JP7428931B2 - 点検装置、点検方法、およびプログラム - Google Patents

点検装置、点検方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、点検装置、点検方法、およびプログラムに関する。
従来、自律飛行型の無人航空機を用いて、通信用マンホールの内部を点検する点検方法が知られている（例えば、非特許文献１参照）。この点検方法は、無人航空機がマンホールの内部へ入孔し、無人航空機に搭載されたカメラにより、マンホールの点検項目の一つである躯体部における上床版の様子などを自動的に撮影する方法である。作業者は、撮影画像から上床版に発生しているひび割れなどを確認することができる。ところで、マンホールの内部には、地下水又は雨水が流入することによって、溜水が存在する場合がある。この場合、作業者は、マンホールの内部に無人航空機の飛行空間を確保するため、無人航空機をマンホールの内部へ入孔させる前に、マンホールの内部から溜水を排水する作業を行わなければならず、実際に点検作業を始めるまでに多くの時間を要していた。
そこで近年、マンホールの内部の点検に、溜水の水面に着水することが可能な無人航空機を用いることが提案されている（例えば、非特許文献２参照）。
内堀大輔、他４名、「ドローンによる通信用マンホールの自動点検技術の開発」、第19回建設ロボットシンポジウム論文集（USB）、O2-02，2019年10月 「PD4-AW-AQ」、株式会社プロドローン、[online]、[2020年3月9日検索]、インターネット<URL:https://www.prodrone.com/jp/products/pd4-aw-aq/>
しかしながら、マンホールの内部に溜水が存在するか否か、マンホールの内部に溜水が存在する場合、溜水の水深がどの程度であるか、などのマンホールの内部の状態は、マンホール毎に異なっている。このため、従来のように、無人航空機を全てのマンホールの内部へ入孔させて、溜水の水面に着水させようとすると、例えば、溜水の水深が浅い場合には、無人航空機とマンホールの上床版との距離が長くなり、無人航空機は、上床版を接写できず、微細なひび割れなどを撮影することが困難となる。また、例えば、マンホールの内部に溜水が存在しない場合には、無人航空機は、マンホールの下床版に着陸してしまい、マンホールの内部で移動しながら撮影することが困難となる。
すなわち、無人航空機をマンホールの内部へ入孔させる際、マンホールの内部の状態を自動的に把握し、例えば、満水の場合は入孔させずに地面に着陸させる、溜水の水深が深い場合は溜水の水面に着水させる、溜水の水深が浅い場合はマンホールの内部の空間を飛行させる、などのように、マンホールの内部の状態に合わせて、無人航空機の動作を適切に決定することが可能な点検装置が望まれている。
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、マンホールの内部の状態に合わせて、無人航空機の動作を適切に決定することが可能な点検装置、点検方法、およびプログラムを提供することにある。
一実施形態に係る点検装置は、無人航空機を用いて、マンホールの内部を点検する点検装置であって、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定するための第１閾値、前記無人航空機を前記内部に存在する溜水の水面に着水させることが可能であるか否かを判定するための前記第１閾値より大きい第２閾値、および、前記マンホールの上床版の天井面と前記水面又は前記マンホールの床面との距離を示す空間情報に基づいて、前記空間情報が前記第１閾値より小さい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが不可能であると判定し、前記空間情報が前記第１閾値以上前記第２閾値以下である場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが可能であると判定し、前記空間情報が前記第２閾値より大きい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが不可能であると判定し、前記無人航空機の動作を決定する第１決定部と、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが不可能であると判定された場合、前記第１閾値、前記第２閾値、および、前記空間情報に基づいて、前記空間情報と前記第２閾値との差以上、且つ、前記空間情報と前記第１閾値との差以下の範囲を満たすように、前記無人航空機が前記内部へ入孔した後における前記水面又は前記床面に対する前記無人航空機の飛行高度を決定する第２決定部と、を備える。
一実施形態に係る点検方法は、無人航空機を用いて、マンホールの内部を点検する点検方法であって、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定するための第１閾値、前記無人航空機を前記内部に存在する溜水の水面に着水させることが可能であるか否かを判定するための前記第１閾値より大きい第２閾値、および、前記マンホールの上床版の天井面と前記水面又は前記マンホールの床面との距離を示す空間情報に基づいて、前記空間情報が前記第１閾値より小さい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが不可能であると判定し、前記空間情報が前記第１閾値以上前記第２閾値以下である場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが可能であると判定し、前記空間情報が前記第２閾値より大きい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが不可能であると判定し、前記無人航空機の動作を決定するステップと、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが不可能であると判定された場合、前記第１閾値、前記第２閾値、および、前記空間情報に基づいて、前記空間情報と前記第２閾値との差以上、且つ、前記空間情報と前記第１閾値との差以下の範囲を満たすように、前記無人航空機が前記内部へ入孔した後における前記水面又は前記床面に対する前記無人航空機の飛行高度を決定するステップと、を含む。
一実施形態係るプログラムは、コンピュータを、点検装置として機能させることを特徴とする。
本開示によれば、マンホールの内部の状態に合わせて、無人航空機の動作を適切に決定することが可能な点検装置、点検方法、およびプログラムを提供することができる。
一実施形態に係る点検システムの構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る点検装置の構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る第１決定部の構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る第１決定部を説明するための図である。 一実施形態に係る第２決定部の構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る第２決定部を説明するための図である。 一実施形態に係る点検方法の一例を示すフローチャートである。
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明における「上」、「下」、「鉛直」とは、図面に描かれた座標軸表示のＺ軸に平行な方向を意味するものとし、「水平」とは、図面に描かれた座標軸表示のＸＹ平面に平行な方向を意味するものとする。
＜点検システムの構成＞
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る点検システムの構成について説明する。
点検システムは、マンホール２の内部を点検するシステムである。図１に示すように、点検システムは、点検装置１００と、無人航空機１と、を備える。点検装置１００と無人航空機１とは、有線または無線により通信可能に接続されている。
ここで、地下３０２に埋設されたマンホール２の構成について、簡単に説明する。
マンホール２は、例えば、規格品の通信用マンホールである。マンホール２は、首部２１０、躯体部２２０などを備える。首部２１０は、例えば、略円筒形状であり、躯体部２２０は、例えば、略直方体形状である。首部２１０および躯体部２２０は、鉄筋コンクリートで製造される。躯体部２２０は、上床版２２１と、下床版２２２と、側壁部２２３と、を備える。
マンホール２の内部は、躯体部２２０における上床版２２１の天井面Ｒ、躯体部２２０における側壁部２２３の壁面Ｊ、躯体部２２０における下床版２２２の床面Ｆなどで囲まれている。マンホール２の内部の空間Ｓは、躯体部２２０における上床版２２１の天井面Ｒ、躯体部２２０における側壁部２２３の壁面Ｊの一部、マンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗなどで囲まれている。マンホール２の埋設深さＬ１は、地面Ａと天井面Ｒとの距離を示している。マンホール２の内部の高さＬ２は、天井面Ｒと床面Ｆとの距離を示している。
無人航空機１は、例えば、自律飛行型の無人航空機である。無人航空機１は、第１測距計１０１、第２測距計１０２、カメラ１０３、飛行制御部１０４、その他、モータ、プロペラなど公知の構成要素を備える。無人航空機１は、その構成が特に限定されるものではない。
第１測距計１０１は、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔する前、すなわち、無人航空機１が地上３０１を飛行している際における地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈ（第１高度）を測定する。地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈは、地面Ａと無人航空機１との距離を示している。第１測距計１０１は、例えば、ＧＰＳセンサ、気圧センサ、ジャイロセンサ、超音波センサなどである。第１測距計１０１は、無人航空機１の機体において、例えば、鉛直方向の上部、鉛直方向の下部、水平方向の側部などに配置される。無人航空機１が第１測距計１０１を備えることで、無人航空機１は、地面Ａに対して、所定の高度ｈを維持したまま、マンホール孔Ｃの直上へ自律飛行することが可能となる（図１の白抜き矢印参照）。
第２測距計１０２は、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔する前、すなわち、無人航空機１がマンホール孔Ｃの直上を飛行している際における水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈ（第２高度）を測定する。水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈは、水面Ｗ又は床面Ｆと無人航空機１との距離を示している。例えば、第２測距計１０２は、マンホール２の内部に溜水３が存在する場合、水面Ｗに対する無人航空機１の高度Ｈを測定する。例えば、第２測距計１０２は、マンホール２の内部に溜水３が存在しない場合、床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈを測定する。第２測距計１０２は、例えば、超音波センサ、レーザセンサなどである。第２測距計１０２は、無人航空機１の機体において、例えば、鉛直方向の上部、鉛直方向の下部、水平方向の側部などに配置される。
カメラ１０３は、例えば、躯体部２２０における上床版２２１の天井面Ｒ、躯体部２２０における側壁部２２３の壁面Ｊ、マンホール孔Ｃなどを撮影する。カメラ１０３は、無人航空機１の機体において、例えば、鉛直方向の上部、鉛直方向の下部、水平方向の側部などに配置される。
飛行制御部１０４は、例えば、小型コンピュータである。飛行制御部１０４は、上述の各種センサを制御し、各種センサから取得したセンサ情報に基づいて、モータの駆動、プロペラの回転数および回転方向などを制御し、自律飛行する。また、飛行制御部１０４は、例えば、無人航空機１を地面Ａに着陸させるための制御信号、無人航空機１を水面Ｗに着水させるための制御信号、無人航空機１をマンホールの内部の空間Ｓで飛行させるための制御信号、無人航空機１の飛行高度を制御するための制御信号などに基づいて、無人航空機１の各部を制御する。
無人航空機１は、点検装置１００と通信する機能を有する。無人航空機１は、例えば、第１測距計１０１により測定された地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈを示す距離情報（第１距離情報）、第２測距計１０２により測定された水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈを示す距離情報（第２距離情報）、カメラ１０３により撮影された撮影画像の画像情報などを、点検装置１００へ送信する。また、無人航空機１は、例えば、無人航空機１を地面Ａに着陸させるための制御信号、無人航空機１を水面Ｗに着水させるための制御信号、無人航空機１をマンホールの内部の空間Ｓで飛行させるための制御信号、無人航空機１の飛行高度を制御するための制御信号などを、点検装置１００から受信する。
＜点検装置１００の構成＞
図２を参照して、本実施形態に係る点検装置１００の構成について説明する。
点検装置１００は、無人航空機１を用いて、マンホール２の内部を点検する装置である。図２に示すように、点検装置１００は、入力部１１０と、制御部１２０と、記憶部１３０と、出力部１４０と、通信部１５０と、を備える。
入力部１１０は、各種情報の入力を受け付ける。入力部１１０は、作業者による所定の操作が可能であればどのようなデバイスでもよく、例えば、マイク、タッチパネル、キーボード、マウスなどである。例えば、作業者が、入力部１１０を用いて所定の操作を行うことで、第１測距計１０１により測定された地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈを示す距離情報、第２測距計１０２により測定された水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈを示す距離情報、カメラ１０３により撮影された撮影画像の画像情報などが、制御部１２０に入力される。入力部１１０は、点検装置１００と一体化されていてもよいし、別々に設けられていてもよい。
制御部１２０は、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、汎用のプロセッサ又は特定の処理に特化したプロセッサによって構成されてもよい。詳細は後述するが、制御部１２０は、第１決定部１２１と、第２決定部１２２と、を備える。
記憶部１３０は、１つ以上のメモリを含み、例えば、半導体メモリ、磁気メモリ、光メモリなどを含んでよい。記憶部１３０に含まれる各メモリは、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してよい。各メモリは、必ずしも点検装置１００がその内部に備える必要はなく、点検装置１００の外部に備える構成としてもよい。
記憶部１３０は、点検装置１００の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１３０は、第１測距計１０１により測定された地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈを示す距離情報、第２測距計１０２により測定された水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈを示す距離情報、カメラ１０３により撮影された撮影画像の画像情報などを記憶する。例えば、記憶部１３０は、後述する点検情報、マンホール情報、空間情報などを記憶する。この他にも、記憶部１３０は、例えば、各種のプログラムやデータなどを記憶する。
出力部１４０は、各種情報を出力する。出力部１４０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro－Luminescence）ディスプレイ、スピーカーなどである。例えば、出力部１４０は、カメラ１０３により撮影された撮影画像の画像情報に基づいて、所定の画面を表示する。出力部１４０は、点検装置１００と一体化されていてもよいし、別々に設けられていてもよい。
通信部１５０は、無人航空機１と通信する機能を有する。通信部２５０は、例えば、第１測距計１０１により測定された地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈを示す距離情報、第２測距計１０２により測定された水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈを示す距離情報、カメラ１０３により撮影された撮影画像の画像情報などを、無人航空機１から受信する。また、通信部２５０は、例えば、無人航空機１を地面Ａに着陸させるための制御信号、無人航空機１を水面Ｗに着水させるための制御信号、無人航空機１をマンホールの内部の空間Ｓで飛行させるための制御信号、無人航空機１の飛行高度を制御するための制御信号などを、無人航空機１へ送信する。
＜第１決定部１２１の構成＞
図３および図４を参照して、本実施形態に係る第１決定部１２１の構成について説明する。
第１決定部１２１は、点検情報設定部１１と、マンホール情報取得部１２と、第１距離情報取得部１３と、第２距離情報取得部１４と、空間情報推定部１５と、動作決定部１６と、を備える。
点検情報設定部１１は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定するための閾値ａ（第１閾値）、および、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であるか否かを判定するための閾値ｂ（第２閾値）を示す点検情報を設定する。点検情報設定部１１は、設定した点検情報を、動作決定部１６へ出力する。
閾値ａは、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定する際に用いられる値であり、マンホール２の内部の空間Ｓ（例えば、天井面Ｒと水面Ｗとの距離）を示す空間情報の臨界値である。閾値ｂは、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であるか否かを判定する際に用いられる値であり、マンホール２の内部の空間Ｓ（例えば、天井面Ｒと水面Ｗとの距離）を示す空間情報の臨界値である。また、閾値ｂはマンホール２の天井面Ｒを撮影可能なカメラ１０３と天井面Ｒとの最大距離である。なお、閾値ｂは、閾値ａより大きくなるように設定される。
例えば、空間情報が閾値ａより小さい場合、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが不可能であると判定される。例えば、空間情報が閾値ａ以上閾値ｂ以下である場合、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であると判定される。また、例えば、空間情報が閾値ｂより大きい場合、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが不可能であると判定される。
閾値ａおよび閾値ｂは、その値が特に限定されるものではないが、変数であることが好ましい。点検情報設定部１１が、閾値ａおよび閾値ｂを適宜変更しながら設定することで、無人航空機１に搭載されるカメラ１０３の撮影範囲を、任意に制御することが可能となる。例えば、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させる場合、閾値ａが、より小さい値に設定されることで、無人航空機１とマンホール２の天井面Ｒとの距離を短くすることができる。これにより、無人航空機１は、天井面Ｒを接写することができるため、マンホールの点検項目の一つである躯体部２２０における上床版２２１に発生している微細なひび割れなどの劣化を、高精度に撮影することが可能となる。例えば、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させる場合、閾値ｂが、より大きい値に設定されることで、無人航空機１とマンホール２の天井面Ｒとの距離を長くすることができる。これにより、無人航空機１は、マンホール２の内部の全体の様子を、広範囲に撮影することが可能となる。
マンホール情報取得部１２は、マンホール２の埋設深さＬ１、マンホール２の内部の高さＬ２などを含むマンホール情報を、あらかじめ設定されているマンホール２の規格値に基づいて、取得する。あるいは、マンホール情報取得部１２は、マンホール２の埋設深さＬ１、マンホール２の内部の高さＬ２などを含むマンホール情報を、例えば、外部装置などから取得する。マンホール情報取得部１２は、取得したマンホール情報を、空間情報推定部１５へ出力する。
第１距離情報取得部１３は、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔する前、すなわち、無人航空機１が地上３０１を飛行している際における地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈを示す距離情報を、無人航空機１から取得する。地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈは、例えば、上述した無人航空機１に搭載される第１測距計１０１により測定される。第１距離情報取得部１３は、取得した距離情報を、空間情報推定部１５へ出力する。なお、第１距離情報取得部１１２は、当該距離情報を、無人航空機１のみならず、例えば、外部装置などから取得してもよい。
第２距離情報取得部１４は、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔する前、すなわち、無人航空機１がマンホール孔Ｃの直上を飛行している際における水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈを示す距離情報を、無人航空機１から取得する。水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈは、例えば、上述した無人航空機１に搭載される第２測距計１０２により測定される。第２距離情報取得部１４は、取得した距離情報を、空間情報推定部１５へ出力する。なお、第２距離情報取得部１４は、当該距離情報を、無人航空機１のみならず、例えば、外部装置などから取得してもよい。
空間情報推定部１５は、マンホール情報、高度ｈを示す距離情報、高度Ｈを示す距離情報に基づいて、マンホール２の内部の空間Ｓを示す空間情報を推定する。空間情報は、例えば、天井面Ｒと水面Ｗとの距離を示す距離情報である。空間情報推定部１５は、推定した空間情報を、動作決定部１６へ出力する。なお、マンホール２の内部に溜水３が存在しない場合、空間情報は、天井面Ｒと床面Ｆとの距離（マンホール２の内部の高さＬ２）と一致する。
具体的には、空間情報推定部１５は、次式を用いて、マンホール２の埋設深さＬ１、マンホール２の内部の高さＬ２、地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈ、水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈに基づいて、天井面Ｒと水面Ｗとの距離Ｐを算出する。
Figure 0007428931000001
動作決定部１６は、点検情報設定部１１から入力された点検情報、および、空間情報推定部１５から入力された空間情報に基づいて、無人航空機１の動作を決定する。点検装置１００は、決定された動作に基づいて、例えば、無人航空機１を地面Ａに着陸させるための制御信号、無人航空機１を水面Ｗに着水させるための制御信号、無人航空機１をマンホールの内部の空間Ｓで飛行させるための制御信号などを生成し、当該制御信号を、無人航空機１へ送信する。無人航空機１は、当該制御信号に基づいて、決定された動作を行うように制御される。
まず、動作決定部１６は、閾値ａ、閾値ｂ、天井面Ｒと水面Ｗとの距離Ｐに基づいて、判定条件を、次式のように設定する。
Figure 0007428931000002
次に、動作決定部１６は、式（２）の判定条件に基づいて、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であるか否か、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であるか否か、を判定し、判定結果を第２決定部１２２へ出力する。
例えば、動作決定部１６は、Ｃ＝０を満たす場合、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが不可能であると判定し、空間情報が閾値ａより小さいことを示す判定結果（第１判定結果）を第２決定部１２２へ出力する。Ｃ＝０を判定条件に設けることにより、無人航空機１の故障を未然に防ぐことができる。
例えば、動作決定部１６は、Ｃ＝１を満たす場合、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であると判定し、空間情報が閾値ａ以上閾値ｂ以下であることを示す判定結果（第２判定結果）を第２決定部１２２へ出力する。
例えば、動作決定部１６は、Ｃ＝２を満たす場合、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが不可能であると判定し、空間情報が閾値ｂより大きいことを示す判定結果（第３判定結果）を第２決定部１２２へ出力する。
次に、動作決定部１６は、判定結果に基づいて、無人航空機１の動作を決定する。
例えば、動作決定部１６は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが不可能であるという判定結果に基づいて、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させずに、無人航空機１を地面Ａに着陸させるという、無人航空機１の動作を決定する。
例えば、動作決定部１６は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であるという判定結果に基づいて、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させて、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させるという、無人航空機１の動作を決定する。
例えば、動作決定部１６は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが不可能であるという判定結果に基づいて、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させて、無人航空機１をマンホール２の内部の空間Ｓで飛行させるという、無人航空機１の動作を決定する。
＜第２決定部１２２の構成＞
図５および図６を参照して、本実施形態に係る第２決定部１２２の構成について説明する。
第２決定部１２２は、判定結果取得部２１と、点検情報取得部２２と、空間情報取得部２３と、飛行高度決定部２４と、を備える。
判定結果取得部２１は、判定結果を、第１決定部１２１から取得する。判定結果取得部２１は、取得した判定結果を、飛行高度決定部２４へ出力する。
例えば、判定結果取得部２１は、Ｃ＝０を満たす、すなわち、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが不可能であるという判定結果（空間情報が閾値ａより小さいことを示す判定結果）を、第１決定部１２１から取得する。例えば、判定結果取得部２１は、Ｃ＝１を満たす、すなわち、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であるという判定結果（空間情報が閾値ａ以上閾値ｂ以下であることを示す判定結果）を、第１決定部１２１から取得する。例えば、判定結果取得部２１は、Ｃ＝２を満たす、すなわち、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが不可能であるという判定結果（空間情報が閾値ｂより大きいことを示す判定結果）を、第１決定部１２１から取得する。
点検情報取得部２２は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定するための閾値ａ、および、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であるか否かを判定するため、およびマンホール２の天井面Ｒを撮影可能なカメラ１０３と天井面Ｒとの最大距離の閾値ｂを示す点検情報を、第１決定部１２１から取得する。点検情報取得部２２は、取得した点検情報を、飛行高度決定部２４へ出力する。
空間情報取得部２３は、マンホール２の内部の空間Ｓを示す空間情報を、第１決定部１２１から取得する。空間情報取得部２３は、取得した空間情報を、飛行高度決定部２４へ出力する。
飛行高度決定部２４は、判定結果取得部２１から入力された判定結果、点検情報取得部２２から入力された点検情報、および、空間情報取得部２３から入力された空間情報に基づいて、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔した後、すなわち、無人航空機１がマンホール２の内部の空間Ｓを飛行する際における水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の飛行高度Ｘを決定する。
具体的には、飛行高度決定部２４は、判定結果取得部２１から入力された判定結果がＣ＝２を満たすという判定結果である場合、次式を用いて、閾値ａ、閾値ｂ、天井面Ｒと水面Ｗとの距離Ｐに基づいて、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔した後における水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の飛行高度Ｘを決定する。一方、飛行高度決定部２４は、判定結果取得部２１から入力された判定結果がＣ＝０又はＣ＝１を満たすという判定結果である場合、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔した後における水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の飛行高度Ｘを決定しない。
Figure 0007428931000003
飛行高度決定部２４は、判定結果取得部２１から入力された判定結果がＣ＝２を満たすという判定結果である場合、式（３）に示すように、空間情報と閾値ｂとの差以上、且つ、空間情報と閾値ａとの差以下の範囲を満たすように、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔した後における水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の飛行高度Ｘを決定する。点検装置１００は、決定された飛行高度Ｘに基づいて、例えば、無人航空機１の飛行高度を制御するための制御信号を生成し、当該制御信号を、無人航空機１へ送信する。無人航空機１は、当該制御信号に基づいて、決定された飛行高度Ｘを維持して飛行するように制御される。
なお、点検情報設定部１１が、閾値ａおよび閾値ｂを適宜変更しながら設定することで、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔した後における水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の飛行高度Ｘを、任意に制御することが可能となる。例えば、閾値ａが、より小さい値に設定され、閾値ｂが、より大きい値に設定されることで、飛行高度Ｘが広範囲の値を有することが可能になるため、無人航空機１は、マンホール２の内部の空間Ｓを、広範囲に飛行することが可能となる。
本実施形態に係る点検装置１００は、第１決定部１２１が、第１閾値、第２閾値、および、空間情報に基づいて、無人航空機１の動作を決定し、当該動作が、マンホール２の内部へ入孔し、マンホール２の内部の空間Ｓで飛行するという動作である場合、第２決定部１２２が、無人航空機１の飛行高度を決定する。これにより、例えば、満水の場合は入孔させずに地面に着陸させる、溜水の水深が深い場合は溜水の水面に着水させる、溜水の水深が浅い場合はマンホール２の内部の空間Ｓを飛行させる、などのように、マンホール２の内部の状態に合わせて、無人航空機１の動作を適切に決定することが可能となる。この結果、作業者は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させる前に、マンホール２の内部に存在する溜水の水深を計測したり、マンホールの内部から溜水を排水する作業を行ったりせずとも、適切な箇所が撮影された撮影画像に基づいて、マンホール２の内部を点検することができる。したがって、点検作業の効率化を図ることができる。
＜点検方法＞
図７を参照して、本実施形態に係る点検方法の一例について説明する。
ステップＳ１０１において、第１決定部１２１は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定するための閾値ａ、および、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であるか否かを判定するため、およびマンホール２の天井面Ｒを撮影可能なカメラ１０３と天井面Ｒとの最大距離の閾値ｂを示す点検情報を設定する。
ステップＳ１０２において、第１決定部１２１は、マンホール２の埋設深さＬ１、マンホール２の内部の高さＬ２などを含むマンホール情報を、あらかじめ設定されているマンホール２の規格値に基づいて、取得する。
ステップＳ１０３において、第１決定部１２１は、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔する前、すなわち、無人航空機１が地上３０１を飛行している際における地面Ａに対する無人航空機１の高度ｈを示す距離情報を、無人航空機１から取得する。
ステップＳ１０４において、第１決定部１２１は、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔する前、すなわち、すなわち、無人航空機１がマンホール孔Ｃの直上を飛行している際における水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の高度Ｈを示す距離情報を、無人航空機１から取得する。
ステップＳ１０５において、第１決定部１２１は、マンホール情報、高度ｈを示す距離情報、高度Ｈを示す距離情報に基づいて、マンホール２の内部の空間Ｓを示す空間情報を推定する。
ステップＳ１０６において、第１決定部１２１は、点検情報および空間情報に基づいて、無人航空機１の動作を決定する。
例えば、第１決定部１２１は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが不可能であるという判定結果に基づいて、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させずに、無人航空機１を地面Ａに着陸させるという、無人航空機１の動作を決定する。例えば、第１決定部１２１は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であるという判定結果に基づいて、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させて、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させるという、無人航空機１の動作を決定する。例えば、第１決定部１２１は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが不可能であるという判定結果に基づいて、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させて、無人航空機１をマンホール２の内部の空間Ｓで飛行させるという、無人航空機１の動作を決定する。
ステップＳ１０７において、第２決定部１２２は、空間情報が閾値ａより小さいことを示す判定結果、空間情報が閾値ａ以上閾値ｂ以下であることを示す判定結果、又は、空間情報が閾値ｂより大きいことを示す判定結果を、第１決定部１２１から取得する。
ステップＳ１０８において、第２決定部１２２は、無人航空機１をマンホール２の内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定するための閾値ａ、および、無人航空機１をマンホール２の内部に存在する溜水３の水面Ｗに着水させることが可能であるか否かを判定するため、およびマンホール２の天井面Ｒを撮影可能なカメラ１０３と天井面Ｒとの最大距離の閾値ｂを示す点検情報を、第１決定部１２１から取得する。
ステップＳ１０９において、第２決定部１２２は、マンホール２の内部の空間Ｓを示す空間情報を、第１決定部１２１から取得する。
ステップＳ１１０において、第２決定部１２２は、判定結果、点検情報、および、空間情報に基づいて、当該判定結果がＣ＝２を満たすという判定結果である場合、無人航空機１がマンホール２の内部へ入孔した後、すなわち、無人航空機１がマンホール２の内部の空間Ｓを飛行する際における水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の飛行高度Ｘを決定する。
本実施形態に係る点検方法は、例えば、満水の場合は入孔させずに地面に着陸させる、溜水の水深が深い場合は溜水の水面に着水させる、溜水の水深が浅い場合はマンホール２の内部の空間を飛行させる、などのように、マンホール２の内部の状態に合わせて、無人航空機１の動作を適切に決定することが可能となる。
＜変形例＞
本実施形態では、第１決定部１２１が、点検情報設定部１１が設定した点検情報、および、空間情報推定部１５が推定した空間情報に基づいて、無人航空機１の動作を決定する構成を一例に挙げて説明したが、この構成に限定されるものではない。第１決定部１２１は、例えば、点検情報設定部１１が設定した点検情報、および、作業者がメジャーなどの器具を用いて手動で測定した空間情報に基づいて、無人航空機１の動作を決定する構成としてもよい。
また、本実施形態では、第２決定部１２２が、点検情報設定部１１が設定した点検情報、および、空間情報推定部１５が推定した空間情報に基づいて判定された判定結果が、Ｃ＝２を満たす場合に、当該点検情報および当該空間情報に基づいて、水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の飛行高度Ｘを決定する構成を一例に挙げて説明したが、この構成に限定されるものではない。第２決定部１２２は、例えば、点検情報設定部１１が設定した点検情報、および、作業者がメジャーなどの器具を用いて手動で測定した空間情報に基づいて判定された判定結果が、Ｃ＝２を満たす場合に、当該点検情報および当該空間情報に基づいて、水面Ｗ又は床面Ｆに対する無人航空機１の飛行高度Ｘを決定する構成としてもよい。
また、本実施形態では、点検装置１００と無人航空機１とが、別々に設けられている構成を一例に挙げて説明したが、点検装置１００と無人航空機１とは、一体的に設けられている構成であってもよい。
＜その他の変形例＞
本発明は上記の実施形態および変形例に限定されるものではない。例えば、上述の各種の処理は、記載にしたがって時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
＜プログラム及び記録媒体＞
上記の実施形態及び変形例として機能させるためにプログラム命令を実行可能なコンピュータを用いることも可能である。コンピュータは、各装置の機能を実現する処理内容を記述したプログラムを該コンピュータの記憶部に格納しておき、該コンピュータのプロセッサによってこのプログラムを読み出して実行させることで実現することができ、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェアで実現することとしてもよい。ここで、コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、ワークステーション、ＰＣ、電子ノートパッドなどであってよい。プログラム命令は、必要なタスクを実行するためのプログラムコード、コードセグメントなどであってもよい。プロセッサは、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)などのであってよい。
例えば、上述した点検方法をコンピュータに実行させるためのプログラムは、図７を参照すると、無人航空機を用いて、マンホールの内部を点検する点検方法であって、無人航空機を内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定するための第１閾値、無人航空機を内部に存在する溜水の水面に着水させることが可能であるか否かを判定するための第１閾値より大きい第２閾値、および、内部の空間を示す空間情報に基づいて、無人航空機の動作を決定するステップ（Ｓ１０１～Ｓ１０６）と、無人航空機を内部へ入孔させることが可能であり、且つ、無人航空機を水面に着水させることが不可能であると判定された場合、第１閾値、第２閾値、および、空間情報に基づいて、無人航空機が内部へ入孔した後における水面又はマンホールの床面に対する無人航空機の飛行高度を決定するステップ（Ｓ１０７～Ｓ１１０）と、を含む。
また、このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。このような記録媒体を用いれば、プログラムをコンピュータにインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録された記録媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、ＣＤ（Compact Disk）－ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標）Disc）－ＲＯＭなどであってもよい。また、このプログラムは、ネットワークを介したダウンロードによって提供することもできる。
上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本開示の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態の構成図に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。また、実施形態のフローチャートに記載の複数の工程を１つに組み合わせたり、あるいは１つの工程を分割したりすることが可能である。
１ 本体部
２ マンホール
１１ 点検情報設定部
１２ マンホール情報取得部
１３ 第１距離情報取得部
１４ 第２距離情報取得部
１５ 空間情報推定部
１６ 動作決定部
２１ 判定結果取得部
２２ 点検情報取得部
２３ 空間情報取得部
２４ 飛行高度決定部
１００ 点検装置
１０１ 第１測距計
１０２ 第２測距計
１０３ カメラ
１０４ 飛行制御部
１１０ 入力部
１２０ 制御部
１２１ 第１決定部
１２２ 第２決定部
１３０ 記憶部
１４０ 出力部
１５０ 通信部
２１０ 首部
２２０ 躯体部
２２１ 上床版
２２２ 下床版
２２３ 側壁部
３０１ 地上
３０２ 地下

Claims (8)

  1. 無人航空機を用いて、マンホールの内部を点検する点検装置であって、
    前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定するための第１閾値、前記無人航空機を前記内部に存在する溜水の水面に着水させることが可能であるか否かを判定するための前記第１閾値より大きい第２閾値、および、前記マンホールの上床版の天井面と前記水面又は前記マンホールの床面との距離を示す空間情報に基づいて、前記空間情報が前記第１閾値より小さい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが不可能であると判定し、前記空間情報が前記第１閾値以上前記第２閾値以下である場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが可能であると判定し、前記空間情報が前記第２閾値より大きい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが不可能であると判定し、前記無人航空機の動作を決定する第１決定部と、
    前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが不可能であると判定された場合、前記第１閾値、前記第２閾値、および、前記空間情報に基づいて、前記空間情報と前記第２閾値との差以上、且つ、前記空間情報と前記第１閾値との差以下の範囲を満たすように、前記無人航空機が前記内部へ入孔した後における前記水面又は前記床面に対する前記無人航空機の飛行高度を決定する第２決定部と、
    を備える、点検装置。
  2. 前記第１決定部は、
    前記第１閾値および前記第２閾値を設定する点検情報設定部と、
    前記マンホールの埋設深さおよび前記内部の高さを含むマンホール情報を取得するマンホール情報取得部と、
    前記無人航空機が前記内部へ入孔する前における地面に対する前記無人航空機の第１高度を示す第１距離情報を取得する第１距離情報取得部と、
    前記無人航空機が前記内部へ入孔する前における前記水面又は前記床面に対する前記無人航空機の第２高度を示す第２距離情報を取得する第２距離情報取得部と、
    前記マンホール情報、前記第１距離情報および前記第２距離情報に基づいて、前記空間情報を推定する空間情報推定部と、
    前記空間情報が前記第１閾値より小さい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させずに前記地面に着陸させると決定し、
    前記空間情報が前記第１閾値以上前記第２閾値以下である場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させて前記水面に着水させると決定し、
    前記空間情報が前記第２閾値より大きい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させて前記空間で飛行させると決定する動作決定部と、
    を備える、請求項１に記載の点検装置。
  3. 前記第２決定部は、
    前記空間情報が前記第１閾値より小さいことを示す第１判定結果、前記空間情報が前記第１閾値以上前記第２閾値以下であることを示す第２判定結果、又は、前記空間情報が前記第２閾値より大きいことを示す第３判定結果を取得する判定結果取得部と、
    前記第１閾値および前記第２閾値を取得する点検情報取得部と、
    前記空間情報を取得する空間情報取得部と、
    前記判定結果取得部が前記第３判定結果を取得した場合、前記範囲を満たすように、前記飛行高度を決定する飛行高度決定部と、
    を備える、請求項１又は２に記載の点検装置。
  4. 前記第１閾値は、前記天井面と前記水面又は前記床面との距離の臨界値であり、前記第２閾値は、前記天井面と前記水面又は前記床面との距離の臨界値および前記天井面を撮影可能なカメラと前記天井面との最大距離である、
    請求項１から３のいずれか一項に記載の点検装置。
  5. 無人航空機を用いて、マンホールの内部を点検する点検方法であって、
    前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であるか否かを判定するための第１閾値、前記無人航空機を前記内部に存在する溜水の水面に着水させることが可能であるか否かを判定するための前記第１閾値より大きい第２閾値、および、前記マンホールの上床版の天井面と前記水面又は前記マンホールの床面との距離を示す空間情報に基づいて、前記空間情報が前記第１閾値より小さい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが不可能であると判定し、前記空間情報が前記第１閾値以上前記第２閾値以下である場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが可能であると判定し、前記空間情報が前記第２閾値より大きい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが不可能であると判定し、前記無人航空機の動作を決定するステップと、
    前記無人航空機を前記内部へ入孔させることが可能であり、且つ、前記無人航空機を前記水面に着水させることが不可能であると判定された場合、前記第１閾値、前記第２閾値、および、前記空間情報に基づいて、前記空間情報と前記第２閾値との差以上、且つ、前記空間情報と前記第１閾値との差以下の範囲を満たすように、前記無人航空機が前記内部へ入孔した後における前記水面又は前記床面に対する前記無人航空機の飛行高度を決定するステップと、
    を含む、点検方法。
  6. 前記無人航空機の動作を決定するステップは、
    前記第１閾値および前記第２閾値を設定するステップと、
    前記マンホールの埋設深さおよび前記内部の高さを含むマンホール情報を取得するステップと、
    前記無人航空機が前記内部へ入孔する前における地面に対する前記無人航空機の第１高度を示す第１距離情報を取得するステップと、
    前記無人航空機が前記内部へ入孔する前における前記水面又は前記床面に対する前記無人航空機の第２高度を示す第２距離情報を取得するステップと、
    前記マンホール情報、前記第１距離情報および前記第２距離情報に基づいて、前記空間情報を推定するステップと、
    前記空間情報が前記第１閾値より小さい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させずに前記地面に着陸させると決定し、
    前記空間情報が前記第１閾値以上前記第２閾値以下である場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させて前記水面に着水させると決定し、
    前記空間情報が前記第２閾値より大きい場合、前記無人航空機を前記内部へ入孔させて前記空間で飛行させると決定するステップと、
    を含む、請求項５に記載の点検方法。
  7. 前記飛行高度を決定するステップは、
    前記空間情報が前記第１閾値より小さいことを示す第１判定結果、前記空間情報が前記第１閾値以上前記第２閾値以下であることを示す第２判定結果、又は、前記空間情報が前記第２閾値より大きいことを示す第３判定結果を取得するステップと、
    前記第１閾値および前記第２閾値を取得するステップと、
    前記空間情報を取得するステップと、
    前記第３判定結果を取得した場合、前記範囲を満たすように、前記飛行高度を決定するステップと、
    を含む、請求項５又は６に記載の点検方法。
  8. コンピュータを、請求項１から４のいずれか一項に記載の点検装置として機能させるためのプログラム。
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