JP7419271B2 - 拡張現実を使用した操作上の境界ゾーンの視覚化と変更 - Google Patents
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Description
この出願は、2018年6月26日出願の「拡張現実での二重検査安全ゾーンの視覚化と変更」と題する米国仮特許出願第62/690,125号の優先日の利益を主張する。
Claims (22)
- 機械の操作ゾーンを視覚化して変更するためのシステムであって、前記システムは、
作業セル内で操作可能な機械と、
前記機械と通信する機械制御装置であって、前記制御装置は、プロセッサ及びメモリを備え、前記機械の操作を制御するための機械制御ソフトウェアと共に構成される、機械制御装置と、
前記機械制御装置と通信する拡張現実(AR)装置であって、前記AR装置は、1つ又は複数のカメラと、位置追跡センサと、ディスプレイとを有し、前記AR装置は、ARゾーンソフトウェアアプリケーションを実行するように構成されたプロセッサ及びメモリをさらに備える、AR装置と、を具備し、
前記ARゾーンソフトウェアアプリケーションは、
作業セル座標系に対する前記AR装置の位置と向きを確立する機能と、
前記AR装置が移動するときに、前記作業セル座標系に対する前記AR装置の位置と向きを継続的に追跡する機能と、
1つ又は複数の操作ゾーンを作成し、表示し、変更する機能であって、前記作業セル内の前記機械及び他の物理的部材の画像に重ね合わされた前記操作ゾーンの仮想表示を提供する機能を含み、前記操作ゾーンのそれぞれには、操作ゾーンの場所、大きさ及び形状を画定するために使用される制御点が含まれる、機能と、
操作ゾーンと、前記作業セル内の前記機械の部品と、前記他の物理的部材との間の干渉を検査する機能であって、前記機械が、所定の動作プログラムを介して移動している間に干渉を検査する機能を含む、機能と、
機械操作中に後で使用するために、前記操作ゾーンを前記機械制御装置に転送する機能と、を含む機能を提供し、
前記1つ又は複数の操作ゾーンを変更する機能は、操作ゾーン内の前記制御点に対するユーザ操作に応じて当該操作ゾーンを変更することを含む、
システム。 - 前記AR装置は、ユーザが着用するヘッドセット装置である、請求項1に記載のシステム。
- 前記操作ゾーンの前記制御点は、ユーザの身ぶりを介して操作可能であり、前記ユーザは、前記身ぶりを介して前記制御点を選択して移動させる、請求項2に記載のシステム。
- 前記AR装置は、ユーザによって保持されるスマートフォン、タブレット計算装置又はロボット教示ペンダントである、請求項1に記載のシステム。
- 前記作業セル座標系に対する前記AR装置の位置及び向きを確立する機能には、既知のデサインを有し、前記作業セル座標系内の既知の位置に設置された視覚的マーカの画像を分析することが含まれる、請求項1に記載のシステム。
- 前記操作ゾーンは、前記作業セル内の固定空間を記述する1つ又は複数の安全ゾーンと、前記機械の部品周りの空間ゾーンを記述する干渉検査ゾーンと、許容関節位置範囲を記述する関節位置検査ゾーンとを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記安全ゾーンは、前記機械が留まらなければならない空間を画定する許容ゾーンとして、あるいは前記機械が入ることができない空間を画定する禁止ゾーンとして構成可能である、請求項6に記載のシステム。
- 前記干渉検査ゾーンは、前記ARゾーンソフトウェアアプリケーションに既知であり、前記ARゾーンソフトウェアアプリケーションから選択可能な関節中心位置に対して画定可能な形状を有する、請求項6に記載のシステム。
- 前記操作ゾーンは、点、線、平面、多面体体積、角柱体積、球状体積及び任意選択の半球形端部を備えた円筒形体積をはじめとする形状を有する、請求項1に記載のシステム。
- 前記位置追跡センサは、1つ又は複数のジャイロスコープ及び1つ又は複数の加速度計を含み、前記センサは、前記AR装置内の前記プロセッサに信号を提供して、前記AR装置の位置及び向きの変化の継続的な計算を可能にする、請求項1に記載のシステム。
- 前記操作ゾーンの前記仮想表示は、前記AR装置の位置及び向きの変化に基づいて継続的に更新される、請求項10に記載のシステム。
- 干渉を検査する機能は、干渉が検出されたときに前記操作ゾーンの前記仮想表示を変更する機能であって、侵害された操作ゾーンの色を変更する機能及び前記干渉が発生する場所を視覚的に強調表示する機能を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記機械は産業用ロボットである、請求項1に記載のシステム。
- ロボット操作ゾーンの視覚化及び変更のための装置であって、前記装置は、ロボット制御装置と通信する拡張現実(AR)装置を具備し、
前記AR装置は、ユーザが着用するヘッドセットであり、1つ又は複数のカメラ、慣性センサ及び1つのディスプレイを有し、
前記AR装置は、ARゾーンソフトウェアアプリケーションを実行するように構成されたプロセッサ及びメモリをさらに備え、
前記AR装置は、ロボット作業セルに対するその位置及び向きを継続的に追跡し、
前記AR装置は、前記作業セル内のロボット及び他の物理的部材の画像に重ね合わされた1つ又は複数の操作ゾーンの仮想表示を提供し、
前記操作ゾーンのそれぞれが、操作ゾーンの大きさ及び形状を画定するために使用される制御点を含み、
前記AR装置はさらに、前記ロボットが所定の動作プログラムを介して移動している間の干渉の検査をはじめとして、前記操作ゾーンと、前記作業セル内の前記ロボットの部品と、前記他の物理的部材との間の干渉を検査し、
前記AR装置はさらに、操作ゾーン内の前記制御点に対するユーザ操作に応じて当該操作ゾーンを変更する、装置。 - 機械の操作ゾーンを視覚化して変更する方法であって、前記方法は、
作業セル内で操作可能な機械と、前記機械と通信する機械制御装置とを提供するステップと、
前記機械制御装置と通信する拡張現実(AR)装置を提供するステップであって、前記AR装置は、1つ又は複数のカメラ、位置追跡センサ及び1つのディスプレイを有し、前記AR装置は、ARゾーンソフトウェアアプリケーション(アプリ)を実行するように構成されたプロセッサ及びメモリをさらに備える、ステップと、
前記アプリによって、作業セル座標系に対する前記AR装置の位置と向きを確立するステップと、
前記AR装置が移動するときに、前記作業セル座標系に対する前記AR装置の位置と向きを継続的に追跡するステップと、
前記アプリによる1つ又は複数の操作ゾーンを作成し、表示し、変更するステップであって、前記作業セル内の前記機械及び他の物理的部材の画像に重ね合わされた前記操作ゾーンの仮想表示を提供するステップを含み、前記操作ゾーンのそれぞれは、操作ゾーンの大きさ及び形状を画定するために使用される制御点を含む、ステップと、
前記機械が、所定の動作プログラムを介して移動する間の干渉の検査をはじめとして、前記AR装置のアプリ又は前記機械制御装置のソフトウェアによって、操作ゾーンと、前記作業セル内の前記機械の部品と、前記他の物理的部材との間の干渉を検査するステップと、
機械操作中に後で使用するために、前記操作ゾーンを前記AR装置から前記機械制御装置に転送するステップと、を含み、
前記1つ又は複数の操作ゾーンを変更することは、操作ゾーン内の前記制御点に対するユーザ操作に応じて当該操作ゾーンを変更することを含む、
方法。 - 前記AR装置は、ユーザが着用するヘッドセット装置であり、前記操作ゾーンの前記制御点は、ユーザの身ぶりを介して操作可能であり、前記ユーザは、前記身ぶりを介して前記制御点を選択して移動させる、請求項15に記載の方法。
- 前記作業セル座標系に対する前記AR装置の位置及び向きを確立するステップは、既知のデザインを有し、前記作業セル座標系内の既知の位置に設置された視覚的マーカの画像を分析することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記操作ゾーンは、前記作業セル内の固定空間を記述する1つ又は複数の安全ゾーンと、前記機械の部品周りの空間ゾーンを記述する干渉検査ゾーンと、許容可能な関節位置範囲を記述する関節位置検査ゾーンとを含み、
前記安全ゾーンは、前記機械が留まらなければならない空間を画定する許容ゾーンとして、あるいは前記機械が入ることができない空間を画定する禁止ゾーンとして構成可能であり、前記干渉検査ゾーンは、前記ARゾーンソフトウェアアプリケーションに認識され、前記ARゾーンソフトウェアアプリケーションから選択可能な関節中心位置に対して画定可能な形状を有する、請求項15に記載の方法。 - 前記操作ゾーンは、点、線、平面、多面体体積、角柱体積、回転楕円体体積及び任意選択の半球形端部を備えた円筒形体積をはじめとする形状を有する、請求項15に記載の方法。
- 前記位置追跡センサは、1つ又は複数のジャイロスコープ及び1つ又は複数の加速度計を含み、前記センサは、前記AR装置内の前記プロセッサに信号を提供して、前記AR装置の位置及び向きの変化の継続的な計算を可能にし、前記操作ゾーンの前記仮想表示は、前記AR装置の位置及び向きの変化に基づいて継続的に更新される、請求項15に記載の方法。
- 干渉を検査するステップは、干渉が検出されたときに前記操作ゾーンの前記仮想表示を変更することであって、侵害された操作ゾーンの色を変更することと、前記干渉が発生する場所を視覚的に強調表示することとを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記機械は産業用ロボットである、請求項15に記載の方法。
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