CN115885191A - 资产跟踪系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于跟踪空间(500)中的目标标签(10)的资产跟踪系统(100)，其中目标标签(10)被配置成发射目标信标信号，其中资产跟踪系统(100)包括布置在空间(500)中并被配置成检测目标信标信号的多个监听器节点(110)，其中资产跟踪系统(100)包括控制系统(300)，其中控制系统(300)有权访问(i)监听器位置数据和(ii)地图数据，其中在操作模式中：控制系统(300)确定对象(200)的存在，其中对象标签(210)与对象(200)相关联，并且其中对象标签(210)被配置成发射对象信标信号，其中多个监听器节点(110)被配置成检测对象信标信号并向控制系统(300)提供相关的对象信号；控制系统(300)基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据为每个监听器节点(110)确定置信区域集(230)；多个监听器节点(110)检测目标信标信号并向控制系统(300)提供相关的目标信号；以及，控制系统(300)基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点(110)的置信区域集(230)来确定目标标签(10)的目标标签位置。

Description

资产跟踪系统

技术领域

本发明涉及一种资产跟踪系统。本发明还涉及一种用于定位信标信号的发射位置的方法。

背景技术

资产跟踪系统在本领域中是已知的。例如，Kim等人的“Accuracy Improvement ofReal-Time Location Tracking for Construction Workers”描述了一种使用射频识别(RFID)的实时定位系统。它描述了位置跟踪误差减轻算法和辅助标签的使用。

发明内容

资产跟踪系统通常可以包括三种类型的现场设备：(移动)标签、监听器节点(或“锚”)和网关。在这样的系统中，标签可以发射信标信号，并且监听器节点可以检测由标签发送的输入信标信号，并且进行测量(例如信号强度测量)。测量通常可以由多个监听器节点进行，并且监听器节点可以将这些结果发送到网关，从该网关可以进一步处理这些结果，例如通过进一步将它们转发到服务器上或云中的定位引擎。

监听器节点可以在空间上分布在整个空间中，在该空间中标签将被跟踪以提供该空间的良好覆盖，并且然后可以基于来自多个监听器节点的信号来定位标签。例如，位置引擎可以估计标签最接近记录了关于信标信号的最高信号强度的监听器节点。

然而，现有技术的方法可能遭受各个监听器节点变得暂时(或基本上永久)受阻，例如由于在空间中(例如在工厂大厅或商场中)布置了(大)对象。该对象可能干扰监听器节点对信标信号的检测。无论如何，监听器节点仍然可以检测信标信号，这可能最终对定位引擎对标签的定位产生净否定结果。例如，标签可能非常靠近监听器节点，但是由于监听器节点和标签之间的直视视线(LOS)被阻挡，监听器节点可能检测到相对弱的信号。基于该弱信号，定位引擎可以估计标签远离监听器节点。

因此，本发明的一个方面是提供一种替代的资产跟踪系统，其优选地进一步至少部分地消除上述缺点中的一个或多个。本发明的目的是克服或改善现有技术的至少一个缺点，或者提供一种有用的替代方案。

因此，本发明由所附的独立权利要求和相应的从属权利要求来限定。

因此，在第一方面中，本发明可以提供一种用于跟踪(移动)目标标签的资产跟踪系统，尤其是在空间中。资产跟踪系统可以包括布置在空间中的多个监听器节点。资产跟踪系统可以进一步包括控制系统。在实施例中，控制系统可以有权访问监听器位置数据，尤其是多个监听器节点的监听器位置数据。在另外的实施例中，控制系统可以访问地图数据，尤其是空间的地图数据。资产跟踪系统还可以具有操作模式(或“在操作模式中操作”)。操作模式可以包括对象检测阶段、置信区域确定阶段、标签检测阶段和标签定位阶段中的一个或多个。

在对象检测阶段中，控制系统可以(被配置成)确定对象(在空间中)的存在，尤其是其中对象标签与对象相关联。对象标签和多个监听器节点(的总数的至少一部分)可以(被配置为)经由对象通信信号进行通信，并向控制系统提供相关的对象信号。

在置信区域确定阶段中，控制系统可以(被配置为)基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据中的一个或多个——特别是基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据——为每个监听器节点确定(对象相关的)(检测)置信区域集。

在标签检测阶段中，目标标签和多个监听器节点(的总数的至少一部分)可以(被配置为)经由目标通信信号进行通信，并向控制系统提供相关的目标信号(也称为：“(相关的)位置信号”或“(相关的)跟踪信号”)。

在标签定位阶段中，控制系统可以(被配置成)基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点(的总数的至少一部分)的置信区域集中的一个或多个—一尤其是基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据和置信区域集——来确定目标标签的目标标签位置(估计)。

在特定实施例中，本发明提供了一种用于跟踪空间中的目标标签的资产跟踪系统，其中该资产跟踪系统包括布置在该空间中的多个监听器节点，并且其中该资产跟踪系统包括控制系统，其中该控制系统有权访问(i)监听器位置数据和(ii)地图数据，其中在操作模式中：该控制系统(被配置成)确定对象的存在，其中对象标签与所述对象相关联，并且其中所述对象标签和所述多个监听器节点被配置为经由对象通信信号进行通信，并且向所述控制系统提供相关的对象信号；控制系统(被配置为)基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据为每个监听器节点确定置信区域集；目标标签和多个监听器节点被配置成经由目标通信信号进行通信，并向控制系统提供相关的目标信号；并且控制系统(被配置为)基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点的置信区域集来确定目标标签的目标标签位置。

本发明的资产跟踪系统可以提供以下好处：当确定目标标签位置时，控制系统考虑到了对象(也称为“障碍物”)。由此，当对象在空间中移动时和/或当对象(临时)布置在空间中并由此干扰监听器节点和目标标签之间的通信时——尤其是例如通过阻挡监听器节点的视野干扰监听器节点对目标信标信号的检测时(见下文)——可以更准确地确定目标标签位置。

特别地，对象可以用对象标签标记，从而允许资产跟踪系统(直接)跟踪对象。基于对象标签和监听器节点之间的通信——尤其是监听器节点对对象信标信号的检测——控制系统可以(被配置成)估计每个监听器节点的置信区域，例如，控制系统可以(被配置成)确定由于对象部分地阻挡了监听器节点的通信路径(尤其是视野)，监听器节点可能已经降低了在空间的第一部分(低置信区域)中跟踪目标标签的适合性，而在空间的第二部分(高置信区域)中保持适合于与目标标签通信(尤其是检测该目标标签)。如果对象被移动，则资产跟踪系统可以(动态地)更新每个监听器节点的置信区域，从而有助于在具有(大的)移动对象的空间中保持准确的定位。

特别地，本发明可以使得能够考虑空间中的(移动)对象，其中该对象可能干扰目标标签和监听器节点之间的通信——特别是干扰监听器节点对目标信标信号的检测——从而在空间中准确定位目标标签。

因此，在第一步中，可以通过使用与资产跟踪系统相同的跟踪系统基础设施来自动定位对象(或“障碍物”)并确定其尺寸。自动定位和尺寸测量甚至可以在对象(例如高架起重机)运动时进行。在第二步中，障碍物的位置和尺寸可用于计算相对于邻域中每个监听器节点的遮挡视线区域。在第三步中，当目标标签正在向被阻挡区域移动或者已经在被阻挡区域内时，用于计算目标标签的位置的定位引擎可以排除来自与被阻挡区域相关联的监听器节点的数据。

在另外的实施例中，目标标签可以(被配置成)发射目标信标信号，尤其是周期性地发射目标信标信号。特别地，多个监听器节点可以被配置成检测目标信标信号并将相关的目标信号提供给控制系统。因此，目标通信信号可以是目标信标信号。

在另外的实施例中，对象标签可以(被配置成)发射对象信标信号，尤其是周期性地发射对象信标信号。在另外的实施例中，对象信标信号可以特别包括对象识别信号。在另外的实施例中，多个监听器节点可以被配置成检测对象信标信号，并且向控制系统提供相关的对象信号。因此，目标通信信号可以是目标信标信号。

其中目标标签和对象标签两者都发射相应的信标信号的实施例可能是特别有利的，因为标签仅在短时间段内激活以发射信标信号，而如果标签要检测来自监听器节点的通信，则标签可以在更长的时间段内激活、尤其是连续地激活。因此，标签发射信标信号的实施例在标签的电池寿命方面可能更有效。

因此，在特定实施例中，本发明可以提供用于跟踪空间中的目标标签的资产跟踪系统，其中目标标签周期性地发射目标信标信号，其中资产跟踪系统包括布置在空间中并被配置成检测目标信标信号的多个监听器节点，其中资产跟踪系统包括控制系统，其中控制系统有权访问(i)监听器位置数据和(ii)地图数据，其中在操作模式中：(a)控制系统(被配置成)确定对象的存在，其中对象标签与对象相关联，并且其中对象标签被配置成发射对象信标信号，其中多个监听器节点被配置成检测对象信标信号并且向控制系统提供相关的对象信号；(b)控制系统(被配置为)基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据为每个监听器节点确定置信区域集；(c)多个监听器节点(被配置成)检测目标信标信号，并向控制系统提供相关的目标信号；以及(d)控制系统(被配置为)基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点的置信区域集来确定目标标签的目标标签位置。

因此，在实施例中，标签可以发射相应的信标信号，该信标信号可以被监听器节点检测到(或：“接收到”)，并且监听器节点可以向控制系统提供相关信号，即，目标通信信号可以是目标信标信号，并且对象通信信号可以是对象信标信号。一般来说，鉴于标签的电池寿命，这样的实施例可能是优选的(与其中监听器节点发射由标签检测的信号的实施例相比)。

在另外的实施例中，多个监听器节点可以(被配置成)发射监听器节点信号，尤其是周期性地发射监听器节点信号。特别地，多个监听器节点中的每个监听器节点可以发射(相应的)监听器节点信号。特别地，目标标签可以被配置成检测来自多个监听器节点(的至少一部分)的监听器节点信号，并向控制系统提供相关的目标信号。因此，目标通信信号可以是监听器节点信号。

在另外的实施例中，多个监听器节点可以(被配置成)发射监听器节点信号，尤其是周期性地发射监听器节点信号。特别地，目标标签可以被配置成检测来自多个监听器节点(的至少一部分)的监听器节点信号，并向控制系统提供相关的目标信号。因此，目标通信信号可以是监听器节点信号。

通常，要么目标标签和对象标签两者都可以(被配置成)发射信标信号，要么这两者都可以被配置成检测监听器节点信号。然而，混合实施例也是可能的。

出于解释的目的，本发明将在下文中(主要在实施例的上下文中)描述，其中两个标签都被配置成发射信标信号。对于本领域技术人员来说，本发明不限于这些实施例将是清楚的。

因此，本发明可以提供一种用于跟踪空间中目标标签的资产跟踪系统。术语“资产跟踪系统”可以指被配置成跟踪一个空间内、尤其是(定义的)空间内的一个或多个目标标签的位置和/或移动的任何系统。

术语“目标标签”(也称为“标签”)在这里可以指可以被跟踪的项目，尤其是唯一可标识的项目，例如通过提供有目标标签标识。目标标签尤其可以连接到期望被跟踪的(较大的)项目，例如附接到项目，或者例如由人佩戴。例如，目标标签可以包括贴纸、徽章、腕带和令牌中的一个或多个。此外，目标标签可以被配置成发射无线信号，例如无线电信标，或者例如蓝牙低能量信标。

通常，目标标签可以是移动目标标签。

术语“空间”在这里可以指任何可以期望跟踪目标标签所在位置的空间。该空间尤其可以包括建筑物(的一部分)，例如购物中心、工厂或医院(的一部分)。然而，该空间也可以位于外部。例如，该空间可以包括休闲公园或农场。在实施例中，术语“空间”可以指办公室、商店、仓库、剧院、接待区、医院、养老院、酒店、工厂、机场、购物中心、制造厂、园艺工厂。术语空间可以指室内空间或室外空间，尤其是室内空间。如本领域技术人员将清楚的，通常，该空间不被资产跟踪系统所包括，即，该空间不是该系统的一部分。

对象标签和多个监听器节点可以被配置成经由对象通信信号进行(无线)通信。在实施例中，对象通信信号可以包括对象信标信号，其中对象标签被配置成发射对象信标信号，并且其中多个监听器节点被配置成检测对象信标信号。在另外的实施例中，对象通信信号可以包括监听器节点信号，其中多个监听器节点被配置成发射监听器节点信号，并且其中对象标签被配置成检测(或“接收”)监听器节点信号。特别地，接收目标通信信号的元件——例如在目标信标信号的情况下的多个监听器节点——可以向控制系统提供相关的目标信号。

目标标签和多个监听器节点可以被配置成经由目标通信信号进行(无线)通信。在实施例中，目标通信信号可以包括目标信标信号，其中目标标签被配置成发射目标信标信号，并且其中多个监听器节点(被配置成)检测目标信标信号。在另外的实施例中，目标通信信号可以包括监听器节点信号，其中多个监听器节点被配置成发射监听器节点信号，并且其中目标标签被配置成检测(或“接收”)监听器节点信号。特别地，接收目标通信信号的元件——例如在目标信标信号的情况下的多个监听器节点——可以向控制系统提供相关的目标信号。

在实施例中，目标标签可以被配置成发射目标信标信号(或：“信标信号”)。

在实施例中，目标标签可以(被配置成)周期性地发射信标信号。在另外的实施例中，目标标签可以根据规则的周期(例如每15分钟)发射信标信号。然而，在另外的实施例中，目标标签可以根据不规则的周期——例如随一天中的时间变化的周期，或者每当接收到外部信号时，或者每当目标标签移动时——发射目标信标信号。例如，目标标签可以包括(无源)RFID标签，并且可以在接收到(合适的)无线电波时发射信标信号。

在另外的实施例中，目标标签可以(被配置成)(基本上)连续发射目标信标信号。

目标信标信号可以包括可被多个监听器节点检测到的任何类型的信号。在实施例中，信标信号可以例如包括无线通信信号，诸如从包括蓝牙信号、ZigBee(信标分组)信号、Wi-Fi(信标分组)信号、Li-Fi(信标分组)信号、超宽带分组信号和线程信号的组中选择的无线通信信号。在实施例中，目标信标信号可以包括一个或多个载波频率，尤其是多个载波频率。

目标信标信号尤其可以包括目标标签标识码。目标标签标识码可以是特定于目标标签的，并且可以特别适合于唯一地标识目标标签。由此，可以区分不同的目标标签，并且可以(独立地)跟踪不同的(加标签的)项目。

目标信标信号还可以包括目标信标信号序列号。目标信标信号序列号对于给定时间内的目标标签可以是特定的，并且可以顺序增加，直到它达到所允许的最大数量，然后它绕回(wrap back)到所允许的最小数量。由此，不同的目标信标信号可以被区分，并且来自目标标签的不同目标信标信号可以由例如监听器在短时间段内唯一地标识，已知在该短时间段内不可能有来自目标标签的多于一个的目标信标信号具有相同的序列号。

资产跟踪系统可以包括多个监听器节点。在本领域中，监听器节点通常也称为“标签监听器”、“标签定位器”、“锚节点”、“标签扫描器”、“参考节点”和“嗅探器”。在实施例中，监听器节点可以被配置成检测(或：“接收”)目标信标信号，即，监听器节点可以能够检测目标信标信号。监听器节点尤其可以无源地检测信标信号。在另外的实施例中，监听器节点可以包括被配置用于检测(或：“接收”)目标信标信号的天线。

监听器节点可以特别地布置在空间中，即在目标标签将被跟踪的空间中。本领域技术人员将会清楚，监听器节点可以被布置在目标标签通常不到达的位置，例如，目标标签可以用于跟踪办公楼中的人，并且监听器节点可以被布置在办公楼的照明系统中。

因此，本发明还提供了一种包括多个照明设备的照明系统，其中两个或更多个照明设备——特别是至少6个，例如至少8个，像至少12个，甚至更特别地至少20个照明设备——包括相应的监听器节点，供在本文描述的资产跟踪系统中使用。然而，在另一方面中，本发明还提供了一种包括本文描述的资产跟踪系统的照明系统。

在实施例中，多个监听器节点可以被配置成发射监听器节点信号(或：“监听器信号”)。

在实施例中，多个监听器节点的(至少一部分)可以(被配置成)周期性地发射监听器节点信号。特别地，多个监听器节点中的(至少一部分的)每一个可以(被配置成)周期性地发射(相应的)监听器节点信号。在另外的实施例中，多个监听器节点可以根据规则的周期(例如每15分钟)发射一个监听器节点信号。然而，在另外的实施例中，多个监听器节点可以根据不规则的周期——例如随一天中的时间变化的周期，或者每当接收到外部信号时——发射监听器节点信号。例如，多个监听器节点可以包括(无源)RFID标签，并且可以在接收到(合适的)无线电波时发射监听器节点信号。

在另外的实施例中，多个监听器节点可以(被配置成)(基本上)连续发射监听器节点信号。

监听器节点信号可以包括可被目标标签和/或对象标签检测到的任何类型的信号。在实施例中，监听器节点信号可以例如包括无线通信信号，诸如从包括蓝牙信号、ZigBee(信标分组)信号、Wi-Fi(信标分组)信号、Li-Fi(信标分组)信号、超宽带分组信号和线程信号的组中选择的无线通信信号。在实施例中，监听器节点信号可以包括一个或多个载波频率，尤其是多个载波频率。

对于每个监听器节点，(相应的)监听器节点信号可以特别包括监听器节点识别码。监听器节点标识码可以是特定于该监听器节点的，并且可能特别适合于唯一地标识该监听器节点。由此，可以区分不同的监听器节点。

监听器节点信号还可以包括监听器节点信号序列号。监听器节点信号序列号对于给定时间内的多个监听器节点可以是特定的，并且可以顺序增加，直到它达到所允许的最大数量，然后它绕回到所允许的最小数量。由此，不同的监听器节点信号可以被区分，并且来自多个监听器节点的不同监听器节点信号可以在短时间段内被例如目标标签和/或对象标签唯一地识别，已知在该短时间段内多个监听器节点不可能发射具有相同监听器节点信号序列号的监听器节点信号。

在实施例中，目标标签可以被配置成检测监听器节点信号。

在另外的实施例中，对象标签可以被配置成检测监听器节点信号。

在实施例中，资产跟踪系统可以进一步包括控制系统。控制系统尤其可以被配置成控制资产跟踪系统，尤其是多个监听器节点。

在实施例中，控制系统可以有权访问监听器位置数据(也称为“位置数据”)，尤其是多个监听器节点中的多个监听器位置数据。监听器位置数据可以特别包括关于空间中多个监听器节点(中的每一个)的位置的数据，例如关于多个监听器节点(中的每一个)的房间的数据，和/或例如多个监听器节点(中的每一个)的坐标。

在另外的实施例中，控制系统可以有权访问地图数据，尤其是空间的地图数据。地图数据尤其可以包括空间的布局，例如关于建筑物的布局，关于房间和/或墙壁和/或地板的数据，和/或例如关于外部区域的布局，关于海拔、树木、建筑物等的数据。

在另外的实施例中，控制系统可以包括网关，尤其是其中监听器节点与网关处于(无线)通信关系。

在另外的实施例中，控制系统可以包括定位引擎，尤其是其中定位引擎被配置成基于与检测到由标签从一个或多个监听器节点(尤其是从多个监听器节点)发射的信标信号相关的数据来确定标签的位置。

资产跟踪系统(尤其是控制系统)可以具有可操作模式。术语“模式”也可以指示为“控制模式”。该系统或装置或设备(也进一步参见下文)可以在“模式”或“可操作模式”或“操作的模式”下执行动作。同样，在一种方法中，一个动作、阶段或步骤可以在“模式”或“操作模式”或“操作的模式”中执行。这不排除该系统、或装置、或设备也可以适于提供另一种控制模式、或多种其他控制模式。同样，这不排除在执行该模式之前和/或在执行该模式之后，可以执行一个或多个其他模式。然而，在实施例中，控制系统(也进一步参见下文)可能是可用的，其适于至少提供控制模式。如果有其他模式可用，则这种模式的选择尤其可以经由用户界面来执行，尽管其他选项——如根据传感器信号或(时间)方案来执行模式—一也可以是可能的。在实施例中，操作模式也可以指只能在单一操作模式下操作的该系统、或装置、或设备(即，“开”，没有另外的可调谐性)。

操作模式可以包括对象检测阶段、置信区域确定阶段、标签检测阶段和标签定位阶段。

在实施例中，在检测阶段中，控制系统可以(被配置成)确定对象的存在，尤其是空间中对象的存在。术语“对象”在这里可以指可能干扰监听器节点对目标信标信号的检测的任何东西，例如通过阻挡监听器节点的视线。特别地，该对象例如可以是机器，如起重机、信息架或艺术装置。术语“对象”在这里也可以指多个对象。

在实施例中，对象可以与对象标签相关联。在另外的实施例中，对象标签可以被配置成发射对象信标信号。

在实施例中，对象标签可以(被配置成)周期性地发射对象信标信号。在另外的实施例中，对象标签可以根据规则的周期(例如每15分钟)发射对象信标信号。然而，在另外的实施例中，对象标签可以根据不规则的周期——例如随一天中的时间变化的周期，或者每当接收到外部信号时，或者每当对象标签移动时——发射对象信标信号。例如，对象标签可以包括(无源)RFID标签，并且可以在接收到(合适的)无线电波时发射对象信标信号。

在另外的实施例中，对象标签可以(被配置成)(基本上)连续发射对象信标信号。

目标信标信号可以包括可被多个监听器节点检测到的任何类型的信号。在实施例中，信标信号可以例如包括无线通信信号，诸如从包括蓝牙信号、ZigBee(信标分组)信号、Li-Fi(信标分组)信号、Wi-Fi(信标分组)信号、超宽带分组信号和线程信号的组中选择的无线通信信号。在实施例中，目标信标信号可以包括一个或多个载波频率，尤其是多个载波频率。

在实施例中，对象标签可以布置在对象上，特别是布置在对象上可访问的位置——即通常可以由监听器节点访问以进行检测的位置，例如对于多个监听器节点相对无障碍的位置——处。例如，对象标签可以布置在对象的顶角。术语“对象标签”在这里也可以指多个对象标签。特别地，对于大的对象，(在明确定义的位置)提供多个对象标签可能是有益的，使得对象的位置和取向可以被(控制系统)精确地确定。

对象信标信号尤其可以包括对象标签识别码。对象标签标识码可以特定于对象标签，并且可以特别适合于唯一地标识对象标签(并且尤其是对象)。由此，可以区分不同的对象标签，并且可以(独立地)跟踪不同的(加标签的)对象。

目标信标信号还可以包括目标信标信号序列号。在给定时间内，对象信标信号序列号对于对象标签可以是特定的，并且可以顺序增加，直到它达到所允许的最大数量，然后它绕回到所允许的最小数量。由此，不同的对象信标信号可以被区分，并且来自对象标签的不同的对象信标信号可以在短时间段内被例如监听器唯一地识别，已知在该短时间段内不可能有来自具有相同序列号的对象标签的多于一个的对象信标信号。

在实施例中，多个监听器节点可以被配置成检测(或“接收”)对象信标信号，尤其是向控制系统提供相关的对象信号。因此，监听器节点可能能够检测到目标信标信号。监听器节点尤其可以无源地检测目标信标信号。在另外的实施例中，监听器节点可以包括被配置用于检测(或：“接收”)目标信标信号的天线。

“相关对象信号”中的术语“相关”在这里可以指与对象信标信号相关的对象信号，例如至少部分地基于对象信标信号(的检测)。

因此，多个监听器节点可以(无源地)检测目标信标信号，并向控制系统提供相关的目标信号。控制系统可以(被配置成)基于相关对象信号来确定对象是否存在(于空间中)。

例如，多个监听器节点可能检测不到目标信标信号(或者：“没有目标信标信号”)，并且向控制系统提供相关的目标信号。基于相关的对象信号，控制系统然后可以(被配置成)确定对象不在空间中。在这种情况下，相关对象信号可以例如是专用的相关对象信号，以指示没有检测到对象信标信号，但是它也可以是没有发送到控制系统的实际信号，即多个监听器节点可以被配置为仅在检测到对象时提供相关对象信号。

在置信区域确定阶段中，控制系统可以(被配置为)基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据中的一个或多个——尤其是基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据——为每个监听器节点确定置信区域集。

术语“置信区域集”在这里可以指特定监听器节点的一个或多个置信区域的集合。因此，每个置信区域集可以包括一个或多个置信区域。特别地，对于多个监听器节点中的每个监听器节点，控制系统可以(被配置成)基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据将空间划分成一个或多个置信区域。例如，对于特定的监听器节点，该空间可以被划分为低置信区域、中等置信区域和高置信区域，其中低置信区域中的监听器节点的“视野”被完全阻挡，其中中等置信区域中的监听器节点的视野被部分阻挡和/或其中不确定中等置信区域中的监听器节点的视野是否被阻挡，并且其中高置信区域中的监听器节点的视野未被阻挡。

一般而言，在实施例中，置信区域集尤其可以是对象相关的置信区域集。

在实施例中，置信区域可以是置信面积和/或置信体积(或：“置信空间”)。

在另外的实施例中，置信区域可以是置信面积，即，置信区域可以(基本上)是2D的。使用置信面积可能是有益的，因为确定置信面积可能比确定置信体积在计算上要求更少，这可以例如有助于更快地定位标签。

在另外的实施例中，置信区域可以是置信体积，即置信区域可以是3D的。使用置信体积可能是有益的，因为它可以比置信面积更有利于目标标签的精确定位，尤其是当目标标签和/或对应于对象标签的对象的高度可能变化时。

在标签检测阶段中，多个监听器节点(的总数的至少一部分)——尤其是监听器节点的感测子集(见下文)——可以(被配置成)检测目标信标信号，并向控制系统提供相关的目标信号。特别地，多个监听器节点中的每个监听器节点可以在检测到目标信标信号时(独立地)确定信号属性。因此，在目标标签发射目标信标信号之后，监听器节点的子集(也称为“感测子集”)可以检测(或：“接收”)目标信标信号。检测目标信标信号的每个监听器节点然后可以(独立地)确定信号属性，其中信号属性涉及目标信标信号的检测，尤其是其中信号属性是从目标信标信号(的检测)中导出的。在实施例中，信号属性可以从包括信号强度、信号质量、距离估计、角度估计和相位估计的组中选择。特别地，信号属性可以与目标标签和(相应的)监听器节点之间的距离相关。例如，信号强度可能随着信标信号传播远离目标标签而减弱。因此，如果监听器节点检测到具有强信号强度的信标信号，则目标标签可能在附近，而如果监听器节点检测到具有弱信号强度的信标信号，则目标标签可能在远处，或者对象可能干扰监听器节点对信标信号的检测。类似地，随着信标信号传播远离目标标签，信号质量也可能降低，或者当信标信号传播到监听器节点时是否有对象干扰了信标信号。在实施例中，信号属性可以从由信号强度(例如接收信号强度指示符(RSSI))、信号质量、距离估计、角度估计和相位估计组成的组中选择。在另外的实施例中，信号属性可以至少包括信号强度、信号质量和/或距离估计。术语“信号属性”在这里也可以指多种信号属性。

术语“相位估计”在这里可以指当信标信号包括多个载波频率时，与监听器在从标签接收的信标信号中看到的载波相位差相关的估计。每个载波频率上的信号可能导致相对于监听器的时钟频率的相位差。相位估计可以是最小载波频率和最大载波频率之间的总相位差，或者是平均或归一化到单位频带数(例如1MHz)的相位差。

术语“在……时”在这里可以指同时和/或之后。因此，监听器节点可以在检测目标信标信号的同时和/或之后确定信号属性。例如，监听器节点可以在检测目标信标信号的同时确定目标信标信号的信号强度(如检测到的)，并且可以在检测到目标信标信号之后(直接)确定估计距离。

术语“信号强度”在这里可以特别指检测到的信标信号中存在的功率。特别地，信号强度可以对应于接收信号强度指示(RSSI)。

术语“信号质量”在这里可以特指检测到的标签信标信号的质量。特别地，例如，可以通过将检测到的目标信标信号与(理想的)s形信号进行比较来确定质量。信号质量可以指示信号的信息量/可信度如何。

在实施例中，在操作模式中，特别是在监听器节点选择阶段中，控制系统可以(被配置成)基于置信区域集和/或基于历史信息——尤其是基于置信区域集，或者尤其是基于历史信息——来确定多个监听器节点的监听器节点的感测子集。

例如，控制系统可以(被配置为)确定监听器节点的子集(基本上)被对象阻挡，并且对于资产跟踪可能相对无信息，尤其是对于(基本上)整个空间。因此，控制系统可以(被配置成)暂时选择使用(其他)监听器节点的感测子集来检测目标信标信号，而不是继续让这些监听器节点(鉴于置信区域集)报告数据并处理这些数据。特别地，在这样的实施例中，通过预先选择监听器节点的感测子集，置信区域集可能已经被考虑用于目标标签位置确定。

类似地，在实施例中，控制系统可以(被配置成)基于历史数据确定监听器节点的子集对于资产跟踪相对无信息。例如，监听器节点的子集可能已经在历史上是不准确的，或者当特定对象在空间中时先前被确定为无信息的。

在另外的实施例中，在操作模式中，特别是在标签检测阶段中，监听器节点的感测子集可以(被配置成)检测目标信标信号，并向控制系统提供相关的目标信号。

在特定实施例中，在操作模式中，控制系统可以(被配置成)基于置信区域集确定多个监听器节点中的监听器节点的感测子集；监听器节点的感测子集可以(被配置成)检测目标信标信号并向控制系统提供相关的目标信号；并且控制系统可以(被配置成)基于相关的目标信号、监听器位置数据和地图数据来确定目标标签位置(估计)。

在实施例中，在标签定位阶段中，控制系统可以(被配置成)基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点(的总数的至少一部分)的置信区域集中的一个或多个——尤其是基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点(的总数的至少一部分)的置信区域集——来确定目标标签的目标标签位置(估计)。在另外的实施例中，控制系统可以(被配置为)基于相关的目标信号、监听器位置数据和地图数据中的一个或多个来确定目标标签的目标标签位置(估计)，(同时)特别是基于相关的目标信号、监听器位置数据和地图数据考虑多个监听器节点(的总数的至少一部分)的置信区域集，(同时)考虑多个监听器节点(总数的至少一部分)的置信区域集。

因此，控制系统可以(被配置成)基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据和置信区域集来确定目标标签位置。特别地，控制系统可以(被配置为)取决于相应的置信区域集来加权不同监听器节点的贡献。例如，如果目标标签被估计为在监听器节点的低置信区域中，则在确定目标标签位置时，来自该监听器节点的数据可能比来自其他监听器节点的数据更少被加权。

在实施例中，如果确定空间中存在对象，则操作模式(尤其是置信区域确定阶段)可以包括控制系统(被配置为)基于相关对象信号确定对象的对象位置(估计)。因此，控制系统可以(被配置成)基于相关对象信号确定对象是否存在，并且特别地，如果对象被认为存在，则可以(被配置成)基于相关对象信号确定对象的对象位置(估计)。

短语“如果确定空间中存在对象……”和类似短语在这里可以指操作模式的一部分，其中控制系统检查空间中是否存在对象，并且如果存在，则执行随后指示的动作。特别地，控制系统可以基于(输入)信息确定对象存在，或者可以基于对象通信信号(尤其是对象信标信号)确定对象存在。

术语“对象位置”在这里可以特别指对象占据的面积和/或体积。因此，在实施例中，对象位置可以包括对象的位置，但是在实施例中也可以包括对象的取向。在另外的实施例中，对象位置可以包括对象占据的区域(的表示)。在另外的实施例中，对象位置可以包括对象占据的体积(的表示)。

在另外的实施例中，控制系统可以(被配置成)进一步基于对象位置来为每个监听器节点确定置信区域集。特别地，对于每个监听器节点，控制系统可以(被配置为)取决于监听器位置数据、地图数据和对象位置将空间划分成一个或多个置信区域，即，控制系统(基于监听器位置数据)知道监听器节点的位置、以及监听器节点通常可以(基于地图数据)观察到的空间、以及空间(的一部分)由于对象(基于对象位置)而被阻挡到什么程度。

基于对象位置确定置信区域集可以提供特别好的结果。

在实施例中，对象位置可以包括对象边界的边界置信区间。例如，如果控制系统已经以几厘米的分辨率确定了对象的位置，则当为每个监听器节点确定置信区域集时，控制系统可以考虑对象边界的不确定性，即，控制系统可以(被配置为)基于监听器位置数据、地图数据、对象位置和边界置信区间来为每个监听器节点确定置信区域集。

在实施例中，边界置信区间尤其可以基于资产跟踪系统的精度水平，尤其是定位引擎的精度水平。因此，本领域技术人员将能够取决于资产跟踪系统的硬件选择合适的边界置信区间。例如，在具体实施例中，边界置信区间可以选自5-30cm的范围，例如选自15-25cm的范围。

在另外的实施例中，控制系统可以(被配置为)基于监听器位置数据、地图数据和对象位置来为每个监听器节点确定置信区域集，同时考虑边界置信区间。

在实施例中，在操作模式下，特别是在标签定位阶段中，控制系统可以(被配置成)：基于相关的目标信号、监听器位置数据和地图数据确定目标标签的初步目标标签位置(估计)；基于相关目标信号、初步目标标签位置和置信区域集——特别是多个监听器节点(的总数的至少一部分)的置信区域集——提供经处理的信号；以及基于经处理的信号、监听器位置数据和地图数据来确定目标标签位置。在另外的实施例中，控制系统可以(被配置为)基于相关目标信号和初步目标标签位置提供经处理的信号，(同时)考虑置信区域集。

因此，控制系统可以(被配置成)：首先基于包括来自检测到信标信号的那部分监听器节点的数据的相关目标信号来确定初步目标位置，并且然后基于相对于置信区域集中的置信区域的初步目标标签位置来提供经处理的信号。特别地，如果初步目标位置落在监听器节点的低置信区域中，则来自该监听器节点的数据可以被降低权重或者不被合并到经处理的信号中。因此，相对于相关的目标信号，经处理的信号可以富含信息数据。接下来，控制系统可以(被配置为)基于经处理的信号(而不是(直接)基于相关目标信号)确定目标标签位置，这可以导致标签的更准确定位。

在另外的实施例中，每个置信区域集可以包括低置信区域和/或高置信区域，并且其中在操作模式中，特别是在标签定位阶段中，控制系统(被配置为)通过省略来自初步目标标签位置在(相应的)低置信区域中的监听器节点的数据来提供来自相关目标信号的经处理的信号。

短语“省略数据”在这里可以指不包括在经处理的信号中的数据，例如通过从相关目标信号中移除数据，或者例如通过选择性地在经处理的信号中包括(其他)数据。

在另外的实施例中，每个置信区域集可以包括将空间划分成具有相关联的置信分值(尤其是相关联的置信分值范围)的一个或多个置信区域，并且其中在操作模式下，尤其是在标签定位阶段中，控制系统可以(被配置成)通过基于与包括初步目标标签位置的(监听器节点的)相应置信区域相关联的(相应)置信分值对来自监听器节点的数据进行加权，来提供来自相关目标信号的经处理的信号。因此，每个监听器节点的数据可以根据初步目标位置所在的相应置信区域的置信分值来加权。

例如，初步目标位置位于低置信区域中的监听器节点的数据可以接收小权重，而初步目标位置位于中等置信区域中的监听器节点的数据可以接收中等权重，而初步目标位置位于高置信区域中的监听器节点的数据可以接收高权重。本领域技术人员将清楚的是，分配给监听器节点的数据的权重越大，相应数据对目标标签位置的确定具有的影响就可以越大。

在实施例中，控制系统可以(被配置为)基于预定义的置信分值、尤其是预定义的置信分值范围——例如n个预定义的置信分值、尤其是n个预定义的置信分值范围——来确定置信区域集，其中n可以至少为2，例如至少为3。在另外的实施方案中，n可以选自3-20的范围，例如选自3-10的范围。

因此，在实施例中，在操作模式下，控制系统可以(被配置为)针对多个监听器节点中的每个监听器节点，基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据中的一个或多个，将空间划分成具有相关联置信分值的一个或多个置信区域。在另外的实施例中，控制系统可以(被配置为)针对多个监听器节点中的每个监听器节点，基于对象位置、监听器位置数据和地图数据中的一个或多个，将空间划分成具有相关联置信分值的一个或多个置信区域。在另外的实施例中，控制系统可以(被配置成)针对多个监听器节点中的每个监听器节点，至少部分地基于对象的一个或多个对象属性，将空间划分成具有相关联置信分值的一个或多个置信区域，其中对象属性选自包括形状和材料的组。例如，当确定置信区域时，控制系统可以(被配置为)考虑对象的厚度和/或材料的空间变化。

在实施例中，每个置信区域集可以包括置信体积集(或“3D置信集”)。术语“置信体积集”可以指包括置信区域的置信区域集，该置信区域包括置信体积(见上文)。

在另外的实施例中，每个置信区域集可以包括置信面积集(或“2D置信集”)。术语“置信区域集”可以指包括置信区域的置信区域集，该置信区域包括置信面积(见上文)。

资产跟踪系统尤其可以集成到其他(预先存在的)基础设施中。特别地，在实施例中，监听器节点可以集成在照明设备中。照明设备可以配备用于控制照明设备的低带宽无线通信设备。例如，光生成设备可以包括或功能性地耦合到无线通信设备，使得光生成设备可以被远程控制。因此，在实施例中，无线通信设备可以包括监听器节点。

术语“照明设备”在这里可以例如指一个或多个光生成设备、光控制元件(例如灯开关)和(占用)传感器。

在另外的实施例中，资产跟踪系统可以包括多个照明设备，其中多个监听器节点(的至少一部分)集成在照明设备中。

在实施例中，多个监听器节点总数的至少50％可以布置在规则网格中，例如照明设备的规则网格中。术语“规则网格”在这里可以特别指由两组或更多组规则间隔的平行线的交点形成的图案，尤其是其中监听器节点被布置在交点处。

在另外的实施例中，由规则网格所包括的监听器节点可以被布置在(基本上)相同的高度，例如在天花板上。

在另外的实施例中，多个监听器节点可以进一步包括一个或多个监听器节点，所述一个或多个监听器节点不被规则网格包括并且被配置在与规则网格中配置的监听器节点不同的高度处。

通常，在实施例中，目标标签(或对象标签)可以周期性地独立发射目标信标信号(对象信标信号)，即，目标标签(对象标签)可以被配置成以规则(或不规则)的间隔发射目标信标信号(对象信标信号)。

然而，在实施例中，控制系统可以(被配置成)(具有信号生成元件)发射跟踪信号，其中目标标签(或对象标签)在检测到跟踪信号时发射目标信标信号(或对象信标信号)。在这样的实施例中，控制系统可以(使能)在任何时刻定位目标标签(或对象标签)，如果目标标签(或对象标签)的位置可能需要在短时间内确定，诸如例如快速定位医院或工厂中的专家，则这可能是有益的。

像“在操作模式中，控制系统可以确定目标标签位置”，或“在操作模式中，控制系统可以确定置信区域集”，或“在操作模式中，控制系统执行一种方法(的步骤)”或“在操作模式中，控制系统可以执行一种方法”这样的短语，以及类似的短语，在实施例中也可以理解为控制系统被配置成(在操作模式中)执行所指示的动作，例如被配置成在操作模式中确定目标标签位置，或者被配置成在操作模式中执行一种方法(的步骤)。

在实施例中，资产跟踪系统(尤其是控制系统)可以被配置成执行本发明的方法(见下文)。

在第二方面中，本发明还可以提供一种用于在空间中定位目标信标信号的(发射)位置的方法，尤其是其中在空间中布置了多个监听器节点。在实施例中，该方法可以用于定位(尤其是跟踪)空间中的目标标签。在实施例中，该方法可以包括对象检测阶段、置信区域确定阶段、(标签)检测阶段和(标签)定位阶段中的一个或多个。

对象检测阶段可以包括通过根据本发明的控制系统确定对象(在空间中)的存在。在实施例中，对象标签可以布置在对象上。在实施例中，对象标签和多个监听器节点可以(被配置成)经由对象通信信号进行通信，并提供相关的对象信号。因此，该方法(尤其是对象检测阶段)可以包括在对象标签和多个监听器节点之间传输对象通信信号，并提供相关的对象信号。

置信区域确定阶段可以包括由根据本发明的控制系统基于相关对象信号、(空间的)地图数据、和(多个监听器节点的)监听器位置数据为每个监听器节点确定置信区域集。

在实施例中，(标签)检测阶段可以包括在目标标签和多个监听器节点之间(或者替代地表述为从目标标签到多个监听器节点)传输目标通信信号，并且由多个监听器节点向根据本发明的控制系统提供相关的目标信号。因此，目标标签和多个监听器节点可以(被配置成)经由目标通信信号进行通信，并提供相关的目标信号。

(标签)检测阶段可以包括用多个监听器节点(的总数的至少一部分)检测目标信标信号，并提供相关的目标信号。

(标签)定位阶段可以包括由根据本发明的控制系统基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点(的总数的至少一部分)的置信区域集来确定位置。

在实施例中，目标标签(被配置成)发射信标信号。特别地，监听器节点可以(被配置成)检测目标信标信号。

在另外的实施例中，对象标签(被配置成)发射对象信标信号，尤其是对象标签(被配置成)周期性地发射对象信标信号。在实施例中，多个监听器节点可以被配置成检测对象信标信号，尤其是提供相关的对象信号。

在实施例中，多个监听器节点可以被配置成发射监听器节点信号。在另外的实施例中，目标标签可以被配置成检测监听器节点信号。在另外的实施例中，对象标签可以被配置成检测监听器节点信号。

在实施例中，(标签)检测阶段可以包括用多个监听器节点(的总数的至少一部分)检测目标信标信号，并提供相关的目标信号。

因此，在特定实施例中，本发明提供了一种用于在空间中定位目标信标信号的位置的方法，其中多个监听器节点被布置在空间中，其中监听器节点被配置成检测目标信标信号，其中该方法包括：(a)确定对象的存在，其中对象标签被布置在对象上，并且其中对象标签周期性地发射对象信标信号，其中所述多个监听器节点被配置成检测所述对象信标信号并提供相关的对象信号：(b)基于所述相关的对象信号、地图数据和监听器位置数据为每个监听器节点确定置信区域集；(c)用多个监听器节点检测目标信标信号，并提供相关的目标信号；以及(d)基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点(的总数的至少一部分)的置信区域集来确定位置。

短语“用于定位目标信标信号的位置的方法”以及类似短语在实施例中也可以被解释为用于定位(发射信标信号的)标签的位置的方法。

在实施例中，如果确定空间中存在对象，则该方法(尤其是对象检测阶段)可以包括基于相关对象信号确定对象的对象位置(估计)。在另外的实施例中，该方法(尤其是置信区域确定阶段)可以包括进一步基于对象位置为每个监听器节点确定置信区域集。

在实施例中，该方法(尤其是(标签)定位阶段)可以包括基于相关的目标信号、监听器位置数据和地图数据来确定目标标签的初步位置(估计)。在另外的实施例中，该方法(尤其是(标签)定位阶段)可以包括基于相关的目标信号、(目标标签的)初步位置、以及多个监听器节点(的总数的至少一部分)的置信区域集来提供经处理的信号。在这样的实施例中，该方法(尤其是(标签)定位阶段)可以进一步包括基于经处理的信号、监听器位置数据和地图数据来确定位置。

在实施例中，每个置信区域集可以包括低置信区域和/或高置信区域，即，置信区域集可以包括单个高(或低)置信区域，或者可以包括低置信区域和高置信区域。

在另外的实施例中，该方法(尤其是(标签)定位阶段)可以包括通过省略来自初步位置在(相应的)低置信区域中的监听器节点的数据来提供来自相关目标信号的经处理的信号。

在实施例中，每个置信区域集可以包括将空间划分成具有相关联置信分值的一个或多个置信区域。在这样的实施例中，该方法可以包括通过基于与包括初步位置的(监听器节点的)相应置信区域相关联的(相应)置信分值对来自监听器节点的数据进行加权，来提供来自相关目标信号的经处理的信号。

在实施例中，多个监听器节点总数的至少50％可以布置在规则网格中，尤其是其中不被规则网格包括的一个或多个监听器节点——尤其是“离网(off-grid)监听器节点”——被配置在与规则网格中配置的监听器节点不同的高度处。因此，多个监听器节点可以包括一个或多个离网监听器节点。

在另一方面中，本发明可以提供一种计算机程序产品，其包括用于在功能上耦合到多个监听器节点的计算机上执行的指令，其中该指令当由计算机执行时使得计算机执行本发明的方法的至少部分步骤。

在实施例中，计算机程序产品可以由功能上耦合到资产跟踪系统的计算机执行，以使资产跟踪系统执行本发明的方法的至少部分步骤。

在另一方面中，本发明可以提供一种数据载体，其上承载程序指令，该程序指令当由功能上耦合到多个监听器节点的计算机执行时使得计算机执行本发明的方法的至少部分步骤。

在另一方面中，本发明可以提供一种照明设备，该照明设备包括在本文定义的至少一个监听器节点，供在本文定义的资产跟踪系统中使用。在特定实施例中，用于在空间中定位(标签的)信标信号的(发射)位置的(上述)方法可以使用这种照明设备。

在实施例中，照明设备可以包括光生成设备、光控制元件或(接近)传感器，尤其可以包括光生成设备，更尤其可以包括照明器。

该照明设备可以是以下的一部分，或者可以应用于以下中：例如，办公室照明系统、家用应用系统、商店照明系统、家庭照明系统、重点照明系统、聚光灯照明系统、剧院照明系统、光纤应用系统、投影系统、自发光显示系统、像素化显示系统、分段显示系统、警告标志系统、医疗照明应用系统、指示标志系统、装饰照明系统、便携式系统、机动车应用、(室外)道路照明系统、城市照明系统、温室照明系统、园艺照明等。

在特定实施例中，光源包括固态LED光源(例如LED或激光二极管)。

术语“光源”也可以涉及多个光源，例如2-20个(固态)LED光源。因此，术语LED也可以指多个LED。

附图说明

现在将仅通过示例的方式，参考所附的示意性附图来描述本发明的实施例，在附图中，对应的附图标记指示对应的部分，并且在附图中：

图1A-图1B示意性地描绘了资产跟踪系统的一个实施例；

图2示意性地描绘了资产跟踪系统的另外的实施例；

图3示意性地描绘了资产跟踪系统的另外的实施例。

示意性附图不一定是按比例的。

具体实施方式

图1A-图1B示意性地描绘了用于跟踪空间500中的目标标签10的资产跟踪系统100的实施例。资产跟踪系统100可以包括布置在空间500中的多个监听器节点110。资产跟踪系统100可以包括控制系统300，特别是其中控制系统300有权访问监听器位置数据和地图数据中的一个或多个。在实施例中，资产跟踪系统可以具有操作模式，其中：

-控制系统300可以(被配置成)确定对象200的存在，其中对象标签210与对象200相关联。在实施例中，对象标签210和多个监听器节点110被配置成经由对象通信信号进行通信，并向控制系统300提供相关的对象信号。在另外的实施例中，对象标签210可以被配置成发射对象信标信号，其中多个监听器节点110被配置成检测对象信标信号并向控制系统300提供相关的对象信号；

-控制系统300可以基于相关的对象信号、监听器位置数据和地图数据为每个监听器节点110确定置信区域集230；

-多个监听器节点110和目标标签10可以(被配置成)经由目标通信信号进行通信，并向控制系统300提供相关的目标信号。在实施例中，目标标签可以(被配置成)发射目标信标信号，尤其是其中多个监听器节点110可以(被配置成)检测目标信标信号并向控制系统300提供相关的目标信号；以及

-控制系统300可以基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点110的置信区域集230来确定目标标签10的目标标签位置。

图1A示意性地描绘了与对象200相关联的两个对象标签210。

在实施例中，如果对象200被确定存在于空间500中，则操作模式可以包括控制系统300(被配置为)基于相关对象信号确定对象200的对象位置250。在所描绘的实施例中，对象位置250可以包括对象200的边界的边界置信区间。因此，目标位置250是比目标200本身更大的空间，以便考虑目标位置250中的不确定性。

在另外的实施例中，控制系统300可以(被配置成)基于监听器位置数据、地图数据和对象位置250来为每个监听器节点110确定置信区域集230。

图1B示意性地描绘了与图1A相同的实施例，并且描绘了第一监听器节点110、110a的置信区域集230的置信区域231。特别地，图1B示意性地描绘了基于对象位置250将空间分成第一监听器节点110、110a的三个置信区域231、231a、231b、231c。具体地，第一置信区域231、231a可以是低置信区域，其中第一置信区域包括被估计为在对象位置250处被对象200直接遮挡的区域。第二置信区域231、231b可以是中等置信区域，其中第二置信区域231、231b包括可能由于对象位置250的某些不确定性而被对象200阻挡(相对于第一监听器节点110、110)的区域。第三置信区域231、231c可以是高置信区域，其中第三置信区域可以包括基于对象位置250被认为不受对象200(相对于第一监听器节点110、110a)阻碍的区域。

在实施例中，在操作模式下，控制系统300可以基于相关的目标信号、监听器位置数据和地图数据来确定目标标签10的初步目标标签位置15。接下来，控制系统300可以基于相关目标信号、初步目标标签位置15、和多个监听器节点110的置信区域集230来提供经处理的信号。例如，在所描绘的实施例中，控制系统300可以确定初步目标标签位置15位于第一监听器节点110的置信区域集230的第一置信区域231、231a中，其中第一置信区域231、231是低置信区域。因此，控制系统300可以通过(可选地除其他修改之外)向第一监听器节点110、110a提供较低的权重或者省略第一监听器节点110、110a的数据来提供经处理的信号。然后，控制系统300可以基于经处理的信号、监听器位置数据和地图数据来确定目标标签位置。由于来自被阻挡的(多个)监听器节点110的数据可能被加权较少和/或被忽略，因此估计的目标标签位置可能比初步目标标签位置(估计)15更准确。

在另外的实施例中，每个置信区域集230可以包括将空间500划分成具有相关联置信分值的一个或多个置信区域231，并且其中在操作模式中，控制系统300可以通过基于与包括初步目标标签位置15的相应置信区域231相关联的置信分值对来自监听器节点110的数据进行加权，来提供来自相关目标信号的经处理的信号。在所描绘的实施例中，关于第一监听器节点110、110，置信区域集230可以包括三个置信区域231。在实施例中，(多个监听器节点110中的)不同的监听器节点110可以在它们相应的置信集230中的置信区域231的数量上不同。

图1A-图1B进一步示意性地描绘了用于在空间500中定位目标信标信号的(发射)位置(尤其是目标标签位置)、尤其是用于跟踪空间500中的目标标签10的方法的实施例。特别地，多个监听器节点110可以被布置在空间500中。在实施例中，该方法可以包括：确定对象200的存在，其中对象标签210被布置在对象200上。特别地，对象标签210和多个监听器节点110可以被配置成经由对象通信信号进行通信，并提供相关的对象信号。特别地，在实施例中，对象标签210可以被配置成发射对象信标信号，其中多个监听器节点110被配置成检测对象信标信号并提供相关的对象信号；基于相关的对象信号、地图数据和监听器位置数据，为每个监听器节点110确定置信区域集230；在目标标签10和多个监听器节点110之间传输目标通信信号，并提供相关的目标信号。特别地，在实施例中，目标标签10可以被配置成发射目标信标信号，并且该方法可以包括利用多个监听器节点110检测目标信标信号并提供相关的目标信号；以及基于相关的目标信号、监听器位置数据、地图数据、和多个监听器节点110的置信区域集230来确定位置。

图1B进一步示意性地描绘了该方法的实施例，其中如果确定对象200存在于空间500中，则该方法包括：基于相关对象信号确定对象200的对象位置250；以及基于监听器位置数据、地图数据和对象位置250来为每个监听器节点110确定置信区域集230。

在所描绘的实施例中，该方法还包括：基于相关的目标信号、监听器位置数据和地图数据，确定初步位置，尤其是初步目标标签位置15；基于相关目标信号、初步位置、和多个监听器节点110的置信区域集230来提供经处理的信号；以及基于经处理的信号、监听器位置数据和地图数据来确定位置。

在所描绘的实施例中，该方法可以包括将空间500划分成具有相关联的置信分值的一个或多个置信区域231，并且尤其是通过基于与包括初步位置(尤其是初步目标标签位置15)的相应置信区域231相关联的置信分值对来自监听器节点110的数据进行加权来提供来自相关目标信号的经处理的信号。

图2示意性地描绘了资产跟踪系统100的另外的实施例。在所描绘的实施例中，第一监听器节点110、110a的置信区域集230可以考虑如空间(500)中的墙壁那样的对象200。

在所描绘的实施例中，第二监听器节点110、110b可以基本上被对象200完全遮挡(就视野而言)。因此，在操作模式中，控制系统300可以基于置信区域集230来确定多个监听器节点110的监听器节点的感测子集111。特别地，第二监听器节点110、110b可以被排除在监听器节点的感测子集111之外。在另外的实施例中，监听器节点的感测子集111可以检测目标信标信号并向控制系统300提供相关的目标信号，特别地，控制系统300可以停止对被排除在监听器节点的感测子集111之外的监听器节点110的检测。

在所描绘的实施例中，每个置信区域集230可以包括低置信区域和/或高置信区域，并且其中在操作模式中：控制系统300可以通过省略来自初步目标标签位置15在低置信区域中的监听器节点110的数据来提供来自相关目标信号的经处理的信号。因此，在所描绘的实施例中，来自第一监听器节点110、110a的数据可能(取决于初步目标标签位置15)相对于第一目标标签10、10a的定位而被省略，但是相对于第二目标标签10、10b的定位而被包括在经处理的信号中。

图2还示意性地描绘了一个实施例，其中多个监听器节点110的总数的至少50％被布置在规则网格115中，并且其中多个监听器节点110还包括一个或多个监听器节点110，尤其是离网监听器节点118，其不被规则网格115包括并且尤其被配置在与由规则网格115包括的监听器节点110不同的高度。

图2进一步示意性地描绘了本发明的方法的实施例，其中每个置信区域集230包括低置信区域和/或高置信区域，并且其中该方法包括通过省略来自初步位置在低置信区域中的监听器节点110的数据来提供来自相关目标信号的经处理的信号。

图3示意性地描绘了资产跟踪系统100的另一个实施例，其中多个监听器节点110(的总数的至少一部分)集成在照明设备1000中。特别地，图3示意性地描绘了照明设备1000，其包括诸如灯1001和照明器1002的光生成设备，以及诸如用户界面(如图形用户界面)的照明控制元件1003。附图标记1010表示由照明设备1000产生的光。特别地，这种光是可见光，例如白光。照明控制元件1003也可以是便携式设备，例如I-phone或智能手机。

图3还示意性地描绘了照明设备1000的实施例，其中照明设备1000包括供本发明的资产跟踪系统100中使用的本发明的至少一个监听器节点110。

术语“多个”是指两个或更多个。此外，术语“多个”和“若干个”可以互换使用。

本领域技术人员将理解本文中的术语“大体上”或“基本上”以及类似术语。术语“大体上”或“基本上”也可以包括具有“完全地”、“完整地”、“全部”等的实施例。因此，在实施例中，形容词大体上或基本上也可以被移除。在适用的场合，术语“大体上”或术语“基本上”也可以涉及90％或更高，诸如95％或更高，特别是99％或更高，甚至更特别是99.5％或更高，包括100％。此外，术语“大约”和“近似”也可以涉及90％或更高，例如95％或更高，特别是99％或更高，甚至更特别是99.5％或更高，包括100％。对于数值，应理解的是，术语“大体上”、“基本上”、“大约”和“近似”也可以涉及其所指(多个)数值的90％-110％、例如95％-105％、尤其是99％-101％的范围。

术语“包括”也包括其中术语“包括”意味着“由……组成”的实施例。

术语“和/或”尤其涉及在“和/或”之前和之后提到的项目中的一个或多个。例如，短语“项目1和/或项目2”和类似短语可以涉及项目1和项目2中的一个或多个。术语“包括”在一个实施例中可以指“由……组成”，但是在另一个实施例中也可以指“包含至少所定义的种类和可选的一种或多种其他种类”。

此外，说明书和权利要求中的术语第一、第二、第三等用于相似的元件之间区分，并且不一定用于描述顺序的或时间的次序。应理解，如此使用的术语在适当的状况下是可互换的，并且本文描述的本发明的实施例能够以不同于本文描述或示出的其他顺序操作。

在操作期间，设备、装置或系统可以在本文——除其他之外——被描述。如对本领域技术人员将清楚的是，本发明不限于操作的方法，或者操作中的设备、装置或系统。

术语“另外的实施例”和类似术语可以指包括先前讨论的实施例的特征的实施例，但是也可以指替代实施例。

应当注意，上述实施例说明而非限制了本发明，并且本领域技术人员将能够在不脱离所附权利要求的范围的情况下设计许多替代实施例。

在权利要求中，置于括号之间的任何附图标记都不应被解释为限制权利要求。

动词“包括”及其变形的使用不排除除了权利要求中陈述的元件或步骤之外的元件或步骤的存在。除非上下文明确要求，否则遍及说明书和权利要求书，词语“包括”(“comprise”，“comprising”)、“包含”(“include”，“including”)、“含有”(“contain”，“containing”)等应被解释为包含的意思，而不是排他的或穷尽的意思；也就是说，在“包括但不限于”的意思上。

元件前面的冠词“一”或“一个”不排除多个这种元件的存在。

本发明可以借助于包括几个不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实施。在列举几个构件的设备权利要求、装置权利要求或系统权利要求中，这些构件中的几个可以由同一个硬件项目来体现。在相互不同的从属权利要求中引用某些措施的纯粹事实不指示这些措施的组合不能被有利地使用。

本发明还提供了一种控制系统，其可以控制设备、装置或系统，或者可以执行本文描述的方法或过程。又进一步，本发明还提供了一种计算机程序产品，当在功能上耦合到设备、装置或系统或者由设备、装置或系统所包括的计算机上运行时，控制这种设备、装置或系统的一个或多个可控元件。

本文的术语“控制”和类似术语尤其至少指确定元件的行为或监督元件的运行。因此，本文的“控制”和类似术语可以例如指对元件施加行为(确定行为或监督元件的运行)等，诸如例如测量、显示、致动、打开、移动、改变温度等。除此之外，术语“控制”和类似术语可以附加地包括监控。因此，术语“控制”和类似术语可以包括对元件施加行为，以及对元件施加行为并监控该元件。该元件的控制可以用控制系统来完成。因此，控制系统和元件可以至少暂时地或永久地在功能上耦合。该元件可以包括控制系统。在实施例中，控制系统和元件可以不物理耦合。控制可以经由有线和/或无线控制来完成。术语“控制系统”也可以指多个不同的控制系统，这些控制系统尤其是功能上耦合的，并且其中的例如一个控制系统可以是主控制系统、以及一个或多个其他控制系统可以是从属控制系统。

本发明还适用于包括说明书中描述的和/或所附附图中示出的一个或多个特征的设备、装置或系统。本发明还涉及包括说明书中描述的和/或所附附图中示出的一个或多个特征的方法或过程。此外，如果方法或该方法的实施例被描述为在设备、装置或系统中执行，则将理解，该设备、装置或系统分别适合于或被配置为(执行)该方法或该方法的实施例。

该专利中讨论的各个方面可以被组合，以便提供附加的优点。此外，本领域技术人员将理解，实施例可以被组合，并且也可以组合多于两个的实施例。此外，一些特征可以形成一个或多个分案申请的基础。

除其他之外，本发明涉及协作系统，并且可以包括至少两个步骤。在第一步中，靠近发射标签的监听器正相互通知和协商。此外，可以基于他们各自具有的测量以分布式方式选择顶级监听器。在第二步中，所有选择的监听器的测量结果由选择的监听器单独发送，或者由在第一步中已经选择的一个或多个报告监听器发送。报告的目的地可以是网络的网关。

Claims (14)

1.一种用于跟踪空间(500)中的目标标签(10)的资产跟踪系统(100)，其中所述资产跟踪系统(100)包括布置在所述空间(500)中的多个监听器节点(110)，并且其中所述资产跟踪系统(100)包括控制系统(300)，其中所述控制系统(300)有权访问(i)监听器位置数据和(ii)地图数据，其中，在操作模式中：

-所述控制系统(300)被配置成确定对象(200)的存在，其中对象标签(210)与所述对象(200)相关联，并且其中所述对象标签(210)和所述多个监听器节点(110)被配置成经由对象通信信号进行通信并且向所述控制系统(300)提供相关的对象信号；

-所述控制系统(300)基于所述相关的对象信号、所述监听器位置数据和所述地图数据为每个监听器节点(110)确定置信区域集(230)；

-所述目标标签(10)和所述多个监听器节点(110)被配置成经由目标通信信号进行通信，并向所述控制系统(300)提供相关的目标信号；以及

-所述控制系统(300)基于所述相关的目标信号、所述监听器位置数据、所述地图数据、和所述多个监听器节点(110)的置信区域集(230)来确定所述目标标签(10)的目标标签位置。

2.根据权利要求1所述的资产跟踪系统(100)，其中所述目标标签(10)被配置成发射目标信标信号，并且其中所述对象标签(210)被配置成发射对象信标信号，并且其中在所述操作模式中：

-所述多个监听器节点(110)被配置成检测所述对象信标信号并向所述控制系统(300)提供相关的对象信号；以及

-所述多个监听器节点(110)被配置成检测所述目标信标信号并向所述控制系统(300)提供相关的目标信号。

3.根据前述权利要求中任一项所述的资产跟踪系统(100)，其中，如果确定对象(200)存在于所述空间(500)中，则在所述操作模式中：

-所述控制系统(300)被配置成基于所述相关的对象信号确定所述对象(200)的对象位置(250)；以及

-所述控制系统(300)被配置成进一步基于所述对象位置(250)来为每个监听器节点(110)确定置信区域集(230)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的资产跟踪系统(100)，其中，在所述操作模式中：

-所述控制系统被配置成基于所述置信区域集(230)来确定所述多个监听器节点(110)中的监听器节点的感测子集(111)；以及

-所述监听器节点的感测子集(111)被配置成检测目标信标信号并向所述控制系统(300)提供相关的目标信号。

5.根据前述权利要求中任一项所述的资产跟踪系统(100)，其中，在所述操作模式中：

-所述控制系统(300)被配置成基于所述相关的目标信号、所述监听器位置数据和所述地图数据来确定所述目标标签(10)的初步目标标签位置(15)；

-所述控制系统(300)被配置成基于所述相关的目标信号、所述初步目标标签位置(15)、和所述多个监听器节点(110)的置信区域集(230)来提供经处理的信号；

-所述控制系统(300)被配置成基于所述经处理的信号、所述监听器位置数据和所述地图数据来确定所述目标标签位置。

6.根据权利要求5所述的资产跟踪系统(100)，其中，每个置信区域集(230)包括低置信区域和/或高置信区域，并且其中，在所述操作模式中：

-所述控制系统(300)被配置成通过省略来自所述初步目标标签位置(15)处于所述低置信区域中的监听器节点(110)的数据来提供来自所述相关的目标信号的所述经处理的信号。

7.根据权利要求6所述的资产跟踪系统(100)，其中，每个置信区域集(230)包括将所述空间(500)划分成具有相关联置信分值的一个或多个置信区域(231)，并且其中，在所述操作模式中：

-所述控制系统(300)被配置成通过基于与包括所述初步目标标签位置(15)的相应置信区域(231)相关联的置信分值对来自监听器节点(110)的数据进行加权来提供来自所述相关的目标信号的所述经处理的信号。

8.根据前述权利要求中任一项所述的资产跟踪系统(100)，其中，所述多个监听器节点(110)的总数的至少一部分被集成在照明设备(1000)中，并且其中，所述多个监听器节点(110)的总数的至少50％被布置在规则网格(115)中。

9.一种用于跟踪空间(500)中的目标标签(10)的方法，其中多个监听器节点(110)被布置在所述空间(500)中，其中所述方法包括：

-由控制系统(300)确定所述对象(200)的存在，其中对象标签(210)被布置在所述对象(200)上，并且其中所述对象标签(210)和所述多个监听器节点(110)被配置成经由对象通信信号进行通信，并且所述多个监听器节点向所述控制系统提供相关的对象信号；

-由控制系统(300)基于所述相关的对象信号、地图数据和监听器位置数据为每个监听器节点(110)确定置信区域集(230)；

-从所述目标标签(10)向所述多个监听器节点(110)传输目标通信信号，并由所述多个监听器节点向所述控制系统提供相关的目标信号；以及

-由控制系统(300)基于所述相关的目标信号、所述监听器位置数据、所述地图数据、和所述多个监听器节点(110)的置信区域集(230)来确定所述目标标签的位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述目标标签(10)被配置成发射目标信标信号，并且其中所述对象标签(210)被配置成发射对象信标信号，并且其中所述方法包括：

-用所述多个监听器节点(110)检测所述对象信标信号，并提供所述相关的对象信号；以及

-用所述多个监听器节点(110)检测所述目标信标信号，并提供所述相关的目标信号。

11.根据前述权利要求9-10中任一项所述的方法，其中，如果确定对象(200)存在于所述空间(500)中，则所述方法包括：

-基于所述相关的对象信号确定所述对象(200)的对象位置(250)；以及

-进一步基于所述对象位置(250)为每个监听器节点(110)确定置信区域集(230)。

12.根据前述权利要求9-11中任一项所述的方法，其中所述方法包括：

-基于所述相关的目标信号、所述监听器位置数据和所述地图数据确定所述目标标签的初步位置；

-基于所述相关的目标信号、所述初步位置、和所述多个监听器节点(110)的置信区域集(230)来提供经处理的信号；以及

-基所述于经处理的信号、所述监听器位置数据和所述地图数据来确定所述目标标签的位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其中每个置信区域集(230)包括将所述空间(500)划分成具有相关联置信分值的一个或多个置信区域(231)，并且其中所述方法包括：

-通过基于与包括所述初步位置的相应置信区域(231)相关联的置信分值对来自监听器节点(110)的数据进行加权，来提供来自所述相关的目标信号的所述经处理的信号。

14.根据前述权利要求9-13中任一项所述的方法，其中所述多个监听器节点(110)的总数的至少50％被布置在规则网格(115)中，并且其中所述多个监听器节点(110)包括一个或多个离网监听器节点(118)，所述一个或多个离网监听器节点(118)不被所述规则网格包括并且被配置在与规则网格(115)中配置的监听器节点(110)不同的高度处，并且其中所述多个监听器节点(110)的总数的至少一部分被集成在照明设备(1000)中。

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