投光したレーザ光が、反射機構３０の反射部３３ａ～３３ｃのいずれかに照射され、反射部３３ａ～３３ｃのいずれかで反射される。こうした構成によっても、レーザレーダ２０は、反射機構３０によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、所定位置での水位を検出することができる。なお、同図に示すように、平常時において、第１反射部３３ａが本体３１の上部３１ｂの内部に収納されていてもよい。 - As shown in FIG. 10, the depth at which the lower part 31a of the main body 31 is inserted into the soil F may be adjusted so that the laser light is projected at a position slightly higher than the first reflecting part 33a when the reflection mechanism 30 is not submerged under normal conditions. In this case, when the reflection mechanism 30 is not submerged under normal conditions, the laser light projected by the laser radar 20 at the projection angle θ1 is not irradiated to the reflection mechanism 30 and is not reflected by the reflection mechanism 30. When the laser radar 20 is submerged under normal conditions, the laser light projected by the laser radar 20 at the projection angle θ1 is irradiated to one of the reflecting parts 33a to 33c of the reflection mechanism 30 and is reflected by one of the reflecting parts 33a to 33c. With this configuration, the laser radar 20 can detect the water level at a predetermined position based on the light reception state in which the laser light is reflected by the reflection mechanism 30. Note that, as shown in the figure, the first reflecting part 33a may be stored inside the upper part 31b of the main body 31 under normal conditions.

・所定位置での水位が上昇するほど、複数の反射部のうち反射率が低い反射部によりレーザ光が反射されるようにすることもできる。また、所定位置での水位が上昇するに伴って、反射部の反射率を連続的に変化させることもできる。その場合は、所定位置での水位を連続値として検出することができる。また、複数の反射部を、レーザ光を反射する反射率が第１反射率の第１反射部と、第１反射率よりも高い第２反射率の第２反射部のみで構成することもできる。 - It is also possible to make it so that the laser light is reflected by the reflecting part with the lowest reflectance among the multiple reflecting parts as the water level at the specified position rises. Also, the reflectance of the reflecting parts can be changed continuously as the water level at the specified position rises. In this case, the water level at the specified position can be detected as a continuous value. Also, the multiple reflecting parts can be configured only with a first reflecting part with a first reflectance that reflects the laser light, and a second reflecting part with a second reflectance that is higher than the first reflectance.

・水面の上昇と共に反射板３３が上昇する構成に限らず、水面の上昇と共に、反射板３３をレーザ光から遮る遮光部材（浮き部）が上昇する構成を採用することもできる。その場合も、反射機構３０によるレーザ光の反射状態、ひいては反射機構３０によりレーザ光が反射された反射光をレーザレーダ２０が受光する受光状態を、水位に応じて変化させることができる。 -Not limited to a configuration in which the reflector 33 rises with the rise of the water level, a configuration in which a light blocking member (floating portion) that blocks the reflector 33 from the laser light rises with the rise of the water level can also be adopted. In this case, too, the reflection state of the laser light by the reflection mechanism 30, and in turn the light reception state in which the laser radar 20 receives the reflected light reflected by the reflection mechanism 30, can be changed according to the water level.

・信号電圧Ｖｓのピーク値（最大値）は、レーザ光を反射した反射部に応じて異なる、すなわち反射機構３０が設けられた所定位置での水位に応じて異なる。そこで、レーザレーダ２０は、所定位置での水位と信号電圧Ｖｓのピーク値（受光状態）との所定関係を記憶していてもよい。所定関係は、予め実験等に基づいて取得しておくことができる。そして、レーザレーダ２０は、所定関係と信号電圧Ｖｓのピーク値とに基づいて、所定位置での水位を検出する。詳しくは、レーザレーダ２０は、信号電圧Ｖｓのピーク値が第２反射部３３ｂからの反射光のピーク値に相当することを条件として、所定位置での水位が、レーザ光が第２反射部３３ｂで反射される場合の水位まで上昇したと検出する。 The peak value (maximum value) of the signal voltage Vs differs depending on the reflecting part that reflected the laser light, that is, it differs depending on the water level at the specified position where the reflecting mechanism 30 is provided. Therefore, the laser radar 20 may store a specified relationship between the water level at the specified position and the peak value (light receiving state) of the signal voltage Vs. The specified relationship can be acquired in advance based on experiments, etc. Then, the laser radar 20 detects the water level at the specified position based on the specified relationship and the peak value of the signal voltage Vs. In detail, the laser radar 20 detects that the water level at the specified position has risen to the water level when the laser light is reflected by the second reflecting part 33b, provided that the peak value of the signal voltage Vs corresponds to the peak value of the reflected light from the second reflecting part 33b.

上記構成によっても、レーザレーダ２０は、反射機構３０によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、所定位置での水位を検出することができる。さらに、レーザレーダ２０と反射機構３０との間の障害物等が存在することに起因して、所定位置での水位が所定水位よりも上昇したと誤検出することを抑制することができる。 Even with the above configuration, the laser radar 20 can detect the water level at a specified position based on the light receiving state of the reflected light of the laser light reflected by the reflection mechanism 30. Furthermore, it is possible to suppress erroneous detection that the water level at a specified position has risen above a specified water level due to the presence of an obstacle or the like between the laser radar 20 and the reflection mechanism 30.

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１１に示すように、反射機構２３０は、第１実施形態の反射板３３に代えて、太さが段階的に変化する反射柱２３３を備えている。 Second Embodiment
The second embodiment will be described below with reference to the drawings, focusing on the differences from the first embodiment. In this embodiment, as shown in Fig. 11, a reflection mechanism 230 includes a reflection post 233 whose thickness changes stepwise instead of the reflection plate 33 of the first embodiment.

反射機構２３０は、本体２３１、及び反射柱２３３を備えている。 The reflection mechanism 230 comprises a main body 231 and a reflection post 233.

本体２３１は、樹脂あるいは金属等により、下部２３１ａが四角柱状に形成されており、上部２３１ｂが四角筒状に形成されている。本体２３１の下部２３１ａは、先端が四角錐状に形成されており、土Ｆに刺すことが可能な刺し部となっている。 The main body 231 is made of resin or metal, and the lower part 231a is formed in a rectangular prism shape, and the upper part 231b is formed in a rectangular tube shape. The tip of the lower part 231a of the main body 231 is formed in a rectangular pyramid shape, which serves as a piercing part that can be pierced into the soil F.

本体２３１の上部２３１ｂの下端には、複数の連通孔２３２ａが形成されている。複数の連通孔２３２ａは、本体２３１の上部２３１ｂの内部と外部とを連通させている。 A number of communication holes 232a are formed at the lower end of the upper part 231b of the main body 231. The multiple communication holes 232a connect the inside and outside of the upper part 231b of the main body 231.

本体２３１の上部２３１ｂの内部には、反射柱２３３が挿入されている。反射柱２３３は、水に浮く部材であり且つレーザ光の反射率が所定反射率よりも高い部材（例えば発泡スチロール）により、四角柱状に形成されている。すなわち、反射柱２３３自体が、水に浮く浮き部になっている。反射柱２３３は、本体２３１の上部２３１ｂの内部を上下に移動可能となっている。反射柱２３３は、その一側面が、レーザレーダ２０に正対している。 A reflecting pole 233 is inserted inside the upper part 231b of the main body 231. The reflecting pole 233 is formed in a square pole shape from a material (e.g., polystyrene foam) that floats on water and has a laser light reflectance higher than a predetermined reflectance. In other words, the reflecting pole 233 itself is a floating part that floats on water. The reflecting pole 233 is movable up and down inside the upper part 231b of the main body 231. One side of the reflecting pole 233 faces the laser radar 20.

反射柱２３３は、水平方向の投影幅が互いに異なる第１反射部２３３ａ、第２反射部２３３ｂ、及び第３反射部２３３ｃを備えている。第１反射部２３３ａ、第２反射部２３３ｂ、及び第３反射部２３３ｃの横断面形状は、正方形である。反射柱２３３の上端から下方の第１範囲が、第１反射部２３３ａとなっている。第１反射部２３３ａの下端から下方の第２範囲が、第２反射部２３３ｂとなっている。第２反射部２３３ｂの下端から下方の第３範囲が、第３反射部２３３ｃとなっている。第２反射部２３３ｂの正方形断面の一辺は、第１反射部２３３ａの正方形断面の一辺よりも長い。第３反射部２３３ｃの正方形断面の一辺は、第２反射部２３３ｂの正方形断面の一辺よりも長い。第３反射部２３３ｃの下端部の角は、面取りされている。これにより、連通孔２３２ａから上部２３１ｂの内部へ流入した水が、第３反射部２３３ｃの下端部の下へ入りやすくなっている。 The reflecting column 233 includes a first reflecting portion 233a, a second reflecting portion 233b, and a third reflecting portion 233c, each of which has a different horizontal projection width. The cross-sectional shapes of the first reflecting portion 233a, the second reflecting portion 233b, and the third reflecting portion 233c are square. The first range from the upper end of the reflecting column 233 downward is the first reflecting portion 233a. The second range from the lower end of the first reflecting portion 233a downward is the second reflecting portion 233b. The third range from the lower end of the second reflecting portion 233b downward is the third reflecting portion 233c. One side of the square cross section of the second reflecting portion 233b is longer than one side of the square cross section of the first reflecting portion 233a. One side of the square cross section of the third reflecting portion 233c is longer than one side of the square cross section of the second reflecting portion 233b. The corners of the lower end of the third reflecting portion 233c are chamfered. This makes it easier for water that flows into the upper portion 231b from the communication hole 232a to flow under the lower end of the third reflecting portion 233c.

第１反射部２３３ａ、第２反射部２３３ｂ、及び第３反射部２３３ｃの上下方向の長さは、検出する水位に応じて設定されている。反射機構３０が浸水していない平常時において、第１反射部２３３ａにレーザ光が照射されるように、本体２３１の下部２３１ａを土Ｆに刺す深さが調節されている。この状態において、上記連通孔２３２ａは地面Ｆｓから所定高さｈに位置している。なお、反射機構２３０の本体２３１の上部２３１ｂ、及び反射柱２３３により、範囲変化部が構成されている。 The vertical lengths of the first reflecting portion 233a, the second reflecting portion 233b, and the third reflecting portion 233c are set according to the water level to be detected. The depth to which the lower portion 231a of the main body 231 penetrates the soil F is adjusted so that the laser light is irradiated to the first reflecting portion 233a during normal times when the reflecting mechanism 30 is not submerged. In this state, the communication hole 232a is located at a predetermined height h from the ground surface Fs. The upper portion 231b of the main body 231 of the reflecting mechanism 230 and the reflecting pillar 233 form a range change portion.

反射機構２３０が浸水していない平常時においては、レーザレーダ２０が上記投光角度θ１（あるいはその前後を含む投光角度）で投光したレーザ光が、反射機構２３０の第１反射部２３３ａに照射される。第１反射部２３３ａに照射されたレーザ光は、第１反射部２３３ａによって反射される。レーザレーダ２０は、第１反射部２３３ａからの反射光を受光し、反射光の受光量を信号電圧Ｖｓ［Ｖ］として検出する。このとき、レーザレーダ２０は、信号電圧Ｖｓが検知閾値Ｖｔよりも高くなることにより、レーザ光が第１反射部２３３ａによって反射されたと判定する。 Under normal conditions when the reflection mechanism 230 is not submerged, the laser light projected by the laser radar 20 at the above-mentioned projection angle θ1 (or a projection angle including angles before and after this) is irradiated onto the first reflection portion 233a of the reflection mechanism 230. The laser light irradiated onto the first reflection portion 233a is reflected by the first reflection portion 233a. The laser radar 20 receives the reflected light from the first reflection portion 233a and detects the amount of reflected light received as a signal voltage Vs [V]. At this time, the laser radar 20 determines that the laser light has been reflected by the first reflection portion 233a when the signal voltage Vs becomes higher than the detection threshold value Vt.

津波や大雨による浸水時には、反射機構２３０の本体２３１の上部２３１ｂに形成された複数の連通孔２３２ａから、上部２３１ｂの内部へ水が流入する。これにより、反射柱２３３が水面に浮いた状態になり、反射柱２３３が上昇する。そして、レーザレーダ２０が投光角度θ１を含む所定走査範囲で投光したレーザ光が、例えば反射機構２３０の第２反射部２３３ｂに照射される。所定走査範囲は、第２反射部２３３ｂの水平方向の投影幅、すなわち第２反射部２３３ｂの正方形断面の一辺の長さ（第２反射部２３３ｂの太さ）によって決まる範囲である。 During flooding due to a tsunami or heavy rain, water flows into the inside of the upper part 231b of the main body 231 of the reflection mechanism 230 through multiple communication holes 232a formed in the upper part 231b. This causes the reflection column 233 to float on the water surface, and the reflection column 233 rises. Then, the laser light projected by the laser radar 20 within a predetermined scanning range including the projection angle θ1 is irradiated, for example, onto the second reflection part 233b of the reflection mechanism 230. The predetermined scanning range is determined by the horizontal projection width of the second reflection part 233b, i.e., the length of one side of the square cross section of the second reflection part 233b (the width of the second reflection part 233b).

このように、反射機構２３０は、水に浮く反射柱２３３を備え、所定位置での水位の上昇に伴って反射柱２３３が上昇することにより、平面視において検出範囲Ａのうちレーザ光を反射する走査範囲（投光角度範囲）を反射状態として変化させる。詳しくは、反射機構２３０（範囲変化部）は、所定位置での水位が上昇するほど、平面視において検出範囲Ａのうちレーザ光を反射する走査範囲を広くさせる。したがって、レーザレーダ２０は、反射機構２３０がレーザ光を反射した走査範囲の広さ（反射光の受光状態）に基づいて、所定位置での水位を検出することができる。 In this way, the reflection mechanism 230 includes a reflecting pole 233 that floats on the water, and as the water level at a predetermined position rises, the reflecting pole 233 rises, changing the scanning range (light projection angle range) in which the laser light is reflected within the detection range A in a planar view as a reflection state. In more detail, the reflection mechanism 230 (range change unit) widens the scanning range in which the laser light is reflected within the detection range A in a planar view as the water level at the predetermined position rises. Therefore, the laser radar 20 can detect the water level at a predetermined position based on the width of the scanning range in which the reflection mechanism 230 reflects the laser light (the light receiving state of the reflected light).

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態と異なる利点のみを述べる。 The present embodiment described above has the following advantages. Here, only the advantages that differ from the first embodiment will be described.

・所定位置での水位に応じて、平面視において検出範囲Ａのうちレーザ光を反射する走査範囲が反射状態として変化させられる。このため、所定位置での水位が変化すると、平面視において検出範囲Ａのうち反射機構３０がレーザ光を反射する走査範囲（投光角度範囲）が変化し、ひいてはレーザレーダ２０における反射光の受光状態（受光があった投光角度範囲）が変化する。したがって、レーザレーダ２０は、反射機構３０によりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、所定位置での水位を検出することができる。 - Depending on the water level at a specified position, the scanning range of detection range A in plan view that reflects the laser light is changed as a reflection state. Therefore, when the water level at a specified position changes, the scanning range (light projection angle range) of detection range A in plan view in which the reflection mechanism 30 reflects the laser light changes, and thus the light reception state of the reflected light at the laser radar 20 (light projection angle range in which light was received) changes. Therefore, the laser radar 20 can detect the water level at a specified position based on the light reception state of the reflected light reflected by the reflection mechanism 30.

・所定位置での水位が上昇するほど、平面視において検出範囲Ａのうちレーザ光を反射する走査範囲が広くされる。このため、所定位置での水位が上昇するほど、レーザレーダ２０が平面視において検出範囲Ａのうち反射光を受光する走査範囲が広くなる。したがって、所定位置での水位が上昇するほど、所定位置での水位を検出する精度を向上させることができる。 - The higher the water level at a specified position, the wider the scanning range of detection range A in plan view that reflects the laser light. Therefore, the higher the water level at a specified position, the wider the scanning range of detection range A in plan view that the laser radar 20 receives reflected light from. Therefore, the higher the water level at a specified position, the more accurate the detection of the water level at the specified position can be.

・第１反射部２３３ａの反射率を第１反射率にし、第２反射部２３３ｂの反射率を第１反射率よりも高い第２反射率にし、第３反射部２３３ｃの反射率を第２反射率よりも高い第３反射率にすることもできる。また、第１反射部２３３ａの反射率を第１反射率にし、第２反射部２３３ｂの反射率を第１反射率よりも低い第２反射率にし、第３反射部２３３ｃの反射率を第２反射率よりも低い第３反射率にすることもできる。 - The reflectance of the first reflecting portion 233a can be set to a first reflectance, the reflectance of the second reflecting portion 233b can be set to a second reflectance higher than the first reflectance, and the reflectance of the third reflecting portion 233c can be set to a third reflectance higher than the second reflectance. Also, the reflectance of the first reflecting portion 233a can be set to a first reflectance, the reflectance of the second reflecting portion 233b can be set to a second reflectance lower than the first reflectance, and the reflectance of the third reflecting portion 233c can be set to a third reflectance lower than the second reflectance.

・所定位置での水位が上昇するほど、複数の反射部のうち平面視においてレーザ光を反射する走査範囲が狭い反射部によりレーザ光が反射されるようにすることもできる。また、所定位置での水位が上昇するに伴って、平面視においてレーザ光を反射する走査範囲を連続的に変化させることもできる。その場合は、所定位置での水位を連続値として検出することができる。また、複数の反射部を、平面視においてレーザ光を反射する走査範囲が第１走査範囲である第１反射部と、走査範囲が第１走査範囲よりも広い第２走査範囲である第２反射部のみにすることもできる。 - It is also possible to make it so that as the water level at a specified position rises, the laser light is reflected by one of the multiple reflecting parts that has a narrower scanning range for reflecting the laser light in a planar view. Also, as the water level at a specified position rises, the scanning range for reflecting the laser light in a planar view can be changed continuously. In that case, the water level at a specified position can be detected as a continuous value. Also, the multiple reflecting parts can be limited to a first reflecting part whose scanning range for reflecting the laser light in a planar view is a first scanning range, and a second reflecting part whose scanning range is a second scanning range that is wider than the first scanning range.

・反射機構３０が浸水していない平常時において、第１反射部２３３ａよりも若干高い位置にレーザ光が投光されるように、本体２３１の下部２３１ａを土Ｆに刺す深さが調節されていてもよい。 - Under normal circumstances when the reflection mechanism 30 is not submerged in water, the depth to which the lower portion 231a of the main body 231 penetrates the soil F may be adjusted so that the laser light is projected at a position slightly higher than the first reflection portion 233a.

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１２に示すように、レーザレーダシステム１０は、複数の反射機構３０Ａ～３０Ｃを備えている。反射機構３０Ａ～３０Ｃは、レーザレーダ２０からそれぞれ投光角度θ１～θ３の方向に設置されている。 Third Embodiment
The third embodiment will be described below with reference to the drawings, focusing on the differences from the first embodiment. In this embodiment, as shown in Fig. 12, the laser radar system 10 includes a plurality of reflection mechanisms 30A to 30C. The reflection mechanisms 30A to 30C are installed in the directions of projection angles θ1 to θ3 from the laser radar 20, respectively.

そして、レーザレーダ２０は、反射機構３０Ａ～３０Ｃによりレーザ光が反射された反射光を受光した受光状態に基づいて、検出範囲Ａでの水位を検出する。例えば、レーザレーダ２０は、反射機構３０Ａ～３０Ｃがそれぞれ設けられた位置での水位を検出し、それらの水位の平均値を検出範囲Ａでの水位として検出する。このため、津波や大雨により検出範囲Ａ全体の水位が上昇した場合に、反射機構３０Ａ～３０Ｃによりレーザ光が反射された反射光の受光状態に基づいて、検出範囲Ａでの水位を精度よく検出することができる。 Then, the laser radar 20 detects the water level in the detection range A based on the light reception state of the reflected light of the laser light reflected by the reflection mechanisms 30A-30C. For example, the laser radar 20 detects the water level at the positions where the reflection mechanisms 30A-30C are respectively installed, and detects the average of these water levels as the water level in the detection range A. Therefore, if the water level throughout the detection range A rises due to a tsunami or heavy rain, the water level in the detection range A can be accurately detected based on the light reception state of the reflected light of the laser light reflected by the reflection mechanisms 30A-30C.

また、反射機構３０Ａ～３０Ｃが、検出範囲Ａでの水位が上昇していない状態において、それぞれレーザ光を反射するように設定する。そして、レーザレーダ２０は、全ての反射機構３０Ａ～３０Ｃ（あるいは反射機構３０Ａ～３０Ｃのうち複数の反射機構）から反射光を受光しなくなった場合に、警報処理を実行してもよい。 The reflection mechanisms 30A-30C are also set to reflect laser light when the water level in the detection range A is not rising. The laser radar 20 may then execute an alarm process when it no longer receives reflected light from all of the reflection mechanisms 30A-30C (or from multiple of the reflection mechanisms 30A-30C).

上記構成によれば、反射機構３０Ａ～３０Ｃは、検出範囲Ａでの水位が上昇していない状態において、それぞれレーザ光を反射する。このため、検出範囲Ａでの水位が上昇していない状態で、反射機構３０Ａ～３０Ｃが正常に動作している場合は、レーザレーダ２０は反射機構３０Ａ～３０Ｃからレーザ光の反射光を受光する。ただし、津波等が発生すると、全ての反射機構３０Ａ～３０Ｃが流されるおそれがある。この点、レーザレーダ２０は、全ての反射機構３０Ａ～３０Ｃから反射光を受光しなくなった場合に、警報処理を実行する。したがって、全ての反射機構３０Ａ～３０Ｃが津波等により流されたおそれがある場合に、警報処理を実行することができる。 According to the above configuration, the reflection mechanisms 30A to 30C each reflect the laser light when the water level in the detection range A is not rising. Therefore, when the water level in the detection range A is not rising and the reflection mechanisms 30A to 30C are operating normally, the laser radar 20 receives the reflected laser light from the reflection mechanisms 30A to 30C. However, if a tsunami or the like occurs, there is a risk that all of the reflection mechanisms 30A to 30C may be washed away. In this regard, the laser radar 20 executes an alarm process when it no longer receives reflected light from all of the reflection mechanisms 30A to 30C. Therefore, it is possible to execute an alarm process when there is a risk that all of the reflection mechanisms 30A to 30C may be washed away by a tsunami or the like.

（その他の実施形態）
上記の各実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。なお、上記の各実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。 Other Embodiments
The above-described embodiments can be modified as follows: Note that the same parts as those in the above-described embodiments are denoted by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

・投光部２１は、投光部２１を中心として水平から若干傾いた角度に、人間の腰の高さに相当する高さ（所定高さ）に、所定角度θの間隔（例えば０．２５°間隔）で、パルス状のレーザ光を投光することもできる。 - The light-projecting unit 21 can also project pulsed laser light at a height (predetermined height) equivalent to the height of a human waist, at an angle slightly tilted from the horizontal with the light-projecting unit 21 as the center, and at intervals of a predetermined angle θ (for example, 0.25° intervals).

・水位を検出する機能を有するレーザレーダシステムは、空港の危険区域への侵入を監視するレーザレーダシステムに限らず、河川や池の危険区域への侵入を監視するレーザレーダシステムや、鉄道のホームの危険区域や踏切への侵入を監視するレーザレーダシステムに具現化することもできる。また、レーザレーダシステムは、津波や大雨により浸水する地点に限らず、平常時から水のある地点の水位を検出することもできる。 - Laser radar systems with the function of detecting water levels are not limited to laser radar systems that monitor intrusions into danger zones at airports, but can also be embodied as laser radar systems that monitor intrusions into danger zones in rivers and ponds, or intrusions into danger zones on railway platforms and railroad crossings. Laser radar systems can also detect water levels at locations where water exists under normal circumstances, not just at locations that are flooded by tsunamis or heavy rain.

１０…レーザレーダシステム、２０…レーザレーダ、３０…反射機構、３０Ａ…反射機構、３０Ｂ…反射機構、３０Ｃ…反射機構、３４…浮き部、２３０…反射機構。 10...laser radar system, 20...laser radar, 30...reflection mechanism, 30A...reflection mechanism, 30B...reflection mechanism, 30C...reflection mechanism, 34...floating portion, 230...reflection mechanism.

Claims

a laser radar that scans and projects a laser beam over a predetermined range in a plan view and detects an object based on a light receiving state of the reflected light of the laser beam;
a reflection mechanism that is provided at a predetermined position included in the predetermined range in a plan view and reflects the laser light in a reflection state that changes depending on the water level at the predetermined position;
A laser radar system comprising:
the laser radar detects the water level at the predetermined position based on a light receiving state of the laser light reflected by the reflecting mechanism;
the reflection mechanism includes a reflectance change unit that changes a reflectance of the laser light as the reflection state in accordance with a water level at the predetermined position,
The reflectance changing unit includes a plurality of reflecting units having different reflectances for reflecting the laser light .

The laser radar system according to claim 1 , wherein the reflectivity changing section reflects the laser light by a reflecting section having a higher reflectivity among the plurality of reflecting sections as the water level at the predetermined position rises.

3. The laser radar system according to claim 1, wherein the reflection mechanism includes a range change unit that changes a scanning range that reflects the laser light within the specified range in a planar view as the reflection state in accordance with a water level at the specified position.

The laser radar system according to claim 3 , wherein the range change unit widens a scanning range that reflects the laser light within the predetermined range in a plan view as the water level at the predetermined position rises.

The laser radar system according to any one of claims 1 to 4, wherein the laser radar stores a predetermined relationship between the water level at the predetermined position and the light receiving state, and allows detection that the water level at the predetermined position has risen above a predetermined water level, on condition that the light receiving state satisfies the predetermined relationship.

The laser radar system according to any one of claims 1 to 5 , wherein the reflection mechanism includes a float portion that floats on water, and the reflection state is changed by the float portion rising in accordance with a rise in the water level at the predetermined position.

A plurality of the reflection mechanisms are provided,
The laser radar system according to any one of claims 1 to 6 , wherein the laser radar detects the water level in the predetermined range based on a light receiving state in which the laser light is reflected by a plurality of the reflection mechanisms.

The plurality of reflection mechanisms each reflect the laser light when the water level in the predetermined range is not rising,
8. The laser radar system according to claim 7 , wherein the laser radar executes an alarm process when the laser radar no longer receives the reflected light from the plurality of reflecting mechanisms.

9. The laser radar system according to claim 1, wherein the reflecting mechanism comprises a base portion including a plate-shaped portion extending along the ground underground, and a main body portion fixed to the base portion.