JP7484866B2 - Image blur correction device, interchangeable lens, imaging device, and image blur correction method - Google Patents

Image blur correction device, interchangeable lens, imaging device, and image blur correction method Download PDF

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Description

本発明は、ブレ補正装置、交換レンズ、撮像装置及び像ブレ補正方法に関する。 The present invention relates to a blur correction device, an interchangeable lens , an imaging device , and an image blur correction method .

カメラの振れによる像ブレを抑える技術が知られている（特許文献１参照）。しかしながら、画面の中央部における像ブレが補正されるものであった。 There is a known technology for suppressing image blur caused by camera shake (see Patent Document 1). However, this only corrects image blur in the center of the screen.

特開２００７－２３５８０６号公報JP 2007-235806 A

第１の態様によれば、ブレ補正装置は、光学系により形成される被写体像のブレを補正するように光軸と交わる平面内で移動可能なブレ補正素子を備えるブレ補正装置において、
前記ブレ補正装置を備える機器の動きを検出する動き検出部と、前記被写体像を撮像する撮像素子の撮像面上の位置を示す情報が入力される入力部と、前記ブレ補正素子を移動させる駆動部と、を備え、前記駆動部は、前記動きのうちのＸ軸回りの回転方向成分の動きに基づいて、前記位置が前記光学系の光軸から第１距離の位置であると、前記Ｘ軸と直交するＹ軸方向の異なる位置へ前記撮像素子を移動させ、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記撮像素子を移動させず、前記位置が前記光学系の光軸から第１距離より離れた第２距離の位置であると、前記Ｙ軸方向の異なる位置へ前記撮像素子を移動させるとともに、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記撮像素子を移動させる。
第２の態様によれば、交換レンズは、前記ブレ補正装置を備え、前記撮像素子を備える撮像装置に取り付け可能な交換レンズであって、前記交換レンズは、前記位置が前記光学系の光軸と交わる位置であるときの前記動きに基づく前記被写体像の移動と、前記位置が前記光軸と交わる位置以外の位置であるときの前記動きに基づく前記被写体像の移動との比を前記撮像素子から受信する。
第３の態様によれば、撮像装置は、上記のブレ補正装置を備える。
第４の態様によれば、ブレ補正装置は、光学系により形成される被写体像のブレを補正するように光軸と交わる平面内で移動可能なブレ補正素子を備えるブレ補正装置において、
前記ブレ補正装置を備える機器の動きを検出する動き検出部と、
前記被写体像を撮像する撮像素子上の位置を示す情報が入力される入力部と、
前記位置と前記動きとに基づいて、前記ブレ補正素子を移動させる駆動部と、
を備え、前記駆動部は、前記動きがＸ軸周りの回転方向の動きである場合に、前記位置が前記光学系の光軸から第１距離の位置であると、前記平面内の第１方向へ前記撮像素子を移動させ、前記位置が前記光学系の光軸から第１距離より離れた第２距離の位置であると、第１方向と異なる第２方向へ前記撮像素子を移動させる。
第５の態様によれば、像ブレ補正方法は、光学系により撮像素子上に形成される被写体像の像ブレ補正方法であって、振れを検出し、前記被写体を撮像する撮像素子上の位置情報を取得し、ブレ補正装置を備える機器の動きのうちのＸ軸回りの回転方向成分の動きに基づいて、前記位置情報が示す位置が前記光学系の光軸から第１距離の位置であると、前記Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向の異なる位置へ前記撮像素子を移動させ、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記撮像素子を移動させず、前記位置情報が示す位置が前記光学系の光軸から第１距離より離れた第２距離の位置であると、前記Ｙ軸方向の異なる位置へ前記撮像素子を移動させるとともに、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記撮像素子を移動させる。 According to a first aspect, there is provided a motion compensation device including a motion compensation element movable within a plane intersecting an optical axis so as to compensate for motion blur of a subject image formed by an optical system, the motion compensation device comprising:
The image sensor includes a motion detection unit that detects motion of an equipment equipped with the image stabilization device, an input unit to which information indicating a position on an imaging surface of an image sensor that captures the subject image is input, and a drive unit that moves the image stabilization element, and based on a rotational component of the motion about an X-axis, the drive unit moves the image sensor to a different position in a Y-axis direction perpendicular to the X-axis when the position is a first distance from the optical axis of the optical system, and does not move the image sensor to a different position in the X-axis direction, and moves the image sensor to a different position in the Y-axis direction and also moves the image sensor to a different position in the X-axis direction when the position is a second distance away from the optical axis of the optical system that is further away from the first distance.
According to a second aspect , an interchangeable lens is an interchangeable lens that is equipped with the image stabilization device and can be attached to an imaging device equipped with the image sensor, and the interchangeable lens receives from the image sensor a ratio between the movement of the subject image based on the movement when the position is a position where the position intersects with an optical axis of the optical system and the movement of the subject image based on the movement when the position is a position other than the position where the position intersects with the optical axis.
According to a third aspect, an imaging device includes the above-described image stabilization device.
According to a fourth aspect, there is provided a motion compensation device including a motion compensation element movable within a plane intersecting an optical axis so as to compensate for motion blur of a subject image formed by an optical system, the motion compensation device comprising:
a motion detection unit that detects motion of an apparatus including the image stabilization device;
an input unit to which information indicating a position on an image sensor at which the subject image is captured is input;
a drive unit that moves the blur correction element based on the position and the movement;
and when the movement is a rotational movement around an X-axis, the drive unit moves the image sensor in a first direction within the plane when the position is a first distance from an optical axis of the optical system, and moves the image sensor in a second direction different from the first direction when the position is a second distance away from the optical axis of the optical system that is farther away than the first distance.
According to a fifth aspect, an image blur correction method is a method for correcting an image of a subject formed on an image sensor by an optical system, which detects shake, obtains position information on an image sensor that images the subject, and based on a movement of a rotational component about an X-axis of a device equipped with a blur correction device, if a position indicated by the position information is a position at a first distance from an optical axis of the optical system, moves the image sensor to a different position in a Y-axis direction orthogonal to the X-axis direction, and does not move the image sensor to a different position in the X-axis direction, and if the position indicated by the position information is a position at a second distance away from the optical axis of the optical system that is further away than the first distance, moves the image sensor to a different position in the Y-axis direction and also moves the image sensor to a different position in the X-axis direction.

第１の実施の形態によるカメラの要部構成を示す図である。1 is a diagram showing a configuration of a main part of a camera according to a first embodiment; ブレ補正部を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a shake correction unit. 角速度の検出方向と像面における像ブレを説明する模式図である。5A and 5B are schematic diagrams illustrating the detection direction of an angular velocity and an image blur on an image plane. 図３の像ブレを説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating the image blur in FIG. 3 . 撮像画面に形成されたフォーカスエリアを例示する図である。11 is a diagram illustrating an example of a focus area formed on an imaging screen. FIG. 複数の候補から１つの代表位置を定める例を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating an example of determining one representative position from a plurality of candidates. 第１の実施の形態の変形例２を説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a second modified example of the first embodiment. 角速度の検出方向と像面における像ブレを説明する模式図である。5A and 5B are schematic diagrams illustrating the detection direction of angular velocity and image blur on an image plane. 歪曲収差が生じている例を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating an example in which distortion occurs. 第３の実施の形態によるカメラの要部構成を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a main part of a camera according to a third embodiment. 交換レンズのブレ補正部を説明する図である。3A and 3B are diagrams illustrating a shake correction unit of an interchangeable lens.

（第１の実施の形態）
第１の実施の形態による像ブレ補正装置を搭載する撮像装置について、図面を参照して説明する。撮像装置の一例として、レンズ交換式のデジタルカメラ（以下、カメラ１と称する）を例示するが、カメラ１は、カメラボディ２にミラー２４を備えた一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
また、カメラ１を、交換レンズ３とカメラボディ２とを一体にしたレンズ一体型として構成してもよい。
さらにまた、撮像装置はカメラ１に限らず、撮像センサを備えたレンズ鏡筒や、撮像機能を備えたスマートフォン等であってもよい。 (First embodiment)
An image pickup apparatus incorporating an image stabilization device according to a first embodiment will be described with reference to the drawings. A digital camera with interchangeable lenses (hereinafter, referred to as camera 1) will be illustrated as an example of the image pickup apparatus. However, camera 1 may be a single-lens reflex type having a mirror 24 on a camera body 2, or a mirrorless type not having a mirror 24.
Furthermore, the camera 1 may be configured as an integrated lens type in which the interchangeable lens 3 and the camera body 2 are integrated together.
Furthermore, the imaging device is not limited to the camera 1, but may be a lens barrel equipped with an imaging sensor, a smartphone equipped with an imaging function, or the like.

＜カメラの要部構成＞
図１は、カメラ１の要部構成を示す図である。カメラ１は、カメラボディ２と交換レンズ３とで構成される。交換レンズ３は、不図示のマウント部を介してカメラボディ２に装着される。交換レンズ３がカメラボディ２に装着されると、カメラボディ２と交換レンズ３とが電気的に接続され、カメラボディ２と交換レンズ３との間で通信が可能になる。
なお、カメラボディ２と交換レンズ３との通信を、無線通信によって行ってもよい。 <Main components of the camera>
1 is a diagram showing the essential configuration of a camera 1. The camera 1 is made up of a camera body 2 and an interchangeable lens 3. The interchangeable lens 3 is attached to the camera body 2 via a mount portion (not shown). When the interchangeable lens 3 is attached to the camera body 2, the camera body 2 and the interchangeable lens 3 are electrically connected, enabling communication between the camera body 2 and the interchangeable lens 3.
It should be noted that communication between the camera body 2 and the interchangeable lens 3 may be performed via wireless communication.

図１において、被写体からの光は、Ｚ軸マイナス方向に向かって入射する。また、座標軸に示すように、Ｚ軸に直交する紙面手前方向をＸ軸プラス方向、Ｚ軸およびＸ軸に直交する上方向をＹ軸プラス方向とする。以降のいくつかの図においては、図１の座標軸を基準として、それぞれの図の向きがわかるように座標軸を表示する。 In Figure 1, light from the subject is incident in the negative Z direction. As shown on the coordinate axes, the direction towards the front of the paper, perpendicular to the Z axis, is the positive X direction, and the upward direction perpendicular to the Z and X axes is the positive Y direction. In the following figures, the coordinate axes are displayed so that the orientation of each figure can be seen, based on the coordinate axes in Figure 1.

＜交換レンズ＞
交換レンズ３は、撮像光学系（結像光学系）を有し、カメラボディ２に設けられた撮像素子２２の撮像面上に被写体像を結像する。撮像光学系は、ズーム光学系３１と、フォーカス（焦点調節）光学系３２と、ブレ補正光学系３３と、絞り３４とを含む。交換レンズ３はさらに、ズーム駆動機構３５と、フォーカス駆動機構３６と、ブレ補正駆動機構３７と、絞り駆動機構３８と、振れセンサ（動き検出部、振れ検出部）３９とを有する。 <Interchangeable lenses>
The interchangeable lens 3 has an imaging optical system (imaging optical system) and forms a subject image on the imaging surface of an image sensor 22 provided in the camera body 2. The imaging optical system includes a zoom optical system 31, a focus (focus adjustment) optical system 32, a blur correction optical system 33, and an aperture 34. The interchangeable lens 3 further has a zoom drive mechanism 35, a focus drive mechanism 36, a blur correction drive mechanism 37, an aperture drive mechanism 38, and a shake sensor (motion detection unit, shake detection unit) 39.

ズーム駆動機構３５は、カメラボディ２のＣＰＵ２１から出力される信号に基づき、ズーム光学系３１を光軸Ｌ１の方向に進退移動させて撮像光学系の倍率を調節する。ＣＰＵ２１から出力される信号には、ズーム光学系３１の移動方向や移動量、移動速度などを示す情報が含まれる。 The zoom drive mechanism 35 adjusts the magnification of the imaging optical system by moving the zoom optical system 31 forward and backward in the direction of the optical axis L1 based on a signal output from the CPU 21 of the camera body 2. The signal output from the CPU 21 includes information indicating the direction, amount, and speed of movement of the zoom optical system 31.

フォーカス駆動機構３６は、カメラボディ２のＣＰＵ２１から出力される信号に基づき、フォーカス光学系３２を光軸Ｌ１の方向に進退移動させて撮像光学系の焦点調節を行う。焦点調節時にＣＰＵ２１から出力される信号には、フォーカス光学系３２の移動方向や移動量、移動速度などを示す情報が含まれる。
また、絞り駆動機構３８は、カメラボディ２のＣＰＵ２１から出力される信号に基づき、絞り３４の開口径を制御する。 The focus drive mechanism 36 adjusts the focus of the imaging optical system by moving the focus optical system 32 forward and backward in the direction of the optical axis L1 based on a signal output from the CPU 21 of the camera body 2. The signal output from the CPU 21 during focus adjustment includes information indicating the direction, amount, and speed of movement of the focus optical system 32.
In addition, the diaphragm driving mechanism 38 controls the opening diameter of the diaphragm 34 based on a signal output from the CPU 21 of the camera body 2 .

ブレ補正駆動機構３７は、カメラボディ２のＣＰＵ２１から出力される信号に基づき、光軸Ｌ１と交差する平面内で、撮像素子２２の撮像面上の被写体像のブレ（像ブレと称する）を打ち消す向きにブレ補正光学系３３を進退移動させて像ブレを抑える。ＣＰＵ２１から出力される信号には、ブレ補正光学系３３の移動方向や移動量、移動速度などを示す情報が含まれる。 The image stabilization drive mechanism 37 suppresses image blur by moving the image stabilization optical system 33 forward and backward in a direction that cancels blur of the subject image (called image blur) on the imaging surface of the imaging element 22 within a plane that intersects with the optical axis L1, based on a signal output from the CPU 21 of the camera body 2. The signal output from the CPU 21 includes information indicating the direction, amount, and speed of movement of the image stabilization optical system 33.

振れセンサ３９は、手振れ等によってカメラ１が揺動する場合のカメラ１の振れを検出する。振れセンサ３９は、角速度センサ３９ａおよび加速度センサ３９ｂによって構成される。像ブレは、カメラ１の振れによって生じるものとする。 The shake sensor 39 detects the shake of the camera 1 when the camera 1 is swayed by hand shake or the like. The shake sensor 39 is composed of an angular velocity sensor 39a and an acceleration sensor 39b. It is assumed that image blur is caused by the shaking of the camera 1.

角速度センサ３９ａは、カメラ１の回転運動によって発生する角速度を検出する。角速度センサ３９ａは、例えばＸ軸と平行な軸、Ｙ軸と平行な軸、Ｚ軸と平行な軸の各軸回りの回転をそれぞれ検出し、検出信号をカメラボディ２のＣＰＵ２１へ送出する。角速度センサ３９ａは、ジャイロセンサとも称される。 The angular velocity sensor 39a detects the angular velocity generated by the rotational movement of the camera 1. For example, the angular velocity sensor 39a detects rotation around an axis parallel to the X-axis, an axis parallel to the Y-axis, and an axis parallel to the Z-axis, and sends a detection signal to the CPU 21 of the camera body 2. The angular velocity sensor 39a is also called a gyro sensor.

また、加速度センサ３９ｂは、カメラ１の並進運動で発生する加速度を検出する。加速度センサ３９ｂは、例えばＸ軸と平行な軸、Ｙ軸と平行な軸、およびＺ軸と平行な軸方向の加速度をそれぞれ検出し、検出信号をカメラボディ２のＣＰＵ２１へ送出する。加速度センサ３９ｂは、Ｇセンサとも称される。
本例では、振れセンサ３９を交換レンズ３に設ける場合を例示するが、振れセンサ３９をカメラボディ２に設けてもよい。また、振れセンサ３９をカメラボディ２と交換レンズ３の双方に設けてもよい。 Furthermore, the acceleration sensor 39b detects acceleration occurring due to translational motion of the camera 1. The acceleration sensor 39b detects acceleration in the directions of axes parallel to the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis, for example, and sends detection signals to the CPU 21 of the camera body 2. The acceleration sensor 39b is also called a G sensor.
In this example, the shake sensor 39 is provided in the interchangeable lens 3, but the shake sensor 39 may be provided in the camera body 2. Also, the shake sensor 39 may be provided in both the camera body 2 and the interchangeable lens 3.

＜カメラボディ＞
カメラボディ２は、ＣＰＵ２１と、撮像素子２２と、シャッター２３と、ミラー２４と、ＡＦセンサ２５と、ブレ補正駆動機構２６と、信号処理回路２７と、メモリ２８と、操作部材２９と、液晶表示部３０とを備える。 <Camera body>
The camera body 2 includes a CPU 21 , an image sensor 22 , a shutter 23 , a mirror 24 , an AF sensor 25 , a blur correction drive mechanism 26 , a signal processing circuit 27 , a memory 28 , an operation member 29 , and a liquid crystal display unit 30 .

ＣＰＵ２１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)等により構成され、制御プログラムに基づいてカメラ１の各部を制御する。ＣＰＵ２１は、ブレ補正部（補正量算出部）２１ａを含む。 The CPU 21 is composed of a CPU, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), etc., and controls each part of the camera 1 based on a control program. The CPU 21 includes a shake correction part (correction amount calculation part) 21a.

ブレ補正部２１ａは、カメラ１の回転運動や、カメラ１の並進移動に伴う像ブレを算出する。ＣＰＵ２１は、ブレ補正部２１ａによる演算結果に基づいて、ブレ補正駆動機構（ブレ補正駆動部）３７によってブレ補正光学系３３を移動させたり、ブレ補正駆動機構（ブレ補正駆動部）２６によって撮像素子２２を移動させたりする。 The blur correction unit 21a calculates the image blur caused by the rotational movement of the camera 1 and the translational movement of the camera 1. Based on the calculation results by the blur correction unit 21a, the CPU 21 moves the blur correction optical system 33 by the blur correction drive mechanism (blur correction drive unit) 37, and moves the image sensor 22 by the blur correction drive mechanism (blur correction drive unit) 26.

第１の実施の形態では、撮像光学系を構成する交換レンズ３のブレ補正光学系３３、または、撮像素子２２を移動させることによって像ブレを抑える。このような像ブレの抑制は、像ブレ補正とも称される。像ブレ補正の詳細については後述する。 In the first embodiment, image blur is suppressed by moving the image sensor 22 or the image blur correction optical system 33 of the interchangeable lens 3 that constitutes the imaging optical system. Such suppression of image blur is also called image blur correction. Details of image blur correction will be described later.

図１の撮像素子２２は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサによって構成される。撮像素子２２は、撮像光学系を通過した光束を撮像面で受光し、被写体像を光電変換（撮像）する。光電変換により、撮像素子２２の撮像面に配置されている複数の画素のそれぞれで、受光量に応じて電荷が生成される。生成された電荷に基づく信号は、撮像素子２２から読み出されて信号処理回路２７へ送られる。 The imaging element 22 in FIG. 1 is composed of a CCD image sensor or a CMOS image sensor. The imaging element 22 receives a light beam that has passed through an imaging optical system on its imaging surface, and performs photoelectric conversion (captures) the subject image. Through photoelectric conversion, electric charges are generated in each of the multiple pixels arranged on the imaging surface of the imaging element 22 according to the amount of received light. A signal based on the generated electric charges is read out from the imaging element 22 and sent to the signal processing circuit 27.

シャッター２３は、撮像素子２２の露光時間を制御する。なお、撮像素子２２の露光時間は、撮像素子２２における電荷蓄積時間を制御する方式（いわゆる電子シャッター制御）によっても制御可能に構成されている。シャッター２３は、不図示のシャッター駆動部によって開閉駆動される。 The shutter 23 controls the exposure time of the image sensor 22. The exposure time of the image sensor 22 can also be controlled by a method for controlling the charge accumulation time in the image sensor 22 (so-called electronic shutter control). The shutter 23 is driven to open and close by a shutter drive unit (not shown).

半透過のクイックリターンミラー（以下ミラーと呼ぶ）２４は、不図示のミラー駆動部によって駆動されることにより、ミラー２４が光路上に移動したダウン位置（図１に例示）と、ミラー２４が光路外に退避するアップ位置との間を移動する。例えば、レリーズ前は、ダウン位置に移動したミラー２４によって被写体光が上方（Ｙ軸プラス方向）に設けられた不図示のファインダー部へと反射される。また、ミラー２４を透過した被写体光の一部は、サブミラー２４ａによって下方（Ｙ軸マイナス方向）へ折り曲げられ、ＡＦセンサ２５へ導かれる。
レリーズスイッチ押下直後は、ミラー２４がアップ位置へ回動される。これにより、被写体光がシャッター２３を介して撮像素子２２へ導かれる。 A semi-transparent quick-return mirror (hereinafter referred to as a mirror) 24 is driven by a mirror drive unit (not shown) to move between a down position (illustrated in FIG. 1) where the mirror 24 is moved onto the optical path and an up position where the mirror 24 is retracted out of the optical path. For example, before release, the mirror 24 moved to the down position reflects the subject light upward (positive direction of the Y axis) to a viewfinder unit (not shown). Part of the subject light that passes through the mirror 24 is bent downward (negative direction of the Y axis) by the sub-mirror 24a and guided to the AF sensor 25.
Immediately after the release switch is pressed, the mirror 24 is rotated to the up position, whereby subject light is guided to the image sensor 22 via the shutter 23.

ＡＦセンサ２５は、交換レンズ３の撮像光学系による焦点調節状態を検出する。ＣＰＵ２１は、ＡＦセンサ２５による検出信号を用いて公知の位相差方式の焦点検出演算を行う。ＣＰＵ２１は、この演算によって撮像光学系によるデフォーカス量を求め、デフォーカス量に基づいてフォーカス光学系３２の移動量を算出する。ＣＰＵ２１は、算出したフォーカス光学系３２の移動量を、移動方向および移動速度とともにフォーカス駆動機構３６へ送信する。 The AF sensor 25 detects the focus adjustment state of the imaging optical system of the interchangeable lens 3. The CPU 21 performs a known phase difference focus detection calculation using the detection signal from the AF sensor 25. The CPU 21 determines the amount of defocus by the imaging optical system through this calculation, and calculates the amount of movement of the focus optical system 32 based on the amount of defocus. The CPU 21 transmits the calculated amount of movement of the focus optical system 32 to the focus drive mechanism 36, together with the direction and speed of movement.

ブレ補正駆動機構２６は、ＣＰＵ２１から出力される信号に基づいて、光軸Ｌ１と交差する平面内で像ブレを打ち消す向きに撮像素子２２を進退移動させて、撮像素子２２の撮像面上の像ブレを抑える。ＣＰＵ２１から出力される信号には、撮像素子２２の移動方向や移動量、移動速度などを示す情報が含まれる。 Based on a signal output from the CPU 21, the blur correction drive mechanism 26 moves the image sensor 22 back and forth in a direction that cancels out image blur within a plane that intersects with the optical axis L1, thereby suppressing image blur on the imaging surface of the image sensor 22. The signal output from the CPU 21 includes information indicating the direction, amount, and speed of movement of the image sensor 22.

信号処理回路２７は、撮像素子２２から読み出された画像の信号に基づき、被写体像に関する画像データを生成する。また、信号処理回路２７は、生成した画像データに対して所定の画像処理を行う。画像処理には、例えば、階調変換処理、色補間処理、輪郭強調処理、ホワイトバランス処理等の公知の画像処理が含まれる。 The signal processing circuit 27 generates image data relating to the subject image based on the image signal read from the image sensor 22. The signal processing circuit 27 also performs predetermined image processing on the generated image data. The image processing includes, for example, well-known image processing such as tone conversion processing, color interpolation processing, edge enhancement processing, and white balance processing.

メモリ２８は、例えばEEPROM（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）や、フラッシュメモリ等によって構成される。メモリ２８には、例えば、振れセンサ３９に設定する検出ゲインなどの調整値情報を記録する。メモリ２８に対するデータの記録や、メモリ２８からのデータの読み出しは、ＣＰＵ２１によって行われる。 The memory 28 is composed of, for example, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), a flash memory, etc. The memory 28 records, for example, adjustment value information such as the detection gain to be set in the shake sensor 39. The recording of data in the memory 28 and the reading of data from the memory 28 are performed by the CPU 21.

操作部材２９は、レリーズボタン、録画ボタン、ライブビューボタン、各種設定スイッチ等を含み、それぞれの操作に応じた操作信号をＣＰＵ２１へ出力する。
液晶表示部３０は、ＣＰＵ２１からの指示により、画像データに基づく画像、シャッター速度、絞り値等の撮影に関する情報、およびメニュー操作画面等を表示する。 The operation members 29 include a release button, a record button, a live view button, various setting switches, etc., and output operation signals corresponding to the respective operations to the CPU 21.
In response to instructions from the CPU 21, the liquid crystal display unit 30 displays images based on image data, information related to photography such as shutter speed and aperture value, and a menu operation screen.

記録媒体５０は、例えば、カメラボディ２に対して着脱可能なメモリカード等により構成される。記録媒体５０には、画像データや音声データ等が記録される。記録媒体５０に対するデータの記録や、記録媒体５０からのデータの読み出しは、ＣＰＵ２１によって行われる。 The recording medium 50 is, for example, a memory card that is detachable from the camera body 2. Image data, audio data, and the like are recorded on the recording medium 50. The recording of data on the recording medium 50 and the reading of data from the recording medium 50 are performed by the CPU 21.

＜像ブレ補正＞
第１の実施の形態によるカメラ１は、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正と、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正とが可能に構成されている。第１の実施の形態では、ＣＰＵ２１が、いずれか一方のブレ補正駆動機構を作動させる。ＣＰＵ２１は、例えば、ブレ補正駆動機構３７を備えた交換レンズ３がカメラボディ２に装着された場合は、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７を作動させて像ブレ補正を行い、ブレ補正駆動機構３７を備えていない交換レンズ３がカメラボディ２に装着された場合は、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６を作動させて像ブレ補正を行う。
なお、後述する第３の実施の形態のように、交換レンズ３とカメラボディ２のブレ補正駆動機構を同時に作動させても良い。 <Image blur correction>
Camera 1 according to the first embodiment is configured to be capable of performing image blur correction by operating blur correction drive mechanism 37 of interchangeable lens 3, and image blur correction by operating blur correction drive mechanism 26 of camera body 2. In the first embodiment, CPU 21 operates one of the blur correction drive mechanisms. For example, when interchangeable lens 3 equipped with blur correction drive mechanism 37 is attached to camera body 2, CPU 21 performs image blur correction by operating blur correction drive mechanism 37 of interchangeable lens 3, and when interchangeable lens 3 not equipped with blur correction drive mechanism 37 is attached to camera body 2, CPU 21 performs image blur correction by operating blur correction drive mechanism 26 of camera body 2.
As in a third embodiment described later, the image stabilization drive mechanisms of the interchangeable lens 3 and the camera body 2 may be operated simultaneously.

一般に、カメラ１で発生する像ブレは、カメラ１の回転運動に伴う像ブレ（角度ブレとも称する）と、カメラ１の並進移動に伴う像ブレ（並進ブレとも称する）とに分けられる。ブレ補正部２１ａは、カメラ１の回転運動による像ブレと、カメラ１の並進移動による像ブレとをそれぞれ算出する。 In general, image blur that occurs in camera 1 can be divided into image blur caused by the rotational movement of camera 1 (also called angular blur) and image blur caused by the translational movement of camera 1 (also called translational blur). The blur correction unit 21a calculates image blur caused by the rotational movement of camera 1 and image blur caused by the translational movement of camera 1.

図２は、ブレ補正部２１ａを説明する図である。ブレ補正部２１ａは、角度ブレ演算部２０１と、並進ブレ演算部２０２と、ブレ補正光学系目標位置演算部（選択部）２０３とを有する。
角度ブレ演算部２０１は、角速度センサ３９ａによるＸ軸と平行な軸回り（Pitch方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＹ軸方向の像ブレを算出する。また、角度ブレ演算部２０１は、角速度センサ３９ａによるＹ軸と平行な軸回り（Yaw方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＸ軸方向の像ブレを算出する。 2 is a diagram illustrating the shake correction unit 21a. The shake correction unit 21a has an angular shake calculation unit 201, a translational shake calculation unit 202, and a shake correction optical system target position calculation unit (selection unit) 203.
The angular shake calculation unit 201 calculates image shake in the Y-axis direction due to rotational motion using a detection signal from the angular velocity sensor 39a about an axis parallel to the X-axis (pitch direction). The angular shake calculation unit 201 also calculates image shake in the X-axis direction due to rotational motion using a detection signal from the angular velocity sensor 39a about an axis parallel to the Y-axis (yaw direction).

並進ブレ演算部２０２は、加速度センサ３９ｂによるＸ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＸ軸方向の像ブレを算出する。また、並進ブレ演算部２０２は、加速度センサ３９ｂによるＹ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＹ軸方向の像ブレを算出する。 The translational shake calculation unit 202 calculates the image blur in the X-axis direction due to translational motion using the detection signal in the X-axis direction by the acceleration sensor 39b. The translational shake calculation unit 202 also calculates the image blur in the Y-axis direction due to translational motion using the detection signal in the Y-axis direction by the acceleration sensor 39b.

ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、並進ブレ演算部２０２によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレとを軸ごとに足し合わせて、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の像ブレを算出する。例えば、ある軸方向について角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレと並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレの向きが同じ場合は、足し合わせにより像ブレが大きくなるが、算出された２つの像ブレの向きが異なる場合は、足し合わせにより像ブレが小さくなる。このように、各軸の像ブレの向きにより正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。 The blur correction optical system target position calculation unit 203 calculates image blur in the X-axis and Y-axis directions by adding together the image blur in the X-axis and Y-axis directions calculated by the angular blur calculation unit 201 and the image blur in the X-axis and Y-axis directions calculated by the translational blur calculation unit 202 for each axis. For example, if the image blur calculated by the angular blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202 for a certain axis have the same direction, the image blur increases as a result of the addition, but if the two calculated image blur directions are different, the image blur decreases as a result of the addition. In this way, the addition calculation is performed by assigning a positive or negative sign depending on the direction of the image blur for each axis.

次に、ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、撮影倍率（ズーム光学系３１の位置に基づいて算出する）と、カメラ１から被写体８０までの距離（フォーカス光学系３２の位置に基づいて算出する）とに基づいて、像面（撮像素子２２の撮像面）の予め定めた位置における像ブレ量を算出する。 Next, the image blur correction optical system target position calculation unit 203 calculates the amount of image blur at a predetermined position on the image plane (the imaging surface of the image sensor 22) based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the sum, the shooting magnification (calculated based on the position of the zoom optical system 31), and the distance from the camera 1 to the subject 80 (calculated based on the position of the focus optical system 32).

ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７を作動させて像ブレ補正を行う場合、算出した像ブレ量を打ち消す向きにブレ補正光学系３３を移動させるためのブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。
また、ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６を作動させて像ブレ補正を行う場合、算出した像ブレ量を打ち消す向き撮像素子２２を移動させるための撮像素子２２の目標位置を演算する。 When image blur correction is performed by operating the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3, the blur correction optical system target position calculation unit 203 calculates a target position of the blur correction optical system 33 for moving the blur correction optical system 33 in a direction that cancels the calculated amount of image blur.
In addition, when image blur correction is performed by operating the blur correction drive mechanism 26 of the camera body 2, the blur correction optical system target position calculation unit 203 calculates a target position of the image sensor 22 for moving the image sensor 22 in a direction that cancels the calculated amount of image blur.

そして、ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７、または、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６に対して目標位置を示す信号を送出する。
なお、ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、交換レンズ３とカメラボディ２のブレ補正駆動機構に対し、それぞれ目標位置を示す信号を送出することもできる。
また、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７は、カメラボディ２から送信された目標位置がブレ補正駆動機構３７の可動範囲を超えている場合には、その旨をカメラボディ２のＣＰＵ２１へ知らせてもよい。これにより、ＣＰＵ２１は、例えば像ブレ補正の許容範囲を超えていることを知らせるアラームを発するなどの対処を行うことが可能になる。 Then, blur correction optical system target position calculation section 203 sends a signal indicating the target position to blur correction drive mechanism 37 of interchangeable lens 3 or blur correction drive mechanism 26 of camera body 2 .
The motion compensation optical system target position calculation unit 203 can also send signals indicating target positions to the interchangeable lens 3 and the motion compensation drive mechanism of the camera body 2 .
Furthermore, when the target position transmitted from the camera body 2 exceeds the movable range of the image blur correction drive mechanism 37, the image blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3 may notify the CPU 21 of the camera body 2 of this fact. This enables the CPU 21 to take appropriate measures, such as issuing an alarm to notify that the allowable range of the image blur correction has been exceeded.

＜予め定めた位置における像ブレ＞
角度ブレ演算部２０１による像ブレの算出について、さらに詳細に説明する。第１の実施の形態では、角度ブレ演算部２０１が、カメラ１の回転運動によって起こる像ブレを算出する場合に、像面（撮像素子２２の撮像面）における位置を予め定めて、この位置についての像ブレを算出する。このようにする理由は、回転運動の回転角が同じでも、像面の位置によって像ブレが異なるからである。 <Image blur at a predetermined position>
The calculation of image blur by the angular blur calculation unit 201 will be described in more detail below. In the first embodiment, when the angular blur calculation unit 201 calculates image blur caused by the rotational motion of the camera 1, a position on the image plane (the imaging plane of the image sensor 22) is determined in advance, and image blur for this position is calculated. The reason for this is that image blur differs depending on the position on the image plane even if the rotation angle of the rotational motion is the same.

図３は、角速度センサ３９ａによる角速度の検出方向と、像面７０（撮像素子２２の撮像面）における像ブレを説明する模式図である。図３において、像面７０と交換レンズ３の光軸Ｌ１とが交差する点を座標の原点とし、交換レンズ３の光軸Ｌ１をＺ軸として、像面７０をＸＹ平面として表している。図３によれば、光軸Ｌ１が撮像面の中心と交差する。交換レンズ３および被写体８０は、像面７０に対してＺ軸プラス方向に位置する。角速度センサ３９ａは、例えば、Ｘ軸と平行な軸（small-ｘ軸）周り（Pitch方向）の回転角θを検出する。被写体８０が遠方にある場合には、図３、図４中の符号fは焦点距離を表す。 Figure 3 is a schematic diagram explaining the direction of angular velocity detection by the angular velocity sensor 39a and image blur on the image plane 70 (imaging plane of the image sensor 22). In Figure 3, the point where the image plane 70 intersects with the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 is the origin of the coordinates, the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 is the Z axis, and the image plane 70 is represented as an XY plane. According to Figure 3, the optical axis L1 intersects with the center of the imaging plane. The interchangeable lens 3 and the subject 80 are located in the positive direction of the Z axis with respect to the image plane 70. The angular velocity sensor 39a detects, for example, a rotation angle θ (Pitch direction) around an axis (small-x axis) parallel to the X axis. When the subject 80 is far away, the symbol f in Figures 3 and 4 represents the focal length.

カメラ１が振れることにより、振れの前に像面７０における座標(0,yp)に位置した被写体８０の像は、振れの後にＹ軸マイナス方向に移動する。移動した被写体８０の像の位置は、座標(0,yp-Δy2)である。図４は、図３の像ブレΔｙ２を説明する図であり、図３におけるＹＺ平面を表している。 When the camera 1 shakes, the image of the subject 80, which was located at the coordinates (0, yp) on the image plane 70 before the shake, moves in the negative Y-axis direction after the shake. The position of the image of the moved subject 80 is the coordinates (0, yp-Δy2). Figure 4 is a diagram explaining the image blur Δy2 in Figure 3, and shows the YZ plane in Figure 3.

像ブレΔｙ２を数式で表すと、次式（１）となる。
Δｙ２＝ｆ×tan(θ＋tan－１(ｙｐ／ｆ))－ｙｐ …（１）
ただし、Pitch方向の回転角（手振れ角を表し、一般的には０．５度程度である）をθとする。被写体８０が遠方にある場合には、図３、図４中の符号fは交換レンズ３の焦点距離を表す。 The image blur Δy2 can be expressed by the following formula (1).
Δy2=f×tan(θ+tan −1 (yp/f))−yp … (1)
Here, the rotation angle in the pitch direction (representing the camera shake angle, generally about 0.5 degrees) is θ When the subject 80 is far away, the symbol f in Figs.

上式（１）と比較するため、カメラ１が振れる前に、像面７０の中心の座標(0,0)に位置した被写体８０の像の像ブレΔｙ１を説明する。交換レンズ３のPitch方向の回転角は、上記と同じθであるとする。カメラ１が振れることにより、振れの前に像面７０における座標(0,0)に位置した被写体８０の像は、振れの後にＹ軸マイナス方向に移動する。移動した被写体８０の像の位置は、座標(0,-Δy1)である。 For comparison with the above formula (1), we will explain the image blur Δy1 of the image of the subject 80 located at the coordinates (0,0) in the center of the image plane 70 before the camera 1 is shaken. The rotation angle in the pitch direction of the interchangeable lens 3 is assumed to be the same θ as above. When the camera 1 is shaken, the image of the subject 80 located at the coordinates (0,0) on the image plane 70 before the shake moves in the negative direction of the Y axis after the shake. The position of the image of the moved subject 80 is the coordinates (0,-Δy1).

像ブレΔｙ１を数式で表すと、次式（２）となる。
Δｙ１＝ｆ×tanθ …（２）
上式（１）および（２）によれば、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きい場合は、回転角θ（手振れ角度）は一般的に０．５度程度なので、Δｙ１≒Δｙ２とみなすことができる。すなわち、像面７０における被写体８０の像の位置が像面７０の中心（本例では原点）にある場合も、中心から離れた位置にある場合も、換言すると、光軸Ｌ１からの距離が異なっていても、像ブレは略同じとみなせる。このことは、像面７０における位置をどこに定めて像ブレを算出してもよいことを意味する。このため、例えば、像面７０の中心において算出した像ブレに基づいて像ブレ補正を行うと、像面７０の中心に位置する被写体８０の像も、像面７０の中心から離れた位置の被写体８０の像も、いずれも像ブレを抑制することができる。 The image blur Δy1 can be expressed by the following equation (2).
Δy1=f×tan θ ... (2)
According to the above formulas (1) and (2), when the focal length f is sufficiently larger than yp, the rotation angle θ (shake angle) is generally about 0.5 degrees, so that Δy1 ≒ Δy2 can be considered. That is, even if the position of the image of the subject 80 on the image plane 70 is at the center of the image plane 70 (the origin in this example) or at a position away from the center, in other words, even if the distance from the optical axis L1 is different, the image blur can be considered to be approximately the same. This means that the position on the image plane 70 can be determined anywhere to calculate the image blur. Therefore, for example, when image blur correction is performed based on the image blur calculated at the center of the image plane 70, image blur can be suppressed for both the image of the subject 80 located at the center of the image plane 70 and the image of the subject 80 located away from the center of the image plane 70.

しかしながら、交換レンズ３が広角レンズである場合のように、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きいといえない場合は、Δｙ１＜Δｙ２となる。そのため、像面７０における位置をいずれかに定めて像ブレを算出することが必要となる。例えば、像面７０の中心において算出した像ブレに基づいて像ブレ補正を行うと、像面７０の中心に位置する被写体８０の像の像ブレを抑制できても、像面７０の中心から離れた位置の被写体８０の像については、Δｙ２とΔｙ１との差に相当する像ブレが抑制できずに残ってしまうからである。Δｙ２とΔｙ１との差は、像ブレを算出する位置が像面７０の周辺に向かうほど、すなわち、像高が高い位置になるほど大きくなる。 However, when the focal length f is not sufficiently larger than yp, such as when the interchangeable lens 3 is a wide-angle lens, Δy1<Δy2. Therefore, it is necessary to determine a position on the image plane 70 and calculate image blur. For example, if image blur correction is performed based on image blur calculated at the center of the image plane 70, image blur of the subject 80 located at the center of the image plane 70 can be suppressed, but image blur equivalent to the difference between Δy2 and Δy1 cannot be suppressed and remains for the image of the subject 80 located away from the center of the image plane 70. The difference between Δy2 and Δy1 becomes larger as the position for calculating image blur moves toward the periphery of the image plane 70, that is, as the image height increases.

＜像ブレを算出する位置＞
ユーザは、多くの場合において、撮像される被写体８０のうち主要被写体の像の像ブレを抑制することを望む。そこで、第１の実施の形態におけるＣＰＵ２１は、後述するように、像面７０において主要被写体の像が存在する可能性が高い位置を定める。そして、角度ブレ演算部２０１が、ＣＰＵ２１によって定められた位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。
ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する位置を定めるために、以下の（１）から（３）のいずれかの方法を選択する。ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する位置を定めた後に、例えば、構図変更に伴うカメラ１の動き量を検出した場合には、像ブレを算出する位置を設定し直す（更新する）。振れセンサ３９は、動き量検出部としても機能する。 <Position for calculating image blur>
In many cases, a user desires to suppress image blur of the image of a main subject among the captured subjects 80. Therefore, as will be described later, the CPU 21 in the first embodiment determines a position on the image plane 70 where the image of the main subject is likely to exist. Then, the angular blur calculation unit 201 calculates the image blur at the position determined by the CPU 21, and performs image blur correction based on this image blur.
The CPU 21 selects one of the following methods (1) to (3) to determine the position for calculating the image blur. After determining the position for calculating the image blur, if the CPU 21 detects the amount of movement of the camera 1 due to a change in composition, for example, the CPU 21 resets (updates) the position for calculating the image blur. The vibration sensor 39 also functions as a motion amount detector.

（１）フォーカスエリアの位置
一つ目は、フォーカスエリアの位置において像ブレを算出する方法である。図５は、撮像画面９０に形成されたフォーカスエリアを例示する図である。フォーカスエリアは、ＡＦセンサ２５が焦点調節状態を検出するエリアであり、焦点検出エリア、測距点、オートフォーカス（ＡＦ）ポイントとも称される。第１の実施の形態では、撮像画面９０の中に予め１１ヶ所のフォーカスエリア２５Ｐ－１～２５Ｐ－１１が設けられている。ＣＰＵ２１は、１１ヶ所のフォーカスエリアにおいてデフォーカス量を求めることができる。
なお、フォーカスエリア２５Ｐ－１～２５Ｐ－１１の数は一例であり、１１より多くても少なくても構わない。 (1) Position of focus area The first method is to calculate the image blur at the position of the focus area. Fig. 5 is a diagram illustrating an example of focus areas formed on an imaging screen 90. A focus area is an area where the AF sensor 25 detects the focus adjustment state, and is also called a focus detection area, a distance measurement point, or an autofocus (AF) point. In the first embodiment, eleven focus areas 25P-1 to 25P-11 are provided in advance on the imaging screen 90. The CPU 21 can obtain the defocus amount in the eleven focus areas.
The number of focus areas 25P-1 to 25P-11 is just an example, and may be more or less than 11.

ＣＰＵ２１は、像面７０において像ブレを算出する位置を、選択されたフォーカスエリアに対応する位置に定める。そして、角度ブレ演算部２０１が、ＣＰＵ２１により定められた位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。像面７０において像ブレを算出する位置を、選択されたフォーカスエリアに対応する位置に定めるのは、焦点調節のためのデフォーカス量を求める位置に、主要被写体が存在する可能性が高いためである。
なお、フォーカスエリアの選択は、操作部材２９からの操作信号に基づくフォーカスエリアをＣＰＵ２１が選んでもよいし、カメラ１に近い被写体８０に対応するフォーカスエリアをＣＰＵ２１が選んでもよい。ＣＰＵ２１は、例えばフォーカス光学系３２の位置に基づき、カメラ１に近い被写体８０に対応するフォーカスエリアを選ぶことができる。
また、ＣＰＵ２１は、被写体８０の像のうち、コントラストが高い被写体８０に対応するフォーカスエリアを選んでもよく、被写体８０の像のうち、輝度値が高い被写体８０に対応するフォーカスエリアを選んでもよい。 The CPU 21 determines the position on the image plane 70 where image blur is calculated to be a position corresponding to the selected focus area. Then, the angular blur calculation unit 201 calculates the image blur at the position determined by the CPU 21 and performs image blur correction based on this image blur. The reason why the position on the image plane 70 where image blur is calculated is determined to be a position corresponding to the selected focus area is that there is a high possibility that the main subject is present at the position where the defocus amount for focus adjustment is obtained.
The focus area may be selected by the CPU 21 based on an operation signal from the operation member 29, or the CPU 21 may select a focus area corresponding to a subject 80 close to the camera 1. The CPU 21 can select a focus area corresponding to a subject 80 close to the camera 1 based on the position of the focus optical system 32, for example.
Furthermore, the CPU 21 may select a focus area corresponding to a subject 80 with high contrast from among the images of the subject 80, or may select a focus area corresponding to a subject 80 with a high brightness value from among the images of the subject 80.

（２）被写体の位置
二つ目は、写り込む物体（被写体８０）の位置において像ブレを算出する方法である。ＣＰＵ２１は、例えば、ライブビュー画像に被写体８０として写っている物体を公知の物体認識処理によって認識し、ライブビュー画像における物体（被写体８０）の位置を主要被写体の位置とする。そして、像面７０において像ブレを算出する位置を、主要被写体に対応する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１により定められた位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。 (2) Position of the Subject The second method is to calculate image blur at the position of the object (subject 80) that appears in the image. For example, the CPU 21 recognizes an object that appears in the live view image as the subject 80 by a known object recognition process, and sets the position of the object (subject 80) in the live view image as the position of the main subject. Then, the position on the image plane 70 where image blur is calculated is set to the position corresponding to the main subject. The angular blur calculation unit 201 calculates image blur at the position set by the CPU 21, and performs image blur correction based on this image blur.

ライブビュー画像とは、本撮像が行われる前において撮像素子２２によって所定の間隔（例えば６０ｆｐｓ）で取得されるモニタ用画像である。ＣＰＵ２１は、例えば、操作部材２９を構成するライブビューボタンが操作された場合に、ミラー２４をアップ位置へ回動させた状態を保ち、撮像素子２２によってライブビュー画像の取得を開始させる。ＣＰＵ２１は、ライブビュー画像を液晶表示部３０に表示させることもできる。 A live view image is a monitor image that is captured by the image sensor 22 at a predetermined interval (e.g., 60 fps) before actual imaging is performed. For example, when a live view button that constitutes the operation member 29 is operated, the CPU 21 keeps the mirror 24 rotated to the up position and causes the image sensor 22 to start capturing a live view image. The CPU 21 can also display the live view image on the LCD display unit 30.

ＣＰＵ２１は、例えば、ライブビュー画像の各フレームに基づいて、主要被写体の位置を逐次更新することで、移動する物体（被写体８０）を追尾することもできる。この場合には、角度ブレ演算部２０１が、ＣＰＵ２１により逐次更新された位置の像ブレを逐次算出することによって、ライブビュー画像を取得する際に、移動する物体（被写体８０）に対する像ブレ補正を行う。
また、ＣＰＵ２１は、カメラ１がパンニングされた場合においても、ライブビュー画像の各フレーム内の主要被写体の位置を逐次更新することで、移動する物体（被写体８０）を追尾することもできる。 The CPU 21 can also track a moving object (subject 80) by, for example, successively updating the position of the main subject based on each frame of the live view image. In this case, the angular shake calculation unit 201 performs image shake correction for the moving object (subject 80) when acquiring a live view image by successively calculating the image shake at the position successively updated by the CPU 21.
Furthermore, even when the camera 1 is panned, the CPU 21 can track a moving object (subject 80) by successively updating the position of the main subject in each frame of the live view image.

ＣＰＵ２１は、例えば、カメラ１が「風景」、「料理」、「花」、「動物」などの撮像シーンモードに設定された場合に二つ目の方法を選択するとともに、物体認識処理を開始するようにしてもよい。また、カメラ１に設定された「風景」、「料理」、「花」、「動物」などの撮像シーンモードによって、物体認識する対象を切り替えてもよい。 For example, when the camera 1 is set to an imaging scene mode such as "landscape," "food," "flowers," or "animals," the CPU 21 may select the second method and start the object recognition process. In addition, the target for object recognition may be switched depending on the imaging scene mode set in the camera 1, such as "landscape," "food," "flowers," or "animals."

（３）顔の位置
三つ目は、写り込む顔（被写体８０）の位置において像ブレを算出する方法である。ＣＰＵ２１は、例えば、ライブビュー画像に被写体８０として写っている顔を公知の顔認識処理によって認識し、ライブビュー画像における顔の位置を主要被写体の位置とする。そして、像面７０において像ブレを算出する位置を、主要被写体に対応する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１により定められた位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。 (3) Face Position The third method is to calculate image blur at the position of a face (subject 80) that appears in the image. For example, the CPU 21 recognizes a face that appears in a live view image as the subject 80 by known face recognition processing, and sets the position of the face in the live view image as the position of the main subject. Then, the position on the image plane 70 where image blur is calculated is set to a position corresponding to the main subject. The angular blur calculation unit 201 calculates image blur at the position set by the CPU 21, and performs image blur correction based on this image blur.

ＣＰＵ２１は、例えば、操作部材２９を構成するライブビューボタンが操作された場合に、ミラー２４をアップ位置へ回動させた状態を保ち、撮像素子２２によってライブビュー画像の取得を開始させる。 For example, when the live view button constituting the operation member 29 is operated, the CPU 21 keeps the mirror 24 rotated to the up position and starts acquiring a live view image using the image sensor 22.

ＣＰＵ２１は、上記（２）と同様に、ライブビュー画像の各フレームに基づいて、主要被写体の位置を逐次更新することで、移動する顔（被写体８０）を追尾することもできる。角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１により逐次更新された位置の像ブレを逐次算出することによって、ライブビュー画像を取得する際に、移動する顔（被写体８０）に対する像ブレ補正を行う。 As in (2) above, the CPU 21 can also track a moving face (subject 80) by successively updating the position of the main subject based on each frame of the live view image. The angular shake calculation unit 201 performs image shake correction on the moving face (subject 80) when acquiring a live view image by successively calculating the image shake at the position successively updated by the CPU 21.

ＣＰＵ２１は、例えば、カメラ１の撮像シーンモードが「ポートレート」に設定された場合に三つ目の方法を選択するとともに、顔認識処理を開始するようにしてもよい。 For example, when the imaging scene mode of camera 1 is set to "portrait," CPU 21 may select the third method and start face recognition processing.

＜像ブレを算出する位置が複数存在する場合＞
上記（１）から上記（３）の方法は、いずれも、像面７０において像ブレを算出する位置を１つだけ定める場合を例示した。しかしながら、以下のように、複数の位置が像ブレを算出する位置の候補になる場合がある。具体例を挙げると、上記（１）において複数のフォーカスエリアが選ばれた場合、または、上記（２）において複数の物体（被写体８０）が認識された場合、または、上記（３）において複数の顔が認識された場合である。このような場合において、ＣＰＵ２１は以下の（４）または（５）の方法を選択する。 <When multiple positions for calculating image blur are present>
The above methods (1) to (3) all exemplify the case where only one position on the image plane 70 is determined for calculating image blur. However, there are cases where multiple positions are candidates for the position for calculating image blur, as described below. Specific examples include the case where multiple focus areas are selected in the above method (1), the case where multiple objects (subjects 80) are recognized in the above method (2), or the case where multiple faces are recognized in the above method (3). In such cases, the CPU 21 selects the following method (4) or (5).

（４）１つの代表位置を定める
四つ目は、１つの代表位置において像ブレを算出する方法である。図６は、複数の候補から１つの代表位置を定める例を説明する図である。例えば像面７０において、図５のフォーカスエリア２５Ｐ－１に対応する位置Ｐ－１と、フォーカスエリア２５Ｐ－２に対応する位置Ｐ－２と、フォーカスエリア２５Ｐ－４に対応する位置Ｐ－４との３点が候補になる場合、ＣＰＵ２１は、複数の候補の位置とＸ軸（図３）との距離の絶対値、および、複数の候補の位置とＹ軸（図３）との距離の絶対値とに基づいて平均となる位置Ｐを求め、位置Ｐを代表位置とする。そして、像面７０において像ブレを算出する位置を、代表位置Ｐに定める。このように、像面７０の軸（Ｘ軸、Ｙ軸）上の距離の絶対値の平均により、代表位置Ｐを求める。 (4) Determining one representative position The fourth method is a method of calculating image blur at one representative position. FIG. 6 is a diagram for explaining an example of determining one representative position from a plurality of candidates. For example, in the case where three points, namely, position P-1 corresponding to focus area 25P-1 in FIG. 5, position P-2 corresponding to focus area 25P-2, and position P-4 corresponding to focus area 25P-4, are candidates on the image plane 70, the CPU 21 determines an average position P based on the absolute values of the distances between the positions of the plurality of candidates and the X axis (FIG. 3) and the absolute values of the distances between the positions of the plurality of candidates and the Y axis (FIG. 3), and determines the position P as the representative position. Then, the position on the image plane 70 where the image blur is calculated is determined as the representative position P. In this way, the representative position P is determined by averaging the absolute values of the distances on the axes (X axis, Y axis) of the image plane 70.

角度ブレ演算部２０１は、代表位置Ｐにおいて像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。 The angular blur calculation unit 201 calculates the image blur at the representative position P and performs image blur correction based on this image blur.

上記（４）の説明では、複数のフォーカスエリアが選ばれた場合を例示したが、複数の物体（被写体８０）が認識された場合や、複数の顔が認識された場合も同様である。例えば、ＣＰＵ２１は、認識した複数の物体の位置や、認識した複数の顔の位置に基づいて、上述したように代表位置Ｐを定める。角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１により定められた代表位置Ｐについて像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。 In the above explanation of (4), a case where multiple focus areas are selected is exemplified, but the same applies to a case where multiple objects (subjects 80) are recognized or multiple faces are recognized. For example, the CPU 21 determines the representative position P as described above based on the positions of the multiple recognized objects or the positions of the multiple recognized faces. The angular shake calculation unit 201 calculates the image shake for the representative position P determined by the CPU 21, and performs image shake correction based on this image shake.

（５）１つの像ブレを求める
五つ目は、複数の像ブレに基づいて１つの像ブレを算出する方法である。図６の例を参照すると、例えば像面７０において、図５のフォーカスエリア２５Ｐ－１に対応する位置Ｐ－１と、フォーカスエリア２５Ｐ－２に対応する位置Ｐ－２と、フォーカスエリア２５Ｐ－４に対応する位置Ｐ－４との３点が候補である。 (5) Obtaining One Image Blur The fifth method is to calculate one image blur based on a plurality of image blurs. With reference to the example in Fig. 6, for example, on the image plane 70, there are three candidates: position P-1 corresponding to the focus area 25P-1 in Fig. 5, position P-2 corresponding to the focus area 25P-2, and position P-4 corresponding to the focus area 25P-4.

ＣＰＵ２１は、複数の位置を、それぞれ像面７０において像ブレを算出する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、像面７０における位置Ｐ－１と、位置Ｐ－２と、位置Ｐ－４とにおいてそれぞれ像ブレを算出する。角度ブレ演算部２０１はさらに、算出した複数の像ブレの平均を求め、像ブレの平均値に基づく像ブレ補正を行う。
像ブレの平均値は、例えば単純平均により求めるが、重み付け平均により求めてもよい。 The CPU 21 determines the multiple positions as positions for calculating image blur on the image plane 70. The angular blur calculation unit 201 calculates image blur at each of positions P-1, P-2, and P-4 on the image plane 70. The angular blur calculation unit 201 further calculates the average of the multiple calculated image blurs, and performs image blur correction based on the average image blur value.
The average value of the image blur is calculated, for example, by a simple average, but may also be calculated by a weighted average.

上記（５）の説明では、複数のフォーカスエリアが選ばれた場合を例示したが、複数の物体（被写体８０）が認識された場合や、複数の顔が認識された場合も同様である。例えば、ＣＰＵ２１は、認識した複数の物体の位置や、認識した複数の顔の位置を、それぞれ像面７０において像ブレを算出する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、像面７０における各位置についてそれぞれ像ブレを算出する。角度ブレ演算部２０１はさらに、算出した複数の像ブレの平均を求め、像ブレの平均値に基づいて像ブレ補正を行う。
なお、（４）の変形例として、複数の被写体から１つの被写体を選択してもよい。例えば、複数の被写体から像ブレが大きい被写体を選択する。または、複数の被写体からカメラ１からの距離が近い像ブレが大きい被写体を選択する。または、複数の被写体から交換レンズ３の光軸Ｌ１からの像高が高い被写体を選択する。 In the above description of (5), a case where a plurality of focus areas are selected is exemplified, but the same applies to a case where a plurality of objects (subjects 80) or a plurality of faces are recognized. For example, the CPU 21 determines the positions of the recognized plurality of objects or the positions of the recognized plurality of faces as positions for calculating image blur on the image plane 70. The angular blur calculation unit 201 calculates image blur for each position on the image plane 70. The angular blur calculation unit 201 further calculates the average of the calculated plurality of image blurs, and performs image blur correction based on the average image blur value.
As a variation of (4), one subject may be selected from a plurality of subjects. For example, a subject with a large amount of image blur may be selected from a plurality of subjects. Alternatively, a subject with a large amount of image blur that is close to the camera 1 may be selected from a plurality of subjects. Alternatively, a subject with a high image height from the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 may be selected from a plurality of subjects.

なお、第１の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１がYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
上述した第１の実施の形態の説明は、カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、代表して説明したものである。カメラ１がYaw方向にも回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１がYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の補正の説明については省略する。 Note that the image blur correction in the first embodiment includes correction in the Y axis direction when the camera 1 is rotated in the Pitch direction, and correction in the X axis direction when the camera 1 is rotated in the Yaw direction.
The above description of the first embodiment has been given as a representative example of the correction in the Y-axis direction when the camera 1 is rotated in the pitch direction. When the camera 1 is also rotated in the yaw direction, a correction similar to the above-mentioned correction is required for the X-axis direction. The correction in the Y-axis direction when the camera 1 is rotated in the pitch direction and the correction in the X-axis direction when the camera 1 is rotated in the yaw direction are the same except for the direction, so the description of the correction in the X-axis direction will be omitted.

なお、第１の実施の形態において、並進ブレ演算部２０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
第１の実施の形態の概要は、以下の通りである。
角度ブレ演算部２０１は、像ブレを算出する位置を、像面７０におけるいずれかの位置に定めて像ブレを算出する。
並進ブレ演算部２０２は、像ブレを算出する位置を、例えば像面７０の中心に定めて像ブレを算出する。
ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１で算出された像ブレおよび並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の位置における像ブレ量を算出する。 In the first embodiment, the image blur calculated by the translational blur calculator 202 is treated as being substantially constant even if the position on the image plane 70 (the imaging plane of the image sensor 22) differs.
The outline of the first embodiment is as follows.
The angular blur calculation unit 201 determines the position for calculating the image blur to be any position on the image plane 70 and calculates the image blur.
The translational blur calculation unit 202 calculates the image blur by determining the position for calculating the image blur at, for example, the center of the image plane 70 .
The image blur correction optical system target position calculation unit 203 performs an addition calculation on the image blur calculated by the angular blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202, assigning a positive or negative sign depending on the direction of each of the X-axis and Y-axis, and then calculates the amount of image blur at the position of the image plane 70 based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the addition.

以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ１のブレ補正装置は、カメラ１の振れを検出する振れセンサ３９と、振れセンサ３９の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部２１ａと、像面７０における位置を決めるＣＰＵ２１とを備える。ブレ補正部２１ａは、ＣＰＵ２１による決定位置と、振れセンサ３９によって検出された、例えばＹ軸方向の振れとに基づいて、Ｙ軸方向の像ブレΔｙ２を演算する。これにより、ＣＰＵ２１が決定した像面７０の位置が、光軸Ｌ１と交差する像面７０の中央以外の位置である場合にも、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３の焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。 According to the first embodiment described above, the following advantageous effects can be obtained.
(1) The image stabilization device of the camera 1 includes a shake sensor 39 that detects the shake of the camera 1, a shake stabilization unit 21a that calculates the amount of shake of the image of the subject 80 formed on the image plane 70 by the imaging optical system based on the output of the shake sensor 39, and a CPU 21 that determines the position on the image plane 70. The shake stabilization unit 21a calculates the image shake Δy2 in the Y-axis direction based on the position determined by the CPU 21 and the shake in the Y-axis direction, for example, detected by the shake sensor 39. This makes it possible to appropriately suppress image shake even when the position of the image plane 70 determined by the CPU 21 is a position other than the center of the image plane 70 that intersects with the optical axis L1. This is particularly suitable when the focal length f of the interchangeable lens 3 is short (or when the angle of view is wide due to the relationship between the size of the image sensor 22 and the focal length f).

（２）上記（１）のブレ補正装置において、ブレ補正部２１ａは、像面７０において、Ｙ軸方向と交差するＸ軸方向の軸から上記決定位置までの距離が長いほど大きなブレ量を演算するので、像高が高い位置においても、適切に像ブレを抑えることができる。 (2) In the blur correction device described in (1) above, the blur correction unit 21a calculates a larger amount of blur as the distance from the X-axis direction that intersects with the Y-axis direction to the determined position on the image plane 70 increases, so that image blur can be appropriately suppressed even at positions where the image height is high.

（３）上記（２）のブレ補正装置において、ブレ補正部２１ａは、振れセンサ３９の出力と、上記距離と、撮像光学系の焦点距離とによりブレ量を演算するので、焦点距離ｆが異なる交換レンズ３に交換された場合にも、適切に像ブレを抑えることができる。 (3) In the blur correction device described above in (2), the blur correction unit 21a calculates the amount of blur based on the output of the shake sensor 39, the distance, and the focal length of the imaging optical system. This makes it possible to appropriately suppress image blur even when the interchangeable lens 3 is replaced with one having a different focal length f.

（４）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、像面７０において撮像光学系の焦点調節の対象になるフォーカスエリアの位置を上記決定位置とするので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。 (4) In the image stabilization devices described above in (1) to (3), the CPU 21 determines the position of the focus area on the image plane 70 that is the subject of focus adjustment of the imaging optical system as the determined position, so that image blur can be appropriately suppressed at a position where the main subject is likely to be present.

（５）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体像のコントラスト情報に基づいて上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。 (5) In the image stabilization devices described above in (1) to (3), the CPU 21 determines the determined position based on contrast information of the subject image, so that image blur can be appropriately suppressed at a position where the main subject is likely to be present.

（６）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体８０の像の輝度値情報に基づいて上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。 (6) In the image stabilization devices described above in (1) to (3), the CPU 21 determines the determined position based on the brightness value information of the image of the subject 80, so that image blur can be appropriately suppressed at a position where the main subject is likely to be present.

（７）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体８０の像に基づく被写体認識情報に基づいて上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。 (7) In the image stabilization devices described above in (1) to (3), the CPU 21 determines the above-mentioned determined position based on subject recognition information based on the image of the subject 80, so that image blur can be appropriately suppressed at a position where the main subject is likely to be present.

（８）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体８０の像に基づく顔認識情報に基づいて上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。 (8) In the image stabilization devices described above in (1) to (3), the CPU 21 determines the determined position based on face recognition information based on the image of the subject 80, so that image blur can be appropriately suppressed at a position where the main subject is likely to be present.

（９）上記（４）から（８）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、設定されている撮像シーンモードにより上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。 (9) In the image stabilization devices described above in (4) to (8), the CPU 21 determines the determined position based on the set imaging scene mode, so that image blur can be appropriately suppressed at a position where the main subject is likely to be present.

（１０）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、像面７０においてユーザ操作によって指示された位置を上記決定位置とするので、ユーザが望む位置で、適切に像ブレを抑えることができる。 (10) In the image stabilization devices described above in (1) to (3), the CPU 21 determines the position on the image plane 70 specified by a user operation as the determined position, so that image blur can be appropriately suppressed at the position desired by the user.

（１１）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、撮影距離情報に基づいて、例えばカメラ１に近い被写体８０に対応する位置を上記決定位置とするので、主要被写体に対応する位置で、適切に像ブレを抑えることができる。 (11) In the image stabilization devices described above in (1) to (3), the CPU 21 determines the determined position to be, for example, a position corresponding to the subject 80 close to the camera 1 based on shooting distance information, so that image blur can be appropriately suppressed at a position corresponding to the main subject.

（１２）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、振れセンサ３９の出力に基づき、構図変更による動き量を検出するＣＰＵ２１を備え、ＣＰＵ２１により上記決定位置が決められた後にＣＰＵ２１によって動き量が検出された場合、ブレ補正部２１ｂは、動き量に基づいて決定位置を変更した位置に基づき、ブレ量を演算する。これにより、構図変更の後に主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。 (12) In the image stabilization device described above in (1) to (3), a CPU 21 is provided that detects the amount of movement due to a change in composition based on the output of the shake sensor 39, and when the amount of movement is detected by the CPU 21 after the determined position is determined by the CPU 21, the image stabilization unit 21b calculates the amount of blur based on the position to which the determined position has been changed based on the amount of movement. This makes it possible to appropriately suppress image blur at a position where the main subject is likely to be present after the composition is changed.

（１３）上記（４）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、撮像光学系の焦点調節の対象になるフォーカスエリアが複数存在する場合に、複数のフォーカスエリアの位置に基づき、像面７０の軸（Ｘ軸、Ｙ軸）上の距離の絶対値の重心（代表位置Ｐ）を上記決定位置とするので、複数のフォーカスエリアの位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。 (13) In the image stabilization device of (4) above, when there are multiple focus areas that are the subject of focus adjustment of the imaging optical system, the CPU 21 determines the determined position as the center of gravity (representative position P) of the absolute values of the distances on the axes (X-axis, Y-axis) of the image plane 70 based on the positions of the multiple focus areas, so that image blur can be appropriately suppressed so that the image blur is the same at the positions of the multiple focus areas.

（１４）上記（７）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体認識情報によって被写体が複数存在する場合に、複数の被写体の位置に基づき、像面７０の軸（Ｘ軸、Ｙ軸）上の距離の絶対値の重心（代表位置Ｐ）を上記決定位置とするので、複数の被写体の位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。 (14) In the image stabilization device of (7) above, when multiple subjects are present based on the subject recognition information, the CPU 21 determines the determined position as the center of gravity (representative position P) of the absolute values of the distances on the axes (X-axis, Y-axis) of the image plane 70 based on the positions of the multiple subjects, so that image blur can be appropriately suppressed so that the image blur at the positions of the multiple subjects is the same.

（１５）上記（８）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、顔認識情報によって顔が複数存在する場合に、複数の顔の位置に基づき、像面７０の軸（Ｘ軸、Ｙ軸）上の距離の絶対値の重心（代表位置Ｐ）を上記決定位置とするので、複数の顔の位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。 (15) In the image stabilization device of (8) above, when multiple faces are present based on the facial recognition information, the CPU 21 determines the determined position as the center of gravity (representative position P) of the absolute values of the distances on the axes (X-axis, Y-axis) of the image plane 70 based on the positions of the multiple faces, so that image blur can be appropriately suppressed so that the image blur at the positions of the multiple faces is the same.

（１６）上記（４）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、撮像光学系の焦点調節の対象になるフォーカスエリアが複数存在する場合に、複数のフォーカスエリアの位置を上記決定位置とし、ブレ補正部２１ｂは、複数の決定位置に基づいて演算した複数のブレ量の平均値を演算する。これにより、複数のフォーカスエリアの位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。 (16) In the image stabilization device of (4) above, when there are multiple focus areas that are the subject of focus adjustment of the imaging optical system, the CPU 21 sets the positions of the multiple focus areas as the above-mentioned determined positions, and the image stabilization unit 21b calculates the average value of multiple amounts of blur calculated based on the multiple determined positions. This makes it possible to appropriately suppress image blur so that the image blur at the positions of the multiple focus areas is the same.

（１７）上記（７）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体認識情報によって主要被写体が複数存在する場合に、複数の主要被写体の位置を上記決定位置とし、ブレ補正部２１ｂは、複数の決定位置に基づいて演算した複数のブレ量の平均値を演算する。これにより、複数のフォーカスエリアの位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。 (17) In the blur correction device of (7) above, when multiple main subjects are present according to the subject recognition information, the CPU 21 sets the positions of the multiple main subjects as the above-mentioned determined positions, and the blur correction unit 21b calculates the average value of multiple amounts of blur calculated based on the multiple determined positions. This makes it possible to appropriately suppress image blur so that the image blur at the positions of the multiple focus areas is the same.

（１８）上記（８）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、顔認識情報によって顔が複数存在する場合に、複数の顔の位置を上記決定位置とし、ブレ補正部２１ｂは、複数の決定位置に基づいて演算した複数のブレ量の平均値を演算する。これにより、複数のフォーカスエリアの位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。 (18) In the image stabilization device of (8) above, when multiple faces are present according to the facial recognition information, the CPU 21 sets the positions of the multiple faces as the above-mentioned determined positions, and the image stabilization unit 21b calculates the average value of the multiple amounts of blur calculated based on the multiple determined positions. This makes it possible to appropriately suppress image blur so that the image blur at the positions of the multiple focus areas is the same.

次のような変形も発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態、あるいは後述する実施の形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
第１の実施の形態では、カメラ１が、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正を例に説明した。この代わりに、第１の実施の形態の変形例１では、カメラ１が、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６を作動させて像ブレ補正を行う。第１の実施の形態の変形例１による像ブレ補正も、第１の実施の形態と同様に行うことができ、第１の実施の形態と同様の作用効果を奏する。 The following modifications are also within the scope of the invention, and one or more of the modifications may be combined with the above-described embodiment or the embodiment described below.
(Variation 1)
In the first embodiment, an example has been described in which camera 1 performs image blur correction by activating blur correction drive mechanism 37 of interchangeable lens 3. Instead, in Modification 1 of the first embodiment, camera 1 performs image blur correction by activating blur correction drive mechanism 26 of camera body 2. Image blur correction according to Modification 1 of the first embodiment can be performed in the same manner as in the first embodiment, and provides the same effects as in the first embodiment.

（変形例２）
第１の実施の形態において説明した上記（３）の三つ目の方法、すなわち、写り込む顔（被写体８０）の位置の像ブレを算出する場合において、例えば、顔が画面に大きく写る場合には、ＣＰＵ２１は、上記（５）の五つ目の方法を選択してもよい。 (Variation 2)
In the case of calculating the image blur at the position of a face (subject 80) captured in the image using the third method (3) described in the first embodiment, for example, if the face is captured large on the screen, the CPU 21 may select the fifth method (5) described above.

図７は、第１の実施の形態の変形例２を説明する図である。図７を参照して、複数の候補から１つの代表位置を定める例を説明する。図７によれば、像面７０に顔（被写体）が大きく写っている。ＣＰＵ２１は、像面７０において、例えば、検出した顔の左端の位置Ｐ－ａと、右端の位置Ｐ－ｂとの２点を候補位置とする。 Figure 7 is a diagram illustrating a second modified example of the first embodiment. An example of determining one representative position from multiple candidates will be described with reference to Figure 7. As shown in Figure 7, a face (subject) is shown large on the image plane 70. The CPU 21 determines two points on the image plane 70, for example, the leftmost position P-a and the rightmost position P-b of the detected face, as candidate positions.

ＣＰＵ２１は、上記２点の候補位置を、それぞれ像面７０において像ブレを算出する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、像面７０における位置Ｐ－ａと、位置Ｐ－ｂとにおいてそれぞれ像ブレを算出する。角度ブレ演算部２０１はさらに、算出した複数の像ブレの平均を求め、像ブレの平均値に基づいて像ブレ補正を行う。
像ブレの平均値は、例えば単純平均により求めるが、重み付け平均により求めてもよい。 The CPU 21 determines the above two candidate positions as positions for calculating image blur on the image plane 70. The angular blur calculation unit 201 calculates image blur at each of the positions Pa and Pb on the image plane 70. The angular blur calculation unit 201 further calculates the average of the calculated multiple image blurs, and performs image blur correction based on the average image blur value.
The average value of the image blur is calculated, for example, by a simple average, but may also be calculated by a weighted average.

以上説明した第１の実施の形態の変形例２によれば、顔が大きく写る場合において、顔の両端における像ブレが同程度になるように像ブレ補正を行うことができる。これにより、顔の左右で像ブレの大きさが異なる場合に比べて、ユーザから見た違和感を抑えることができる。 According to the second modification of the first embodiment described above, when a face is captured in a large image, image blur correction can be performed so that the image blur at both ends of the face is approximately the same. This can reduce the sense of discomfort felt by the user compared to when the magnitude of image blur differs between the left and right sides of the face.

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、検出した角速度の方向と交差する方向（異なる方向）についての像ブレを説明する。
カメラ１は、図１に例示した一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
また、カメラ１を、交換レンズ３とカメラボディ２とを一体にしたレンズ一体型として構成してもよい。
さらにまた、撮像装置はカメラ１に限らず、撮像センサを備えたレンズ鏡筒や、撮像機能を備えたスマートフォン等であってもよい。 Second Embodiment
In the second embodiment, image blurring in a direction intersecting (different from) the direction of the detected angular velocity will be described.
The camera 1 may be a single-lens reflex type as exemplified in FIG. 1, or a mirrorless type that does not include a mirror 24.
Furthermore, the camera 1 may be configured as an integrated lens type in which the interchangeable lens 3 and the camera body 2 are integrated together.
Furthermore, the imaging device is not limited to the camera 1, but may be a lens barrel equipped with an imaging sensor, a smartphone equipped with an imaging function, or the like.

図８は、角速度センサ３９ａによる角速度の検出方向と、像面７０（撮像素子２２の撮像面）における像ブレを説明する模式図である。図８において、像面７０と交換レンズ３の光軸Ｌ１とが交差する点を座標の原点とし、交換レンズ３の光軸Ｌ１をＺ軸として、像面７０をＸＹ平面として表している。図８によれば、光軸Ｌ１が撮像面の中心と交差する。交換レンズ３および被写体８０は、像面７０に対してＺ軸プラス方向に位置する。角速度センサ３９ａは、例えば、Ｘ軸と平行な軸（small-ｘ軸）周り（Pitch方向）の回転角θを検出する。被写体８０が遠方にある場合には、図３、図４中の符号fは焦点距離を表す。 Figure 8 is a schematic diagram explaining the direction of angular velocity detection by the angular velocity sensor 39a and image blur on the image plane 70 (imaging plane of the image sensor 22). In Figure 8, the point where the image plane 70 intersects with the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 is the origin of the coordinates, the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 is the Z axis, and the image plane 70 is expressed as an XY plane. According to Figure 8, the optical axis L1 intersects with the center of the imaging plane. The interchangeable lens 3 and the subject 80 are located in the positive direction of the Z axis with respect to the image plane 70. The angular velocity sensor 39a detects, for example, a rotation angle θ (Pitch direction) around an axis (small-x axis) parallel to the X axis. When the subject 80 is far away, the symbol f in Figures 3 and 4 represents the focal length.

カメラ１が振れることにより、振れの前に像面７０における座標(xp,yp)に位置した被写体８０の像は、振れの後にＹ軸マイナス方向かつＸ軸プラス方向に移動する。従って、被写体８０の像の座標は、(xp+Δx2,yp-Δy2)となる。 When the camera 1 shakes, the image of the subject 80, which was located at coordinates (xp, yp) on the image plane 70 before the shake, moves in the negative Y-axis direction and the positive X-axis direction after the shake. Therefore, the coordinates of the image of the subject 80 become (xp + Δx2, yp - Δy2).

Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した場合と同様に、上式（１）である。
一方、Ｘ軸方向における像ブレΔｘ２を数式で表すと、次式（３）となる。
Δｘ２＝f×xp／[(f２＋yp２)１／２×cos(θ＋tan－１(yp／f))]－xp …（３）
ただし、Pitch方向の回転角（手振れ角を表し、一般的には０．５度程度である）をθとする。被写体８０が遠方にある場合には、図３、図４中の符号fは交換レンズ３の焦点距離を表す。 The equation expressing the image blur Δy2 in the Y-axis direction is the above equation (1), as in the first embodiment.
On the other hand, the image blur Δx2 in the X-axis direction can be expressed by the following equation (3).
Δx2＝f×xp／[(f 2 +yp 2 ) 1/2 ×cos(θ+tan −1 (yp/f))]－xp … (3)
Here, the rotation angle in the pitch direction (representing the camera shake angle, generally about 0.5 degrees) is θ When the subject 80 is far away, the symbol f in Figs.

上式（１）および（３）によれば、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きい場合は、回転角θ（手振れ角度）は一般的に０．５度程度なので、Δｘ２≒０とみなすことができる。すなわち、像面７０における被写体８０の像の位置が像面７０の中心（本例では原点）にある場合も、中心から離れた位置にある場合も、換言すると、光軸Ｌ１からの距離が異なっていても、Pitch方向に回転角θを検出した場合の像ブレはＹ軸方向のみを考慮すればよく、Ｘ軸方向については無視できる。このため、例えば、像面７０の中心において算出した像ブレに基づいてＹ軸方向に像ブレ補正を行うと、像面７０の中心に位置する被写体８０の像も、像面７０の中心から離れた位置の被写体８０の像も、いずれも像ブレを抑制することができる。 According to the above formulas (1) and (3), when the focal length f is sufficiently larger than yp, the rotation angle θ (shake angle) is generally about 0.5 degrees, so Δx2 ≒ 0 can be considered. That is, even if the position of the image of the subject 80 on the image plane 70 is at the center of the image plane 70 (the origin in this example) or away from the center, in other words, even if the distance from the optical axis L1 is different, image blur when the rotation angle θ is detected in the pitch direction only needs to be considered in the Y axis direction, and the X axis direction can be ignored. For this reason, for example, if image blur correction is performed in the Y axis direction based on the image blur calculated at the center of the image plane 70, image blur can be suppressed for both the image of the subject 80 located at the center of the image plane 70 and the image of the subject 80 located away from the center of the image plane 70.

しかしながら、交換レンズ３が広角レンズである場合のように、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きいといえない場合は、上式（３）によるΔｘ２≠０となる。そのため、Pitch方向の回転角θを検出した場合において、上式（１）によりＹ軸方向の像ブレを算出するだけでなく、上式（３）によりＸ軸方向の像ブレを算出することが必要になる。さもなければ、上式（３）による像ブレΔｘ２に対応するＸ軸方向の像ブレが抑制できずに残ってしまうからである。像ブレΔｘ２は、像ブレを算出する位置が像面７０の周辺に向かうほど、すなわち、像高が高い位置になるほど大きくなる。 However, when the focal length f is not sufficiently larger than yp, such as when the interchangeable lens 3 is a wide-angle lens, Δx2 ≠ 0 according to the above formula (3). Therefore, when the rotation angle θ in the pitch direction is detected, it is necessary to calculate the image blur in the X-axis direction according to the above formula (3) in addition to calculating the image blur in the Y-axis direction according to the above formula (1). Otherwise, the image blur in the X-axis direction corresponding to the image blur Δx2 according to the above formula (3) cannot be suppressed and remains. The image blur Δx2 becomes larger as the position where the image blur is calculated moves toward the periphery of the image plane 70, that is, as the image height increases.

ＣＰＵ２１は、像面７０において像ブレを算出する位置を、第１の実施の形態と同様に定める。すなわち、ＣＰＵ２１は、上記（１）の方法から上記（４）の方法のうちのいずれかの方法を選び、像面７０において像ブレを算出する位置を定める。そして、角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた位置の像ブレを算出する。ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレと、並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレとに基づいて像ブレ量を算出する。 The CPU 21 determines the position on the image plane 70 where the image blur is calculated, in the same manner as in the first embodiment. That is, the CPU 21 selects one of the above methods (1) to (4) and determines the position on the image plane 70 where the image blur is calculated. Then, the angular blur calculation unit 201 calculates the image blur at the position determined by the CPU 21. The blur correction optical system target position calculation unit 203 calculates the amount of image blur based on the image blur calculated by the angular blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202.

なお、第２の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１がYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
上述した第２の実施の形態の説明は、カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正を行う場合に、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きいといえない場合には、Ｘ軸方向についても補正する点を述べたものである。
カメラ１がYaw方向に回転した場合には、Ｙ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。すなわち、図面を参照しての説明は省略するが、カメラ１がYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正を行う場合に、焦点距離ｆがｘｐに比べて十分に大きいといえない場合には、Ｙ軸方向についても補正する。
また、カメラ１がPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。 Note that the image blur correction in the second embodiment includes correction in the Y axis direction when the camera 1 is rotated in the Pitch direction, and correction in the X axis direction when the camera 1 is rotated in the Yaw direction.
The above description of the second embodiment has been made with respect to the point that, when making correction in the Y-axis direction when camera 1 is rotated in the pitch direction, if the focal length f cannot be said to be sufficiently larger than yp, correction is also made in the X-axis direction.
When the camera 1 rotates in the Yaw direction, the same correction as the above-mentioned correction is required for the Y axis direction. That is, although explanation with reference to the drawings is omitted, when making correction in the X axis direction when the camera 1 rotates in the Yaw direction, if it cannot be said that the focal length f is sufficiently larger than xp, correction is also made in the Y axis direction.
In addition, when the camera 1 rotates in the pitch and yaw directions, image blurring occurs simultaneously in the X-axis and Y-axis directions due to both rotational movements, so the image blurring caused by both rotational movements is added together with a positive or negative sign assigned to each of the X-axis and Y-axis directions. Then, based on the image blurring after addition, correction is performed in the X-axis and Y-axis directions.

また、第２の実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、並進ブレ演算部２０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
第２の実施の形態の概要は以下の通りである。
角度ブレ演算部２０１は、像ブレを算出する位置を、像面７０におけるいずれかの位置に定めて像ブレを算出する。この時、例えばPitch方向の回転角θを検出した場合において、上式（１）によりＹ軸方向の像ブレを算出するだけでなく、上式（３）によりＸ軸方向の像ブレも算出する。
並進ブレ演算部２０２は、像ブレを算出する位置を、例えば像面７０の中心に定めて像ブレを算出する。
ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１で算出された像ブレおよび並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の位置における像ブレ量を算出する。 Also in the second embodiment, similarly to the first embodiment, the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202 is treated as being substantially constant even if the position on the image plane 70 (the imaging surface of the image sensor 22) differs.
The outline of the second embodiment is as follows.
The angular blur calculation unit 201 calculates image blur by determining the position for calculating the image blur as any position on the image plane 70. At this time, when the rotation angle θ in the pitch direction, for example, is detected, not only is image blur in the Y-axis direction calculated by the above formula (1), but also image blur in the X-axis direction is calculated by the above formula (3).
The translational blur calculation unit 202 determines the position for calculating the image blur to be, for example, the center of the image plane 70 and calculates the image blur.
The image blur correction optical system target position calculation unit 203 performs an addition calculation on the image blur calculated by the angular blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202, assigning a positive or negative sign depending on the direction of each of the X-axis and Y-axis, and then calculates the amount of image blur at the position of the image plane 70 based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the addition.

以上説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ１のブレ補正装置は、装置のＹ軸の方向の振れを検出する振れセンサ３９と、振れセンサ３９の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部２１ａとを備える。ブレ補正部２１ａは、Ｙ軸の方向と交差するＸ軸の方向の像ブレを演算する。これにより、振れを検出したＹ軸と交差するＸ軸の方向の像ブレを抑えることができる。 According to the second embodiment described above, the following advantageous effects can be obtained.
(1) The image stabilization device of camera 1 includes a shake sensor 39 that detects shake in the Y-axis direction of the device, and a shake correction unit 21a that calculates the amount of shake of an image of a subject 80 formed on an image plane 70 by an imaging optical system based on the output of the shake sensor 39. The shake correction unit 21a calculates image shake in the X-axis direction that intersects with the Y-axis direction. This makes it possible to suppress image shake in the X-axis direction that intersects with the Y-axis along which shake has been detected.

（２）上記（１）のブレ補正装置において、ブレ補正部２１ａは、Ｙ軸の方向の像ブレを演算するので、振れを検出したＹ軸の方向の像ブレを抑えることができる。 (2) In the image stabilization device described above in (1), the image stabilization unit 21a calculates image shake in the Y-axis direction, so that image shake in the Y-axis direction in which shake is detected can be suppressed.

（３）上記（１）または（２）のブレ補正装置はさらに、像面７０における位置を決定するＣＰＵ２１を備える。ブレ補正部２１ａは、ＣＰＵ２１による決定位置と、振れセンサ３９によって検出された、Ｙ軸の方向の回転角とに基づいて、Ｘ軸の方向、Ｙ軸の方向の像ブレ量を演算する。これにより、ＣＰＵ２１が決定した像面７０の位置が、像面７０の中央以外の位置である場合にも、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３の焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。 (3) The image stabilization device of (1) or (2) above further includes a CPU 21 that determines a position on the image plane 70. The image stabilization unit 21a calculates the amount of image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction based on the position determined by the CPU 21 and the rotation angle in the Y-axis direction detected by the shake sensor 39. This makes it possible to appropriately suppress image blur even when the position of the image plane 70 determined by the CPU 21 is a position other than the center of the image plane 70. This is particularly suitable when the focal length f of the interchangeable lens 3 is short (or when the angle of view is wide due to the relationship between the size of the image sensor 22 and the focal length f).

次のような変形も発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態、あるいは後述する実施の形態と組み合わせることも可能である。
（変形例３）
ＣＰＵ２１は、第２の実施の形態において説明した像ブレ補正において、交換レンズ３によって生じている光学的な歪みを考慮した補正を行う。図９は、交換レンズ３によって歪曲収差（例えば樽型）が生じている例を説明する図である。多数の実線の円は、仮に、交換レンズ３に歪曲収差がないと仮定した場合における被写体８０の像を示す。これに対して、多数のハッチング状の円は、交換レンズ３の光学特性に基づく樽型歪曲収差の影響によって歪曲した被写体８０の像を示す。 The following modifications are also within the scope of the invention, and one or more of the modifications may be combined with the above-described embodiment or the embodiment described below.
(Variation 3)
In the image blur correction described in the second embodiment, the CPU 21 performs correction taking into account the optical distortion caused by the interchangeable lens 3. Fig. 9 is a diagram illustrating an example in which distortion (e.g., barrel distortion) is caused by the interchangeable lens 3. A large number of solid-line circles indicate an image of the subject 80 on the assumption that the interchangeable lens 3 has no distortion. In contrast, a large number of hatched circles indicate an image of the subject 80 distorted by the influence of barrel distortion due to the optical characteristics of the interchangeable lens 3.

一般に、交換レンズ３の歪曲収差は、設計により異なるものの、焦点距離の短い広角レンズにおいて大きいものが多い。このため、図９に例示したように、撮像光学系の光軸Ｌ１から離れる（像面７０の中心Ｏを光軸Ｌ１に合わせる場合は、像面７０の中心Ｏから離れる）にしたがって歪量が大きくなる。歪量は、図９に示した実線の円とハッチング状の円との間の位置ずれとして現れる。図９の例では、像面７０の中心Ｏからの距離が長い（換言すると、像高が高い）位置において実線の円とハッチング状の円との位置ずれが最も大きくなり、例えば右下位置における位置ずれは、Ｘ軸方向にΔｘ、Ｙ軸方向にΔｙである。 In general, the distortion of the interchangeable lens 3 is large in wide-angle lenses with short focal lengths, although it varies depending on the design. For this reason, as illustrated in FIG. 9, the amount of distortion increases with distance from the optical axis L1 of the imaging optical system (when the center O of the image plane 70 is aligned with the optical axis L1, the amount of distortion increases with distance from the center O of the image plane 70). The amount of distortion appears as a positional shift between the solid circle and the hatched circle shown in FIG. 9. In the example of FIG. 9, the positional shift between the solid circle and the hatched circle is largest at a position far from the center O of the image plane 70 (in other words, where the image height is high), and for example, the positional shift at the lower right position is Δx in the X-axis direction and Δy in the Y-axis direction.

図８に例示した模式図は、図９における実線の円のように、撮像光学系による歪曲がないものとして表している。そのため、例えば像面７０において像ブレを算出する位置を、像面７０の中心Ｏから離れた位置に定める場合、第２の実施の形態で説明した像ブレ補正をそのまま行うと、歪曲収差が存在する場合には、補正しきれない像ブレが発生する。 The schematic diagram shown in FIG. 8 is shown as if there were no distortion due to the imaging optical system, as shown by the solid-line circle in FIG. 9. Therefore, for example, if the position on the image plane 70 where image blur is calculated is set to a position away from the center O of the image plane 70, and the image blur correction described in the second embodiment is performed as is, if distortion aberration is present, image blur that cannot be completely corrected will occur.

そこで、第２の実施の形態の変形例３では、歪曲収差が大きい交換レンズ３をカメラボディ２に装着した状態で、第２の実施の形態において説明した像ブレ補正を行う場合には、図９におけるハッチング状の円のような、撮像光学系による歪曲があるものとして像ブレ補正を行う。 Therefore, in the third modification of the second embodiment, when an interchangeable lens 3 with large distortion is attached to the camera body 2 and image blur correction is performed as described in the second embodiment, image blur correction is performed assuming that there is distortion due to the imaging optical system, such as the hatched circle in FIG. 9.

図９のハッチング状の円のように、像面７０のどの位置で、どの向きに、どの大きさの歪量となるかを示す歪曲収差の情報は、交換レンズ３の設計情報として既知である。このため、カメラボディ２に装着される交換レンズ３の歪曲収差の情報を、予めメモリ２８に記録しておく。ＣＰＵ２１は、歪曲収差が大きい交換レンズ３が装着されたことを検出した場合、メモリ２８から対応する歪曲収差の情報を読み出して、上述した像ブレを算出する演算に用いる。 As shown by the hatched circles in FIG. 9, distortion information indicating the amount of distortion at which position on the image plane 70, in which direction, and how much distortion occurs is known as design information for the interchangeable lens 3. For this reason, distortion information for the interchangeable lens 3 attached to the camera body 2 is recorded in advance in the memory 28. When the CPU 21 detects that an interchangeable lens 3 with large distortion has been attached, it reads the corresponding distortion information from the memory 28 and uses it in the calculations to calculate the image blur described above.

ブレ補正部２１ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、Ｘ軸およびＹ軸の各軸について、角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレ、並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレ、および、メモリ２８から読み出された歪曲収差の情報の向きによって、正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の位置における像ブレ量を算出する。 The blur correction optical system target position calculation unit 203 of the blur correction unit 21a performs summation calculations for each of the X-axis and Y-axis by assigning positive or negative signs to the image blur calculated by the angular blur calculation unit 201, the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202, and the distortion aberration information read from the memory 28, depending on the direction of the information. Then, based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after summation, it calculates the amount of image blur at the position of the image plane 70.

なお、以上の説明では、樽型歪曲収差が生じている例を説明したが、糸巻き型歪曲収差が生じる場合も同様である。 Note that in the above explanation, we have shown an example in which barrel distortion occurs, but the same applies when pincushion distortion occurs.

以上説明した第２の実施の形態の変形例３によれば、歪曲収差があっても適切に像ブレを補正することができる。
また、交換レンズ３によって生じている光学的な歪み（Distortion）が大きい場合にも、像面７０の中央以外の位置において、適切に像ブレを抑えることができる。 According to the third modification of the second embodiment described above, image blur can be appropriately corrected even if distortion aberration exists.
Furthermore, even if the optical distortion caused by the interchangeable lens 3 is large, image blur can be appropriately suppressed at positions other than the center of the image plane 70.

（第３の実施の形態）
第３の実施の形態では、カメラボディ２Ａに対して交換レンズ３Ａが装着される。交換レンズ３Ａは、交換レンズ３に比べて、ブレ補正部４０が追加されている点において相違する。振れセンサ３９からの検出信号は、ブレ補正部４０に送出される。
カメラボディ２Ａは、カメラボディ２に比べて、振れセンサ（動き検出部、振れ検出部）３１が追加されている点において相違する。振れセンサ３１からの検出信号は、ＣＰＵ２１（ブレ補正部２１ａ）に送出される。振れセンサ３１は、振れセンサ３９と同様の機能を備える。 Third Embodiment
In the third embodiment, an interchangeable lens 3A is attached to a camera body 2A. The interchangeable lens 3A differs from the interchangeable lens 3 in that a shake correction unit 40 is additionally provided. A detection signal from a shake sensor 39 is sent to the shake correction unit 40.
The camera body 2A differs from the camera body 2 in that a shake sensor (motion detection unit, shake detection unit) 31 is added. A detection signal from the shake sensor 31 is sent to the CPU 21 (shake correction unit 21a). The shake sensor 31 has the same function as the shake sensor 39.

第３の実施の形態では、ブレ補正駆動機構３７を備えた交換レンズ３Ａがカメラボディ２Ａに装着された場合において、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正と、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正とを併用する。
一方、ブレ補正駆動機構３７を備えていない交換レンズ３Ａがカメラボディ２Ａに装着された場合には、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させることにより、第１の実施の形態の変形例１と同様の像ブレ補正を行う。 In the third embodiment, when an interchangeable lens 3A equipped with a vibration reduction drive mechanism 37 is attached to a camera body 2A, image blur correction performed by operating the vibration reduction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A and image blur correction performed by operating the vibration reduction drive mechanism 26 of the camera body 2A are used in combination.
On the other hand, when an interchangeable lens 3A that does not have a vibration reduction drive mechanism 37 is attached to the camera body 2A, image blur correction is performed in the same manner as in variant example 1 of the first embodiment by operating the vibration reduction drive mechanism 26 of the camera body 2A.

図１０は、第３の実施の形態によるカメラ１Ａの要部構成を示す図である。カメラ１Ａは、カメラボディ２Ａと交換レンズ３Ａとで構成される。交換レンズ３Ａは、不図示のマウント部を介してカメラボディ２Ａに装着される。交換レンズ３Ａがカメラボディ２Ａに装着されると、カメラボディ２Ａと交換レンズ３Ａとが電気的に接続され、カメラボディ２Ａと交換レンズ３Ａとの間で通信が可能になる。カメラボディ２Ａと交換レンズ３Ａとの通信は、無線通信によって行ってもよい。
図１０において図１と同様の構成には、図１と同じ符号を付して説明を省略する。 10 is a diagram showing the main configuration of a camera 1A according to the third embodiment. The camera 1A is composed of a camera body 2A and an interchangeable lens 3A. The interchangeable lens 3A is attached to the camera body 2A via a mount portion (not shown). When the interchangeable lens 3A is attached to the camera body 2A, the camera body 2A and the interchangeable lens 3A are electrically connected, enabling communication between the camera body 2A and the interchangeable lens 3A. Communication between the camera body 2A and the interchangeable lens 3A may be performed by wireless communication.
10, the same components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals as those in FIG. 1, and the description thereof will be omitted.

図１１は、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０を説明する図である。ブレ補正部４０は、角度ブレ演算部４０１と、並進ブレ演算部４０２と、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３とを有する。
角度ブレ演算部４０１は、角速度センサ３９ａによるＸ軸と平行な軸回り（Pitch方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＹ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＸ軸方向の像ブレとを算出する。また、角度ブレ演算部２０１は、角速度センサ３９ａによるＹ軸と平行な軸回り（Yaw方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＸ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＹ軸方向の像ブレとを算出する。 11 is a diagram illustrating the blur correction section 40 of the interchangeable lens 3 A. The blur correction section 40 has an angular shake calculation section 401, a translational shake calculation section 402, and a blur correction optical system target position calculation section 403.
The angular shake calculation unit 401 calculates image shake in the Y-axis direction due to rotational motion, and, if necessary, image shake in the X-axis direction, using a detection signal from the angular velocity sensor 39a about an axis parallel to the X-axis (Pitch direction). The angular shake calculation unit 201 calculates image shake in the X-axis direction due to rotational motion, and, if necessary, image shake in the Y-axis direction, using a detection signal from the angular velocity sensor 39a about an axis parallel to the Y-axis (Yaw direction).

並進ブレ演算部４０２は、加速度センサ３９ｂによるＸ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＸ軸方向の像ブレを算出する。また、並進ブレ演算部４０２は、加速度センサ３９ｂによるＹ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＹ軸方向の像ブレを算出する。 The translational shake calculation unit 402 calculates the image blur in the X-axis direction due to translational motion using the detection signal in the X-axis direction by the acceleration sensor 39b. The translational shake calculation unit 402 also calculates the image blur in the Y-axis direction due to translational motion using the detection signal in the Y-axis direction by the acceleration sensor 39b.

ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、並進ブレ演算部４０２によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレとを足し合わせて、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の像ブレを算出する。 The blur correction optical system target position calculation unit 403 calculates the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction by adding the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction calculated by the angular blur calculation unit 401 and the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction calculated by the translational blur calculation unit 402 together.

また、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、撮影倍率（ズーム光学系３１の位置に基づいて算出する）と、カメラ１Ａから被写体８０までの距離（フォーカス光学系３２の位置に基づいて算出する）とに基づいて、像面７０の、後述する位置における像ブレ量を算出する。 The image blur correction optical system target position calculation unit 403 also calculates the amount of image blur on the image plane 70 at a position described below based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the sum, the shooting magnification (calculated based on the position of the zoom optical system 31), and the distance from the camera 1A to the subject 80 (calculated based on the position of the focus optical system 32).

ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させるため、算出した像ブレ量に基づいてブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。
そして、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７に対して目標位置を示す信号を送出する。 The motion compensation optical system target position calculation unit 403 calculates the target position of the motion compensation optical system 33 based on the calculated amount of image blur, in order to operate the motion compensation drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A.
Then, the motion compensation optical system target position calculation section 403 sends a signal indicating the target position to the motion compensation drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A.

なお、カメラ１Ａは、図１０に例示した一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
また、撮像素子２２を進退移動させるブレ補正駆動機構２６と、ブレ補正光学系３３を進退移動させるブレ補正駆動機構３７とを備えるものであれば、交換レンズ３Ａとカメラボディ２Ａとを一体にしたレンズ一体型のカメラとして構成してもよい。 The camera 1A may be a single-lens reflex type as exemplified in FIG. 10, or a mirrorless type that does not include the mirror 24.
In addition, if the camera is equipped with a blur correction drive mechanism 26 that moves the image sensor 22 back and forth, and a blur correction drive mechanism 37 that moves the blur correction optical system 33 back and forth, the interchangeable lens 3A and the camera body 2A may be integrated into one camera to form a lens-integrated camera.

＜併用する像ブレ補正＞
以下に、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正と、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正とを併用する像ブレ補正について説明する。
角度ブレ演算部２０１による像ブレの演算、および、並進ブレ演算部２０２による像ブレの演算は、第１の実施の形態や第２の実施の形態の場合と同様である。
ただし、以下の点で第１の実施の形態や第２の実施の形態と相違する。相違点の一つは、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正では像ブレを算出する位置として像面７０の中心を選び、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正では像ブレを算出する位置として像面７０におけるいずれかの位置を選ぶ点である。
相違点のもう一つは、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１において決定された分担比率に基づいて、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正とカメラボディ２Ａによる像ブレ補正とを行う点である。分担比率の説明については後述する。 <Combined image stabilization>
The following describes image blur correction that uses both image blur correction by the interchangeable lens 3A and image blur correction by the camera body 2A.
The calculation of image blur by the angular blur calculation unit 201 and the calculation of image blur by the translational blur calculation unit 202 are similar to those in the first and second embodiments.
However, the present embodiment differs from the first and second embodiments in the following points: One of the differences is that in image blur correction using the interchangeable lens 3A, the center of the image plane 70 is selected as the position for calculating image blur, whereas in image blur correction using the camera body 2A, any position on the image plane 70 is selected as the position for calculating image blur.
Another difference is that image blur correction by the interchangeable lens 3A and image blur correction by the camera body 2A are performed based on the sharing ratio determined by the CPU 21 of the camera body 2A. The sharing ratio will be explained later.

＜像ブレを算出する位置＞
ＣＰＵ２１は、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０が像ブレを算出する位置を、例えば像面７０の中心に定め、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａが像ブレを算出する位置を、像面７０におけるいずれかの位置に定める。これにより、交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、像面７０の中心位置の像ブレと、ＣＰＵ２１により決定された交換レンズ３Ａの分担比率とに基づいて、ブレ補正量（Ｌ）を算出する。カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた像面７０の中心と異なる位置の像ブレと、ＣＰＵ２１により決定されたカメラボディ２Ａの分担比率とに基づいて、ブレ補正量（Ｂ）を算出する。
ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する位置を像面７０の中心と異なる位置に定める場合、第１の実施の形態における（１）から（４）のいずれかの方法によって位置を定める。 <Position for calculating image blur>
The CPU 21 determines the position at which the image blur correction section 40 of the interchangeable lens 3A calculates image blur to be, for example, the center of the image plane 70, and determines the position at which the image blur correction section 21a of the camera body 2A calculates image blur to be any position on the image plane 70. This causes the angular shake calculation section 401 of the interchangeable lens 3A to calculate the amount of shake correction (L) based on the image blur at the center position of the image plane 70 and the sharing ratio of the interchangeable lens 3A determined by the CPU 21. The angular shake calculation section 201 of the camera body 2A calculates the amount of shake correction (B) based on the image blur at a position different from the center of the image plane 70 determined by the CPU 21, and the sharing ratio of the camera body 2A determined by the CPU 21.
When the CPU 21 determines the position for calculating the image blur at a position other than the center of the image plane 70, the CPU 21 determines the position by any one of the methods (1) to (4) in the first embodiment.

像ブレを算出する位置が像面７０の中心である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
また、像ブレを算出する位置が像面７０の中心と異なる位置である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（１）である。 When the position for calculating the image blur is the center of the image plane 70, the equation expressing the image blur Δy1 in the Y-axis direction is the above equation (2), as described in the first embodiment.
Furthermore, when the position for calculating the image blur is a position different from the center of the image plane 70, the equation expressing the image blur Δy2 in the Y-axis direction is the above equation (1), as described in the first embodiment.

＜分担比率＞
ＣＰＵ２１は、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正と、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正との分担比率を定める。本例のＣＰＵ２１は、例えば、分担比率を５０：５０と定める。この比率は、７０：３０でもよいし、４０：６０でもよい。 <Share>
The CPU 21 determines the ratio between the image blur correction by the interchangeable lens 3A and the image blur correction by the camera body 2A. In this example, the CPU 21 determines the ratio to be 50:50, for example. This ratio may be 70:30 or 40:60.

交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、ＣＰＵ２１によって定められた分担比率が５０：５０の場合、次式（４）に示すように、交換レンズ３Ａに分担させる像ブレＶ（Ｌ）を求める。右辺において１／２倍するのは、分担比率を５０％に定めたことによる。
Ｖ（Ｌ）＝Δｙ１／２ ＝ｆ×tanθ／２ …（４）
ただし、Δｙ１は、像面７０の中心におけるＹ軸方向の像ブレである。また、Pitch方向の回転角（手振れ角を表し、一般的には０．５度程度である）をθとする。被写体８０が遠方にある場合には、符号fは交換レンズ３Ａの焦点距離を表す。 When the sharing ratio determined by the CPU 21 is 50:50, the angular shake calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A calculates the image shake V(L) to be shared by the interchangeable lens 3A, as shown in the following equation (4). The reason for multiplying by 1/2 on the right-hand side is that the sharing ratio is set to 50%.
V(L) = Δy1/2 = f × tan θ/2 ... (4)
Here, Δy1 is the image blur in the Y-axis direction at the center of the image plane 70. Also, the rotation angle in the pitch direction (representing the camera shake angle, generally about 0.5 degrees) is θ. When the subject 80 is far away, the symbol f represents the focal length of the interchangeable lens 3A.

一方、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた分担比率が５０：５０の場合、次式（５）に示すように、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を求める。
Ｖ（Ｂ）＝Δｙ１／２＋ｄ ＝ｆ×tanθ／２＋ｄ …（５）
ただし、ｄ＝Δｙ２－Δｙ１とする。Δｙ２は、像面７０の中心と異なる位置におけるＹ軸方向の像ブレである。 On the other hand, when the sharing ratio determined by the CPU 21 is 50:50, the angular shake calculation section 201 of the camera body 2A determines the image shake V(B) to be shared by the camera body 2A as shown in the following equation (5).
V(B) = Δy1/2 + d = f × tan θ/2 + d ... (5)
Here, d=Δy2−Δy1, where Δy2 is the image blur in the Y-axis direction at a position different from the center of the image plane 70.

交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１によって算出された像ブレＶ（Ｌ）と、並進ブレ演算部４０２によって算出された像ブレとに基づき、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正における、ブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。 The image blur correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A calculates the target position of the image blur correction optical system 33 for image blur correction performed by operating the image blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A, based on the image blur V(L) calculated by the angular blur calculation unit 401 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 402.

また、カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレＶ（Ｂ）と、並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレとに基づき、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正における、撮像素子２２の目標位置を演算する。
交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３はさらに、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７に対して目標位置を示す信号を送出する。また、カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３はさらに、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６に対して目標位置を示す信号を送出する。 In addition, the image blur correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A calculates a target position of the image sensor 22 for image blur correction performed by operating the image blur correction drive mechanism 26 of the camera body 2A, based on the image blur V(B) calculated by the angular blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202.
The motion compensation optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A further sends a signal indicating the target position to the motion compensation drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A. In addition, the motion compensation optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A further sends a signal indicating the target position to the motion compensation drive mechanism 26 of the camera body 2A.

第３の実施の形態では、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正によって、角度ブレ演算部４０１が像面７０の中心位置において算出した像ブレに基づく像ブレ補正を行う。また、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正によって、角度ブレ演算部２０１が像面７０の中心と異なる位置において算出した像ブレに基づく像ブレ補正を行う。 In the third embodiment, image blur correction by the interchangeable lens 3A is performed based on image blur calculated by the angular blur calculation unit 401 at the center position of the image plane 70. Also, image blur correction by the camera body 2A is performed based on image blur calculated by the angular blur calculation unit 201 at a position different from the center of the image plane 70.

なお、第３の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
上述した第３の実施の形態の説明は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、代表して説明したものである。このため、カメラ１ＡがYaw方向にも回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。
カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の説明については省略する。 Note that the image blur correction in the third embodiment includes correction in the Y axis direction when camera 1A is rotated in the Pitch direction, and correction in the X axis direction when camera 1A is rotated in the Yaw direction.
The above description of the third embodiment has been given mainly on the correction in the Y-axis direction when the camera 1A is rotated in the Pitch direction. Therefore, when the camera 1A is also rotated in the Yaw direction, the same correction as that described above is required for the X-axis direction.
Correction in the Y-axis direction when camera 1A is rotated in the Pitch direction and correction in the X-axis direction when camera 1A is rotated in the Yaw direction are similar except for the direction, so explanation of the X-axis direction will be omitted.

また、カメラ１ＡがPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。 In addition, when camera 1A rotates in the pitch and yaw directions, image blurring occurs simultaneously in the X and Y axes due to both rotational movements, so the image blurring caused by both rotational movements is added together with a positive or negative sign assigned to each of the X and Y axis directions. Then, based on the image blurring after addition, correction is performed in the X and Y axis directions.

なお、第３の実施の形態において、第１の実施の形態や第２の実施の形態と同様に、並進ブレ演算部２０２、並進ブレ演算部４０２によって算出される像ブレについては像面７０における位置が異なっても略一定として扱う。
第３の実施の形態の概要は、以下の通りである。
交換レンズ３Ａのブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、像面７０の中心位置で、像ブレを算出する。カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａの角度ブレ演算部２０１は、像面７０の中心とは異なる位置で、像ブレを算出する。
交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレＶ（Ｌ）を、像面７０の中心における像ブレΔｙ１の１／２とし、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を、Ｖ（Ｌ）＋ｄとする。ｄは、像面７０の中心とは異なる位置における像ブレΔｙ２と、上記Δｙ１との差である。
交換レンズ３Ａの並進ブレ演算部４０２は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレを、例えば像面７０の中心における像ブレの１／２とする。カメラボディ２Ａの並進ブレ演算部２０２は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレを、例えば像面７０の中心における像ブレの１／２とする。
交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１で算出された像ブレＶ（Ｌ）および並進ブレ演算部４０２で算出された像ブレを、それぞれＸ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の中心位置における像ブレ量を算出する。
カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１で算出された像ブレＶ（Ｂ）および並進ブレ演算部２０２で算出された像ブレを、それぞれＸ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の中心とは異なる位置における像ブレ量を算出する。 In the third embodiment, similarly to the first and second embodiments, the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202 and the translational blur calculation unit 402 is treated as being approximately constant even if the position on the image plane 70 differs.
The outline of the third embodiment is as follows.
The angular shake calculation section 401 of the shake correction section 40 of the interchangeable lens 3A calculates image shake at the center position of the image plane 70. The angular shake calculation section 201 of the shake correction section 21a of the camera body 2A calculates image shake at a position different from the center of the image plane 70.
The angular shake calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A sets the image shake V(L) shared by the interchangeable lens 3A (for example, a sharing ratio of 50%) to 1/2 of the image shake Δy1 at the center of the image surface 70, and the angular shake calculation unit 201 of the camera body 2A sets the image shake V(B) shared by the camera body 2A to V(L)+d, where d is the difference between the image shake Δy2 at a position different from the center of the image surface 70 and the above Δy1.
The translational shake calculation unit 402 of the interchangeable lens 3A sets the image shake shared by the interchangeable lens 3A (for example, a sharing ratio of 50%) to, for example, ½ of the image shake at the center of the image plane 70. The translational shake calculation unit 202 of the camera body 2A sets the image shake shared by the camera body 2A to, for example, ½ of the image shake at the center of the image plane 70.
The image blur correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A performs an addition calculation on the image blur V(L) calculated by the angular blur calculation unit 401 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 402, assigning positive or negative signs depending on the directions of the X-axis and Y-axis, respectively, and then calculates the amount of image blur at the center position of the image plane 70 based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the addition.
The image blur correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A performs an addition calculation on the image blur V(B) calculated by the angular blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202, assigning a positive or negative sign depending on the direction of each of the X-axis and Y-axis. Then, based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the addition, it calculates the amount of image blur at a position different from the center of the image plane 70.

以上説明した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ１Ａのブレ補正装置は、装置の振れを検出する振れセンサ３９と、振れセンサ３９の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部４０と、ブレ補正部４０の出力に基づいて、ブレ量を抑える向きにブレ補正光学系３３を移動するブレ補正駆動機構３７と、を交換レンズ３Ａに備える。また、装置の振れを検出する振れセンサ３１と、振れセンサ３１の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部２１ｂと、ブレ補正部２１ａの出力に基づいて、像面７０において被写体８０の像を撮像する撮像素子２２を、ブレ量を抑える向きに移動するブレ補正駆動機構２６と、像面７０における位置を決めるＣＰＵ２１と、をカメラボディ２Ａに備える。 According to the third embodiment described above, the following advantageous effects can be obtained.
(1) The image stabilization device of camera 1A is provided in interchangeable lens 3A with a shake sensor 39 that detects shake of the device, a shake correction unit 40 that calculates the amount of shake of the image of subject 80 formed on image plane 70 by the imaging optical system based on the output of the shake sensor 39, and a shake correction drive mechanism 37 that moves image stabilization optical system 33 in a direction to suppress the amount of shake based on the output of the shake correction unit 40. Also provided in camera body 2A are a shake sensor 31 that detects shake of the device, a shake correction unit 21b that calculates the amount of shake of the image of subject 80 formed on image plane 70 by the imaging optical system based on the output of the shake sensor 31, a shake correction drive mechanism 26 that moves image sensor 22 that captures the image of subject 80 on image plane 70 in a direction to suppress the amount of shake based on the output of the shake correction unit 21a, and a CPU 21 that determines a position on image plane 70.

交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、像面７０に予め定められた第１位置（像面７０の中心）と振れセンサ３９によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ１を演算する。ブレ補正部４０は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレＶ（Ｌ）を、像ブレΔｙ１の１／２とする。
カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ｂは、ＣＰＵ２１により決定された第２位置（中心と異なる位置）と振れセンサ３１によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ２と、像面７０に予め定められた第１位置（像面７０の中心）と振れセンサ３１によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ１を演算する。ブレ補正部２１ｂはさらに、像ブレΔｙ２および像ブレΔｙ１の差ｄを算出する。角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を、Ｖ（Ｌ）＋ｄとする。
これにより、ＣＰＵ２１決定した位置が像面７０の中央以外である場合にも、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。 The image blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates an image blur Δy1 based on a first position (the center of the image plane 70) that is predetermined on the image plane 70 and the shake detected by the shake sensor 39. The image blur correction unit 40 sets the image blur V(L) that is to be shared by the interchangeable lens 3A (for example, a sharing ratio of 50%) to 1/2 of the image blur Δy1.
The shake correction unit 21b of the camera body 2A calculates an image blur Δy2 based on a second position (a position different from the center) determined by the CPU 21 and the shake detected by the shake sensor 31, and an image blur Δy1 based on a first position (the center of the image plane 70) predetermined on the image plane 70 and the shake detected by the shake sensor 31. The shake correction unit 21b further calculates a difference d between the image blur Δy2 and the image blur Δy1. The angular shake calculation unit 201 sets the image blur V(B) to be shared by the camera body 2A to V(L)+d.
This makes it possible to appropriately suppress image blur even when the position determined by the CPU 21 is other than the center of the image plane 70. This is particularly suitable when the focal length f of the interchangeable lens 3A is short (or when the angle of view is wide due to the relationship between the size of the image sensor 22 and the focal length f).

（２）上記（１）のブレ補正装置において、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、ブレ補正駆動機構３７に像ブレΔｙ１の５０％を出力し、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、ブレ補正駆動機構２６に像ブレΔｙ１の残り５０％と、上記の差ｄを出力する。ブレ補正駆動機構２６およびブレ補正駆動機構３７を併用しない場合に比べて、ブレ補正駆動機構２６およびブレ補正駆動機構３７による移動距離を、それぞれ小さく抑えることができる。 (2) In the blur correction device of (1) above, the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A outputs 50% of the image blur Δy1 to the blur correction drive mechanism 37, and the blur correction unit 21a of the camera body 2A outputs the remaining 50% of the image blur Δy1 and the above difference d to the blur correction drive mechanism 26. Compared to when the blur correction drive mechanism 26 and the blur correction drive mechanism 37 are not used together, the travel distances of the blur correction drive mechanism 26 and the blur correction drive mechanism 37 can each be kept small.

なお、ＣＰＵ２１が決定する分担比率を、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正を１００％とし、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正を０％としてもよい。この場合において、交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、交換レンズ３Ａで分担する像ブレＶ（Ｌ）を１００％とし、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａで分担する像ブレＶ（Ｂ）をｄとする。ｄは、像面７０の中心とは異なる位置における像ブレΔｙ２と、像面７０の中心における像ブレΔｙ１との差である。 The sharing ratio determined by the CPU 21 may be 100% for image shake correction by the interchangeable lens 3A and 0% for image shake correction by the camera body 2A. In this case, the angular shake calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A sets the image shake V(L) shared by the interchangeable lens 3A to 100%, and the angular shake calculation unit 201 of the camera body 2A sets the image shake V(B) shared by the camera body 2A to d. d is the difference between the image shake Δy2 at a position different from the center of the image plane 70 and the image shake Δy1 at the center of the image plane 70.

次のような変形も発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態、あるいは後述する実施の形態と組み合わせることも可能である。
（変形例４）
第３の実施の形態の変形例４において、ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する位置として、例えば像面７０における２つの位置（第１位置、第２位置と称する）を定める。交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、ＣＰＵ２１によって定められた第１位置について像ブレを算出する。カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた第１位置および第２位置について像ブレを算出する。ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する第１位置、第２位置を、第１の実施の形態における（１）から（４）のいずれかの方法によって定める。 The following modifications are also within the scope of the invention, and one or more of the modifications may be combined with the above-described embodiment or the embodiment described below.
(Variation 4)
In a fourth modified example of the third embodiment, the CPU 21 determines, for example, two positions (referred to as a first position and a second position) on the image plane 70 as positions for calculating image blur. The angular shake calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A calculates image blur for the first position determined by the CPU 21. The angular shake calculation unit 201 of the camera body 2A calculates image blur for the first position and the second position determined by the CPU 21. The CPU 21 determines the first position and the second position for calculating image blur by any of the methods (1) to (4) in the first embodiment.

第３の実施の形態の変形例４は、第１位置および第２位置がいずれも像面７０の中心と異なる位置である場合を含む点で、第３の実施の形態と相違する。一方、第３の実施の形態の変形例４において、ＣＰＵ２１が、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正と、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正との分担比率を定める点は、第３の実施の形態と同様である。 Variation 4 of the third embodiment differs from the third embodiment in that it includes a case where both the first position and the second position are positions different from the center of the image plane 70. On the other hand, in Variation 4 of the third embodiment, like the third embodiment, the CPU 21 determines the ratio of image blur correction by the interchangeable lens 3A to that by the camera body 2A.

像ブレを算出する第１位置または第２位置が、像面７０の中心である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
また、像ブレを算出する第１位置、第２位置が像面７０の中心と異なる位置である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（１）である。 When the first position or the second position for calculating the image blur is the center of the image plane 70, the equation expressing the image blur Δy1 in the Y-axis direction is the above equation (2), as described in the first embodiment.
Furthermore, when the first position and the second position for calculating the image blur are positions different from the center of the image plane 70, the formula expressing the image blur Δy2 in the Y-axis direction is the above formula (1), as described in the first embodiment.

交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、ＣＰＵ２１によって定められた分担比率が、例えば５０：５０の場合、次式（６）に示すように、交換レンズ３Ａに分担させる像ブレＶ（Ｌ）を求める。右辺において１／２倍するのは、分担比率を５０％に定めたことによる。
Ｖ（Ｌ）＝Δｙ２ａ／２ …（６）
ただし、Δｙ２ａは、像面７０の中心と異なる第１位置におけるＹ軸方向の像ブレである。 When the sharing ratio determined by the CPU 21 is, for example, 50:50, the angular shake calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A calculates the image shake V(L) to be shared by the interchangeable lens 3A as shown in the following equation (6). The reason for multiplying by 1/2 on the right-hand side is that the sharing ratio is set to 50%.
V(L)=Δy2a/2 (6)
Here, Δy2a is the image blur in the Y-axis direction at a first position different from the center of the image plane 70.

また、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた分担比率が５０：５０の場合、次式（７）に示すように、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を求める。
Ｖ（Ｂ）＝Δｙ２ａ／２＋ｄ２ …（７）
ただし、ｄ２＝Δｙ２ｂ－Δｙ２ａとする。Δｙ２ｂは、像面７０の中心と異なる第２位置におけるＹ軸方向の像ブレである。 Furthermore, when the sharing ratio determined by the CPU 21 is 50:50, the angular shake calculation section 201 of the camera body 2A determines the image shake V(B) to be shared by the camera body 2A, as shown in the following equation (7).
V(B)=Δy2a/2+d2 ... (7)
Here, d2=Δy2b−Δy2a, where Δy2b is the image blur in the Y-axis direction at a second position different from the center of the image plane 70.

交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１によって算出された像ブレＶ（Ｌ）と、並進ブレ演算部４０２によって算出された像ブレとに基づき、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正における、ブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。 The image blur correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A calculates the target position of the image blur correction optical system 33 for image blur correction performed by operating the image blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A, based on the image blur V(L) calculated by the angular blur calculation unit 401 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 402.

また、カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレＶ（Ｂ）と、並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレとに基づき、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正における、撮像素子２２の目標位置を演算する。
交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３はさらに、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７に対して目標位置を示す信号を送出する。また、カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３はさらに、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６に対して目標位置を示す信号を送出する。 In addition, the image blur correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A calculates a target position of the image sensor 22 for image blur correction performed by operating the image blur correction drive mechanism 26 of the camera body 2A, based on the image blur V(B) calculated by the angular blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202.
The motion compensation optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A further sends a signal indicating the target position to the motion compensation drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A. In addition, the motion compensation optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A further sends a signal indicating the target position to the motion compensation drive mechanism 26 of the camera body 2A.

第３の実施の形態の変形例４では、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正によって、角度ブレ演算部４０１が像面７０の第１位置において算出した像ブレに基づく像ブレ補正を行う。また、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正によって、角度ブレ演算部２０１が像面７０の第２位置において算出した像ブレに基づく像ブレ補正を行う。 In the fourth modification of the third embodiment, the image blur correction by the interchangeable lens 3A is based on the image blur calculated by the angular blur calculation unit 401 at a first position on the image plane 70. Also, the image blur correction by the camera body 2A is based on the image blur calculated by the angular blur calculation unit 201 at a second position on the image plane 70.

なお、第３の実施の形態の変形例４における像ブレ補正は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
上述した第３の実施の形態の変形例４の説明は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、代表して説明したものである。このため、カメラ１ＡがYaw方向にも回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。
カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の説明については省略する。 Note that the image shake correction in the fourth modification of the third embodiment includes correction in the Y axis direction when the camera 1A is rotated in the Pitch direction, and correction in the X axis direction when the camera 1A is rotated in the Yaw direction.
The above-described fourth modification of the third embodiment has been described as a representative example of the correction in the Y-axis direction when the camera 1A is rotated in the Pitch direction. Therefore, when the camera 1A is also rotated in the Yaw direction, the same correction as that described above is required for the X-axis direction.
Correction in the Y-axis direction when camera 1A is rotated in the Pitch direction and correction in the X-axis direction when camera 1A is rotated in the Yaw direction are similar except for the direction, so explanation of the X-axis direction will be omitted.

また、カメラ１ＡがPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。 In addition, when camera 1A rotates in the pitch and yaw directions, image blurring occurs simultaneously in the X and Y axes due to both rotational movements, so the image blurring caused by both rotational movements is added together with a positive or negative sign assigned to each of the X and Y axis directions. Then, based on the image blurring after addition, correction is performed in the X and Y axis directions.

また、第３の実施の形態の変形例４において、第１の実施の形態から第３の実施の形態と同様に、並進ブレ演算部２０２、並進ブレ演算部４０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
第３の実施の形態の変形例４の概要は、以下の通りである。
交換レンズ３Ａのブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、像面７０における第１位置で、像ブレを算出する。カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａの角度ブレ演算部２０１は、像面７０における第２位置で、像ブレを算出する。
交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレＶ（Ｌ）を、像面７０の第１位置における像ブレΔｙ２ａの１／２とし、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を、Ｖ（Ｌ）＋ｄ２とする。ｄ２は、像面７０の第２位置における像ブレΔｙ２ｂと、上記Δｙ２ａとの差である。
交換レンズ３Ａの並進ブレ演算部４０２は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレを、例えば像面７０の中心における像ブレの１／２とする。カメラボディ２Ａの並進ブレ演算部２０２は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレを、例えば像面７０の中心における像ブレの１／２とする。
交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１で算出された像ブレＶ（Ｌ）および並進ブレ演算部４０２で算出された像ブレを、それぞれＸ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の第１位置における像ブレ量を算出する。
カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１で算出された像ブレＶ（Ｂ）および並進ブレ演算部２０２で算出された像ブレを、それぞれＸ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の第２位置における像ブレ量を算出する。 Furthermore, in the fourth modification of the third embodiment, similarly to the first to third embodiments, the image blur calculated by the translational shake calculation unit 202 and the translational shake calculation unit 402 is treated as being substantially constant even if the position on the image plane 70 (the imaging surface of the image sensor 22) differs.
The outline of the fourth modification of the third embodiment is as follows.
The angular shake calculation section 401 of the shake correction section 40 of the interchangeable lens 3A calculates image shake at a first position on the image plane 70. The angular shake calculation section 201 of the shake correction section 21a of the camera body 2A calculates image shake at a second position on the image plane 70.
The angular shake calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A sets the image shake V(L) to be shared by the interchangeable lens 3A (for example, a sharing ratio of 50%) to 1/2 of the image shake Δy2a at the first position of the image plane 70, and the angular shake calculation unit 201 of the camera body 2A sets the image shake V(B) to be shared by the camera body 2A to V(L)+d2, where d2 is the difference between the image shake Δy2b at the second position of the image plane 70 and the above-mentioned Δy2a.
The translational shake calculation unit 402 of the interchangeable lens 3A sets the image shake shared by the interchangeable lens 3A (for example, a sharing ratio of 50%) to, for example, ½ of the image shake at the center of the image plane 70. The translational shake calculation unit 202 of the camera body 2A sets the image shake shared by the camera body 2A to, for example, ½ of the image shake at the center of the image plane 70.
The image blur correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A performs an addition calculation on the image blur V(L) calculated by the angular blur calculation unit 401 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 402, assigning positive or negative signs depending on the directions of the X-axis and Y-axis, respectively, and then calculates the amount of image blur at a first position on the image plane 70 based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the addition.
The image blur correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A performs an addition calculation on the image blur V(B) calculated by the angular blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202, assigning positive or negative signs depending on the directions of the X-axis and Y-axis, respectively. Then, based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the addition, it calculates the amount of image blur at a second position on the image plane 70.

以上説明した第３の実施の形態の変形例４によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ１Ａのブレ補正装置は、装置の振れを検出する振れセンサ３９と、振れセンサ３９の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部４０と、ブレ補正部４０の出力に基づいて、ブレ量を抑える向きにブレ補正光学系３３を移動するブレ補正駆動機構３７と、を交換レンズ３Ａに備える。また、装置の振れを検出する振れセンサ３１と、振れセンサ３１の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部２１ａと、ブレ補正部２１ａの出力に基づいて、像面７０において被写体８０の像を撮像する撮像素子２２を、ブレ量を抑える向きに移動するブレ補正駆動機構２６と、像面７０における第１位置と第２位置とを決定するＣＰＵ２１と、をカメラボディ２Ａに備える。 According to the fourth modification of the third embodiment described above, the following advantageous effects can be obtained.
(1) The image stabilization device of camera 1A is provided in interchangeable lens 3A with a shake sensor 39 that detects shake of the device, a shake correction unit 40 that calculates the amount of shake of an image of subject 80 formed on image plane 70 by the imaging optical system based on the output of the shake sensor 39, and a shake correction drive mechanism 37 that moves image stabilization optical system 33 in a direction to suppress the amount of shake based on the output of the shake correction unit 40. Also provided in camera body 2A are a shake sensor 31 that detects shake of the device, a shake correction unit 21a that calculates the amount of shake of the image of subject 80 formed on image plane 70 by the imaging optical system based on the output of the shake sensor 31, a shake correction drive mechanism 26 that moves image sensor 22 that captures an image of subject 80 on image plane 70 in a direction to suppress the amount of shake based on the output of the shake correction unit 21a, and a CPU 21 that determines a first position and a second position on image plane 70.

交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、第１位置と振れセンサ３９によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ２ａを算出する。ブレ補正部４０は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレＶ（Ｌ）を、像ブレΔｙ２ａの１／２とする。
カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、第１位置と振れセンサ３１によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ２ａと、第２位置と振れセンサ３１によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ２ｂとを演算する。ブレ補正部２１ｂはさらに、像ブレΔｙ２ａおよび像ブレΔｙ２ｂの差ｄ２を算出する。角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を、Ｖ（Ｌ）＋ｄ２とする。
これにより、像面７０の中央以外にＣＰＵ２１が決定した第２位置において、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。 The image blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates the image blur Δy2a based on the first position and the shake detected by the shake sensor 39. The image blur correction unit 40 sets the image blur V(L) to be shared by the interchangeable lens 3A (for example, a sharing ratio of 50%) to 1/2 of the image blur Δy2a.
The shake correction section 21a of the camera body 2A calculates an image blur Δy2a based on the first position and the shake detected by the shake sensor 31, and an image blur Δy2b based on the second position and the shake detected by the shake sensor 31. The shake correction section 21b further calculates a difference d2 between the image blur Δy2a and the image blur Δy2b. The angular shake calculation section 201 sets the image blur V(B) to be shared by the camera body 2A as V(L)+d2.
This makes it possible to appropriately suppress image blur at the second position determined by the CPU 21 other than the center of the image plane 70. This is particularly suitable when the focal length f of the interchangeable lens 3A is short (or when the angle of view is wide due to the relationship between the size of the image sensor 22 and the focal length f).

（２）上記（１）のブレ補正装置において、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、ブレ補正駆動機構３７に像ブレΔｙ２ａの５０％を出力し、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ｂは、ブレ補正駆動機構２６にΔｙ２ａの残り５０％と、上記の差ｄ２を出力する。ブレ補正駆動機構２６およびブレ補正駆動機構３７を併用しない場合に比べて、ブレ補正駆動機構２６およびブレ補正駆動機構３７による移動距離を、それぞれ小さく抑えることができる。 (2) In the blur correction device of (1) above, the blur correction section 40 of the interchangeable lens 3A outputs 50% of the image blur Δy2a to the blur correction drive mechanism 37, and the blur correction section 21b of the camera body 2A outputs the remaining 50% of Δy2a and the above difference d2 to the blur correction drive mechanism 26. Compared to when the blur correction drive mechanism 26 and the blur correction drive mechanism 37 are not used together, the travel distances of the blur correction drive mechanism 26 and the blur correction drive mechanism 37 can each be kept small.

なお、ＣＰＵ２１が決定する分担比率を、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正を１００％とし、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正を０％としてもよい。この場合において、交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、交換レンズ３Ａで分担する像ブレＶ（Ｌ）を１００％とし、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａで分担する像ブレＶ（Ｂ）をｄ２とする。ｄ２は、像面７０の中心とは異なる第１位置における像ブレΔｙ２ａと、像面７０の中心とは異なる第２位置における像ブレΔｙ２ｂとの差である。 The sharing ratio determined by the CPU 21 may be 100% for image shake correction by the interchangeable lens 3A and 0% for image shake correction by the camera body 2A. In this case, the angular shake calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A sets the image shake V(L) shared by the interchangeable lens 3A to 100%, and the angular shake calculation unit 201 of the camera body 2A sets the image shake V(B) shared by the camera body 2A to d2. d2 is the difference between the image shake Δy2a at a first position different from the center of the image plane 70 and the image shake Δy2b at a second position different from the center of the image plane 70.

（変形例５）
上式（５）、上式（７）の像ブレＶ（Ｂ）に基づく像ブレ補正演算を交換レンズ３Ａのブレ補正部４０によって行い、上式（４）、上式（６）の像ブレＶ（Ｌ）に基づくブレ補正演算をカメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａによって行ってもよい。第３の実施の形態の変形例５によれば、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正のために像ブレを算出する像面７０の位置と、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正のために像ブレを算出する像面７０の位置とを、第３の実施の形態や第３の実施の形態の変形例４の場合と入れ替えることができる。 (Variation 5)
The image blur correction calculation based on the image blur V(B) of the above expressions (5) and (7) may be performed by the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A, and the blur correction calculation based on the image blur V(L) of the above expressions (4) and (6) may be performed by the blur correction unit 21a of the camera body 2A. According to the fifth modification of the third embodiment, the position of the image plane 70 where the image blur is calculated for the image blur correction by the interchangeable lens 3A and the position of the image plane 70 where the image blur is calculated for the image blur correction by the camera body 2A can be interchanged with the cases of the third embodiment and the fourth modification of the third embodiment.

（変形例６）
上述した第３の実施の形態、第３の実施の形態の変形例４の説明では、第２の実施の形態の内容の説明を省略したが、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正の際に、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きいといえない場合には、Ｘ軸方向についても第２の実施の形態と同様の補正を行う。角度ブレ演算部２０１、および、角度ブレ演算部４０１は、Ｘ軸およびＹ軸の各軸について、ブレの向きにより正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。 (Variation 6)
Although the description of the second embodiment has been omitted in the above explanations of the third embodiment and the fourth variation of the third embodiment, if focal length f is not sufficiently larger than yp when making correction in the Y axis direction when camera 1A is rotated in the pitch direction, correction is also made in the X axis direction in the same manner as in the second embodiment. Angular shake calculation unit 201 and angular shake calculation unit 401 perform addition calculations for each of the X and Y axes, assigning a positive or negative sign depending on the direction of shake.

また、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正時においても同様である。すなわち、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正の際に、焦点距離ｆがｘｐに比べて十分に大きいといえない場合には、Ｙ軸方向についても同様に補正を行う。角度ブレ演算部２０１、および、角度ブレ演算部４０１は、Ｘ軸およびＹ軸の各軸について、ブレの向きにより正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。 The same applies to the correction in the X-axis direction when camera 1A is rotated in the Yaw direction. In other words, when correcting the X-axis direction when camera 1A is rotated in the Yaw direction, if it cannot be said that focal length f is sufficiently larger than xp, a similar correction is also made in the Y-axis direction. Angular shake calculation unit 201 and angular shake calculation unit 401 perform addition calculations for each of the X-axis and Y-axis, assigning a positive or negative sign depending on the direction of shake.

（第４の実施の形態）
第４の実施の形態では、図１０のカメラ１Ａを用いて、専ら交換レンズ３Ａによって像ブレ補正を行う。カメラ１Ａは、図１０に例示した一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
また、交換レンズ３Ａとカメラボディ２Ａとを一体にしたレンズ一体型のカメラとして構成してもよい。 (Fourth embodiment)
In the fourth embodiment, image blur correction is performed solely by an interchangeable lens 3A using a camera 1A shown in Fig. 10. The camera 1A may be a single-lens reflex type as shown in Fig. 10, or a mirrorless type that does not include a mirror 24.
Furthermore, the interchangeable lens 3A and the camera body 2A may be integrated into one body to form a lens-integrated camera.

＜像ブレを算出する位置＞
第４の実施の形態におけるカメラボディ２ＡのＣＰＵ２１は、例えば、第１の実施の形態における（１）から（４）のいずれかの方法によって、像面７０において主要被写体の像が存在する可能性が高い位置を定める。そして、ＣＰＵ２１は、像面７０に定めた位置を示す情報を、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ送信する。 <Position for calculating image blur>
The CPU 21 of the camera body 2A in the fourth embodiment determines a position on the image plane 70 where the image of the main subject is likely to exist, for example, by any one of the methods (1) to (4) in the first embodiment. Then, the CPU 21 transmits information indicating the position determined on the image plane 70 to the image blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A.

カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が、像面７０において像ブレを算出する位置の情報をブレ補正部４０へ伝えるタイミングは、例えば、ＣＰＵ２１が像面７０において像ブレを算出する位置を定めた（新たに定める場合と、更新する場合とを含む）ときである。
ＣＰＵ２１は、カメラボディ２Ａおよび交換レンズ３Ａ間の定常的な通信に上記の位置情報を含めたり、カメラボディ２Ａから交換レンズ３Ａへ像ブレ補正の開始を指示する通信に上記の位置情報を含めたりするなどして、すみやかに位置情報をブレ補正部４０に通知する。 The timing at which the CPU 21 of the camera body 2A transmits information about the position on the image plane 70 at which image blur is calculated to the blur correction unit 40 is, for example, when the CPU 21 determines the position on the image plane 70 at which image blur is calculated (including when the position is newly determined and when it is updated).
The CPU 21 promptly notifies the image blur correction unit 40 of the position information by, for example, including the above-mentioned position information in regular communication between the camera body 2A and the interchangeable lens 3A, or by including the above-mentioned position information in communication from the camera body 2A to the interchangeable lens 3A instructing the start of image blur correction.

ブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、ＣＰＵ２１から受信した情報が示す位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。 The angular blur calculation unit 401 of the blur correction unit 40 calculates the image blur at the position indicated by the information received from the CPU 21, and performs image blur correction based on this image blur.

像ブレを算出する位置が像面７０の中心である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
また、像ブレを算出する位置が像面７０の中心と異なる位置である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（１）である。 When the position for calculating the image blur is the center of the image plane 70, the equation expressing the image blur Δy1 in the Y-axis direction is the above equation (2), as described in the first embodiment.
Furthermore, when the position for calculating the image blur is a position different from the center of the image plane 70, the equation expressing the image blur Δy2 in the Y-axis direction is the above equation (1), as described in the first embodiment.

なお、第４の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
上式（１）および上式（２）は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、表したものである。これと同様の補正が、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。
カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の補正の説明については省略する。 Note that the image blur correction in the fourth embodiment includes correction in the Y axis direction when camera 1A is rotated in the Pitch direction, and correction in the X axis direction when camera 1A is rotated in the Yaw direction.
The above formulas (1) and (2) express the correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the Pitch direction. When the camera 1A rotates in the Yaw direction, the same correction is required in the X-axis direction.
Correction in the Y-axis direction when camera 1A is rotated in the Pitch direction and correction in the X-axis direction when camera 1A is rotated in the Yaw direction are similar except for the direction, so explanation of correction in the X-axis direction will be omitted.

また、カメラ１ＡがPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。 In addition, when camera 1A rotates in the pitch and yaw directions, image blurring occurs simultaneously in the X and Y axes due to both rotational movements, so the image blurring caused by both rotational movements is added together with a positive or negative sign assigned to each of the X and Y axis directions. Then, based on the image blurring after addition, correction is performed in the X and Y axis directions.

なお、第４の実施の形態において、第３の形態と同様に、並進ブレ演算部４０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
第４の実施の形態の概要は、以下の通りである。
交換レンズ３Ａのブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、像面７０において像ブレを算出する位置を、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１から通知された位置に定めて像ブレを算出する。
並進ブレ演算部４０２は、例えば像面７０の中心において像ブレを算出する。
ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１で算出された像ブレおよび並進ブレ演算部４０２で算出された像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１から通知された像面７０の位置における像ブレ量を算出する。 In the fourth embodiment, similarly to the third embodiment, the image blur calculated by the translational blur calculator 402 is treated as being substantially constant even if the position on the image plane 70 (the imaging plane of the image sensor 22) differs.
The outline of the fourth embodiment is as follows.
The angular shake calculation section 401 of the shake correction section 40 of the interchangeable lens 3A determines the position on the image plane 70 for calculating image shake to be the position notified by the CPU 21 of the camera body 2A, and calculates image shake.
The translational blur calculator 402 calculates the image blur at the center of the image plane 70, for example.
The image blur correction optical system target position calculation unit 403 performs an addition calculation on the image blur calculated by the angular blur calculation unit 401 and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 402, assigning a positive or negative sign depending on the direction of each of the X-axis and Y-axis. Then, based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the addition, it calculates the amount of image blur at the position of the image plane 70 notified by the CPU 21 of the camera body 2A.

以上説明した第４の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ブレ補正装置は、交換レンズ３Ａによって像面７０に形成された被写体像を撮像する撮像素子２２と、像面７０における位置を決定するＣＰＵ２１と、ＣＰＵ２１により決定した位置の情報を交換レンズ３Ａへ送信するＣＰＵ２１と、を有するカメラボディ２Ａと、ブレ補正するブレ補正光学系３３と、カメラボディ２Ａから位置の情報を受信するブレ補正部４０と、カメラボディ２Ａから受信した位置と振れセンサ３９で検出した振れとに基づき像ブレΔｙ２を演算するブレ補正部４０と、像ブレΔｙ２を抑える向きにブレ補正光学系３３を移動するブレ補正駆動機構３７と、を有する交換レンズ３Ａとを備える。これにより、例えば、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が決定した像面７０の中央以外の位置において、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。 According to the fourth embodiment described above, the following advantageous effects can be obtained.
(1) The image stabilization device includes an interchangeable lens 3A having an image sensor 22 that captures an object image formed on an image plane 70 by an interchangeable lens 3A, a CPU 21 that determines a position on the image plane 70, and a camera body 2A having the CPU 21 that transmits information on the position determined by the CPU 21 to the interchangeable lens 3A, an image stabilization optical system 33 that performs image stabilization, a image stabilization unit 40 that receives position information from the camera body 2A, an image stabilization unit 40 that calculates an image blur Δy2 based on the position received from the camera body 2A and the shake detected by a shake sensor 39, and a image stabilization drive mechanism 37 that moves the image stabilization optical system 33 in a direction that suppresses the image blur Δy2. This makes it possible to appropriately suppress image blur, for example, at positions other than the center of the image plane 70 determined by the CPU 21 of the camera body 2A. This is particularly suitable when the focal length f of the interchangeable lens 3A is short (or when the angle of view is wide due to the relationship between the size of the image sensor 22 and the focal length f).

（２）交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、振れセンサ３９の出力と、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆとにより像ブレΔｙ２を演算する。これにより、像面７０の中央以外の位置において適切に像ブレΔｙ２を算出でき、この像ブレΔｙ２に基づいて適切に像ブレを抑えることができる。 (2) The image blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates the image blur Δy2 based on the output of the vibration sensor 39 and the focal length f of the interchangeable lens 3A. This makes it possible to appropriately calculate the image blur Δy2 at positions other than the center of the image plane 70, and to appropriately suppress the image blur based on this image blur Δy2.

（第５の実施の形態）
第５の実施の形態は、第４の実施の形態と同様に、図１０のカメラ１Ａを用いる。
第５の実施の形態による像ブレ補正は、専ら交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて行うが、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１のブレ補正部２１ａと交換レンズ３Ａのブレ補正部４０との双方が演算を行う点で、第４の実施の形態と相違する。
カメラ１Ａは、図１０に例示した一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
また、交換レンズ３Ａとカメラボディ２Ａとを一体にしたレンズ一体型のカメラとして構成してもよい。 Fifth embodiment
The fifth embodiment uses the camera 1A of FIG. 10, similarly to the fourth embodiment.
The image blur correction in the fifth embodiment is performed solely by operating the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A, but differs from the fourth embodiment in that calculations are performed by both the blur correction unit 21a of the CPU 21 in the camera body 2A and the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A.
The camera 1A may be a single-lens reflex type as exemplified in FIG. 10, or a mirrorless type that does not include a mirror 24.
Furthermore, the interchangeable lens 3A and the camera body 2A may be integrated into one body to form a lens-integrated camera.

＜像ブレを算出する位置＞
カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１は、例えば、第１の実施の形態における（１）から（４）のいずれかの方法によって、像面７０において主要被写体の像が存在する可能性が高い位置を定める。そして、ＣＰＵ２１は、像面７０の中心を第１位置とし、上記のように定めた位置を第２位置とする。 <Position for calculating image blur>
The CPU 21 of the camera body 2A determines a position on the image plane 70 where the image of the main subject is likely to exist, for example, by any one of the methods (1) to (4) in the first embodiment. Then, the CPU 21 determines the center of the image plane 70 as a first position, and the position determined as described above as a second position.

＜カメラボディ側の演算＞
ＣＰＵ２１のブレ補正部２１ａは、像面７０の第１位置および第２位置における像ブレを算出する。
具体的には、角度ブレ演算部２０１により、振れセンサ３１の角速度センサからのＸ軸と平行な軸回り（Pitch方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＹ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＸ軸方向の像ブレとを算出する。また、角度ブレ演算部２０１により、振れセンサ３１の角速度センサからのＹ軸と平行な軸回り（Yaw方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＸ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＹ軸方向の像ブレとを算出する。 <Camera body calculation>
The blur correction unit 21 a of the CPU 21 calculates the image blur at the first position and the second position on the image plane 70 .
Specifically, the angular shake calculation unit 201 calculates image blur in the Y-axis direction due to rotational motion, and, if necessary, image blur in the X-axis direction, using a detection signal about an axis parallel to the X-axis (Pitch direction) from the angular velocity sensor of the shake sensor 31. The angular shake calculation unit 201 also calculates image blur in the X-axis direction due to rotational motion, and, if necessary, image blur in the Y-axis direction, using a detection signal about an axis parallel to the Y-axis (Yaw direction) from the angular velocity sensor of the shake sensor 31.

像ブレを算出する位置が第１位置の場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
また、像ブレを算出する位置が第２位置で、像面７０の中心と異なる位置である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（１）である。 When the position for calculating the image blur is the first position, the equation expressing the image blur Δy1 in the Y-axis direction is the above equation (2), as described in the first embodiment.
Furthermore, when the position for calculating the image blur is the second position, which is a position different from the center of the image plane 70, the formula expressing the image blur Δy2 in the Y-axis direction is the above formula (1), as described in the first embodiment.

第５の実施の形態において、ＣＰＵ２１のブレ補正部２１ａはさらに、第１位置における像ブレΔｙ１と、第２位置における像ブレΔｙ２との比ｇを次式（８）により算出する。
ｇ＝Δｙ２／Δｙ１ ……（８）
上記ｇを、補正係数ｇと称する。
ＣＰＵ２１は、上記補正係数ｇを示す情報を、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ送信する。ＣＰＵ２１は、Δｙ２とΔｙ１との比を示す情報の代わりに、Δｙ２とΔｙ１との差を示す情報を交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ送信してもよい。 In the fifth embodiment, the image blur correction unit 21a of the CPU 21 further calculates a ratio g of an image blur Δy1 at the first position to an image blur Δy2 at the second position by the following equation (8).
g = Δy2 / Δy1 ... (8)
The above g is referred to as a correction coefficient g.
The CPU 21 transmits information indicating the correction coefficient g to the motion compensation unit 40 of the interchangeable lens 3A. The CPU 21 may transmit information indicating the difference between Δy2 and Δy1 to the motion compensation unit 40 of the interchangeable lens 3A, instead of the information indicating the ratio between Δy2 and Δy1.

カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が、補正係数ｇを示す情報をブレ補正部４０へ伝えるタイミングは、例えば、ＣＰＵ２１が像面７０において像ブレを算出する第１位置および第２位置を定めた（新たに定める場合と、更新する場合とを含む）後、補正係数ｇを算出したときである。
ＣＰＵ２１は、カメラボディ２Ａおよび交換レンズ３Ａ間の定常的な通信に上記の補正係数ｇの情報を含めたり、カメラボディ２Ａから交換レンズ３Ａへ像ブレ補正の開始を指示する通信に上記の補正係数ｇの情報を含めたりするなどして、すみやかに補正係数ｇの情報をブレ補正部４０に通知する。 The timing at which the CPU 21 of the camera body 2A transmits information indicating the correction coefficient g to the blur correction unit 40 is, for example, when the CPU 21 calculates the correction coefficient g after determining (including the case where the CPU 21 determines a new position and a second position for calculating image blur on the image plane 70 and updates the positions).
The CPU 21 promptly notifies the image blur correction unit 40 of the information on the correction coefficient g by, for example, including the information on the correction coefficient g in regular communication between the camera body 2A and the interchangeable lens 3A, or by including the information on the correction coefficient g in communication from the camera body 2A to the interchangeable lens 3A instructing the start of image blur correction.

＜交換レンズ側の演算＞
ブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａの角度ブレ演算部２０１と同様に、角速度センサ３９ａによるＸ軸と平行な軸回り（Pitch方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＹ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＸ軸方向の像ブレとを算出する。また、角度ブレ演算部４０１は、角速度センサ３９ａによるＹ軸と平行な軸回り（Yaw方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＸ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＹ軸方向の像ブレとを算出する。 <Interchangeable lens calculation>
The angular shake calculation section 401 of the shake correction section 40, like the angular shake calculation section 201 of the shake correction section 21a of the camera body 2A, uses a detection signal from the angular velocity sensor 39a about an axis parallel to the X axis (Pitch direction) to calculate image shake in the Y axis direction due to rotational motion, and, if necessary, image shake in the X axis direction. Also, the angular shake calculation section 401 uses a detection signal from the angular velocity sensor 39a about an axis parallel to the Y axis (Yaw direction) to calculate image shake in the X axis direction due to rotational motion, and, if necessary, image shake in the Y axis direction.

＜像ブレを算出する位置＞
第５の実施の形態におけるブレ補正部４０は、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が定める第１位置と同じ位置、本例では像面７０の中心における像ブレを算出する。像ブレを算出する位置が像面７０の中心であるので、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
角度ブレ演算部４０１は、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１に対し、カメラボディ２Ａから受信部により受信した情報に基づく補正係数ｇを掛けることにより、像面７０の第２位置のＹ軸方向における像ブレΔｙ２を算出する。
なお、カメラボディ２Ａから受信した情報がΔｙ２とΔｙ１との差を示す情報である場合、角度ブレ演算部４０１は、像ブレΔｙ１に受信した情報を足し合わせることにより、像ブレΔｙ２を算出する。 <Position for calculating image blur>
The image blur correction unit 40 in the fifth embodiment calculates image blur at the same position as the first position determined by the CPU 21 of the camera body 2A, which in this example is the center of the image plane 70. Because the position for calculating image blur is the center of the image plane 70, the mathematical expression expressing the image blur Δy1 in the Y-axis direction is the above formula (2), as described in the first embodiment.
The angular shake calculation unit 401 calculates the image shake Δy2 in the Y-axis direction at the second position of the image plane 70 by multiplying the image shake Δy1 in the Y-axis direction by a correction coefficient g based on information received from the camera body 2A by the receiving unit.
When the information received from the camera body 2A indicates the difference between Δy2 and Δy1, the angular shake calculation section 401 calculates the image shake Δy2 by adding the received information to the image shake Δy1.

並進ブレ演算部４０２は、加速度センサ３９ｂによるＸ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＸ軸方向の像ブレを算出する。また、並進ブレ演算部４０２は、加速度センサ３９ｂによるＹ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＹ軸方向の像ブレを算出する。 The translational shake calculation unit 402 calculates the image blur in the X-axis direction due to translational motion using the detection signal in the X-axis direction by the acceleration sensor 39b. The translational shake calculation unit 402 also calculates the image blur in the Y-axis direction due to translational motion using the detection signal in the Y-axis direction by the acceleration sensor 39b.

ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、並進ブレ演算部４０２によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレとを足し合わせて、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の像ブレを算出する。 The blur correction optical system target position calculation unit 403 calculates the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction by adding the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction calculated by the angular blur calculation unit 401 and the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction calculated by the translational blur calculation unit 402 together.

また、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、撮影倍率（ズーム光学系３１の位置に基づいて算出する）と、カメラ１Ａから被写体８０までの距離（フォーカス光学系３２の位置に基づいて算出する）とに基づいて、像面７０の第２位置における像ブレ量を算出する。 The image blur correction optical system target position calculation unit 403 also calculates the amount of image blur at the second position of the image plane 70 based on the summed image blur in the X-axis and Y-axis directions, the shooting magnification (calculated based on the position of the zoom optical system 31), and the distance from the camera 1A to the subject 80 (calculated based on the position of the focus optical system 32).

ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて像ブレ補正を行うため、算出した像ブレ量を打ち消す向きにブレ補正光学系３３を移動させるためのブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。
そして、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７に対して目標位置を示す信号を送出する。 The blur correction optical system target position calculation unit 403 calculates a target position of the blur correction optical system 33 for moving the blur correction optical system 33 in a direction that cancels the calculated amount of image blur, in order to operate the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A to perform image blur correction.
Then, the motion compensation optical system target position calculation section 403 sends a signal indicating the target position to the motion compensation drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A.

なお、第５の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
上式（１）および上式（２）は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、表したものである。これと同様の補正が、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。
カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の補正の説明については省略する。 Note that the image blur correction in the fifth embodiment includes correction in the Y axis direction when camera 1A is rotated in the Pitch direction, and correction in the X axis direction when camera 1A is rotated in the Yaw direction.
The above formulas (1) and (2) express the correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the Pitch direction. When the camera 1A rotates in the Yaw direction, the same correction is required in the X-axis direction.
Correction in the Y-axis direction when camera 1A is rotated in the Pitch direction and correction in the X-axis direction when camera 1A is rotated in the Yaw direction are similar except for the direction, so explanation of correction in the X-axis direction will be omitted.

また、カメラ１ＡがPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。 In addition, when camera 1A rotates in the pitch and yaw directions, image blurring occurs simultaneously in the X and Y axes due to both rotational movements, so the image blurring caused by both rotational movements is added together with a positive or negative sign assigned to each of the X and Y axis directions. Then, based on the image blurring after addition, correction is performed in the X and Y axis directions.

なお、第５の実施の形態において、第４の形態と同様に、並進ブレ演算部４０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
第５の実施の形態の概要は、以下の通りである。
カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａの角度ブレ演算部２０１は、像面７０の第１位置（像面７０の中心）および第２位置において像ブレΔｙ１およびΔｙ２を算出する。
ブレ補正部２１ａは、第１位置における像ブレΔｙ１と、第２位置における像ブレΔｙ２との比である補正係数ｇを算出し、補正係数ｇを示す情報を、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ送信する。 In the fifth embodiment, similarly to the fourth embodiment, the image blur calculated by the translational blur calculator 402 is treated as being substantially constant even if the position on the image plane 70 (the imaging plane of the image sensor 22) differs.
The fifth embodiment is outlined below.
The angular shake calculation section 201 of the shake correction section 21a of the camera body 2A calculates the image shakes Δy1 and Δy2 at a first position on the image plane 70 (the center of the image plane 70) and a second position on the image plane 70.
The blur correction unit 21a calculates a correction coefficient g that is a ratio between an image blur Δy1 at the first position and an image blur Δy2 at the second position, and transmits information indicating the correction coefficient g to the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A.

交換レンズ３Ａのブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、像面７０の第１位置（像面７０の中心）において像ブレを算出する。角度ブレ演算部４０１はさらに、第１位置における像ブレに対し、カメラボディ２Ａから受信部により受信した情報に基づく補正係数ｇを掛けることにより、像面７０の第２位置における像ブレを算出する。
ブレ補正部４０の並進ブレ演算部４０２は、例えば第１位置において像ブレを算出する。
ブレ補正部４０のブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、第２位置における像ブレおよび並進ブレ演算部４０２で算出された像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の第２位置における像ブレ量を算出する。 The angular shake calculation unit 401 of the shake correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates image shake at a first position (the center of the image plane 70) on the image plane 70. The angular shake calculation unit 401 further calculates image shake at a second position on the image plane 70 by multiplying the image shake at the first position by a correction coefficient g based on information received by a receiving unit from the camera body 2A.
The translational blur calculation unit 402 of the blur correction unit 40 calculates the image blur at, for example, the first position.
The blur correction optical system target position calculation unit 403 of the blur correction unit 40 performs an addition calculation on the image blur at the second position and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 402, assigning a positive or negative sign depending on the direction of each of the X-axis and Y-axis, and then calculates the amount of image blur at the second position of the image plane 70 based on the image blur in the X-axis and Y-axis directions after the addition.

以上説明した第５の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ブレ補正装置は、交換レンズ３Ａによって像面７０に形成された被写体像を撮像する撮像素子２２と、像面７０における位置を決定するＣＰＵ２１と、像面７０に予め定めた第１位置（像面７０の中心）およびＣＰＵ２１により決定した第２位置と振れセンサ３１で検出した振れとに基づき、第１位置（像面７０の中心）および第２位置における像ブレΔｙ１および像ブレΔｙ２を演算するブレ補正部２１ａと、像ブレΔｙ１および像ブレΔｙ２の比である補正係数ｇまたは差の情報を交換レンズ３Ａへ送信するＣＰＵ２１と、を有するカメラボディ２Ａと、ブレ補正するブレ補正光学系３３と、第１位置（像面７０の中心）と振れセンサ３９で検出した振れとに基づき撮像素子２２の第１位置（像面７０の中心）における像ブレΔｙ１を演算するブレ補正部４０と、カメラボディ２Ａから情報を受信するブレ補正部４０と、ブレ補正部４０で算出した像ブレΔｙ１を、受信した情報に基づいて補正し、補正後の像ブレを抑える向きにブレ補正光学系３３を移動するブレ補正駆動機構３７と、を有する交換レンズ３Ａとを備える。これにより、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、例えば、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が決定した第２位置において、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。 According to the fifth embodiment described above, the following advantageous effects can be obtained.
(1) The image blur correction device includes an image sensor 22 that captures a subject image formed on an image plane 70 by an interchangeable lens 3A, a CPU 21 that determines a position on the image plane 70, a blur correction unit 21a that calculates image blur Δy1 and image blur Δy2 at a first position (the center of the image plane 70) and a second position based on a first position (the center of the image plane 70) that is predetermined on the image plane 70, a second position determined by the CPU 21, and a shake detected by a shake sensor 31, and transmits a correction coefficient g, which is a ratio between the image blur Δy1 and the image blur Δy2, or information on the difference to the interchangeable lens 3A. The interchangeable lens 3A includes a camera body 2A having a CPU 21, a blur correction optical system 33 for performing blur correction, a blur correction unit 40 for calculating an image blur Δy1 at a first position (center of the image plane 70) of the image sensor 22 based on the first position (center of the image plane 70) and the blur detected by the shake sensor 39, the blur correction unit 40 for receiving information from the camera body 2A, and a blur correction drive mechanism 37 for correcting the image blur Δy1 calculated by the blur correction unit 40 based on the received information and moving the blur correction optical system 33 in a direction to suppress the image blur after correction. As a result, the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A can appropriately suppress image blur, for example, at the second position determined by the CPU 21 of the camera body 2A. This is particularly suitable when the focal length f of the interchangeable lens 3A is short (or when the angle of view is wide due to the relationship between the size of the image sensor 22 and the focal length f).

（２）カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、振れセンサ３１の出力と、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆとにより像ブレΔｙ１および像ブレΔｙ２を演算し、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、振れセンサ３９の出力と、焦点距離ｆとにより像ブレΔｙ１を演算する。これにより、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、像面７０の中央以外の第２位置における像ブレΔｙ２を適切に算出でき、この像ブレΔｙ２に基づいて適切に像ブレを抑えることができる。 (2) The shake correction unit 21a of the camera body 2A calculates image blur Δy1 and image blur Δy2 based on the output of the shake sensor 31 and the focal length f of the interchangeable lens 3A, and the shake correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates image blur Δy1 based on the output of the shake sensor 39 and the focal length f. This allows the shake correction unit 40 of the interchangeable lens 3A to appropriately calculate the image blur Δy2 at a second position other than the center of the image plane 70, and to appropriately suppress image blur based on this image blur Δy2.

第５の実施の形態と上述した第３の実施の形態の変形例４とを組み合わせてもよい。像ブレ補正を、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６と交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７との双方を作動させて行う点は、第３の実施の形態の変形例４と共通する。また、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１のブレ補正部２１ａと、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０との双方が演算を行う点は、第５の実施の形態と共通する。 The fifth embodiment may be combined with the fourth modified example of the third embodiment described above. This is common to the fourth modified example of the third embodiment in that image blur correction is performed by operating both the blur correction drive mechanism 26 of the camera body 2A and the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A. This is also common to the fifth embodiment in that calculations are performed by both the blur correction unit 21a of the CPU 21 of the camera body 2A and the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A.

例えば、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１は、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ、（ａ）像面７０において像ブレを算出する第１位置の情報と、（ｂ）交換レンズ３Ａによる像ブレ補正とカメラボディ２Ａによる像ブレ補正との分担比率を示す情報とを送信する。
交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、像面７０の第１位置における像ブレを演算した上で、上式（６）により、交換レンズ３Ａで分担する像ブレＶ（Ｌ）を求める。
一方、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、像面７０の第１位置における角度ブレと像面７０の第２位置における像ブレを演算した上で、上式（７）により、カメラボディ２Ａで分担する像ブレＶ（Ｂ）を求める。 For example, the CPU 21 of the camera body 2A transmits to the image blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A (a) information on a first position at which image blur is calculated on the image plane 70, and (b) information indicating the sharing ratio between the image blur correction by the interchangeable lens 3A and the image blur correction by the camera body 2A.
The image blur correction section 40 of the interchangeable lens 3A calculates the image blur at the first position on the image plane 70, and then determines the image blur V(L) shared by the interchangeable lens 3A using the above formula (6).
On the other hand, the image blur correction section 21a of the camera body 2A calculates the angular blur at the first position on the image plane 70 and the image blur at the second position on the image plane 70, and then determines the image blur V(B) shared by the camera body 2A using the above equation (7).

交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、算出した像ブレＶ（Ｌ）と、並進ブレ演算部４０２で算出した像ブレとに基づいてブレ補正光学系３３の目標位置を演算することにより、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて像ブレ補正を行う。
また、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、算出した像ブレ（Ｂ）と、並進ブレ演算部２０２で算出した像ブレとに基づいて撮像素子２２の目標位置を演算することにより、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正を行う。 The image blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates a target position of the image blur correction optical system 33 based on the calculated image blur V(L) and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 402, and thereby operates the image blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A to perform image blur correction.
In addition, the image blur correction section 21a of the camera body 2A calculates a target position of the image sensor 22 based on the calculated image blur (B) and the image blur calculated by the translational blur calculation section 202, and performs image blur correction by operating the image blur correction drive mechanism 26 of the camera body 2A.

上述した各実施の形態や、その変形例では、ブレを止めたい位置における像ブレを補正する。そのため、像面７０においてＣＰＵ２１が定めた位置の像ブレを抑える一方で、像面７０の他の位置では像ブレが残る場合も想定される。このような場合には、画像処理による画像復元と組み合わせてもよい。ＣＰＵ２１は、信号処理回路２７に指示を送り、信号処理回路２７によって生成された画像データのうち、上記他の位置に相当するデータに対し、例えばエッジ強調処理を強くかけるなどして像ブレを目立たなくする画像復元処理を実行させる。 In each of the above-described embodiments and their variations, image blur is corrected at the position where it is desired to stop the blur. Therefore, while image blur is suppressed at a position on the image plane 70 determined by the CPU 21, it is conceivable that image blur may remain at other positions on the image plane 70. In such a case, image restoration by image processing may be combined. The CPU 21 sends an instruction to the signal processing circuit 27 to execute image restoration processing that makes image blur less noticeable by, for example, strongly applying edge emphasis processing to the data corresponding to the other positions among the image data generated by the signal processing circuit 27.

１、１Ａ…カメラ２、２Ａ…カメラボディ３、３Ａ…交換レンズ２１…ＣＰＵ２１ａ、４０…ブレ補正部２２…撮像素子２６，３７…ブレ補正駆動機構３１，３９…振れセンサ３３…ブレ補正光学系７０…像面８０…被写体


 1, 1A... camera 2, 2A... camera body 3, 3A... interchangeable lens 21... CPU 21a, 40... blur correction unit 22... image pickup element 26, 37... blur correction drive mechanism 31, 39... shake sensor 33... blur correction optical system 70... image surface 80... subject

Claims (16)

光学系により形成される被写体像のブレを補正するように光軸と交わる平面内で移動可能なブレ補正素子を備えるブレ補正装置において、
前記ブレ補正装置を備える機器の動きを検出する動き検出部と、
前記被写体像を撮像する撮像素子の撮像面上の位置を示す情報が入力される入力部と、
前記ブレ補正素子を移動させる駆動部と、
を備え、
前記駆動部は、前記動きのうちのＸ軸回りの回転方向成分の動きに基づいて、前記位置が前記光学系の光軸から第１距離の位置であると、前記Ｘ軸と直交するＹ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させ、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させず、前記位置が前記光学系の光軸から第１距離より離れた第２距離の位置であると、前記Ｙ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させるとともに、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させる、ブレ補正装置。 1. A blur correction device having a blur correction element movable within a plane intersecting an optical axis so as to correct blur of a subject image formed by an optical system,
a motion detection unit that detects motion of an apparatus including the image stabilization device;
an input unit to which information indicating a position on an imaging surface of an imaging element that captures the subject image is input;
A drive unit that moves the blur correction element;
Equipped with
the drive unit moves the motion compensation element to a different position in a Y axis direction orthogonal to the X axis when the position is a first distance from an optical axis of the optical system, and does not move the motion compensation element to a different position in the X axis direction, and moves the motion compensation element to a different position in the Y axis direction and to a different position in the X axis direction when the position is a second distance away from the optical axis of the optical system that is farther away than the first distance based on a rotational component of the movement about an X axis. 前記駆動部は、前記動きのうち前記Ｘ軸回りの回転方向成分の動きに基づいて、前記位置が前記光学系の光軸から前記第１距離の位置であると前記平面内の第１―１方向へ前記ブレ補正素子を駆動させ、前記位置が前記光学系の光軸から前記第２距離の位置であると前記平面内の第２－１方向へ前記ブレ補正素子を駆動し、前記位置が前記光学系の光軸から前記第２距離より離れた第３距離の位置であると前記平面内の第３－１方向へ前記ブレ補正素子を移動させ、
前記第１－１方向と前記第３－１方向とのなす角は、前記第１－１方向と前記第２－１方向とのなす角よりも大きい、請求項１に記載のブレ補正装置。 the drive unit drives the blur correction element in a 1-1 direction within the plane when the position is at the first distance from the optical axis of the optical system, drives the blur correction element in a 2-1 direction within the plane when the position is at the second distance from the optical axis of the optical system, and moves the blur correction element in a 3-1 direction within the plane when the position is at a third distance away from the optical axis of the optical system that is farther away than the second distance, based on a movement of a rotational direction component around the X-axis among the movement,
2. The image blur correction device according to claim 1, wherein an angle between the 1-1 direction and the 3-1 direction is larger than an angle between the 1-1 direction and the 2-1 direction. 前記駆動部は、前記位置が前記光学系の光軸上以外であると、前記動きのうちの前記Ｘ軸周りの回転方向成分の動きに基づいて、前記Ｙ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させるとともに、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させる請求項１または２に記載のブレ補正装置。 3. The image stabilization device according to claim 1, wherein, when the position is other than on the optical axis of the optical system, the drive unit moves the image stabilization element to a different position in the Y axis direction based on a rotational component of the movement about the X axis, and also moves the image stabilization element to a different position in the X axis direction. 前記駆動部は、前記位置が前記光学系の光軸上以外であると、前記動きに前記Ｙ軸周りの回転方向成分が含まれなくても、前記Ｙ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させるとともに、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させる請求項１～３のいずれか一項に記載のブレ補正装置。 4. The image stabilization device according to claim 1, wherein the drive unit moves the image stabilization element to a different position in the Y-axis direction and moves the image stabilization element to a different position in the X- axis direction when the position is other than on the optical axis of the optical system, even if the movement does not include a rotational component about the Y-axis. 前記駆動部は、前記光学系の焦点距離が第１値より短いと、前記動きのうちの前記Ｘ軸回りの回転方向成分の動きに基づいて、前記Ｙ軸方向と前記Ｘ軸方向とへ変位するように前記ブレ補正素子を移動させ、前記光学系の焦点距離が第１値より長いと、前記動きのうちの前記Ｘ軸回りの回転方向成分の動きに基づいて、前記Ｙ軸方向へ変位し前記Ｘ軸方向へは変位しないように前記ブレ補正素子を移動させる、請求項１～４のいずれか一項に記載のブレ補正装置。 The image stabilization device according to any one of claims 1 to 4, wherein the drive unit moves the image stabilization element so as to displace in the Y-axis direction and the X-axis direction based on the rotational component of the movement about the X-axis when the focal length of the optical system is shorter than a first value, and moves the image stabilization element so as to displace in the Y-axis direction but not in the X-axis direction based on the rotational component of the movement about the X-axis when the focal length of the optical system is longer than a first value. 前記駆動部は、前記位置から光軸上までの距離が所定の値より遠いと、前記動きのうちの前記Ｘ軸回りの回転方向成分の動きに基づいて、前記Ｙ軸方向と前記Ｘ軸方向とへ変位するように前記ブレ補正素子を移動させ、前記位置から光軸上までの距離が前記所定の値以下であると、前記動きのうちの前記Ｘ軸回りの回転方向成分の動きに基づいて、前記Ｙ軸方向へ変位し前記Ｘ軸方向へは変位しないように前記ブレ補正素子を移動させる、請求項１～５のいずれか一項に記載のブレ補正装置。 The image stabilization device according to any one of claims 1 to 5, wherein the drive unit moves the image stabilization element so as to displace in the Y-axis direction and the X-axis direction based on the rotational component of the movement about the X-axis when the distance from the position to the optical axis is greater than a predetermined value, and moves the image stabilization element so as to displace in the Y-axis direction but not in the X-axis direction based on the rotational component of the movement about the X-axis when the distance from the position to the optical axis is equal to or less than the predetermined value. 前記位置と前記動きとに基づいて、前記動きにより生じ、前記位置における前記被写体像の移動を算出する算出部を備える請求項１～６のいずれか一項に記載のブレ補正装置。 The image stabilization device according to any one of claims 1 to 6, further comprising a calculation unit that calculates the movement of the subject image at the position caused by the movement based on the position and the movement. 前記算出部は、前記動きに基づく前記被写体像の移動の算出に、前記光学系の光軸から前記位置までの距離及び前記光学系の焦点距離を用いる請求項７に記載のブレ補正装置。 The image stabilization device according to claim 7, wherein the calculation unit uses the distance from the optical axis of the optical system to the position and the focal length of the optical system to calculate the movement of the subject image based on the movement. 前記位置は、前記被写体像の合焦検出に用いられる位置である請求項１～８のいずれか一項に記載のブレ補正装置。 The image stabilization device according to any one of claims 1 to 8, wherein the position is a position used for focus detection of the subject image. 前記位置は、前記撮像素子上に設定された複数のフォーカスエリアから選択されたフォーカスエリアの位置である請求項１～９のいずれか一項に記載のブレ補正装置。 The image stabilization device according to any one of claims 1 to 9, wherein the position is the position of a focus area selected from a plurality of focus areas set on the image sensor. 前記位置は、前記被写体像の被写体認識情報に基づいて選択された位置である請求項１～１０のいずれか一項に記載のブレ補正装置。 The image stabilization device according to any one of claims 1 to 10, wherein the position is a position selected based on subject recognition information of the subject image. 前記ブレ補正素子は、前記被写体像を撮像する撮像素子である、請求項１～１１のいずれか一項に記載のブレ補正装置。 The image stabilization device according to any one of claims 1 to 11, wherein the image stabilization element is an image sensor that captures the subject image. 前記ブレ補正素子は、前記光学系の少なくとも一部である、請求項１～１１のいずれか一項に記載のブレ補正装置。 The image stabilization device according to any one of claims 1 to 11, wherein the image stabilization element is at least a part of the optical system. 請求項１３に記載の前記ブレ補正装置を備え、前記撮像素子を備える撮像装置に取り付け可能な交換レンズであって、
前記交換レンズは、前記位置が前記光学系の光軸と交わる位置であるときの前記動きに基づく前記被写体像の移動と、前記位置が前記光軸と交わる位置以外の位置であるときの前記動きに基づく前記被写体像の移動との比を前記撮像素子から受信する交換レンズ。 An interchangeable lens comprising the image stabilization device according to claim 13 and mountable to an image pickup device having the image pickup element,
The interchangeable lens receives from the imaging element a ratio between the movement of the subject image based on the movement when the position is a position where the subject image intersects with the optical axis of the optical system and the movement of the subject image based on the movement when the position is a position other than the position where the subject image intersects with the optical axis. 請求項１２に記載のブレ補正装置を備える撮像装置。 An imaging device equipped with the image stabilization device according to claim 12. 光学系により撮像素子上に形成される被写体像の像ブレ補正方法であって、
振れを検出し、
前記被写体を撮像する撮像素子上の位置情報を取得し、
ブレ補正装置を備える機器の動きのうちのＸ軸回りの回転方向成分の動きに基づいて、
前記位置情報が示す位置が前記光学系の光軸から第１距離の位置であると、前記Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させ、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させず、前記位置情報が示す位置が前記光学系の光軸から第１距離より離れた第２距離の位置であると、前記Ｙ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させるとともに、前記Ｘ軸方向の異なる位置へ前記ブレ補正素子を移動させる像ブレ補正方法。 1. A method for correcting an image blur of a subject image formed on an image sensor by an optical system, comprising:
Detects vibration and
acquiring position information on an imaging element that captures an image of the subject;
Based on a rotational component of the movement of the device including the image stabilization device about the X-axis,
an image blur correction method for moving the image blur correction element to a different position in a Y-axis direction orthogonal to the X-axis direction when the position indicated by the position information is a position at a first distance from an optical axis of the optical system, and not moving the image blur correction element to a different position in the X-axis direction; and for moving the image blur correction element to a different position in the Y-axis direction and also to a different position in the X-axis direction when the position indicated by the position information is a position at a second distance away from the optical axis of the optical system that is farther away than the first distance.
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