JP7432428B2

JP7432428B2 - electric actuator

Info

Publication number: JP7432428B2
Application number: JP2020066386A
Authority: JP
Inventors: 雄岡野
Original assignee: Rinnai Corp
Current assignee: Rinnai Corp
Priority date: 2020-04-02
Filing date: 2020-04-02
Publication date: 2024-02-16
Anticipated expiration: 2040-04-02
Also published as: JP2021164350A

Description

本発明は、モータから出力される回転駆動力を減速機構で増幅して、被駆動対象物を駆動する電動アクチュエータに関する。 The present invention relates to an electric actuator that amplifies rotational driving force output from a motor using a speed reduction mechanism to drive a driven object.

電動アクチュエータの駆動力を発生させる駆動源としては、モータが広く使用されている。もっとも、モータの出力をそのまま電動アクチュエータの出力とするには回転速度が高すぎる上に駆動力も小さいので、モータの出力を減速機構で減速すると同時に駆動力を増幅させた状態で、電動アクチュエータの出力として用いることが一般的である。 Motors are widely used as drive sources that generate driving force for electric actuators. However, the rotational speed is too high and the driving force is too small to directly use the motor output as the output of the electric actuator, so the motor output is decelerated by a reduction mechanism and the driving force is simultaneously amplified. It is generally used as

また、電動アクチュエータを用いて駆動量を制御しなければならない場合もある。このような場合には、電動アクチュエータによって駆動される被駆動対象物の移動量（あるいは移動位置）を検出して、適切な移動量（あるいは移動位置）が得られるように、モータの駆動を制御することが一般的である。例えば、特許文献１に開示された電動アクチュエータでは、駆動用モータとボールねじ機構との間に減速機構が介在されており、被駆動対象物であるボールねじ軸の移動量をセンサで検出することによって、駆動用モータを制御するようになっている。 There are also cases where it is necessary to control the amount of drive using an electric actuator. In such cases, the amount of movement (or movement position) of the driven object driven by the electric actuator is detected and the drive of the motor is controlled to obtain the appropriate movement amount (or movement position). It is common to do so. For example, in the electric actuator disclosed in Patent Document 1, a speed reduction mechanism is interposed between the drive motor and the ball screw mechanism, and a sensor detects the amount of movement of the ball screw shaft, which is the driven object. The drive motor is controlled by the

特開２０１８－０４４６３６号公報Japanese Patent Application Publication No. 2018-044636

しかし、上述したように、被駆動対象物の移動量あるいは移動位置を検出しながらモータを制御する電動アクチュエータには、組付け性が悪いという問題があった。この理由は、電動アクチュエータを組付けようとすると、モータに電力を供給するためのコネクタに加えて、センサの出力信号を出力するためのコネクタを取り付ける必要があるため、コネクタを取り付けるための手間が増加し、更に、一方のコネクタを取り付けた後は、そのコネクタから延びる電線が、他方のコネクタを取り付ける作業の邪魔となる。加えて、コネクタを取り付ける前にも、それぞれのコネクタから延びる電線が絡まり易くなるため、作業の支障となってしまうためである。 However, as described above, the electric actuator that controls the motor while detecting the amount of movement or the position of the driven object has a problem in that it is difficult to assemble. The reason for this is that when trying to assemble an electric actuator, in addition to the connector for supplying power to the motor, it is also necessary to attach a connector for outputting the sensor output signal, which takes time and effort. Moreover, after one connector is attached, the electric wires extending from that connector become an obstacle to the work of attaching the other connector. In addition, even before the connectors are attached, the electric wires extending from each connector tend to get tangled, which poses a hindrance to the work.

この発明は、従来の技術が有する上述した課題を解決するためになされたものであり、被駆動対象物の駆動量を制御可能で、組付け性も良好な電動アクチュエータの提供を目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the conventional technology, and aims to provide an electric actuator that can control the amount of drive of a driven object and is easy to assemble.

上述した課題を解決するために、本発明の電動アクチュエータは次の構成を採用した。すなわち、
モータから出力される回転駆動力を減速機構で増幅して、被駆動対象物を駆動する電動アクチュエータにおいて、
前記減速機構は、前記モータの回転軸に太陽歯車が接続された遊星歯車機構であり、
前記モータに対して電力を供給するための電力端子が設けられた電気基板には、前記電力端子が内部に立設された接続コネクタと、前記遊星歯車機構の出力軸の回転位置を検出する回転位置センサとが搭載されており、
前記接続コネクタには、前記回転位置センサの出力信号を出力するための信号出力端子も内部に立設されており、
前記減速機構には、前記遊星歯車機構の出力軸と一緒に回転する箇所に磁石が取り付けられており、
前記電気基板は、前記遊星歯車機構の側方に設けられており、
前記回転位置センサは、前記電気基板上で、前記出力軸の回転に伴って前記磁石が前方を通過する位置に搭載された磁気検知素子である
ことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the electric actuator of the present invention employs the following configuration. That is,
In an electric actuator that drives a driven object by amplifying the rotational driving force output from a motor using a reduction mechanism,
The speed reduction mechanism is a planetary gear mechanism in which a sun gear is connected to the rotating shaft of the motor,
An electric board provided with a power terminal for supplying power to the motor includes a connection connector in which the power terminal is installed upright, and a rotation connector for detecting the rotational position of the output shaft of the planetary gear mechanism. Equipped with a position sensor,
A signal output terminal for outputting an output signal of the rotational position sensor is also provided inside the connection connector, and
A magnet is attached to the speed reduction mechanism at a location that rotates together with the output shaft of the planetary gear mechanism,
The electric board is provided on a side of the planetary gear mechanism,
The rotational position sensor is a magnetic detection element mounted on the electric board at a position in front of which the magnet passes as the output shaft rotates.
It is characterized by

かかる本発明の電動アクチュエータにおいては、モータの出力軸が遊星歯車機構の太陽歯車に接続されており、遊星歯車機構の出力軸で被駆動対象物を駆動する。遊星歯車機構には、遊星歯車機構の出力軸と一緒に回転する箇所に磁石が取り付けられている。また、電動アクチュエータには、遊星歯車機構の側方の位置に電気基板が内蔵されており、電気基板には、接続コネクタと磁気検知素子とが搭載されている。この磁気検知措置は、遊星歯車機構の出力軸と一緒に回転する磁石が前方を通過する位置に搭載されることによって、遊星歯車機構の出力軸の回転位置を検出する回転位置センサとして使用されている。そして、接続コネクタの内部には、モータに電力を供給するための電力端子と、回転位置センサの出力信号を出力するための信号出力端子とが立設されている。 In the electric actuator of the present invention, the output shaft of the motor is connected to the sun gear of the planetary gear mechanism, and the output shaft of the planetary gear mechanism drives the driven object. A magnet is attached to the planetary gear mechanism at a location that rotates together with the output shaft of the planetary gear mechanism. Further, the electric actuator has an electric board built in at a position to the side of the planetary gear mechanism , and a connection connector and a magnetic detection element are mounted on the electric board. This magnetic detection device is used as a rotational position sensor to detect the rotational position of the output shaft of the planetary gear mechanism by being mounted in a position where a magnet rotating together with the output shaft of the planetary gear mechanism passes in front of it. has been done. Inside the connector, a power terminal for supplying power to the motor and a signal output terminal for outputting an output signal of the rotational position sensor are provided upright.

遊星歯車機構を用いれば大きな減速比を実現することができるので、遊星歯車機構の出力軸を、被駆動物を駆動するための出力軸として用いることができる。このため、出力軸とモータとの距離が短くなり、回転位置センサを、モータに電力を供給するための電力端子と同じ電気基板に搭載することができるので、回転位置センサに接続された信号出力端子と、モータに接続された電力端子とを、同じ接続コネクタ内に設けることができる。その結果、接続コネクタに対して１つのコネクタを接続するだけで、モータに電力を供給するための配線と、回転位置センサからの出力信号を取得するための配線とを同時に完了させることが可能となり、電動アクチュエータの組付け作業性を大幅に向上させることが可能となる。加えて、遊星歯車機構に取り付けた磁石と、電気基板に搭載した磁気検知素子とを用いることによって、遊星歯車機構の出力軸の回転位置を非接触で検出することができるので、配線を少なくすることができる。更に、電気基板を小型化することができるので、電動アクチュエータを小型化することも可能となる。 Since a large reduction ratio can be achieved by using a planetary gear mechanism, the output shaft of the planetary gear mechanism can be used as an output shaft for driving a driven object. This reduces the distance between the output shaft and the motor and allows the rotational position sensor to be mounted on the same electrical board as the power terminal for supplying power to the motor, allowing the signal output connected to the rotational position sensor to be The terminal and the power terminal connected to the motor can be provided in the same mating connector. As a result, by simply connecting one connector to the connector, it is possible to simultaneously complete the wiring for supplying power to the motor and the wiring for acquiring the output signal from the rotational position sensor. , it becomes possible to significantly improve the workability of assembling the electric actuator. In addition, by using a magnet attached to the planetary gear mechanism and a magnetic detection element mounted on the electrical board, the rotational position of the output shaft of the planetary gear mechanism can be detected without contact, reducing wiring. be able to. Furthermore, since the electric board can be downsized, it is also possible to downsize the electric actuator.

また、上述した本発明の電動アクチュエータにおいては、次のような遊星歯車機構を採用しても良い。モータの回転と共に回転する太陽歯車と、太陽歯車よりも大径の円周内面に歯車が形成されて、モータが回転しても回転しない固定側内歯車と、太陽歯車の周囲に設けられて、太陽歯車と固定側内歯車とに嵌合した複数の遊星歯車とを設けておく。また、複数の遊星歯車は、遊星キャリアに軸支されるようにしておく。この結果、モータを回転させると太陽歯車が回転し、それに伴って複数の遊星歯車が自転しながら太陽歯車の周囲を公転するようになる。更に、固定側内歯車と同径の円周内面に固定側内歯車とは異なる歯数の歯車が形成された回転側内歯車を設けて、この回転側内歯車を複数の遊星歯車と嵌合させると共に、回転側内歯車の回転軸上に出力軸を立設させることとしても良い。 Further, in the electric actuator of the present invention described above, the following planetary gear mechanism may be employed. A sun gear that rotates with the rotation of the motor, a stationary internal gear that has a gear formed on the inner circumferential surface with a larger diameter than the sun gear and does not rotate even when the motor rotates, and a fixed internal gear that is provided around the sun gear. A plurality of planetary gears fitted to the sun gear and the stationary internal gear are provided. Further, the plurality of planetary gears are pivotally supported by the planetary carrier. As a result, when the motor is rotated, the sun gear rotates, and the plurality of planetary gears revolve around the sun gear while rotating. Furthermore, a rotating internal gear is provided, which has a different number of teeth than the stationary internal gear on the inner circumferential surface of the same diameter as the stationary internal gear, and this rotating internal gear is fitted with a plurality of planetary gears. In addition, the output shaft may be erected on the rotating shaft of the rotating internal gear.

こうすれば、モータを回転させると遊星キャリアは、周知のプラネタリ型の遊星歯車機構の減速比で回転する。そして、遊星キャリアが回転すると、回転側内歯車が固定側内歯車に対して回転する。この時の回転側内歯車の回転角度は、遊星キャリアの１回転に対して、回転側内歯車と固定側内歯車との歯数の差に対応する角度となる。そして、電動アクチュエータの出力軸は、回転側内歯車の回転軸上に立設されているので、モータを回転させても出力軸はゆっくりと回転することになり、大きな減速比の減速機構を実現することができる。その一方で、周知のプラネタリ型の遊星歯車機構に対して回転側内歯車を追加すればよいので、減速機構が大きくなることもない。このため、電気基板に搭載された回転位置センサと接続コネクタとの距離をより一層短くすることができ、同じ接続コネクタ内に電力端子と信号出力端子とを容易に設けることが可能となる。 In this way, when the motor is rotated, the planetary carrier rotates at the reduction ratio of a well-known planetary type planetary gear mechanism. When the planetary carrier rotates, the rotating internal gear rotates relative to the stationary internal gear. The rotation angle of the rotating internal gear at this time is an angle corresponding to the difference in the number of teeth between the rotating internal gear and the stationary internal gear with respect to one rotation of the planetary carrier. The output shaft of the electric actuator is installed upright on the rotation shaft of the internal gear on the rotating side, so even when the motor rotates, the output shaft rotates slowly, realizing a reduction mechanism with a large reduction ratio. can do. On the other hand, since it is sufficient to add a rotation-side internal gear to the well-known planetary type planetary gear mechanism, the speed reduction mechanism does not become large. Therefore, the distance between the rotational position sensor mounted on the electric board and the connection connector can be further shortened, and the power terminal and the signal output terminal can be easily provided in the same connection connector.

また、上述した本発明の電動アクチュエータにおいては、接続コネクタが搭載された側の面で、電気基板を減速機構に取り付けることとしてもよい。そしてこの場合は、電気基板上で接続コネクタの搭載位置と減速機構の取付位置との間の所定位置に当接する当接部を、減速機構から延設させることとしても良い。 Furthermore, in the electric actuator of the present invention described above, the electric board may be attached to the speed reduction mechanism on the side on which the connection connector is mounted. In this case, a contact portion that contacts a predetermined position between the mounting position of the connection connector and the mounting position of the speed reduction mechanism on the electric board may be extended from the speed reduction mechanism.

こうすれば、接続コネクタに対して外部から接続されたコネクタを取り外そうとした時に、接続コネクタが電気基板を持ち上げようとする力を当接部で受けることができるので、電気基板に大きな力が加わって電気基板を損傷させる事態を防止することができる。 In this way, when you try to remove a connector connected from the outside to the connector, the contact part can receive the force of the connector trying to lift the electrical board, so there is no large force on the electrical board. It is possible to prevent a situation in which the electric board is damaged due to the addition of

本実施例の電動アクチュエータ１の外観形状および大まかな内部構造を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the external shape and rough internal structure of the electric actuator 1 of the present embodiment. 本実施例の電動アクチュエータ１に搭載されている減速機構２０の内部構造を示す分解組立図である。FIG. 2 is an exploded view showing the internal structure of a speed reduction mechanism 20 mounted on the electric actuator 1 of this embodiment. 電動アクチュエータ１の小型化および組付け作業性を向上させることが可能な理由を示した説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the reason why it is possible to downsize the electric actuator 1 and improve assembly workability. 接続コネクタ３から外部コネクタを取り外す際に、電気基板３０に過大な力が加わって損傷する事態を回避可能な理由を示した説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating the reason why it is possible to avoid damage due to excessive force being applied to the electric board 30 when removing the external connector from the connection connector 3. FIG. 縦壁部２３の下端面２３ａに形成された凹部２３ｂを例示した説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a recessed portion 23b formed in a lower end surface 23a of the vertical wall portion 23. FIG.

Ａ．装置構成：
図１は、実施例の電動アクチュエータ１の外観形状および大まかな内部構造を示す説明図である。図１（ａ）に示すように、本実施例の電動アクチュエータ１の外観形状は、円筒形状の本体ケース１０の前面側から出力軸２が突出すると共に、本体ケース１０の側面から直方形状に突出した部分には、接続コネクタ３が収容された形状となっている。また、本体ケース１０は、前方ケース１１と後方ケース１２とに分解可能となっている。 A. Device configuration :
FIG. 1 is an explanatory diagram showing the external shape and rough internal structure of an electric actuator 1 according to an embodiment. As shown in FIG. 1(a), the external shape of the electric actuator 1 of this embodiment is such that the output shaft 2 protrudes from the front side of the cylindrical main body case 10, and the output shaft 2 protrudes from the side surface of the main body case 10 in the shape of a rectangular parallelepiped. The portion has a shape in which a connecting connector 3 is accommodated. Further, the main body case 10 can be disassembled into a front case 11 and a rear case 12.

図１（ｂ）には、本実施例の電動アクチュエータ１の内部構造を示すために、電動アクチュエータ１を分解した様子が示されている。図示されるように、前方ケース１１および後方ケース１２によって形成される本体ケース１０の内部には、モータ４０と、減速機構２０と、電気基板３０とが収容されている。 FIG. 1(b) shows an exploded view of the electric actuator 1 in order to show the internal structure of the electric actuator 1 of this embodiment. As shown in the figure, a motor 40, a speed reduction mechanism 20, and an electric board 30 are housed inside a main body case 10 formed by a front case 11 and a rear case 12.

モータ４０の前面側（図面上では手前側）の中心からは、円板形状の挿入部４０ａが突設され、挿入部４０ａの中心からは、モータ４０の回転軸４０ｂが突出している。更に、モータ４０の側面からは、電力の供給を受けるための接続端子４０ｃが突設されている。モータ４０は、挿入部４０ａを後述する減速機構２０の取付孔２２ｃ（図２参照）に挿入することによって減速機構２０に取り付けられる。こうしてモータ４０を減速機構２０に取り付けると、モータ４０の回転軸４０ｂが、後述する減速機構２０の内部に搭載された太陽歯車２７（図２参照）に接続された状態となる。 A disc-shaped insertion portion 40a projects from the center of the front side (the near side in the drawing) of the motor 40, and a rotating shaft 40b of the motor 40 projects from the center of the insertion portion 40a. Furthermore, a connection terminal 40c for receiving power supply is provided protruding from the side surface of the motor 40. The motor 40 is attached to the deceleration mechanism 20 by inserting the insertion portion 40a into an attachment hole 22c (see FIG. 2) of the deceleration mechanism 20, which will be described later. When the motor 40 is attached to the speed reduction mechanism 20 in this manner, the rotating shaft 40b of the motor 40 is connected to a sun gear 27 (see FIG. 2) mounted inside the speed reduction mechanism 20, which will be described later.

減速機構２０は、一端側が塞がれた円筒形状の回転部２１と、回転部２１と同軸で、他端側が塞がれた略円筒形状の固定部２２とを組み合わせた形状となっており、回転部２１の塞がれた側の端面の中心位置からは出力軸２が突設されている。また、固定部２２の側面には、係合部２２ａ、２２ｂが形成されており、更に、固定部２２の側面からは、縦壁部２３が下方に向けて突設されると共に、横壁部２４が側方に向けて突設されている。尚、本実施例では、図示されるように、縦壁部２３の基端部分と横壁部２４の基端部分とが繋がって一体形状となっており、全体で断面が逆Ｌ字形状の部材を形成している。尚、本実施例の縦壁部２３は、本発明における「当接部」に対応する。 The speed reduction mechanism 20 has a shape that combines a cylindrical rotating part 21 with one end closed, and a substantially cylindrical fixed part 22 coaxial with the rotating part 21 and closed with the other end. The output shaft 2 is provided to protrude from the center of the closed end face of the rotating portion 21 . Further, engaging portions 22a and 22b are formed on the side surface of the fixing portion 22, and furthermore, a vertical wall portion 23 is provided to protrude downward from the side surface of the fixing portion 22, and a horizontal wall portion 24 is provided on the side surface of the fixing portion 22. protrudes toward the side. In this embodiment, as illustrated, the base end portion of the vertical wall portion 23 and the base end portion of the horizontal wall portion 24 are connected to form an integral shape, and the entire cross section is an inverted L-shape. is formed. Note that the vertical wall portion 23 in this embodiment corresponds to the "contact portion" in the present invention.

また、後述するように、減速機構２０の内部には遊星歯車機構が搭載されており、モータ４０の回転軸４０ｂは、遊星歯車機構の太陽歯車２７（図２参照）に接続されている。そして、モータ４０を回転させると、固定部２２は固定されたままで回転部２１が回転し、その結果、モータ４０の回転速度が減速された速度で出力軸２が回転するようになっている。この出力軸２の回転位置を検出可能とするために、回転部２１には永久磁石３２を取り付けるための磁石ホルダ２１ａが形成されている。尚、本実施例の永久磁石３２は、本発明における「磁石」に対応する。 Further, as will be described later, a planetary gear mechanism is mounted inside the speed reduction mechanism 20, and the rotating shaft 40b of the motor 40 is connected to a sun gear 27 (see FIG. 2) of the planetary gear mechanism. When the motor 40 is rotated, the rotating part 21 rotates while the fixed part 22 remains fixed, and as a result, the output shaft 2 rotates at a speed at which the rotational speed of the motor 40 is reduced. In order to enable detection of the rotational position of the output shaft 2, a magnet holder 21a for attaching a permanent magnet 32 is formed in the rotating portion 21. Note that the permanent magnet 32 in this embodiment corresponds to the "magnet" in the present invention.

電気基板３０は固定部２２の側面に取り付けられている。電気基板３０には、モータ４０の接続端子４０ｃが挿入される接続孔３０ａが形成されており、更に、外部からの電線が接続される接続コネクタ３が搭載されている。接続コネクタ３の内部には電力端子３ａが立設されており、電力端子３ａは電気基板３０上に形成された図示しない配線パターンを介して接続孔３０ａに接続されている。このため、接続コネクタ３内の電力端子３ａに電力を供給するとモータ４０が回転して、回転部２１および出力軸２が回転する。 The electric board 30 is attached to the side surface of the fixed part 22. A connection hole 30a into which a connection terminal 40c of a motor 40 is inserted is formed in the electric board 30, and a connection connector 3 to which an electric wire from the outside is connected is mounted. A power terminal 3a is provided upright inside the connector 3, and the power terminal 3a is connected to the connection hole 30a via a wiring pattern (not shown) formed on the electric board 30. Therefore, when power is supplied to the power terminal 3a in the connector 3, the motor 40 rotates, and the rotating part 21 and the output shaft 2 rotate.

また、電気基板３０には、回転部２１が回転すると、回転部２１の磁石ホルダ２１ａに取り付けた永久磁石３２が横切ることとなる位置に、磁気検知素子３１が搭載されている。本実施例の磁気検知素子３１には、非接触で磁気を検出するホール素子が使用されている。尚、本実施例の磁気検知素子３１は、本発明における「回転位置センサ」に対応する。また、接続コネクタ３の内部には信号出力端子３ｂも立設されており、信号出力端子３ｂと磁気検知素子３１とは、電気基板３０上に形成された図示しない配線パターンを介して接続されている。このため、磁気検知素子３１が永久磁石３２の通過を検出すると、磁気検知素子３１からの信号が、接続コネクタ３の信号出力端子３ｂから外部に出力されるようになっている。 Further, a magnetic sensing element 31 is mounted on the electric board 30 at a position where a permanent magnet 32 attached to the magnet holder 21a of the rotating section 21 crosses the rotating section 21 when the rotating section 21 rotates. The magnetic sensing element 31 of this embodiment uses a Hall element that detects magnetism without contact. Note that the magnetic sensing element 31 of this embodiment corresponds to the "rotational position sensor" in the present invention. Further, a signal output terminal 3b is also provided upright inside the connection connector 3, and the signal output terminal 3b and the magnetic detection element 31 are connected via a wiring pattern (not shown) formed on the electric board 30. There is. Therefore, when the magnetic sensing element 31 detects the passage of the permanent magnet 32, a signal from the magnetic sensing element 31 is outputted to the outside from the signal output terminal 3b of the connection connector 3.

電気基板３０を減速機構２０の固定部２２に取り付ける際には、モータ４０を減速機構２０に予め取り付けておく。そして、固定部２２に対して下方から電気基板３０を近づけて行く。この時、電気基板３０の接続コネクタ３の側面を、固定部２２の側面から側方に突設された横壁部２４の側端面２４ａに沿わせるようにして、電気基板３０の上面を、固定部２２の側面から下方に突設された縦壁部２３の下端面２３ａに当接させ、且つ、モータ４０の接続端子４０ｃを、電気基板３０の接続孔３０ａに挿入させることによって、電気基板３０を位置決めする。すなわち、図面上で上下方向への位置決めは、縦壁部２３の下端面２３ａに電気基板３０を接触させることによって行い、図面上で左右方向への位置決めは、横壁部２４の側端面２４ａに接続コネクタ３の側面を接触させることによって行うことができる。更に、図面上で前後方向への位置決めは、モータ４０の接続端子４０ｃを電気基板３０の接続孔３０ａに挿入させることによって行うことができる。 When attaching the electric board 30 to the fixed part 22 of the deceleration mechanism 20, the motor 40 is attached to the deceleration mechanism 20 in advance. Then, the electric board 30 is brought closer to the fixed part 22 from below. At this time, the upper surface of the electrical board 30 is placed on the fixing part by aligning the side surface of the connector 3 of the electrical board 30 with the side end surface 24a of the horizontal wall part 24 that protrudes laterally from the side surface of the fixing part 22. The electric board 30 is brought into contact with the lower end surface 23a of the vertical wall part 23 protruding downward from the side surface of the electric board 22, and the connection terminal 40c of the motor 40 is inserted into the connection hole 30a of the electric board 30. Position. That is, positioning in the vertical direction in the drawing is performed by contacting the electric board 30 with the lower end surface 23a of the vertical wall portion 23, and positioning in the left and right direction in the drawing is performed by connecting it to the side end surface 24a of the horizontal wall portion 24. This can be done by bringing the sides of the connector 3 into contact. Further, positioning in the front-back direction in the drawing can be performed by inserting the connection terminal 40c of the motor 40 into the connection hole 30a of the electric board 30.

このように、固定部２２に突設された縦壁部２３および横壁部２４を利用すれば、少なくとも２方向には電気基板３０を位置決めすることができるので、電気基板３０を簡単に取り付けることができる。加えて、本実施例では、電気基板３０の接続孔３０ａにモータ４０の接続端子４０ｃを挿入することによって、前後方向にも位置決めすることができるので、より一層簡単に電気基板３０を取り付けることができる。尚、縦壁部２３および横壁部２４は、電気基板３０を位置決めする機能に加えて、接続コネクタ３に外部の配線を接続するために相手側コネクタを接続したり、接続されている相手側コネクタを取り外したりする際に、電気基板３０が損傷することを防止する機能も有している。この点については、後ほど詳しく説明する。 In this way, by using the vertical wall part 23 and the horizontal wall part 24 protruding from the fixing part 22, the electric board 30 can be positioned in at least two directions, so the electric board 30 can be easily attached. can. In addition, in this embodiment, by inserting the connection terminal 40c of the motor 40 into the connection hole 30a of the electric board 30, it is possible to position the motor 40 in the front-back direction as well, so the electric board 30 can be attached even more easily. can. In addition to the function of positioning the electric board 30, the vertical wall part 23 and the horizontal wall part 24 also have the function of connecting a mating connector to connect external wiring to the connecting connector 3, or connecting a mating connector that is connected. It also has the function of preventing damage to the electrical board 30 when removing it. This point will be explained in detail later.

前方ケース１１には、中央に出力軸２の挿通孔１１ａが形成されると共に、側面には係合爪１１ｂが突設されている。そして、前方ケース１１は、回転部２１から突出した出力軸２を挿通孔１１ａに挿通させて、係合爪１１ｂを固定部２２の係合部２２ａに係合させることによって、固定部２２に組み付けられる。 In the front case 11, an insertion hole 11a for the output shaft 2 is formed in the center, and an engaging claw 11b is provided protruding from the side surface. The front case 11 is assembled to the fixed part 22 by inserting the output shaft 2 protruding from the rotating part 21 into the insertion hole 11a and engaging the engaging claw 11b with the engaging part 22a of the fixed part 22. It will be done.

また、後方ケース１２の側面にも係合爪１２ａが突設されている。そして、後方ケース１２は、係合爪１２ａを固定部２２の係合部２２ｂに係合させることによって、固定部２２に組み付けられる。 Furthermore, an engaging pawl 12a is provided on the side surface of the rear case 12 in a protruding manner. Then, the rear case 12 is assembled to the fixed part 22 by engaging the engaging claw 12a with the engaging part 22b of the fixed part 22.

図２は、本実施例の電動アクチュエータ１に搭載された減速機構２０の内部構造を示す分解組立図である。図示されるように、本実施例の減速機構２０は、図面上で手前側の端部が塞がれて出力軸２が突設された円筒形状の回転部２１と、円環形状の遊星キャリア２５と、複数個（本実施例では３個）の遊星歯車２６と、複数の遊星歯車２６と噛み合う太陽歯車２７と、円環形状の保持板２８と、図面上で奥側の端部が塞がれた略円筒形状の固定部２２とを備えている。図示されるように、固定部２２の内周面には内歯車が形成されている。尚、回転部２１の内周面にも内歯車が形成されているので、以下では、固定部２２に形成されている内歯車を固定側内歯車２２ｇと称し、回転部２１の内歯車を回転側内歯車２１ｇと称して区別することにする。 FIG. 2 is an exploded view showing the internal structure of the speed reduction mechanism 20 mounted on the electric actuator 1 of this embodiment. As shown in the figure, the speed reduction mechanism 20 of this embodiment includes a cylindrical rotating part 21 whose front end in the drawing is closed and an output shaft 2 protrudingly provided, and a ring-shaped planetary carrier. 25, a plurality of (three in this embodiment) planetary gears 26, a sun gear 27 that meshes with the plurality of planetary gears 26, an annular retaining plate 28, and the rear end in the drawing is closed. The fixing portion 22 has a detachable, substantially cylindrical shape. As shown in the figure, an internal gear is formed on the inner peripheral surface of the fixing part 22. Note that an internal gear is also formed on the inner peripheral surface of the rotating part 21, so hereinafter, the internal gear formed in the fixed part 22 will be referred to as a fixed internal gear 22g, and the internal gear of the rotating part 21 will be referred to as a rotating internal gear. We will distinguish it by calling it the side internal gear 21g.

また、固定部２２の端面には、固定側内歯車２２ｇの中心軸上に取付孔２２ｃが形成されており、モータ４０を減速機構２０に取り付ける際には、この取付孔２２ｃにモータ４０の挿入部４０ａを挿入すると、モータ４０の回転軸４０ｂの先端が太陽歯車２７の回転軸上に貫通する嵌合孔２７ｃに圧入されて、モータ４０の回転軸４０ｂに太陽歯車２７が固定されるようになっている。 Further, a mounting hole 22c is formed on the end surface of the fixed part 22 on the central axis of the fixed internal gear 22g, and when the motor 40 is attached to the reduction mechanism 20, the motor 40 is inserted into the mounting hole 22c. When the part 40a is inserted, the tip of the rotating shaft 40b of the motor 40 is press-fitted into the fitting hole 27c passing through the rotating shaft of the sun gear 27, so that the sun gear 27 is fixed to the rotating shaft 40b of the motor 40. It has become.

遊星キャリア２５の片面からは、遊星歯車２６と同数（本実施例では３つ）の支持軸２５ａが突設されている。これらの支持軸２５ａは、遊星歯車２６の回転軸上を貫通する中心孔２６ｃに挿入することによって、遊星歯車２６を軸支するようになっている。また、支持軸２５ａの長さは遊星歯車２６の厚さよりも長くなっており、支持軸２５ａを遊星歯車２６の中心孔２６ｃに挿入すると、支持軸２５ａの先端が中心孔２６ｃから突出するようになっている。そして、中心孔２６ｃから突出した支持軸２５ａの先端に保持板２８を取り付けると、複数の遊星歯車２６が、遊星キャリア２５と保持板２８との間で挟持された状態となる。尚、以下では、遊星キャリア２５と、複数の遊星歯車２６と、保持板２８とが互いに組付けられて一体となったものを、「遊星歯車セット２９」と称するものとする。遊星歯車セット２９の遊星歯車２６は支持軸２５ａに軸支されており、自由に回転することができる。もっとも、遊星歯車セット２９の複数の遊星歯車２６は、太陽歯車２７と噛み合わされるので、太陽歯車２７を回転させると複数の遊星歯車２６が一斉に回転することになる。 The same number of support shafts 25a as the planet gears 26 (three in this embodiment) are protruded from one side of the planetary carrier 25. These support shafts 25a are adapted to pivotally support the planetary gear 26 by being inserted into a center hole 26c passing through the rotation axis of the planetary gear 26. Further, the length of the support shaft 25a is longer than the thickness of the planetary gear 26, so that when the support shaft 25a is inserted into the center hole 26c of the planetary gear 26, the tip of the support shaft 25a protrudes from the center hole 26c. It has become. When the holding plate 28 is attached to the tip of the support shaft 25a protruding from the center hole 26c, the plurality of planetary gears 26 are held between the planetary carrier 25 and the holding plate 28. Note that, hereinafter, the planet carrier 25, the plurality of planet gears 26, and the holding plate 28 that are assembled to each other and are integrated will be referred to as a "planet gear set 29." The planetary gears 26 of the planetary gear set 29 are supported by the support shaft 25a and can rotate freely. However, since the plurality of planetary gears 26 of the planetary gear set 29 are meshed with the sun gear 27, when the sun gear 27 is rotated, the plurality of planetary gears 26 rotate at the same time.

また、円環形状の遊星キャリア２５の外径寸法は、遊星歯車セット２９に組み立てた状態で、遊星歯車２６の歯底円が遊星キャリア２５の外形に内接する位置となるか、若しくは遊星歯車２６の歯底円の一部が、遊星キャリア２５の外形よりも外側に出るような寸法に設定されている。円環形状の保持板２８の外径寸法についても同様に、遊星歯車セット２９の状態で、遊星歯車２６の歯底円が、保持板２８の外形に内接する位置となるか、若しくは遊星歯車２６の歯底円の一部が、保持板２８の外形よりも外側に出るような寸法に設定されている。このため、遊星歯車セット２９の状態では、円環形状の遊星キャリア２５および保持板２８の外周から、複数の遊星歯車２６の歯が突出した状態となっている。そして、前述した固定部２２の固定側内歯車２２ｇの内径は、遊星歯車セット２９の複数個所から外側に突出した遊星歯車２６の歯と、ちょうど噛み合う寸法に設定されている。従って、遊星歯車セット２９を固定部２２の固定側内歯車２２ｇ内に組み込むことで、プラネタリ型の遊星歯車機構を構成することになる。プラネタリ型の遊星歯車機構の動作については後述する。尚、固定側内歯車２２ｇの厚さは、遊星歯車２６の厚さよりも小さな寸法に設定されている。このため、固定部２２の固定側内歯車２２ｇ内に遊星歯車セット２９を組み込んでも、遊星歯車２６の厚さの半分程度は、固定側内歯車２２ｇから突出した状態となる。 Further, the outer diameter of the annular planetary carrier 25 is such that when assembled into the planetary gear set 29, the bottom circle of the planetary gear 26 is inscribed in the outer shape of the planetary carrier 25, or the planetary gear 26 The dimensions are set such that a part of the tooth root circle protrudes outside the outer shape of the planetary carrier 25. Similarly, regarding the outer diameter of the annular retaining plate 28, in the state of the planetary gear set 29, the bottom circle of the planetary gear 26 is inscribed in the outer shape of the retaining plate 28, or the planetary gear 26 The dimensions are set such that a part of the tooth root circle protrudes outside the outer shape of the retaining plate 28. Therefore, in the state of the planetary gear set 29, the teeth of the plurality of planetary gears 26 protrude from the outer periphery of the annular planetary carrier 25 and retaining plate 28. The inner diameter of the stationary internal gear 22g of the stationary part 22 is set to a size that just meshes with the teeth of the planetary gear 26 protruding outward from a plurality of locations of the planetary gear set 29. Therefore, by incorporating the planetary gear set 29 into the fixed internal gear 22g of the fixed portion 22, a planetary type planetary gear mechanism is constructed. The operation of the planetary type planetary gear mechanism will be described later. Note that the thickness of the stationary internal gear 22g is set to be smaller than the thickness of the planetary gear 26. Therefore, even if the planetary gear set 29 is incorporated into the fixed internal gear 22g of the fixed part 22, about half of the thickness of the planetary gear 26 remains protruding from the fixed internal gear 22g.

また、図２に示したように、本実施例の減速機構２０は、出力軸２が突設された回転部２１も備えている。前述したように回転部２１は、図面上で手前側の端部が閉塞された円筒形状となっており、固定部２２の外周に形成された円筒形状の嵌合部２２ｄに外嵌めすることによって、回転可能な状態で固定部２２に組付けることができる。また、回転部２１の内周面にも回転側内歯車２１ｇが形成されている。この回転側内歯車２１ｇは、前述した固定側内歯車２２ｇに比べて、歯数が１枚～３枚程度、多くなっているが、回転側内歯車２１ｇの内径は固定側内歯車２２ｇと同じに設定されている。そして、遊星歯車セット２９を固定部２２の固定側内歯車２２ｇ内に組み込んだ状態でも、遊星歯車セット２９の遊星歯車２６は、厚さの半分程度が固定側内歯車２２ｇから突出した状態となっている。このため、固定部２２の嵌合部２２ｄに回転部２１を組み付けると、回転部２１の内部の回転側内歯車２１ｇが、遊星歯車セット２９から外側に突出した遊星歯車２６の歯と、ちょうど噛み合った状態となる。本実施例の減速機構２０は、このようにして組み立てられている。 Further, as shown in FIG. 2, the speed reduction mechanism 20 of this embodiment also includes a rotating portion 21 from which the output shaft 2 is protruded. As mentioned above, the rotating part 21 has a cylindrical shape with the front end closed in the drawing, and is fitted into the cylindrical fitting part 22d formed on the outer periphery of the fixed part 22. , it can be assembled to the fixed part 22 in a rotatable state. Further, a rotation-side internal gear 21g is also formed on the inner circumferential surface of the rotation portion 21. The rotating internal gear 21g has about 1 to 3 more teeth than the stationary internal gear 22g described above, but the inner diameter of the rotating internal gear 21g is the same as the stationary internal gear 22g. is set to . Even when the planetary gear set 29 is assembled into the fixed internal gear 22g of the fixed part 22, about half of the thickness of the planetary gear 26 of the planetary gear set 29 protrudes from the fixed internal gear 22g. ing. Therefore, when the rotating part 21 is assembled to the fitting part 22d of the fixed part 22, the rotating internal gear 21g inside the rotating part 21 just meshes with the teeth of the planetary gear 26 protruding outward from the planetary gear set 29. The state will be as follows. The speed reduction mechanism 20 of this embodiment is assembled in this manner.

本実施例の減速機構２０は、次のようにして動作する。先ず、固定部２２の固定側内歯車２２ｇと、固定側内歯車２２ｇ内に組付けられた遊星歯車セット２９とは、周知のプラネタリ型の遊星歯車機構として動作する。すなわち、モータ４０を回転させると、太陽歯車２７が回転し、太陽歯車２７の回転によって複数の遊星歯車２６も回転する。ここで、複数の遊星歯車２６は固定側内歯車２２ｇにも嵌合しているので、遊星歯車２６は固定側内歯車２２ｇを回転させようとするが、固定側内歯車２２ｇは固定部２２に形成されているので回転しない。このため、固定側内歯車２２ｇから受ける反力で遊星歯車２６が移動することになり、その結果、遊星歯車２６は、太陽歯車２７によって自転させられながら、太陽歯車２７の周りを公転させられることになる。プラネタリ型の遊星歯車機構は、遊星キャリア２５に出力軸を取り付けておくことによって、遊星歯車２６の公転（従って、遊星キャリア２５の回転）を出力として取り出す機構である。 The speed reduction mechanism 20 of this embodiment operates as follows. First, the fixed internal gear 22g of the fixed part 22 and the planetary gear set 29 assembled into the fixed internal gear 22g operate as a well-known planetary type planetary gear mechanism. That is, when the motor 40 is rotated, the sun gear 27 rotates, and the rotation of the sun gear 27 also rotates the plurality of planetary gears 26. Here, since the plurality of planetary gears 26 are also fitted to the stationary internal gear 22g, the planetary gears 26 try to rotate the stationary internal gear 22g, but the stationary internal gear 22g is connected to the stationary part 22. Because it is formed, it does not rotate. Therefore, the planetary gear 26 is moved by the reaction force received from the fixed internal gear 22g, and as a result, the planetary gear 26 is caused to revolve around the sun gear 27 while being rotated by the sun gear 27. become. The planetary type planetary gear mechanism is a mechanism in which an output shaft is attached to the planetary carrier 25, and the revolution of the planetary gear 26 (therefore, the rotation of the planetary carrier 25) is extracted as an output.

これに対して、本実施例の減速機構２０は、プラネタリ型の遊星歯車機構を内蔵しているものの、プラネタリ型の遊星歯車機構とは全く別の以下のようなメカニズムによって出力を取り出している。すなわち、本実施例の減速機構２０は、プラネタリ型の遊星歯車機構に対して、回転部２１が追加されており、回転部２１には回転側内歯車２１ｇが形成されると共に、回転側内歯車２１ｇは遊星歯車セット２９に噛み合わされている。このため、太陽歯車２７を回転させると、遊星歯車セット２９（遊星キャリア２５と、複数の遊星歯車２６と、保持板２８）は、固定側内歯車２２ｇと回転側内歯車２１ｇとに噛み合いながら公転することになる。そして、回転側内歯車２１ｇは固定側内歯車２２ｇに対して、少しだけ歯数が多くなっているから、固定部２２に対して回転部２１がゆっくりと回転することになる。この点について、補足して説明する。 On the other hand, although the speed reduction mechanism 20 of the present embodiment has a built-in planetary type planetary gear mechanism, the output is taken out by the following mechanism which is completely different from the planetary type planetary gear mechanism. That is, the speed reduction mechanism 20 of this embodiment has a rotating part 21 added to the planetary type planetary gear mechanism, and the rotating part 21 has a rotating internal gear 21g formed therein, and a rotating internal gear 21g. 21g is meshed with a planetary gear set 29. Therefore, when the sun gear 27 is rotated, the planetary gear set 29 (the planetary carrier 25, the plurality of planetary gears 26, and the holding plate 28) revolves while meshing with the fixed internal gear 22g and the rotating internal gear 21g. I will do it. Since the rotating internal gear 21g has a slightly larger number of teeth than the fixed internal gear 22g, the rotating part 21 rotates slowly relative to the fixed part 22. A supplementary explanation will be given regarding this point.

仮に、回転側内歯車２１ｇの歯数が、固定側内歯車２２ｇの歯数と同じであったとする。この場合、遊星歯車セット２９は、回転側内歯車２１ｇおよび固定側内歯車２２ｇの何れにも全く同じように噛み合う状態となる。従って太陽歯車２７を回転させても、遊星歯車セット２９は回転側内歯車２１ｇおよび固定側内歯車２２ｇに噛み合いながら、太陽歯車２７の周りを回転するだけで、回転部２１が固定部２２に対して回転することは無い。 Assume that the number of teeth of the rotating internal gear 21g is the same as the number of teeth of the stationary internal gear 22g. In this case, the planetary gear set 29 meshes with both the rotating internal gear 21g and the stationary internal gear 22g in exactly the same way. Therefore, even when the sun gear 27 is rotated, the planetary gear set 29 only rotates around the sun gear 27 while meshing with the rotating internal gear 21g and the fixed internal gear 22g, and the rotating part 21 is rotated against the fixed part 22. It never rotates.

次に、回転側内歯車２１ｇの歯数が、固定側内歯車２２ｇの歯数に対して、例えば１枚だけ多い場合について考える。回転側内歯車２１ｇは歯数が多いので、隣接する歯同士の間隔が固定側内歯車２２ｇよりも小さくなるが、僅かに間隔が小さくなるだけなので、遊星歯車セット２９との噛み合いに支障が生じることはない。そして、太陽歯車２７を回転させて遊星歯車セット２９を一回転だけ、回転（遊星歯車２６については公転）させたとする。回転側内歯車２１ｇは固定側内歯車２２ｇよりも１枚だけ歯数が多いので、回転部２１は固定部２２に対して、歯一枚分だけ少なく回転している筈である。すなわち、遊星歯車セット２９を一回転させる度に、回転側内歯車２１ｇと固定側内歯車２２ｇとの歯数の差の分だけ、回転部２１が固定部２２に対して回転することになる。 Next, a case will be considered in which the number of teeth of the rotating internal gear 21g is greater by, for example, one tooth than the number of teeth of the stationary internal gear 22g. Since the rotating internal gear 21g has a large number of teeth, the spacing between adjacent teeth is smaller than that of the stationary internal gear 22g, but since the spacing is only slightly smaller, it poses a problem in meshing with the planetary gear set 29. Never. Assume that the sun gear 27 is rotated to cause the planetary gear set 29 to rotate by one rotation (the planetary gear 26 revolves). Since the rotating internal gear 21g has one more tooth than the fixed internal gear 22g, the rotating part 21 should rotate one tooth less than the fixed part 22. That is, each time the planetary gear set 29 rotates once, the rotating part 21 rotates with respect to the fixed part 22 by the difference in the number of teeth between the rotating internal gear 21g and the fixed internal gear 22g.

以上の説明から明らかなように、本実施例の減速機構２０は、一般的なプラネタリ型の遊星歯車機構と比べて、減速比を大幅に増加させることができる。すなわち、一般的なプラネタリ型の遊星歯車機構は、遊星歯車セット２９の回転を出力として取り出すものであるのに対して、本実施例の減速機構２０は、回転部２１の回転を出力として取り出している。そして、回転部２１は、遊星歯車セット２９の一回転に対して、回転側内歯車２１ｇと固定側内歯車２２ｇとの歯数の差の分だけ回転するに過ぎない。このような理由から、本実施例の減速機構２０では、一般的なプラネタリ型の遊星歯車機構に比べて減速比を大幅に増加させることが可能となる。そして、本実施例の電動アクチュエータ１は、このような減速機構２０を搭載することによって、大幅に小型化することが可能になると共に、電動アクチュエータ１に対してコネクタを組み付ける際の作業性も大幅に改善することが可能となっている。以下では、この点について説明する。 As is clear from the above description, the speed reduction mechanism 20 of this embodiment can significantly increase the speed reduction ratio compared to a general planetary type planetary gear mechanism. That is, while a general planetary type planetary gear mechanism extracts the rotation of the planetary gear set 29 as an output, the reduction mechanism 20 of this embodiment extracts the rotation of the rotating part 21 as an output. There is. The rotating part 21 rotates only by the difference in the number of teeth between the rotating internal gear 21g and the stationary internal gear 22g for one rotation of the planetary gear set 29. For these reasons, the speed reduction mechanism 20 of this embodiment can significantly increase the speed reduction ratio compared to a general planetary type planetary gear mechanism. By installing such a reduction mechanism 20, the electric actuator 1 of this embodiment can be significantly downsized, and the workability when assembling the connector to the electric actuator 1 is also greatly improved. It is now possible to improve. This point will be explained below.

図３は、本実施例の電動アクチュエータ１を横方向から見た状態で、減速機構２０と、電気基板３０と、モータ４０との位置関係を概念的に示した説明図である。減速機構２０は遊星歯車セット２９を収容できれば良いので、減速機構２０の厚さは十分に小さくすることが出来る。このため、モータ４０の大きさを含めても小型化することができるので、電動アクチュエータ１を小型化することが可能となる。 FIG. 3 is an explanatory diagram conceptually showing the positional relationship among the deceleration mechanism 20, the electric board 30, and the motor 40 when the electric actuator 1 of this embodiment is viewed from the side. Since the speed reduction mechanism 20 only needs to accommodate the planetary gear set 29, the thickness of the speed reduction mechanism 20 can be made sufficiently small. Therefore, even the size of the motor 40 can be reduced, so the electric actuator 1 can be reduced in size.

また、減速機構２０の固定部２２の側方には電気基板３０が取り付けられるが、この電気基板３０には、回転部２１の永久磁石３２と向かい合わせとなる位置に磁気検知素子３１を搭載する必要があり、更に、モータ４０から接続端子４０ｃが突出している位置には、接続端子４０ｃが挿通される接続孔３０ａ（図１（ｂ）参照）を形成する必要がある。ここで、本実施例では、磁気検知素子３１を搭載した電気基板３０と同じ基板に接続孔３０ａを形成しているが、こうしたことが可能なのは、減速機構２０の厚さを十分に小さくすることが出来るので、磁気検知素子３１を搭載する位置と、接続孔３０ａを形成する位置とを近づけることが可能なためである。そして、このように、同じ電気基板３０に磁気検知素子３１を搭載すると共に、モータ４０の接続端子４０ｃを挿通させる接続孔３０ａを形成することができるので、電力端子３ａと信号出力端子３ｂとを１つの接続コネクタ３内にまとめることができる。その結果、接続コネクタ３に外部コネクタを１回接続するだけで、モータ４０に電力を供給するための配線と、磁気検知素子３１からの出力信号を取り出すための配線とを同時に完了させることが可能となる。 Further, an electric board 30 is attached to the side of the fixed part 22 of the deceleration mechanism 20, and a magnetic detection element 31 is mounted on this electric board 30 at a position facing the permanent magnet 32 of the rotating part 21. Furthermore, it is necessary to form a connection hole 30a (see FIG. 1(b)) into which the connection terminal 40c is inserted, at a position where the connection terminal 40c protrudes from the motor 40. Here, in this embodiment, the connection hole 30a is formed on the same board as the electric board 30 on which the magnetic sensing element 31 is mounted, but this is possible by making the thickness of the deceleration mechanism 20 sufficiently small. This is because it is possible to bring the position where the magnetic sensing element 31 is mounted and the position where the connection hole 30a is formed close to each other. In this way, it is possible to mount the magnetic sensing element 31 on the same electric board 30 and form the connection hole 30a through which the connection terminal 40c of the motor 40 is inserted, so that the power terminal 3a and the signal output terminal 3b can be connected to each other. They can be combined into one connector 3. As a result, by simply connecting the external connector to the connector 3 once, it is possible to simultaneously complete the wiring for supplying power to the motor 40 and the wiring for extracting the output signal from the magnetic sensing element 31. becomes.

また、減速機構２０の固定部２２から立設された縦壁部２３および横壁部２４は、電気基板３０を組み付ける際に位置決めする機能に加えて、接続コネクタ３から外部コネクタを取り外す際に、電気基板３０に過大な力が加わって損傷する事態を回避する機能を有している。以下、この点について説明する。 Further, the vertical wall portion 23 and the horizontal wall portion 24 erected from the fixed portion 22 of the deceleration mechanism 20 have the function of positioning the electric board 30 when assembling it, and also serve as an electric It has a function of avoiding damage caused by excessive force being applied to the substrate 30. This point will be explained below.

図４（ａ）は、出力軸２に直交する平面で電動アクチュエータ１の断面を取った時の断面図である。尚、図示が煩雑となることを避ける目的で、前方ケース１１や後方ケース１２の一部については図示が省略されている。図４（ａ）中には、接続コネクタ３に取り付けられた外部コネクタや、外部コネクタに接続された電線が、破線を用いて表示されている。また、図４（ｂ）には、参考として、縦壁部２３および横壁部２４が設けられていない場合が示されている。説明の都合上、縦壁部２３および横壁部２４が設けられていない場合について説明する。 FIG. 4A is a cross-sectional view of the electric actuator 1 taken along a plane perpendicular to the output shaft 2. FIG. In addition, for the purpose of avoiding complication of illustration, illustration of a part of the front case 11 and the rear case 12 is omitted. In FIG. 4A, the external connector attached to the connection connector 3 and the electric wires connected to the external connector are shown using broken lines. Furthermore, for reference, FIG. 4(b) shows a case where the vertical wall portion 23 and the horizontal wall portion 24 are not provided. For convenience of explanation, a case will be described in which the vertical wall portion 23 and the horizontal wall portion 24 are not provided.

図４（ｂ）に示すように、接続コネクタ３から外部コネクタを取り外そうとした場合、接続コネクタ３には上方に持ち上げられるような力が作用する。図４（ｂ）中に斜線を付した矢印は、接続コネクタ３が受ける力を表している。その結果、電気基板３０も、接続コネクタ３が搭載されている部分が持ち上げられて撓むように変形し、それと共に、電気基板３０上の接続コネクタ３が傾くようになる。図４（ｂ）中には、変形した電気基板３０、および傾いた接続コネクタ３が一点鎖線で示されている。また、接続コネクタ３の部分が持ち上げられる結果、電気基板３０には、固定部２２に取り付けられた部分（図中のＡ点）に大きな曲げモーメントが掛かり、電気基板３０が損傷する虞が生じる。 As shown in FIG. 4(b), when an attempt is made to remove the external connector from the connector 3, a force that lifts the connector 3 upward is applied. The hatched arrow in FIG. 4(b) represents the force that the connection connector 3 receives. As a result, the electric board 30 is also deformed such that the portion on which the connection connector 3 is mounted is lifted and bent, and at the same time, the connection connector 3 on the electric board 30 becomes tilted. In FIG. 4(b), the deformed electric board 30 and the inclined connection connector 3 are shown by dashed lines. Furthermore, as a result of the connector 3 being lifted up, a large bending moment is applied to the portion of the electrical board 30 attached to the fixing portion 22 (point A in the figure), which may cause damage to the electrical board 30.

これに対して、図４（ａ）に示すように、本実施例の電動アクチュエータ１には、固定部２２に縦壁部２３および横壁部２４が設けられている。このため、接続コネクタ３から外部コネクタを取り外そうとした時に、縦壁部２３の下端面２３ａが電気基板３０を支えることによって電気基板３０の撓みを抑え、横壁部２４の側端面２４ａが接続コネクタ３の側面を支えることによって接続コネクタ３の傾きを抑えることができる。このため、電気基板３０が固定部２２に取り付けられた部分（図中のＡ点）に大きな曲げモーメントが掛かることがない。また、電気基板３０は縦壁部２３の下端面２３ａで抑えられているが、この位置は接続コネクタ３からの距離が小さいので、この位置に掛かる曲げモーメントは小さな値となり、電気基板３０を損傷させる虞は生じない。 On the other hand, as shown in FIG. 4(a), in the electric actuator 1 of this embodiment, the fixed portion 22 is provided with a vertical wall portion 23 and a horizontal wall portion 24. Therefore, when attempting to remove the external connector from the connecting connector 3, the lower end surface 23a of the vertical wall section 23 supports the electrical board 30 to suppress the bending of the electrical board 30, and the side end surface 24a of the horizontal wall section 24 connects the external connector. By supporting the side surface of the connector 3, the inclination of the connecting connector 3 can be suppressed. Therefore, a large bending moment is not applied to the portion where the electric board 30 is attached to the fixing portion 22 (point A in the figure). Furthermore, the electrical board 30 is held down by the lower end surface 23a of the vertical wall portion 23, but since this position is located at a small distance from the connector 3, the bending moment applied to this position is small and may damage the electrical board 30. There is no risk of this happening.

尚、電気基板３０には配線パターンが形成されており、配線パターンの部分を押さえると、防錆用の塗膜が剥がれるなどして配線パターンがダメージを受ける可能性がある。そこで、配線パターンの部分では、図５に示すように、縦壁部２３の下端面２３ａを僅かに凹んだ凹部２３ｂを形成しておいても良い。そして、凹部２３ｂの部分で配線パターンを跨ぐようにしても良い。こうすれば、配線パターンがダメージを受ける虞も解消することが可能となる。 Note that a wiring pattern is formed on the electrical board 30, and if the wiring pattern is pressed down, the wiring pattern may be damaged by peeling off the anti-rust coating. Therefore, in the wiring pattern portion, as shown in FIG. 5, a slightly depressed recess 23b may be formed in the lower end surface 23a of the vertical wall portion 23. Then, the wiring pattern may be straddled at the recessed portion 23b. In this way, it is possible to eliminate the possibility that the wiring pattern will be damaged.

以上、本実施例の電動アクチュエータ１について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。 Although the electric actuator 1 of the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the gist thereof.

１…電動アクチュエータ、２…出力軸、３…接続コネクタ、
３ａ…電力端子、３ｂ…信号出力端子、１０…本体ケース、
１１…前方ケース、１１ａ…挿通孔、１１ｂ…係合爪、
１２…後方ケース、１２ａ…係合爪、２０…減速機構、
２１…回転部、２１ａ…磁石ホルダ、２１ｇ…回転側内歯車、
２２…固定部、２２ａ、２２ｂ…係合部、２２ｃ…取付孔、
２２ｄ…嵌合部、２２ｇ…固定側内歯車、２３…縦壁部、
２３ａ…下端面、２３ｂ…凹部、２４…横壁部、
２４ａ…側端面、２５…遊星キャリア、２５ａ…支持軸、
２６…遊星歯車、２６ｃ…中心孔、２７…太陽歯車、
２７ｃ…嵌合孔、２８…保持板、２９…遊星歯車セット、
３０…電気基板、３０ａ…接続孔、３１…磁気検知素子、
３２…永久磁石、４０…モータ、４０ａ…挿入部、
４０ｂ…回転軸、４０ｃ…接続端子。 1...Electric actuator, 2...Output shaft, 3...Connection connector,
3a...Power terminal, 3b...Signal output terminal, 10...Main body case,
11...front case, 11a...insertion hole, 11b...engaging claw,
12... Rear case, 12a... Engaging claw, 20... Reduction mechanism,
21...Rotating part, 21a...Magnet holder, 21g...Rotating side internal gear,
22...fixing part, 22a, 22b...engaging part, 22c...attachment hole,
22d...Fitting part, 22g...Fixed side internal gear, 23...Vertical wall part,
23a...lower end surface, 23b...recessed part, 24...lateral wall part,
24a...Side end surface, 25...Planet carrier, 25a...Support shaft,
26... Planet gear, 26c... Center hole, 27... Sun gear,
27c... Fitting hole, 28... Holding plate, 29... Planetary gear set,
30... Electrical board, 30a... Connection hole, 31... Magnetic sensing element,
32...Permanent magnet, 40...Motor, 40a...Insertion part,
40b... Rotating shaft, 40c... Connection terminal.

Claims

In an electric actuator that drives a driven object by amplifying the rotational driving force output from a motor using a reduction mechanism,
The speed reduction mechanism is a planetary gear mechanism in which a sun gear is connected to the rotating shaft of the motor,
An electric board provided with a power terminal for supplying power to the motor includes a connection connector in which the power terminal is installed upright, and a rotation connector for detecting the rotational position of the output shaft of the planetary gear mechanism. Equipped with a position sensor,
A signal output terminal for outputting an output signal of the rotational position sensor is also provided inside the connection connector, and
A magnet is attached to the speed reduction mechanism at a location that rotates together with the output shaft of the planetary gear mechanism,
The electric board is provided on a side of the planetary gear mechanism,
The rotational position sensor is a magnetic detection element mounted on the electric board at a position in front of which the magnet passes as the output shaft rotates.
An electric actuator characterized by:

The electric actuator according to claim 1,
The planetary gear mechanism is
a sun gear that rotates with the rotation of the motor;
a stationary internal gear having a gear formed on an inner circumferential surface having a larger diameter than the sun gear, and which does not rotate even when the motor rotates;
a plurality of planetary gears that are provided around the sun gear in a state that is fitted to the sun gear and the stationary internal gear, and that revolve around the sun gear while rotating when the sun gear rotates;
a planetary carrier that pivotally supports the plurality of planetary gears so that when the planetary gears revolve, the planetary gear rotates coaxially with the rotation of the sun gear;
A rotating internal gear having a different number of teeth from that of the stationary internal gear is formed on an inner circumferential surface having the same diameter as the stationary internal gear, and is fitted with the plurality of planetary gears.
Equipped with
The output shaft of the planetary gear mechanism is erected on the rotation shaft of the rotation-side internal gear.
An electric actuator characterized by:

The electric actuator according to claim 1 or 2,
The electric board is attached to the speed reduction mechanism on the side on which the connection connector is mounted,
A contact portion extends from the speed reduction mechanism and contacts the electrical board at a predetermined position between the mounting position of the connection connector and the mounting position of the speed reduction mechanism.
An electric actuator characterized by: