JP7480783B2 - 内視鏡システム、制御装置、および制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本技術を適用した内視鏡システムの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
図6は、制御装置23の構成例を示すブロック図である。
図8を参照して、内視鏡14の第2の構成例について説明する。なお、図8に示す第2の構成例の内視鏡14aにおいて、図1に示した第1の構成例の内視鏡14と共通する構成については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
図9乃至図13を参照して、表示装置12に表示される表示画面のバリエーションについて説明する。
図14乃至図16を参照して、斜視画像の表示方法のバリエーションについて説明する。
次に、上述した一連の処理(制御方法)は、ハードウェアにより行うこともできるし、ソフトウェアにより行うこともできる。一連の処理をソフトウェアによって行う場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、汎用のコンピュータ等にインストールされる。
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
(1)
硬性鏡の全視野範囲が撮像された全体画像の中心点から外れた位置を中心にして設定される切り出し領域に従って前記全体画像の一部分を切り出して、前記硬性鏡の光軸に対して斜め方向を見る斜視画像を生成する切り出し処理部と、
所定の回転方向へ前記斜視画像の移動を指示する指示コマンドを取得する取得部と、
前記指示コマンドに従った方向へ、前記全体画像の中心点を基準として前記切り出し領域を内接する円の内周に沿って前記切り出し領域を移動させる領域設定部と
を備える内視鏡システム。
(2)
前記全体画像および前記斜視画像のうち少なくとも一方を表示する表示画面を生成する表示画面生成部と、
前記全体画像における前記切り出し領域を示す領域マーカを生成して、前記表示画面に表示される前記全体画像に前記領域マーカを重畳して表示させるマーカ生成部と
をさらに備える上記(1)に記載の内視鏡システム。
(3)
前記硬性鏡を介して高画角で術野を撮像して前記全体画像を前記切り出し処理部に供給する内視鏡
をさらに備える上記(1)または(2)に記載の内視鏡システム。
(4)
前記内視鏡は、前記術野を撮像する撮像素子を有するカメラヘッドに対して前記硬性鏡を接続可能に構成される
上記(3)に記載の内視鏡システム。
(5)
前記硬性鏡は、前記カメラヘッドに対する接続に利用される接続部の近傍に、前記斜視画像の移動を行わせる回転操作を入力する回転操作部を有し、
前記回転操作部に対する回転操作に従って、前記取得部が前記指示コマンドを取得する
上記(4)に記載の内視鏡システム。
(6)
前記カメラヘッドは、前記硬性鏡の接続に利用されるカプラを有し、
前記硬性鏡は、前記カプラに対して接続される接続部を有し、
前記接続部および前記カプラのうち、一方にはマグネットが組み込まれるとともに、他方には磁気エンコーダが組み込まれており、
前記カメラヘッドに対して前記硬性鏡を回転させる回転操作に従って、前記取得部が前記指示コマンドを取得する
上記(4)に記載の内視鏡システム。
(7)
前記取得部は、音声から発話内容を認識することで前記指示コマンドを取得する音声認識部である
上記(1)から(6)までのいずれかに記載の内視鏡システム。
(8)
前記領域設定部は、前記全体画像の中心点から外れた位置を中心にした切り出し領域と、前記全体画像と中心点が一致する位置を中心にした切り出し領域とを切り替えて設定し、
前記切り出し処理部は、前記全体画像の中心点から外れた位置を中心にして設定された切り出し領域から前記斜視画像を生成し、前記全体画像と中心点が一致する位置を中心にして設定された切り出し領域から直視画像を生成する
上記(1)から(7)までのいずれかに記載の内視鏡システム。
(9)
前記全体画像の画角は略140°または略120°であり、前記全体画像の解像度は4096×2304ドット以上である
上記(1)から(8)までのいずれかに記載の内視鏡システム。
(10)
前記全体画像に対する前記切り出し領域の位置に応じて、前記斜視画像に対する歪補正が行われる
上記(1)から(9)までのいずれかに記載の内視鏡システム。
(11)
前記全体画像の中心点が、前記硬性鏡を介して撮像される画像の有効領域の中心である
上記(1)から(10)までのいずれかに記載の内視鏡システム。
(12)
前記切り出し領域は、移動に伴って前記斜視画像の向きが回転するように設定され、
前記切り出し領域の位置に応じて、前記斜視画像の表示内容の上下方向が反転して表示される
上記(1)から(11)までのいずれかに記載の内視鏡システム。
(13)
前記切り出し領域の位置が前記全体画像の中心点を通る水平線よりも上側または下側のどちらにあるかに応じて、前記斜視画像の表示内容の上下方向が反転される
上記(12)に記載の内視鏡システム。
(14)
前記斜視画像に対する回転操作が開始されると、前記斜視画像の表示内容の更新が停止されて、その回転操作が行われる直前の表示内容が保持され、
前記斜視画像に対する回転操作が終了すると、その回転操作に従って回転移動して設定された前記切り出し領域に従った表示内容で前記斜視画像が表示される
上記(1)から(13)までのいずれかに記載の内視鏡システム。
(15)
硬性鏡の全視野範囲が撮像された全体画像の中心点から外れた位置を中心にして設定される切り出し領域に従って前記全体画像の一部分を切り出して、前記硬性鏡の光軸に対して斜め方向を見る斜視画像を生成する切り出し処理部と、
所定の回転方向へ前記斜視画像の移動を指示する指示コマンドを取得する取得部と、
前記指示コマンドに従った方向へ、前記全体画像の中心点を基準として前記切り出し領域を内接する円の内周に沿って前記切り出し領域を移動させる領域設定部と
を備える内視鏡システムの制御装置。
(16)
内視鏡システムの制御装置が、
硬性鏡の全視野範囲が撮像された全体画像の中心点から外れた位置を中心にして設定される切り出し領域に従って前記全体画像の一部分を切り出して、前記硬性鏡の光軸に対して斜め方向を見る斜視画像を生成することと、
所定の回転方向へ前記斜視画像の移動を指示する指示コマンドを取得することと、
前記指示コマンドに従った方向へ、前記全体画像の中心点を基準として前記切り出し領域を内接する円の内周に沿って前記切り出し領域を移動させることと
を含む制御方法。
Claims (14)
- 硬性鏡を介して高画角で術野を撮像する撮像素子を有するカメラヘッドに対して前記硬性鏡を接続可能に構成される内視鏡から供給される、前記硬性鏡の全視野範囲が撮像された全体画像の中心点から外れた位置を中心にして設定される切り出し領域に従って前記全体画像の一部分を切り出して、前記硬性鏡の光軸に対して斜め方向を見る斜視画像を生成する切り出し処理部と、
前記カメラヘッドに対する相対的な前記硬性鏡の光軸を中心とした回転方向の回転操作に従って、その回転方向へ前記斜視画像の移動を指示する指示コマンドを取得する取得部と、
前記指示コマンドに従った方向へ、前記全体画像の中心点を基準として前記切り出し領域を内接する円の内周に沿って前記切り出し領域を移動させる領域設定部と
を備える内視鏡システム。 - 前記全体画像および前記斜視画像のうち少なくとも一方を表示する表示画面を生成する表示画面生成部と、
前記全体画像における前記切り出し領域を示す領域マーカを生成して、前記表示画面に表示される前記全体画像に前記領域マーカを重畳して表示させるマーカ生成部と
をさらに備える請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記硬性鏡は、前記カメラヘッドに対する接続に利用される接続部の近傍に、前記斜視画像の移動を行わせる回転操作を入力する回転操作部を有し、
前記回転操作部に対する回転操作に従って、前記取得部が前記指示コマンドを取得する
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記カメラヘッドは、前記硬性鏡の接続に利用されるカプラを有し、
前記硬性鏡は、前記カプラに対して接続される接続部を有し、
前記接続部および前記カプラのうち、一方にはマグネットが組み込まれるとともに、他方には磁気エンコーダが組み込まれており、
前記カメラヘッドに対して前記硬性鏡を回転させる回転操作に従って、前記取得部が前記指示コマンドを取得する
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記取得部は、音声から発話内容を認識することで前記指示コマンドを取得する音声認識部である
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記領域設定部は、前記全体画像の中心点から外れた位置を中心にした切り出し領域と、前記全体画像と中心点が一致する位置を中心にした切り出し領域とを切り替えて設定し、
前記切り出し処理部は、前記全体画像の中心点から外れた位置を中心にして設定された切り出し領域から前記斜視画像を生成し、前記全体画像と中心点が一致する位置を中心にして設定された切り出し領域から直視画像を生成する
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記全体画像の画角は略140°または略120°であり、前記全体画像の解像度は4096×2304ドット以上である
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記全体画像に対する前記切り出し領域の位置に応じて、前記斜視画像に対する歪補正が行われる
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記全体画像の中心点が、前記硬性鏡を介して撮像される画像の有効領域の中心である
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記切り出し領域は、移動に伴って前記斜視画像の向きが回転するように設定され、
前記切り出し領域の位置に応じて、前記斜視画像の表示内容の上下方向が反転して表示される
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記切り出し領域の位置が前記全体画像の中心点を通る水平線よりも上側または下側のどちらにあるかに応じて、前記斜視画像の表示内容の上下方向が反転される
請求項10に記載の内視鏡システム。 - 前記斜視画像に対する回転操作が開始されると、前記斜視画像の表示内容の更新が停止されて、その回転操作が行われる直前の表示内容が保持され、
前記斜視画像に対する回転操作が終了すると、その回転操作に従って移動して設定された前記切り出し領域に従った表示内容で前記斜視画像が表示される
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 硬性鏡を介して高画角で術野を撮像する撮像素子を有するカメラヘッドに対して前記硬性鏡を接続可能に構成される内視鏡から供給される、前記硬性鏡の全視野範囲が撮像された全体画像の中心点から外れた位置を中心にして設定される切り出し領域に従って前記全体画像の一部分を切り出して、前記硬性鏡の光軸に対して斜め方向を見る斜視画像を生成する切り出し処理部と、
前記カメラヘッドに対する相対的な前記硬性鏡の光軸を中心とした回転方向の回転操作に従って、その回転方向へ前記斜視画像の移動を指示する指示コマンドを取得する取得部と、
前記指示コマンドに従った方向へ、前記全体画像の中心点を基準として前記切り出し領域を内接する円の内周に沿って前記切り出し領域を移動させる領域設定部と
を備える内視鏡システムの制御装置。 - 内視鏡システムの制御装置が、
硬性鏡を介して高画角で術野を撮像する撮像素子を有するカメラヘッドに対して前記硬性鏡を接続可能に構成される内視鏡から供給される、前記硬性鏡の全視野範囲が撮像された全体画像の中心点から外れた位置を中心にして設定される切り出し領域に従って前記全体画像の一部分を切り出して、前記硬性鏡の光軸に対して斜め方向を見る斜視画像を生成することと、
前記カメラヘッドに対する相対的な前記硬性鏡の光軸を中心とした回転方向の回転操作に従って、その回転方向へ前記斜視画像の移動を指示する指示コマンドを取得することと、
前記指示コマンドに従った方向へ、前記全体画像の中心点を基準として前記切り出し領域を内接する円の内周に沿って前記切り出し領域を移動させることと
を含む制御方法。
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