JP7451004B1 - 遠隔操作システム - Google Patents
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- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
Abstract
Description
の集音できる周波数帯は60Hz~20kHzであり、供給電圧は1.5~3.6Vである。接着剤66や接着剤70は、ホットメルト接着剤であり、厚みが0.5~1mm程度である。接着剤の他の材料としてエポキシ樹脂が挙げられる。伝搬部材68は、硬度A70のウレタンゴムであり、厚みが5±2mm程度である。なお、伝搬部材68は空気よりも音を伝搬しやすい材料であればよく、他の材料としてフッ素ゴムが挙げられる。また、接着剤とは、二つの部材同士を離れないようにできるものであれば材質や形態は特に限定されない。あるいは、接着剤の代わりにネジやバネを用いて二つの部材同士を押し付けて固定する方法であってもよい。
(1)衝突(感)、対象表面の状態を操作者に知覚させることができる。
(2)力覚の大きさがほぼ0の(誤差に埋もれる)ような接触やその変化でも操作者に知覚させることができる。
(3)触覚伝達機構だけでなく力覚伝達機構と組み合わせることで、操作対象の質感や硬さに対する操作者の知覚の精度を増すことができる。
(4)操作や視覚を邪魔せずシステムのイベント情報(アラームや操作誘導)を触覚として提示できる。
上述の実施の形態では、シャフトに他の部材を介してマイクを取り付けた場合について説明したが、以下の変形例では、鉗子を着脱可能なスレーブ機の本体側にマイクを設けた構成について説明する。
Claims (6)
- 対象へ作用する術具と、
前期術具を着脱可能に保持する本体と、
前期術具を遠隔で操作する操作装置と、
前記対象と前記術具との接触時の音を検出するマイクロフォンと、
前記操作装置に設けられた、操作者に触覚を提示する触覚提示部と、
前記触覚提示部が提示する触覚に対応する動作を算出する演算部と、を備え、
前記演算部は、前記音に基づいて前記動作を算出し、
前記マイクロフォンは、前記本体に設けられていることを特徴とする遠隔操作システム。 - 前記触覚提示部は、前記マイクロフォンが検出した音に基づいて駆動するアクチュエータを有することを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。
- 前記アクチュエータは、少なくとも200~400Hzの範囲で振動可能なボイスコイルモータであることを特徴とする請求項2に記載の遠隔操作システム。
- 前記マイクロフォンは、少なくとも50Hz~1000Hzの範囲の音を集音できることを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。
- 前記術具は、シャフトを有する鉗子であり、
前記マイクロフォンは、前記鉗子を伝わった音を検出すること特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の遠隔操作システム。 - 不潔領域にある前記本体と清潔領域にある前記鉗子とを分離するセパレータを更に備え、
前記セパレータと前記鉗子との間に空気よりも音を伝搬しやすい伝搬部材が挟まれていることを特徴とする請求項5に記載の遠隔操作システム。
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