JP7452038B2 - 作業支援システム - Google Patents
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Description
図1に示されている本発明の一実施形態としての作業支援システムは、作業支援サーバ10と、複数の作業機械40を遠隔操作するための複数の遠隔操作装置20と、により構成されている。作業支援サーバ10と、遠隔操作装置20と、作業機械40と、は相互にネットワーク通信可能に構成されている。複数の遠隔操作装置20のそれぞれは、作業支援サーバ10との通信ネットワークとは異なるネットワークを通じて相互に通信可能に構成されていてもよい。
作業支援サーバ10は、データベース102と、第1支援処理要素121と、第2支援処理要素122と、を備えている。データベース102は、複数の作業機械40のそれぞれの位置および/または軌道のほか、作業機械40のそれぞれに備えられたカメラより得られる撮像画像、作業機械40のそれぞれを操作するオペレータに提供される作業環境画像および経路案内画像などを記憶保持する。データベース102は、作業支援サーバ10とは別個のデータベースサーバにより構成されていてもよい。各支援処理要素は、演算処理装置(シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア)により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった後述の演算処理を実行する。
作業機械40は、実機制御装置400と、実機入力インターフェース41と、実機出力インターフェース42と、作動機構440と、測位装置460と、を備えている。実機制御装置400は、演算処理装置(シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア)により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。
クライアントを構成する遠隔操作装置20は、遠隔制御装置200と、遠隔入力インターフェース210と、遠隔出力インターフェース220と、を備えている。遠隔制御装置200は、演算処理装置(シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア)により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。遠隔入力インターフェース210は、遠隔操作機構211を備えている。遠隔出力インターフェース220は、画像出力装置221と、遠隔無線通信機器222と、を備えている。
前記構成の作業支援システムの機能について図4および図5に示されているフローチャートを用いて説明する。当該フローチャートにおいて「C●」というブロックは、記載の簡略のために用いられ、データの送信および/または受信を意味し、当該データの送信および/または受信を条件として分岐方向の処理が実行される条件分岐を意味している。
遠隔操作装置20において、オペレータにより遠隔入力インターフェース210を通じた第1指定操作の有無が判定される(図4/STEP200)。「第1指定操作」は、例えば、オペレータが遠隔操作を意図する作業機械40を選択可能にするための遠隔入力インターフェース210における操作であり、例えば、遠隔入力インターフェース210を通じたタップ等の操作である。当該判定結果が否定的である場合(図4/STEP200‥NO)、一連の処理が終了する。
遠隔操作装置20(第1クライアント)において、オペレータによる遠隔入力インターフェース210を通じた第4指定操作の有無が判定される(図5/STEP210)。「第4指定操作」は、一のオペレータ自身の操作対象である自機と他のオペレータの操作対象である他機とがそれぞれどのオペレータにより操作されるのかについて複数のオペレータの間で同一の認識を共有するための操作であり、例えば、遠隔入力インターフェース210を通じたタップ等の操作である。例えば、第1クライアント(第1遠隔操作装置20)のオペレータが、第2クライアント(第2遠隔操作装置20)のオペレータと相互通信の要求をし、第2クライアント(第2遠隔操作装置20)のオペレータから当該要求を承諾されることが第4指定操作の契機となる。
当該構成の作業支援システムおよびこれを構成する作業支援サーバ10によれば、撮像装置(例えば、作業機械40に搭載されている撮像装置412)を通じて取得された作業現場の様子を示す第1作業環境画像が、複数の遠隔操作装置20のそれぞれを構成する出力インターフェース220に出力される(図4/STEP204および図6~図8参照)。第1遠隔操作装置20から、識別子を伴う標識画像要求に応じて、当該識別子により識別される連携作業機械に該当する実機画像Qiが第1作業環境画像に含まれているか否かが判定される(図5/STEP123、図5/STEP124参照)。当該実機画像Qiが連携作業機械に該当する場合、第1および第2遠隔操作装置のうち少なくとも一方の遠隔操作装置20の出力インターフェース220に第1標識画像が出力される(図5/STEP214、図9Aおよび図9B参照)。「第1標識画像」は、実機画像Qiが連携作業機械であることを表わしている。
前記実施形態では、作業支援サーバ10が、遠隔操作装置20および作業機械40のそれぞれとは別個の一または複数のサーバにより構成されていたが(図1参照)、他の実施形態として、作業支援サーバ10が、遠隔操作装置20または作業機械40の構成要素であってもよい。作業支援サーバ10の各構成要素121および122のそれぞれが、遠隔操作装置20および作業機械40のうちの相互通信可能な2つ以上のそれぞれの機器の構成要素であってもよい。
続いて、第1作業環境画像座標系における実機画像Qiの位置に基づき、当該実機画像Qiに相当する作業機械40の実空間位置が求められる。この際、第1作業環境座標における実機画像Qiにサイズの大小に基づき、撮像装置(例えば撮像装置412)から作業機械40までの実空間距離が推定される。第1作業環境画像の画素値としてTOFセンサなどの測距センサにより取得された撮像対象物までの距離が含まれている場合、当該画素値に基づいて撮像装置(例えば撮像装置412)から作業機械40までの実空間距離が推定されてもよい。さらに、撮像装置座標系における作業機械40の位置が実空間座標系に座標変換されることにより、実空間座標系における対象実機(作業機械40)の位置が認識または算定される。当該座標変換に際して、撮像装置座標系における対象実機の位置が認識され、実空間座標系における撮像装置の位置および姿勢を表わす座標変換因子(行列またはクォータニオン)が用いられる。座標変換因子は、データベース102に撮像装置の識別子(ひいては画像識別子)と関連付けられて登録されている。
Claims (9)
- 複数のクライアントによる作業機械の遠隔操作を支援するための作業支援システムであって、
前記クライアントと連携している前記作業機械として作業現場に存在する連携作業機械の実空間位置を記憶保持するデータベースと、
前記作業現場に存在する撮像装置の実空間位置と撮影方向から前記撮像装置の撮影範囲を特定する演算処理装置と、
前記クライアントに備えられ、前記撮像装置を通じて取得された作業現場の撮像画像に応じた作業環境画像を出力する出力インターフェースと、
前記クライアントに備えられ、当該クライアントのオペレータに選択された前記連携作業機械である対象実機についての標識画像要求を前記演算処理装置に対して送信するための入力インターフェースと、を備え、
前記演算処理装置は、前記標識画像要求を受信した場合、前記データベースに記憶保持されている前記実空間位置に基づいて前記対象実機の実空間位置を認識し、前記対象実機の実空間位置が前記撮像装置の前記撮影範囲に含まれるか否かを判定し、
前記出力インターフェースは、前記演算処理装置による判定結果が肯定的である場合、前記作業環境画像における前記対象実機の実空間位置に相当する指定位置における前記対象実機の存在を表わす標識画像を出力することを特徴とする作業支援システム。 - 複数のクライアントによる作業機械の遠隔操作を支援するための作業支援システムであって、
前記クライアントと連携している前記作業機械として作業現場に存在する連携作業機械の実空間位置を記憶保持するデータベースと、
前記作業現場に存在する撮像装置の実空間位置と撮影方向から前記撮像装置の撮影範囲を特定する演算処理装置と、
前記クライアントに備えられ、前記撮像装置を通じて取得された作業現場の撮像画像に応じた作業環境画像を出力する出力インターフェースと、を備え、
前記演算処理装置は、前記連携作業機械の識別子を伴う標識画像要求を受信した場合、前記識別子に関連付けられて前記データベースに記憶保持されている前記連携作業機械の実空間位置を認識し、前記連携作業機械の実空間位置が前記撮像装置の前記撮影範囲に含まれるか否かを判定し、前記判定結果が否定的である場合、当該連携作業機械の実空間位置を実空間撮像範囲に包含しうる前記撮像装置を指定撮像装置として特定し、
前記出力インターフェースは、前記演算処理装置による前記判定結果が肯定的である場合、前記作業環境画像における前記連携作業機械の実空間位置に相当する指定位置における前記連携作業機械の存在を表わす標識画像を出力し、前記演算処理装置による前記判定結果が否定的である場合、前記指定撮像装置により取得された前記作業環境画像における前記連携作業機械の存在を表わす標識画像を出力することを特徴とする作業支援システム。 - 請求項2に記載の作業支援システムにおいて、
前記演算処理装置は、前記複数の作業機械のうち少なくとも1つの作業機械に搭載されている撮像装置を前記指定撮像装置として特定することを特徴とする作業支援システム。 - 請求項3に記載の作業支援システムにおいて、
前記演算処理装置は、少なくとも1つの作業機械に搭載されている撮像装置を前記指定撮像装置として特定することができない場合、前記複数の作業機械のいずれにも搭載されていない撮像装置を前記指定撮像装置として特定することを特徴とする作業支援システム。 - 請求項3~4のうちいずれか1項に記載の作業支援システムにおいて、
一のクライアントおよび他のクライアントのそれぞれの前記出力インターフェースに出力されている前記作業環境画像が共通する場合、前記一のクライアントの前記出力インターフェースは、前記他のクライアントを示す情報を出力することを特徴とする作業支援システム。 - 請求項1~5のうちいずれか1項に記載の作業支援システムにおいて、
一のクライアントおよび他のクライアントのそれぞれの前記出力インターフェースに出力されている前記標識画像が同一の前記連携作業機械の存在を表わしている場合、前記一のクライアントおよび他のクライアントの前記出力インターフェースは、当該標識画像を共通の形態で出力することを特徴とする作業支援システム。 - 請求項1~7のうちいずれか1項に記載の作業支援システムにおいて、
前記複数のクライアントのそれぞれの前記出力インターフェースは、複数の前記標識画像を相互に識別可能な形態で出力することを特徴とする作業支援システム。 - 請求項1~8のうちいずれか1項に記載の作業支援システムにおいて、
前記演算処理装置は、記前記作業環境画像における作業機械に相当する実機画像の位置と前記データベースに記憶保持されている前記連携作業機械の実空間位置とに基づき、前記実機画像が前記連携作業機械に該当するか否かを判定し、
前記複数のクライアントのそれぞれの前記出力インターフェースは、当該判定結果が肯定的であることを要件として当該連携作業機械の存在を表わす前記標識画像を出力することを特徴とする作業支援システム。 - 請求項1~8のうちいずれか1項に記載の作業支援システムおいて、
前記演算処理装置は、前記作業環境画像における作業機械に相当する実機画像の位置と前記データベースに記憶保持されている前記複数の作業機械のそれぞれの実空間位置とに基づき、前記実機画像がいずれの作業機械に該当するかを認識し、
一のクライアントおよび他のクライアントの少なくとも一方の出力インターフェースは、前記実機画像がいずれの作業機械に該当するかを表わす前記標識画像を出力することを特徴とする作業支援システム。
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