JP7448738B1

JP7448738B1 - Control device and control method for industrial machinery

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Publication number: JP7448738B1
Application number: JP2023577778A
Authority: JP
Inventors: 俊大渡邉; 淳一郎河野
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2023-09-22
Filing date: 2023-09-22
Publication date: 2024-03-12
Anticipated expiration: 2043-09-22

Abstract

テスト運転で、且つ押し当て制御を行う場合に、移動体についての、ユーザが意図しない動作を未然に防ぐ。産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する制御装置が、プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する第１判定部と、プログラム指令に基づき押し当て制御を行うか否かを判定する第２判定部と、テスト運転をしていると判定され且つ押し当て制御を行うと判定された場合は、軸の駆動制御を行わず、移動体を停止させたままとする制御方法を選択する制御方法選択部とを備える。To prevent unintended movements of a moving object by a user when performing push control in a test drive. a first determination unit that determines whether or not a control device that executes pressing control in accordance with program commands, in which a movable body in the industrial machine is pressed against an object to be pressed, is running a test run of a program that includes program commands; A second determination unit that determines whether or not to perform the pushing control based on the program command; and a second determination unit that determines whether or not to perform the pushing control based on the program command; , and a control method selection unit that selects a control method for keeping the moving body stopped.

Description

本開示は、産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御装置及び制御方法に関する。 The present disclosure relates to a control device and a control method for an industrial machine, in which a moving body in the industrial machine is pressed against an object to be pressed, and a pressing control is executed by a program command.

産業機械内にあるテールストック等の移動体を被押し当て物に押し当てる押し当て制御を行う制御装置が、例えば、特許文献１、特許文献２、及び特許文献３に記載されている。 BACKGROUND ART Control devices that perform pressing control for pressing a movable body such as a tail stock in an industrial machine against an object to be pressed are described in, for example, Patent Document 1, Patent Document 2, and Patent Document 3.

特許文献１には、テールストックの押付力を自動的に制御する、テールストックの押付力制御装置が記載されている。
具体的には、特許文献１に記載のテールストックの押付力制御装置は、圧油源からの圧油をテールストックシリンダの押側の室に供給する第１ラインに、第１電磁比例減圧弁を介設する。そして、圧力センサによって検出された第１ラインの圧力が、ＮＣ制御部から受け取った押付圧力になるように、ディジタルコントローラによってフィードバック制御する。こうして、テールストックの押付力が自動的に設定/制御される。 Patent Document 1 describes a tailstock pressing force control device that automatically controls the pressing force of the tailstock.
Specifically, the tailstock pressing force control device described in Patent Document 1 includes a first electromagnetic proportional pressure reducing valve in a first line that supplies pressure oil from a pressure oil source to a push side chamber of a tailstock cylinder. intervene. Then, the digital controller performs feedback control so that the pressure in the first line detected by the pressure sensor becomes the pressing pressure received from the NC control section. In this way, the pressing force of the tailstock is automatically set/controlled.

特許文献２には、長いワークの両側を、対向した２台の主軸台で把握し、この２台の主軸台を同期させて駆動しながら、ワークを加工する複合旋盤における、工作機械の制御装置が記載されている。
具体的には、特許文献２に記載の工作機械の制御装置は、２台の主軸台をワークに押し付けるための２つの押し付け完了判定手段、２台の主軸台を移動させるための２つの指令値、軸の移動のデータなどＣＮＣが演算するために必要なデータを設定するための２つのパラメータ、２つのＺ軸サーボモータのトルク量を決定するための２つのトルク制限量で構成される。 Patent Document 2 describes a machine tool control device for a compound lathe that grips both sides of a long workpiece with two opposing headstocks and processes the workpiece while driving these two headstocks in synchronization. is listed.
Specifically, the machine tool control device described in Patent Document 2 includes two pressing completion determination means for pressing the two headstocks against the workpiece, and two command values for moving the two headstocks. , two parameters for setting data necessary for CNC calculations such as axis movement data, and two torque limit amounts for determining the torque amounts of the two Z-axis servo motors.

特許文献３には、最適なテールストック押付け力を自動計算することが可能な数値制御装置が記載されている。
具体的には、特許文献３に記載の数値制御装置は、旋盤加工時のワークの挙動を安定させるためのテールストック押付け力を機械学習により算出するテールストック押付け力算出部を有する。そして、数値制御装置は、現在のワークの形状を含む前提条件を取得し、現在のテールストック押付け力を状態情報として取得し、現在の前記ワークの振動、又は変位、あるいはテールストック軸の消費電力のうち少なくともいずれか１つを判定データとして取得し、判定データに基づいて価値関数を更新し、価値関数に基づいて状態情報の調整値を出力する。 Patent Document 3 describes a numerical control device that can automatically calculate an optimal tailstock pressing force.
Specifically, the numerical control device described in Patent Document 3 includes a tailstock pressing force calculation unit that calculates, by machine learning, a tailstock pressing force for stabilizing the behavior of a workpiece during lathe processing. Then, the numerical control device acquires preconditions including the current shape of the workpiece, acquires the current tailstock pressing force as state information, and calculates the current vibration or displacement of the workpiece or the power consumption of the tailstock shaft. At least one of them is acquired as determination data, a value function is updated based on the determination data, and an adjustment value of the state information is output based on the value function.

特開平１０－８０８０２号公報Japanese Patent Application Publication No. 10-80802 特開平７－１８６００７号公報Japanese Patent Application Publication No. 7-186007 特開２０１８－１３０７９８号公報JP 2018-130798 Publication

ＣＮＣ（ＣｏｍｐｕｔｅｒＮｕｍｅｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌ）プログラム又はＰＬＣ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）プログラム等のプログラムの指令によって押し当て制御を行う産業機械が存在する。
産業機械全体の動作について、プログラムの妥当性を確認するために、産業機械を実際に動かしてテスト運転する技術が知られている。
産業機械をテスト運転する場合に、プログラムに押し当て制御が含まれていると、テールストック等の移動体が、ユーザが意図しない動作をしてしまう可能性がある。例えば、ワーク等の被押し当て物がない状態で押し当て制御がされると、被押し当て物があれば侵入できない領域に侵入してしまう可能性がある。産業機械をテスト運転する場合に、テスト運転をプログラムの実行途中で止めないことが望ましい。 2. Description of the Related Art There are industrial machines that perform push-fitting control based on instructions from a program such as a CNC (Computer Numerical Control) program or a PLC (Programmable Logic Controller) program.
2. Description of the Related Art A technique is known in which a test run is performed by actually operating an industrial machine in order to confirm the validity of a program regarding the operation of the entire industrial machine.
When test driving an industrial machine, if the program includes push control, there is a possibility that a movable body such as a tail stock may operate in a manner unintended by the user. For example, if pressing control is performed without an object to be pressed such as a workpiece, there is a possibility that the object will invade an area that cannot be entered if there is an object to be pressed. When test driving an industrial machine, it is desirable not to stop the test driving in the middle of program execution.

よって、プログラムに押し当て制御が含まれている場合に、テスト運転をプログラムの実行途中で止めずに、テスト運転でユーザが意図しない移動体の動作が行われないように制御できる、産業機械の制御装置及び制御方法が望まれる。 Therefore, when a program includes push-motion control, it is possible to control industrial machinery so that the test operation does not occur unintended by the user without stopping the test operation in the middle of the program execution. A control device and method are desired.

本開示の代表的な第１の態様は、産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御装置であって、
前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する第１判定部と、
前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する第２判定部と、
前記第１判定部による判定結果と、前記第２判定部による判定結果とに基づいて、前記移動体を動かす軸の制御方法を選択する制御方法選択部と、
選択された前記制御方法に従って前記軸を制御する軸制御部と、
を備え、
前記制御方法選択部は、前記第１判定部によってテスト運転をしていると判定され、且つ前記第２判定部によって前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする制御方法を選択する、制御装置である。 A first representative aspect of the present disclosure is a control device for an industrial machine, which executes pressing control by pressing a moving body in the industrial machine against an object to be pressed, according to a program command,
a first determination unit that determines whether a test run is being performed on a program including the program command;
a second determination unit that determines whether or not to perform the pressing control based on the program command;
a control method selection unit that selects a control method for an axis for moving the movable body based on a determination result by the first determination unit and a determination result by the second determination unit;
an axis control unit that controls the axis according to the selected control method;
Equipped with
The control method selection unit controls the drive of the shaft when the first determination unit determines that the test operation is being performed and the second determination unit determines that the pushing control is to be performed. First, there is a control device that selects a control method for keeping the moving body stopped.

本開示の代表的な第２の態様は、産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御方法であって、
コンピュータが、
前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する処理と、
前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する処理と、
テスト運転をしていると判定され、且つ前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記移動体を動かす軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする処理と、
を実行する、制御方法である。 A second representative aspect of the present disclosure is a method for controlling an industrial machine, in which pressing control of pressing a movable body in the industrial machine against an object to be pressed is executed by a program command, the method comprising:
The computer is
A process of determining whether a program including the program command is being test run;
a process of determining whether or not to perform the pressing control based on the program command;
If it is determined that a test operation is being performed and it is determined that the pushing control is to be performed, a process of not performing drive control of an axis for moving the movable body and keeping the movable body stopped;
It is a control method that executes.

ワークにテールストックを押し当てる押し当て制御を説明するための説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining pressing control for pressing a tail stock against a workpiece. 本開示の第１実施形態の制御装置の一構成例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a control device according to a first embodiment of the present disclosure. 受信部を挿入した制御装置の一構成例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a control device into which a receiving section is inserted. 産業機械及び制御装置を含む制御システムの通常運転の動作を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing normal operation of a control system including an industrial machine and a control device. 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第１例を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a first example of operation of a test operation of a control system including an industrial machine and a control device. 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第２例を示す説明図である。It is an explanatory view showing a second example of operation of a test operation of a control system including an industrial machine and a control device. 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第３例の一形態を示す説明図である。It is an explanatory view showing one form of a third example of operation of a test run of a control system including an industrial machine and a control device. 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第３例の他の形態を示す説明図である。It is an explanatory view showing other forms of the 3rd example of operation of a test run of a control system including an industrial machine and a control device. 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第３例の他の形態を示す説明図である。It is an explanatory view showing other forms of the 3rd example of operation of a test run of a control system including an industrial machine and a control device. 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第４例の形態を示す説明図である。It is an explanatory view showing the form of the fourth example of operation of the test run of the control system including an industrial machine and a control device. 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第５例を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a fifth example of operation of a test operation of a control system including an industrial machine and a control device. 第１実施形態の制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of operation of a control device of a 1st embodiment. 本開示の第２実施形態の制御装置の一構成例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of a control device according to a second embodiment of the present disclosure.

以下、本開示の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
まず、本開示の実施形態の制御装置の説明に先立って、本開示の実施形態の制御装置によって実行される押し当て制御について説明する。
押し当て制御は、産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる制御である。産業機械は、工作機械又はロボット等である。押し当て制御の例として、旋削加工のワークのブレを防ぐために、ワークにテールストックを押し当てる制御がある。この場合、テールストックが移動体、ワークが被押し当て物に該当する。押し当て制御を行う場合、テールストックを被押し当て物、ワークを移動体として、固定されたテールストックにワークを押し当ててもよい。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail using the drawings.
First, prior to explaining the control device according to the embodiment of the present disclosure, the pressing control executed by the control device according to the embodiment of the present disclosure will be explained.
The pressing control is a control in which a moving body in an industrial machine is pressed against an object to be pressed. Industrial machines are machine tools, robots, etc. An example of pressing control is control in which a tailstock is pressed against a workpiece in order to prevent the workpiece from wobbling during turning processing. In this case, the tailstock corresponds to the moving object and the workpiece corresponds to the object to be pressed. When performing pressing control, the workpiece may be pressed against the fixed tailstock, with the tailstock as the object to be pressed and the workpiece as a moving object.

図１は、ワークにテールストックを押し当てる押し当て制御を説明するための説明図である。
テールストック３１は、図１に示すＷ軸方向に長尺のワーク３２に近づくように制御され、チャック３３によって固定された長尺のワーク３２の端面に押し当てられる。ワーク３２は工具３４によって加工される。
テールストック３１は、回転軸を回転させるモータに接続されたボールネジ又はリニアモータに接続され、テールストックの移動は、回転軸を回転させるモータ又はリニアモータに接続される、後述する軸制御部１０４によって制御される。 FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining pressing control for pressing a tail stock against a workpiece.
The tail stock 31 is controlled to approach the long workpiece 32 in the W-axis direction shown in FIG. 1, and is pressed against the end surface of the long workpiece 32 fixed by the chuck 33. The workpiece 32 is processed by a tool 34.
The tail stock 31 is connected to a ball screw or a linear motor connected to a motor that rotates a rotating shaft, and the movement of the tail stock is controlled by a shaft control unit 104 (described later) that is connected to a motor or linear motor that rotates a rotating shaft. controlled.

次に、押し当て制御を行う、本開示の実施形態の制御装置について説明する。以下の説明では、制御装置がワークにテールストックを押し当てる押し当て制御を行う例について説明する。 Next, a control device according to an embodiment of the present disclosure that performs pressing control will be described. In the following description, an example will be described in which the control device performs pressing control in which the tail stock is pressed against the workpiece.

（第１実施形態）
図２は本開示の第１実施形態の制御装置の一構成例を示すブロック図である。
制御装置１０は、産業機械内にある、移動体となるテールストック３１を被押し当て物となるワーク３２に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する。
制御装置１０は、第１判定部１０１、第２判定部１０２、制御方法選択部１０３及び軸制御部１０４を備えている。 (First embodiment)
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the control device according to the first embodiment of the present disclosure.
The control device 10 executes a pressing control in accordance with a program command, in which a tail stock 31, which is a movable body, in an industrial machine is pressed against a workpiece 32, which is an object to be pressed.
The control device 10 includes a first determination section 101, a second determination section 102, a control method selection section 103, and an axis control section 104.

第１判定部１０１は、入力情報に基づいて、プログラムをテスト運転しているか否かを判定して、判定結果を制御方法選択部１０３に出力する。プログラムは、産業機械全体を制御するプログラムであり、プログラムのテスト運転は押し当て制御に限らず、例えば、被押し当て物となるワーク３２と工具３４との相対的な送り制御も含まれる。プログラムは、例えば、ＣＮＣプログラム又はＰＬＣプログラムであるが、ＣＮＣプログラムとＰＬＣプログラムとを組み合わせたプログラムであってよい。テスト運転には、被押し当て物となるワーク３２を置いてテスト運転を行う場合と、試加工回数削減等のためワーク３２を置かないでテスト運転を行う場合とがある。
第１判定部１０１が、プログラムをテスト運転しているか否かを判定する方法については後述する。 The first determination unit 101 determines whether or not the program is being test-run based on the input information, and outputs the determination result to the control method selection unit 103. The program is a program that controls the entire industrial machine, and the test operation of the program is not limited to pressing control, but also includes, for example, relative feed control between the workpiece 32 and the tool 34 that are pressed objects. The program is, for example, a CNC program or a PLC program, but may be a combination of a CNC program and a PLC program. In the test operation, there are cases where the test operation is performed with the workpiece 32 to be pressed, and cases where the test operation is performed without the workpiece 32 placed in order to reduce the number of trial machining operations.
The method by which the first determination unit 101 determines whether or not the program is being tested will be described later.

第２判定部１０２は、プログラム指令に基づき押し当て制御を行うか否かを判定して、判定結果を制御方法選択部１０３に出力する。第２判定部１０２は、例えば、プログラムにトルク制御ＯＮを示すプログラム指令“ＴＲＱＯＮ”があれば、押し当て制御を行うと判定し、プログラム指令“ＴＲＱＯＮ”がなければ、押し当て制御を行わないと判定する。 The second determination unit 102 determines whether or not to perform the pressing control based on the program command, and outputs the determination result to the control method selection unit 103. For example, if the program includes a program command "TRQON" indicating torque control ON, the second determination unit 102 determines that the pushing control should be performed, and if there is no program command "TRQON", the second determining unit 102 determines that the pushing control should not be performed. judge.

制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果からテスト運転であり、且つ第２判定部１０２の判定結果から押し当て制御を行うと判断される場合は、軸の駆動制御を行わず、移動体となるテールストック３１を停止させたままとする。一方、制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果からテスト運転でなく、且つ第２判定部１０２の判定結果から押し当て制御を行うと判断される場合は、テールストック３１をワーク３２に押し当てるように、テールストック３１を動かす軸を駆動制御する。 The control method selection unit 103 does not perform shaft drive control when it is determined that the test operation is performed based on the determination result of the first determination unit 101 and that pushing control is to be performed based on the determination result of the second determination unit 102. , the tail stock 31 serving as a moving body remains stopped. On the other hand, if it is determined that the test operation is not performed based on the determination result of the first determination section 101 and that the pushing control is performed based on the determination result of the second determination section 102, the control method selection section 103 controls the tail stock 31 as a workpiece. The shaft for moving the tail stock 31 is driven and controlled so as to press against the tail stock 32.

軸制御部１０４は、制御方法選択部１０３から出力される駆動制御信号に基づいてテールストック３１を動かす軸を制御する。具体的には、軸制御部１０４は、テールストック３１を移動させる、モータ又はリニアモータを制御する。 The axis control unit 104 controls the axis for moving the tail stock 31 based on the drive control signal output from the control method selection unit 103. Specifically, the axis control unit 104 controls a motor or a linear motor that moves the tail stock 31.

（第１判定部がテスト運転しているか否かを判定する方法）
第１判定部１０１が、プログラムをテスト運転しているか否かを判定する方法は、以下の方法がある。 (Method for determining whether the first determination unit is performing a test drive)
The first determining unit 101 can determine whether or not the program is being test run using the following method.

（１）入力装置からの入力情報に基づく判定方法
制御装置１０は、外部の入力装置からの入力情報を受け、第１判定部１０１は、入力情報に応じてテスト運転か否かを判定することができる。外部の入力装置から入力情報を受ける場合、制御装置１０に受信部１０５を挿入することが望ましい。
図３は制御装置１０に受信部１０５を挿入した制御装置１０Ａのブロック図である。図３に示すように、制御装置１０Ａの受信部１０５は、外部の入力装置２０からの入力情報を受け、第１判定部１０１に入力情報を出力する。 (1) Determination method based on input information from an input device The control device 10 receives input information from an external input device, and the first determination unit 101 determines whether or not it is a test drive according to the input information. Can be done. When receiving input information from an external input device, it is desirable to insert a receiving section 105 into the control device 10.
FIG. 3 is a block diagram of a control device 10A in which a receiving section 105 is inserted into the control device 10. As shown in FIG. 3, the receiving unit 105 of the control device 10A receives input information from the external input device 20 and outputs the input information to the first determining unit 101.

外部の入力装置２０から入力情報は、ユーザが入力装置２０となるキーボード、タッチパネル等を用いて入力するテスト運転の指示、プログラムの指令速度とは異なる速度で産業機械を動作させる第１の運転モード、１つ以上の指令から成る所定構成単位ごとにプログラムを実行し完了してから所定トリガを検出するまでプログラムを実行しない第２の運転モード、及び外部の入力装置２０からの入力結果と同期させてプログラムを運転する第３の運転モード、のうちの少なくとも１つの情報である。
第１判定部１０１は、入力情報に、テスト運転を示す情報、及び上記の３つの運転モードを示す情報のうちの少なくとも１つの情報が含まれていれば、テスト運転と判定する。
（２）軸制御部からの入力情報に基づく判定方法
既に説明したように、試加工回数削減等のためワーク３２を置かずにテスト運転したい場合がある。その場合、第１判定部１０１は、判定の際、軸制御部からの入力情報、例えば、押し当て制御が指令されたときにテールストック３１が受ける抗力、及び押し当て制御が指令されたときにテールストック３１が移動した距離の２つの情報のいずれか又は両方を用いて判定することができる。ワーク３２を置かなければ、所定値以上の抗力を受けず、ワーク３２によって止められないため、テールストック３１の移動距離が増えるからである。押し当て制御が指令されているかどうかは、第２判定部１０２からの通知により判断することができる。 The input information from the external input device 20 includes a test operation instruction inputted by the user using a keyboard, touch panel, etc. serving as the input device 20, and a first operation mode in which the industrial machine operates at a speed different from the commanded speed of the program. , a second operation mode in which the program is executed for each predetermined structural unit consisting of one or more commands, and the program is not executed until a predetermined trigger is detected after the program is completed, and synchronized with the input result from the external input device 20. This is information on at least one of a third operation mode in which the program is operated.
The first determination unit 101 determines that the driving is a test driving if the input information includes at least one of the information indicating the test driving and the information indicating the three driving modes described above.
(2) Judgment method based on input information from the axis control unit As already explained, there are cases where it is desired to perform a test operation without placing the workpiece 32 in order to reduce the number of trial machining operations. In that case, the first determination unit 101 determines the input information from the axis control unit, for example, the drag force that the tailstock 31 receives when the pushing control is commanded, and the The determination can be made using either or both of the two pieces of information regarding the distance that the tail stock 31 has moved. This is because if the workpiece 32 is not placed, the tailstock 31 will not be stopped by the workpiece 32 because it will not receive a drag force greater than a predetermined value, and the moving distance of the tailstock 31 will increase. Whether or not the pressing control is commanded can be determined based on the notification from the second determination unit 102.

テールストック３１が受ける抗力は、テールストック３１の先端に設けられた圧力センサから検出される。第１判定部１０１は、圧力センサから出力される抗力の検出値に基づき、テールストック３１が所定値以上の抗力を受けていないと判断した場合、テスト運転と判定する。テールストックが受ける抗力は、モータのトルクに比例するため、トルク値に基づいて求めてもよい。トルク値は、例えば、駆動電流にトルク定数を掛けて求めることができる。
テールストック３１が移動した距離は、モータでテールストック３１を移動させる場合に、モータに取り付けられたロータリーエンコーダ、テールストック３１に取り付けられたリニアスケール等の距離検出器で検出することができる。第１判定部１０１は、距離検出器から出力される移動距離に基づき、テールストック３１が移動した距離が所定距離を超えて移動したと判断した場合、テスト運転と判定する。 The drag force that the tail stock 31 receives is detected from a pressure sensor provided at the tip of the tail stock 31. If the first determination unit 101 determines that the tailstock 31 is not receiving a drag force greater than a predetermined value based on the detected value of the drag force output from the pressure sensor, the first determination unit 101 determines that the test operation is being performed. Since the drag force applied to the tailstock is proportional to the torque of the motor, it may be determined based on the torque value. The torque value can be determined, for example, by multiplying the drive current by a torque constant.
When the tail stock 31 is moved by a motor, the distance traveled by the tail stock 31 can be detected by a distance detector such as a rotary encoder attached to the motor or a linear scale attached to the tail stock 31. If the first determination unit 101 determines that the distance the tail stock 31 has moved exceeds a predetermined distance based on the travel distance output from the distance detector, the first determination unit 101 determines that it is a test drive.

制御装置１０の動作の具体例を以下に説明する。
（制御装置が通常運転を行う場合の動作）
図４に示すように、制御装置１０は、プログラムに基づいて産業機械３０を制御する。図４は産業機械及び制御装置を含む制御システムの第１例を示す説明図である。産業機械３０は、図１に示した、テールストック３１、長尺のワーク３２が取付られたチャック３３、及び工具３４を備えている。 A specific example of the operation of the control device 10 will be described below.
(Operation when the control device performs normal operation)
As shown in FIG. 4, the control device 10 controls the industrial machine 30 based on a program. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a first example of a control system including an industrial machine and a control device. The industrial machine 30 includes a tail stock 31, a chuck 33 to which a long workpiece 32 is attached, and a tool 34 shown in FIG.

制御装置１０は、図４に示すように、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２に押し当てる。プログラムの”Ｆ６０００”はテールストック３１の送り速度６０００ｍｍ／ｍｉｎを示す。ワーク３２が“Ｘ０”、“Ｚ０”の位置にあり、テールストック３１が位置“Ｗ０”から位置“Ｗ－２０”に移動する。位置“Ｗ－２０”はテールストック３１がワーク３２へ押し当てられる位置である。 As shown in FIG. 4, the control device 10 controls the tail stock 31 to move in the negative direction of the W axis and presses it against the workpiece 32 according to a program. "F6000" in the program indicates a feed rate of the tail stock 31 of 6000 mm/min. The workpiece 32 is at positions "X0" and "Z0", and the tail stock 31 moves from position "W0" to position "W-20". Position “W-20” is a position where the tail stock 31 is pressed against the workpiece 32.

第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断し、第１判定部１０１は、受信部等からテスト運転を示す入力情報（入力装置からの入力情報又は軸制御部からの入力情報等）を受けないためテスト運転でなく通常の運転であると判断する。プログラムの“ＴＲＱＯＮ”はトルク制御ＯＮの指令を示し、この指令によってテールストック３１のトルクが一定に制御され、Ｗ軸の負方向に０．１Ｎｍｍのトルクで押し当て制御が行われる。 Since the program includes "TRQON", the second determination unit 102 determines that pushing control is to be performed, and the first determination unit 101 receives input information (input information from an input device or axis Since the test drive does not receive input information from the control unit, etc., it is determined that this is not a test drive but a normal drive. "TRQON" in the program indicates a command to turn on torque control, and this command controls the torque of the tail stock 31 to be constant, and performs pushing control with a torque of 0.1 Nmm in the negative direction of the W axis.

制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果からテスト運転でなく通常運転であり、且つ第２判定部１０２の判定結果から押し当て制御を行うと判断し、テールストック３１をワーク３２に押し当てるように、テールストック３１を動かす軸を、軸制御部１０４を介して制御する。 The control method selection unit 103 determines from the determination result of the first determination unit 101 that it is not a test operation but a normal operation, and determines that pressing control is to be performed from the determination result of the second determination unit 102, and moves the tail stock 31 to the workpiece 32. The shaft for moving the tail stock 31 is controlled via the shaft control unit 104 so as to press the tail stock 31 against the shaft.

次に、制御装置がテスト運転を行う場合の動作の４つの例について以下に説明する。
（テスト運転の切り替え指示に基づいて、制御装置がテスト運転を行う場合の動作）
図５は、産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第１例を示す説明図である。
制御装置１０Ａは、ユーザが入力装置２０となるスイッチ盤２１のテスト運転に切り替えるためのスイッチを用いて入力した、切り替え信号（入力情報となる）を、受信部１０５を介して受ける。第１判定部１０１は、受信部１０５から切り替え信号を受けると、テスト運転であると判断する。 Next, four examples of operations when the control device performs a test operation will be described below.
(Operation when the control device performs a test drive based on a test drive switching instruction)
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a first example of a test operation of a control system including an industrial machine and a control device.
The control device 10A receives, via the receiving unit 105, a switching signal (constituted as input information) inputted by a user using a switch for switching to a test operation of the switch panel 21 serving as the input device 20. When the first determining unit 101 receives the switching signal from the receiving unit 105, it determines that it is a test drive.

制御装置１０Ａは、図５に示すように、図４を用いて説明した動作と同様に、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２の押し当て位置まで移動させる。
第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。 As shown in FIG. 5, the control device 10A controls the tail stock 31 to move in the negative direction of the W axis using a program, similar to the operation described using FIG. move it to.
Since "TRQON" is included in the program, the second determination unit 102 determines that pressing control should be performed.

制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果と第２判定部１０２の判定結果とから、テールストック３１をワーク３２に押し当てるための、軸の駆動制御を行わず、テールストック３１をＷ軸方向に動かさないようにする。 The control method selection unit 103 determines, based on the determination result of the first determination unit 101 and the determination result of the second determination unit 102, that the tailstock 31 is not controlled to drive the shaft in order to press the tailstock 31 against the work 32. Do not move it in the W-axis direction.

（プログラム指令とは異なる速度で運転する場合の制御装置の動作）
図６は、産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第２例を示す説明図である。
制御装置１０Ａは、ユーザが入力装置２０となるスイッチ盤２１の第１運転モード切替のスイッチを用いて入力した、第１運転モード切り替え信号（入力情報となる）を、受信部１０５を介して受ける。第１運転モードは、産業機械３０内の工具３４、ワーク３２、及びテールストック３１の少なくとも１つを、プログラム指令の指令速度とは異なる速度で動作する運転モードである。第１運転モードでの速度は、空運転（ワーク３２の実加工を行わない運転）用にあらかじめ制御装置１０Ａに記憶された速度である。図６では、工具３４をＺ軸方向の送り速度を、プログラム指令を異なる、空運転用速度Ｖ１とした場合を示している。空運転用速度Ｖ１は、プログラムの指令速度より大きくても小さくともよいが、空運転の場合は、時間短縮のためには空運転用速度Ｖ１を、プログラムの指令速度より大きくすることが望ましい。 (Operation of the control device when operating at a speed different from the program command)
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a second example of a test operation of a control system including an industrial machine and a control device.
The control device 10A receives, via the receiving unit 105, a first operation mode switching signal (which becomes input information) inputted by the user using the first operation mode switching switch of the switch board 21, which serves as the input device 20. . The first operation mode is an operation mode in which at least one of the tool 34, work 32, and tail stock 31 in the industrial machine 30 is operated at a speed different from the command speed of the program command. The speed in the first operation mode is a speed stored in advance in the control device 10A for idle operation (operation in which actual machining of the workpiece 32 is not performed). FIG. 6 shows a case where the feeding speed of the tool 34 in the Z-axis direction is set to a different program command, idling speed V1. The speed V1 for idle running may be greater or smaller than the speed commanded by the program, but in the case of idle running, it is desirable to set the speed V1 for idle running higher than the commanded speed of the program in order to shorten the time.

第１判定部１０１は、受信部１０５から第１運転モード切り替え信号を受けると、テスト運転であると判断する。
制御装置１０Ａは、図６に示すように、図５を用いて説明した動作と同様に、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２の押し当て位置まで移動させる。第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。 When the first determination unit 101 receives the first driving mode switching signal from the receiving unit 105, it determines that it is a test driving.
As shown in FIG. 6, the control device 10A controls the tail stock 31 to move in the negative direction of the W axis using a program, similar to the operation described using FIG. move it to. Since "TRQON" is included in the program, the second determination unit 102 determines that pressing control should be performed.

（プログラム指令がスイッチ押下げに基づいて実行される場合の制御装置の動作）
図７から図９は、産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第３例の各形態を示す説明図である。
制御装置１０Ａは、ユーザが入力装置２０となるスイッチ盤２１の第２運転モード切替のスイッチを用いて入力した、第２運転モード切り替え信号（入力情報となる）を、受信部１０５を介して受ける。第２運転モードは、プログラムを実行した場合、プログラムを１行（１ブロック）ずつ、複数行（複数ブロック）、又は１ブロック内の複数の移動指令（サイクル）の特定サイクルずつ実行する運転モードである。ユーザがスイッチ盤２１のサイクルスタートスイッチを押すごとに、制御装置１０Ａにスイッチ押下げ信号（所定のトリガ）が送られ、制御装置１０Ａはプログラムを１行（１ブロック）、複数行（複数ブロック）まとめて又は１ブロック内の複数の移動指令（サイクル）の特定サイクルについて実行する。制御装置１０Ａはスイッチ押下げ信号を検出するまでプログラムを実行しない。制御装置１０Ａの構成は、プログラムを１行（１ブロック）、複数行（複数ブロック）又は１ブロック内の複数の移動指令（サイクル）の特定サイクルについて実行することを除き図６の構成と同じである。 (Operation of the control device when a program command is executed based on a switch press)
7 to 9 are explanatory diagrams showing each form of a third example of operation of a test operation of a control system including an industrial machine and a control device.
The control device 10A receives, via the receiving unit 105, a second operation mode switching signal (constituted as input information) inputted by the user using the second operation mode switching switch of the switch panel 21, which serves as the input device 20. . The second operation mode is an operation mode in which when a program is executed, the program is executed line by line (one block), multiple lines (multiple blocks), or specific cycles of multiple movement commands (cycles) within one block. be. Every time the user presses the cycle start switch on the switch board 21, a switch press signal (predetermined trigger) is sent to the control device 10A, and the control device 10A executes the program in one line (one block) or multiple lines (multiple blocks). It is executed for a specific cycle of a plurality of movement commands (cycles) at once or within one block. The control device 10A does not execute the program until it detects the switch press signal. The configuration of the control device 10A is the same as the configuration in FIG. 6 except that the program is executed for a specific cycle of one line (one block), multiple lines (multiple blocks), or multiple movement commands (cycles) within one block. be.

図７は、プログラムが１行ずつ実行される例を示す説明図である。例えば、図７に示すように、サイクルスタートスイッチの押下げごとにプログラムのＮ１行からＮ６行が１行ずつ順次実行される。図８は、プログラムが１行と複数行とが混在して実行される例を示す説明図である。例えば、図８に示すように、サイクルスタートスイッチの押下げごとに、プログラムのＮ１行とＮ２行、Ｎ３行、Ｎ４行とＮ５行とＮ６行とが順次実行される。図９は、プログラムの１行で複数の移動指令（サイクル）が実行される例を示す説明図である。例えば、図９に示すように、サイクルスタートスイッチの押下げがあると、プログラムのサイクルａが実行され、サイクルａの終点で停止される。次に、サイクルスタートスイッチの押下げがあると、プログラムのサイクルｂ、ｃが実行され、サイクルｃの終点で停止される。更に、サイクルスタートスイッチの押下げがあると、プログラムのサイクルｄが実行され、サイクルｄの終点で停止される。このように、制御装置１０Ａは、特定のサイクルを実行後に運転を停止させ、ユーザがサイクルスタートスイッチを押さない限り以降のサイクルには進めないようにする。 FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example in which a program is executed line by line. For example, as shown in FIG. 7, each time the cycle start switch is pressed, lines N1 to N6 of the program are sequentially executed one line at a time. FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example in which a program is executed in a mixture of one line and multiple lines. For example, as shown in FIG. 8, each time the cycle start switch is pressed, lines N1, N2, N3, N4, N5, and N6 of the program are sequentially executed. FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example in which a plurality of movement commands (cycles) are executed in one line of the program. For example, as shown in FIG. 9, when the cycle start switch is pressed, cycle a of the program is executed and stopped at the end point of cycle a. Next, when the cycle start switch is pressed, cycles b and c of the program are executed and stopped at the end point of cycle c. Furthermore, when the cycle start switch is pressed, cycle d of the program is executed and stopped at the end of cycle d. In this way, the control device 10A stops the operation after executing a specific cycle, and prevents the operation from proceeding to subsequent cycles unless the user presses the cycle start switch.

第１判定部１０１は、受信部１０５から第２運転モード切り替え信号を受けると、テスト運転であると判断する。
制御装置１０Ａは、図６に示すように、図５を用いて説明した動作と同様に、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２の押し当て位置まで移動させる。第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。 When the first determination unit 101 receives the second driving mode switching signal from the receiving unit 105, it determines that it is a test driving.
As shown in FIG. 6, the control device 10A controls the tail stock 31 to move in the negative direction of the W axis according to the program in the same way as the operation described using FIG. move it to. Since "TRQON" is included in the program, the second determination unit 102 determines that pressing control should be performed.

（外部の操作装置への入力と同期させてプログラムを実行させる場合の制御装置の動作）
図１０は、産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第４例の形態を示す説明図である。
制御装置１０Ａは、ユーザが入力装置２０となるスイッチ盤２１の第３運転モード切替のスイッチを用いて入力した、第３運転モード切り替え信号（入力情報となる）を、受信部１０５を介して受ける。第３運転モードは、外部の操作装置、例えば、手動ハンドルの回転と同期する形でプログラムを実行する運転モードである。制御装置１０Ａの構成は、外部の操作装置、例えば、手動ハンドルの回転と同期する形でプログラムを実行することを除き図６の構成と同じである。 (Operation of the control device when executing a program in synchronization with input to an external operating device)
FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a fourth example of a test operation of a control system including an industrial machine and a control device.
The control device 10A receives, via the receiving unit 105, a third operation mode switching signal (constituted as input information) inputted by the user using the third operation mode switching switch of the switch panel 21 serving as the input device 20. . The third operation mode is an operation mode in which a program is executed in synchronization with rotation of an external operating device, for example, a manual handle. The configuration of the control device 10A is the same as that shown in FIG. 6, except that the program is executed in synchronization with the rotation of an external operating device, for example, a manual handle.

図１０は、手動ハンドルの回転と同期する形でプログラムを実行する例を示している。手動ハンドルを回す速度によって、産業機械３０内の工具３４、ワーク３２、及びテールストック３１の少なくとも１つの動作速度が変わる。手動ハンドルを逆方向に回すとプログラムが逆行して実行される。
例えば、図１０に示すように、手動ハンドルを一定速度で時計回り方向（正方向）に回すと、プログラムのＮ１行、Ｎ２行、Ｎ３行が実行され、手動ハンドルを停止させ、その後手動ハンドルを一定速度で時計回りと反対方向（負方向）に回すと、プログラムのＮ３行、Ｎ２行が逆行して実行される。手動ハンドルを停止させ、更に一定速度で時計回り方向（正方向）に回すと、プログラムのＮ２行からＮ６行が実行される。 FIG. 10 shows an example of executing a program in synchronization with rotation of the manual handle. The speed at which the manual handle is turned changes the operating speed of at least one of the tool 34, workpiece 32, and tailstock 31 within the industrial machine 30. Turning the manual handle in the opposite direction will run the program backwards.
For example, as shown in Figure 10, when the manual handle is turned clockwise (positive direction) at a constant speed, lines N1, N2, and N3 of the program are executed, the manual handle is stopped, and then the manual handle is turned. When turned at a constant speed in the opposite clockwise direction (negative direction), lines N3 and N2 of the program are executed in reverse. When the manual handle is stopped and further turned clockwise (positive direction) at a constant speed, lines N2 to N6 of the program are executed.

第１判定部１０１は、受信部１０５から第３運転モード切り替え信号を受けると、テスト運転であると判断する。
制御装置１０Ａは、図６に示すように、図５を用いて説明した動作と同様に、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２の押し当て位置まで移動させる。第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。 When the first determining unit 101 receives the third driving mode switching signal from the receiving unit 105, it determines that it is a test driving.
As shown in FIG. 6, the control device 10A controls the tail stock 31 to move in the negative direction of the W axis according to the program in the same way as the operation described using FIG. move it to. Since "TRQON" is included in the program, the second determination unit 102 determines that pressing control should be performed.

以上説明した４つの例は、ユーザが入力装置を用いて入力した、切り替え信号に基づいて制御装置がテスト運転を行う例であるが、次に、軸制御部から入力情報に基づいて制御装置がテスト運転を行う例について説明する。この例は、試加工回数削減等のためワークを置かずにテスト運転したい場合の例である。 In the four examples described above, the control device performs a test operation based on the switching signal input by the user using the input device. An example of performing a test drive will be explained. This example is an example where it is desired to perform a test run without placing a workpiece in order to reduce the number of trial machining operations.

（軸制御部からの入力情報に基づいて、制御装置がテスト運転を行う場合の動作）
図１１に示すように、産業機械３０には、チャック３３にワーク３２が取付られていない。
制御装置１０は、図１１に示すように、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御する。プログラムの”Ｆ６０００”はテールストック３１の送り速度６０００ｍｍ／ｍｉｎを示す。テールストック３１が“Ｗ０”から“Ｗ－２０”に移動する。“Ｘ０”、“Ｚ０”はワーク３２が取付られていれば存在するはずの位置である。位置“Ｗ－２０”はテールストック３１がワーク３２へ押し当てられるはずの位置である。制御装置１０は、プログラムの“ＴＲＱＯＮ”（トルク制御ＯＮの指令）によってテールストック３１のトルクが一定に制御し、Ｗ軸の負方向に０．１Ｎｍｍのトルクで押し当て制御を行う。 (Operation when the control device performs test operation based on input information from the axis control unit)
As shown in FIG. 11, in the industrial machine 30, the workpiece 32 is not attached to the chuck 33.
As shown in FIG. 11, the control device 10 controls the tail stock 31 to move in the negative direction of the W axis according to a program. "F6000" in the program indicates a feed rate of the tail stock 31 of 6000 mm/min. The tail stock 31 moves from "W0" to "W-20". “X0” and “Z0” are positions that should exist if the workpiece 32 is attached. Position “W-20” is the position where the tailstock 31 is supposed to be pressed against the workpiece 32. The control device 10 controls the torque of the tail stock 31 to be constant according to the program "TRQON" (torque control ON command), and performs pressing control with a torque of 0.1 Nmm in the negative direction of the W axis.

制御装置１０は、軸制御部１０４から、押し当て制御が指令されたときにテールストックが受ける抗力、及び押し当て制御が指令されたときにテールストックが移動した距離の２つの情報のいずれか又は両方を取得する。第１判定部１０１は、図１１に示すように、テールストック３１がＷ軸方向に距離ｄ以上の距離動いたこと、又はテールストック３１が受ける抗力が所定値より小さいことを検知すると、テスト運転であると判断する。 The control device 10 receives either of two pieces of information from the axis control unit 104: the drag force that the tailstock receives when the pushing control is commanded, and the distance that the tailstock moves when the pushing control is commanded. Get both. As shown in FIG. 11, when the first determination unit 101 detects that the tail stock 31 has moved in the W-axis direction by a distance d or more or that the drag force that the tail stock 31 receives is smaller than a predetermined value, the first determination unit 101 performs a test operation. It is determined that

第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。
制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果と第２判定部１０２の判定結果とから、テールストック３１をワーク３２に押し当てるための、軸の駆動制御を行わず、テールストック３１をＷ軸方向に動かさないようにする。 Since "TRQON" is included in the program, the second determination unit 102 determines that pressing control should be performed.
The control method selection unit 103 determines, based on the determination result of the first determination unit 101 and the determination result of the second determination unit 102, that the tailstock 31 is not controlled to drive the shaft in order to press the tailstock 31 against the work 32. Do not move it in the W-axis direction.

次に、制御装置１０又は制御装置１０Ａの動作についてフローチャートを用いて説明する。
図１２は、制御装置１０又は制御装置１０Ａの動作の一例を示すフローチャートである。 Next, the operation of the control device 10 or the control device 10A will be explained using a flowchart.
FIG. 12 is a flowchart showing an example of the operation of the control device 10 or the control device 10A.

ステップＳ１１において、第１判定部１０１は、プログラムをテスト運転しているか否かを判定し、第２判定部１０２は、プログラム指令に基づき押し当て制御を行うか否かを判定する。 In step S11, the first determination unit 101 determines whether the program is being tested, and the second determination unit 102 determines whether or not pushing control is to be performed based on the program command.

ステップＳ１２において、制御方法選択部１０３は、第２判定部１０２の判定結果から押し当て制御を行うか否かを判断して、押し当て制御を行う場合はステップＳ１３に移り、押し当て制御を行わない場合は処理を終了する。 In step S12, the control method selection unit 103 determines whether or not to perform pressing control based on the determination result of the second determining unit 102, and if pressing control is to be performed, the process moves to step S13, and the pressing control is performed. If not, the process ends.

ステップＳ１３において、制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果からテスト運転するか否かを判断して、テスト運転する場合はステップＳ１４に移り、テスト運転しない場合はステップＳ１５に移る。 In step S13, the control method selection unit 103 determines whether or not to perform a test drive based on the determination result of the first determination unit 101, and if the test drive is to be performed, the process moves to step S14, and if the test drive is not to be performed, the process moves to step S15. .

ステップＳ１４において、制御方法選択部１０３は、軸の駆動制御を行わず、移動体となるテールストック３１を停止させたままとする。 In step S14, the control method selection unit 103 does not perform drive control of the shaft and keeps the tail stock 31, which is a moving body, stopped.

ステップＳ１５において、制御方法選択部１０３は、移動体となるテールストック３１をワーク３２に押し当てるように、テールストック３１を動かす軸を駆動制御する。
ステップＳ１４又はステップＳ１５の後に処理を終了する。 In step S15, the control method selection unit 103 drives and controls the shaft for moving the tail stock 31 so as to press the tail stock 31, which is a moving body, against the workpiece 32.
The process ends after step S14 or step S15.

以上説明した第１実施形態の制御装置１０又は１０Ａによれば、以下の効果が得られる。
（１）テスト運転で、且つ押し当て制御を行う場合は、軸の駆動制御を行わず、テールストック等の移動体を停止させたままとすることができる。そのため、テスト運転でユーザが意図しない移動体の動作が行われないように制御できる。例えば、被押し当て物が無い状態で押し当て制御を含むプログラムを運転しても、移動体が被押し当て物があれば侵入できない領域に侵入してしまうことを防止することができる。
（２）押し当て制御指令を含むプログラムのテスト運転の途中に、移動体以外の運転を止めずにテスト運転を行うことができる。
（３）テスト運転の際、テールストックをメカ的に動かさないようにする機構が不要となる。 According to the control device 10 or 10A of the first embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) When performing a test operation and performing push control, the moving body such as the tail stock can be kept stopped without performing drive control of the shaft. Therefore, it is possible to control the moving body so that it does not perform operations that are not intended by the user during the test drive. For example, even if a program including pressing control is run in a state where there is no object to be pressed, it is possible to prevent the movable object from intruding into an area that cannot be entered if there is an object to be pressed.
(2) During a test run of a program including a pushing control command, the test run can be performed without stopping operations other than the moving body.
(3) There is no need for a mechanism to mechanically prevent the tailstock from moving during test driving.

（第２実施形態）
本実施形態では、第１判定部１０１による判定結果、第２判定部による判定結果及び制御方法選択部１０３による選択結果の少なくとも１つを通知部で通知する形態について説明する。 (Second embodiment)
In this embodiment, a mode will be described in which the notification unit notifies at least one of the determination result by the first determination unit 101, the determination result by the second determination unit, and the selection result by the control method selection unit 103.

図１３は、本開示の第２実施形態の制御装置の一構成例を示すブロック図である。本開示の第２実施形態の制御装置１１は、図２に示した制御装置１０に、通知部１０６が加えられている。図１２において、制御装置１０Ａと同一構成部については同一符号を付し、説明を省略する。 FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration example of a control device according to a second embodiment of the present disclosure. A control device 11 according to a second embodiment of the present disclosure includes a notification unit 106 added to the control device 10 shown in FIG. 2. In FIG. 12, the same components as those of the control device 10A are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

通知部１０６は、第１判定部１０１による判定結果、第２判定部による判定結果及び制御方法選択部１０３による選択結果の少なくとも１つをユーザに通知する。通知部１０６は、例えば、２つの判定結果、及び選択結果のうちの少なくとも１つを表示する、液晶ディスプレイ装置等の表示装置、ユーザの通信端末に２つの判定結果、及び選択結果のうちの少なくとも１つを送信する通信部等である。 The notification unit 106 notifies the user of at least one of the determination result by the first determination unit 101, the determination result by the second determination unit, and the selection result by the control method selection unit 103. For example, the notification unit 106 displays at least one of the two determination results and the selection result on a display device such as a liquid crystal display device, or a user's communication terminal that displays at least one of the two determination results and the selection result. It is a communication section etc. that transmits one.

例えば、通知部１０６は、第１判定部１０１による判定結果として「テスト運転です。」、「通常運転です。」のいずれかを表示装置に表示する。また、通知部１０６は、第２判定部１０２による判定結果として「押し当て制御を行っています。」、「押し当て制御を行っていません。」のいずれかを表示装置に表示する。また、通知部１０６は、制御方法選択部１０３による選択結果として「テールストックの押し当て制御を行っています。」、「テールストックを停止しています。」のいずれかを表示装置に表示する。 For example, the notification unit 106 displays either “test driving” or “normal driving” as the determination result by the first determining unit 101 on the display device. Further, the notification unit 106 displays either “Pushing control is being performed” or “Pushing control is not being performed” on the display device as the determination result by the second determining unit 102. In addition, the notification unit 106 displays either “Tailstock pushing control is being performed” or “Tailstock is stopped” as the selection result by the control method selection unit 103 on the display device.

以上説明した第２実施形態の制御装置１１によれば、第１実施形態の効果に加えて、ユーザが、テスト運転中であるか否か、押し当て制御中であるか否か、及びテールストック等の移動体の動作状況の少なくとも１つを知ることができる。そのため、ユーザは移動体に対して特定の操作（手動操作で移動体の移動を行う操作等）をしてはいけないことを判断できる。 According to the control device 11 of the second embodiment described above, in addition to the effects of the first embodiment, the user can control whether or not the test drive is being performed, whether the push control is being performed, and whether the tail stock It is possible to know at least one of the operating conditions of a moving body such as the following. Therefore, the user can determine that he or she should not perform a specific operation on the moving object (such as an operation of manually moving the moving object).

以上、各実施形態における、制御装置に含まれる機能ブロックを実現するために、制御装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
制御装置に含まれる構成部をソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現する実現するために、制御装置は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等の演算処理装置を備える。演算処理装置は実行部として機能する。また、制御装置は、アプリケーションソフトウェア又はＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等の補助記憶装置、及び演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）といった主記憶装置も備える。 As described above, in order to realize the functional blocks included in the control device in each embodiment, the control device can be realized by hardware, software, or a combination thereof. Here, being realized by software means being realized by a computer reading and executing a program.
In order to implement the components included in the control device using software or a combination thereof, the control device includes an arithmetic processing device such as a CPU (Central Processing Unit). The arithmetic processing unit functions as an execution unit. In addition, the control device includes an auxiliary storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) that stores various control programs such as application software or an OS (Operating System), and a temporary storage device for the arithmetic processing unit to execute the programs. It also includes a main storage device such as RAM (Random Access Memory) for storing required data.

そして、制御装置は、演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェア又はＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェア又はＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェア又はＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、制御装置が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態の機能ブロックは実現される。 Then, in the control device, the arithmetic processing unit reads application software or the OS from the auxiliary storage device, and performs arithmetic processing based on the application software or OS while expanding the read application software or OS to the main storage device. Furthermore, various types of hardware included in the control device are controlled based on this calculation result. Thereby, the functional blocks of this embodiment are realized.

制御装置に含まれる構成部は、電子回路等を含むハードウェアにより実現することができる。制御装置をハードウェアで構成する場合、制御装置に含まれる各構成部の機能の一部又は全部を、例えば、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、ＣＰＬＤ（ＣｏｍｐｌｅｘＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ）等の集積回路（ＩＣ）で構成することができる。 The components included in the control device can be realized by hardware including electronic circuits and the like. When the control device is configured with hardware, some or all of the functions of each component included in the control device are implemented using, for example, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), a gate array, an FPGA (Field Programmable Gate Array), a CPLD ( It can be configured with an integrated circuit (IC) such as a complex programmable logic device.

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅｓｔｏｒａｇｅｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍａｃｃｅｓｓｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。 The program can be stored and provided to a computer using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (e.g., hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R/ W, semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (programmable ROM), EPROM (erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)). The program may also be provided to the computer on various types of transitory computer readable media.

そして、各実施形態を含む本開示の制御装置によれば、テスト運転で、且つ押し当て制御を行う場合は、軸の駆動制御を行わず、テールストック等の移動体を停止させたままとすることができる。そのため、テスト運転をプログラムの実行途中で止めずに、テスト運転でユーザが意図しない移動体の動作が行われないように制御できる。 According to the control device of the present disclosure including each embodiment, in a test operation and when pushing control is performed, the drive control of the shaft is not performed and the movable body such as the tail stock is kept stopped. be able to. Therefore, it is possible to control the test drive so that the moving object does not perform operations that the user does not intend, without stopping the test drive in the middle of program execution.

上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
例えば、押し当て制御の他の例として、産業用ロボットのハンドに取り付けられた回転工具をワークに押し当てて摩擦撹拌接合を行う制御がある。この場合、回転工具が移動体、ワークが被押し当て物に該当する。また、押し当て制御の更に他の例として、プレス加工がある。 Although the above-described embodiments are preferred embodiments of the present invention, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various changes may be made without departing from the gist of the present invention. It is possible to implement it in
For example, as another example of pressing control, there is control in which a rotary tool attached to the hand of an industrial robot is pressed against a workpiece to perform friction stir welding. In this case, the rotary tool corresponds to the moving object and the workpiece corresponds to the pressed object. Furthermore, another example of pressing control is press working.

上記実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
産業機械（３０）内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御装置（１０、１０Ａ、１１）であって、
前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する第１判定部（１０１）と、
前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する第２判定部（１０２）と、
前記第１判定部による判定結果と、前記第２判定部による判定結果とに基づいて、前記移動体を動かす軸の制御方法を選択する制御方法選択部（１０３）と、
選択された前記制御方法に従って前記軸を制御する軸制御部（１０４）と、
を備え、
前記制御方法選択部は、前記第１判定部によってテスト運転をしていると判定され、且つ前記第２判定部によって前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする制御方法を選択する、制御装置。 Regarding the above embodiment, the following additional notes are further disclosed.
(Additional note 1)
A control device (10, 10A, 11) for an industrial machine that presses a movable body in the industrial machine (30) against an object to be pressed, and executes pressing control according to a program command,
a first determination unit (101) that determines whether or not a program including the program command is being tested;
a second determination unit (102) that determines whether or not to perform the pressing control based on the program command;
a control method selection unit (103) that selects a control method for an axis for moving the movable body based on a determination result by the first determination unit and a determination result by the second determination unit;
an axis control unit (104) that controls the axis according to the selected control method;
Equipped with
The control method selection unit controls the drive of the shaft when the first determination unit determines that the test operation is being performed and the second determination unit determines that the pushing control is to be performed. First, a control device that selects a control method for keeping the moving body stopped.

（付記２）
前記制御方法選択部（１０３）は、前記第１判定部（１０１）によって前記テスト運転をしていないと判定され、且つ前記第２判定部（１０２）によって前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記移動体を前記押し当て物に押し当てるように前記軸を駆動制御する制御方法を選択する、付記１に記載の制御装置。 (Additional note 2)
The control method selection unit (103) determines that the test operation is not being performed by the first determination unit (101) and that the pushing control is determined by the second determination unit (102). In this case, the control device according to supplementary note 1 selects a control method for driving and controlling the shaft so as to press the movable body against the pressing object.

（付記３）
外部の入力装置（２０、２１）からの入力情報を受け取る受信部（１０５）を備え、前記第１判定部（１０１）は前記入力情報に応じてテスト運転か否かを判定する、付記１に記載の制御装置。 (Additional note 3)
According to supplementary note 1, the method includes a receiving section (105) that receives input information from an external input device (20, 21), and the first determining section (101) determines whether or not it is a test drive according to the input information. Control device as described.

（付記４）
前記入力情報が、
テスト運転の指示、
前記プログラムの指令速度とは異なる速度で前記産業機械を動作させる運転モード、
１つ以上の指令から成る所定構成単位ごとに前記プログラムを実行し完了したら所定トリガを検出するまで該プログラムを実行しない運転モード、及び
前記外部の入力装置（２０、２１）からの入力結果と同期させて前記プログラムを運転する運転モード
のうちの少なくとも１つの情報である、付記３に記載の制御装置。 (Additional note 4)
The input information is
test driving instructions,
an operation mode in which the industrial machine operates at a speed different from the command speed of the program;
an operation mode in which the program is executed for each predetermined structural unit consisting of one or more commands, and when the program is completed, the program is not executed until a predetermined trigger is detected; and synchronization with input results from the external input devices (20, 21). The control device according to supplementary note 3, wherein the information is at least one of the operation modes in which the program is operated.

（付記５）
前記第１判定部（１０１）は、前記プログラムにて前記押し当て制御の指令がされた場合、前記移動体が前記被押し当て物から所定値以上の抗力を受けない場合、及び／又は前記移動体が所定の距離だけ移動した場合にテスト運転と判定する、付記１に記載の制御装置。 (Appendix 5)
The first determination unit (101) determines whether the pressing control is instructed by the program, when the movable body does not receive a drag force of a predetermined value or more from the pressed object, and/or when the movable body The control device according to Supplementary Note 1, which determines that the test operation is a test operation when the controller moves by a predetermined distance.

（付記６）
前記第１判定部（１０１）の判定結果、第２判定部（１０２）の判定結果、前記制御方法選択部（１０３）の選択結果のうち少なくも１つを通知する通知部（１０６）を備える、付記１から付記５のいずれかに記載の制御装置。 (Appendix 6)
A notification unit (106) is provided to notify at least one of the determination result of the first determination unit (101), the determination result of the second determination unit (102), and the selection result of the control method selection unit (103). , the control device according to any one of Supplementary Notes 1 to 5.

（付記７）
産業機械（３０）内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御方法であって、
コンピュータが、
前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する処理と、
前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する処理と、
テスト運転をしていると判定され、且つ前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記移動体を動かす軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする処理と、
を実行する、制御方法。 (Appendix 7)
A method for controlling an industrial machine, in which a moving object in the industrial machine (30) is pressed against an object to be pressed, and a pressing control is executed by a program command,
The computer is
A process of determining whether a program including the program command is being test run;
a process of determining whether or not to perform the pressing control based on the program command;
If it is determined that a test operation is being performed and it is determined that the pushing control is to be performed, a process of not performing drive control of an axis for moving the movable body and keeping the movable body stopped;
A control method for executing.

１０、１０Ａ、１１制御装置
２０入力装置
２１スイッチ盤
３０産業機械
３１テールストック
３２ワーク
３３チャック
３４工具
１０１第１判定部
１０２第２判定部
１０３制御方法選択部
１０４軸制御部
１０５受信部
１０６通知部 10, 10A, 11 Control device 20 Input device 21 Switch panel 30 Industrial machine 31 Tail stock 32 Work 33 Chuck 34 Tool 101 First judgment section 102 Second judgment section 103 Control method selection section 104 Axis control section 105 Receiving section 106 Notification section

Claims

A control device for an industrial machine that presses a moving object in the industrial machine against an object to be pressed, and executes a pushing control according to a program command,
a first determination unit that determines whether a test run is being performed on a program including the program command;
a second determination unit that determines whether or not to perform the pressing control based on the program command;
a control method selection unit that selects a control method for an axis for moving the movable body based on a determination result by the first determination unit and a determination result by the second determination unit;
an axis control unit that controls the axis according to the selected control method;
Equipped with
The control method selection unit controls the drive of the shaft when the first determination unit determines that the test operation is being performed and the second determination unit determines that the pushing control is to be performed. First, a control device that selects a control method for keeping the moving body stopped.

The control method selection unit is configured to cause the moving object to be pressed when the first determination unit determines that the test operation is not performed and the second determination unit determines that the pushing control is performed. The control device according to claim 1, which selects a control method for driving and controlling the shaft so as to press it against an object.

The control device according to claim 1, further comprising a receiving section that receives input information from an external input device, and wherein the first determining section determines whether or not it is a test operation according to the input information.

The input information is
test driving instructions,
an operation mode in which the industrial machine operates at a speed different from the command speed of the program;
an operation mode in which the program is executed for each predetermined structural unit consisting of one or more commands, and when the program is completed, the program is not executed until a predetermined trigger is detected; and an operation mode in which the program is executed in synchronization with the input result from the external input device. The control device according to claim 3, wherein the information is at least one of the following driving modes.

The first determination unit determines that when the pushing control is commanded by the program, when the movable body does not receive a resistance force of more than a predetermined value from the object to be pressed, and/or when the movable body The control device according to claim 1, wherein the control device determines the test drive when the vehicle moves by a distance.

Any one of claims 1 to 5, further comprising a notification unit that notifies at least one of the determination result of the first determination unit, the determination result of the second determination unit, and the selection result of the control method selection unit. Control device as described in Section.

A control method for an industrial machine, in which a moving object in the industrial machine is pressed against an object to be pressed, and a pushing control is executed by a program command,
The computer is
A process of determining whether a program including the program command is being test run;
a process of determining whether or not to perform the pressing control based on the program command;
If it is determined that a test operation is being performed and it is determined that the pushing control is to be performed, a process of not performing drive control of an axis for moving the movable body and keeping the movable body stopped;
A control method for executing.