JP7441387B1 - Variable fertilization rice transplanter - Google Patents
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Abstract
【課題】 モバイル端末によって、複数ある圃場の施肥マップデータをうまく使うことの出来る可変施肥田植機を提供すること。【解決手段】本機１とモバイル端末２との間で通信可能な可変施肥田植機において、モバイル端末２にインストールされた所定のソフトウェアを起動させる起動ボタン３が備えられ、起動ボタン３によって起動した管理画面４において、少なくとも、各圃場の名前、各圃場の面積および、本機１の現在の位置から各圃場までの距離を含む、各圃場の情報のリスト４ａが表示される可変施肥田植機。【選択図】 図２[Problem] To provide a variable fertilization rice transplanter that can effectively use fertilization map data of multiple fields using a mobile terminal. [Solution] A variable fertilization rice transplanter that can communicate between the machine 1 and a mobile terminal 2 is provided with a start button 3 that starts a predetermined software installed on the mobile terminal 2, and is started by the start button 3. A variable fertilization rice transplanter in which a list 4a of information on each field is displayed on a management screen 4, including at least the name of each field, the area of each field, and the distance from the current position of this machine 1 to each field. [Selection diagram] Figure 2
Description
本発明は、施肥量などを変更できる可変施肥田植機に関する。 The present invention relates to a variable fertilization rice transplanter that can change the amount of fertilizer applied.
生育の良い場所等が正確に分かり、基肥する施肥量が分かる施肥マップを作成する施肥マップ作成システムが公知である（特許文献１）。 A fertilization map creation system is known that creates a fertilization map that accurately identifies areas with good growth and the amount of basal fertilization (Patent Document 1).
しかしながら、そのような従来の技術では、複数ある圃場のそれぞれの施肥マップデータをうまく使いこなすやり方が十分ではなかった。 However, with such conventional technology, it was not possible to effectively utilize the fertilization map data of each of a plurality of fields.
本発明では、複数ある圃場の施肥マップデータをうまく使うことの出来る可変施肥田植機を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a variable fertilization rice transplanter that can effectively use fertilization map data of a plurality of fields.
第１の本発明は、
本機とモバイル端末との間で通信可能な可変施肥田植機において、
前記モバイル端末にインストールされた所定のソフトウェアを起動させる起動ボタンが備えられ、
前記起動ボタンによって起動した管理画面において、少なくとも、各圃場の名前、各圃場の面積および、前記本機の現在の位置から各圃場までの距離を含む、各圃場の情報のリストが表示され、
前記各圃場の情報のリストの中から特定の圃場が指定されると、指定された圃場の計画した施肥量の分布が分かる施肥マップが表示されるとともに、前記施肥マップの内外に前記本機の現在位置が重複表示され、
前記本機の現在位置の表示を補正出来る現在位置補正手段を使用して前記本機の現在位置の表示を相対的に補正出来る可変施肥田植機である。
第２の本発明は、
前記施肥マップは、前記施肥量の分布がエリア別に色分けして表示され、
前記本機の現在位置が前記施肥マップのどの位置にあるのかを、前記施肥マップ上に重複表示する他に、前記管理画面の上の前記現在位置補正手段の中又は近傍の色表示区画に、前記本機の現在位置が存在する前記エリアの色を表示する、第１の本発明の可変施肥田植機である。
第３の本発明は、
前記各圃場の情報のリストにおいて、リスト表示の１件目の圃場をデフォルトで選択したものとして扱い、その変更は可能である、第２の本発明の可変施肥田植機である。
第４の本発明は、
前記本機の現在の位置は、前記モバイル端末に備えられたＧＮＳＳ装置で得られた位置データ、又は前記本機に備えられたＧＮＳＳ装置で得られ前記モバイル端末へ送信された位置データであり、
前記各圃場までの距離は、各圃場の中心までの距離である、第２の本発明の可変施肥田植機である。
第５の本発明は、
選択された圃場に予定する肥料の種類毎に、施肥量、比重、試し繰り出し量は基本値に予め設定されており、
前記施肥量はさらに所定段階毎に設定されており、
前記管理画面で、これら施肥量、比重、試し繰り出し量は変更可能であり、変更した値で施肥作業を実行できる、第２の本発明の可変施肥田植機である。
第６の本発明は、
施肥作業を終了したのち、実際に施肥作業をした実績データを所定段階に振り分け、その実績データを、作業開始前に計画し設定した施肥マップよりも解像度を増加させた施肥量実績マップで表示する、第２の本発明の可変施肥田植機である。
本発明に関連する第１の発明は、
本機とモバイル端末との間で通信可能な可変施肥田植機において、
前記モバイル端末にインストールされた所定のソフトウェアを起動させる起動ボタンが備えられ、
前記起動ボタンによって起動した管理画面において、少なくとも、各圃場の名前、各圃場の面積および、前記本機の現在の位置から各圃場までの距離を含む、各圃場の情報のリストが表示される、ことを特徴とする可変施肥田植機である。
The first invention is
In a variable fertilization rice transplanter that can communicate between this machine and a mobile terminal,
A launch button is provided to launch predetermined software installed on the mobile terminal,
On the management screen started by the start button, a list of information about each field is displayed, including at least the name of each field, the area of each field, and the distance from the current position of the machine to each field,
When a specific field is specified from the list of information for each field, a fertilization map showing the distribution of the planned fertilization amount for the specified field is displayed, and the information of the machine is displayed inside and outside the fertilization map. The current location is displayed twice,
This is a variable fertilization rice transplanter that can relatively correct the display of the current position of the machine using a current position correction means that can correct the display of the current position of the machine.
The second invention is
The fertilization map displays the distribution of the fertilization amount in different colors according to area,
In addition to overlappingly displaying the position of the current position of the machine on the fertilization map on the fertilization map, in a color display section in or near the current position correction means on the management screen, The variable fertilization rice transplanter according to the first aspect of the present invention displays the color of the area where the current position of the rice transplanter is located.
The third invention is
In the variable fertilization rice transplanter according to the second aspect of the present invention, in the list of information on each field, the first field in the list is treated as selected by default, and it is possible to change it.
The fourth invention is
The current position of the device is position data obtained by a GNSS device provided in the mobile terminal, or location data obtained by a GNSS device provided in the device and transmitted to the mobile terminal,
In the variable fertilization rice transplanter of the second invention, the distance to each field is the distance to the center of each field.
The fifth invention is
For each type of fertilizer planned for the selected field, the amount of fertilizer applied, specific gravity, and trial feed amount are preset to basic values.
The amount of fertilizer applied is further set for each predetermined stage,
The variable fertilization rice transplanter of the second invention is capable of changing the fertilizer application amount, specific gravity, and trial feeding amount on the management screen, and can execute the fertilization work with the changed values.
The sixth invention is
After completing the fertilization work, the actual data of the actual fertilization work is sorted into predetermined stages, and the actual data is displayed in a fertilization amount performance map with higher resolution than the fertilization map planned and set before the start of the work. , a variable fertilization rice transplanter according to the second invention.
The first invention related to the present invention is
In a variable fertilization rice transplanter that can communicate between this machine and a mobile terminal,
A launch button is provided to launch predetermined software installed on the mobile terminal,
On the management screen started by the start button, a list of information about each field is displayed, including at least the name of each field, the area of each field, and the distance from the current position of the machine to each field. This is a variable fertilization rice transplanter characterized by:
本発明に関連する第２の発明は、
前記各圃場の情報のリストの中から特定の圃場が指定されると、指定された圃場の計画した施肥量の分布が分かる施肥マップが表示されるとともに、前記施肥マップの内外に前記本機の現在位置が重複表示され、
前記本機の現在位置の表示を補正出来る現在位置補正手段を使用して前記本機の現在位置の表示を相対的に補正出来る、本発明に関連する第１の発明の可変施肥田植機である。
The second invention related to the present invention is
When a specific field is specified from the list of information for each field, a fertilization map showing the distribution of the planned fertilization amount for the specified field is displayed, and the information of the machine is displayed inside and outside the fertilization map. The current location is displayed twice,
The variable fertilization rice transplanter according to the first invention related to the present invention is capable of relatively correcting the display of the current position of the machine using a current position correction means capable of correcting the display of the current position of the machine. .
本発明に関連する第３の発明は、
前記施肥マップは、前記施肥量の分布がエリア別に色分けして表示され、
前記本機の現在位置が前記施肥マップのどの位置にあるのかを、前記施肥マップ上に重複表示する他に、前記管理画面の上の前記現在位置補正手段の中又は近傍の色表示区画に、前記本機の現在位置が存在する前記エリアの色を表示する、本発明に関連する第２の発明の可変施肥田植機である。
The third invention related to the present invention is
The fertilization map displays the distribution of the fertilization amount in different colors according to area,
In addition to overlappingly displaying the position of the current position of the machine on the fertilization map on the fertilization map, in a color display section in or near the current position correction means on the management screen, This is a variable fertilization rice transplanter according to a second invention related to the present invention, which displays the color of the area where the current position of the main machine is located.
本発明に関連する第４の発明は、
前記各圃場の情報のリストは、前記本機の現在の位置を基準として距離の近い順にソートされて表示される、本発明に関連する第１の発明の可変施肥田植機である。
The fourth invention related to the present invention is
In the variable fertilization rice transplanter of the first invention related to the present invention , the list of information on each field is sorted and displayed in descending order of distance based on the current position of the machine.
本発明に関連する第５の発明は、
前記管理画面には最寄りの圃場を検索する最寄り圃場ボタンが表示され、前記最寄り圃場ボタンを押すことで、前記各圃場の情報のリストにおいて、最寄りの圃場が他の圃場と区別できるように表示される、本発明に関連する第１の発明の可変施肥田植機である。
The fifth invention related to the present invention is
The management screen displays a nearest field button to search for the nearest field, and by pressing the nearest field button, the nearest field is displayed in a list of information for each field so that it can be distinguished from other fields. This is a variable fertilization rice transplanter of the first invention related to the present invention .
本発明に関連する第６の発明は、
前記各圃場の情報のリストにおいて、リスト表示の１件目の圃場をデフォルトで選択したものとして扱い、その変更は可能である、本発明に関連する第１、３、４又は５の発明の可変施肥田植機である。
The sixth invention related to the present invention is
In the list of information on each of the fields, the first field displayed in the list is treated as selected by default, and it is possible to change it, the variable of the first, third, fourth or fifth invention related to the present invention. This is a fertilizing rice transplanter.
本発明に関連する第７の発明は、
前記本機の現在の位置は、前記モバイル端末に備えられたＧＮＳＳ装置で得られた位置データ、又は前記本機に備えられたＧＮＳＳ装置で得られ前記モバイル端末へ送信された位置データであり、
前記各圃場までの距離は、各圃場の中心までの距離である、本発明に関連する第１、３、４又は５の発明の可変施肥田植機である。
The seventh invention related to the present invention is
The current position of the device is position data obtained by a GNSS device provided in the mobile terminal, or location data obtained by a GNSS device provided in the device and transmitted to the mobile terminal,
In the variable fertilization rice transplanter according to the first, third, fourth, or fifth invention related to the present invention , the distance to each field is the distance to the center of each field.
本発明に関連する第８の発明は、
選択された圃場に予定する肥料の種類毎に、施肥量、比重、試し繰り出し量は基本値に予め設定されており、
前記施肥量はさらに所定段階毎に設定されており、
前記管理画面で、これら施肥量、比重、試し繰り出し量は変更可能であり、変更した値で施肥作業を実行できる、本発明に関連する第１、３、４又は５の発明の可変施肥田植機である。
The eighth invention related to the present invention is
For each type of fertilizer planned for the selected field, the amount of fertilizer applied, specific gravity, and trial feed amount are preset to basic values.
The amount of fertilizer applied is further set for each predetermined stage,
The variable fertilization rice transplanter of the first, third, fourth, or fifth invention related to the present invention, wherein the fertilizer application amount, specific gravity, and trial feeding amount can be changed on the management screen, and the fertilization work can be executed with the changed values. It is.
本発明に関連する第９の発明は、
施肥作業を終了したのち、実際に施肥作業をした実績データを所定段階に振り分け、その実績データを、作業開始前に計画し設定した施肥マップよりも解像度を増加させた施肥量実績マップで表示する、本発明に関連する第１、３、４又は５の発明の可変施肥田植機である。
The ninth invention related to the present invention is
After completing the fertilization work, the actual data of the actual fertilization work is sorted into predetermined stages, and the actual data is displayed in a fertilization amount performance map with higher resolution than the fertilization map planned and set before the start of the work. , a variable fertilization rice transplanter according to the first, third, fourth or fifth invention related to the present invention .
本発明によれば、複数ある圃場の施肥マップデータをうまく使うことの出来るように、各圃場の情報のリストを表示することが出来る。
本発明に関連する発明によれば、複数ある圃場の施肥マップデータをうまく使うことの出来るように、各圃場の情報のリストを表示することが出来る。
According to the present invention, a list of information on each field can be displayed so that fertilization map data of a plurality of fields can be effectively used.
According to the invention related to the present invention , a list of information on each field can be displayed so that fertilization map data of a plurality of fields can be used effectively.
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１に示すような本発明の実施の形態にかかる可変施肥田植機の本機１とそこで利用するタブレットなどのモバイル端末２とは互いに通信可能となっており、モバイル端末２には予め施肥マップ利用用の所定のソフトウェアがインストールされている。 The machine 1 of the variable fertilization rice transplanter according to the embodiment of the present invention as shown in FIG. The specified software for use is installed.
そのソフトウェアを起動するボタン３をタップするとそのソフトウェアの管理画面４がモバイル端末２の表示画面に表示される。図１９はそのソフトウェアの読み込みの流れを示す。読み込み可能なファイルは拡張子が「.shp」、「.xml」、「.zip」が望ましい。エラー操作を防止することが出来る。どの拡張子データでも同様の操作方法とすることが出来る。 When the button 3 for starting the software is tapped, a management screen 4 for the software is displayed on the display screen of the mobile terminal 2. FIG. 19 shows the flow of loading the software. It is preferable that the file extensions that can be read be ".shp", ".xml", or ".zip". Error operations can be prevented. The same operation method can be used for any extension data.
図２はその管理画面４を示す。この管理画面４には、少なくとも、各圃場の名前、各圃場の面積および、前記本機の現在の位置から各圃場までの距離を含む、各圃場の情報のリスト４ａが表示される。例えば、図に示すように、圃場の名前Ｄ、面積９４．６ａ、本機１の現在地から距離８．３ｍなどが表示される。他に圃場Ｃ、Ｂ、Ｌ、Ｐなどが表示される。 FIG. 2 shows the management screen 4. This management screen 4 displays a list 4a of information on each field, including at least the name of each field, the area of each field, and the distance from the current position of the machine to each field. For example, as shown in the figure, the field name D, area 94.6a, distance 8.3m from the current location of the machine 1, etc. are displayed. In addition, fields C, B, L, P, etc. are displayed.
本機１の現在地は、本機１に備えられたＧＮＳＳ装置などによって検知されるので、本機１からモバイル端末２へその現在地データが常時送信されている。 Since the current location of the device 1 is detected by a GNSS device installed in the device 1, the current location data is constantly transmitted from the device 1 to the mobile terminal 2.
また、モバイル端末２を本機１の近い位置においておけば、モバイル端末２自身が有するＧＮＳＳ装置などで本機１の現在地を検知することも出来る。 Furthermore, if the mobile terminal 2 is placed close to the device 1, the current location of the device 1 can be detected using a GNSS device or the like that the mobile terminal 2 itself has.
他方、各圃場の位置は予めモバイル端末２に記憶させておく。出来れば、圃場の中心までの距離を記憶させておくことが望ましい。各圃場は隣接していることが多いので、角位置などにすると見分けがつかなくなり得るが、中心位置を基準にすることで、圃場同士の区別が確実となる。 On the other hand, the location of each field is stored in the mobile terminal 2 in advance. If possible, it is desirable to memorize the distance to the center of the field. Since the fields are often adjacent to each other, it may be difficult to distinguish them if they are placed at corner positions, but by using the center position as a reference, the fields can be clearly distinguished from each other.
さらに、管理画面４におけるリスト４ａにおいて、圃場の表示の仕方は任意であるが、例えば自動的に現在の位置から近い順に上から表示させる。あるいは管理画面４において設けられている最寄りの圃場の検索アイコン４ｂ（最寄り圃場ボタン）をタップすることで、最も近い圃場を最上位に表示することも可能である。 Furthermore, in the list 4a on the management screen 4, fields can be displayed in any manner, but for example, fields are automatically displayed from the top in order of proximity to the current position. Alternatively, by tapping the nearest farm field search icon 4b (nearest farm field button) provided on the management screen 4, it is also possible to display the nearest farm field at the top.
この最も近い圃場の表示方法は、他にその圃場の表示部分の色を他の圃場の表示部分の色とは別の色にするとか、点滅させるとか、任意の方法で他の圃場の表示部分と区別できるように表示させる。 This method of displaying the nearest field can also be done by changing the color of the display part of that field to a different color from the display part of other fields, making it blink, or using any other method to display the display part of other fields. be displayed so that they can be distinguished from each other.
図２の例では、圃場Ｄが最も近いので、最上位で、且つ、青色下地で他の圃場の表示部分と区別している。 In the example of FIG. 2, since field D is the closest, it is displayed at the top and is distinguished from the displayed portions of other fields by a blue background.
なお、最寄りの圃場を検索アイコン４ｂをタップする前に、予め本機１を作業したい圃場の前に移動しておいてタップすると圃場の選択が容易となる。 Note that, before tapping the search icon 4b for the nearest field, moving the device 1 in front of the field you want to work on and tapping it will make it easier to select the field.
また、各圃場のリストの内、一番上の圃場を、デフォルトで指定済みとしておくことで、圃場の指定をし忘れ状態でのエラー操作を防止できる。 Furthermore, by setting the topmost field in the list of each field as already specified by default, it is possible to prevent an error operation when a field is forgotten to be specified.
次に、例えば圃場Ｄをタップ指定して、図２の管理画面４の決定アイコン４ｃをタップすると図３に示すような画面に遷移する。 Next, for example, when the user taps to designate the field D and taps the determination icon 4c on the management screen 4 of FIG. 2, the screen changes to the one shown in FIG. 3.
その結果、図３に示すように、圃場名と、圃場の計画上の施肥マップ４ｄと、施肥量設定値４ｇと、圃場の面積が表示される。さらに、本機１の現在地のアイコン４ｅ（三角矢印アイコン）が重複表示される。 As a result, as shown in FIG. 3, the field name, the planned fertilization map 4d of the field, the fertilizer application amount setting value 4g, and the area of the field are displayed. Furthermore, the icon 4e (triangular arrow icon) representing the current location of the device 1 is displayed overlappingly.
さらに、本機１の現在位置の表示を補正出来る現在位置補正手段４ｆも画面の右側に表示される。 Furthermore, current position correction means 4f that can correct the display of the current position of the device 1 is also displayed on the right side of the screen.
この現在位置補正手段４ｆは上下左右を示す矢印アイコン４ｆ１が４つ十字状に配列されており、このいずれかの矢印４ｆ１をタップすることで本機１のアイコン４ｅを移動させることが出来る。例えば、仮に作業者が乗っている本機１が圃場Ｄの右下角に現在居るにも関わらず、ＧＮＳＳ装置の精度などによって、本機１のアイコン４ｅが別の位置に表示されていることがある。 This current position correction means 4f has four arrow icons 4f1 indicating up, down, left, and right arranged in a cross shape, and by tapping any of the arrows 4f1, the icon 4e of the device 1 can be moved. For example, even though the machine 1 on which the worker is riding is currently in the lower right corner of field D, the icon 4e of the machine 1 may be displayed in a different position depending on the accuracy of the GNSS device. be.
そのような場合、移動させたい方向の矢印４ｆ１をタップすることで一致させることが出来る。なお、本ソフトウェアではマップ側のデータ表示を移動させることで一致させている。移動の精度は０．１ｍ単位と、１ｍ単位を選択できる。また、北軸方向にプラスマイナス２０ｍ調整出来、東軸方向にプラスマイナス２０ｍ調整出来る。また、補正をリセット出来るリセットボタンが設けられている。 In such a case, you can make them match by tapping the arrow 4f1 in the direction you want to move. In this software, the data display on the map side is moved to match. Movement accuracy can be selected between 0.1m and 1m units. Also, it can be adjusted by plus or minus 20m in the north axis direction, and plus or minus 20m in the east axis direction. There is also a reset button that allows you to reset the correction.
この施肥マップ４ｄのデータは施肥量設定値４ｇの量に応じて、色分けされている。図の場合５段階に色分けされており、それぞれ、１の色は６５、２の色は５７、３の色は４５、４の色は３５、５の色は３２の５段階に色分されている。ここに量の単位はｋｇ／１０ａである。 The data of this fertilization map 4d is color-coded according to the amount of the fertilization amount setting value 4g. In the case of the figure, the colors are divided into 5 levels, with 1 being 65, 2 being 57, 3 being 45, 4 being 35, and 5 being 32. There is. The unit of quantity here is kg/10a.
さらに、上述した現在位置補正手段４ｆの４つの十字状の矢印４ｆ１の真ん中に色表示区画４ｆ２が設けられている。図３では色表示区画４ｆ２は段階１の色で着色表示され、その中心にも本機１のアイコン４ｅが表示されている。 Further, a color display section 4f2 is provided in the middle of the four cross-shaped arrows 4f1 of the current position correction means 4f described above. In FIG. 3, the color display section 4f2 is colored in the color of stage 1, and the icon 4e of the device 1 is also displayed in the center.
その意味は、図３の場合、左側の施肥マップ４ｄにおける本機１のアイコン４ｅの存在する位置が、色分けされた１段階の色区域に居るので、それに対応して右側の色表示区画４ｆ２の色も１段階の色に着色されている。 The meaning is that in the case of Fig. 3, the position where the icon 4e of the machine 1 exists in the fertilization map 4d on the left is in the color-coded 1-level color area, so the color display area 4f2 on the right corresponds to the 1st color area. The colors are also colored in one level.
その効果は、施肥マップ４ｄが５段階に色分けされているが本機１のアイコン４ｅは境界位置に居ることがあり、施肥マップ４ｄ上の本機１のアイコン４ｅがどちらの段階のエリアに居るか目視では分からないことがあるが、右側の色表示区画４ｆ２の色を見ることでどちらの段階のエリアに居るか一目瞭然となる。 The effect is that although the fertilization map 4d is color-coded into 5 levels, the icon 4e of the machine 1 may be located at the border, and the icon 4e of the machine 1 on the fertilization map 4d may be located in which area. Although it may not be possible to tell visually, by looking at the color of the color display section 4f2 on the right side, it becomes clear at a glance which stage the area is in.
なお、色表示区画４ｆ２は現在位置補正手段４ｆの中に限らず、その近傍に設けてもよい。現在位置補正手段４ｆを使う場合、本機１の現在位置が何処にあるか見やすいからである。ちなみに、図３では本機１の現在位置は段階１の色区域に存在している。 Note that the color display section 4f2 is not limited to the current position correcting means 4f, but may be provided in the vicinity thereof. This is because when using the current position correction means 4f, it is easy to see where the current position of the device 1 is. Incidentally, in FIG. 3, the current position of the device 1 is in the color area of stage 1.
図４は本機１の現在位置が段階２の色区域に存在していることを示し、図５は、本機１の現在位置が段階３の色区域に存在していることを示し、図６は、本機１の現在位置が段階４の色区域に存在していることを示し、図７は、本機１の現在位置が段階５の色区域に存在していることを示し、図８は本機１の現在位置が施肥マップ４ｄのエリアの外に居ることを示している。例えば、色表示区画４ｆ２を白色で表示する。 4 shows that the current position of the machine 1 is in the color area of stage 2, and FIG. 5 shows that the current position of the machine 1 is in the color area of stage 3. 6 indicates that the current position of the machine 1 is in the color area of stage 4, and FIG. 7 shows that the current position of the machine 1 is in the color area of stage 5. 8 indicates that the current position of the machine 1 is outside the area of the fertilization map 4d. For example, the color display section 4f2 is displayed in white.
図９は可変施肥設定の画面である。この画面で肥料の基本施肥量、比重、試し繰り出し量、施肥量設定値の変更が可能である。この施肥量設定値のアイコン４ｈをタップすれば編集用に拡大できる（図１０）。その拡大画面における初期値ボタンを押すことで設定値を施肥マップデータの読み込み時の値に戻すことも出来る。作業中に変更可能である。設定値１～５はそれぞれ独立して変更できる。 FIG. 9 is a screen for variable fertilization settings. On this screen, it is possible to change the basic fertilizer application amount, specific gravity, trial feed amount, and fertilizer application amount settings. By tapping the icon 4h of the fertilizer application amount setting value, it can be enlarged for editing (FIG. 10). By pressing the initial value button on the enlarged screen, the set value can be returned to the value at the time of reading the fertilization map data. Can be changed during work. Setting values 1 to 5 can be changed independently.
図９の画面において、「戻る」アイコンをタップすると元の施肥マップ読込画面へ遷移する。その場合、それまで読み込んだファイルデータを削除する。これによって、マップデータを保持したままだと端末の動作が遅くならなくてすむ。 On the screen shown in FIG. 9, when the "back" icon is tapped, the screen transitions to the original fertilization map reading screen. In that case, the file data that has been read up to that point will be deleted. This prevents the device from slowing down while retaining map data.
図１１は、作業時に、上記肥料の基本施肥量、比重、試し繰り出し量、施肥量設定値が表示された画面である。この画面において、４ｉは施肥量の時系列のグラフであって、本機１が移動するに応じてその場所の施肥量が表示されている。施肥量は施肥機のシャッター開度に対応する。これによって作業時に可変施肥動作が正常に動作していることがチェックできる。右側には施肥マップと本機１の位置が表示されている。スタートした時は速度が遅いので施肥量は少ない。４ｊは施肥量を補正した％を表示している。 FIG. 11 is a screen on which the basic application amount, specific gravity, trial feed amount, and fertilizer application amount setting values of the above-mentioned fertilizer are displayed during work. In this screen, 4i is a time-series graph of the amount of fertilizer applied, and as the machine 1 moves, the amount of fertilizer applied at that location is displayed. The amount of fertilizer applied corresponds to the opening degree of the shutter of the fertilizer applicator. This makes it possible to check that the variable fertilization operation is operating normally during work. On the right side, a fertilization map and the position of the machine 1 are displayed. When starting, the speed is slow, so the amount of fertilizer applied is small. 4j indicates the percentage after correcting the amount of fertilizer applied.
図１２は、施肥量を補正した場合のその補正したエリアに本機１が居る場合、その補正％が１０％の場合を表示している。図１２において中断アイコン４ｋをタップすると、図１３の画面になる。 FIG. 12 shows a case in which the amount of fertilizer applied is corrected, and when the machine 1 is located in the corrected area, the correction percentage is 10%. When the interrupt icon 4k in FIG. 12 is tapped, the screen shown in FIG. 13 appears.
図１３の画面においては、基本施肥量、試し繰り出し量、施肥量設定値の表示を非活性状態として変更できなくなった画面である。４ｍは再開のアイコンである。 In the screen of FIG. 13, the display of the basic fertilizer application amount, trial feed amount, and fertilizer application amount set value is in an inactive state and cannot be changed. 4m is a restart icon.
図１４の画面は作業実績の作成画面であって、圃場名の編集は固定したうえで、除草剤、殺菌、殺虫剤、苗使用枚数およびメモを記入して、実績結果として残せる。 The screen shown in FIG. 14 is a screen for creating work results, and after fixing the editing of the field name, you can enter herbicides, sterilizers, insecticides, the number of seedlings used, and notes, and leave them as actual results.
図１５の画面は作業実績の画面であって、圃場、施肥設定、作業メモなどを表示する。４ｎは実績を示す施肥量マップである。この実績施肥マップは作業中で本機１での施肥量の増減が可能であったため、マップ読み込み時の設定値どおりでは無いので、実績施肥量を最小値から最大値までの値を５段階に振り分け、施肥結果をマッピングしなおし、画像としてヒートマップ形式（計画施肥マップよりも解像度が増しており、一色でグラデーション表示している）で表示している。作業実績をより直感的に把握できる。
図１６において、４ｐは計画施肥マップを示し、右側にはそれぞれ作業実績マップをヒートマップ形式で表示したものである。それぞれの作業実績マップは施肥量の補正％毎に示したものである。補正％は全体の平均の％である。タップすることで拡大表示される（図１７参照）。
The screen shown in FIG. 15 is a work performance screen, and displays fields, fertilization settings, work memos, and the like. 4n is a fertilizer application amount map showing actual results. This actual fertilizer application map was used during work and it was possible to increase or decrease the amount of fertilizer applied on machine 1, so it was not the same as the setting value when the map was loaded, so the actual fertilizer application amount was divided into 5 levels from the minimum value to the maximum value. The distribution and fertilization results are remapped and displayed as an image in heat map format (the resolution is higher than the planned fertilization map, and it is displayed in a single color with gradation). Work results can be grasped more intuitively.
In FIG. 16, 4p shows a planned fertilization map, and on the right side, work performance maps are displayed in heat map format. Each work performance map is shown for each correction percentage of the amount of fertilizer applied. The correction % is the overall average %. Tap to enlarge the display (see Figure 17).
また、図１５の画面で、切り替え選択４ｑをタップすることで、計画マップ（図１８）に切替表示可能となる。図１５の画面で、マップ出力アイコン４ｒをタップすると施肥量設定値の値から施肥マップデータを作成し、ＩＳＯxml形式で書き出し、端末に保存できる。 Moreover, by tapping the switching selection 4q on the screen of FIG. 15, it becomes possible to switch the display to the planning map (FIG. 18). By tapping the map output icon 4r on the screen shown in FIG. 15, fertilization map data can be created from the fertilization amount setting values, exported in ISOxml format, and saved on the terminal.
次に、本発明に関連する発明について説明する。 Next, inventions related to the present invention will be explained.
図２０はロボット田植機に使うリモコンの画面１０である。すなわち、ロボット田植機は往復行程での植付時に、一往復毎に必ず停止し、リモコン操作が必要となる。しかしながら、密播マットの場合や小さい圃場の場合には、資材補給のタイミングは毎回畔で必要となるわけではなく、リモコン操作が煩わしくなる。そこで、停止のタイミングを任意に行えるようにした。すなわち、例えばある補給行程で停止しない設定のときは、スキップする対象の行程１０ｂが特定の色表示され、補給スキップアイコン１０ａが表示される。行程図から次に補給タイミングでロボット田植機が停止するかどうかが分かる。 FIG. 20 shows the screen 10 of the remote control used for the robot rice transplanter. That is, the robot rice transplanter always stops after each round trip when planting in a round trip, and requires remote control operation. However, in the case of densely seeded mats or small fields, it is not necessary to replenish materials at the banks every time, making remote control operations cumbersome. Therefore, we made it possible to stop at any timing. That is, for example, when it is set not to stop at a certain replenishment stroke, the stroke 10b to be skipped is displayed in a specific color, and the replenishment skip icon 10a is displayed. From the process diagram, it can be determined whether the robot rice transplanter will stop at the next replenishment timing.
リモコン設定でこのような補給行程のタイミングを変更できる画面を設ける。図２１がそれである。図２１では補給毎回停止１０ｃになっている。往復行程では補給畦で毎回一時停止して、リモコン操作により、補給、自動走行開始をする必要がある。 A screen is provided that allows you to change the timing of such a replenishment process using remote control settings. FIG. 21 shows this. In FIG. 21, the stop 10c occurs every time the replenishment is performed. During the round trip, it is necessary to temporarily stop at the replenishment ridge each time and use the remote control to replenish supplies and start automatic travel.
図２２は、補給行程で、補給一回飛ばし１０ｄに設定した場合の画面である。往復行程では、補給畦で二往復毎に、一時停止してリモコン操作により補給、自動走行開始の操作をする必要がある。田植機の資材が二往復以上は補給の必要がないことが明らかな場合、リモコン操作を大幅に減らすことが出来る。 FIG. 22 shows a screen when one replenishment is skipped and set to 10d in the replenishment process. During the round trip, it is necessary to temporarily stop at the replenishment ridge every second round trip and use the remote control to replenish and start automatic travel. If it is clear that the materials for the rice transplanter do not need to be replenished for more than two trips, the number of remote control operations can be significantly reduced.
図２３は、往復行程で、補給スキップ１０ｅを設定できる。その場合は、往復行程で次の補給行程のみをスキップし、それ以降は毎回補給停止の設定に切り替わる。 In FIG. 23, a replenishment skip 10e can be set in the reciprocating stroke. In that case, only the next replenishment stroke is skipped in the round trip, and the setting is switched to stop replenishment every time after that.
更に本発明に関連する発明について説明する。 Furthermore, inventions related to the present invention will be explained.
施肥作業において、施肥マップを利用するやり方とリアルタイムの施肥可変を実行するやり方を組み合わせることが望ましい。すなわち、圃場試験の結果から、栽培管理サービスから提供される衛星画像に基づく施肥マップでは、作土深による作物への影響が反映されない傾向にある。作土深が大きい箇所では倒伏する傾向にあるため、リアルタイム可変では大幅な減肥を行っている現状がある。 In fertilization work, it is desirable to combine the method of using a fertilization map and the method of executing variable fertilization in real time. In other words, the results of field tests show that fertilization maps based on satellite images provided by cultivation management services tend not to reflect the effects of soil depth on crops. In areas where the soil is cultivated at a large depth, there is a tendency for the soil to fall over, so the current situation is that fertilizers are significantly reduced using real-time variables.
そこで、作土深がティーチング平均値＋標準偏差以上ならば減肥を行い（リアルタイム可変）、それ以外ではマップ連動可変施肥を行うことが望ましい。これによって、衛星画像に基づくマップ連動可変に対し、作土深の影響を織り込むことができる。 Therefore, if the soil depth is equal to or greater than the teaching average value + standard deviation, it is desirable to reduce fertilizer (variable in real time), and otherwise use map-linked variable fertilizer application. This allows the influence of soil depth to be factored into the map-linked variables based on satellite images.
すなわち、衛星画像に基づく施肥マップは、過去の栽培における植生の濃淡を反映したものである。しかしながら、作土深は前作収穫後の耕起や代掻きに応じて変化するため、作土深の影響が衛星画像に基づく施肥マップに反映されない。例えば、同一の圃場について、作土深が前年から３ｃｍ以上変化した例が知られている。 In other words, the fertilization map based on satellite images reflects the density of vegetation in past cultivation. However, since the soil depth changes depending on the plowing and puddling after the previous crop is harvested, the influence of the soil depth is not reflected in the fertilization map based on satellite images. For example, there are known cases where the soil depth in the same field has changed by 3 cm or more from the previous year.
リアルタイム可変施肥は作業はじめのティーチングによりSFV（肥沃度）と作土深の平均値・標準偏差を測定し、それに基づいて可変施肥を行う。しかし、それらの標本が母集団（圃場全体）の特性とはかけ離れたものであった場合、正しく可変施肥を行うことができない。現行のリアルタイム可変施肥では、標準偏差に下限を設け、測定された標準偏差が下限値未満の場合下限値で上書きする仕様となっている。 Real-time variable fertilization measures the average value and standard deviation of SFV (fertility) and soil depth through teaching at the beginning of work, and performs variable fertilization based on that. However, if these samples are far from the characteristics of the population (the entire field), variable fertilization cannot be performed correctly. In the current real-time variable fertilizer application, a lower limit is set for the standard deviation, and if the measured standard deviation is less than the lower limit, it is overwritten with the lower limit.
可変施肥ティーチング後、測定したSFVの標準偏差がしきい値未満であれば、ティーチング失敗としてリアルタイム可変施肥を行わず、マップ連動可変施肥を実行する。 After variable fertilization teaching, if the standard deviation of the measured SFV is less than the threshold value, it is assumed that the teaching has failed and real-time variable fertilization is not performed, and map-linked variable fertilization is executed.
可変施肥ティーチング後、測定した作土深の標準偏差がしきい値未満であれば、ティーチング失敗としてリアルタイム可変施肥を行わず、マップ連動可変施肥を実行する。 After variable fertilization teaching, if the standard deviation of the measured soil depth is less than the threshold value, it is assumed that the teaching has failed and real-time variable fertilization is not performed, and map-linked variable fertilization is executed.
上記の構成で、ティーチング失敗によりマップ連動可変を実行する場合、メータパネルおよびタブレット上にその旨を表示する。また、マップ連動可変施肥中に測位品質が低下した場合、リアルタイム可変施肥に切り替える。その構成で、測位品質が回復した場合、再度マップ連動可変施肥に切り替える。 With the above configuration, if map linked variable is executed due to a teaching failure, a message to that effect is displayed on the meter panel and tablet. Additionally, if the positioning quality deteriorates during map-linked variable fertilization, the system will switch to real-time variable fertilization. With this configuration, if the positioning quality recovers, the system will switch to map-linked variable fertilization again.
マップ連動可変施肥中に、現在位置がマップで定められた圃場の範囲外に出た場合、リアルタイム可変施肥に切り替える。現在位置がマップで定められた圃場内に復帰した場合、マップベース可変施肥に切り替える。 If the current position goes outside the range of the field defined by the map during map-linked variable fertilization, the system will switch to real-time variable fertilization. When the current position returns to the field defined by the map, switch to map-based variable fertilization.
現在位置のマップ上での地力と、リアルタイムセンシングで測定した肥沃度について、傾向が一致する場合は可変施肥を行い、傾向が一致しない場合は可変施肥を行わず基本施肥量での施肥を行う。例えばマップ地力が大で、リアルタイム肥沃度が大の時は施肥量を減らす、また、マップ地力が大で、リアルタイム肥沃度が小の時は基本施肥量でいく。 If the trends match between the soil fertility on the map at the current location and the fertility measured by real-time sensing, variable fertilization is applied; if the trends do not match, variable fertilization is not performed and the basic amount of fertilizer is applied. For example, when the mapped soil fertility is high and the real-time fertility is high, reduce the amount of fertilizer applied, and when the mapped soil fertility is high and the real-time fertility is small, use the basic amount of fertilizer.
リアルタイム可変施肥とマップ連動可変施肥のどちらで作業を行うか、オペレーターがタブレットアプリ上で選択できる。 Operators can choose between real-time variable fertilization and map-linked variable fertilization using a tablet app.
リアルタイム可変施肥の自動ティーチング中は、植付作業を行っているが、ティーチングデータが未取得のため、可変施肥が実行されない。リアルタイム可変施肥の自動ティーチング中は、マップ連動可変施肥を行う。 Planting work is being performed during automatic teaching of real-time variable fertilization, but variable fertilization is not executed because teaching data has not been acquired. During automatic teaching of real-time variable fertilization, map-linked variable fertilization is performed.
本発明は、複数ある圃場の施肥マップデータをうまく使うことの出来る可変施肥田植機に最適である。 The present invention is most suitable for a variable fertilization rice transplanter that can effectively use fertilization map data of a plurality of fields.
１ 本機
２ モバイル端末
３ 起動ボタン
４ 管理画面
４ａ リスト
４ｂ 検索アイコン
４ｃ 決定アイコン
４ｄ 計画上の施肥マップ
４ｅ 本機の現在地アイコン
４ｆ 現在位置補正手段
４ｆ１ 補正矢印
４ｆ２ 色表示区画
４ｇ 施肥量設定値
４ｈ 施肥量設定値の変更設定アイコン
４ｉ 施肥量時系列グラフ
４ｊ 施肥量補正％
４ｋ 中断アイコン
４ｍ 再開アイコン
４ｎ 施肥量マップ（実績）
４ｐ 計画施肥マップ
４ｑ 切り替え選択アイコン
４ｒ マップ出力アイコン
１０ リモコン画面
１０ａ 補給スキップアイコン
１０ｂ 行程
１０ｃ 補給毎回停止
１０ｄ 補給一回飛ばし
１０ｅ 補給スキップ
1 This machine 2 Mobile terminal 3 Start button 4 Management screen 4a List 4b Search icon 4c Confirmation icon 4d Planned fertilization map 4e Current location icon of this machine 4f Current position correction means 4f1 Correction arrow 4f2 Color display section 4g Fertilization amount setting value 4h Fertilizer amount setting value change setting icon 4i Fertilizer amount time series graph 4j Fertilizer amount correction %
4k Interruption icon 4m Restart icon 4n Fertilization amount map (actual)
4p Planned fertilization map 4q Switch selection icon 4r Map output icon 10 Remote control screen 10a Supply skip icon 10b Process 10c Stop every time supply 10d Skip supply once 10e Skip supply
Claims (6)
前記モバイル端末にインストールされた所定のソフトウェアを起動させる起動ボタンが備えられ、
前記起動ボタンによって起動した管理画面において、少なくとも、各圃場の名前、各圃場の面積および、前記本機の現在の位置から各圃場までの距離を含む、各圃場の情報のリストが表示され、
前記各圃場の情報のリストの中から特定の圃場が指定されると、指定された圃場の計画した施肥量の分布が分かる施肥マップが表示されるとともに、前記施肥マップの内外に前記本機の現在位置が重複表示され、
前記本機の現在位置の表示を補正出来る現在位置補正手段を使用して前記本機の現在位置の表示を相対的に補正出来る可変施肥田植機。 In a variable fertilization rice transplanter that can communicate between this machine and a mobile terminal,
A launch button is provided to launch predetermined software installed on the mobile terminal,
On the management screen started by the start button, a list of information about each field is displayed, including at least the name of each field, the area of each field, and the distance from the current position of the machine to each field ,
When a specific field is specified from the list of information for each field, a fertilization map showing the distribution of the planned fertilization amount for the specified field is displayed, and the information of the machine is displayed inside and outside the fertilization map. The current location is displayed twice,
A variable fertilizing rice transplanter that can relatively correct the display of the current position of the machine using a current position correction means that can correct the display of the current position of the machine .
前記本機の現在位置が前記施肥マップのどの位置にあるのかを、前記施肥マップ上に重複表示する他に、前記管理画面の上の前記現在位置補正手段の中又は近傍の色表示区画に、前記本機の現在位置が存在する前記エリアの色を表示する、請求項１記載の可変施肥田植機。 The fertilization map displays the distribution of the fertilization amount in different colors according to area,
In addition to overlappingly displaying the position of the current position of the machine on the fertilization map on the fertilization map, in a color display section in or near the current position correction means on the management screen, The variable fertilization rice transplanter according to claim 1 , wherein the color of the area where the current position of the machine is located is displayed.
前記各圃場までの距離は、各圃場の中心までの距離である、請求項２に記載の可変施肥田植機。 The current position of the device is position data obtained by a GNSS device provided in the mobile terminal, or location data obtained by a GNSS device provided in the device and transmitted to the mobile terminal,
The variable fertilization rice transplanter according to claim 2 , wherein the distance to each field is a distance to the center of each field.
前記施肥量はさらに所定段階毎に設定されており、
前記管理画面で、これら施肥量、比重、試し繰り出し量は変更可能であり、変更した値で施肥作業を実行できる、請求項２に記載の可変施肥田植機。 For each type of fertilizer planned for the selected field, the amount of fertilizer applied, specific gravity, and trial feed amount are preset to basic values.
The amount of fertilizer applied is further set for each predetermined stage,
The variable fertilization rice transplanter according to claim 2 , wherein the fertilizer application amount, specific gravity, and trial feeding amount can be changed on the management screen, and the fertilization work can be executed with the changed values.
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