JP7463611B2 - アセットトラッキングシステム - Google Patents

Description

本発明は、アセットトラッキングシステム(asset-tracking system)に関する。本発明はさらに、ビーコン信号のエミッションロケーション(emission location)をローカライズする(localize)方法、より具体的には、空間においてターゲットタグを追跡するための方法に関する。

アセットトラッキングシステムは、当技術分野で知られている。例えば、Ｋｉｍらの「Ａｃｃｕｒａｃｙ Ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ ｏｆ Ｒｅａｌ－Ｔｉｍｅ Ｌｏｃａｔｉｏｎ Ｔｒａｃｋｉｎｇ ｆｏｒ Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ Ｗｏｒｋｅｒｓ」は、無線周波数識別（ＲＦＩＤ：radio frequency identification）を用いたリアルタイムロケーティングシステム(real-time locating system)を述べている。これは、ロケーショントラッキングエラー緩和アルゴリズム(location tracking error mitigation algorithm)及びアシスタントタグの使用を述べている。

アセットトラッキングシステムは、典型的には、３つのタイプのフィールドデバイス、すなわち、（モバイル）タグ、リスナノード（又は「アンカ」）、及びゲートウェイを含む。このようなシステムにおいて、タグは、ビーコン信号を発してもよく、リスナノードは、タグによって送信される到来(incoming)ビーコン信号を検出し、信号強度測定等の測定を行ってもよい。測定は、典型的には、複数のリスナノードによって行われてもよく、リスナノードは、これらの結果をゲートウェイに送信してもよく、これらは、ゲートウェイから、さらにサーバ又はクラウドにおける測位エンジン(positioning engine)にこれらを転送すること等によって、さらに処理されてもよい。

リスナノードは、空間の良好なカバレッジを提供するために、タグが追跡されるべき空間にわたって空間的に分散されてもよく、タグは、複数のリスナノードからの信号に基づいてロケーティングされ(located)てもよい。例えば、測位エンジンは、ビーコン信号に関して最も高い信号強度を記録したリスナノードにタグは最も近いと推定してもよい。

しかしながら、従来技術の方法は、例えば、ファクトリーホール又はモール等、空間に（大きな）物体が配置されることに起因して、個々のリスナノードが一時的に（又は本質的に永久的に）妨害されることに悩まされる可能性がある。物体は、リスナノードによるビーコン信号の検出と干渉する可能性がある。それにもかかわらず、リスナノードは、依然としてビーコン信号を検出する可能性があり、これは、最終的に測位エンジンによるタグの測位に正味マイナスの結果になる可能性がある。例えば、タグはリスナノードの非常に近くにあるが、リスナノードとタグの間の直接的なラインオブサイト（ＬＯＳ：line-of-sight）がブロックされるため、リスナノードは、比較的弱い信号を検出する可能性がある。弱い信号に基づいて、測位エンジンは、タグがリスナノードから遠く離れて位置していると推定する可能性がある。

したがって、本発明の一態様は、好ましくはさらに上述した不利な点のうちの１つ以上を少なくとも部分的に取り除く、代替的なアセットトラッキングシステムを提供することである。本発明は、従来技術の不利な点の少なくとも１つを克服若しくは改善すること、又は有用な代替物を提供することを目的として有してもよい。

したがって、本発明は、添付の独立請求項及び対応する従属請求項によって規定される。

したがって、第１の態様において、本発明は、特に空間において、（モバイル）ターゲットタグ((mobile) target tag)を追跡するためのアセットトラッキングシステムを提供してもよい。アセットトラッキングシステムは、空間に配置される複数のリスナノード(listener node)を含んでもよい。アセットトラッキングシステムはさらに、制御システムを含んでもよい。ある実施形態において、制御システムは、リスナロケーションデータ(listener location data)、特に複数のリスナノードのリスナロケーションデータにアクセスできてもよい。さらなる実施形態において、制御システムは、マップデータ、特に空間のマップデータにアクセスできてもよい。アセットトラッキングシステムはさらに、動作モードを有して（又は「において動作されて(be operated in)」）もよい。動作モードは、物体検出段階(object detection stage)、信頼ゾーン決定段階(confidence zone determination stage)、タグ検出段階(tag detection stage)、及びタグローカリゼーション段階(tag localization stage)のうちの１つ以上を含んでもよい。

物体検出段階において、制御システムは、特に物体タグ(object tag)が物体に関連付けられる、（空間における）物体の存在を決定し（するように構成され）てもよい。物体タグ及び複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）が、物体通信信号(object communication signal)を介して通信し、関連する物体信号(related object signal)を制御システムに提供し（するように構成され）てもよい。

信頼ゾーン決定段階において、制御システムは、関連する物体信号、リスナロケーションデータ及びマップデータのうちの１つ以上に基づいて、特に関連する物体信号、リスナロケーションデータ及びマップデータに基づいて各リスナノードに対する（物体に関連する）（検出）信頼ゾーンセット((object-related) (detection) confidence zone set)を決定し（するように構成され）てもよい。

タグ検出段階において、ターゲットタグ及び複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）は、ターゲット通信信号(target communication signal)を介して通信し、関連するターゲット信号(related target signal)（言い換えれば、「（関連する）ロケーション信号((related) location signal)」）又は「（関連する）トラッキング信号((related) tracking signal)」）を制御システムに提供し（するように構成され）てもよい。

タグローカリゼーション段階において、制御システムは、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）の信頼ゾーンセットのうちの１つ以上に基づいて、特に関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び信頼ゾーンセットに基づいてターゲットタグのターゲットタグロケーション（推定）(target tag location (estimate))を決定し（するように構成され）てもよい。

特定の実施形態において、本発明は、空間においてターゲットタグを追跡するためのアセットトラッキングシステムであって、当該アセットトラッキングシステムは、空間に配置される複数のリスナノードを含み、当該アセットトラッキングシステムは、制御システムを含み、制御システムは、（ｉ）リスナロケーションデータ及び（ｉｉ）マップデータにアクセスでき、動作モードにおいて、制御システムは、物体の存在を決定し（するように構成され）、物体タグが物体に関連付けられ、物体タグ及び複数のリスナノードが、物体通信信号を介して通信し、関連する物体信号を制御システムに提供するように構成され、制御システムは、関連する物体信号、リスナロケーションデータ及びマップデータに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定し（するように構成され）、ターゲットタグ及び複数のリスナノードは、ターゲット通信信号を介して通信し、関連するターゲット信号を制御システムに提供するように構成され、制御システムは、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び複数のリスナノードの信頼ゾーンセットに基づいてターゲットタグのターゲットタグロケーションを決定する（するように構成される）、アセットトラッキングシステムを提供する。

本発明のアセットトラッキングシステムは、物体（言い換えれば、「障害物(obstacle)」）が、ターゲットタグロケーションを決定する際に制御システムによって考慮されるという利点を提供し得る。これにより、ターゲットタグロケーションが、物体が空間内を移動している及び／又は物体が空間に（一時的に）配置され、これにより、例えば、リスナノードの視界を妨げることによって、リスナノードとターゲットタグとの間の通信、特にリスナノードによるターゲットビーコン信号の検出（下記参照）と干渉する場合により正確に決定され得る。

とりわけ、物体は、物体タグでタグ付けされ、アセットトラッキングシステムが物体を（直接）追跡することを可能にしてもよい。物体タグとリスナノードとの間の通信、特にリスナノードによる物体ビーコン信号の検出に基づいて、制御システムは、各リスナノードに対する信頼ゾーンを推定し（するように構成され）てもよく、例えば、制御システムは、リスナノードの通信経路、特に視界を部分的に妨げる物体に起因して、リスナノードは、空間の第１の部分（低信頼ゾーン）においてターゲットタグを追跡するための低減された適合性(reduced suitability)を有する一方、空間の第２の部分（高信頼ゾーン）においてターゲットタグと通信する、特に検出するのに適したままであると決定し（するように構成され）てもよい。物体が移動される場合、アセットトラッキングシステムは、各リスナノードに対する信頼ゾーンを（動的に）更新し、これにより、（大きな）移動物体がある空間での正確なローカリゼーションを維持することを容易にしてもよい。

とりわけ、本発明は、空間においてターゲットタグを正確にロケーティングする(locate)ために、物体がターゲットタグとリスナノードとの間の通信、特にリスナノードによるターゲットビーコン信号の検出と干渉し得る、空間における（移動）物体((moving) object)を考慮することを可能にし得る。

したがって、第１のステップにおいて、物体（又は「障害物」）が、アセットトラッキングシステムと同じトラッキングシステムインフラストラクチャを使用して自動的にロケーティングされ、寸法決定され(dimensioned)てもよい。自動測位及び寸法決定(automatic positioning and dimension)は、頭上クレーン等、物体が動いている場合でも行われることができる。第２のステップにおいて、障害物の位置及び寸法が、近傍のすべてのリスナノードに関してブロックされたラインオブサイトエリア(blocked line-of-sight area)を算出するために使用されてもよい。第３のステップにおいて、ターゲットタグがブロックされたエリアへ移動している又はブロックされたエリア内に既にある場合、ターゲットタグの位置を算出するために使用される測位エンジンは、ブロックされたエリアに関連付けられるリスナノードからのデータを除外してもよい。

さらなる実施形態において、ターゲットタグは、ターゲットビーコン信号(target beacon signal)を発し（するように構成され）、特にターゲットビーコン信号を周期的に発し（するように構成され）てもよい。特に、複数のリスナノードは、ターゲットビーコン信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システムに提供するように構成されてもよい。したがって、ターゲット通信信号は、ターゲットビーコン信号であってもよい。

さらなる実施形態において、物体タグは、物体ビーコン信号(object beacon signal)を発し（するように構成され）、特に物体ビーコン信号を周期的に発し（するように構成され）てもよい。さらなる実施形態において、物体ビーコン信号は、特に、物体識別信号を含んでもよい。さらなる実施形態において、複数のリスナノードは、物体ビーコン信号を検出し、関連する物体信号を制御システムに提供するように構成されてもよい。したがって、物体通信信号は、物体ビーコン信号であってもよい。

ターゲットタグ及び物体タグの両方がそれぞれのビーコン信号を発する実施形態は、タグがリスナノードからの通信を検出すべきである場合、タグはより長い期間、特に連続的にアクティブになる可能性があるのに対し、ビーコン信号を発するためにタグは短期間しかアクティブにならないので、とりわけ有利であり得る。したがって、タグがビーコン信号を発する実施形態は、タグのバッテリ寿命に関してより効率的であり得る。

したがって、特定の実施形態において、本発明は、空間においてターゲットタグを追跡するためのアセットトラッキングシステムであって、ターゲットタグは、ターゲットビーコン信号を周期的に発し、当該アセットトラッキングシステムは、空間に配置され、ターゲットビーコン信号を検出するように構成される複数のリスナノードを含み、当該アセットトラッキングシステムは、制御システムを含み、制御システムは、（ｉ）リスナロケーションデータ及び（ｉｉ）マップデータにアクセスでき、動作モードにおいて、（ａ）制御システムは、物体の存在を決定し（するように構成され）、物体タグが物体に関連付けられ、物体タグは、物体ビーコン信号を発するように構成され、複数のリスナノードは、物体ビーコン信号を検出し、関連する物体信号を制御システムに提供するように構成され、（ｂ）制御システムは、関連する物体信号、リスナロケーションデータ及びマップデータに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定し（するように構成され）、（ｃ）複数のリスナノードは、ターゲットビーコン信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システムに提供し（するように構成され）、（ｄ）制御システムは、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び複数のリスナノードの信頼ゾーンセットに基づいてターゲットタグのターゲットタグロケーションを決定する（するように構成される）、アセットトラッキングシステムを提供してもよい。

したがって、ある実施形態において、タグは、リスナノードによって検出され（言い換えれば、「受信され(received)」）てもよい、それぞれのビーコン信号を発してもよく、リスナノードは、関連する信号を制御システムに提供してもよく、すなわち、ターゲット通信信号は、ターゲットビーコン信号であってもよく、物体通信信号は、物体ビーコン信号であってもよい。このような実施形態は、一般に、（タグによって検出される信号をリスナノードが発する実施形態と比較して）タグのバッテリ寿命の観点から好ましくあり得る。

さらなる実施形態において、複数のリスナノードは、リスナノード信号(listener node signal)を発し（するように構成され）、特にリスナノード信号を周期的に発し（するように構成され）てもよい。とりわけ、複数のリスナノードの各リスナノードが、（それぞれの）リスナノード信号を発してもよい。特に、ターゲットタグは、複数のリスナノード（の少なくとも一部）からのリスナノード信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システムに提供するように構成されてもよい。したがって、ターゲット通信信号は、リスナノード信号であってもよい。

さらなる実施形態において、複数のリスナノードは、リスナノード信号(listener node signal)を発し（するように構成され）、特にリスナノード信号を周期的に発し（するように構成され）てもよい。特に、ターゲットタグは、複数のリスナノード（の少なくとも一部）からのリスナノード信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システムに提供するように構成されてもよい。したがって、ターゲット通信信号は、リスナノード信号であってもよい。

一般に、ターゲットタグ及び物体タグの両方がビーコン信号を発する（するように構成さる）か、両方がリスナノード信号を検出するように構成されるかのいずれかであってもよい。しかしながら、混在した実施形態も可能である。

本発明が、以下では、説明の便宜上、両方のタグがビーコン信号を発するように構成される実施形態のコンテキストで主に述べられる。本発明がこのような実施形態に限定されないことは、当業者にとって明らかであろう。

したがって、本発明は、空間においてターゲットタグを追跡するためのアセットトラッキングシステムを提供してもよい。「アセットトラッキングシステム(asset-tracking system)」という用語は、空間内、特に（定義された）空間内の、１つ以上のターゲットタグのロケーション及び／又は動きを追跡する(track)ように構成される任意のシステムを指してもよい。

本明細書において、「ターゲットタグ(target tag)」（または「タグ(tag)」）という用語は、追跡され得るアイテム、特に、ターゲットタグアイデンティフィケーション(target tag identification)を備えること等により、一意に識別可能なアイテムを指してもよい。ターゲットタグは、特に、アイテムに取り付けられる等、又は人によって身につけられる等、追跡されることが望まれる（より大きな）アイテムに接続されてもよい。例えば、ターゲットタグは、ステッカー、バッジ、リストバンド、及びトークンのうちの１つ以上を含んでもよい。さらに、ターゲットタグは、無線ビーコン(radio beacon)等、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） ｌｏｗ ｅｎｅｒｇｙビーコン等、ワイヤレス信号を発するように構成されてもよい。

一般に、ターゲットタグは、モバイルターゲットタグであってもよい。

本明細書において、「空間(space)」という用語は、ターゲットタグの所在(whereabouts)を追跡することが望ましくあり得る任意の空間を指してもよい。空間は、特に、ショッピングモール、工場又は病院（の一部）等、建物（の一部）を含んでもよい。しかしながら、空間は、屋外に位置してもよい。空間は、例えば、レクリエーション公園又は農場を含んでもよい。ある実施形態において、「空間」という用語は、オフィス、店舗、倉庫、劇場、ホスピタリティエリア(hospitality area)、病院、老人ホーム、ホテル、プラント、空港、ショッピングモール、工場、園芸プラント(horticulture plant)を指してもよい。空間という用語は、屋内空間又は屋外空間、特に屋内空間を指してもよい。当業者には明らかなように、一般に、空間は、アセットトラッキングシステムに含まれず、すなわち、空間は、システムの一部ではない。

物体タグ及び複数のリスナノードは、物体通信信号を介して（ワイヤレスで）通信するように構成されてもよい。ある実施形態において、物体通信信号は、物体ビーコン信号を含んでもよく、物体タグは、物体ビーコン信号を発するように構成されてもよく、複数のリスナノードは、物体ビーコン信号を検出するように構成されてもよい。さらなる実施形態において、物体通信信号は、リスナノード信号を含んでもよく、複数のリスナノードは、リスナノード信号を発するように構成されてもよく、物体タグは、リスナノード信号を検出する（又は「受信する」）ように構成されてもよい。とりわけ、物体通信信号を受信する要素、例えば、物体ビーコン信号の場合における複数のリスナノードは、関連する物体信号を制御システムに提供してもよい。

ターゲットタグ及び複数のリスナノードは、ターゲット通信信号を介して（ワイヤレスで）通信するように構成されてもよい。ある実施形態において、ターゲット通信信号は、ターゲットビーコン信号を含んでもよく、ターゲットタグは、ターゲットビーコン信号を発するように構成されてもよく、複数のリスナノードは、ターゲットビーコン信号を検出し（するように構成され）てもよい。さらなる実施形態において、ターゲット通信信号は、リスナノード信号を含んでもよく、複数のリスナノードは、リスナノード信号を発するように構成されてもよく、ターゲットタグは、リスナノード信号を検出する（又は「受信する」）ように構成されてもよい。とりわけ、ターゲット通信信号を受信する要素、例えば、ターゲットビーコン信号の場合における複数のリスナノードは、関連するターゲット信号を制御システムに提供してもよい。

ある実施形態において、ターゲットタグは、ターゲットビーコン信号（すなわち「ビーコン信号」）を発するように構成されてもよい。

ある実施形態において、ターゲットタグは、ターゲットビーコン信号を周期的に発し（するように構成され）てもよい。さらなる実施形態において、ターゲットタグは、１５分ごと等、規則的な周期に従ってターゲットビーコン信号を発してもよい。しかしながら、さらなる実施形態において、ターゲットタグは、時刻によって変化する周期等、不規則な周期に従って、又は外部信号が受信されるたびに、又はターゲットタグが移動されるたびにターゲットビーコン信号を発してもよい。例えば、ターゲットタグは、（パッシブ）ＲＦＩＤタグを含んでもよく、（適切な）電波(radio wave)を受信するとターゲットビーコン信号を発してもよい。

さらなる実施形態において、ターゲットタグは、ターゲットビーコン信号を（本質的に）連続的に発し（するように構成され）てもよい。

ターゲットビーコン信号は、複数のリスナノードによって検出可能であり得る任意のタイプの信号を含んでもよい。ある実施形態において、ビーコン信号は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）信号、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）（ビーコンパケット）信号、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）（ビーコンパケット）信号、Ｌｉ－Ｆｉ（ビーコンパケット）信号、超広帯域パケット信号(ultra-wideband packet signal)、及びＴｈｒｅａｄ信号を含む群から選択されるワイヤレス通信信号等、ワイヤレス通信信号を含んでもよい。ある実施形態において、ターゲットビーコン信号は、１つ以上のキャリア周波数、特に複数のキャリア周波数を含んでもよい。

ターゲットビーコン信号は、特に、ターゲットタグ識別コードを含んでもよい。ターゲットタグ識別コードは、ターゲットタグに固有のものであってもよく、特に、ターゲットタグを一意に識別するのに適していてもよい。これにより、異なるターゲットタグが区別されてもよく、異なる（タグ付けされた）アイテムが（独立して）追跡されてもよい。

また、ターゲットビーコン信号は、ターゲットビーコン信号シーケンス番号を含んでもよい。ターゲットビーコン信号シーケンス番号は、所与の時間におけるターゲットタグに固有のものであってもよく、許容される最小数に折り返す前に、許容される最大数に達するまで順次増加されてもよい。これにより、異なるターゲットビーコン信号が区別されてもよく、ターゲットタグからの異なるターゲットビーコン信号が、同一のシーケンス番号を有するターゲットタグからの２つ以上のターゲットビーコン信号を有することが不可能であることが知られている、短い期間内に、例えばリスナによって、一意に識別されてもよい。

アセットトラッキングシステムは、複数のリスナノードを含んでもよい。リスナノードは、当技術分野において、一般に、「タグリスナ(tag listener)」、「タグロケータ(tag locator)」、「アンカノード(anchor node)」、「タグスキャナ(tag scanner)」、「基準ノード(reference node)」、及び「スニファ(sniffer)」と呼ばれることもある。ある実施形態において、リスナノードは、ターゲットビーコン信号を検出する（又は「受信する」）ように構成されてもよく、すなわち、リスナノードは、ターゲットビーコン信号を検出することが可能であってもよい。リスナノードは、特に、ターゲットビーコン信号を受動的に検出してもよい。さらなる実施形態において、リスナノードは、ターゲットビーコン信号を検出する（又は「受信する」）ように構成されるアンテナを含んでもよい。

リスナノードは、特に、空間、すなわち、ターゲットタグが追跡されるべきである空間に配置されてもよい。リスナノードは、ターゲットタグが一般に到達しないロケーションに配置されてもよいこと、例えば、ターゲットタグは、オフィスビルにおいて人を追跡するために使用されてもよく、リスナノードは、オフィスビルの照明システムに配置されてもよいことは、当業者にとって明らかであろう。

したがって、本発明はまた、複数の照明デバイスを含む照明システムであって、２つ以上の照明デバイス、特に少なくとも６個、例えば少なくとも８個、例えば少なくとも１２個、さらに特に少なくとも２０個の照明デバイスが、本明細書で述べられるアセットトラッキングシステムにおいて使用するために、それぞれのリスナノードを含む、照明システムを提供する。さらに、さらなる態様において、本発明はまた、本明細書で述べられるアセットトラッキングシステムを含む照明システムを提供する。

ある実施形態において、複数のリスナノードは、リスナノード信号（すなわち、「リスナ信号(listener signal)」を発するように構成されてもよい。

ある実施形態において、複数のリスナノード（の少なくとも一部）は、リスナノード信号を周期的に発し（するように構成され）てもよい。とりわけ、複数のリスナノード（の少なくとも一部）の各々が、（それぞれの）リスナノード信号を周期的に発し（するように構成され）てもよい。さらなる実施形態において、複数のリスナノードは、１５分ごと等、規則的な周期に従ってリスナノード信号を発してもよい。しかしながら、さらなる実施形態において、複数のリスナノードは、時刻によって変化する周期等、不規則な周期に従って、又は外部信号が受信されるたびにリスナノード信号を発してもよい。例えば、複数のリスナノードは、（パッシブ）ＲＦＩＤタグを含んでもよく、（適切な）電波を受信するとリスナノード信号を発してもよい。

さらなる実施形態において、複数のリスナノードは、リスナノード信号を（本質的に）連続的に発し（するように構成され）てもよい。

リスナノード信号は、ターゲットタグ及び／又は物体タグによって検出可能であり得る任意のタイプの信号を含んでもよい。ある実施形態において、リスナノード信号は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）信号、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）（ビーコンパケット）信号、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）（ビーコンパケット）信号、Ｌｉ－Ｆｉ（ビーコンパケット）信号、超広帯域パケット信号、及びＴｈｒｅａｄ信号を含む群から選択されるワイヤレス通信信号等、ワイヤレス通信信号を含んでもよい。ある実施形態において、リスナノード信号は、１つ以上のキャリア周波数、特に複数のキャリア周波数を含んでもよい。

各リスナノードについて、（それぞれの）リスナノード信号は、特に、リスナノード識別コードを含んでもよい。リスナノード識別コードは、リスナノードに固有のものであってもよく、特に、リスナノードを一意に識別するのに適していてもよい。これにより、異なるリスナノードが区別されてもよい。

また、リスナノード信号は、リスナノード信号シーケンス番号を含んでもよい。リスナノード信号シーケンス番号は、所与の時間における複数のリスナノードに固有のものであってもよく、許容される最小数に折り返す前に、許容される最大数に達するまで順次増加されてもよい。これにより、異なるリスナノード信号が区別されてもよく、複数のリスナノードからの異なるリスナノード信号が、複数のリスナノードが同じリスナノード信号シーケンス番号を有するリスナノード信号を発することが不可能であることが知られている、短い期間内に、例えばターゲットタグ及び／又は物体タグによって、一意に識別されてもよい。

ある実施形態において、ターゲットタグは、リスナノード信号を検出するように構成されてもよい。

さらなる実施形態において、物体タグは、リスナノード信号を検出するように構成されてもよい。

ある実施形態において、アセットトラッキングシステムはさらに、制御システムを含んでもよい。制御システムは、特に、アセットトラッキングシステム、特に複数のリスナノードを制御するように構成されてもよい。

ある実施形態において、制御システムは、リスナロケーションデータ（すなわち、「ロケーションデータ」）、特に複数のリスナノードのリスナロケーションデータにアクセスできてもよい。リスナロケーションデータは、特に、空間における複数のリスナノードの（各々の）ロケーションに関するデータ、例えば、複数のリスナノードの（各々の）部屋に関するデータ等、及び／又は複数のリスナノードの（各々の）座標等であってもよい。

さらなる実施形態において、制御システムは、マップデータ、特に空間のマップデータにアクセスできてもよい。マップデータは、特に、空間のレイアウト、例えば、建物に関して、部屋及び／若しくは壁及び／若しくはフロアに関するデータ等、並びに／又は、屋外エリアに関して、標高、木、建物に関するデータ等を含んでもよい。

さらなる実施形態において、制御システムは、ゲートウェイを含んでもよく、特に、リスナノードは、ゲートウェイと（ワイヤレス）通信関係にあってもよい。

さらなる実施形態において、制御システムは、測位エンジンを含んでもよく、特に、測位エンジンは、１つ以上のリスナノード、特に複数のリスナノードからのタグによって発せられるビーコン信号の検出に関連するデータに基づいてタグのロケーションを決定するように構成されてもよい。

アセットトラッキングシステム、特に制御システムは、動作モードを有してもよい。「動作モード(operational mode)」という用語は、「制御モード(controlling mode)」として示されてもよい。システム、装置、又はデバイス（以下もさらに参照）は、「モード(mode)」、「動作モード(operation mode)」又は「動作のモード(mode of operation)」においてアクションを実行してもよい。同様に、方法において、アクション、段階、又はステップは、「モード」、「動作モード」又は「動作のモード」において実行されてもよい。これは、システム、又は装置、又はデバイスが、別の制御モード、又は複数の他の制御モードを提供するように適合されてもよいことを排除するものではない。同様に、これは、モードを実行する前に及び／又はモードを実行した後に、１つ以上の他のモードが実行されてもよいことを排除するものではない。しかしながら、ある実施形態では、少なくとも制御モードを提供するように適合される、制御システム（以下もさらに参照）が利用可能であってもよい。他のモードが利用可能であれば、そのようなモードの選択は、センサ信号又は（時間）スキームに依存してモードを実行する等他のオプションも可能であるが、特にユーザインターフェースを介して実行されてもよい。動作モードは、ある実施形態では、単一の動作モード（すなわち、「オン」であり、さらなる調整可能性(tunability)なし）においてのみ動作することができるシステム、又は装置、又はデバイスを指してもよい。

動作モードは、物体検出段階、信頼ゾーン決定段階、タグ検出段階、及びタグローカリゼーション段階を含んでもよい。

ある実施形態において、検出段階において、制御システムは、物体の存在、特に空間における物体の存在を決定し（するように構成され）てもよい。本明細書において、「物体(object)」という用語は、リスナノードのラインオブサイトをブロックすること等により、リスナノードによるターゲットビーコン信号の検出と干渉し得る任意のものを指してもよい。とりわけ、物体は、例えば、クレーン等の機械、情報スタンド(information stand)、又はアートインスタレーション(art installation)であってもよい。また、本明細書において、「物体」という用語は、複数の物体を指してもよい。

ある実施形態において、物体は、物体タグに関連付けられてもよい。さらなる実施形態において、物体タグは、物体ビーコン信号を発するように構成されてもよい。

ある実施形態において、物体タグは、物体ビーコン信号を周期的に発し（するように構成され）てもよい。さらなる実施形態において、物体タグは、１５分ごと等、規則的な周期に従って物体ビーコン信号を発してもよい。しかしながら、さらなる実施形態において、物体タグは、時刻によって変化する周期等、不規則な周期に従って、又は外部信号が受信されるたびに、又は物体タグが移動されるたびに物体ビーコン信号を発してもよい。例えば、物体タグは、（パッシブ）ＲＦＩＤタグを含んでもよく、（適切な）電波を受信すると物体ビーコン信号を発してもよい。

さらなる実施形態において、物体タグは、物体ビーコン信号を（本質的に）連続的に発し（するように構成され）てもよい。

物体ビーコン信号は、複数のリスナノードによって検出可能であり得る任意のタイプの信号を含んでもよい。ある実施形態において、ビーコン信号は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）信号、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）（ビーコンパケット）信号、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）（ビーコンパケット）信号、Ｌｉ－Ｆｉ（ビーコンパケット）信号、超広帯域パケット信号、及びＴｈｒｅａｄ信号を含む群から選択されるワイヤレス通信信号等、ワイヤレス通信信号を含んでもよい。ある実施形態において、物体ビーコン信号は、１つ以上のキャリア周波数、特に複数のキャリア周波数を含んでもよい。

ある実施形態において、物体タグは、物体上に配置されてもよく、特に、アクセス可能なロケーション、すなわち、複数のリスナノードにとって比較的妨げられない(relatively unobstructed)ロケーション等、リスナノードによる検出のために一般的にアクセス可能であり得るロケーションで物体上に配置されてもよい。例えば、物体タグは、物体の頂部の角に配置されてもよい。本明細書において、「物体タグ(object tag)」という用語は、複数の物体タグを指してもよい。とりわけ、大きな物体の場合、物体のロケーション及び向きが（制御システムによって）正確に決定されることができるように、（十分に定義された場所に）複数の物体タグを設けることが有益であり得る。

物体ビーコン信号は、特に、物体タグ識別コードを含んでもよい。物体タグ識別コードは、物体タグに固有のものであってもよく、特に、物体タグ、及び特に物体を一意に識別するのに適していてもよい。これにより、異なる物体タグが区別されてもよく、異なる（タグ付けされた）物体が（独立して）追跡されてもよい。

また、物体ビーコン信号は、物体ビーコン信号シーケンス番号を含んでもよい。物体ビーコン信号シーケンス番号は、所与の時間における物体タグに固有のものであってもよく、許容される最小数に折り返す前に、許容される最大数に達するまで順次増加されてもよい。これにより、異なる物体ビーコン信号が区別されてもよく、物体タグからの異なる物体ビーコン信号が、同一のシーケンス番号を有する物体タグからの２つ以上の物体ビーコン信号を有することが不可能であることが知られている、短い期間内に、例えばリスナによって、一意に識別されてもよい。

ある実施形態において、複数のリスナノードは、物体ビーコン信号を検出し（又は「受信し」）、特に、関連する物体信号を制御システムに提供するように構成されてもよい。したがって、リスナノードは、物体ビーコン信号を検出することが可能であってもよい。リスナノードは、特に、物体ビーコン信号を受動的に検出してもよい。さらなる実施形態において、リスナノードは、物体ビーコン信号を検出する（又は「受信する」）ように構成されるアンテナを含んでもよい。

本明細書において、「関連する物体信号(related object signal)」における「関連する(related)」という用語は、物体信号が物体ビーコン信号に関連していること、例えば、少なくとも部分的に物体ビーコン信号（の検出）に基づいていることを指してもよい。

したがって、複数のリスナノードは、物体ビーコン信号を（受動的に）検出し、関連する物体信号を制御システムに提供してもよい。制御システムは、関連する物体信号に基づいて物体が（空間に）存在するかどうかを決定し（するように構成され）てもよい。

例えば、複数のリスナノードは、物体ビーコン信号がないこと（すなわち、「物体ビーコン信号の不在(the absence of an object beacon signal)」）を検出し、関連する物体信号を制御システムに提供してもよい。関連する物体信号に基づいて、制御システムは、この場合、物体が空間に不在であると決定し（するように構成され）てもよい。このようなシナリオにおいて、関連する物体信号は、例えば、物体ビーコン信号の検出がないことを示すための専用の関連する物体信号であってもよいが、制御システムに送信される実際の信号がないことであってもよく、すなわち、複数のリスナノードは、物体が検出される場合にのみ関連する物体信号を提供するように構成されてもよい。

信頼ゾーン決定段階において、制御システムは、関連する物体信号、リスナロケーションデータ及びマップデータのうちの１つ以上に基づいて、特に関連する物体信号、リスナロケーションデータ及びマップデータに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定し（するように構成され）てもよい。

本明細書において、「信頼ゾーンセット(confidence zone set)」という用語は、特定のリスナノードに対する１つ以上の信頼ゾーンのセット(set of one or more confidence zones)を指してもよい。したがって、各信頼ゾーンセットは、１つ以上の信頼ゾーンを含んでもよい。とりわけ、制御システムは、複数のリスナノードの各リスナノードについて、関連する物体信号、リスナロケーションデータ及びマップデータに基づいて空間を１つ以上の信頼ゾーンに分割し（するように構成され）てもよい。例えば、特定のリスナノードについて、空間は、低信頼ゾーン、中信頼ゾーン、及び高信頼ゾーンに分割されてもよく、低信頼ゾーンにおけるリスナノードの「ビュー(view)」は完全に妨げられ、中信頼ゾーンにおけるリスナノードのビューは部分的に妨げられ及び／又は中信頼ゾーンにおけるリスナノードのビューは妨げられているかどうかが不確かであり、高信頼ゾーンにおけるリスナノードのビューは妨げられていない。

一般に、ある実施形態において、信頼ゾーンセットは、特に、物体に関連する信頼ゾーンセット(object-related confidence zone set)であってもよい。

ある実施形態において、信頼ゾーンは、信頼エリア(confidence area)及び／又は信頼ボリューム(confidence volume)（すなわち、「信頼空間(confidence space)」）であってもよい。

さらなる実施形態において、信頼ゾーンは、信頼エリアであってもよく、すなわち、信頼ゾーンは、（本質的に）２Ｄであってもよい。信頼エリアの使用は、信頼エリアを決定することが信頼ボリュームを決定することよりも計算負荷が低くあり得、例えば、タグをより迅速にローカライズすることを容易にし得るので、有益であり得る。

さらなる実施形態において、信頼ゾーンは、信頼ボリュームであってもよく、すなわち、信頼ゾーンは、３Ｄであってもよい。信頼ボリュームの使用は、特に、ターゲットタグの高さ及び／又は物体タグに対応する物体の高さが変化し得る場合、信頼エリアよりもターゲットタグのより正確なローカリゼーションを容易にし得るので、有益であり得る。

タグ検出段階において、複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）、特にリスナノードのセンシングサブセット(sensing subset of listener nodes)（下記参照）は、ターゲットビーコン信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システムに提供し（するように構成され）てもよい。とりわけ、複数のリスナノードの各リスナノードは、（独立して）ターゲットビーコン信号を検出すると信号特性を決定してもよい。したがって、ターゲットタグがターゲットビーコン信号を発した後、リスナノードのサブセット（または「センシングサブセット(sensing subset)」）は、ターゲットビーコン信号を検出し（又は「受信し」）てもよい。ターゲットビーコン信号を検出するリスナノードの各々は、この場合、（独立して）信号特性を決定してもよく、信号特性は、ターゲットビーコン信号の検出に関連してもよく、特に、信号特性は、ターゲットビーコン信号（の検出）から導出されてもよい。ある実施形態において、信号特性は、信号強度、信号品質、距離推定、角度推定及び位相推定を含む群から選択されてもよい。とりわけ、信号特性は、ターゲットタグと（それぞれの）リスナノードとの間の距離に関連してもよい。例えば、信号強度は、ビーコン信号がターゲットタグから遠くに進むにつれて弱くなり得る。したがって、リスナノードが強い信号強度でビーコン信号を検出する場合、ターゲットタグは近くにある可能性があり、リスナノードが弱い信号強度でビーコン信号を検出する場合、ターゲットタグは遠くにある可能性があり、又は、物体がリスナノードによるビーコン信号の検出と干渉している可能性がある。同様に、信号品質も、ビーコン信号がターゲットタグから遠くに進むにつれて、又は、ビーコン信号がリスナノードへ進む際に物体がビーコン信号と干渉する場合に低下し得る。ある実施形態において、信号特性は、受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）等の信号強度、信号品質、距離推定、角度推定、及び位相推定からなる群から選択されてもよい。さらなる実施形態において、信号特性は、少なくとも信号強度、信号品質、及び／又は距離推定を含んでもよい。本明細書において、「信号特性(signal property)」という用語は、複数の信号特性を指してもよい。

本明細書において、「位相推定(phase estimate)」という用語は、ビーコン信号が複数のキャリア周波数を含む場合にリスナがタグから受信するビーコン信号で見るキャリア位相差に関する推定を指してもよい。各キャリア周波数における信号は、リスナのクロック周波数に対して位相差をもたらすことがある。位相推定は、最小キャリア周波数と最大キャリア周波数との間の総位相差、又は周波数帯域の単位数(unit number of frequency band)、例えば、１ＭＨｚに正規化された若しくは平均化された位相差であってもよい。

本明細書において、「すると(upon)」という用語は、際(while)及び／又は後(after)を指してもよい。したがって、リスナノードは、ターゲットビーコン信号を検出する際及び／又は検出した後、信号特性を決定してもよい。例えば、リスナノードは、ターゲットビーコン信号を検出している際に（検出された）ターゲットビーコン信号の信号強度を決定してもよく、ターゲットビーコン信号を検出した（直）後に推定距離を決定してもよい。

本明細書において、「信号強度(signal strength)」という用語は、特に、検出されたビーコン信号に存在するパワー(power)を指してもよい。とりわけ、信号強度は、受信信号強度インディケーション（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indication）に対応してもよい。

本明細書において、「信号品質(signal quality)」という用語は、特に、検出されたタグビーコン信号の品質を指してもよい。とりわけ、品質は、例えば、検出されたターゲットビーコン信号と（完全な）シグモイド信号((perfect) sigmoidal signal)と比較することによって決定されてもよい。信号品質は、信号がどのくらいインフォマティブである(informative)か／信頼できる(trustworthy)かを示してもよい。

ある実施形態において、動作モードにおいて、特にリスナノード選択段階(listener node selection stage)において、制御システムは、信頼ゾーンセットに基づいて及び／又は履歴情報に基づいて、特に信頼ゾーンセットに基づいて、又は特に履歴情報に基づいて複数のリスナノードのうちのリスナノードのセンシングサブセットを決定し（するように構成され）てもよい。

例えば、制御システムは、リスナノードのサブセットが物体によって（実質的に）妨害され、特に（本質的に）空間全体について、アセットトラッキングのために比較的インフォマティブではない(uninformative)可能性があると決定し（するように構成され）てもよい。したがって、これらのリスナノードにデータを報告させ、（信頼ゾーンセットを鑑みて）これらのデータを処理し続けるのではなく、制御システムは、ターゲットビーコン信号を検出するために（他の）リスナノードのセンシングサブセットを使用することを一時的に選択し（するように構成され）てもよい。とりわけ、このような実施形態において、信頼ゾーンセットが、リスナノードのセンシングサブセットを事前選択することによるターゲットタグロケーション決定のために考慮されていてもよい。

同様に、ある実施形態において、制御システムは、履歴データに基づいてリスナノードのサブセットがアセットトラッキングのために比較的インフォマティブではないと決定し（するように構成され）てもよい。例えば、リスナノードのサブセットは、履歴的に不正確であったものでもよく、又は特定の物体が空間にあった場合にインフォマティブではないと以前に決定されたものであってもよい。

さらなる実施形態において、動作モードにおいて、特にタグ検出段階において、リスナノードのセンシングサブセットは、ターゲットビーコン信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システムに提供し（するように構成され）てもよい。

特定の実施形態において、動作モードにおいて、制御システムは、信頼ゾーンセットに基づいて複数のリスナノードのうちのリスナノードのセンシングサブセットを決定し（するように構成され）てもよく、リスナノードのセンシングサブセットは、ターゲットビーコン信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システムに提供し（するように構成され）てもよく、制御システムは、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいてターゲットタグロケーション（推定）を決定し（するように構成され）てもよい。

ある実施形態において、タグローカリゼーション段階において、制御システムは、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）の信頼ゾーンセットのうちの１つ以上に基づいて、特に関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）の信頼ゾーンセットに基づいてターゲットタグのターゲットタグロケーション（推定）を決定し（するように構成され）てもよい。さらなる実施形態において、制御システムは、複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）の信頼ゾーンセットを考慮し（する一方）、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータのうちの１つ以上に基づいて、特に、複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）の信頼ゾーンセットを考慮し（する一方）、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいてターゲットタグのターゲットタグロケーション（推定）を決定し（するように構成され）てもよい。

したがって、制御システムは、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び信頼ゾーンセットに基づいてターゲットタグロケーションを決定し（するように構成され）てもよい。とりわけ、制御システムは、対応する信頼ゾーンセットに依存して異なるリスナノードの寄与を重み付けし（するように構成され）てもよい。例えば、ターゲットタグがリスナノードの低信頼ゾーンにあると推定される場合、斯かるリスナノードからのデータは、ターゲットタグロケーションを決定する際に他のリスナノードからのデータよりも低く重み付けされてもよい。

ある実施形態において、物体が空間に存在すると決定される場合、動作モード、特に信頼ゾーン決定段階は、制御システムが、関連する物体信号に基づいて物体の物体ロケーション（推定）を決定する（するように構成される）ことを含んでもよい。したがって、制御システムは、関連する物体信号に基づいて物体が存在するかどうかを決定し（するように構成され）てもよく、特に、物体が存在するとみなされる場合、関連する物体信号に基づいて物体の物体ロケーション（推定）を決定し（するように構成され）てもよい。

本明細書において、「物体が空間に存在すると決定される場合...」という句及び類似の句は、制御システムが物体が空間に存在するかどうかをチェックし、存在する場合、その後に示されるアクションを実行する動作モードの一部を指してもよい。とりわけ、制御システムは、（入力）情報に基づいて物体が存在すると決定してもよく、又は、物体通信信号、特に物体ビーコン信号に基づいて物体が存在すると決定してもよい。

本明細書において、「物体ロケーション(object location)」という用語は、特に、物体が占めるエリア及び／又はボリュームを指してもよい。したがって、ある実施形態において、物体ロケーションは、物体の位置を含んでもよいが、ある実施形態において、物体の向きも含んでもよい。さらなる実施形態において、物体ロケーションは、物体が占めるエリア（の表現(representation)）を含んでもよい。さらなる実施形態において、物体ロケーションは、物体が占めるボリューム（の表現）を含んでもよい。

さらなる実施形態において、制御システムは、物体ロケーションにさらに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定し（するように構成され）てもよい。とりわけ、各リスナノードについて、制御システムは、リスナロケーションデータ、マップデータ及び物体ロケーションに依存して空間を１つ以上の信頼ゾーンに分割し（するように構成され）てもよく、すなわち、制御システムは、（リスナロケーションデータに基づいて）リスナノードのロケーション、並びに（マップデータに基づいて）リスナノードが一般的に観察することができる空間、及び（物体ロケーションに基づいて）空間の（一部）が物体によってどの程度妨害されるかが分かる。

物体ロケーションに基づいて信頼ゾーンを決定することは、とりわけ良好な結果を提供し得る。

ある実施形態において、物体ロケーションは、物体の境界に対する境界信頼区間(boundary confidence interval)を含んでもよい。例えば、制御システムが数ｃｍの解像度で物体のロケーションを決定した場合、制御システムは、各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定する際に物体の境界における不確実性を考慮してもよく、すなわち、制御システムは、リスナロケーションデータ、マップデータ、物体ロケーション、及び境界信頼区間に基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定し（するように構成され）てもよい。

ある実施形態において、境界信頼区間は、特に、アセットトラッキングシステムの精度レベル、特に測位エンジンの精度レベルに基づいてもよい。したがって、当業者は、アセットトラッキングシステムのハードウェアに依存して適切な境界信頼区間を選択することができるであろう。例えば、特定の実施形態において、境界信頼区間は、５～３０ｃｍの範囲から、例えば１５～２５ｃｍの範囲から選択されてもよい。

さらなる実施形態において、制御システムは、境界信頼区間を考慮し（する一方）、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び物体ロケーションに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定し（するように構成され）てもよい。

ある実施形態において、動作モードにおいて、特にタグローカリゼーション段階において、制御システムは、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいてターゲットタグの予備ターゲットタグロケーション（推定）(preliminary target tag location (estimate))を決定、関連するターゲット信号、予備ターゲットタグロケーション、及び信頼ゾーンセット、特に複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）の信頼ゾーンセットに基づいて処理された信号(processed signal)を提供、及び、処理された信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいてターゲットタグロケーションを決定する（するように構成され）てもよい。さらなる実施形態において、制御システムは、信頼ゾーンセットを考慮し（する一方）、関連するターゲット信号及び予備ターゲットタグロケーションに基づいて処理された信号を提供し（するように構成され）てもよい。

したがって、制御システムは、まず、ビーコン信号を検出したリスナノードの一部からのデータを含む関連するターゲット信号に基づいて予備ターゲットロケーションを決定し、その後、信頼ゾーンセットにおける信頼ゾーンに関して予備ターゲットタグロケーションに基づいて処理された信号を提供し（するように構成され）てもよい。とりわけ、予備ターゲットロケーションがリスナノードの低信頼ゾーンに入る場合、当該リスナノードからのデータは、低く重み付けされてもよく、又は処理された信号に組み込まれなくてもよい。これにより、処理された信号は、関連するターゲット信号に関してインフォマティブなデータで強化され(enriched)てもよい。次に、制御システムは、（関連するターゲット信号に（直接）基づくのではなく）処理された信号に基づいてターゲットタグロケーションを決定し（するように構成され）てもよく、この結果、タグのより正確なローカリゼーションが可能になり得る。

さらなる実施形態において、各信頼ゾーンセットは、低信頼ゾーン及び／又は高信頼ゾーンを含んでもよく、動作モードにおいて、特にタグローカリゼーション段階において、制御システムは、予備ターゲットタグロケーションが（それぞれの）低信頼ゾーンにあるリスナノードからのデータを省くことにより関連するターゲット信号から処理された信号を提供し（するように構成され）てもよい。

本明細書において、「データを省く(omitting data)」という句は、関連するターゲット信号からデータを除去する(remove)こと等により、又は、処理された信号に（他の）データを選択的に含めること等により、処理された信号にデータが含まれないことを指してもよい。

さらなる実施形態において、各信頼ゾーンセットは、関連付けられた信頼スコア(associated confidence score)、特に関連付けられた信頼スコア範囲(associated confidence score range)を有する１つ以上の信頼ゾーンへの空間のパーティショニング(partitioning)を含んでもよく、動作モードにおいて、特にタグローカリゼーション段階において、制御システムは、予備ターゲットタグロケーションを含む（リスナノードの）それぞれの信頼ゾーンに関連付けられた（それぞれの）信頼スコアに基づいてリスナノードからのデータを重み付けすることにより関連するターゲット信号から処理された信号を提供し（するように構成され）てもよい。したがって、各リスナノードのデータは、予備ターゲットロケーションがあるそれぞれの信頼ゾーンの信頼スコアに従って重み付けされてもよい。

例えば、予備ターゲットロケーションが低信頼ゾーンにあるリスナノードのデータは小さな重みを受けてもよく、予備ターゲットロケーションが中信頼ゾーンにあるリスナノードのデータは中の重みを受けてもよく、予備ターゲットロケーションが高信頼ゾーンにあるリスナノードのデータは高い重みを受けてもよい。より大きな重みがリスナノードのデータに割り当てられるほど、それぞれのデータがターゲットタグロケーションの決定により多くの影響を与え得ることは、当業者にとって明らかであろう。

ある実施形態において、制御システムは、ｎ個の予め定められた信頼スコア、特にｎ個の予め定められた信頼スコア範囲等、予め定められた信頼スコアに基づいて信頼ゾーンセットを決定し（するように構成され）てもよく、ｎは、少なくとも２、例えば少なくとも３であってもよい。さらなる実施形態において、ｎは、３～２０の範囲から、例えば３～１０の範囲から選択されてもよい。

したがって、ある実施形態において、動作モードにおいて、制御システムは、複数のリスナノードの各リスナノードについて、関連する物体信号、リスナロケーションデータ及びマップデータのうちの１つ以上に基づいて関連付けられた信頼スコアを有する１つ以上の信頼ゾーンに空間をパーティショニングし（するように構成され）てもよい。さらなる実施形態において、制御システムは、複数のリスナノードの各リスナノードについて、物体ロケーション、リスナロケーションデータ及びマップデータのうちの１つ以上に基づいて関連付けられた信頼スコアを有する１つ以上の信頼ゾーンに空間をパーティショニングし（するように構成され）てもよい。さらなる実施形態において、制御システムは、複数のリスナノードの各リスナノードについて、物体の１つ以上の物体特性に少なくとも部分的に基づいて関連付けられた信頼スコアを有する１つ以上の信頼ゾーンに空間をパーティショニングし（するように構成され）てもよく、物体特性は、形状及び材料を含む群から選択されてもよい。例えば、制御システムは、信頼ゾーンを決定する際に物体の厚さ及び／又は材料の空間的変化(spatial variation)を考慮し（するように構成され）てもよい。

ある実施形態において、各信頼ゾーンセットは、信頼ボリュームセット（または「３Ｄ信頼セット(3D confidence set)」）を含んでもよい。「信頼ボリュームセット(confidence volume set)」という用語は、信頼ボリューム（上記参照）を含む信頼ゾーンを含む信頼ゾーンセットを指してもよい。

さらなる実施形態において、各信頼ゾーンセットは、信頼ボリュームエリア（または「２Ｄ信頼セット(2D confidence set)」）を含んでもよい。「信頼エリアセット(confidence area set)」という用語は、信頼エリア（上記参照）を含む信頼ゾーンを含む信頼ゾーンセットを指してもよい。

アセットトラッキングシステムは、特に、他の（既存の）インフラストラクチャに組み込まれてもよい。とりわけ、ある実施形態において、リスナノードは、照明デバイスに組み込まれてもよい。照明デバイスは、照明デバイスを制御するための低帯域幅ワイヤレス通信デバイスを備えてもよい。例えば、光生成デバイスは、光生成デバイスがリモートに制御されることができるようにワイヤレス通信デバイスを含んでもよく、又は斯かるワイヤレス通信デバイスに機能的に結合されてもよい。したがって、ある実施形態において、ワイヤレス通信デバイスは、リスナノードを含んでもよい。

本明細書において、「照明デバイス(lighting device)」という用語は、例えば、光生成デバイス、ライトスイッチ等の光制御要素、及び（占有）センサのうちの１つ以上を指してもよい。

さらなる実施形態において、アセットトラッキングシステムは、複数の照明デバイスを含んでもよく、複数のリスナノード（の少なくとも一部）は、照明デバイスに組み込まれてもよい。

ある実施形態において、複数のリスナノードの総数の少なくとも５０％は、照明デバイスの規則的なグリッド等、規則的なグリッドに配置されてもよい。本明細書において、「規則的なグリッド(regular grid)」という用語は、特に、規則的に間隔を空けた平行線の２つ以上のセットの交点によって形成されるパターンを指してもよく、特に、リスナノードは交点に配置されてもよい。

さらなる実施形態において、規則的なグリッドに含まれるリスナノードは、天井等、（本質的に）同じ高さに配置されてもよい。

さらなる実施形態において、複数のリスナノードはさらに、規則的なグリッドに含まれず、規則的なグリッドに構成されるリスナノードとは異なる高さに構成される１つ以上のリスナノードを含んでもよい。

一般に、ある実施形態において、ターゲットタグ（又は物体タグ）は、ターゲットビーコン信号（物体ビーコン信号）を周期的に独立して発してもよく、すなわち、ターゲットタグ（物体タグ）は、ターゲットビーコン信号（物体ビーコン信号）を規則的な（又は不規則な）間隔で発するように構成されてもよい。

しかしながら、ある実施形態において、制御システムは、（信号生成要素を有し）トラッキング信号を発し（するように構成され）てもよく、ターゲットタグ（又は物体タグ）は、トラッキング信号を検出するとターゲットビーコン信号（又は物体ビーコン信号）を発してもよい。このような実施形態では、制御システムは、任意の時点でターゲットタグ（又は物体タグ）をロケーティングし（することが可能にされ）得、これは、例えば、病院内又は工場内で専門家を迅速に見つける(locate)ために等、ターゲットタグ（又は物体タグ）のロケーションが急に決定される必要がある場合に有益であり得る。

また、「動作モードにおいて、制御システムは、ターゲットタグロケーションを決定してもよい(in the operational mode, the control system may determine a target tag location)」、又は「動作モードにおいて、制御システムは、信頼ゾーンセットを決定してもよい(in the operational mode, the control system may determine a confidence zone set)」、又は「動作モードにおいて、制御システムは、（方法（のステップ）を実行する(in the operational mode, the control system executes a (step of a) method)」、又は「動作モードにおいて、制御システムは、方法を実行してもよい(in the operational mode, the control system may execute a method)」等の句、及び類似の句は、ある実施形態では、制御システムが、動作モードにおいてターゲットタグロケーションを決定するように構成される、又は動作モードにおいて方法（のステップ）を実行するように構成される等、（動作モードにおいて）示されたアクションを実行するように構成されると解釈されてもよい。

ある実施形態において、アセットトラッキングシステム、特に制御システムは、本発明の方法（下記参照）を実行するように構成されてもよい。

第２の態様において、本発明はさらに、特に複数のリスナノードが空間に配置される、空間におけるターゲットビーコン信号の（エミッション）ロケーションをローカライズするための方法を提供してもよい。ある実施形態において、方法は、空間におけるターゲットタグをローカライズする、特に追跡するためのものであってもよい。ある実施形態において、方法は、物体検出段階、信頼ゾーン決定段階、（タグ）検出段階、及び（タグ）ローカリゼーション段階のうちの１つ以上を含んでもよい。

物体検出段階は、本発明による制御システムによって、（空間における）物体の存在を決定することを含んでもよい。ある実施形態において、物体タグが、物体上に配置されてもよい。ある実施形態において、物体タグ及び複数のリスナノードが、物体通信信号を介して通信し、関連する物体信号を提供し（するように構成され）てもよい。したがって、方法、特に物体検出段階は、物体タグと複数のリスナノードとの間で物体通信信号を送信すること、及び、関連する物体信号を提供することを含んでもよい。

信頼ゾーン決定段階は、本発明による制御システムによって、関連する物体信号、（空間の）マップデータ、及び（複数のリスナノードの）リスナロケーションデータに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定することを含んでもよい。

ある実施形態において、（タグ）検出段階は、ターゲットタグと複数のリスナノードとの間で、又は代替的な表現では、ターゲットタグから複数のリスナノードにターゲット通信信号を送信すること、及び、複数のリスナノードによって、関連するターゲット信号を本発明による制御システムに提供することを含んでもよい。したがって、ターゲットタグ及び複数のリスナノードは、ターゲット通信信号を介して通信し、関連するターゲット信号を提供し（するように構成され）てもよい。

（タグ）検出段階は、複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）でターゲットビーコン信号を検出すること、及び、関連するターゲット信号を提供することを含んでもよい。

（タグ）ローカリゼーション段階は、本発明による制御システムによって、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）の信頼ゾーンセットに基づいてロケーションを決定することを含んでもよい。

ある実施形態において、ターゲットタグは、ビーコン信号を発する（するように構成される）。とりわけ、リスナノードは、ターゲットビーコン信号を検出し（するように構成され）てもよい。

さらなる実施形態において、物体タグは、物体ビーコン信号を発し（するように構成され）、特に、物体タグは、物体ビーコン信号を周期的に発する（するように構成される）。ある実施形態において、複数のリスナノードは、物体ビーコン信号を検出し、特に、関連する物体信号を提供するように構成されてもよい。

ある実施形態において、複数のリスナノードは、リスナノード信号を発するように構成されてもよい。さらなる実施形態において、ターゲットタグは、リスナノード信号を検出するように構成されてもよい。さらなる実施形態において、物体タグは、リスナノード信号を検出するように構成されてもよい。

ある実施形態において、（タグ）検出段階は、複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）でターゲットビーコン信号を検出すること、及び、関連するターゲット信号を提供することを含んでもよい。

したがって、特定の実施形態において、本発明は、空間においてターゲットビーコン信号のロケーションをローカライズするための方法であって、複数のリスナノードが空間に配置され、リスナノードはターゲットビーコン信号を検出するように構成され、当該方法は、（ａ）物体の存在を決定することであって、物体タグが物体上に配置され、物体タグは、物体ビーコン信号を周期的に発し、複数のリスナノードは、物体ビーコン信号を検出し、関連する物体信号を提供するように構成される、ことと、（ｂ）関連する物体信号、マップデータ、及びリスナロケーションデータに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定することと、（ｃ）複数のリスナノードでターゲットビーコン信号を検出すること、及び、関連するターゲット信号を提供することと、（ｄ）関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）の信頼ゾーンセットに基づいてロケーションを決定することとを含む、方法を提供する。

また、「ターゲットビーコン信号のロケーションをローカライズするための方法(method for localizing a location of a target beacon signal)」という句、及び類似の句は、ある実施形態では、（ビーコン信号を発する）タグのロケーションをローカライズするための方法と解釈されてもよい。

ある実施形態において、物体が空間に存在すると決定される場合、方法、特に物体検出段階は、関連する物体信号に基づいて物体の物体ロケーション（推定）を決定することを含んでもよい。さらなる実施形態において、方法、特に信頼ゾーン決定段階は、物体ロケーションにさらに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定することを含んでもよい。

ある実施形態において、方法、特に（タグ）ローカリゼーション段階は、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいて、予備ロケーション（推定）、すなわち、ターゲットタグの予備ロケーション（推定）を決定することを含んでもよい。さらなる実施形態において、方法、特に（タグ）ローカリゼーション段階は、関連するターゲット信号、（ターゲットタグの）予備ロケーション、及び複数のリスナノード（の総数の少なくとも一部）の信頼ゾーンセットに基づいて処理された信号を提供することを含んでもよい。このような実施形態において、方法、特に（タグ）ローカリゼーション段階はさらに、処理された信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいてロケーションを決定することを含んでもよい。

ある実施形態において、各信頼ゾーンセットは、低信頼ゾーン及び／又は高信頼ゾーンを含んでもよく、すなわち、信頼ゾーンセットは、単一の高（又は低）信頼ゾーンを含んでもよく、又は低信頼ゾーン及び高信頼ゾーンを含んでもよい。

さらなる実施形態において、方法、特に（タグ）ローカリゼーション段階は、予備ロケーションが（それぞれの）低信頼ゾーンにあるリスナノードからのデータを省くことにより関連するターゲット信号から処理された信号を提供することを含んでもよい。

ある実施形態において、各信頼ゾーンセットは、関連付けられた信頼スコアを有する１つ以上の信頼ゾーンへの空間のパーティショニングを含んでもよい。このような実施形態において、方法は、予備ロケーションを含む（リスナノードの）それぞれの信頼ゾーンに関連付けられた（それぞれの）信頼スコアに基づいてリスナノードからのデータを重み付けすることにより関連するターゲット信号から処理された信号を提供することを含んでもよい。

ある実施形態において、複数のリスナノードの総数の少なくとも５０％は、規則的なグリッドに配置されてもよく、特に、規則的なグリッドに含まれない１つ以上のリスナノード、特に「オフグリッドリスナノード(off-grid listener node)」は、規則的なグリッドに構成されるリスナノードとは異なる高さに構成されてもよい。したがって、複数のリスナノードは、１つ以上のオフグリッドリスナノードを含んでもよい。

さらなる態様において、本発明は、複数のリスナノードに機能的に結合されるコンピュータ上で実行するための命令を含むコンピュータプログラムプロダクトであって、命令は、コンピュータによって実行された場合、コンピュータに本発明の方法のステップの少なくとも一部を実行させる、コンピュータプログラムプロダクトを提供してもよい。

ある実施形態において、コンピュータプログラムプロダクトは、アセットトラッキングシステムに本発明の方法のステップの少なくとも一部を実行させるためにアセットトラッキングシステムに機能的に結合されるコンピュータによって実行可能であってもよい。

さらなる態様において、本発明は、複数のリスナノードに機能的に結合されるコンピュータによって実行された場合、コンピュータに本発明の方法のステップの少なくとも一部を実行させるプログラム命令を担持する、データキャリアを提供してもよい。

さらなる態様において、本発明は、本明細書で述べられるアセットトラッキングシステムで使用するための本明細書で述べられるリスナノードの少なくとも１つを含む照明デバイスを提供してもよい。特定の実施形態において、空間において（タグの）ビーコン信号の（エミッション）ロケーションをローカライズするための（上述した）方法は、このような照明デバイスを使用してもよい。

ある実施形態において、照明デバイスは、光生成デバイス、光制御要素、又は（近接）センサ、特に光生成デバイス、より特に照明器具を含んでもよい。

照明デバイスは、例えば、オフィス照明システム、家庭用アプリケーションシステム(household application system)、店舗用照明システム、家庭用照明システム、アクセント照明システム、スポット照明システム、劇場照明システム、光ファイバアプリケーションシステム、プロジェクションシステム、自発光ディスプレイシステム(self-lit display system)、ピクセル化されたディスプレイシステム(pixelated display system)、セグメント化されたディスプレイシステム(segmented display system)、警標システム(warning sign system)、医療用照明アプリケーションシステム、指示標示システム(indicator sign system)、装飾用照明システム、ポータブルシステム、オートモーティブアプリケーション、グリーンハウス照明システム、園芸用照明等の一部であってもよく、又はこれらに適用されてもよい。

特定の実施形態において、光源は、（ＬＥＤ又はレーザダイオード等の）固体ＬＥＤ光源を含む。

また、「光源(light source)」という用語は、２～２０個の（固体）ＬＥＤ光源等、複数の光源に関連してもよい。したがって、ＬＥＤという用語は、複数のＬＥＤを指してもよい。

ここで、本発明の実施形態を、対応する参照符号が対応する部分を示す添付の概略図を参照して、単なる例として説明する。概略図は必ずしも縮尺どおりではない。
図１Ａ～Ｂは、アセットトラッキングシステムの一実施形態を概略的に示す。 図２は、アセットトラッキングシステムのさらなる実施形態を概略的に示す。 図３は、アセットトラッキングシステムのさらなる実施形態を概略的に示す。

図１Ａ～Ｂは、空間５００においてターゲットタグ１０を追跡するためのアセットトラッキングシステム１００の一実施形態を概略的に示している。アセットトラッキングシステム１００は、空間５００に配置される複数のリスナノード１１０を含んでもよい。アセットトラッキングシステム１００は、制御システム３００を含んでもよく、特に、制御システム３００は、リスナロケーションデータ及びマップデータのうちの１つ以上にアクセスすることができてもよい。ある実施形態において、アセットトラッキングシステムは、動作モードを有し、
制御システム３００は、物体タグ２１０が物体２００に関連付けられる、物体２００の存在を決定し（するように構成され）てもよい。ある実施形態において、物体タグ２１０及び複数のリスナノード１１０は、物体通信信号を介して通信し、関連する物体信号を制御システム３００に提供するように構成される。さらなる実施形態において、物体タグ２１０は、物体ビーコン信号を発するように構成されてもよく、複数のリスナノード１１０は、物体ビーコン信号を検出し、関連する物体信号を制御システム３００に提供するように構成されてもよく、
制御システム３００は、関連する物体信号、リスナロケーションデータ及びマップデータに基づいて各リスナノード１１０に対する信頼ゾーンセット２３０を決定してもよく、
複数のリスナノード１１０及びターゲットタグ１０は、ターゲット通信信号を介して通信し、関連するターゲット信号を制御システム３００に提供し（するように構成され）てもよい。ある実施形態において、ターゲットタグは、ターゲットビーコン信号を発し（するように構成され）てもよく、特に、複数のリスナノード１１０は、ターゲットビーコン信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システム３００に提供し（するように構成され）てもよく、
制御システム３００は、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び複数のリスナノード１１０の信頼ゾーンセット２３０に基づいてターゲットタグ１０のターゲットタグロケーションを決定してもよい。

図１Ａは、２つの物体タグ２１０が物体２００に関連付けられているのを概略的に示している。

ある実施形態において、物体２００が空間５００に存在すると決定される場合、動作モードは、制御システム３００が、関連する物体信号に基づいて物体２００の物体ロケーション２５０を決定する（するように構成される）ことを含んでもよい。図示の実施形態において、物体ロケーション２５０は、物体２００の境界に対する境界信頼区間を含んでもよい。したがって、物体ロケーション２５０は、物体ロケーション２５０における不確実性を考慮するために物体２００自体よりも大きな空間である。

さらなる実施形態において、制御システム３００は、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び物体ロケーション２５０に基づいて各リスナノード１１０に対する信頼ゾーンセット２３０を決定し（するように構成され）てもよい。

図１Ｂは、図１Ａと同じ実施形態を概略的に示し、第１のリスナノード１１０、１１０ａに対する信頼ゾーンセット２３０の信頼ゾーン２３１を図示している。とりわけ、図１Ｂは、空間が、物体ロケーション２５０に基づいて第１のリスナノード１１０、１１０ａに対して３つの信頼ゾーン２３１、２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃに分割されることを概略的に図示している。具体的には、第１の信頼ゾーン２３１、２３１ａは、低信頼ゾーンであってもよく、第１の信頼ゾーンは、物体ロケーション２５０において物体２００によって直接ブロックされると推定されるゾーンを含む。第２の信頼ゾーン２３１、２３１ｂは、中信頼ゾーンであってもよく、第２の信頼ゾーン２３１、２３１ｂは、物体ロケーション２５０における何らかの不確実性に起因して物体２００によって（第１のリスナノード１１０、１１０ａに関して）ブロックされる可能性があるゾーンを含む。第３の信頼ゾーン２３１、２３１ｃは、高信頼ゾーンであってもよく、第３の信頼ゾーンは、物体ロケーション２５０に基づいて物体２００によって（第１のリスナノード１１０、１１０ａに関して）妨げられないと考えられるゾーンを含んでもよい。

ある実施形態において、動作モードにおいて、制御システム３００は、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいてターゲットタグ１０の予備ターゲットタグロケーション１５を決定してもよい。次に、制御システム３００は、関連するターゲット信号、予備ターゲットタグロケーション１５、及び複数のリスナノード１１０の信頼ゾーンセット２３０に基づいて処理された信号を提供してもよい。例えば、図示の実施形態において、制御システム３００は、予備ターゲットタグロケーション１５が第１のリスナノード１１０の信頼ゾーンセット２３０の第１の信頼ゾーン２３１、２３１ａにあり、第１の信頼ゾーン２３１、２３１は、低信頼ゾーンであると決定してもよい。したがって、制御システム３００は、（変形例の中で任意選択的に）第１のリスナノード１１０、１１０ａのデータに低い重みを与える又は該データを省くことによって、処理された信号を提供してもよい。その後、制御システム３００は、処理された信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいてターゲットタグロケーションを決定してもよい。妨害された（複数の）リスナノード１１０からのデータは、より低い重みを与えられ及び／又は省かれてもよいので、推定されたターゲットタグロケーションは、予備ターゲットタグロケーション（推定）１５よりも正確であり得る。

さらなる実施形態において、各信頼ゾーンセット２３０は、関連付けられた信頼スコアを有する１つ以上の信頼ゾーン２３１への空間５００のパーティショニングを含んでもよく、動作モードにおいて、制御システム３００は、予備ターゲットタグロケーション１５を含むそれぞれの信頼ゾーン２３１に関連付けられた信頼スコアに基づいてリスナノード１１０からのデータを重み付けすることにより関連するターゲット信号から処理された信号を提供してもよい。図示の実施形態において、第１のリスナノード１１０、１１０ａに関して、信頼ゾーンセット２３０は、３つの信頼ゾーン２３１を含んでもよい。ある実施形態において、（複数のリスナノード１１０のうちの）異なるリスナノード１１０は、それぞれの信頼セット２３０における信頼ゾーン２３１の数が異なってもよい。

図１Ａ～Ｂはさらに、空間５００においてターゲットビーコン信号の（エミッション）ロケーション、特にターゲットタグロケーションをローカライズするため、特に空間５００においてターゲットタグ１０を追跡するための方法の一実施形態を概略的に示している。とりわけ、複数のリスナノード１１０が、空間５００に配置されてもよい。ある実施形態において、方法は、物体タグ２１０が物体２００上に配置される、物体２００の存在を決定することを含んでもよい。とりわけ、物体タグ２１０及び複数のリスナノード１１０が、物体通信信号を介して通信し、関連する物体信号を提供するように構成されてもよい。とりわけ、ある実施形態において、物体タグ２１０は、物体ビーコン信号を発するように構成されてもよく、複数のリスナノード１１０は、物体ビーコン信号を検出し、関連する物体信号を提供するように構成されてもよく、関連する物体信号、マップデータ、及びリスナロケーションデータに基づいて各リスナノード１１０に対する信頼ゾーンセット２３０を決定することと、ターゲットタグ１０と複数のリスナノード１１０との間でターゲット通信信号を送信することと、関連するターゲット信号を提供することとを含んでもよい。とりわけ、ある実施形態において、ターゲットタグ１０は、ターゲットビーコン信号を発するように構成されてもよく、方法は、複数のリスナノード１１０でターゲットビーコン信号を検出すること、及び、関連ターゲット信号を提供することと、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び複数のリスナノード１１０の信頼ゾーンセット２３０に基づいてロケーションを決定することとを含んでもよい。

図１Ｂはさらに、物体２００が空間５００に存在すると決定される場合、方法が、関連する物体信号に基づいて物体２００の物体ロケーション２５０を決定することと、リスナロケーションデータ、マップデータ、及び物体ロケーション２５０に基づいて各リスナノード１１０に対する信頼ゾーンセット２３０を決定することとを含む、方法の実施形態を概略的に示している。

図示の実施形態において、方法はさらに、関連するターゲット信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいて予備ロケーション、特に予備ターゲットタグロケーション１５を決定することと、関連するターゲット信号、予備ロケーション、及び複数のリスナノード１１０の信頼ゾーンセット２３０に基づいて処理された信号を提供することと、処理された信号、リスナロケーションデータ、及びマップデータに基づいてロケーションを決定することとを含む。

図示の実施形態において、方法は、関連付けられた信頼スコアを有する１つ以上の信頼ゾーン２３１に空間５００をパーティショニングすることと、特に、予備ロケーション、特に予備ターゲットタグロケーション１５を含むそれぞれの信頼ゾーン２３１に関連付けられた信頼スコアに基づいてリスナノード１１０からのデータを重み付けすることにより関連するターゲット信号から処理された信号を提供することとを含んでもよい。

図２は、アセットトラッキングシステム１００のさらなる実施形態を概略的に示している。図示の実施形態において、第１のリスナノード１１０、１１０ａの信頼ゾーンセット２３０は、空間（５００）における壁のような物体２００を考慮し得る。

図示の実施形態において、第２のリスナノード１１０、１１０ｂは、本質的に、物体２００によって（視野に関して）完全にブロックされ得る。したがって、動作モードにおいて、制御システム３００は、信頼ゾーンセット２３０に基づいて複数のリスナノード１１０のうちのリスナノード１１１のセンシングサブセットを決定してもよい。とりわけ、第２のリスナノード１１０、１１０ｂは、リスナノード１１１のセンシングサブセットから外されてもよい。さらなる実施形態において、リスナノード１１１のセンシングサブセットは、ターゲットビーコン信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システム３００に提供してもよく、特に、制御システム３００は、リスナノード１１１のセンシングサブセットから除外されたリスナノード１１０の検出を非アクティブにしてもよい。

図示の実施形態において、各信頼ゾーンセット２３０は、低信頼ゾーン及び／又は高信頼ゾーンを含んでもよく、動作モードにおいて、制御システム３００は、予備ターゲットタグロケーション１５が低信頼ゾーンにあるリスナノードからのデータを省くことにより関連するターゲット信号から処理された信号を提供してもよい。したがって、図示の実施形態において、第１のリスナノード１１０、１１０ａからのデータは、おそらく（予備ターゲットタグロケーション１５に依存して）第１のターゲットタグ１０、１０ａのローカリゼーションに関して省かれてもよいが、第２のターゲットタグ１０、１０ｂのローカリゼーションに関して処理された信号に含まれてもよい。

図２はさらに、複数のリスナノード１１０の総数の少なくとも５０％が、規則的なグリッド１１５に配置され、複数のリスナノード１１０がさらに、規則的なグリッド１１５に含まれず、特に、規則的なグリッド１１５に含まれるリスナノード１１０とは異なる高さに構成される１つ以上のリスナノード１１０、特にオフグリッドリスナノード１１８を含む実施形態を概略的に示している。

図２はさらに、各信頼ゾーンセット２３０が、低信頼ゾーン及び／又は高信頼ゾーンを含み、方法は、予備ロケーションが低信頼ゾーンにあるリスナノード１１０からのデータを省くことにより関連するターゲット信号から処理された信号を提供することを含む、本発明の方法の実施形態を概略的に示している。

図３は、複数のリスナノード１１０（の総数の少なくとも一部）が照明デバイス１０００に組み込まれている、アセットトラッキングシステム１００の別の実施形態を概略的に示している。とりわけ、図３は、ランプ１００１、及び照明器具１００２等の光生成デバイスと、グラフィカルユーザインターフェース等、ユーザインターフェース等の照明制御要素１００３とを含む照明デバイス１０００を概略的に示している。参照番号１０１０は、照明デバイス１０００によって生成される光を示している。特に、この光は、白色光等、可視光である。また、照明制御要素１００３は、Ｉ－ｐｈｏｎｅ又はスマートフォン等、ポータブルデバイスであってもよい。

図３はまた、照明デバイス１０００が、本発明のアセットトラッキングシステム１００で使用するための本発明のリスナノード１１０の少なくとも１つを含む、照明デバイス１０００の実施形態を概略的に示している。

「複数」という用語は、２つ以上を指す。「複数の(a plurality of)」及び「多数の(a number of」という用語は、互換的に使用されてもよい。

本明細書における「実質的に（substantially）」又は「本質的に(essentially)」という用語は、当業者によって理解されるであろう。「実質的に」又は「本質的に」という用語は、「全体的に（entirely）」、「完全に（completely）」、「全て（all）」などを用いた実施形態も含んでもよい。したがって、実施形態では、形容詞の実質的に又は本質的には、削除される場合もある。該当する場合、「実質的に」という用語又は「本質的に」という用語は、９０％以上、例えば９５％以上、特に９９％以上、さらに特に９９．５％以上、例えば１００％にも関連することがある。さらに、「約(about)」及び「ほぼ(approximately)」という用語は、９０％以上、例えば９５％以上、特に９９％以上、さらに特に９９．５％以上、例えば１００％にも関連することがある。数値については、「実質的に」、「本質的に」、「約」、及び「ほぼ」という用語は、それが参照する値（単数又は複数）の９５％～１０５％、特に９９％～１０１％など、９０％～１１０％の範囲に関連することもあることが理解されるべきである。

「含む（comprise）」という用語は、「含む（comprises）」という用語が「からなる（consists of）」を意味する実施形態も包含する。

「及び／又は」という用語は、特に、「及び／又は」の前後に言及された項目のうちの１つ以上に関連する。例えば、「項目１及び／又は項目２(item 1 and/or item 2)」という句、及び同様の句は、項目１及び項目２のうちの１つ以上に関連することができる。「含む（comprising）」という用語は、一実施形態では、「からなる（consisting of）」を指す場合があるが、別の実施形態では、「少なくとも定義された種及び任意選択的に１つ以上の他の種を含む(containing at least the defined species and optionally one or more other species)」を指す場合もある。

さらに、明細書及び特許請求の範囲における第１、第２、第３などの用語は、類似の要素を区別するために使用され、必ずしも連続的又は時系列的な順序を述べるために使用されるものではない。そのように使用される用語は、適切な状況下で交換可能であり、本明細書で述べられる本発明の実施形態は、本明細書で述べられる又は図示される以外の順序で動作可能であることが理解されるべきである。

デバイス、装置、又はシステムは、本明細書では、とりわけ、動作中について述べられることがある。当業者には明らかなように、本発明は、動作の方法又は動作時のデバイス、装置、又はシステムに限定されるものではない。

「さらなる実施形態」という用語及び類似の用語は、前述の実施形態の特徴を備える実施形態を指す場合があるが、代替的な実施形態を指す場合もある。

上述した実施形態は本発明を限定するものではなく、例示するものであり、当業者は添付の特許請求の範囲から逸脱することなく多くの代替的な実施形態を設計できることに留意されたい。

特許請求の範囲において、括弧内に置かれた参照符号はいずれも、請求項を限定するものとして解釈されるべきではない。

「含む（to comprise）」という動詞及び活用形の使用は、請求項に記述されたもの以外の要素又はステップが存在することを排除するものではない。文脈上別段の意味を有することが明らかな場合を除き、明細書及び特許請求の範囲を通じて、「含む(comprise)」、「含んでいる(comprising)」、「含む(include)」、「含んでいる(including)」、「含む(contain)」、「含んでいる(containing)」などの用語は、排他的(exclusive)又は網羅的な(exhausitive)意味ではなく、包含的な(inclusive)意味、すなわち、「含むがそれに限定されない(including, but not limited to)」という意味で解釈されるべきである。

要素に先行する冠詞「１つの（ａ）」又は「１つの（ａｎ）」は、複数のそのような要素が存在することを排除するものではない。

本発明は、いくつかの個別要素を含むハードウェアによって、及び、好適にプログラムされたコンピュータによって実装されてもよい。いくつかの手段を列挙するデバイスの請求項、装置の請求項、又はシステムの請求項では、これらの手段のうちのいくつかは、同一のハードウェアのアイテムによって具現化されてもよい。特定の手段が、互いに異なる従属請求項内に列挙されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが、有利に使用され得ないことを示すものではない。

本発明はまた、デバイス、装置、若しくはシステムを制御し得る、又は本明細書で述べられる方法若しくはプロセスを実行し得る、制御システムを提供する。またさらには、本発明はまた、デバイス、装置、又はシステムに機能的に結合されるか又はそれに含まれるコンピュータ上で実行されると、斯かるデバイス、装置、又はシステムの１つ以上の制御可能要素を制御するコンピュータプログラムプロダクトを提供する。

「制御する」という用語及び同様の用語は、特に、要素の挙動を決定する、又は要素の実行を監視する(supervise)ことを少なくとも指す。したがって、本明細書では、「制御する」及び同様の用語は、例えば、測定する、表示する、作動させる、開ける、シフトさせる、温度を変化させることなど、挙動を要素に課すこと（要素の挙動を決定する、又は要素の作動を監督すること）などを指す場合がある。そのほか、「制御する」という用語及び同様の用語は、監視することを追加的に含んでもよい。したがって、「制御する」という用語及び同様の用語は、要素に挙動を課すことを含んでもよく、また、要素に挙動を課し、要素を監視することを含んでもよい。要素の制御は、制御システムを用いて行われることができる。斯くして、制御システム及び要素は、少なくとも一時的に、又は恒久的に、機能的に結合されてもよい。要素は、制御システムを含んでもよい、ある実施形態では、制御システム及び要素は物理的に結合されなくてもよい。制御は、有線及び／又はワイヤレス制御を介して行われることができる。「制御システム(control system)」という用語は、特に機能的に結合され、それらのうちの例えば１つの制御システムが、マスタ制御システムであってもよく、１つ以上の他の制御システムが、スレーブ制御システムであってもよい、複数の異なる制御システムを指してもよい。

本発明はさらに、明細書本文で述べられる特徴及び／又は添付図面に示される特徴のうちの１つ以上を含む、デバイス、装置、又はシステムに適用される。本発明はさらに、明細書本文で説明される特徴及び／又は添付図面に示される特徴のうちの１つ以上を含む、方法又はプロセスに関する。さらに、方法又は方法の実施形態がデバイス、装置、又はシステムで実行されることが述べられている場合、デバイス、装置、又はシステムは、方法又は方法の実施形態（を実行するの）にそれぞれ適している又は構成されることが理解されるであろう。

本特許で論じられている様々な態様は、さらなる利点をもたらすために組み合わされることも可能である。さらには、当業者は、実施形態が組み合わされることが可能であり、また、３つ以上の実施形態が組み合わされることも可能である点を理解するであろう。さらには、特徴のうちのいくつかは、１つ以上の分割出願のための基礎を形成し得るものである。

とりわけ、本発明は、協働システム(collaborative system)を含み、少なくとも２つのステップを含んでもよい。第１のステップにおいて、送信タグの近くのリスナが、それらの間で情報を与えている及び交渉している。さらに、トップリスナが、それらが個々に有する測定値に基づいて分散的に選択されてもよい。第２のステップにおいて、すべての選択されたリスナの測定結果が、選択されたリスナによって個別に送信される、又は第１のステップで既に選択されることができる１つ以上の報告リスナによって送信される。報告の宛先は、ネットワークのためのゲートウェイであってもよい。

Claims (14)

1. 空間においてターゲットタグを追跡するためのアセットトラッキングシステムであって、当該アセットトラッキングシステムは、前記空間に配置される複数のリスナノードを含み、当該アセットトラッキングシステムは、制御システムを含み、前記制御システムは、（ｉ）リスナロケーションデータ及び（ｉｉ）マップデータにアクセスでき、
   動作モードにおいて、
   前記制御システムは、物体の存在を決定するように構成され、物体タグが前記物体に関連付けられ、前記物体タグ及び前記複数のリスナノードが、物体通信信号を介して通信し、関連する物体信号を前記制御システムに提供するように構成され、
   前記制御システムは、前記関連する物体信号、前記リスナロケーションデータ及び前記マップデータに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定し、
   前記ターゲットタグ及び前記複数のリスナノードは、ターゲット通信信号を介して通信し、関連するターゲット信号を前記制御システムに提供するように構成され、
   前記制御システムは、前記関連するターゲット信号、前記リスナロケーションデータ、前記マップデータ、及び前記複数のリスナノードの前記信頼ゾーンセットに基づいて前記ターゲットタグのターゲットタグロケーションを決定する、アセットトラッキングシステム。
2. 前記ターゲットタグは、ターゲットビーコン信号を発するように構成され、前記物体タグは、物体ビーコン信号を発するように構成され、
   前記動作モードにおいて、
   前記複数のリスナノードは、前記物体ビーコン信号を検出し、関連する物体信号を前記制御システムに提供するように構成され、
   前記複数のリスナノードは、前記ターゲットビーコン信号を検出し、関連するターゲット信号を制御システムに提供するように構成される、請求項１に記載のアセットトラッキングシステム。
3. 物体が前記空間に存在すると決定される場合、前記動作モードにおいて、
   前記制御システムは、前記関連する物体信号に基づいて前記物体の物体ロケーションを決定するように構成され、
   前記制御システムは、前記物体ロケーションにさらに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定するように構成される、請求項１又は２に記載のアセットトラッキングシステム。
4. 前記動作モードにおいて、
   前記制御システムは、前記信頼ゾーンセットに基づいて前記複数のリスナノードのうちのリスナノードのセンシングサブセットを決定するように構成され、
   前記リスナノードのセンシングサブセットは、ターゲットビーコン信号を検出し、関連するターゲット信号を前記制御システムに提供するように構成される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のアセットトラッキングシステム。
5. 前記動作モードにおいて、
   前記制御システムは、前記関連するターゲット信号、前記リスナロケーションデータ、及び前記マップデータに基づいて前記ターゲットタグの予備ターゲットタグロケーションを決定するように構成され、
   前記制御システムは、前記関連するターゲット信号、前記予備ターゲットタグロケーション、及び前記複数のリスナノードの前記信頼ゾーンセットに基づいて処理された信号を提供するように構成され、
   前記制御システムは、前記処理された信号、前記リスナロケーションデータ、及び前記マップデータに基づいて前記ターゲットタグロケーションを決定するように構成される、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のアセットトラッキングシステム。
6. 各信頼ゾーンセットは、低信頼ゾーン及び／又は高信頼ゾーンを含み、
   前記動作モードにおいて、
   前記制御システムは、前記予備ターゲットタグロケーションが前記低信頼ゾーンにあるリスナノードからのデータを省くことにより前記関連するターゲット信号から前記処理された信号を提供するように構成される、請求項５に記載のアセットトラッキングシステム。
7. 各信頼ゾーンセットは、関連付けられた信頼スコアを有する１つ以上の信頼ゾーンへの前記空間のパーティショニングを含み、
   前記動作モードにおいて、
   前記制御システムは、前記予備ターゲットタグロケーションを含むそれぞれの信頼ゾーンに関連付けられた信頼スコアに基づいて前記リスナノードからのデータを重み付けすることにより前記関連するターゲット信号から前記処理された信号を提供するように構成される、請求項６に記載のアセットトラッキングシステム。
8. 前記複数のリスナノードの総数の少なくとも一部は、照明デバイスに組み込まれ、前記複数のリスナノードの総数の少なくとも５０％は、規則的なグリッドに配置される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のアセットトラッキングシステム。
9. 空間においてターゲットタグを追跡するための方法であって、複数のリスナノードが空間に配置され、当該方法は、
   制御システムによって、物体の存在を決定することであって、物体タグが前記物体上に配置され、前記物体タグ及び前記複数のリスナノードが、物体通信信号を介して通信するように構成され、前記複数のリスナノードが、関連する物体信号を前記制御システムに提供する、ことと、
   制御システムによって、前記関連する物体信号、マップデータ、及びリスナロケーションデータに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定することと、
   前記ターゲットタグから前記複数のリスナノードにターゲット通信信号を送信すること、及び、前記複数のリスナノードによって、関連するターゲット信号を前記制御システムに提供することと、
   制御システムによって、前記関連するターゲット信号、前記リスナロケーションデータ、前記マップデータ、及び前記複数のリスナノードの前記信頼ゾーンセットに基づいて前記ターゲットタグのロケーションを決定することと、
   を含む、方法。
10. 前記ターゲットタグは、ターゲットビーコン信号を発するように構成され、前記物体タグは、物体ビーコン信号を発するように構成され、当該方法は、
    前記複数のリスナノードで前記物体ビーコン信号を検出すること、及び、関連する物体信号を提供することと、
    前記複数のリスナノードで前記ターゲットビーコン信号を検出すること、及び、関連するターゲット信号を提供することと、
    を含む、請求項９に記載の方法。
11. 物体が前記空間に存在すると決定される場合、当該方法は、
    前記関連する物体信号に基づいて前記物体の物体ロケーションを決定することと、
    前記物体ロケーションにさらに基づいて各リスナノードに対する信頼ゾーンセットを決定することと、
    を含む、請求項９又は１０に記載の方法。
12. 当該方法は、
    前記関連するターゲット信号、前記リスナロケーションデータ、及び前記マップデータに基づいて前記ターゲットタグの予備ロケーションを決定することと、
    前記関連するターゲット信号、前記予備ロケーション、及び前記複数のリスナノードの前記信頼ゾーンセットに基づいて処理された信号を提供することと、
    前記処理された信号、前記リスナロケーションデータ、及び前記マップデータに基づいて前記ターゲットタグのロケーションを決定することと、
    を含む、請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 各信頼ゾーンセットは、関連付けられた信頼スコアを有する１つ以上の信頼ゾーンへの前記空間のパーティショニングを含み、当該方法は、
    前記予備ロケーションを含むそれぞれの信頼ゾーンに関連付けられた信頼スコアに基づいて前記リスナノードからのデータを重み付けすることにより前記関連するターゲット信号から前記処理された信号を提供すること、
    を含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記複数のリスナノードの総数の少なくとも５０％は、規則的なグリッドに配置され、前記複数のリスナノードは、前記規則的なグリッドに含まれず、前記規則的なグリッドに構成されるリスナノードとは異なる高さに構成される１つ以上のオフグリッドリスナノードを含み、前記複数のリスナノードの総数の少なくとも一部は、照明デバイスに組み込まれる、請求項９乃至１３のいずれか一項に記載の方法。

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