JP7462819B2 - 受電装置、プログラム、及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、受電装置、プログラム、及び制御方法に関する。

特許文献１には、光無線通信用の通信ポート及び通信ポートの光無線通信方向を撮像する撮像部を有する通信ユニットを備える通信装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２０－１６１９３１号公報

本発明の一実施態様によれば、通信装置が提供される。前記通信装置は、指向性無線通信用の受信ポートを備えてよい。前記通信装置は、前記受信ポートの通信方向を撮像する撮像部を備えてよい。前記通信装置は、前記受信ポートを用いて通信相手と通信する通信部を備えてよい。前記通信装置は、前記撮像部が通信相手を撮像した撮像画像内における前記通信相手の領域を示す通信相手領域を特定する領域特定部を備えてよい。前記通信装置は、前記通信相手領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受信ポートによる受信強度を測定する強度測定部を備えてよい。

前記通信装置は、前記強度測定部によって測定された前記受信強度を用いて、前記通信相手をトラッキングするよう制御するトラッキング制御部を備えてよい。前記強度測定部は、前記通信相手領域内における前記受信強度の分布を示すヒートマップを作成してよく、前記トラッキング制御部は、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記通信相手領域内における前記受信強度が相対的に高い領域を外れないように、前記通信相手をトラッキングするよう制御してよい。前記強度測定部は、前記トラッキング制御部が前記ヒートマップに基づいて前記撮像部による前記撮像中心位置が前記通信相手領域内における前記受信強度が相対的に高い領域を外れないように前記通信相手をトラッキングするよう制御している間に、前記受信ポートによる受信強度が低下条件を満たした場合に、前記通信相手領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら前記受信ポートによる受信強度を測定することにより、前記ヒートマップを再作成してよい。前記強度測定部は、作成した複数の前記ヒートマップに基づいて、前記通信相手領域内における前記受信ポートによる前記受信強度が安定している安定領域を特定してよい。

前記通信装置は、前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を合わせて調整する方向調整部を備えてよく、前記強度測定部は、前記通信相手領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように、前記方向調整部に前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を調整させてよい。前記受信ポートは、光無線通信用の受光ポートであってよく、前記通信部は、前記受信ポートを用いて前記通信相手と光無線通信を実行してよく、前記方向調整部は、前記受信ポート及び前記撮像部を保持するジンバルを制御することによって、前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を合わせて調整してよい。前記受信ポートは、光無線通信用の受光ポートであってよく、前記通信部は、前記受信ポートを用いて前記通信相手と光無線通信を実行してよく、前記方向調整部は、前記受信ポート及び前記撮像部への光の入射を調整するガルバノミラーを制御することによって、前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を合わせて調整してよい。前記受信ポートは、指向性電波通信用の電波受信ポートであってよく、前記通信部は、前記受信ポートを用いて前記通信相手と指向性電波通信を実行してよく、前記方向調整部は、前記受信ポート及び前記撮像部を保持するジンバルを制御することによって、前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を合わせて調整してよい。

本発明の一実施態様によれば、プログラムが提供される。プログラムは、指向性無線通信用の受信ポートと、前記受信ポートの通信方向を撮像する撮像部と、前記受信ポートを用いて通信相手と通信する通信部とを備える通信装置に、前記撮像部が通信相手を撮像した撮像画像内における前記通信相手の領域を示す通信相手領域を特定する領域特定段階と、前記通信相手領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受信ポートによる受信強度を測定する強度測定段階とを実行させるためのプログラムであってよい。

本発明の一実施態様によれば、指向性無線通信用の受信ポートと、前記受信ポートの通信方向を撮像する撮像部と、前記受信ポートを用いて通信相手と通信する通信部とを備える通信装置によって実行される制御方法が提供される。前記制御方法は、前記撮像部が通信相手を撮像した撮像画像内における前記通信相手の領域を示す通信相手領域を特定する領域特定段階を備えてよい。前記制御方法は、前記通信相手領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受信ポートによる受信強度を測定する強度測定段階を備えてよい。

本発明の一実施態様によれば、受電装置が提供される。前記受電装置は、指向性無線受電用の受電ポートを備えてよい。前記受電装置は、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部を備えてよい。前記受電装置は、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部を備えてよい。前記受電装置は、前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定部を備えてよい。前記受電装置は、前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部を備えてよい。

本発明の一実施態様によれば、プログラムが提供される。前記プログラムは、指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置に、前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部段階と、を実行させるためのプログラムであってよい。

本発明の一実施態様によれば、指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置によって実行される制御方法が提供される。前記制御方法は、前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階を備えてよい。前記制御方法は、前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部段階を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

通信装置３００の一例を概略的に示す。 カメラ５１０の画角６００内の通信相手６０２を概略的に示す。 通信装置３００によるスキャンパターン６１０の一例を概略的に示す。 通信装置３００によるスキャンについて説明するための説明図である。 通信装置３００によるスキャンについて説明するための説明図である。 通信装置３００によって生成されたヒートマップ６２０の一例を概略的に示す。 通信装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。 通信装置３００による処理の流れの一例を概略的に示す。 通信装置３００の通信モジュール３２０の他の一例を概略的に示す。 受電装置７００の一例を概略的に示す。 受電装置７００の機能構成の一例を概略的に示す。 通信装置３００又は受電装置７００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

移動しながら光無線通信及び高指向性電波通信等の指向性無線通信を実行する場合に、画像認識によって検知した通信相手を含むバウンディングボックスの中心から、撮像中心位置がずれないようにトラッキングする技術が知られている。これにより、通信方向のずれを抑えることができるが、撮像中心位置とバウンディングボックスの中心とが一致していても、例えば、受信ポートの軸と通信相手の送信ポートの軸とが一致しているとは限らず、受信信号強度が最も高くなるとは限らない。また、仮に受信ポートの軸と通信相手の送信ポートの軸とが一致したとしても、環境要因によってシンチレーション及びビームワンダ等が発生した場合には、受信信号強度が最大とはならない。本実施形態に係る通信装置３００は、例えば、通常の画像認識トラッキングに加えて、バウンディングボックス内のどのポイントに撮影中心位置を合わせると受信信号強度の値（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）が高くなるのかを、バウンディングボックス内で撮像中心位置をずらしてスキャン（走査）することにより、このような課題の解決に貢献する。

図１は、通信装置３００の一例を概略的に示す。ここでは、無人航空機１００に搭載されている通信装置３００を例示する。

無人航空機１００は、いわゆるドローンであってよい。無人航空機１００は、本体部１１０及びプロペラ１２０を備えてよい。本体部１１０には、制御装置２００及び通信装置３００が配置されていてよい。

制御装置２００は、無人航空機１００の飛行を制御してよい。制御装置２００は、プロペラ１２０を制御することによって、無人航空機１００の飛行を制御してよい。

通信装置３００は、通信モジュール３２０を備えてよい。通信モジュール３２０は、送信モジュール４００及び受信モジュール５００を含んでよい。通信装置３００は、送信モジュール４００及び受信モジュール５００を用いて、指向性無線通信を実行してよい。通信装置３００は、例えば、光無線通信を実行してよい。通信装置３００は、例えば、指向性電波通信を実行してよい。

通信装置３００と制御装置２００とは、一体であってもよい。すなわち、通信装置３００が、制御装置２００の機能を備えてもよい。

送信モジュール４００は、ジンバル４０２、カメラ４１０、及び送信ポート４２０を備えてよい。ジンバル４０２は、１軸以上のジンバルであってよい。ジンバル４０２は、例えば、２軸ジンバルであってよい。ジンバル４０２は、例えば、３軸ジンバルであってよい。

カメラ４１０は、撮像部の一例であってよい。カメラ４１０と送信ポート４２０とは並列に配置されてよい。カメラ４１０は、送信ポート４２０の通信方向を撮像してよい。

通信装置３００が光無線通信を実行する場合、送信ポート４２０は、光無線通信用の発光ポートであってよく、カメラ４１０は、送信ポート４２０の光無線通信方向を撮像してよい。送信ポート４２０の光無線通信方向は、送信ポート４２０の光軸方向であってよい。送信ポート４２０の光軸のベクトルと、カメラ４１０による撮像主方向のベクトルとは同一であってよい。送信モジュール４００は、ジンバル４０２によって、カメラ４１０による撮像方向と、送信ポート４２０による光無線通信方向とを合わせて調整可能であってよい。

通信装置３００が指向性電波通信を実行する場合、送信ポート４２０は、指向性のある電波を発するポートであってよく、カメラ４１０は、送信ポート４２０の電波通信方向を撮像してよい。送信ポート４２０の電波通信方向は、送信ポート４２０の電波の主方向であってよい。送信ポート４２０の電波通信方向のベクトルと、カメラ４１０による撮像主方向のベクトルとは同一であってよい。送信モジュール４００は、ジンバル４０２によって、カメラ４１０による撮像方向と、送信ポート４２０による電波通信方向とを合わせて調整可能であってよい。

受信モジュール５００は、ジンバル５０２、カメラ５１０、及び受信ポート５２０を備えてよい。ジンバル５０２は、１軸以上のジンバルであってよい。ジンバル５０２は、例えば、２軸ジンバルであってよい。ジンバル５０２は、例えば、３軸ジンバルであってよい。

カメラ５１０は、撮像部の一例であってよい。カメラ５１０と受信ポート５２０とは並列に配置されてよい。カメラ５１０は、受信ポート５２０の通信方向を撮像してよい。受信ポート５２０の通信方向とは、受信ポート５２０の通信の指向方向であってよい。

通信装置３００が光無線通信を実行する場合、受信ポート５２０は、受光ポートであってよく、カメラ５１０は、受信ポート５２０の光無線通信方向を撮像してよい。受信ポート５２０の光無線通信方向は、受信ポート５２０の光軸方向であってよい。受信ポート５２０の光軸のベクトルと、カメラ５１０による撮像主方向のベクトルとは同一であってよい。受信モジュール５００は、ジンバル５０２によって、カメラ５１０による撮像方向と、受信ポート５２０による光無線通信方向とを合わせて調整可能であってよい。

通信装置３００が指向性電波通信を実行する場合、受信ポート５２０は、指向性を有する電波の受信ポートであってよく、カメラ５１０は、受信ポート５２０の電波通信方向を撮像してよい。受信ポート５２０の電波通信方向は、受信ポート５２０の電波の指向方向であってよい。受信ポート５２０の電波通信方向のベクトルと、カメラ５１０による撮像主方向のベクトルとは同一であってよい。受信モジュール５００は、ジンバル５０２によって、カメラ５１０による撮像方向と、受信ポート５２０による電波通信方向とを合わせて調整可能であってよい。

通信装置３００は、アンテナ３５０を備えてよい。通信装置３００は、アンテナ３５０を用いて、通信相手と電波通信を実行してよい。アンテナ３５０を用いた電波通信は、送信モジュール４００及び受信モジュール５００を用いた指向性無線通信よりも、指向性が低い通信であってよい。例えば、アンテナ３５０は、オムニアンテナであってよい。通信装置３００は、アンテナ３５０を備えなくてもよい。通信装置３００は、アンテナ３５０によって、通信相手と直接通信してよく、無線基地局及びＷｉ－Ｆｉ（登録商標）アクセスポイント等の中継装置を介して通信してもよい。

通信装置３００は、例えば、他の無人航空機１００に搭載された通信装置３００と通信する。通信装置３００は、他の無人航空機１００に限らず、任意の移動体に搭載された通信装置３００と通信してもよい。通信装置３００は、無人航空機１００以外の任意の移動体に搭載されてもよい。通信装置３００は、固定設置されて、移動体に搭載された通信装置３００と通信してもよい。

通信装置３００は、例えばまず、カメラ５１０による撮像画像によって、通信相手を検出し、カメラ５１０の撮像中心位置が通信相手の中心を捉えるようにジンバル５０２を制御してよい。そして、通信装置３００は、通信相手を含むバウンディングボックスを特定し、バウンディングボックス内でのスキャンを実行してよい。

図２は、カメラ５１０の画角６００内の通信相手６０２を概略的に示す。ここでは、カメラ５１０の撮像中心位置が通信相手６０２の中心を捉えている状態を例示している。通信装置３００は、バウンディングボックス６０４内で、撮像中心位置６０６を変化させながら、受信ポート５２０による受信信号強度を測定してよい。

図３は、通信装置３００によるスキャンパターン６１０の一例を概略的に示す。通信装置３００は、図３に例示するスキャンパターン６１０に沿って、撮像中心位置６０６を変化させながら、受信ポート５２０による受信信号強度を測定してよい。

図４及び図５は、通信装置３００によるスキャンについて説明するための説明図である。ここでは、スキャンパターン６１０に沿ってスキャンを実行する場合について説明する。

通信装置３００は、まず、図４に示すように、スキャンパターン６１０の開始点と撮像中心位置６０６とが一致するように、ジンバル５０２を制御してよい。通信装置３００は、スキャンパターン６１０の開始点と撮像中心位置６０６とが一致した状態で、受信ポート５２０による、通信相手からの信号の受信信号強度を測定してよい。通信装置３００は、スキャンパターン６１０における位置と、測定した受信信号強度とを対応付けて記憶してよい。

通信装置３００は、図５に示すように、スキャンパターン６１０に沿って、撮像中心位置６０６が移動するように、ジンバル５０２を制御し、受信ポート５２０による、通信相手からの信号の信号強度を測定してよい。通信装置３００は、スキャンパターン６１０の終点までこのような測定を行ってよい。

測定の間隔は、任意に設定可能であってよく、変更可能であってよい。測定の間隔は、例えば、バウンディングボックス６０４のサイズに対する割合で設定されてよい。測定の間隔は、その他任意の方法で設定されてよい。

通信装置３００は、図３から図５に例示するスキャンパターン６１０に限らず、他のスキャンパターンを用いてもよい。例えば、スキャンパターン６１０は、上から下に向けてジグザグにスキャンするパターンであるが、通信装置３００は、下から上に向けてジグザグにスキャンするパターンを用いてもよい。通信装置３００は、左から右に向けてジグザグにスキャンするパターンや、右から左に向けてジグザグにスキャンするパターンを用いてもよい。通信装置３００は、中心から外側に向けて渦巻き状にスキャンするパターンや、外側から中心に向けて渦巻き状にスキャンするパターンを用いてもよい。通信装置３００は、その他の任意のスキャンパターンを用いてもよい。

図６は、通信装置３００によって生成されたヒートマップ６２０の一例を概略的に示す。通信装置３００は、スキャン結果に基づいて、ヒートマップ６２０を生成してよい。ヒートマップ６２０は、バウンディングボックス６０４内の、撮像中心位置６０６が位置した場合における、受信ポート５２０による受信信号強度の分布を表してよい。

ヒートマップ６２０によって、撮像中心位置６０６をバウンディングボックス６０４内のどの位置に合わせれば、受信ポート５２０による受信信号強度が高くなるかを判定可能にできる。図６に例示するヒートマップ６２０では、より受信信号強度が高い位置を、より濃い濃度で示している。

通信装置３００は、ヒートマップ６２０を用いて、通信相手をトラッキングしてよい。例えば、通信装置３００は、ヒートマップ６２０に基づいて、撮像中心位置６０６が、バウンディングボックス６０４内における受信信号強度が相対的に高い領域を外れないように、通信相手をトラッキングするよう制御してよい。

図７は、通信装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。通信装置３００は、撮像画像取得部３０２、通信部３０４、領域特定部３０６、トラッキング制御部３０８、方向調整部３１０、及び強度測定部３１２を備えてよい。

撮像画像取得部３０２は、カメラ４１０によって撮像された撮像画像をカメラ４１０から取得してよい。撮像画像取得部３０２は、カメラ５１０によって撮像された撮像画像をカメラ５１０から取得してよい。

通信部３０４は、通信モジュール３２０を用いて指向性無線通信を実行してよい。通信部３０４は、送信モジュール４００によって、通信相手にデータを送信し、受信モジュール５００によって、通信相手からデータを受信してよい。通信部３０４は、アンテナ３５０を用いて、電波通信を実行してもよい。

送信ポート４２０は光無線通信用の発光ポートであってよく、受信ポート５２０は光無線通信用の受光ポートであってよく、通信部３０４は、送信ポート４２０及び受信ポート５２０を用いて通信相手と光無線通信を実行してよい。

送信ポート４２０は、指向性電波通信用の電波送信ポートであってよく、受信ポート５２０は、指向性電波通信用の電波受信ポートであってよく、通信部３０４は、送信ポート４２０及び受信ポート５２０を用いて通信相手と指向性電波通信を実行してよい。

領域特定部３０６は、カメラ４１０が撮像し、撮像画像取得部３０２がカメラ４１０から取得した、通信相手を撮像した撮像画像内における通信相手の領域を示す通信相手領域を特定してよい。通信相手領域は、バウンディングボックスであってよい。

領域特定部３０６は、カメラ５１０が撮像し、撮像画像取得部３０２がカメラ５１０から取得した、通信相手を撮像した撮像画像内における通信相手の領域を示す通信相手領域を特定してよい。通信相手領域は、バウンディングボックスであってよい。

トラッキング制御部３０８は、撮像画像取得部３０２によって取得された撮像画像によって、通信相手をトラッキングしてよい。トラッキング制御部３０８は、領域特定部３０６が特定した通信相手領域を用いて、通信相手をトラッキングしてよい。

方向調整部３１０は、カメラ４１０の撮像方向及び送信ポート４２０の通信方向を合わせて調整してよい。方向調整部３１０は、ジンバル４０２を制御することによって、カメラ４１０の撮像方向及び送信ポート４２０の通信方向を合わせて調整してよい。

方向調整部３１０は、カメラ５１０の撮像方向及び受信ポート５２０の通信方向を合わせて調整してよい。方向調整部３１０は、ジンバル５０２を制御することによって、カメラ５１０の撮像方向及び受信ポート５２０の通信方向を合わせて調整してよい。

トラッキング制御部３０８は、例えば、通信相手の中心がカメラ５１０の撮像中心位置と一致している状態を維持するように、方向調整部３１０に、カメラ５１０の撮像方向及び受信ポート５２０の通信方向を合わせて調整させてよい。

強度測定部３１２は、受信ポート５２０による受信信号強度を測定してよい。強度測定部３１２は、例えば、受信ポート５２０によるＲＳＳＩを測定する。

強度測定部３１２は、領域特定部３０６が特定した通信相手領域内で、カメラ５１０による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、受信ポート５２０による受信信号強度を測定してよい。強度測定部３１２は、予め設定されたスキャンパターンに従って、通信相手領域内でカメラ５１０による撮像中心位置が移動するように制御してよい。

強度測定部３１２は、通信相手領域内でカメラ５１０による撮像中心位置が移動するように、方向調整部３１０にカメラ５１０の撮像方向及び受信ポート５２０の通信方向を調整させてよい。例えば、強度測定部３１２は、通信相手領域内で、カメラ５１０による撮像中心位置がスキャンパターンに従って移動するように、方向調整部３１０にジンバル５０２を制御させてよい。例えば、強度測定部３１２は、通信部３０４に、アンテナ３５０による電波通信によって、通信相手に、通信相手領域内で移動するように指示を送信することによって、通信相手領域内で、カメラ５１０による撮像中心位置がスキャンパターンに従って相対的に移動するようにしてもよい。

トラッキング制御部３０８は、強度測定部３１２によって測定された受信信号強度を用いて、通信相手をトラッキングするよう制御してよい。トラッキング制御部３０８は、例えば、通信相手領域内の、受信信号強度がより強くなる位置にカメラ５１０の撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、方向調整部３１０に、カメラ５１０の撮像方向及び受信ポート５２０の通信方向を合わせて調整させてよい。トラッキング制御部３０８は、例えば、通信相手領域内の、受信信号強度が最大となる位置にカメラ５１０の撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、方向調整部３１０に、カメラ５１０の撮像方向及び受信ポート５２０の通信方向を合わせて調整させてよい。これにより、受信ポート５２０による受信信号強度が相対的に高い状態を維持することができる。

強度測定部３１２は、領域特定部３０６が特定した通信相手領域内における受信信号強度の分布を示すヒートマップを作成してよい。トラッキング制御部３０８は、強度測定部３１２によって作成されたヒートマップに基づいて、カメラ５１０による撮像中心位置が、通信相手領域内にける受信信号強度が相対的に高い領域を外れないように、通信相手をトラッキングするよう制御してよい。これにより、通信を安定化させることができる。

強度測定部３１２は、トラッキング制御部３０８がヒートマップに基づいてカメラ５１０による撮像中心位置が通信相手領域内における受信信号強度が相対的に高い領域を外れないように通信相手をトラッキングするよう制御している間に、受信ポート５２０による受信信号強度が低下条件を満たした場合に、通信相手領域内でカメラ５１０による撮像中心位置が移動するよう制御しながら受信ポート５２０による受信信号強度を測定することにより、ヒートマップを再作成してよい。低下条件は、例えば、強度測定部３１２が継続的に測定する受信ポート５２０による受信信号強度が、時系列の平均値よりも、予め定められた閾値以上低下した場合に満たされる条件であってよい。低下条件は、例えば、強度測定部３１２が継続的に測定する受信ポート５２０による受信信号強度が、予め定められた閾値を下回った場合に満たされる条件であってよい。低下条件は、これら以外の条件であってもよい。低下条件は、任意に設定可能であってよく、変更可能であってよい。

強度測定部３１２は、作成した複数のヒートマップに基づいて、通信相手領域内における受信ポート５２０による受信信号強度が安定している安定領域を特定してもよい。例えば、強度測定部３１２は、ヒートマップの時間経過による変化に対して、統計的に受信信号強度が安定している領域を学習することによって、安定領域を特定する。トラッキング制御部３０８は、カメラ５１０による撮像中心位置が、強度測定部３１２によって特定された安定領域から外れないように通信相手をトラッキングするよう制御してよい。これにより、信号ゆらぎに対応した通信を実現することができる。

図８は、通信装置３００による処理の流れの一例を概略的に示す。図８は、通信装置３００が、無人航空機１００に搭載された通信装置３００と通信する場合における処理の流れを示し、通信相手を画角に捉えている状態を開始状態として説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、トラッキング制御部３０８が、カメラ５１０による撮像画像によって、通信相手を捕捉する。Ｓ１０４では、通信部３０４が、通信モジュール３２０を用いた通信相手との指向性無線通信を開始する。

Ｓ１０６では、領域特定部３０６が、カメラ５１０による撮像画像内における通信相手領域を特定する。Ｓ１０８では、強度測定部３１２が、スキャンを実行する。Ｓ１１０では、強度測定部３１２が、Ｓ１０８におけるスキャンの結果に基づいて、ヒートマップを作成する。

Ｓ１１０では、トラッキング制御部３０８が、Ｓ１１０において作成されたヒートマップを用いたトラッキングを開始する。トラッキング制御部３０８は、カメラ５１０による撮像中心位置が、通信相手領域内における受信信号強度が相対的に高い領域を外れないように、方向調整部３１０に、ジンバル５０２を制御させてよい。

Ｓ１１４では、強度測定部３１２が、受信ポート５２０による受信信号強度を測定する。Ｓ１１６では、強度測定部３１２が、受信ポート５２０による受信信号強度が低下条件を満たすか否かを判定する。満たすと判定された場合、Ｓ１１８に進み、満たさないと判定された場合、Ｓ１１４に戻る。

通信部３０４による通信相手との通信が終了した場合（Ｓ１１８でＹＥＳ）、処理を終了し、終了していない場合（Ｓ１１８でＮＯ）、Ｓ１０８に戻る。Ｓ１０８において、強度測定部３１２がスキャンを実行し、Ｓ１１０において、強度測定部３１２が、当該スキャン結果に基づいてヒートマップを再作成する。

上記実施形態では、送信モジュール４００と受信モジュール５００とが別体である場合を例示したが、これに限らず、送信モジュール４００と受信モジュール５００とは共通であってもよい。例えば、通信装置３００は、送信モジュール４００及び受信モジュール５００に代えて、送信ポート及び受信ポートと、一のカメラと、一のジンバルとを有する通信モジュールを用いてもよい。

図９は、通信装置３００の通信モジュール３２０の他の一例を概略的に示す。通信装置３００が光無線通信を実行する場合、通信装置３００は、通信モジュール３２０に代えて、ミラーによって撮像方向と指向性無線通信方向とを調整する通信モジュール３３０を備えてよい。

通信モジュール３３０は、送信ポート４３０、撮像部４４０、ミラー４５０、分光器４６０、受信ポート５３０、撮像部５４０、ミラー５５０、及び分光器５６０を備えてよい。

送信ポート４３０は、光無線通信用の発光ポートであってよい。撮像部４４０は、４６０によって、送信ポート４３０の光軸を撮像中心位置とする画像を撮像してよい。ミラー４５０は、送信ポート４３０による光無線通信方向及び撮像部４４０による撮像方向を調整してよい。ミラー４５０は、例えば、ガルバノミラーであってよい。方向調整部３１０は、ミラー４５０を制御することによって、送信ポート４３０による光無線通信方向及び撮像部４４０による撮像方向を合わせて調整してよい。

受信ポート５３０は、光無線通信用の受光ポートであってよい。撮像部５４０は、分光器５６０によって、受信ポート５３０の光軸を撮像中心位置とする画像を撮像してよい。ミラー５５０は、受信ポート５３０による光無線通信方向及び撮像部５４０による撮像方向を調整してよい。ミラー５５０は、例えば、ガルバノミラーであってよい。方向調整部３１０は、ミラー５５０を制御することによって、受信ポート５３０による光無線通信方向及び撮像部５４０による撮像方向を合わせて調整してよい。

図１０は、受電装置７００の一例を概略的に示す。ここでは、無人航空機１００に搭載されている受電装置７００を例示する。

受電装置７００は、受電モジュール８００を備えてよい。受電装置７００は、受電モジュール８００を用いて、送電装置から無線給電を受け付けてよい。

受電装置７００と制御装置２００とは、一体であってもよい。すなわち、受電装置７００が、制御装置２００の機能を備えてもよい。

受電モジュール８００は、ジンバル８０２、カメラ８１０、及び受電ポート８２０を備えてよい。ジンバル８０２は、１軸以上のジンバルであってよい。ジンバル８０２は、例えば、２軸ジンバルであってよい。ジンバル８０２は、例えば、３軸ジンバルであってよい。

カメラ８１０は、撮像部の一例であってよい。カメラ８１０と受電ポート８２０とは並列に配置されてよい。カメラ８１０は、受電ポート８２０の受電方向を撮像してよい。

受電装置７００は、例えば、他の無人航空機１００に搭載された送電装置から無線給電を受け付ける。受電装置７００は、任意の移動体に搭載された送電装置から無線給電を受け付けてよい。受電装置７００は、無人航空機１００以外の任意の移動体に搭載されてもよい。受電装置７００は、固定設置されて、移動体に搭載された送電装置から無線給電を受け付けてよい。

受電装置７００は、例えばまず、カメラ８１０による撮像画像によって、送電装置を検出し、カメラ８１０の撮像中心位置が送電装置の中心を捉えるようにジンバル８０２を制御してよい。そして、受電装置７００は、送電装置を含むバウンディングボックスを特定し、バウンディングボックス内でのスキャンを実行してよい。

図１１は、受電装置７００の機能構成の一例を概略的に示す。受電装置７００は、撮像画像取得部７０２、受電制御部７０４、領域特定部７０６、トラッキング制御部７０８、方向調整部７１０、及び強度測定部７１２を備えてよい。

撮像画像取得部７０２は、カメラ８１０によって撮像された撮像画像をカメラ８１０から取得してよい。受電制御部７０４は、受電ポート８２０を用いて送電装置からの無線給電を受け付ける。受電制御部７０４は、送電装置から受け付けた電力を無人航空機１００に提供してよい。受電制御部７０４は、例えば、送電装置から受け付けた電力を、無人航空機１００のバッテリに供給する。

領域特定部７０６は、領域特定部３０６と同様の構成を備えてよい。領域特定部７０６は、カメラ８１０が撮像し、撮像画像取得部７０２がカメラ８１０から取得した、送電装置を撮像した撮像画像内における送電装置の領域を示す送電装置領域を特定してよい。送電装置領域は、バウンディングボックスであってよい。

トラッキング制御部７０８は、トラッキング制御部３０８と同様の構成を備えてよい。トラッキング制御部７０８は、撮像画像取得部７０２によって取得された撮像画像によって、送電装置をトラッキングしてよい。トラッキング制御部７０８は、領域特定部７０６が特定した送電装置領域を用いて、送電装置をトラッキングしてよい。

方向調整部７１０は、方向調整部３１０と同様の構成を備えてよい。方向調整部７１０は、カメラ８１０の撮像方向及び受電ポート８２０の受電方向を合わせて調整してよい。方向調整部７１０は、ジンバル８０２を制御することによって、カメラ８１０の撮像方向及び受電ポート８２０の受電方向を合わせて調整してよい。

トラッキング制御部７０８は、例えば、送電装置の中心がカメラ８１０の撮像中心位置と一致している状態を維持するように、方向調整部７１０に、カメラ８１０の撮像方向及び受電ポート８２０の受電方向を合わせて調整させてよい。

強度測定部７１２は、強度測定部３１２と同様の構成を備えてよい。強度測定部３１２は、受電ポート８２０による受電強度を測定してよい。

強度測定部７１２は、領域特定部７０６が特定した送電装置領域内で、カメラ８１０による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、受電ポート８２０による受電強度を測定してよい。強度測定部７１２は、予め設定されたスキャンパターンに従って、送電装置領域内でカメラ８１０による撮像中心位置が移動するように制御してよい。

強度測定部７１２は、送電装置領域内でカメラ８１０による撮像中心位置が移動するように、方向調整部７１０にカメラ８１０の撮像方向及び受電ポート８２０の受電方向を調整させてよい。例えば、強度測定部７１２は、送電装置領域内で、カメラ８１０による撮像中心位置がスキャンパターンに従って移動するように、方向調整部７１０にジンバル８０２を制御させてよい。

トラッキング制御部７０８は、強度測定部７１２によって測定された受電強度を用いて、送電装置をトラッキングするよう制御してよい。トラッキング制御部７０８は、例えば、送電装置領域内の、受電強度がより強くなる位置にカメラ８１０の撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、方向調整部７１０に、カメラ８１０の撮像方向及び受電ポート８２０の受電方向を合わせて調整させてよい。トラッキング制御部７０８は、例えば、送電装置領域内の、受電強度が最大となる位置にカメラ８１０の撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、方向調整部７１０に、カメラ８１０の撮像方向及び受電ポート８２０の受電方向を合わせて調整させてよい。これにより、受電ポート８２０による受電強度が相対的に高い状態を維持することができる。

強度測定部７１２は、領域特定部７０６が特定した送電装置領域内における受電強度の分布を示すヒートマップを作成してよい。トラッキング制御部７０８は、強度測定部７１２によって作成されたヒートマップに基づいて、カメラ８１０による撮像中心位置が、送電装置領域内における受電強度が相対的に高い領域を外れないように、送電装置をトラッキングするよう制御してよい。 これにより、無線給電を安定化させることができる。

強度測定部７１２は、トラッキング制御部７０８がヒートマップに基づいてカメラ８１０による撮像中心位置が送電装置領域内における受電強度が相対的に高い領域を外れないように送電装置をトラッキングするよう制御している間に、受電ポート８２０による受電強度が低下条件を満たした場合に、送電装置領域内でカメラ８１０による撮像中心位置が移動するよう制御しながら受電ポート８２０による受電強度を測定することにより、ヒートマップを再作成してよい。低下条件は、例えば、強度測定部７１２が継続的に測定する受電ポート８２０による受電強度が、受電強度の時系列の平均値よりも、予め定められた閾値以上低下した場合に満たされる条件であってよい。低下条件は、例えば、強度測定部７１２が継続的に測定する受電ポート８２０による受電強度が、予め定められた閾値を下回った場合に満たされる条件であってよい。低下条件は、これら以外の条件であってもよい。低下条件は、任意に設定可能であってよく、変更可能であってよい。

強度測定部７１２は、作成した複数のヒートマップに基づいて、送電装置領域内における受電ポート８２０による受電強度が安定している安定領域を特定してもよい。例えば、強度測定部７１２は、ヒートマップの時間経過による変化に対して、統計的に受電強度が安定している領域を学習することによって、安定領域を特定する。トラッキング制御部７０８は、カメラ８１０による撮像中心位置が、強度測定部７１２によって特定された安定領域から外れないように送電装置をトラッキングするよう制御してよい。これにより、ゆらぎに対応した無線給電を実現することができる。

図１２は、通信実行部２１０、充電実行部４５０又は給電実行部５５０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１００ 無人航空機、１１０ 本体部、１２０ プロペラ、２００ 制御装置、３００ 通信装置、３０２ 撮像画像取得部、３０４ 通信部、３０６ 領域特定部、３０８ トラッキング制御部、３１０ 方向調整部、３１２ 強度測定部、３２０ 通信モジュール、３３０ 通信モジュール、３５０ アンテナ、４００ 送信モジュール、４０２ ジンバル、４１０ カメラ、４２０ 送信ポート、４３０ 送信ポート、４４０ 撮像部、４５０ ミラー、４６０ 分光器、５００ 受信モジュール、５０２ ジンバル、５１０ カメラ、５２０ 受信ポート、５３０ 受信ポート、５４０ 撮像部、５５０ ミラー、５６０ 分光器、６００ 画角、６０２ 通信相手、６０４ バウンディングボックス、６０６ 撮像中心位置、６１０ スキャンパターン、６２０ ヒートマップ、７００ 受電装置、７０２ 撮像画像取得部、７０４ 受電制御部、７０６ 領域特定部、７０８ トラッキング制御部、７１０ 方向調整部、７１２ 強度測定部、８００ 受電モジュール、８０２ ジンバル、８１０ カメラ、８２０ 受電ポート、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (15)

1. 受電装置であって、
   指向性無線受電用の受電ポートと、
   前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、
   前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、
   前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定部と、
   前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部と、
   を備え、
   前記強度測定部は、予め設定されたスキャンパターンに従って、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように制御し、
   前記受電装置は、前記スキャンパターンにおける位置と、前記強度測定部が測定した前記受電ポートによる前記受電強度とを対応付けて記憶する、
   受電装置。
2. 前記強度測定部によって測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御部
   を備える、請求項１に記載の受電装置。
3. 前記強度測定部は、前記送電装置領域内における前記受電強度の分布を示すヒートマップを作成し、
   前記トラッキング制御部は、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように、前記送電装置をトラッキングするよう制御する、請求項２に記載の受電装置。
4. 指向性無線受電用の受電ポートと、
   前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、
   前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、
   前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定部と、
   前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部と、
   前記強度測定部によって測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御部と
   を備え、
   前記強度測定部は、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記撮像中心位置が位置した場合における、前記送電装置領域内における前記受電強度の分布を示すヒートマップを作成し、
   前記トラッキング制御部は、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように、前記送電装置をトラッキングするよう制御する、
   受電装置。
5. 前記強度測定部は、前記トラッキング制御部が前記ヒートマップに基づいて前記撮像部による前記撮像中心位置が前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように前記送電装置をトラッキングするよう制御している間に、前記受電ポートによる受電強度が低下条件を満たした場合に、前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら前記受電ポートによる受電強度を測定することにより、前記ヒートマップを再作成する、請求項３又は４に記載の受電装置。
6. 前記強度測定部は、作成した複数の前記ヒートマップに基づいて、前記送電装置領域内における前記受電ポートによる前記受電強度が安定している安定領域を特定する、請求項３から５のいずれか一項に記載の受電装置。
7. 前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する方向調整部
   を備え、
   前記強度測定部は、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように、前記方向調整部に前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を調整させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の受電装置。
8. 指向性無線受電用の受電ポートと、
   前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、
   前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、
   前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定部と、
   前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部と、
   前記強度測定部によって測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御部と、
   前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する方向調整部と
   を備え、
   前記トラッキング制御部は、前記送電装置領域内の、前記受電強度が最大となる位置に前記撮像部の前記撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、前記方向調整部に、前記撮像部の前記撮像方向及び前記受電ポートの前記受電方向を合わせて調整させる、
   受電装置。
9. 前記方向調整部は、前記受電ポート及び前記撮像部を保持するジンバルを制御することによって、前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する、請求項７又は８に記載の受電装置。
10. 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置に、
    前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
    前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階であって、予め設定されたスキャンパターンに従って、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように制御する段階を有する、強度測定段階と、
    前記スキャンパターンにおける位置と、前記強度測定段階で測定した前記受電ポートによる前記受電強度とを対応付けて記憶する記憶段階と
    を実行させるためのプログラム。
11. 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置に、
    前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
    前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階であって、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記撮像中心位置が位置した場合における、前記送電装置領域内における前記受電強度の分布を示すヒートマップを作成する段階を有する、強度測定段階と、
    前記強度測定段階で測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御段階であって、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように、前記送電装置をトラッキングするよう制御する段階を有する、トラッキング制御段階と
    を実行させるためのプログラム。
12. 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する方向調整部とを備える受電装置に、
    前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
    前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階と、
    前記強度測定段階で測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御段階であって、前記送電装置領域内の、前記受電強度が最大となる位置に前記撮像部の前記撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、前記方向調整部に、前記撮像部の前記撮像方向及び前記受電ポートの前記受電方向を合わせて調整させる段階を有する、トラッキング制御段階と
    を実行させるためのプログラム。
13. 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置によって実行される制御方法であって、
    前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
    前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階であって、予め設定されたスキャンパターンに従って、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように制御する段階を有する、強度測定段階と、
    前記スキャンパターンにおける位置と、前記強度測定段階で測定した前記受電ポートによる前記受電強度とを対応付けて記憶する記憶段階と
    を備える制御方法。
14. 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置によって実行される制御方法であって、
    前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
    前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階であって、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記撮像中心位置が位置した場合における、前記送電装置領域内における前記受電強度の分布を示すヒートマップを作成する段階を有する、強度測定段階と、
    前記強度測定段階で測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御段階であって、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように、前記送電装置をトラッキングするよう制御する段階を有する、トラッキング制御段階と
    を備える制御方法。
15. 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する方向調整部とを備える受電装置によって実行される制御方法であって、
    前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
    前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階と、
    前記強度測定段階で測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御段階であって、前記送電装置領域内の、前記受電強度が最大となる位置に前記撮像部の前記撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、前記方向調整部に、前記撮像部の前記撮像方向及び前記受電ポートの前記受電方向を合わせて調整させる段階を有する、トラッキング制御段階と
    を備える制御方法。

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