JP7451265B2 - 治療支援装置、治療支援プログラムおよび治療計画装置 - Google Patents

Description

本明細書及び図面に開示の実施形態は、治療支援装置、治療支援プログラムおよび治療計画装置に関する。

腫瘍などの治療対象部位に対しＸ線などの放射線を照射することで治療を行う放射線治療においては、治療計画時および治療時に対象患者をシェルで固定し、治療対象部位を正確に同定する必要がある。また、治療中においてはコーンビームＣＴ（Computed Tomography）装置などを併用し、当該装置で治療部位を撮影しながらＣＴ画像上での治療部位の位置同定を行なう。また、照射野に治療対象部位が含まれなければ放射線を照射できないため、治療対象部位を正確に同定するには治療時間が長時間化する傾向がある。
よって、その結果、被ばく線量も増加してしまうという問題がある。

国際公開第２０１６／０８４２１８号 特表２０１４－５１１７２３号公報

本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、患者負担を軽減しつつ不要被ばくを低減する。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。

実施形態に係る治療支援装置は、位置取得部と、画像取得部と、算出部と、特定部とを含む。位置取得部は、３次元空間位置を特定可能であって対象患者に配置される複数のマーカーに関する空間位置情報を取得する。画像取得部は、前記対象患者の治療対象部位と前記複数のマーカーとを含む領域を撮影した撮影画像を取得する。算出部は、前記空間位置情報と、前記撮影画像上での前記複数のマーカーと前記治療対象部位との位置関係とに基づき、前記複数のマーカーと前記治療対象部位との３次元空間での位置関係を示す差分情報を算出する。特定部は、前記対象患者の治療時に新たに取得した前記複数のマーカーの空間位置情報と前記差分情報とを用いて、前記治療対象部位の３次元空間位置を特定する。

図１は、本実施形態に係る放射線治療システムの構成を示す図である。 図２は、本実施形態に係る治療支援装置の構成例をしめす図である。 図３は、本実施形態に係るマーカーの一例を示す図である。 図４は、本実施形態に係る放射線治療システムの治療計画段階の動作を示すフローチャートである。 図５は、本実施形態に係る放射線治療システムの治療段階の動作を示すフローチャートである。 図６は、本実施形態に係る対象患者に埋め込まれるマーカーと治療対象部位との配置例を示す図である。 図７は、本実施形態に係る治療支援装置に表示されるインタフェース画面の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら本実施形態に係る治療支援装置、治療支援プログラムおよび治療計画装置について説明する。以下の実施形態では、同一の参照符号を付した部分は同様の動作をおこなうものとして、重複する説明を適宜省略する。以下、一実施形態について図面を用いて説明する。

図１は、本実施形態に係る放射線治療システムの構成を示す図である。図１に示すように、放射線治療システム１は、治療計画画像撮影装置２、放射線治療計画装置３、放射線治療装置４、治療支援装置５及び動体追跡装置６を有する。治療計画画像撮影装置２、放射線治療計画装置３、放射線治療装置４、治療支援装置５及び動体追跡装置６は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、治療支援装置５は、放射線治療計画装置３の一部として含まれてもよい。

治療計画画像撮影装置２は、放射線治療計画に利用する医用画像（以下、治療計画画像と呼ぶ）を生成する医用画像診断装置である。治療計画画像撮影装置２は、対象患者の治療対象部位の画像が撮影できれば、いかなる医用画像診断装置でもよい。このような治療計画画像撮影装置２としては、例えば、Ｘ線ＣＴ装置やコーンビームＣＴ装置、磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ：Magnetic Resonance Imaging）装置、超音波診断装置などが用いられる。

放射線治療計画装置３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ、ディスプレイ、入力インタフェース、通信インタフェースを含むコンピュータである。放射線治療計画装置３は、治療計画画像撮影装置２から直接的に、または図示しないがＰＡＣＳ（Picture Archiving and Communication System）システムを介して治療計画画像データを受信する。放射線治療計画装置３は、受信した治療計画画像データに基づいて患者に関する治療計画データファイルを作成する。治療計画データファイルは、治療計画画像データと、放射線治療条件と、腫瘍位置データを含む。放射線治療条件は、放射線治療の照射方向数や照射角度、放射線強度、コリメータ開度、ウェッジフィルタ等の各種条件を含む。腫瘍位置データは、治療計画画像に含まれる治療対象の腫瘍の位置のデータである。具体的には、治療計画画像に基づいて腫瘍や臓器の位置及び形状を特定し、各種条件を決定する。この際、腫瘍に照射する線量はできる限り多く、正常組織への線量はできる限り小さくなるような治療計画が作成される。
本実施形態では、腫瘍位置データには、複数のマーカー記治療対象部位との３次元空間での位置関係を示す差分情報が含まれる。治療計画データファイルは、放射線治療装置４と治療支援装置５とに送信される。

放射線治療装置４は、治療用架台（ガントリ）と治療用寝台とコンソールとを有する。治療用架台は、照射ヘッドを回転軸回りに回転可能に支持する。照射ヘッドには、電子銃等により発生された電子等を加速する加速管と、加速管により加速された電子が衝突する金属ターゲットとが搭載される。金属ターゲットに電子が衝突することにより、放射線（例えば、Ｘ線）が発生する。照射ヘッドは、放射線治療計画装置３により同定された治療計画に含まれる照射条件に従い放射線を照射する。照射ヘッドからの放射線のビーム軸と回転軸とが交わる点は、空間的に不動であり、アイソ・センタと呼ばれている。治療用寝台は、患者が載置される治療用天板と、治療用天板を移動自在に支持する基台とを有する。治療用天板は、撮像用天板と同様に平面形状を有している。患者の治療部位がアイソ・センタに一致するように放射線治療装置、治療用寝台および患者が位置合わせされる。放射線治療装置４では、治療計画に従って対象患者に対して放射線を照射し、放射線治療を実行する。なお、放射線は、Ｘ線に限らず、ガンマ線、陽子線、重粒子線など、放射線治療に用いられるものであればよい。

治療支援装置５は、放射線治療計画又は放射線治療を支援するためのコンピュータである。治療支援装置５は、治療対象部位の３次元空間位置を特定する処理を行う。具体的には、図２以降を参照して後述する。

動体追跡装置６は、治療計画段階および放射線治療中において対象患者の体内または体表に配置された放射線治療用のマーカーから３次元空間の位置情報（以下、空間位置情報ともいう）を収集する。マーカーは、３次元空間位置を特定可能であり、対象患者の治療対象部位を特定するために用いられる。マーカーの詳細については図３を参照して後述する。動体追跡装置６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）のような方式でマーカーの３次元空間を特定すればよい。例えば、マーカーからの信号を受信する信号受信器を、治療室などの室内空間に３つ以上配置し、各信号受信器で受信した時刻情報などを用いてマーカーの位置を特定すればよい。なお、マーカーの３次元位置を特定可能な手法であれば、どのような方式でもよい。収集された空間位置情報は、治療支援装置５、放射線治療計画装置３などに送信される。動体追跡装置６は、医療施設または治療室内で一意に決まる３次元座標空間における空間座標を計測する。

次に、治療支援装置５の構成例について図２を参照して説明する。
図２に示すように、治療支援装置５は、処理回路５１、メモリ５２、ディスプレイ５３、入力インタフェース５４及び通信インタフェース５５を有する。処理回路５１、メモリ５２、ディスプレイ５３、入力インタフェース５４及び通信インタフェース５５は、互いにバスを介して通信可能に接続されている。

処理回路５１は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサを有する。処理回路５１は、位置取得機能５１１、画像取得機能５１３、算出機能５１５、特定機能５１７および表示制御機能５１９を含む。

位置取得機能５１１を実行することにより処理回路５１は、対象患者に配置される複数のマーカーに関する空間位置情報を取得する。

画像取得機能５１３を実行することにより処理回路５１は、対象患者の治療対象部位と複数のマーカーとを含む領域を撮影した撮影画像を取得する。撮影画像は、治療計画画像撮影装置２により撮影された画像を用いる。

算出機能５１５を実行することにより処理回路５１は、空間位置情報と、撮影画像上での複数のマーカーと治療対象部位との位置関係とに基づき、複数のマーカーと治療対象部位とに関する差分情報を算出する。

特定機能５１７を実行することにより処理回路５１は、対象患者の治療時に新たに取得した複数のマーカーの空間位置情報と差分情報とを用いて、治療対象部位の３次元空間位置を特定する。

表示制御機能５１９を実行することにより処理回路５１は、マーカーの位置、特定された治療対象部位の３次元空間位置などを、例えばディスプレイ５３に表示するように制御する。なお、表示制御機能５１９により、治療対象部位の３次元空間位置を撮影画像上に重畳表示してもよい。

メモリ５２は、種々の情報を記憶するＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、集積回路記憶装置等の記憶装置である。例えば、メモリ５２は、治療計画画像データ、治療計画データファイルなどを記憶する。ハードウェアとしてメモリ５２は、ＣＤ－ＲＯＭドライブやＤＶＤドライブ、フラッシュメモリ等の可搬性記録媒体との間で種々の情報を読み書きする駆動装置等であってもよい。

ディスプレイ５３は、種々の情報を表示する。ディスプレイ５３は、例えば、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、プラズマディスプレイ、又は当技術分野で知られている他の任意のディスプレイが適宜利用可能である。

入力インタフェース５４は、入力機器を介して受け付けたユーザからの各種指令を入力する。入力機器としては、キーボードやマウス、各種スイッチ等が利用可能である。入力インタフェース５４は、入力機器からの出力信号を、バスを介して処理回路５１に供給する。

通信インタフェース５５は、図示しない有線又は無線を介して、放射線治療計画装置３や放射線治療装置４、動体追跡装置６などとの間でデータ通信を行う。例えば、通信インタフェース５５は、治療計画画像撮影装置２から治療計画画像データを受信し、放射線治療計画装置３から治療計画データファイルを受信する。また、通信インタフェース５５は、放射線治療計画装置３から治療計画画像データと治療計画データファイルとをまとめて取得してもよい。

次に、本実施形態に係るマーカーの一例について図３を参照して説明する。
図３に示すマーカー６０は、放射線治療の補助として、腫瘍などの対象患者の治療対象部位の近傍に留置するといった体内に埋め込むことを想定する。なお、マーカー６０は、体内に限らず体表に配置されてもよい。医療従事者は、リアルタイムでマーカー６０をトラッキングすることで、治療対象部位を特定できるため、正常組織への放射線照射を低減できる。

マーカー６０の材質は、金などの金属を想定するが、撮影画像下で視認できるものであればよい。マーカー６０の形状は、本実施形態では円筒状のカプセル型を想定するが、これに限らず、細い棒状または球状など、対象患者の体内に留置可能な形状であればよい。

マーカー６０は、自身の３次元位置を外部に送信するアンテナ６０１を含む。
アンテナ６０１は、例えば１ｍｍ程度のサイズであり、マーカー６０の端部に接続されることを想定するが、これに限らず、体内にマーカー６０が留置可能な大きさおよび位置に配置されればよい。マーカー６０ごとに、アンテナ６０１から送信される信号を動体追跡装置６が受信することにより、マーカー６０の３次元空間位置（空間座標）が特定される。具体的には、動体追跡装置６が、マーカー６０の空間座標として、例えば直交座標系であれば、ｘｙｚ空間の座標値、極座標系であれば緯度、経度および高さ情報（例えばフロアからの高さ）の値を計測すればよい。アンテナ６０１から発せられる信号には、マーカーの識別子が含まれてもよい。

なお、アンテナ６０１は、外部、例えば動体追跡装置６からの超音波または電磁波を受信することにより、信号を送信可能に駆動されればよい。
また、対象患者の体内には治療対象部位を空間的に取り囲むように複数（例えば、３つ以上）のマーカー６０が留置される。

次に、本実施形態に係る放射線治療システムの治療計画段階の動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。
なお、本実施形態では、予め対象患者の体内には複数のマーカーが治療対象部位を特定可能に留置されていることを想定する。ここでは、３つのマーカーが留置されるとする。また、治療支援装置５では、例えば、撮影画像の１ボクセルの１辺は１ｍｍに対応するといったように、ボクセルサイズまたはピクセルサイズと３次元空間座標との対応関係が予め定義されるものとする。

ステップＳ４０１では、治療支援装置５が、動体追跡装置６から３つのマーカーのそれぞれについて空間位置情報を取得する。例えば、各マーカーについて３次元空間座標を取得する。
ステップＳ４０２では、治療計画画像撮影装置２が、３つのマーカーと治療対象部位を含む領域を含むように撮影し、治療計画用の撮影画像を生成する。ここでは、ＣＴ画像を生成する。

ステップＳ４０３では、治療支援装置５の位置取得機能５１１により処理回路５１が、撮影画像を取得する。
ステップＳ４０４では、治療支援装置５の画像取得機能５１３により処理回路５１が、マーカーごとに、撮影画像上でのマーカーの位置を示す画像位置情報を算出する。画像位置情報は、たとえば直交座標系であれば、３軸の各座標値を含む。

ステップＳ４０５では、治療支援装置５の算出機能５１５により処理回路５１が、各マーカーと治療対象部位との相対距離を算出する。例えば、相対距離は、画像位置情報と治療対象部位の中心位置との各座標の差分を、ボクセル数またはピクセル数で表現したものである。
ステップＳ４０６では、治療支援装置５の算出機能５１５により処理回路５１が、ステップＳ４０５で算出した相対距離とマーカーの空間位置情報とに基づき、治療対象部位とマーカーとに関する差分情報を生成する。具体的には、ステップＳ４０５で算出された相対距離は、予め定義された画像のボクセルサイズ（またはピクセルサイズ）が３次元空間座標上ではどの位のサイズになるかの対応関係を用いることで空間座標に変換できる。よって、算出機能５１５により処理回路５１が、マーカーと治療対象部位との３次元空間座標における、各座標の差分を差分情報として生成する。

ステップＳ４０７では、治療支援装置５が、差分情報を放射線治療計画装置３に転送する。
ステップＳ４０８では、放射線治療計画装置３が、撮影画像を元に治療計画を作成する。放射線治療計画装置３は、撮影画像、治療計画および差分情報を対応付けてメモリに記憶する。言い換えれば、治療計画画像データとして撮影画像を、放射線治療条件として治療計画を、腫瘍位置データとして差分情報をそれぞれ対応付け、治療計画データファイルとしてメモリに記憶する。または、撮影画像、治療計画および差分情報を外部装置（ＰＡＣＳなど）に転送して記憶してもよい。
また、差分情報に加えて、マーカーの校正値を考慮してもよい。具体的には、動体追跡装置６が、マーカーを具備した校正物体をアイソ・センタにおいて当該マーカーの３次元空間座標を捕捉しておく。位置取得機能５１１により処理回路５１が、当該構成物体を撮影した画像上において、アイソ・センタとマーカーとの位置関係からアイソ・センタ座標とマーカーとの差異を第１の校正値として取得してもよい。

次に、本実施形態に係る放射線治療システム１の治療段階の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。
ステップＳ５０１では、放射線治療装置４が、対象患者に対する治療開始前に、当該対象患者に関する治療計画および差分情報を格納する装置（放射線治療計画装置３、治療支援装置５または外部装置のいずれか）から、当該治療計画および差分情報を取得する。
ステップＳ５０２では、動体追跡装置６が、３つのマーカーのそれぞれについて空間位置情報を取得する。

ステップＳ５０３では、治療支援装置５が、差分情報とステップＳ５０２で取得したマーカーの空間位置情報とに基づいて、治療時の治療対象部位の３次元空間位置（３次元空間座標）を特定する。具体的には、例えば、マーカーの空間位置情報に示される座標ごとに、差分情報において対応する座標値を加算すればよい。なお、治療支援装置５は、特定した治療対象部位の３次元空間位置をディスプレイに表示してもよい。
ステップＳ５０４では、３次元空間位置が特定された治療対象部位が放射線治療装置４のアイソ・センタに略一致するように、天板が移動する。天板の移動は、医療従事者が治療対象部位の３次元空間位置を参照して、治療対象部位がアイソ・センタに一致するように手動で天板を操作してもよい。または、治療対象部位の３次元空間位置に基づき、放射線治療装置４が、自動で治療対象部位がアイソ・センタに一致するように天板を移動させてもよい。

ステップＳ５０５では、放射線治療装置４により、治療計画に基づいて治療対象部位に対して放射線が照射されることで、治療が実施される。
なお、ステップＳ５０５の治療前に、治療対象部位がアイソ・センタに一致しているかどうかを確認するために、コーンビームＣＴ装置などによって、補助的に治療対象部位の撮影を実行してコーンビームＣＴ画像を作成し、治療対象部位の位置を確認してもよい。

また、図４の場合と同様に、マーカーの校正値を考慮して治療対象部位の３次元空間位置を特定してもよい。具体的には、動体追跡装置６が、マーカーを具備した校正物体をアイソ・センタにおいて当該マーカーの３次元空間座標を捕捉しておく。位置取得機能５１１により処理回路５１が、当該構成物体を撮影した画像上において、アイソ・センタとマーカーとの位置関係からアイソ・センタ座標とマーカーとの差異を第２の校正値として取得する。特定機能５１７により処理回路５１は、第１の校正値および第２の校正値を考慮して、例えばステップＳ５０３で算出した治療対象部位の３次元空間座標に第１の校正値および第２の校正値を加算した値を、治療対象部位の３次元空間位置としてもよい。
なお、呼吸による体動があるが、ステップＳ５０３の処理を継続的に行うことで、治療対象部位の３次元空間座標を捕捉し続けることができる。

次に、対象患者に埋め込まれるマーカーと治療対象部位との配置例について図６を参照して説明する。
図６は、対象患者の胴体の一部分を表し、ここでは腫瘍Ｔａが治療対象部位であることを想定する。各マーカーＭ１、Ｍ２およびＭ３は、腫瘍Ｔａを取り囲むように配置される。ここで、３次元空間が直交座標で表されているとすると、腫瘍Ｔａの中心の座標（Ｃ_１，Ｃ_２，Ｃ_３）と各マーカーＭ１、Ｍ２およびＭ３の座標（ｘ，ｙ，ｚ）からの相対座標が差分情報ｄ１、ｄ２およびｄ３となる。例えば、マーカーＭ１に関する差分情報ｄ１であれば、ｄ１（Ｃ_１－ｘ_１，Ｃ_２－ｙ_１，Ｃ_３－ｚ_１）と表せる。

治療時には、新たに取得した各マーカーＭ１，Ｍ２およびＭ３の座標（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に、差分情報ｄ１（Ｃ_１－ｘ_１，Ｃ_２－ｙ_１，Ｃ_３－ｚ_１）の値を座標ごとに加算すればよい。また、マーカーごとに腫瘍Ｔａの座標が求まるので、平均値を腫瘍Ｔａの座標としてもよい。

なお、差分情報として、相対座標の代わりにマーカーの座標と治療対象部位の中心座標との距離（すなわち、√（（Ｃ_１－ｘ_１）^２＋（Ｃ_２－ｙ_１）^２＋（Ｃ_３－ｚ_１）^２）を用いてもよい。この場合、治療時において治療対象部位の３次元空間位置を特定するには、例えば、マーカーごとに、マーカーの座標値を中心とした差分情報に対応する距離を半径とする球（図６では、半径がｄ１，ｄ２，ｄ３の各球）を想定し、各球の全てが交わる交点を治療対象部位の中心として特定すればよい。
次に、治療支援装置５に表示されるインタフェース画面の一例について図７を参照して説明する。

インタフェース画面７０は、表示制御機能５１９によりディスプレイ５３などの表示装置に表示される画面であり、操作パネルＩＲ２とモニタパネルＩＲ３とを含む。操作パネルＩＲ２は、放射線治療装置４のパラメータ７０１、マーカー座標７０２、治療対象部位７０３、およびアイソ・センタ調整用ボタン７０４の表示を含む。パラメータ７０１の項目には、ガントリ角度、コリメータ角度、天板（垂直、水平、長軸）および寝台角度に関する情報を含む表が示される。マーカー座標７０２の項目には、各マーカーの識別子と座標値とが対応付けられた表が示される。治療対象部位７０３の項目には、特定された治療対象部位の３次元空間座標と治療対象部位の現在位置を示す座標との表が示される。治療対象部位の現在位置は、マーカー座標がリアルタイムに計測されることにより、図５に示すフローチャートに従って算出されればよい。アイソ・センタ調整用ボタン７０４は、本実施形態により特定される治療対象部位の座標に基づき、対象患者の治療対象部位がアイソ・センタに一致するように、天板などを自動で移動および制御するためのボタンである。なお、アイソ・センタの三次元画像空間における座標は、処理回路５１により認識されている。

モニタパネルＩＲ３は、対象患者が天板に載置された放射線治療装置４をモニタするための画面である。例えばリアルタイムで撮影されるビデオカメラ（図示せず）の映像が表示される。なお、映像の代わりに、放射線治療装置４の実際の動作が模擬されるモデルでもよい。

医療従事者は、操作パネルに表示される治療対象部位７０３の特定座標および現在位置を見ながら、現在位置がアイソ・センタに一致するように、天板、ガントリなどを手動で操作してもよい。

加えて、実施形態に係る各機能は、前記処理を実行するプログラムをワークステーション等のコンピュータにインストールし、これらをメモリ上で展開することによっても実現することができる。このとき、コンピュータに前記手法を実行させることのできるプログラムは、磁気ディスク（ハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤなど）、半導体メモリなどの記憶媒体に格納して頒布することも可能である。

以上に示した実施形態によれば、３次元空間の位置情報を特定可能なマーカーを用いて、マーカーにより計測された３次元空間位置と、撮影画像上でのマーカーと治療対象部位との位置関係に基づいて差分情報を算出する。実際に治療する段階では、マーカーにより計測された３次元空間位置と差分情報から、治療対象部位の３次元空間位置を特定する。

これにより、容易に治療対象部位をアイソ・センタに位置合わせすることができるので、リアルタイム透視装置（例えば、コーンビームＣＴ装置）により、治療対象部位を撮影し続けながら治療対象部位を特定しアイソ・センタにあわせるという作業をなくし、あるいは撮影時間を短時間にすることができる。よって、リアルタイム透視装置の高線量下における照射野の確保という問題がなくなり、低侵襲な治療環境を提供できるため、対象患者の被ばくが低減される。また、マーカーの位置をリアルタイムで捕捉することで、常に治療対象部位を特定できるため、総治療時間を削減することができる。また、治療時間が短くなることにより、シェルで対象患者を固定する時間も短くなるため、対象患者の負担が軽減される。つまり、患者負担を軽減しつつ不要被ばくを低減することができる。

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 放射線治療システム
２ 治療計画画像撮影装置
３ 放射線治療計画装置
４ 放射線治療装置
５ 治療支援装置
６ 動体追跡装置
５１ 処理回路
５２ メモリ
５３ ディスプレイ
５４ 入力インタフェース
５５ 通信インタフェース
６０ マーカー
７０ インタフェース画面
５１１ 位置取得機能
５１３ 画像取得機能
５１５ 算出機能
５１７ 特定機能
５１９ 表示制御機能
６０１ アンテナ
７０１ パラメータ
７０２ マーカー座標
７０３ 治療対象部位
７０４ アイソ・センタ調整用ボタン
ＩＲ２ 操作パネル
ＩＲ３ モニタパネル

Claims (6)

1. 対象患者に配置され、自身の３次元位置を外部に送信する複数のマーカーに関する空間位置情報を取得する位置取得部と、
   前記対象患者の治療対象部位と前記複数のマーカーとを含む領域を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
   前記空間位置情報と、前記撮影画像上でのボクセルサイズ又はピクセルサイズと３次元空間座標との対応関係から算出される前記複数のマーカーと前記治療対象部位との位置関係とに基づき、前記複数のマーカーと前記治療対象部位との３次元空間での位置関係を示す差分情報を算出する算出部と、
   前記対象患者の治療時に新たに取得した前記複数のマーカーの空間位置情報と前記差分情報とを用いて、前記治療対象部位の３次元空間位置を特定する特定部と、
   を具備する治療支援装置。
2. 前記複数のマーカーはそれぞれ、前記３次元空間位置を特定するための信号を送信する、請求項１に記載の治療支援装置。
3. 前記撮影画像は、治療計画時に取得される画像である、請求項１または請求項２に記載の治療支援装置。
4. 前記治療対象部位の３次元空間位置の情報を、前記撮影画像上に表示する表示制御部をさらに具備する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の治療支援装置。
5. コンピュータに、
   対象患者に配置され、自身の３次元位置を外部に送信する複数のマーカーに関する空間位置情報を取得する位置取得機能と、
   前記対象患者の治療対象部位と前記複数のマーカーとを含む領域を撮影した撮影画像を取得する画像取得機能と、
   前記空間位置情報と、前記撮影画像上でのボクセルサイズ又はピクセルサイズと３次元空間座標との対応関係から算出される前記複数のマーカーと前記治療対象部位との位置関係とに基づき、前記複数のマーカーと前記治療対象部位との３次元空間での位置関係を示す差分情報を算出する算出機能と、
   前記対象患者の治療時に新たに取得した前記複数のマーカーの空間位置情報と前記差分情報とを用いて、前記治療対象部位の３次元空間位置を特定する特定機能と、
   を実現させる治療支援プログラム。
6. 対象患者に配置され、自身の３次元位置を外部に送信する複数のマーカーに関する空間位置情報を取得する位置取得部と、
   前記対象患者の治療対象部位と前記複数のマーカーとを含む領域を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
   前記空間位置情報と、前記撮影画像上でのボクセルサイズ又はピクセルサイズと３次元空間座標との対応関係から算出される前記複数のマーカーと前記治療対象部位との位置関係とに基づき、前記複数のマーカーと前記治療対象部位との３次元空間での位置関係を示す差分情報を算出する算出部と、
   を具備する治療計画装置。