JP7453821B2

JP7453821B2 - remote control system

Info

Publication number: JP7453821B2
Application number: JP2020047622A
Authority: JP
Inventors: 修坂本; 友秀伊藤
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-18
Filing date: 2020-03-18
Publication date: 2024-03-21
Anticipated expiration: 2040-03-18
Also published as: JP2021149406A

Description

この発明は遠隔操縦システムに関し、より特定的には無人航空機の操縦するための遠隔操縦システムに関する。 The present invention relates to a remote control system, and more particularly to a remote control system for operating an unmanned aircraft.

この種の従来技術の一例が特許文献１において開示されている。特許文献１には、第１の操縦用送信機からの操縦電波により無人ヘリコプターを操縦した後、第２の操縦用送信機からの操縦電波により無人ヘリコプターを操縦する場合の、第１の操縦用送信機から第２の操縦用送信機への操縦の切換を行う方法が開示されている。この操縦切換方法では、無人ヘリコプターにストロボフラッシャーを設ける一方、ストロボフラッシャーを点滅させる切換用光源スイッチおよび送信機自体をオン／オフさせるスイッチを各操縦用送信機に設ける。そして、操縦の切換位置付近で、第１の操縦用送信機の切換用光源スイッチをオンさせることにより、ストロボフラッシャーを点滅させる。他方の操縦者はその点滅状態を視覚により確認することができる。一方の操縦者は、予め、決められた点滅回数を確認した後、第１の操縦用送信機のスイッチをオフさせ、操縦電波の発信を停止する一方、他方の操縦者は、反対に、予め、決められた点滅回数を確認した後、第２の操縦用送信機のスイッチをオンさせ、操縦電波の発信を開始する。このようにして、操縦が切り換えられる。 An example of this type of conventional technology is disclosed in Patent Document 1. Patent Document 1 discloses a first control method for controlling an unmanned helicopter using control radio waves from a first control transmitter and then controlling the unmanned helicopter using control radio waves from a second control transmitter. A method for switching control from a transmitter to a second control transmitter is disclosed. In this control switching method, an unmanned helicopter is provided with a strobe flasher, and each control transmitter is provided with a switching light source switch that flashes the strobe flasher and a switch that turns on/off the transmitter itself. Then, near the control switching position, the switching light source switch of the first control transmitter is turned on to cause the strobe flasher to blink. The other operator can visually confirm the blinking state. After confirming the predetermined number of flashes, one pilot turns off the first control transmitter and stops transmitting control radio waves, while the other pilot, on the contrary, After confirming the predetermined number of blinks, the second control transmitter is turned on to begin transmitting control radio waves. In this way, the steering is switched.

特開平１０－１０８９８４号公報Japanese Patent Application Publication No. 10-108984

このような操縦切換方法では、一方の操縦者によって第１の操縦用送信機のスイッチをオフするタイミングと、他方の操縦者によって第２の操縦用送信機のスイッチをオンするタイミングとを正確に合わせる必要があり、このタイミングがずれると問題が生じるおそれがある。たとえば、第２の操縦用送信機のスイッチをオンするタイミングが早ければ、第１の操縦用送信機からの操縦電波と第２の操縦用送信機からの操縦電波とが混信し、一方、第２の操縦用送信機のスイッチをオンするタイミングが遅れると、操縦電波の空白期間を生じる。その結果、操縦の切換を良好に行えず、無人ヘリコプターの飛行に支障をきたす場合がある。 In such a control switching method, the timing at which one pilot switches off the first control transmitter and the timing at which the second control transmitter is switched on by the other pilot are precisely determined. It is necessary to match the timing, and problems may occur if this timing is off. For example, if the second control transmitter is turned on early, the control radio waves from the first control transmitter and the control radio waves from the second control transmitter will interfere with each other. If the timing of turning on the control transmitter 2 is delayed, a blank period of control radio waves will occur. As a result, it may not be possible to properly switch control, which may impede the flight of the unmanned helicopter.

それゆえにこの発明の主たる目的は、操縦を円滑に切り替えることができ、無人航空機を良好に飛行させることができる、遠隔操縦システムを提供することである。 Therefore, the main object of the present invention is to provide a remote control system that can smoothly switch control and fly an unmanned aircraft well.

上述の目的を達成するために、無人航空機と、操縦者が無人航空機を操縦するためにマニュアル操縦用の第１電波を出力する第１通信機と、無人航空機を自動操縦するために第１電波とは周波数が異なる自動操縦用の第２電波を出力する第２通信機とを備え、無人航空機の離陸から着陸までの間に少なくとも１回の電波切替時点を有する無人航空機の操縦に用いられる遠隔操縦システムであって、無人航空機は、第１通信機からの第１電波を受信する第１受信部と、第２通信機からの第２電波を受信する第２受信部と、電波切替時点において、第１受信部が第１電波を受信するとともに第２受信部が第２電波を受信している状態で、第１電波と第２電波との間で電波を切り替える切替部と、切替部によって切り替えられた電波に基づいて無人航空機をマニュアル操縦または自動操縦する制御部とを備える、遠隔操縦システムが提供される。 In order to achieve the above-mentioned purpose, an unmanned aircraft, a first communication device that outputs a first radio wave for manual control so that an operator can control the unmanned aircraft, and a first radio wave that outputs a first radio wave for automatic piloting of the unmanned aircraft are provided. and a second communication device that outputs a second radio wave for autopilot with a different frequency from that of the remote controller used for piloting an unmanned aircraft, and having at least one radio wave switching point between takeoff and landing of the unmanned aircraft. In the control system, the unmanned aircraft includes a first receiving section that receives a first radio wave from a first communication device, a second receiving section that receives a second radio wave from a second communication device, and a second receiving section that receives a second radio wave from a second communication device. , a switching unit that switches the radio wave between the first radio wave and the second radio wave, with the first receiving unit receiving the first radio wave and the second receiving unit receiving the second radio wave; A remote control system is provided that includes a control unit that manually or automatically controls an unmanned aircraft based on switched radio waves.

この発明では、第１通信機からのマニュアル操縦用の第１電波と第２通信機からの自動操縦用の第２電波とは相互に周波数が異なり、電波切替時点において、第１通信機から第１電波が出力されるとともに、第２通信機から第２電波が出力されている。このように第１電波および第２電波の周波数は異なるので、両電波が同時に出力されても混信しない。また、電波切替時点において第１電波および第２電波はともに出力されており、その状態で電波が切り替えられるので、操縦用電波の空白期間は生じず、無人航空機は一時的にも無制御とはならない。したがって、操縦を円滑に切り替えることができ、無人航空機を良好に飛行させることができる。 In this invention, the first radio wave for manual operation from the first communication device and the second radio wave for automatic operation from the second communication device have different frequencies, and at the time of switching the radio waves, the first radio wave for manual operation from the first communication device One radio wave is output, and a second radio wave is also output from the second communication device. In this way, since the frequencies of the first radio wave and the second radio wave are different, there is no interference even if both radio waves are output at the same time. In addition, both the first radio wave and the second radio wave are being output at the time of radio wave switching, and the radio waves are switched in that state, so there is no blank period of control radio waves, and the unmanned aircraft is not controlled even temporarily. No. Therefore, the control can be switched smoothly and the unmanned aircraft can be flown smoothly.

好ましくは、電波切替時点は、無人航空機が離陸モードから移動モードに切り替わるときの第１切替時点と無人航空機が移動モードから着陸モードに切り替わるときの第２切替時点とを含み、切替部は、第１切替時点および第２切替時点のそれぞれにおいて、第１受信部が第１電波を受信するとともに第２受信部が第２電波を受信している状態で、第１電波と第２電波との間で電波を切り替えるように構成される。この場合、無人航空機の離陸から着陸までの間の第１切替時点および第２切替時点のいずれにおいても、たとえば、第１電波によるマニュアル操縦から第２電波による自動操縦への切り替え、および第２電波による自動操縦から第１電波によるマニュアル操縦への切り替えが円滑になり、無人航空機を良好に飛行させることができる。 Preferably, the radio wave switching time point includes a first switching time point when the unmanned aircraft switches from takeoff mode to movement mode and a second switching time point when the unmanned aircraft switches from movement mode to landing mode, and the switching unit includes a first switching time point when the unmanned aircraft switches from movement mode to landing mode. At each of the first switching point and the second switching point, when the first receiving section is receiving the first radio wave and the second receiving section is receiving the second radio wave, the difference between the first radio wave and the second radio wave is It is configured to switch radio waves. In this case, at both the first switching point and the second switching point between takeoff and landing of the unmanned aircraft, for example, switching from manual operation using the first radio wave to automatic operation using the second radio wave, and The switch from automatic piloting to manual piloting using the first radio wave becomes smooth, and the unmanned aircraft can fly smoothly.

また好ましくは、切替部は、離陸モードおよび着陸モードでは第１電波を選択し、移動モードでは第２電波を選択するように構成される。このように、無人航空機の離陸時および着陸時に、第１電波によるマニュアル操縦を用いる場合において、第１電波によるマニュアル操縦と第２電波による自動操縦との間で操縦を円滑に切り替えることができ、無人航空機を良好に飛行させることができる。 Preferably, the switching unit is configured to select the first radio wave in takeoff mode and landing mode, and select the second radio wave in travel mode. In this way, when using manual control using the first radio wave during takeoff and landing of an unmanned aircraft, the control can be smoothly switched between manual control using the first radio wave and automatic control using the second radio wave, It is possible to fly an unmanned aircraft well.

さらに好ましくは、無人航空機の離陸から着陸までの間に、第１通信機から出力される第１電波は同一周波数であり、第２通信機から出力される第２電波は同一周波数である。このように、同種の操縦モードの電波を同一周波数にすることによって、無人航空機に搭載する通信機の種類を削減することができ、機体コストおよび重量を削減できる。 More preferably, the first radio waves output from the first communication device have the same frequency and the second radio waves output from the second communication device have the same frequency during the period from takeoff to landing of the unmanned aircraft. In this way, by using the same frequency for radio waves in the same type of operation mode, it is possible to reduce the types of communication devices mounted on an unmanned aircraft, and the cost and weight of the aircraft can be reduced.

好ましくは、切替部は、無人航空機の離陸から着陸までの間に第１受信部によって受信される第１電波が混信すれば、電波を第２電波に切り替えるように構成される。この場合、無人航空機の操縦中、無人航空機が第１電波の混信を認識すると、もう一方の第２電波に自動的に切り替えられる。これにより、たとえば無人航空機の離陸用および着陸用の同一周波数の第１電波が誤って同時に発信されても、混信により無人航空機の操縦が影響されることはなく、良好な航行を継続できる。 Preferably, the switching unit is configured to switch the radio wave to the second radio wave if the first radio wave received by the first receiving unit causes interference between takeoff and landing of the unmanned aircraft. In this case, when the unmanned aircraft recognizes interference in the first radio wave while operating the unmanned aircraft, it automatically switches to the other second radio wave. As a result, even if, for example, the first radio waves of the same frequency for takeoff and landing of the unmanned aircraft are mistakenly transmitted at the same time, the operation of the unmanned aircraft will not be affected by interference, and good navigation can be continued.

また好ましくは、無人航空機は、第１電波の受信状況を送信する送信部をさらに含み、第２通信機は、送信部から送信される受信状況を受信する受信部を含む。この場合、自動操縦からマニュアル操縦に移行するとき、事前にマニュアル操縦用の第１電波が全てオフされている状態を、第２通信機側で確認することができ、マニュアル操縦への切り替え後の混信を予防できる。 Preferably, the unmanned aircraft further includes a transmitter that transmits the reception status of the first radio wave, and the second communication device includes a receiver that receives the reception status transmitted from the transmitter. In this case, when switching from autopilot to manual piloting, you can confirm in advance that all the first radio waves for manual piloting are turned off on the second communication device side, and after switching to manual piloting, Can prevent interference.

さらに好ましくは、切替部は、電波切替時点において、第１受信部が第１電波を受信するとともに第２受信部が第２電波を受信している状態で、第１通信機からの指示に基づいて第１電波と第２電波との間で電波を切り替えるように構成される。この場合、第１通信機から切替指示を行うことによって、マニュアル操縦と自動操縦との間の操縦切替を確実に行うことができ、第２通信機の操縦者の負担を軽減できる。 More preferably, the switching unit is configured to receive the first radio wave based on the instruction from the first communication device while the first receiving unit is receiving the first radio wave and the second receiving unit is receiving the second radio wave at the time of switching the radio wave. The radio wave is configured to be switched between the first radio wave and the second radio wave. In this case, by issuing a switching instruction from the first communication device, it is possible to reliably switch control between manual control and automatic control, and the burden on the operator of the second communication device can be reduced.

好ましくは、切替部は、電波切替時点において、第１受信部が第１電波を受信するとともに第２受信部が第２電波を受信している状態で、第２通信機からの指示に基づいて第１電波と第２電波との間で電波を切り替えるように構成される。この場合、第２通信機から切替指示を行うことによって、マニュアル操縦と自動操縦との間の操縦切替を確実に行うことができ、第１通信機の操縦者の負担を軽減できる。 Preferably, the switching unit, at the time of switching the radio waves, receives the first radio wave and the second receiver receives the second radio wave based on an instruction from the second communication device. The radio wave is configured to be switched between the first radio wave and the second radio wave. In this case, by giving a switching instruction from the second communication device, the control can be reliably switched between manual control and automatic control, and the burden on the operator of the first communication device can be reduced.

また好ましくは、切替部は、電波切替時点において、第１受信部が第１電波を受信するとともに第２受信部が第２電波を受信している状態で、自動的に第１電波と第２電波との間で電波を切り替えるように構成される。この場合、マニュアル操縦と自動操縦との間の操縦切替を確実に行うことができ、第１通信機および第２通信機の操縦者の負担を軽減できる。 Preferably, the switching unit automatically switches between the first radio wave and the second radio wave when the first reception unit receives the first radio wave and the second reception unit receives the second radio wave at the time of switching the radio waves. It is configured to switch between radio waves and radio waves. In this case, the control can be reliably switched between manual control and automatic control, and the burden on the operators of the first communication device and the second communication device can be reduced.

この発明によれば、操縦を円滑に切り替えることができ、無人航空機を良好に飛行させることができる。 According to this invention, the control can be smoothly switched and the unmanned aircraft can be flown satisfactorily.

この発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムを示す図解図である。1 is an illustrative diagram showing a remote control system according to an embodiment of the present invention. 遠隔操縦システムの一例を示す電気的ブロック図である。FIG. 1 is an electrical block diagram showing an example of a remote control system. 遠隔操縦システムの動作を説明するための模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the operation of the remote control system. 遠隔操縦システムの動作の一例を示すフロー図である。It is a flow diagram showing an example of operation of a remote control system. 図４の動作の続きを示すフロー図である。5 is a flow diagram showing a continuation of the operation of FIG. 4. FIG.

以下、図面を参照してこの発明の実施形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１および図２を参照して、この発明の一実施形態に係る遠隔操縦システム１０は、無人ヘリコプタ１２と、送信機１４と、基地局１６と含み、無人ヘリコプタ１２の操縦に用いられる。 Referring to FIGS. 1 and 2, a remote control system 10 according to an embodiment of the present invention includes an unmanned helicopter 12, a transmitter 14, and a base station 16, and is used to operate the unmanned helicopter 12.

無人ヘリコプタ１２は、ボディ１８、マスト２０、メインロータ２２、テールロータ２４および機器２６を含む。マスト２０は、ボディ１８から上方に突出するようにかつ回転可能に設けられる。マスト２０の上端部にメインロータ２２が固定される。テールロータ２４は、ボディ１８の後端部に回転可能に設けられる。機器２６は、ボディ１８に設けられる。機器２６については後述する。 Unmanned helicopter 12 includes a body 18, a mast 20, a main rotor 22, a tail rotor 24, and equipment 26. The mast 20 is rotatably provided so as to protrude upward from the body 18. A main rotor 22 is fixed to the upper end of the mast 20. The tail rotor 24 is rotatably provided at the rear end of the body 18. Equipment 26 is provided in body 18 . The device 26 will be described later.

送信機１４は、無人ヘリコプタ１２に向けて信号を送信し、操縦者２Ａ，２Ｂ（図３参照）が無人ヘリコプタ１２を操縦するためにマニュアル操縦用の第１電波を出力する。送信機１４は、第１スティック状部材２８ａ、第２スティック状部材２８ｂ、信号生成部３０、ＣＰＵ３２、高周波部３４、送信アンテナ３６、電源スイッチ３８、バッテリ４０および切替スイッチ４２を含む。 The transmitter 14 transmits a signal toward the unmanned helicopter 12 and outputs a first radio wave for manual operation so that the operators 2A and 2B (see FIG. 3) can operate the unmanned helicopter 12. The transmitter 14 includes a first stick-shaped member 28a, a second stick-shaped member 28b, a signal generation section 30, a CPU 32, a high frequency section 34, a transmission antenna 36, a power switch 38, a battery 40, and a changeover switch 42.

図１を参照して、第１スティック状部材２８ａおよび第２スティック状部材２８ｂは、中立位置から前後左右に移動（傾斜）可能に設けられる。第１スティック状部材２８ａをａｂ方向（前後方向）に操作することにより、無人ヘリコプタ１２のモータ８４（後述）が制御され、飛行中の機首の上下方向の角度が変更され、無人ヘリコプタ１２が加速又は減速（前進または後進）する。第１スティック状部材２８ａをｃｄ方向（左右方向）に操作することにより、機首が左右方向に振られる。第２スティック状部材２８ｂをｅｆ方向（前後方向）に操作することにより、機体が上昇または下降する。第２スティック状部材２８ｂをｇｈ方向（左右方向）に操作することにより、機体が左右方向に傾けられる。 Referring to FIG. 1, the first stick-shaped member 28a and the second stick-shaped member 28b are provided so as to be movable (inclined) back and forth and left and right from a neutral position. By operating the first stick-like member 28a in the AB direction (back and forth direction), the motor 84 (described later) of the unmanned helicopter 12 is controlled, the vertical angle of the nose during flight is changed, and the unmanned helicopter 12 is Accelerate or decelerate (move forward or backward). By operating the first stick-like member 28a in the CD direction (left/right direction), the nose of the aircraft is swung left/right. By operating the second stick-shaped member 28b in the ef direction (front-back direction), the aircraft body rises or falls. By operating the second stick-like member 28b in the gh direction (left/right direction), the aircraft body is tilted in the left/right direction.

信号生成部３０によって、第１スティック状部材２８ａおよび／または第２スティック状部材２８ｂの中立位置からの操作量に応じたアナログの操作情報が生成され、ＣＰＵ３２によって、与えられたアナログの操作情報がデジタルの操作情報に変換され、高周波部３４に送られる。 The signal generation unit 30 generates analog operation information according to the amount of operation of the first stick-like member 28a and/or the second stick-like member 28b from the neutral position, and the CPU 32 generates analog operation information based on the provided analog operation information. It is converted into digital operation information and sent to the high frequency section 34.

電源スイッチ３８をオンすることによって、バッテリ４０からの電力が電源スイッチ３８を介してＣＰＵ３２に与えられて、送信機１４が起動され、マニュアル操縦用の第１電波を出力可能な状態となる。 By turning on the power switch 38, power from the battery 40 is applied to the CPU 32 via the power switch 38, the transmitter 14 is activated, and the transmitter 14 becomes ready to output the first radio wave for manual operation.

切替スイッチ４２によって、マニュアル操縦用の第１電波および自動操縦用の第２電波の切り替えが指示される。切替スイッチ４２からの信号がＣＰＵ３２に与えられ、ＣＰＵ３２によって、与えられた信号がデジタルの操作情報に変換され、高周波部３４に送られる。 The changeover switch 42 instructs switching between the first radio wave for manual operation and the second radio wave for automatic operation. A signal from the changeover switch 42 is given to the CPU 32, which converts the given signal into digital operation information and sends it to the high frequency section 34.

高周波部３４では、デジタルの操作情報によって変調され、得られた無線信号が第１電波として送信アンテナ３６から送信される。 In the high frequency section 34, the radio signal is modulated by digital operation information and the obtained radio signal is transmitted from the transmitting antenna 36 as a first radio wave.

基地局１６は、無人ヘリコプタ１２との間で信号を送受信し、無人ヘリコプタ１２を自動操縦するために第１電波とは周波数が異なる自動操縦用の第２電波を出力する。 The base station 16 transmits and receives signals to and from the unmanned helicopter 12, and outputs a second radio wave for automatic piloting having a different frequency from the first radio wave in order to automatically pilot the unmanned helicopter 12.

基地局１６は、自動操縦用の操縦装置４４を含む。操縦装置４４は、たとえばパーソナルコンピュータからなり、制御部４６、入力部４８および表示部５０を含む。制御部４６は、ＣＰＵ４６ａおよびメモリ４６ｂを含む。メモリ４６ｂには、操縦装置４４の動作を制御するためのプログラムや、入力部４８から入力された情報等が記憶される。ＣＰＵ４６ａ（制御部４６）は、メモリ４６ｂに記憶されたプログラムを実行して、自動操縦用のデジタルの操作情報を生成し、高周波部５８（後述）に出力する。表示部５０には、無人ヘリコプタ１２の飛行状態や、第１電波や第２電波の受信状況等が表示される。 Base station 16 includes a pilot device 44 for automatic piloting. The pilot device 44 is made up of, for example, a personal computer, and includes a control section 46, an input section 48, and a display section 50. The control unit 46 includes a CPU 46a and a memory 46b. The memory 46b stores programs for controlling the operation of the pilot device 44, information input from the input unit 48, and the like. The CPU 46a (control unit 46) executes a program stored in the memory 46b, generates digital operation information for autopilot, and outputs it to a high frequency unit 58 (described later). The display unit 50 displays the flight status of the unmanned helicopter 12, the reception status of the first radio waves, the second radio waves, and the like.

基地局１６は、さらに、操縦スティック５２、信号生成部５４、ＣＰＵ５６、高周波部５８、送受信アンテナ６０、電源スイッチ６２および切替スイッチ６４を含む。 The base station 16 further includes a control stick 52, a signal generation section 54, a CPU 56, a high frequency section 58, a transmitting/receiving antenna 60, a power switch 62, and a changeover switch 64.

操縦スティック５２は、無人ヘリコプタ１２を操舵するものである。操縦スティック５２を操作することによって、たとえば、無人ヘリコプタ１２の図示しない駆動源からの駆動力が制御され、それによってメインロータ２２およびテールロータ２４の回転が制御される。 The control stick 52 is used to steer the unmanned helicopter 12. By operating the control stick 52, for example, the driving force from a drive source (not shown) of the unmanned helicopter 12 is controlled, thereby controlling the rotation of the main rotor 22 and the tail rotor 24.

信号生成部５４によって、操縦スティック５２の操作に応じたアナログの操作情報が生成され、ＣＰＵ５６によって、与えられたアナログの操作情報がデジタルの操作情報に変換され、高周波部５８に送られる。 The signal generation section 54 generates analog operation information according to the operation of the control stick 52, and the CPU 56 converts the provided analog operation information into digital operation information and sends it to the high frequency section 58.

電源スイッチ６２をオンすることによって、基地局１６が起動され、自動操縦用の第２電波を出力可能な状態となる。 By turning on the power switch 62, the base station 16 is activated and becomes ready to output the second radio wave for automatic piloting.

切替スイッチ６４によって、マニュアル操縦用の第１電波および自動操縦用の第２電波の切り替えが指示される。切替スイッチ６４からの信号がＣＰＵ５６に与えられ、ＣＰＵ５６によって、与えられた信号がデジタルの操作情報に変換され、高周波部５８に送られる。 The changeover switch 64 instructs switching between the first radio wave for manual operation and the second radio wave for automatic operation. A signal from the selector switch 64 is applied to the CPU 56, which converts the applied signal into digital operation information and sends it to the high frequency section 58.

高周波部５８では、デジタルの操作情報によって変調され、得られた無線信号が第２電波として送受信アンテナ６０から送信される。 In the high frequency section 58, the radio signal is modulated by digital operation information and the obtained radio signal is transmitted from the transmitting/receiving antenna 60 as a second radio wave.

無人ヘリコプタ１２の機器２６は、制御部６６、受信アンテナ６８、送受信アンテナ７０、高周波部７２，７４、ＧＰＳアンテナ７６、ＧＰＳ受信部７８、方位センサ８０、モータ駆動部８２およびモータ８４を含む。 The equipment 26 of the unmanned helicopter 12 includes a control section 66, a receiving antenna 68, a transmitting/receiving antenna 70, high frequency sections 72 and 74, a GPS antenna 76, a GPS receiving section 78, an orientation sensor 80, a motor drive section 82, and a motor 84.

送信機１４の送信アンテナ３６から送信された無線信号は、受信アンテナ６８で受信されて、高周波部７２によって操作に応じたデジタルの操作情報に復調され、制御部６６に与えられる。また、基地局１６の送受信アンテナ６０から送信された無線信号は、送受信アンテナ７０で受信されて、高周波部７４によって基地局１６での操作に応じたデジタルの操作情報に復調され、制御部６６に与えられる。 A radio signal transmitted from the transmitting antenna 36 of the transmitter 14 is received by the receiving antenna 68, demodulated by the high frequency section 72 into digital operation information according to the operation, and provided to the control section 66. Furthermore, the radio signal transmitted from the transmitting/receiving antenna 60 of the base station 16 is received by the transmitting/receiving antenna 70, demodulated by the high frequency section 74 into digital operation information corresponding to the operation at the base station 16, and sent to the control section 66. Given.

ＧＰＳ衛星８６からの無人ヘリコプタ１２に関するＧＰＳ信号がＧＰＳアンテナ７６によって受信され、ＧＰＳ受信部７８へ与えられる。ＧＰＳ受信部７８では、与えられたＧＰＳ信号から無人ヘリコプタ１２の位置に関する情報および現在の速度を示す速度情報が抽出され、位置に関する情報および速度情報は制御部６６へ与えられる。また、方位センサ８０によって、無人ヘリコプタ１２の飛行方位が検出され、方位検出信号は制御部６６へ与えられる。 A GPS signal related to the unmanned helicopter 12 from the GPS satellite 86 is received by the GPS antenna 76 and provided to the GPS receiving section 78 . The GPS receiving unit 78 extracts information regarding the position of the unmanned helicopter 12 and speed information indicating the current speed from the applied GPS signal, and provides the information regarding the position and the speed information to the control unit 66. Further, the flight direction of the unmanned helicopter 12 is detected by the direction sensor 80, and a direction detection signal is given to the control unit 66.

制御部６６は、ＣＰＵ６６ａおよびメモリ６６ｂを含む。ＣＰＵ６６ａ（制御部６６）は、メモリ６６ｂに記憶されたプログラムを実行し、各構成要素に指示を与え、無人ヘリコプタ１２を制御する。たとえば、ＣＰＵ６６ａ（制御部６６）は、与えられた操作情報および速度情報に基づいて制御情報を生成し、モータ駆動部８２を制御し、モータ駆動部８２によってモータ８４が駆動される。モータ８４の駆動によって、メインロータ２２の角度が変更され、飛行中の無人ヘリコプタ１２の機首の上下方向の角度等が調節され、飛行状態が制御される。また、ＣＰＵ６６ａ（制御部６６）は、与えられた位置に関する情報から無人ヘリコプタ１２の飛行距離を検出する。 The control unit 66 includes a CPU 66a and a memory 66b. The CPU 66a (control unit 66) executes a program stored in the memory 66b, gives instructions to each component, and controls the unmanned helicopter 12. For example, the CPU 66a (control unit 66) generates control information based on the provided operation information and speed information, controls the motor drive unit 82, and the motor drive unit 82 drives the motor 84. By driving the motor 84, the angle of the main rotor 22 is changed, the vertical angle of the nose of the unmanned helicopter 12 in flight, etc. is adjusted, and the flight state is controlled. Further, the CPU 66a (control unit 66) detects the flight distance of the unmanned helicopter 12 from the information regarding the given position.

この実施形態では、無人ヘリコプタ１２が無人航空機に相当し、送信機１４が第１通信機に相当し、基地局１６が第２通信機に相当する。制御部６６は、切替部および制御部として機能する。受信アンテナ６８および高周波部７０が第１受信部に相当し、送受信アンテナ７０および高周波部７４が第２受信部に相当する。送受信アンテナ７０および高周波部７４は、無人航空機の送信部としても機能する。送受信アンテナ６０および高周波部５８は、第２通信部の受信部として機能する。 In this embodiment, the unmanned helicopter 12 corresponds to an unmanned aircraft, the transmitter 14 corresponds to a first communication device, and the base station 16 corresponds to a second communication device. The control section 66 functions as a switching section and a control section. The receiving antenna 68 and the high frequency section 70 correspond to a first receiving section, and the transmitting/receiving antenna 70 and the high frequency section 74 correspond to a second receiving section. The transmitting/receiving antenna 70 and the high frequency section 74 also function as a transmitting section of the unmanned aircraft. The transmitting/receiving antenna 60 and the high frequency section 58 function as a receiving section of the second communication section.

ついで、遠隔操縦システム１０の動作の一例について説明する。 Next, an example of the operation of the remote control system 10 will be explained.

図３を参照して、ここでは、無人ヘリコプタ１２を、地点Ａから地点Ｂ，Ｃを介して地点Ｄまで移動させる。無人ヘリコプタ１２は、地点Ａ，Ｂ間の離陸モードおよび地点Ｃ，Ｄ間の着陸モードでは、第１電波が選択されてマニュアル操縦され、地点Ｂ，Ｃ間の移動モードでは、第２電波が選択されて自動操縦される。無人ヘリコプタ１２の離陸から着陸までの間に、地点Ａ側の送信機１４および地点Ｄ側の送信機１４から出力されるマニュアル操縦用の第１電波は同一周波数である。この例では、第１電波は７３ＭＨｚに設定され、第２電波は２．４ＧＨｚに設定される。第２電波は、地点Ａから地点Ｂ，Ｃを介して地点Ｄに至る全区間において発信される。 Referring to FIG. 3, here, unmanned helicopter 12 is moved from point A to point D via points B and C. The unmanned helicopter 12 is manually operated with the first radio wave selected in the takeoff mode between points A and B and the landing mode between points C and D, and the second radio wave is selected in the movement mode between points B and C. and be put on autopilot. During the period from takeoff to landing of the unmanned helicopter 12, the first radio waves for manual operation output from the transmitter 14 on the side of point A and the transmitter 14 on the side of point D have the same frequency. In this example, the first radio wave is set to 73 MHz, and the second radio wave is set to 2.4 GHz. The second radio wave is transmitted over the entire section from point A to point D via points B and C.

図４および図５を参照して、まず、基地局１６の操縦者１が自動操縦用の電源スイッチ６２をオンすると、基地局１６の送受信アンテナ６０から自動操縦用の第２電波が出力され、無人ヘリコプタ１２の送受信アンテナ７０が受信する（ステップＳ１）。ついで、送信機１４の操縦者２Ａがマニュアル操縦用の電源スイッチ３８をオンすると、送信機１４の送受信アンテナ３６からマニュアル操縦用の第１電波が出力され、無人ヘリコプタ１２の受信アンテナ６８が受信する（ステップＳ３）。ここで、電源スイッチ３８，６２をオンすることによる遠隔操縦システム１０の起動時には、無人ヘリコプタ１２の制御部６６は、デフォルトで第１電波を優先的に選択し、無人ヘリコプタ１２を第１電波に基づいてマニュアル操縦する。 Referring to FIGS. 4 and 5, first, when the operator 1 of the base station 16 turns on the power switch 62 for autopilot, a second radio wave for autopilot is output from the transmitting/receiving antenna 60 of the base station 16. The transmitting/receiving antenna 70 of the unmanned helicopter 12 receives it (step S1). Next, when the operator 2A of the transmitter 14 turns on the power switch 38 for manual operation, the first radio wave for manual operation is output from the transmitting/receiving antenna 36 of the transmitter 14, and is received by the receiving antenna 68 of the unmanned helicopter 12. (Step S3). Here, when the remote control system 10 is started by turning on the power switches 38 and 62, the control unit 66 of the unmanned helicopter 12 preferentially selects the first radio wave by default, and the unmanned helicopter 12 is set to the first radio wave. Based on manual piloting.

無人ヘリコプタ１２は、第１電波に基づいてマニュアル操縦されて地点Ａから離陸し（ステップＳ５）、操縦切替地点である地点Ｂまで移動される（ステップＳ７）。制御部６６は、ＧＰＳ衛星８６からのＧＰＳ信号に含まれる無人ヘリコプタ１２の位置に関する情報に基づいて無人ヘリコプタ１２の位置を認識できる。無人ヘリコプタ１２が地点Ｂに到着すると、制御部６６は、自動操縦用の電源スイッチ６２がオンされているか否かを判断し（ステップＳ９）、電源スイッチ６２がオンされるまで待機する。すなわち、制御部６６は、無人ヘリコプタ１２が地点Ｂに到着した時点で、無人ヘリコプタ１２が自動操縦用の第２電波および操縦者２Ａからのマニュアル操縦用の第１電波の両方を受信しているか否かを確認する。 The unmanned helicopter 12 is manually operated based on the first radio wave, takes off from point A (step S5), and is moved to point B, which is the control switching point (step S7). The control unit 66 can recognize the position of the unmanned helicopter 12 based on information regarding the position of the unmanned helicopter 12 included in the GPS signal from the GPS satellite 86 . When the unmanned helicopter 12 arrives at point B, the control unit 66 determines whether the automatic pilot power switch 62 is turned on (step S9), and waits until the power switch 62 is turned on. That is, the control unit 66 determines whether the unmanned helicopter 12 is receiving both the second radio wave for automatic piloting and the first radio wave for manual piloting from the pilot 2A when the unmanned helicopter 12 arrives at point B. Check whether or not.

ステップＳ９において所定時間経過しても電源スイッチ６２がオンされたことを確認できなければ、自動操縦に移行することができないので、送信機１４の操縦者２Ａは、無人ヘリコプタ１２の飛行を中断し、無人ヘリコプタ１２をマニュアル操縦で着陸させる。一方、ステップＳ９において、制御部６６が、電源スイッチ６２がオンされていることを確認できれば、ステップＳ１１に進む。 If it is not confirmed in step S9 that the power switch 62 has been turned on even after a predetermined period of time has elapsed, the operator 2A of the transmitter 14 interrupts the flight of the unmanned helicopter 12 because it is not possible to shift to automatic piloting. , the unmanned helicopter 12 is manually operated to land. On the other hand, if the control unit 66 confirms in step S9 that the power switch 62 is turned on, the process proceeds to step S11.

ステップＳ１１では、制御部６６は、自動操縦への切り替えは手動によるか否かを判断する。ステップＳ１１において自動操縦への切り替えは手動切替であれば、制御部６６は、基地局１６の操縦者１からの指示による手動切替か否かを判断する（ステップＳ１３）。 In step S11, the control unit 66 determines whether the switch to automatic piloting is to be performed manually. If the switching to automatic piloting is a manual switching in step S11, the control unit 66 determines whether the switching is manual switching based on an instruction from the operator 1 of the base station 16 (step S13).

ステップＳ１３がＹＥＳであれば、制御部６６は、基地局１６の操縦者１からの切替指示があったか否かを判断する（ステップＳ１５）。この切替指示は、基地局１６の切替スイッチ６４を操作して行われる。ステップＳ１５では、基地局１６からの指示があるまで待機し、基地局１６からの指示があれば、制御部６６は、当該指示に基づいて、無人ヘリコプタ１２の制御に用いる電波を第１電波から第２電波に切り替え、無人ヘリコプタ１２の操縦を自動操縦に切り替える（ステップＳ１７）。 If step S13 is YES, the control unit 66 determines whether there is a switching instruction from the operator 1 of the base station 16 (step S15). This switching instruction is performed by operating the changeover switch 64 of the base station 16. In step S15, the control unit 66 waits until there is an instruction from the base station 16, and if there is an instruction from the base station 16, the control unit 66 changes the radio waves used for controlling the unmanned helicopter 12 from the first radio wave based on the instruction. Switching to the second radio wave, and switching the operation of the unmanned helicopter 12 to automatic piloting (step S17).

一方、ステップＳ１３がＮＯであれば、送信機１４の操縦者２Ａからの指示による手動切替に設定されているとして、制御部６６は、送信機１４の操縦者からの切替指示があったか否かを判断する（ステップＳ１９）。この切替指示は、送信機１４の切替スイッチ４２を操作して行われる。ステップＳ１９では、送信機１４からの指示があるまで待機し、送信機１４からの指示があれば、制御部６６は、当該指示に基づいて、無人ヘリコプタ１２の制御に用いる電波を第１電波から第２電波に切り替え、無人ヘリコプタ１２の操縦を自動操縦に切り替える（ステップＳ１７）。 On the other hand, if step S13 is NO, it is assumed that manual switching is set according to an instruction from the operator 2A of the transmitter 14, and the control unit 66 determines whether there is a switching instruction from the operator 2A of the transmitter 14. A judgment is made (step S19). This switching instruction is performed by operating the changeover switch 42 of the transmitter 14. In step S19, the control unit 66 waits until there is an instruction from the transmitter 14, and if there is an instruction from the transmitter 14, the control unit 66 changes the radio waves used for controlling the unmanned helicopter 12 from the first radio wave based on the instruction. Switching to the second radio wave, and switching the operation of the unmanned helicopter 12 to automatic piloting (step S17).

また、ステップＳ１１において自動操縦への切り替えは自動切替であれば、制御部６６は、自動的に、無人ヘリコプタ１２の制御に用いる電波を第１電波から第２電波に切り替え、無人ヘリコプタ１２の操縦を自動操縦に切り替える（ステップＳ１７）。 Further, if the switching to automatic piloting is automatic switching in step S11, the control unit 66 automatically switches the radio waves used for controlling the unmanned helicopter 12 from the first radio waves to the second radio waves, and controls the unmanned helicopter 12. is switched to autopilot (step S17).

このように電波切替方法としては、送信機１４からの指示による手動切替、基地局１６からの指示による手動切替、および自動切替の３パターンがあり、基地局１６内の操縦装置４４の入力部４８によって、電波切替方法を設定できる。電波切替方法を示す情報は、基地局１６から無人ヘリコプタ１２に送信される。無人ヘリコプタ１２の制御部６６は、ステップＳ１１，Ｓ１３において、送信されてきた当該情報に基づいて電波切替方法を判断できる。そして、制御部６６は、無人ヘリコプタ１２が離陸モードから移動モードに切り替わるときの第１切替時点において、受信アンテナ６８が第１電波を受信するとともに送受信アンテナ７０が第２電波を受信している状態で、送信機１４からの指示あるいは基地局１６からの指示に基づいてまたは自動的に、電波を第１電波から第２電波に切り替えることができる。 As described above, there are three radio wave switching methods: manual switching based on instructions from the transmitter 14, manual switching based on instructions from the base station 16 , and automatic switching. You can set the radio wave switching method using . Information indicating the radio wave switching method is transmitted from the base station 16 to the unmanned helicopter 12. The control unit 66 of the unmanned helicopter 12 can determine the radio wave switching method based on the transmitted information in steps S11 and S13. Then, the control unit 66 controls a state in which the receiving antenna 68 receives the first radio wave and the transmitting/receiving antenna 70 receives the second radio wave at a first switching point when the unmanned helicopter 12 switches from the takeoff mode to the movement mode. Then, the radio wave can be switched from the first radio wave to the second radio wave based on an instruction from the transmitter 14 or an instruction from the base station 16 or automatically.

ステップＳ１７において電波が切り替えられた後、送信機１４の操縦者２Ａがマニュアル操縦用の電源スイッチ３８をオフする（ステップＳ２１）。すると、送信機１４の送信アンテナ３６からはマニュアル操縦用の第１電波が出力されなくなり、地点Ｄ側の送信機１４からの第１電波との混信を防止できる。そして、制御部６６は、第２電波に基づいて無人ヘリコプタ１２を自動操縦して、操縦切替地点である地点Ｃまで移動させる（ステップＳ２３）。無人ヘリコプタ１２が地点Ｃに到着すると、制御部６６は、送信機１４の操縦者２Ｂによってマニュアル操縦用の電源スイッチ３８がオンされているか否かを判断し（ステップＳ２５）、電源スイッチ３８がオンされるまで待機する。すなわち、制御部６６は、無人ヘリコプタ１２が地点Ｃに到着した時点で、無人ヘリコプタ１２が自動操縦用の第２電波および操縦者２Ｂからのマニュアル操縦用の第１電波の両方を受信しているか否かを確認する。 After the radio waves are switched in step S17, the operator 2A of the transmitter 14 turns off the power switch 38 for manual operation (step S21). Then, the first radio wave for manual operation is no longer output from the transmitting antenna 36 of the transmitter 14, and interference with the first radio wave from the transmitter 14 on the point D side can be prevented. Then, the control unit 66 automatically pilots the unmanned helicopter 12 based on the second radio wave to move it to point C, which is the control switching point (step S23). When the unmanned helicopter 12 arrives at point C, the control unit 66 determines whether the power switch 38 for manual operation is turned on by the operator 2B of the transmitter 14 (step S25), and turns on the power switch 38. wait until That is, the control unit 66 determines whether the unmanned helicopter 12 is receiving both the second radio wave for automatic piloting and the first radio wave for manual piloting from the pilot 2B at the time the unmanned helicopter 12 arrives at point C. Check whether or not.

ステップＳ２５において、制御部６６が、電源スイッチ３８がオンされたことを確認できれば、ステップＳ２７に進む。 In step S25, if the control unit 66 confirms that the power switch 38 is turned on, the process proceeds to step S27.

ステップＳ２７では、制御部６６は、マニュアル操縦への切り替えは手動によるか否かを判断する。ステップＳ２７においてマニュアル操縦への切り替えは手動切替であれば、制御部６６は、基地局１６の操縦者１の指示による手動切替か否かを判断する（ステップＳ２９）。 In step S27, the control unit 66 determines whether the switch to manual operation is to be performed manually. If the switch to manual operation is a manual switch in step S27, the control unit 66 determines whether the switch is a manual switch based on an instruction from the operator 1 of the base station 16 (step S29).

ステップＳ２９がＹＥＳであれば、制御部６６は、基地局１６の操縦者１からの切替指示があったか否かを判断する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１では、基地局１６からの指示があるまで待機し、基地局１６からの指示があれば、制御部６６は、当該指示に基づいて、無人ヘリコプタ１２の制御に用いる電波を第２電波から第１電波に切り替え、無人ヘリコプタ１２の操縦をマニュアル操縦に切り替える（ステップＳ３３）。 If step S29 is YES, the control unit 66 determines whether there is a switching instruction from the operator 1 of the base station 16 (step S31). In step S31, the control unit 66 waits until there is an instruction from the base station 16, and if there is an instruction from the base station 16, the control unit 66 changes the radio waves used for controlling the unmanned helicopter 12 from the second radio wave based on the instruction. It switches to the first radio wave and switches the operation of the unmanned helicopter 12 to manual operation (step S33).

一方、ステップＳ２９がＮＯであれば、送信機１４の操縦者２Ｂからの指示による手動切替に設定されているとして、制御部６６は、送信機１４の操縦者からの切替指示があったか否かを判断する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５では、送信機１４からの指示があるまで待機し、送信機１４からの指示があれば、制御部６６は、当該指示に基づいて、無人ヘリコプタ１２の制御に用いる電波を第２電波から第１電波に切り替え、無人ヘリコプタ１２の操縦をマニュアル操縦に切り替える（ステップＳ３３）。 On the other hand, if step S29 is NO, it is assumed that manual switching is set according to an instruction from the operator 2B of the transmitter 14, and the control unit 66 determines whether or not there is a switching instruction from the operator 2B of the transmitter 14. A judgment is made (step S35). In step S35, the control unit 66 waits until there is an instruction from the transmitter 14, and if there is an instruction from the transmitter 14, the control unit 66 changes the radio waves used for controlling the unmanned helicopter 12 from the second radio wave based on the instruction. It switches to the first radio wave and switches the operation of the unmanned helicopter 12 to manual operation (step S33).

また、ステップＳ２７においてマニュアル操縦への切り替えは自動切替であれば、制御部６６は、自動的に、無人ヘリコプタ１２の制御に用いる電波を第２電波から第１電波に切り替え、無人ヘリコプタ１２の操縦をマニュアル操縦に切り替える（ステップＳ３３）。 Further, if the switching to manual operation is automatic switching in step S27, the control unit 66 automatically switches the radio waves used for controlling the unmanned helicopter 12 from the second radio waves to the first radio waves, and controls the unmanned helicopter 12. is switched to manual operation (step S33).

ここで、無人ヘリコプタ１２の制御部６６は、ステップＳ２７，Ｓ２９において、基地局１６から送信されてきた電波切替方法を示す情報に基づいて電波切替方法を判断できる。そして、制御部６６は、無人ヘリコプタ１２が移動モードから着陸モードに切り替わるときの第２切替時点において、受信アンテナ６８が第１電波を受信するとともに送受信アンテナ７０が第２電波を受信している状態で、送信機１４からの指示あるいは基地局１６からの指示に基づいてまたは自動的に、電波を第２電波から第１電波に切り替えることができる。 Here, the control unit 66 of the unmanned helicopter 12 can determine the radio wave switching method based on the information indicating the radio wave switching method transmitted from the base station 16 in steps S27 and S29. Then, the control unit 66 controls the receiving antenna 68 to receive the first radio wave and the transmitting/receiving antenna 70 to receive the second radio wave at a second switching point when the unmanned helicopter 12 switches from the movement mode to the landing mode. Then, the radio wave can be switched from the second radio wave to the first radio wave based on an instruction from the transmitter 14 or an instruction from the base station 16 or automatically.

ステップＳ３３において電波が切り替えられた後、制御部６６は、第１電波に基づいて無人ヘリコプタ１２をマニュアル操縦して、地点Ｄに着陸させ（ステップＳ３７）、終了する。 After the radio waves are switched in step S33, the control unit 66 manually operates the unmanned helicopter 12 based on the first radio waves to land at point D (step S37), and the process ends.

なお、無人ヘリコプタ１２の制御部６６は、無人ヘリコプタ１２の離陸から着陸までの間に、受信アンテナ６８から受信する第１電波が混信すれば、電波を第２電波に切り替える。たとえば、ステップＳ２１において離陸側の送信機１４の操縦者２Ａが電源スイッチ３８をオフし忘れ、その後、ステップ２５において着陸側の送信機１４の操縦者２Ｂがマニュアル操縦用の電源スイッチ３８をオンすると、混信する可能性があるが、このような場合に効果的である。この場合、電波を第２電波に切り替えた後、操縦者２Ａに電源スイッチ３８をオフするよう連絡することが望ましい。 Note that the control unit 66 of the unmanned helicopter 12 switches the radio wave to the second radio wave if the first radio wave received from the receiving antenna 68 causes interference between takeoff and landing of the unmanned helicopter 12. For example, if the operator 2A of the transmitter 14 on the takeoff side forgets to turn off the power switch 38 in step S21, and then, in step S25, the operator 2B of the transmitter 14 on the landing side turns on the power switch 38 for manual operation. , there is a possibility of interference, but it is effective in such cases. In this case, it is desirable to notify the operator 2A to turn off the power switch 38 after switching the radio waves to the second radio waves.

また、無人ヘリコプタ１２の離陸から着陸までの間に、無人ヘリコプタ１２は、第１電波の受信状況を送受信アンテナ７０から送信する。すると、基地局１６は、無人ヘリコプタ１２での第１電波の受信状況を、送受信アンテナ６０から受信し、表示部５０に表示させる。これによって、基地局１６では、送信機１４からの第１電波の発信の有無、すなわち無人ヘリコプタ１２が第１電波を受信しているか否かを、常に確認できる。 Further, from takeoff to landing of the unmanned helicopter 12, the unmanned helicopter 12 transmits the reception status of the first radio wave from the transmitting/receiving antenna 70. Then, the base station 16 receives the reception status of the first radio wave at the unmanned helicopter 12 from the transmitting/receiving antenna 60, and displays it on the display unit 50. Thereby, the base station 16 can always check whether the first radio wave is being transmitted from the transmitter 14, that is, whether the unmanned helicopter 12 is receiving the first radio wave.

このような遠隔操縦システム１０によれば、送信機１４からのマニュアル操縦用の第１電波と基地局１６からの自動操縦用の第２電波とは相互に周波数が異なり、電波切替時点において、送信機１４から第１電波が出力されるとともに、基地局１６から第２電波が出力されている。このように第１電波および第２電波の周波数は異なるので、両電波が同時に出力されても混信しない。また、電波切替時点において第１電波および第２電波はともに出力されており、その状態で電波が切り替えられるので、操縦用電波の空白期間は生じず、無人ヘリコプタ１２は一時的にも無制御とはならない。したがって、操縦を円滑に切り替えることができ、無人ヘリコプタ１２を良好に飛行させることができる。 According to such a remote control system 10, the first radio wave for manual control from the transmitter 14 and the second radio wave for automatic control from the base station 16 have different frequencies, and at the time of switching the radio waves, the transmission The first radio wave is output from the device 14, and the second radio wave is output from the base station 16. In this way, since the frequencies of the first radio wave and the second radio wave are different, there is no interference even if both radio waves are output at the same time. Furthermore, since both the first radio wave and the second radio wave are being output at the time of the radio wave switching, and the radio waves are switched in that state, there is no blank period of the control radio wave, and the unmanned helicopter 12 is temporarily uncontrolled. Must not be. Therefore, the control can be switched smoothly, and the unmanned helicopter 12 can be flown smoothly.

無人ヘリコプタ１２の離陸から着陸までの間の第１切替時点および第２切替時点のいずれにおいても、第１電波によるマニュアル操縦から第２電波による自動操縦への切り替え、および第２電波による自動操縦から第１電波によるマニュアル操縦への切り替えが円滑になり、無人ヘリコプタ１２を良好に飛行させることができる。 At both the first switching point and the second switching point between takeoff and landing of the unmanned helicopter 12, switching from manual operation using the first radio wave to automatic operation using the second radio wave, and switching from automatic operation using the second radio wave. Switching to manual operation using the first radio wave becomes smooth, and the unmanned helicopter 12 can be flown smoothly.

このように、無人ヘリコプタ１２の離陸時および着陸時に、第１電波によるマニュアル操縦を用いる場合において、第１電波によるマニュアル操縦と第２電波による自動操縦との間で操縦を円滑に切り替えることができ、無人ヘリコプタ１２を良好に飛行させることができる。 In this way, when using manual control using the first radio wave when the unmanned helicopter 12 takes off and lands, the control can be smoothly switched between manual control using the first radio wave and automatic control using the second radio wave. , the unmanned helicopter 12 can be flown smoothly.

同種の操縦モードの電波を同一周波数にすることによって、無人ヘリコプタ１２に搭載する通信機の種類を削減することができ、機体コストおよび重量を削減できる。 By setting the radio waves of the same type of operation mode to the same frequency, the types of communication devices mounted on the unmanned helicopter 12 can be reduced, and the cost and weight of the aircraft can be reduced.

無人ヘリコプタ１２の操縦中、無人ヘリコプタ１２が第１電波の混信を認識すると、もう一方の第２電波に自動的に切り替えられる。これにより、たとえば無人ヘリコプタ１２の離陸用および着陸用の同一周波数の第１電波が誤って同時に発信されても、混信により無人ヘリコプタ１２の操縦が影響されることはなく、良好な航行を継続できる。 During operation of the unmanned helicopter 12, when the unmanned helicopter 12 recognizes interference of the first radio wave, it automatically switches to the other second radio wave. As a result, even if, for example, the first radio waves of the same frequency for takeoff and landing of the unmanned helicopter 12 are mistakenly transmitted at the same time, the operation of the unmanned helicopter 12 will not be affected by interference and smooth navigation can be continued. .

無人ヘリコプタ１２から第１電波の受信状況を送信し、基地局１６が、無人ヘリコプタ１２から送信される受信状況を受信することによって、自動操縦からマニュアル操縦に移行するとき、事前にマニュアル操縦用の第１電波が全てオフされている状態を、基地局１６側で確認することができ、マニュアル操縦への切り替え後の混信を予防できる。 When the base station 16 transmits the reception status of the first radio wave from the unmanned helicopter 12 and receives the reception status transmitted from the unmanned helicopter 12, the base station 16 transfers from automatic pilot to manual pilot in advance. It is possible to confirm on the base station 16 side that the first radio waves are all turned off, and it is possible to prevent interference after switching to manual control.

送信機１４の切替スイッチ４２から切替指示を行うことによって、マニュアル操縦と自動操縦との間の操縦切替を確実に行うことができ、基地局１６の操縦者１の負担を軽減できる。 By giving a switching instruction from the changeover switch 42 of the transmitter 14, the control can be reliably switched between manual control and automatic control, and the burden on the operator 1 of the base station 16 can be reduced.

基地局１６の切替スイッチ６４から切替指示を行うことによって、マニュアル操縦と自動操縦との間の操縦切替を確実に行うことができ、送信機１４の操縦者２Ａ，２Ｂの負担を軽減できる。 By giving a switching instruction from the changeover switch 64 of the base station 16, the control can be reliably switched between manual control and automatic control, and the burden on the operators 2A and 2B of the transmitter 14 can be reduced.

自動的に第１電波と第２電波との間で電波を切り替えることによって、マニュアル操縦と自動操縦との間の操縦切替を確実に行うことができ、切替スイッチ４２，６４を用いる必要はなく、送信機１４の操縦者２Ａ，２Ｂおよび基地局１６の操縦者１の負担を軽減できる。 By automatically switching the radio waves between the first radio wave and the second radio wave, it is possible to reliably switch the operation between manual operation and automatic operation, and there is no need to use the changeover switches 42 and 64. , the burden on the operators 2A, 2B of the transmitter 14 and the operator 1 of the base station 16 can be reduced.

なお、上述の実施形態では、制御部６６は、地点Ａ，Ｂ間の離陸モードおよび地点Ｃ，Ｄ間の着陸モードでは第１電波を選択して無人ヘリコプタ１２をマニュアル操縦し、地点Ｂ，Ｃ間の移動モードでは第２電波を選択して無人ヘリコプタ１２を自動操縦する場合について説明したが、これに限定されない。制御部６６が、地点Ａ，Ｂ間の離陸モードおよび地点Ｃ，Ｄ間の着陸モードでは第２電波を選択して無人ヘリコプタ１２を自動操縦し、地点Ｂ，Ｃ間の移動モードでは第１電波を選択して無人ヘリコプタ１２をマニュアル操縦する場合にも、この発明を適用できる。この場合においても、第２電波による自動操縦と第１電波によるマニュアル操縦との間で操縦を円滑に切り替えることができ、無人ヘリコプタ１２を良好に飛行させることができる。また、地点Ａ，Ｂ間の離陸モードで用いられる第２電波と地点Ｃ，Ｄ間の着陸モードで用いられる第２電波とを同一周波数にすることによって、無人ヘリコプタ１２に搭載する通信機の種類を削減することができ、機体コストおよび重量を削減できる。 In the above-described embodiment, the control unit 66 manually operates the unmanned helicopter 12 by selecting the first radio wave in the takeoff mode between points A and B and in the landing mode between points C and D, and manually operates the unmanned helicopter 12 at points B, Although a case has been described in which the second radio wave is selected and the unmanned helicopter 12 is automatically piloted in the movement mode between C, the present invention is not limited to this. The control unit 66 automatically pilots the unmanned helicopter 12 by selecting the second radio wave in the takeoff mode between points A and B and the landing mode between points C and D, and selects the first radio wave in the movement mode between points B and C. The present invention can also be applied to the case where the unmanned helicopter 12 is manually operated by selecting . Even in this case, the control can be smoothly switched between automatic control using the second radio waves and manual control using the first radio waves, and the unmanned helicopter 12 can be flown smoothly. In addition, by making the second radio waves used in the takeoff mode between points A and B and the second radio waves used in the landing mode between points C and D the same frequency, the type of communication device mounted on the unmanned helicopter 12 can be changed. can reduce the cost and weight of the aircraft.

上述の実施形態では、無人ヘリコプタ１２の離陸から着陸までの間に、第１切替時点および第２切替時点の２回の電波切替時点を有する場合について説明したが、これに限定されない。この発明は、無人ヘリコプタ１２の離陸から着陸までの間に、少なくとも１回の電波切替時点を有する無人航空機の操縦に用いることができる。 In the above-described embodiment, a case has been described in which there are two radio wave switching times, a first switching time and a second switching time, between takeoff and landing of the unmanned helicopter 12, but the present invention is not limited to this. The present invention can be used to operate an unmanned aircraft that has at least one radio wave switching point between takeoff and landing of the unmanned helicopter 12.

地点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、特定の位置に限定されず、特定の位置を含む一定のエリアであればよい。 Points A, B, C, and D are not limited to specific locations, but may be any fixed area that includes the specific locations.

上述の実施形態では、基地局１６は、無人ヘリコプタ１２の送受信アンテナ７０から送信される受信状況を、送受信アンテナ６０から受信し、表示部５０に表示させる場合について説明したが、これに限定されない。当該受信状況は、基地局１６から他の機器に出力され、その機器の表示部に表示されてもよい。また、当該受信状況は、基地局１６や他の機器において音声出力によって報知されてもよい。 In the above-described embodiment, a case has been described in which the base station 16 receives the reception status transmitted from the transmission/reception antenna 70 of the unmanned helicopter 12 from the transmission/reception antenna 60 and displays it on the display unit 50, but the present invention is not limited to this. The reception status may be output from the base station 16 to another device and displayed on the display section of that device. Further, the reception status may be notified by audio output from the base station 16 or other equipment.

上述の実施形態では、第１通信機として送信機１４が用いられ、第２通信機として基地局１６が用いられたが、これに限定されない。第１通信機としては、操縦者が無人ヘリコプタ１２を操縦するためにマニュアル操縦用の第１電波を出力できる任意の通信機を用いることができ、たとえば通信機本体を傾けて操作する形態の通信機を用いることができる。第２通信機としては、無人ヘリコプタ１２を自動操縦するために第１電波とは周波数が異なる自動操縦用の第２電波を出力できる任意の通信機を用いることができ、たとえば第１通信機と同じ形態の通信機を用いることができる。 In the embodiment described above, the transmitter 14 is used as the first communication device, and the base station 16 is used as the second communication device, but the present invention is not limited thereto. As the first communication device, any communication device that can output the first radio wave for manual operation in order for the operator to operate the unmanned helicopter 12 can be used, for example, a communication device that is operated by tilting the communication device body. machine can be used. As the second communication device, any communication device that can output a second radio wave for autopilot having a frequency different from the first radio wave in order to automatically pilot the unmanned helicopter 12 can be used. The same type of communicator can be used.

この発明における電波による通信は、Wi-FiやBluetooth（登録商標）などを用いた無線通信であってもよい。 Communication using radio waves in the present invention may be wireless communication using Wi-Fi, Bluetooth (registered trademark), or the like.

上述の実施形態では、無人航空機として無人ヘリコプタ１２が用いられる場合について説明したが、これに限定されない。無人航空機として、マルチコプタやそれ以外の任意の飛行体を用いることができる。 Although the above-mentioned embodiment explained the case where the unmanned helicopter 12 is used as an unmanned aircraft, it is not limited to this. A multicopter or any other flying vehicle can be used as the unmanned aircraft.

１０遠隔操縦システム
１２無人ヘリコプタ
１４送信機
１６基地局
２６機器
３４，５８，７２，７４高周波部
３６送信アンテナ
３８，６２電源スイッチ
４２，６４切替スイッチ
４４操縦装置
４６，６６制御部
４８入力部
５０表示部
６０，７０送受信アンテナ
６８受信アンテナ 10 Remote control system 12 Unmanned helicopter 14 Transmitter 16 Base station 26 Equipment 34, 58, 72, 74 High frequency section 36 Transmitting antenna 38, 62 Power switch 42, 64 Changeover switch 44 Control device 46, 66 Control section 48 Input section 50 Display Part 60, 70 Transmitting and receiving antenna 68 Receiving antenna

Claims

an unmanned aerial vehicle, a first communication device that outputs a first radio wave for manual operation in order for an operator to operate the unmanned aerial vehicle, and an automatic communication device that outputs a first radio wave for manual operation in order to automatically control the unmanned aerial vehicle, and an automatic communication device having a frequency different from the first radio wave for automatically piloting the unmanned aerial vehicle. and a second communication device that outputs a second radio wave for control, the remote control system used to control the unmanned aircraft having at least one radio wave switching point between takeoff and landing of the unmanned aircraft. hand,
The unmanned aerial vehicle is
a first receiving unit that receives the first radio wave from the first communication device;
a second receiving unit that receives the second radio wave from the second communication device;
At the time of the radio wave switching, the first receiving unit is receiving the first radio wave and the second receiving unit is receiving the second radio wave, and the radio wave is switched that is transmitted from the second communication device. a switching unit that switches radio waves between the first radio wave and the second radio wave based on an instruction from the first communication device or an instruction from the second communication device according to information indicating a method;
A remote control system comprising: a control section that manually or automatically controls the unmanned aircraft based on radio waves switched by the switching section.

The radio wave switching time includes a first switching time when the unmanned aircraft switches from takeoff mode to movement mode and a second switching time when the unmanned aircraft switches from movement mode to landing mode,
The switching unit is in a state in which the first receiving unit receives the first radio wave and the second receiving unit receives the second radio wave at each of the first switching time point and the second switching time point. The remote control system according to claim 1, wherein the remote control system is configured to switch radio waves between the first radio wave and the second radio wave.

The remote control system according to claim 2, wherein the switching unit is configured to select the first radio wave in the takeoff mode and the landing mode, and select the second radio wave in the movement mode.

During the period from takeoff to landing of the unmanned aircraft, the first radio waves output from the first communication device have the same frequency, and the second radio waves output from the second communication device have the same frequency. A remote control system according to any one of claims 1 to 3.

The switching unit is configured to switch the radio wave to the second radio wave if the first radio wave received by the first receiving unit causes interference between takeoff and landing of the unmanned aircraft. 5. The remote control system according to any one of 1 to 4.

The unmanned aircraft further includes a transmitter that transmits a reception status of the first radio wave,
The remote control system according to any one of claims 1 to 5, wherein the second communication device includes a receiving section that receives the reception status transmitted from the transmitting section.