JP7478626B2 - 作業方法および作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、作業員が作業車両により複数の作業箇所を巡回し、それぞれの作業箇所で作業を行う作業方法およびこれに用いる作業車両に関する。

従来、家庭から出るごみの収集は、各所に設置されているごみ集積所をごみ収集車両（塵芥収集車）で巡回し、ごみ収集車両に搭載された荷箱（塵芥投入箱）にごみを投入することで行っている。
例えば下記特許文献１は、塵芥投入箱に投入される塵芥の種類および個数を容易かつ速やかに集計することを目的として、塵芥投入口の近傍をカメラによって撮影し、その画像のデータに基づいて、塵芥投入箱に投入された塵芥の種類および個数を集計する塵芥収集車の塵芥集計システムに関し、カメラによって撮影された画像における物体像から抽出した特徴を、予めメモリに記憶された塵芥特徴データと照合して、物体像が塵芥を表すものか否か判定する。塵芥を表すと判定された物体像が、塵芥投入箱に投入されたか否か判定し、塵芥投入箱に投入されたと判定された物体像の個数を、塵芥の種類ごとにカウントする。そして、カウントされた物体像の個数を、塵芥の種類ごとに塵芥収集データとして蓄積する。

特開２０１９－１５６５６６号公報

主に住宅地では、ごみ集積場が短い間隔（数メートルから数十メートル）で設置されている。このため、作業員がごみ収集車両を短距離移動させるためにごみ収集車両を乗り降りすることになり、ごみ収集作業の作業効率を悪化させる要因となっている。また、ごみ収集作業が行われる頻度が高い朝の時間帯は、住宅街における交通量が多く、特に道が狭い住宅街では乗り降りに危険が伴う場合もある。
また、上記のように作業員の運転によりごみ収集車両を移動させながら収集作業を行うため、ごみ収集車両１台に車両の運転者および積み込み作業員の少なくとも２人が乗車して収集作業を行っており、人的コストがかさむという課題がある。

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、ごみ収集車両等の作業車両により作業箇所を巡回して行う作業の効率を向上させることにある。

上述の目的を達成するため、本発明は、作業員が作業車両により複数の作業箇所を巡回し、それぞれの前記作業箇所で作業を行う作業方法であって、前記作業車両は、遠隔操作装置による遠隔操作が可能であり、前記作業車両を第１の作業箇所の近傍に停車させ、前記作業員が前記第１の作業箇所において作業を行う作業工程と、前記遠隔操作装置により前記作業車両を前記第１の作業箇所の近隣に位置する第２の作業箇所に移動させる遠隔操作工程と、を含んだことを特徴とする。
本発明は、前記遠隔操作工程において、前記遠隔操作装置は、前記作業員が保持するコントローラに対して入力される前記作業車両の進行方向および走行速度に従って前記作業車両を走行させる、ことを特徴とする。
本発明は、前記遠隔操作工程において、前記遠隔操作装置は、今回の作業で巡回する作業箇所の位置情報および巡回順序を記憶し、前記作業員が保持するコントローラに対して入力される移動指示に基づいて前記第２の作業箇所に自動走行により移動する、ことを特徴とする。
本発明は、前記遠隔操作工程において、前記遠隔操作装置は、前記作業員が保持するコントローラに対して前記作業車両が所定距離以内となるように前記作業車両を自動走行させる、ことを特徴とする。
本発明は、前記遠隔操作装置は、前記作業車両周辺の画像を撮影するカメラまたは前記作業車両周辺の障害物までの距離を計測するレーダの少なくとも一方を前記作業員が保持するコントローラに送信する車両側通信部を備え、前記コントローラは、前記車両側通信部から送信された前記カメラの撮影画像または前記レーダの計測結果の少なくとも一方を表示するディスプレイを備え、前記遠隔操作工程において、前記作業員は、前記ディスプレイに表示された前記カメラの撮影画像または前記レーダの計測結果の少なくとも一方を見ながら前記コントローラの操作を行う、ことを特徴とする。
本発明は、前記作業車両は、ごみ収集車両であり、前記作業箇所は、ごみ集積所であり、前記作業は、前記ごみ集積所に集積されたごみを前記ごみ収集車両に投入するごみ収集作業である、ことを特徴とする。
本発明は、作業箇所での作業を補助する作業車両であって、作業員の指示により前記作業車両を自動走行させる遠隔操作装置を備え、前記遠隔操作装置は、前記作業員の指示に基づいて、前記作業車両を複数の作業箇所間で巡回させる、ことを特徴とする。
本発明は、前記遠隔操作装置は、前記作業員が保持するコントローラに対して入力される前記作業車両の進行方向および走行速度に従って前記作業車両を走行させる、ことを特徴とする。
本発明は、前記遠隔操作装置は、今回の作業で巡回する作業箇所の位置情報および巡回順序を記憶し、前記作業員が保持するコントローラに対して入力される移動指示に基づいて次に作業を行う作業箇所に自動走行により移動する、ことを特徴とする。
本発明は、前記遠隔操作装置は、前記作業員が保持するコントローラに対して前記作業車両が所定距離以内となるように前記作業車両を自動走行させる、ことを特徴とする。
本発明は、前記遠隔操作装置は、前記作業車両周辺の画像を撮影するカメラまたは前記作業車両周辺の障害物までの距離を計測するレーダの少なくとも一方を前記作業員が保持するコントローラに送信する車両側通信部を備え、前記コントローラは、前記車両側通信部から送信された前記カメラの撮影画像または前記レーダの計測結果の少なくとも一方を表示するディスプレイを備え、前記作業員は、前記ディスプレイに表示された前記カメラの撮影画像または前記レーダの計測結果の少なくとも一方を見ながら前記コントローラの操作を行う、ことを特徴とする。
本発明は、前記作業車両は、ごみ収集車両であり、前記作業箇所は、ごみ集積所であり、前記作業は、前記ごみ集積所に集積されたごみを前記ごみ収集車両に投入するごみ収集作業である、ことを特徴とする。

本発明によれば、作業車両により複数の作業箇所を巡回して作業を行うにあたって、作業箇所間における作業車両の移動を遠隔操作によって行うようにした。これにより、作業員が作業車両を乗り降りする時間を短縮することができ、作業を短時間で効率的に行うことができるとともに、乗り降りに伴う事故等を防止して作業の安全性を向上させることができる。また、作業員１人でも作業を行いやすくなるので、人的コストを低減する上で有利となる。
本発明によれば、作業員によって指定された進行方向および走行速度に従って作業車両を走行させるので、作業車両を作業員の意図通り動かすことができ、作業の効率を向上させる上で有利となる。
本発明によれば、予め記憶されている作業箇所の位置情報および巡回順序に基づいて作業車両を自動走行させるので、作業員が作業車両の進路をその都度指定する必要がなく、作業効率をより向上させる上で有利となる。また、例えば作業員が第１の作業箇所で作業を行っている間に作業車両を次の作業箇所（第２の作業箇所）に移動させておくなど、作業の進捗状況に合わせて作業車両を効率的に移動させることができる。
本発明によれば、作業員が保持するコントローラに対して作業車両が所定距離以内となるように作業車両を自動走行させるので、作業員が作業車両の進路をその都度指定する必要がなく、作業効率をより向上させる上で有利となる。また、作業員（コントローラ）が到達した箇所であれば任意の箇所まで作業車両を移動させることができるので、周囲の交通状況や作業の進捗状況に合わせて作業車両の停車位置を柔軟に変更することができる。
本発明によれば、カメラの撮影画像またはレーダの計測結果の少なくとも一方を作業員が確認しながら遠隔操作を行うことができるので、遠隔操作の安全性を向上させる上で有利となる。
本発明によれば、ごみ収集作業の作業効率を向上させる上で有利となる。

実施の形態にかかるごみ収集方法を模式的に示す説明図である。 実施の形態にかかるごみ収集方法の手順を示すフローチャートである。 パターン１における遠隔操作装置およびコントローラの構成を示すブロック図である。 パターン２における遠隔操作装置およびコントローラの構成を示すブロック図である。 パターン３における遠隔操作装置およびコントローラの構成を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる作業方法および作業車両の好適な実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態では、作業の一例としてごみ集積所に集積されたごみをごみ収集車両に投入するごみ収集作業を挙げる。本実施の形態では、作業車両はごみ収集車両であり、作業箇所はごみ集積所である。

図１は、実施の形態にかかるごみ収集方法を模式的に示す説明図である。また、図２は、実施の形態にかかるごみ収集方法の手順を示すフローチャートである。
実施の形態にかかるごみ収集方法は、作業員Ｗがごみ収集車両１０により複数のごみ集積所（Ｐ１，Ｐ２等）を巡回し、それぞれのごみ集積所に集積されたごみＧを収集するものである。図１に示す第１のごみ集積所Ｐ１と第２のごみ集積所Ｐ２との間は、作業員Ｗが徒歩や小走りで移動しても負担のない距離（例えば数メートルから数十メートル）であるものとする。
なお、図１では作業員Ｗを１名のみ図示しているが、作業員Ｗは複数名であってもよい。

ごみ収集車両１０は、遠隔操作装置１２による遠隔操作が可能である。詳細は後述するが、遠隔操作装置１２は、ごみ収集車両１０に搭載され、作業員Ｗが保持するコントローラ１４からの指示に従って、ごみ収集車両１０の走行状態を制御する装置である。
本実施の形態では、ごみ収集車両１０は、遠隔操作装置１２による遠隔操作の他、作業員Ｗの運転操作による通常運転も可能であるものとする。

図１Ａに示すように、まず作業員Ｗは、今回のごみ収集作業で巡回する最初のごみ集積所である第１のごみ集積所Ｐ１にごみ収集車両１０を移動させる（図２のステップＳ２００）。一般には、ごみ収集車両１０の保管場所（例えばごみ収集作業の請負業者の駐車場など）から第１のごみ集積所Ｐ１までは、ある程度距離が離れていると考えられるため、第１のごみ集積所Ｐ１までの移動は作業員Ｗによる通常運転によって行う。

第１のごみ集積所Ｐ１にごみ収集車両１０が到達すると、作業員Ｗはごみ収集車両１０を停車させ、第１のごみ集積所Ｐ１に集積されたごみＧをごみ収集車両１０の荷箱に投入する（ステップＳ２０２）。
すなわち、作業車両を第１の作業箇所の近傍に停車させ、作業員が作業箇所において作業を行う作業工程を実施する。

図１Ｂに示すように、第１のごみ集積所Ｐ１でのごみＧの投入が終了すると、作業員Ｗはごみ収集車両１０には乗り込まず、コントローラ１４を遠隔操作装置１２に対して指示を送信することにより、遠隔操作によりごみ収集車両１０を第２のごみ集積所Ｐ２（次のごみ集積所）に移動させる（ステップＳ２０４）。
すなわち、遠隔操作装置１２により作業車両を第１の作業箇所の近隣に位置する第２の作業箇所に移動させる遠隔操作工程を実施する。
この時、作業員Ｗは例えば徒歩により第２のごみ集積所Ｐ２に移動する。作業員Ｗによる遠隔操作は、自身が第２のごみ集積所Ｐ２に移動している最中に行ってもよいし、自身が第２のごみ集積所Ｐ２に移動完了してから行ってもよい。

第２のごみ集積所Ｐ２にごみ収集車両１０が到達すると、作業員Ｗはごみ収集車両１０を停車させ、第２のごみ集積所Ｐ２に集積されたごみＧをごみ収集車両１０の荷箱に投入する（ステップＳ２０６）。すなわち、上記作業工程を再度実施する。
第２のごみ集積所Ｐ２での収集作業が終了すると、作業員Ｗは図示しない第３のごみ集積所Ｐ３に遠隔操作によりごみ収集車両１０を更に移動させ、ごみＧの投入作業を行う。

今回の巡回経路のうち、隣り合うごみ集積所同士が近接している（上述した作業員Ｗが徒歩や小走りで移動しても負担のない距離にある）区間では、次の目的地点となるごみ集積所が近接した箇所にあるので（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４に戻り、遠隔操作によるごみ収集車両１０の移動およびごみＧの投入作業を繰り返す。

一方、隣り合うごみ集積所が離れている（次に巡回するゴミ集積場が近隣にない）場合や全てのごみ集積所の巡回が終了した場合など、次の目的地点が近接した箇所にない場合には（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、作業員Ｗがごみ収集車両１０を通常運転して次の目的地点（次に作業を行うごみ集積所や収集したごみＧを処理するごみ処理所）に向かう（ステップＳ２１０）。

つぎに、ごみ収集車両１０に対する遠隔操作の詳細について説明する。
上述のように、ごみ収集車両１０は、遠隔操作装置１２による遠隔操作が可能であるが、遠隔操作の方法については複数のパターンが考えられる。本実施の形態では、以下の３つのパターンについて説明する。

＜パターン１＞
図３は、パターン１における遠隔操作装置およびコントローラの構成を示すブロック図である。
パターン１は、作業員Ｗがごみ収集車両１０の進行方向および走行速度を指定して、目的地点（次のごみ集積所）まで移動させる方法である。すなわち、パターン１では、遠隔操作工程において、遠隔操作装置１２は、作業員が保持するコントローラ１４に対して入力される作業車両の進行方向および走行速度に従って作業車両を走行させる。

まず、作業員Ｗが保持するコントローラ１４について説明する。
パターン１では、コントローラ１４は、進行方向入力部１４０、走行速度入力部１４２、コントローラ側通信部１４４を備える。

進行方向入力部１４０、走行速度入力部１４２、コントローラ側通信部１４４を備える。
進行方向入力部１４０は、作業員Ｗからごみ収集車両１０の進行方向を指示する操作入力を受け付ける。進行方向入力部１４０は、例えばジョイスティックのようにレバーを中立位置から任意の方向に傾けることによって進行方向を指示するものであってもよいし、十字キーのように決まった方向のみを進行方向として指定可能なものであってもよい。

走行速度入力部１４２は、作業員Ｗからごみ収集車両１０の走行速度を指示する操作入力を受け付ける。走行速度入力部１４２は、例えばレバーを中立位置から任意の角度傾けることによって走行速度の大小を指示するものであってもよいし、ダイヤル等で速度値を指定するものであってもよい。

なお、進行方向入力部１４０および走行速度入力部１４２は、同一の操作機構であってもよいし、別個の操作機構であってもよい。例えば、操作部としてジョイスティックのみを設け、ジョイスティックの傾斜方向および傾斜量によって進行方向および走行速度を指定するようにしてもよい。

コントローラ側通信部１４４は、無線通信により遠隔操作装置１２の車両側通信部１２０と通信を行う。パターン１では、コントローラ側通信部１４４は、進行方向入力部１４０および走行速度入力部１４２に対して入力された進行方向および走行速度の指定値を車両側通信部１２０に送信する。

つぎに、遠隔操作装置１２について説明する。
パターン１では、遠隔操作装置１２は、車両側通信部１２０、カメラ１２２、レーダ１２４、進路決定部１２６、車両制御部１２８を備える。
遠隔操作装置１２は、図３に示めす構成の他、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成され、進路決定部１２６および車両制御部１２８は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することにより実現する。

車両側通信部１２０は、無線通信によりコントローラ１４に設けられたコントローラ側通信部１４４との間で通信を行う。パターン１では、車両側通信部１２０は、コントローラ側通信部１４４から送信された進行方向および走行速度の指定値を受信する。

カメラ１２２は、ごみ収集車両１０周辺の画像を撮影する。カメラ１２２は、例えばごみ収集車両１０の周辺を３６０度に渡って撮影可能な数および位置に設置されているのが好ましい。カメラ１２２の画像は、ごみ収集車両１０の周辺に位置する他車両や歩行者、障害物の位置（以下「周辺の交通状況」という）の検知等に利用される。

レーダ１２４は、ごみ収集車両１０とその周辺に位置する物体との距離を計測する。レーダ１２４は、例えばごみ収集車両１０の周辺を３６０度に渡って計測可能な数および位置に設置されているのが好ましい。

進路決定部１２６は、ごみ収集車両１０の進行方向および走行速度（以下「進路」という）を決定する。
パターン１では、進路決定部１２６は、基本的には作業員Ｗが指定した進行方向および走行速度でごみ収集車両１０が走行するようにごみ収集車両１０の進路を決定する。一方で、進路決定部１２６は、カメラ１２２の撮影画像やレーダ１２４の計測結果に基づいて、他車両や歩行者、障害物等との接触を避けるように最終的な進路を決定する。すなわち、進路決定部１２６は、作業員Ｗが指定した進行方向および走行速度で走行することを基本としつつ、他車両や歩行者、障害物等との接触がないように進路を決定する。

車両制御部１２８は、進路決定部１２６で決定された進路に沿ってごみ収集車両１０が走行するよう制御する。車両制御部１２８は、例えばごみ収集車両１０の車両全体の制御を行う車両ＥＣＵ２０に対して制御信号を出力することにより、ごみ収集車両１０の走行状態を制御する。車両ＥＣＵ２０は、車両制御部１２８からの制御信号に基づいて、ごみ収集車両１０の駆動系統（エンジンやモータなど）や制動系統（ブレーキやモータの回生など）、操舵系統（ステアリングなど）を制御する。

このように、パターン１によれば、作業員Ｗによって指定された進行方向および走行速度に従ってごみ収集車両１０を走行させるので、ごみ収集車両１０を作業員Ｗの意図通り動かすことができ、ごみ収集作業の効率を向上させる上で有利となる。

なお、本実施の形態（図３等）では、遠隔操作装置１２がカメラ１２２やレーダ１２４を備えているものとするが、作業車両１０本体に設けられたカメラやレーダの撮影画像や計測結果を遠隔操作装置１２で取得して、ごみ収集車両１０の制御に用いてもよい。

また、例えばカメラ１２２の撮影画像やレーダ１２４の計測結果をコントローラ１４側に送信し、作業員Ｗがこれを確認しながらコントローラ１４への操作を行えるようにしてもよい。例えばコントローラ１４に図示しないディスプレイを設け、ディスプレイにカメラ１２２の撮影画像や所定距離以内に障害物等が検知された方向などを表示する。これにより、作業員Ｗは、ディスプレイに表示されたごみ収集車両１０の周辺画像等を見ながらコントローラ１４の操作を行うことができ、遠隔操作時の安全性を向上させることができる。

すなわち、遠隔操作装置１２は、作業車両周辺の画像を撮影するカメラ１２２または作業車両周辺の障害物までの距離を計測するレーダ１２４の少なくとも一方をコントローラ１４に送信する車両側通信部１２０を備え、コントローラ１４は、車両側通信部１２０から送信されたカメラ１２２の撮影画像またはレーダ１２４の計測結果の少なくとも一方を表示する図示しないディスプレイを備え、遠隔操作工程において、作業員Ｗは、ディスプレイに表示されたカメラ１２２の撮影画像またはレーダ１２４の計測結果の少なくとも一方を見ながらコントローラ１４の操作を行うようにしてもよい。

＜パターン２＞
図４は、パターン２における遠隔操作装置およびコントローラの構成を示すブロック図である。
パターン２は、遠隔操作装置１２に今回の巡回経路（巡回するごみ集積所の位置等）を記憶させておき、コントローラ１４からは次の停止位置（次に収集作業を行うごみ集積所）までの移動開始トリガのみを入力する方法である。すなわち、パターン２では、遠隔操作工程において、遠隔操作装置１２は、今回の作業で巡回する作業箇所の位置情報および巡回順序を記憶し、作業員Ｗが保持するコントローラ１４に対して入力される移動指示に基づいて第２の作業箇所に自動走行により移動する。

パターン２において、コントローラ１４は、移動指示入力部１４６およびコントローラ側通信部１４４を備える。
移動指示入力部１４６は、例えばボタン状の操作部であり、巡回経路中の次の停止地点（経由地点）までの移動指示を作業員Ｗから受け付ける。後述するように、停止地点としては、今回の収集作業で巡回するごみ集積所（作業箇所）が指定されている。例えば図１Ａまたは図１Ｂのように第１のごみ集積所Ｐ１にごみ収集車両１０が位置する時に移動指示入力部１４６に操作入力があった場合、この操作入力は第２のごみ集積所Ｐ２への移動指示となる。

パターン２では、コントローラ側通信部１４４は、移動指示入力部１４６に操作入力があった場合に、移動指示信号を車両側通信部１２０に送信する。

パターン２において、遠隔操作装置１２は、パターン１と同様に、車両側通信部１２０、カメラ１２２、レーダ１２４、進路決定部１２６、車両制御部１２８を備える他、ＧＰＳユニット１３０、地図データ記憶部１３２、巡回経路データ記憶部１３４を備える。

ＧＰＳユニット１３０は、地球の軌道上を飛行するＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、ごみ収集車両１０の現在位置を算出する。
地図データ記憶部１３２は、少なくともごみ収集車両１０が走行する可能性がある範囲（例えば日本国内など）の地図データを記憶する。地図データには、道路のつながりを示す道路ネットワークデータの他、各道路における車線数や信号の有無、制限速度、道路周辺の施設の情報等を含んでいる。

巡回経路データ記憶部１３４は、巡回経路データ、すなわち今回の作業で巡回するごみ集積所の位置情報および巡回順序（移動経路）を記憶する。
本実施の形態では、巡回経路データ記憶部１３４は地図データ記憶部１３２の一部となっている。すなわち、地図データ上に巡回経路の出発地点、経由地点、終着地点を設定することにより巡回経路データを生成し、これを巡回経路データ記憶部１３４に記憶する。一般に、ごみの収集日は、地域ごとに曜日別に設定されている。このため、巡回経路データは複数記憶されており、その日の巡回経路に応じて作業員が該当する巡回経路データを読み出す。

パターン２において、進路決定部１２６は、ＧＰＳユニット１３０により算出されたごみ収集車両１０の現在位置および地図データ記憶部１３２に記憶された地図データに基づいてごみ収集車両１０の現在位置が地図データ上のどの位置にあるかを判断し、巡回経路データに基づいてごみ収集車両１０が移動すべき進路を判断する。
例えば、例えば図１Ｂのように第１のごみ集積所Ｐ１にごみ収集車両１０が位置する時に移動指示信号を受信した場合、進路決定部１２６は、予め設定されている巡回経路上を第２のごみ集積所Ｐ２に向かうように進行方向を決定する。走行速度に関しては、例えば地図データに含まれる当該道路の制限速度に基づいて上限を決定するとともに、カメラ１２２やレーダ１２４を用いて検出した周辺の交通状況に基づいて適宜減速して走行する。

車両制御部１２８は、パターン１と同様に、進路決定部１２６で決定された進路に沿ってごみ収集車両１０が走行するよう制御する。

このように、パターン２によれば、予め記憶されている巡回経路（ごみ集積所の位置情報および巡回順序）に基づいてごみ収集車両１０を自動走行させるので、作業員Ｗがごみ収集車両１０の進路をその都度指定する必要がなく、作業効率をより向上させる上で有利となる。また、例えば作業員Ｗが第１のゴミ集積場Ｐ１で作業を行っている間にごみ収集車両１０を次の作業箇所（第２のゴミ集積場Ｐ２）に移動させておくなど、作業の進捗状況に合わせてごみ収集車両１０を効率的に移動させることができる。

なお、パターン２においても、カメラ１２２の撮影画像やレーダ１２４の計測結果をコントローラ１４側に送信し、作業員Ｗがこれを確認しながらコントローラ１４への操作を行えるようにしてもよい。この場合、例えば作業員Ｗは、ディスプレイに表示されたごみ収集車両１０の周辺画像等を見ながら、ごみ収集車両１０の周辺に位置する他車両や歩行者が少ないタイミングなどで移動指示を行うことでき、遠隔操作時の安全性を向上させることができる。

＜パターン３＞
図５は、パターン３における遠隔操作装置およびコントローラの構成を示すブロック図である。
パターン３は、コントローラ１４の位置を基準として、ごみ収集車両１０（遠隔操作装置１２）がコントローラ１４と所定距離以内に移動するように自動走行させる方法である。すなわち、パターン３では、遠隔操作工程において、遠隔操作装置１２は、作業員Ｗが保持するコントローラ１４に対して作業車両が所定距離以内となるように作業車両を自動走行させる。

パターン３において、コントローラ１４は、移動指示入力部１４６、ＧＰＳユニット１４８およびコントローラ側通信部１４４を備える。
ＧＰＳユニット１４８は、地球の軌道上を飛行するＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、コントローラ１４の現在位置を算出する。

パターン３において、移動指示入力部１４６は、例えばボタン状の操作部などであり、コントローラ１４の現在位置から所定距離までの移動指示を作業員Ｗから受け付ける。例えば図１Ｂのようにごみ収集車両１０が第１のごみ集積所Ｐ１に位置し、作業員Ｗが第２のごみ集積所Ｐ２に位置する時に移動指示入力部１４６に操作入力があった場合、この操作入力は第２のごみ集積所Ｐ２周辺への移動指示となる。
なお、パターン３では、作業員Ｗが次に作業を行うごみ集積所（図１Ｂの例では第２のごみ集積所Ｐ２）に到着してから移動指示を行うのが好ましい。これは、次のごみ集積所への移動中に移動指示を行うと、今回の移動の目的地点が定まらず、効率が悪くなる可能性があるためである。

パターン３では、コントローラ側通信部１４４は、移動指示入力部１４６に操作入力があった場合に、移動指示信号を車両側通信部１２０に送信するとともに、ＧＰＳユニット１４８で算出されたコントローラ１４の現在位置情報（以下、コントローラ位置情報という）を車両側通信部１２０に送信する。

パターン３において、遠隔操作装置１２は、パターン２と同様に、車両側通信部１２０、カメラ１２２、レーダ１２４、進路決定部１２６、車両制御部１２８、ＧＰＳユニット１３０、地図データ記憶部１３２を備える。

パターン３において、進路決定部１２６は、車両側通信部１２０が受信したコントローラ位置情報と、ＧＰＳユニット１３０が算出したごみ収集車両１０の位置情報（以下、車両位置情報）とに基づいて、今回の移動の目的地点を決定する。目的地点までの具体的な経路は、地図データ記憶部１３２に記憶されている地図データやカメラ１２２、レーダ１２４から得られるごみ収集車両１０周辺の交通状況等によって決定する。

例えば、例えば図１Ｂのようにごみ収集車両１０が第１のごみ集積所Ｐ１に位置する時に、第２のごみ集積所Ｐ２に位置する作業員Ｗがコントローラ１４から移動指示信号を送信した場合、進路決定部１２６は、コントローラ１４の位置から所定距離以内かつごみ収集車両１０が停車可能な位置を目的地点として設定する。
ごみ収集車両１０が停車可能な位置は、地図データに基づいて交通法規上ごみ収集車両１０が停車可能な位置を抽出するとともに、カメラ１２２やレーダ１２４から得られるごみ収集車両１０周辺の交通状況に基づいて最終的に決定する。
目的地点（ごみ収集車両１０が停車可能な位置）までの経路も同様に、地図データに基づいて交通法規上ごみ収集車両１０が走行可能な経路を抽出するとともに、カメラ１２２やレーダ１２４から得られるごみ収集車両１０周辺の交通状況に基づいて最終的に決定する。
走行速度に関しては、例えば地図データに含まれる当該道路の制限速度に基づいて上限を決定するとともに、カメラ１２２やレーダ１２４を用いて検出した周辺の交通状況に基づいて適宜減速して走行する。

車両制御部１２８は、パターン１および２と同様に、進路決定部１２６で決定された進路に沿ってごみ収集車両１０が走行するよう制御する。

パターン３によれば、作業員Ｗが保持するコントローラ１４に対してごみ収集車両１０が所定距離以内となるように自動走行させるので、作業員Ｗがごみ収集車両１０の進路をその都度指定する必要がなく、作業効率をより向上させる上で有利となる。また、作業員Ｗ（コントローラ１４）が到達した箇所であれば任意の箇所までごみ収集車両１０を移動させることができるので、周囲の交通状況や作業の進捗状況に合わせてごみ収集車両１０の停車位置を柔軟に変更することがきる。

なお、パターン３においても、カメラ１２２の撮影画像やレーダ１２４の計測結果をコントローラ１４側に送信し、作業員Ｗがこれを確認しながらコントローラ１４への操作を行えるようにしてもよい。この場合、例えば作業員Ｗは、ディスプレイに表示されたごみ収集車両１０の周辺画像等を見ながら、ごみ収集車両１０の周辺に位置する他車両や歩行者が少ないタイミングなどで移動指示を行うことでき、安全性を向上させることができる。

以上説明したように、実施の形態にかかる作業方法は、ごみ収集車両１０により複数のゴミ集積場を巡回してごみの収集作業を行うにあたって、ごみ集積所間におけるごみ収集車両１０の移動を遠隔操作によって行うようにした。これにより、作業員Ｗがごみ収集車両１０を乗り降りする時間を短縮することができ、ごみ収集作業を短時間で効率的に行うことができるとともに、乗り降りに伴う事故等を防止してごみ収集作業の安全性を向上させることができる。また、作業員１人でもごみ収集作業を行いやすくなるので、人的コストを低減する上で有利となる。

なお、本実施の形態では作業の一例としてごみ収集作業を例に挙げたが、本発明の適用はこれに限らず、例えば電柱設備の点検作業や街路樹の剪定作業、郵便物等の配達作業など、作業員が作業車両により複数の作業箇所を巡回し、それぞれの作業箇所で作業を行う場合に有効である。

１０ ごみ収集車両
１２ 遠隔操作装置
１２０ 車両側通信部
１２２ カメラ
１２４ レーダ
１２６ 進路決定部
１２８ 車両制御部
１３０ ＧＰＳユニット
１３２ 地図データ記憶部
１３４ 巡回経路データ記憶部
１４ コントローラ
１４０ 進行方向入力部
１４２ 走行速度入力部
１４４ コントローラ側通信部
１４６ 移動指示入力部
１４８ ＧＰＳユニット
２０ 車両ＥＣＵ
Ｗ 作業員

Claims (10)

1. 作業員が作業車両により複数の作業箇所を巡回し、それぞれの前記作業箇所で作業を行う作業方法であって、
   前記作業車両は、前記作業車両に搭載された遠隔操作装置による遠隔操作が可能であり、
   前記作業車両を第１の作業箇所の近傍に停車させ、前記作業員が前記第１の作業箇所において作業を行う作業工程と、
   前記遠隔操作装置により前記作業車両を前記第１の作業箇所の近隣に位置する第２の作業箇所に移動させる遠隔操作工程と、を含み、
   前記遠隔操作工程において、前記遠隔操作装置は、前記第２の作業箇所に到着した前記作業員が保持するコントローラの位置情報と前記遠隔操作装置の位置情報とに基づいて、前記コントローラの位置から所定距離以内かつ前記作業車両が停車可能な位置を目的地点として決定し、前記遠隔操作装置に記憶された地図データに基づいて前記目的地点までの経路を決定し、前記経路に沿って前記作業車両を自動走行させる、
   ことを特徴とする作業方法。
2. 前記遠隔操作装置は、前記作業車両周辺の画像を撮影するカメラまたは前記作業車両周辺の障害物までの距離を計測するレーダの少なくとも一方を備え、
   前記遠隔操作工程において、前記遠隔操作装置は、前記地図データに基づいて交通法規上前記作業車両が停車可能な位置を抽出するとともに、前記カメラや前記レーダから得られる前記作業車両周辺の交通状況に基づいて、前記作業車両が停車可能な位置を決定する、
   ことを特徴とする請求項１記載の作業方法。
3. 前記遠隔操作装置は、前記作業車両周辺の画像を撮影するカメラまたは前記作業車両周辺の障害物までの距離を計測するレーダの少なくとも一方を備え、
   前記遠隔操作工程において、前記遠隔操作装置は、前記地図データに基づいて交通法規上前記作業車両が走行可能な経路を抽出するとともに、前記カメラや前記レーダから得られる前記作業車両周辺の交通状況に基づいて、前記目的地点までの経路を決定する、
   ことを特徴とする請求項１記載の作業方法。
4. 前記遠隔操作装置は、前記カメラの撮像画像または前記レーダの測定結果の少なくとも一方を前記コントローラに送信する車両側通信部を備え、
   前記コントローラは、前記車両側通信部から送信された前記カメラの撮影画像または前記レーダの計測結果の少なくとも一方を表示するディスプレイを備え、
   前記遠隔操作工程において、前記作業員は、前記ディスプレイに表示された前記カメラの撮影画像または前記レーダの計測結果の少なくとも一方を見ながら前記コントローラの操作を行う、
   ことを特徴とする請求項２または３記載の作業方法。
5. 前記作業車両は、ごみ収集車両であり、
   前記作業箇所は、ごみ集積所であり、
   前記作業は、前記ごみ集積所に集積されたごみを前記ごみ収集車両に投入するごみ収集作業である、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の作業方法。
6. 作業員が作業を行う複数の作業箇所を巡回する作業車両であって、
   前記作業車両に搭載され、前記作業員が保持するコントローラからの指示により、前記作業員が作業を行った第１の作業箇所の近傍に停車された前記作業車両を、遠隔操作により前記第１の作業箇所の近隣に位置する第２の作業箇所に移動させる遠隔操作装置を備え、
   前記遠隔操作装置は、前記第２の作業箇所に到着した前記作業員が保持するコントローラの位置情報と前記遠隔操作装置の位置情報とに基づいて、前記コントローラの位置から所定距離以内かつ前記作業車両が停車可能な位置を目的地点として決定し、前記遠隔操作装置に記憶された地図データに基づいて前記目的地点までの経路を決定し、前記経路に沿って前記作業車両を自動走行させる、
   ことを特徴とする作業車両。
7. 前記遠隔操作装置は、前記作業車両周辺の画像を撮影するカメラまたは前記作業車両周辺の障害物までの距離を計測するレーダの少なくとも一方を備え、
   前記遠隔操作装置は、前記地図データに基づいて交通法規上前記作業車両が停車可能な位置を抽出するとともに、前記カメラや前記レーダから得られる前記作業車両周辺の交通状況に基づいて、前記作業車両が停車可能な位置を決定する、
   ことを特徴とする請求項６記載の作業車両。
8. 前記遠隔操作装置は、前記作業車両周辺の画像を撮影するカメラまたは前記作業車両周辺の障害物までの距離を計測するレーダの少なくとも一方を備え、
   前記遠隔操作装置は、前記地図データに基づいて交通法規上前記作業車両が走行可能な経路を抽出するとともに、前記カメラや前記レーダから得られる前記作業車両周辺の交通状況に基づいて、前記目的地点までの経路を決定する、
   ことを特徴とする請求項６記載の作業車両。
9. 前記遠隔操作装置は、前記カメラの撮像画像または前記レーダの測定結果の少なくとも一方を前記コントローラに送信する車両側通信部を備え、
   前記コントローラは、前記車両側通信部から送信された前記カメラの撮影画像または前記レーダの計測結果の少なくとも一方を表示するディスプレイを備え、
   前記作業員は、前記ディスプレイに表示された前記カメラの撮影画像または前記レーダの計測結果の少なくとも一方を見ながら前記コントローラの操作を行う、
   ことを特徴とする請求項７または８記載の作業車両。
10. 前記作業車両は、ごみ収集車両であり、
    前記作業箇所は、ごみ集積所であり、
    前記作業は、前記ごみ集積所に集積されたごみを前記ごみ収集車両に投入するごみ収集作業である、
    ことを特徴とする請求項ら６から９のいずれか１項記載の作業車両。

Images