JP7417871B2 - 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム - Google Patents

監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7417871B2
JP7417871B2 JP2021198516A JP2021198516A JP7417871B2 JP 7417871 B2 JP7417871 B2 JP 7417871B2 JP 2021198516 A JP2021198516 A JP 2021198516A JP 2021198516 A JP2021198516 A JP 2021198516A JP 7417871 B2 JP7417871 B2 JP 7417871B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
positioning
monitoring
information
accuracy
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021198516A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022067096A (ja
Inventor
恒生 堀地
善行 神野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority to JP2021198516A priority Critical patent/JP7417871B2/ja
Publication of JP2022067096A publication Critical patent/JP2022067096A/ja
Priority to JP2023180978A priority patent/JP2024001239A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7417871B2 publication Critical patent/JP7417871B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Description

本開示は、監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラムに関する。
従来、鉄道の保守用車両等にカメラを装着し、保守用車両等を走行させながらカメラでレールを撮影し、その撮影した画像をレールの保守に用いることが行われている。
特許文献１には、保守用車両等に装着した赤外線カメラでレールを撮影して赤外線画像を生成し、その赤外線画像を撮影した位置を保守用車両等の走行距離から特定し、その特定した位置と赤外線画像とを対応付けたデータを生成することが開示されている。
特開平１０－７３４１３号公報
しかしながら、特許文献１のように走行距離から位置を特定するためには、保守用車両等の発車位置及び走行ルートを示す情報を予め登録しておく必要がある。また、走行距離は、保守用車両等が備える走行距離計において車輪の回転数を用いて算出されるため、車輪の摩耗及び／又はスリップ等により大きな誤差を含み得る。
本開示は、鉄道等を含む交通インフラの保守又は監視のために撮影した画像の撮影位置を精度良く特定できる技術を提供することを目的とする。
本開示の一態様に係る監視装置は、車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視装置であって、前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納させる制御部、を備え、前記制御部は、前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、前記制御部は、前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定する。
本開示の一態様に係る監視装置は、車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視装置であって、前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納させる制御部、を備え、前記制御部は、前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、前記制御部は、前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像を表示させ、ユーザから前記第２画像の撮影位置の入力を受付ける。
本開示の一態様に係る監視システムは、車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視システムであって、前記保守対象物を撮影して第１画像を生成する第１のカメラと、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影して第２画像を生成する第２のカメラと、前記保守対象物を撮影した前記第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納し、測位の精度を示す測位精度を含む前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定する監視装置と、を備える。
本開示の一態様に係る監視システムは、車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視システムであって、前記保守対象物を撮影して第１画像を生成する第１のカメラと、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影して第２画像を生成する第２のカメラと、前記保守対象物を撮影した前記第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納し、測位の精度を示す測位精度を含む前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像前記第２画像を表示させ、ユーザから前記第２画像の撮影位置の入力を受付ける監視装置と、を備える。
本開示の一態様に係る監視方法は、車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視方法であって、前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納し、前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定する。
本開示の一態様に係る監視方法は、車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視方法であって、前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納し、前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像を表示させ、ユーザから前記第２画像の撮影位置の入力を受付ける。
本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両の移動経路上の保守対象物を監視するためのコンピュータプログラムであって、前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納させ、前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定する、ことをコンピュータに実行させる。
本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両の移動経路上の保守対象物を監視するためのコンピュータプログラムであって、前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納させ、前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像を表示させ、ユーザから前記第２画像の撮影位置の入力を受付ける、ことをコンピュータに実行させる。
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示によれば、鉄道等を含む交通インフラの保守又は監視のために撮影した画像の撮影位置を精度良く特定できる。
本実施の形態に係る監視システムの構成例を示すブロック図 本実施の形態に係る監視装置の構成例を示す機能ブロック図 本実施の形態に係る監視情報の構成例を示す図 監視画像と測位情報との対応付け方法の一例を説明するための図 測位情報の推定方法の一例を説明するための図 監視画像の撮影位置を特定する処理の一例を示すフローチャート 本実施の形態に係る保守用ＵＩ（User Interface）の表示例を示す図 本実施の形態に係る監視装置の機能ブロックをコンピュータプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図
以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。
（本実施の形態）
＜監視システムの構成＞
図１は、本実施の形態に係る監視システムの構成例を示すブロック図である。
監視システム２は、鉄道の保守対象物を監視するためのシステムである。鉄道の保守対象物の例として、レール、レール締結装置、枕木、道床、路盤、架線、架線電柱、碍子、バランサ、信号機、トンネル内壁、橋梁、のり面等が挙げられる。なお、本開示に係る「鉄道」には、一般的な電車又は汽車が走行する軌道に限られず、路面電車が走行する軌道、モノレールが走行する軌道、新幹線が走行する軌道等も含まれる。
監視システム２は、鉄道の保守用車両等（以下「車両」という）１に載せられる。車両１は、動力付き車両であってもよいし、動力付き車両に牽引される車両（台車）であってもよい。なお、監視システム２の一部は、車両１とは異なる場所に設置されてもよい。
監視システム２は、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、映像レコーダ２０、全球測位衛星（以下ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）と記載）受信装置３０、及び、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）受信装置４０、及び、監視装置１００を備える。
カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃは、ＰｏＥ（Power over Ethernet）に対応しており、イーサネットケーブルによって、映像レコーダ２０に接続されてよい。ただし、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃは、イーサネットケーブルとは異なる有線ケーブル（例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル）又は無線方式（例えばＩＥＥＥ８０２．１１又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）によって、映像レコーダ２０に接続されてもよい。また、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃと映像レコーダ２０との接続方式は、ＰｏＥに限られない。例えば、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃは、他の接続方式によって補助電力が供給されてもよい。
映像レコーダ２０は、例えばイーサネットケーブルによって、監視装置１００に接続される。ただし、映像レコーダ２０は、イーサネットケーブルとは異なる有線ケーブル（例えばＵＳＢケーブル）又は無線方式（例えばＩＥＥＥ８０２．１１又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）によって、監視装置１００に接続されてもよい。
ＧＮＳＳ受信装置３０は、例えばＵＳＢケーブルによって、監視装置１００に接続される。ただし、ＧＮＳＳ受信装置３０は、ＵＳＢケーブルとは異なる有線ケーブル又は無線方式によって、監視装置１００に接続されてもよい。
ＲＴＫ受信装置４０は、例えばＵＳＢケーブルによって、監視装置１００に接続される。ただし、ＲＴＫ受信装置４０は、ＵＳＢケーブルとは異なる有線ケーブル又は無線方式によって、監視装置１００に接続されてもよい。
カメラ１０Ａは、保守対象物を撮影できるように車両１に設置される。カメラ１０Ａの設置数は１つに限られず、２つ以上であってもよい。走行中の車両１からカメラ１０Ａが撮影して生成した動画データを、監視動画と称する。監視動画のフォーマットの例として、ＭＰＥＧ２、ＭＰＥＧ４、Ｈ．２６４、Ｈ．２６５、ＪＰＥＧ、非圧縮データが挙げられる。
カメラ１０Ｂは、軌道周辺に存在する距離標を撮影できるように車両１に設置される。カメラ１０Ｂの設置数は１つに限られず、２つ以上であってもよい。走行中の車両１からカメラ１０Ｂが撮影して生成した動画データを、距離標動画と称する。距離標動画のフォーマットは、監視動画と同じであってよい。距離標とは、鉄道において、ある起点からの距離を表す標識である。距離標には、その距離を示す文字が記されていることが多いが、文字が示されていなくてもよい。なお、距離標の「文字」には、数字及び記号等が含まれてよい。また、距離標は、ある起点からの距離を表す標識に限られず、距離、距離の間隔、又は特定の場所を示す物であってもよい。
カメラ１０Ｃは、車両１から見える風景を撮影できるように車両１に設置される。カメラ１０Ｃの設置数は１つに限られず、２つ以上であってもよい。走行中の車両１からカメラ１０Ｃが撮影して生成した動画データを、風景動画と称する。風景動画のフォーマットは、監視動画と同じであってよい。カメラ１０Ｃは、車両１の後方、前方、又は、側方の風景が撮影されるように設置されてよい。カメラ１０Ｃは、車両１の内側に設置されてもよいし、車両１の外側（例えば車両１の屋根の上）に設置されてもよい。
カメラ１０Ａ、カメラ１０Ｂ、カメラ１０Ｃは、互いに異なる方向を撮影できるように車両１に設置されてよい。これにより、上述したように、保守対象物、距離標、風景といった互いに異なるものを撮影できる。あるいは、１つのカメラで距離標及び風景の両方を撮影できる場合、カメラ１０Ｃを設置せずに、カメラ１０Ｂで距離標及び風景の両方を含む動画を撮影してもよい。
映像レコーダ２０は、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃから監視動画、距離標動画、及び、風景動画をそれぞれ受信して記録する装置である。
ＧＮＳＳ受信装置３０は、ＧＮＳＳ衛星３から発射される測位用の信号であるＧＮＳＳ信号を定期的に受信し、受信したＧＮＳＳ信号からＧＮＳＳ情報２０１（図２参照）を生成する。ＧＮＳＳ情報２０１には、ＧＮＳＳ信号の受信時刻と、当該受信時刻におけるＧＮＳＳ受信装置３０の緯度及び経度と、当該緯度及び経度の測位精度とが対応付けて含まれる。ＧＮＳＳ受信装置３０は、生成したＧＮＳＳ情報２０１を監視装置１００へ送信する。以下、測位された緯度及び経度を測位座標と称する。
ＲＴＫ受信装置４０は、無線基地局４から送信される測位用の信号であるＲＴＫ信号を定期的に受信し、受信したＲＴＫ信号から補正情報２０２（図２参照）を生成する。補正情報２０２には、ＧＮＳＳ信号が示す測位座標を補正するための情報が含まれる。ＲＴＫ信号を用いて補正した測位座標は、補正前の測位座標よりも正確な位置を示す。ＲＴＫ受信装置４０は、生成した補正情報２０２を監視装置１００へ送信する。
監視装置１００は、ＧＮＳＳ受信装置３０及びＲＴＫ受信装置４０からＧＮＳＳ情報２０１及び補正情報２０２をそれぞれ受信する。監視装置１００は、受信したＧＮＳＳ情報２０１及び補正情報２０２に基づいて、そのＧＮＳＳ情報２０１及び補正情報２０２に含まれる受信時刻における、カメラ１０Ａの測位座標を示す情報（以下「測位情報」という）２０６を生成する。例えば、ＧＮＳＳ受信装置３０及びカメラ１０Ａを高さ方向にて一直線に並ぶように設置することにより、ＧＮＳＳ情報２０１からカメラ１０Ａの測位座標を得ることができる。あるいは、ＧＮＳＳ受信装置３０とカメラ１０Ａとの間の位置ずれを予め登録しておき、ＧＮＳＳ情報２０１が示す測位座標を、その登録された位置ずれで補正することにより、カメラ１０Ａの測位座標を得ることができる。
監視装置１００は、ＧＮＳＳ情報２０１に含まれる時刻情報、及び、時刻サーバ５（例えばＮＴＰ（Network Time Protocol）サーバ）から受信した時刻情報のうちの少なくとも１つに基づいて、当該監視装置１００の内部時計を設定する。これにより、監視装置１００の内部時計は、正確な時刻に同期される。加えて、監視装置１００は、映像レコーダ２０、及び、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの内部時計を、当該監視装置１００の内部時計と同期させる。これにより、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、映像レコーダ２０、及び、監視装置１００の内部時計が、正確な時刻に同期される。
監視装置１００は、映像レコーダ２０から、監視動画を構成する各画像フレーム（以下「監視画像」という）２０３（図２参照）と、距離標動画を構成する各画像フレーム（以下「距離標画像」という）２０４（図２参照）と、風景動画を構成する各画像フレーム（以下「風景画像」という）２０５（図２参照）とを取得して格納する。
監視装置１００は、監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に測位された測位情報２０６を用いて、当該監視画像２０３の撮影位置を特定する。これにより、監視画像２０３の撮影位置を精度良く特定できる。しかし、車両１が山間部、都市部、又はトンネル内等を走行中は、ＧＮＳＳ信号を受信できなかったり、ＧＮＳＳ信号の測位精度が不十分であったりして、測位情報２０６を用いることができない場合がある。このような場合、監視装置１００は、監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に撮影された距離標画像２０４及び風景画像２０５のうちの少なくとも１つを用いて、当該監視画像２０３の撮影位置を特定する。これにより、測位情報２０６を用いることができない場合であっても、監視画像２０３の撮影位置を精度良く特定できる。なお、本開示の説明において、「撮影時刻と同時刻」という表現は、厳密に同じ時刻を表すものではなく、撮影時刻を含む所定の期間内に含まれる時刻を表す。次に、上述の内容について詳細に説明する。
＜監視装置の構成＞
図２は、本実施の形態に係る監視装置１００の構成例を示す機能ブロック図である。
監視装置１００は、情報格納部１０１、ＧＮＳＳ情報受信部１０２、補正情報受信部１０３、時計同期部１０４、画像取得部１０５、測位情報生成部１０６、監視情報生成部１０７、撮影位置特定部１０８、及び、ＵＩ処理部１０９を有する。
情報格納部１０１は、図８に示すメモリ１００２、ストレージ１００３又はこれらの組み合わせによって実現されてよい。情報格納部１０１は、ＧＮＳＳ情報２０１、補正情報２０２、監視画像２０３、距離標画像２０４、風景画像２０５、測位情報２０６、及び、監視情報２０７を格納する。
ＧＮＳＳ情報受信部１０２、補正情報受信部１０３、時計同期部１０４、画像取得部１０５、測位情報生成部１０６、監視情報生成部１０７、撮影位置特定部１０８、及び、ＵＩ処理部１０９は、図８に示すプロセッサ１００１がメモリ１００２等と協働することによって実現されてよい。したがって、これらの機能ブロック１０２～１０９を主体として説明する処理は、プロセッサ１００１を主体とする処理に読み替えることができる。
ＧＮＳＳ情報受信部１０２は、ＧＮＳＳ受信装置３０から定期的にＧＮＳＳ情報２０１を受信し、情報格納部１０１に格納する。
補正情報受信部１０３は、ＲＴＫ受信装置４０から定期的に補正情報２０２を受信し、情報格納部１０１に格納する。
時計同期部１０４は、ＧＮＳＳ情報２０１及び補正情報２０２に含まれる時刻情報、及び、時刻サーバ５から受信した時刻情報のうちの少なくとも１つに基づいて、監視装置１００の内部時計を設定する。例えば、時計同期部１０４は、ＧＮＳＳ情報２０１及び補正情報２０２のうちの少なくとも１つから時刻情報が得られた場合、その時刻情報を用いて監視装置１００の内部時計を設定する。時計同期部１０４は、ＧＮＳＳ情報２０１及び補正情報２０２の何れからも時刻情報が得られなかった場合、時刻サーバ５から時刻情報を取得し、その時刻情報を用いて監視装置１００の内部時計を設定する。
加えて、時計同期部１０４は、映像レコーダ２０及びカメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの内部時計を、監視装置１００の内部時計と同期させる。これにより、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、映像レコーダ２０、及び、監視装置１００の内部時計が正確な時刻に同期される。よって、監視画像２０３、距離標画像２０４、及び、風景画像２０５の撮影時刻は、いずれも正確な時刻を表す。
画像取得部１０５は、映像レコーダ２０から、監視画像２０３、距離標画像２０４、及び、風景画像２０５を取得し、情報格納部１０１に格納する。
測位情報生成部１０６は、ＧＮＳＳ情報２０１及び補正情報２０２に基づいて、そのＧＮＳＳ情報２０１及び補正情報２０２に含まれる受信時刻における、カメラ１０Ａの測位座標（緯度及び経度）を示す測位情報２０６を生成し、情報格納部１０１に格納する。
監視情報生成部１０７は、監視画像２０３と、当該監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に撮影された距離標画像２０４及び風景画像２０５と、当該撮影時刻と同時刻に測位された測位情報２０６とを対応付けて監視情報２０７を生成する。なお、監視情報２０７の詳細については後述する（図３参照）。
撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において監視画像２０３と対応付けられている測位情報２０６、距離標画像２０４及び風景画像２０５のうちの少なくとも１つを用いて、当該監視画像２０３の撮影位置を特定する。監視画像２０３の撮影位置は、鉄道路線における、所定の起点からの距離を示す営業キロとして表現されてよい。
撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において監視画像２０３と対応付けられている測位情報２０６の測位精度が十分である（例えば測位精度が所定の閾値以上である）場合、その測位情報２０６の測位座標に対応する営業キロを、当該監視画像２０３の撮影位置としてよい。例えば、撮影位置特定部１０８は、軌道上の測位座標を営業キロに変換する所定のデータベースを用いて、測位情報２０６の測位座標を営業キロに変換する。
撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において監視画像２０３に測位情報２０６が対応付けられていない場合、あるいは、監視画像２０３と対応付けられている測位情報２０６の測位精度が不十分である（例えば測位精度が所定の閾値未満である）場合、次の処理を行ってよい。すなわち、撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において監視画像２０３と対応付けられている距離標画像２０４及び風景画像２０５のうちの少なくとも１つを用いて、当該監視画像２０３の撮影位置の営業キロを特定してよい。なお、この特定方法の詳細については後述する。
ＵＩ処理部１０９は、監視情報２０７に基づいて保守用ＵＩ４００（図７参照）を表示し、保守用ＵＩ４００に対する操作を受け付ける。例えば、ＵＩ処理部１０９は、図８に示す出力装置１００５の一例であるディスプレイに保守用ＵＩ４００を表示する。そして、ＵＩ処理部１０９は、図８に示す入力装置１００４の一例であるキーボード及びマウスを通じて保守用ＵＩ４００に対する操作を受け付ける。なお、保守用ＵＩ４００の詳細については後述する（図７参照）。
＜監視情報の構成＞
図３は、本実施の形態に係る監視情報２０７の構成例を示す図である。
監視情報２０７は、項目として、監視画像、距離標画像、風景画像、撮影時刻、測位情報、路線名称、営業キロ、保守要否フラグ、保守要因、撮影手段、撮影者、及び、メモを有する。すなわち、監視情報２０７は、これらの項目の対応関係を示す情報であるともいえる。
監視画像の項目には、監視画像２０３のＩＤ（Identification）が登録される。監視画像２０３のＩＤの例として、監視画像２０３のファイル名が挙げられる。
距離標画像の項目には、距離標画像２０４のＩＤが登録される。距離標画像２０４のＩＤの例として、距離標画像２０４のファイル名が挙げられる。
風景画像の項目には、風景画像２０５のＩＤが登録される。風景画像２０５のＩＤの例として、風景画像２０５のファイル名が挙げられる。
撮影時刻の項目には、監視画像２０３の撮影時刻が登録される。なお、撮影時刻の項目には、時刻だけでなく、日付も含まれてよい。また、撮影時刻は、撮影のｆｐｓに応じて、ミリ秒又はマイクロ秒まで表示することで各画像の撮影のタイミングを詳細に確認することができる。これによって、ｆｐｓの値が大きくなったとしても、異なるタイミングで撮影された画像に対して、同時刻で撮影されたと認識することを防ぐことができる。例えば、１ミリ秒ごとで撮影される画像に対して、撮影時刻が秒単位までしか表示されないと各画像の撮影順を把握することができないが、ミリ秒単位まで表示することで各画像の撮影順を把握することができる。
測位情報の項目には、監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に測位された測位座標と、その測位座標の測位精度とが登録される。測位精度は、精度の高さを示す数値で表現されてもよい。あるいは、測位精度は、精度が十分であることを示す「良好」、精度が不十分であることを示す「不良」、測位ができなかったことを示す「不可」の３段階で表現されてもよい。
路線名称の項目には、監視画像２０３が撮影された路線の名称が登録される。
営業キロの項目には、監視画像２０３の撮影位置の営業キロが登録される。
保守要否フラグの項目には、監視画像２０３に示される保守対象物について、保守作業が必要か否かを示すフラグが登録される。保守作業者は、後述する保守用ＵＩ４００に表示された監視画像２０３を見て、監視画像２０３内の保守対象物について保守作業が必要か否かを判断してよい。あるいは、監視装置１００は、監視画像２０３を画像解析して監視画像２０３内の保守対象物について保守作業が必要か否かを自動的に判断してもよい。保守要否フラグの項目には、その判断の結果を示すフラグが登録されてよい。例えば、保守要否フラグには、保守作業が必要であることを示す「必要」、又は、保守作業が不要であることを示す「不要」が登録されてよい。
保守要因の項目には、保守要否フラグが「必要」である場合に、保守作業が必要である要因が登録される。例えば、保守対象物の設備が異常である場合、保守要因の項目には「設備異常」が登録されてよい。例えば、保守対象物が欠損している場合、保守要因の項目には「欠損」が登録されてよい。
撮影手段の項目には、監視画像２０３の撮影手段が登録される。例えば、監視画像２０３が、保守用車両等に載せられたカメラ１０Ａで撮影されたものである場合、撮影手段の項目には「保守用車両等」が登録されてよい。例えば、監視画像２０３が、保守作業者が所持するカメラ付き端末によって撮影されたものである場合、撮影手段の項目には「手元端末」が登録されてよい。
撮影者の項目には、監視画像２０３の撮影者が登録される。例えば、監視画像２０３が、「パナ花子」という氏名の保守作業者によって撮影されたものである場合、撮影者の項目には「パナ花子」が登録される。例えば、監視画像２０３が、「松下太郎」という氏名の保守作業者によって撮影されたものである場合、撮影者の項目には「松下太郎」が登録される。
メモの項目には、監視画像２０３に対するメモの内容が登録される。例えば、保守作業者が、後述する保守用ＵＩ４００に表示された監視画像２０３を見てメモを入力した場合、メモの項目には、その入力されたメモの内容が登録される。
＜監視画像と測位情報の対応付け＞
図４は、監視画像２０３と測位情報２０６との対応付け方法の一例を説明するための図である。
図３に示すように、監視情報生成部１０７は、監視画像２０３に、当該監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に測位された測位情報２０６を対応付けて監視情報２０７を生成する。これにより、監視画像２０３の撮影位置を、当該監視画像２０３に対応付けられている測位情報２０６から特定することができる。
しかし、監視動画のフレームレートと、ＧＮＳＳ信号の受信頻度とは異なり得る。例えば、監視動画のフレームレートが３０ｆｐｓであり、ＧＮＳＳ信号の受信頻度が１０Ｈｚであるとする。この場合、監視動画のフレーム周期は（１／３０）秒であり、ＧＮＳＳ信号による測位周期は（１／１０）秒であるため、すべての監視画像２０３に対して１対１で測位情報２０６を対応付けることはできない。
そこで、撮影位置特定部１０８は、監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に測位された測位情報２０６が存在する場合、その監視画像２０３にその測位情報２０６を対応付け、監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に測位された測位情報２０６が存在しない場合、他の時刻に測位された測位情報２０６に基づいて、その監視画像２０３に対応する測位情報２０６を推定する。
例えば、図４に示すように、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４のそれぞれにて監視画像２０３が撮影され、時刻ｔ１と時刻ｔ４にて測位情報２０６が測位された場合、撮影位置特定部１０８は、次の処理を行う。すなわち、撮影位置特定部１０８は、時刻ｔ１に撮影された監視画像２０３に、時刻ｔ１に測位された測位情報２０６を対応付け、時刻ｔ４に撮影された監視画像２０３に、時刻ｔ４に測位された測位情報２０６を対応付ける。加えて、撮影位置特定部１０８は、時刻ｔ１及び時刻ｔ４における測位情報２０６に基づいて、時刻ｔ２及び時刻ｔ３における測位情報２０６を推定する。次に、当該推定方法について説明する。
図５は、測位情報の推定方法の一例を説明するための図である。
例えば、図５に示すように、撮影位置特定部１０８は、時刻ｔ１の測位情報２０６が示す位置Ｐ１と時刻ｔ４の測位情報２０６が示す位置Ｐ４とを結ぶ線分Ｌを３分割し、分割点Ｐ２、Ｐ３を得る。なお、分割数は、測位の周期を監視画像２０３の周期で除した値に基づいて算出されてよい。また、線分Ｌの形状は、レールの線形に沿うものであってよい。
撮影位置特定部１０８は、分割点Ｐ２を時刻ｔ２の測位情報２０６と推定し、分割点Ｐ３を時刻ｔ３の測位情報２０６と推定する。そして、撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において、時刻ｔ２の監視画像２０３に、その推定した時刻ｔ２の測位情報２０６を対応付け、時刻ｔ３の監視画像２０３に、その推定した時刻ｔ３の測位情報２０６を対応付ける。
これにより、監視動画のフレーム周期と、ＧＮＳＳ信号による測位周期とが異なる場合であっても、各監視画像２０３に測位情報２０６を対応付けることができる。
＜測位精度が不十分な場合＞
車両１がトンネル又は地下等を走行している間、ＧＮＳＳ信号を受信できないため、測位情報生成部１０６は、その間の測位情報２０６を生成できない。したがって、監視情報２０７において、車両１がトンネル又は地下等を走行している間に撮影された監視画像２０３には、測位情報２０６が対応付けられない場合がある。この場合、測位情報２０６からは監視画像２０３の撮影位置を特定することができない。
また、車両１が都市部又は山間部等を走行している間、ＧＮＳＳ信号は受信できるもののＲＴＫ信号を受信できなかったり、ＧＮＳＳ信号の受信精度が不十分であったりして、生成された監視情報２０７の測位精度が不十分な場合がある。したがって、監視情報２０７において、車両１が都市部又は山間部等を走行している間に撮影された監視画像２０３に対応付けられている測位情報２０６は、測位精度が不十分である場合がある。この場合、測位情報２０６から特定した監視画像２０３の撮影位置は、実際の撮影位置から大きくずれていることがある。
そこで、撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において、測位情報２０６が対応付けられていない、あるいは、測位精度が不十分（所定の閾値未満）な測位情報２０６が対応付けられている監視画像２０３については、当該監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に撮影された距離標画像２０４及び風景画像２０５のうちの少なくとも１つを用いて、当該監視画像２０３の撮影位置を特定する。
例えば、撮影位置特定部１０８は、次のように、距離標画像２０４から撮影位置を特定する。すなわち、撮影位置特定部１０８は、監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に撮影された距離標画像２０４に対して文字認識を行い、距離標の文字を読み取る。撮影位置特定部１０８は、その読み取った距離標の文字から、その距離標が示す営業キロを特定する。撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において、その距離標画像２０４の撮影時刻と同時刻に撮影された監視画像２０３に対して、その特定した営業キロを対応付ける。
例えば、撮影位置特定部１０８は、次のように、風景画像２０５から撮影位置を特定する。すなわち、撮影位置特定部１０８は、監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に撮影された風景画像２０５に対して物体認識を行い、その物体を認識する。撮影位置特定部１０８は、認識した物体と当該物体が存在する位置との対応関係を有する所定のデータベースに、その認識した物体が存在する位置を問い合わせ、その物体が存在する位置を得る。撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において、その風景画像２０５の撮影時刻と同時刻に撮影された監視画像２０３に、その物体が存在する位置の営業キロを対応付ける。風景画像に撮影され、位置を特定し得る物体の例として、トンネル、橋りょう、駅舎、店舗、看板、標識、橋、ランドマークが挙げられる。
例えば、撮影位置特定部１０８は、ＵＩ処理部１０９と連携して、次のように、風景画像２０５から撮影位置を特定する。すなわち、ＵＩ処理部１０９は、監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に撮影された風景画像２０５を表示し、保守作業者からその風景画像２０５が示す位置の入力を受け付ける。保守作業者は、表示された風景画像２０５を見て、その風景画像２０５が撮影された位置を入力する。撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において、その風景画像２０５の撮影時刻と同時刻に撮影された監視画像２０３に、その入力された位置の営業キロを対応付ける。
＜監視画像の撮影位置を特定する処理＞
図６は、監視画像２０３の撮影位置を特定する処理の一例を示すフローチャートである。
撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７に含まれる複数の監視画像２０３の中から、監視画像２０３を１つ選択する（Ｓ１０１）。
撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７においてＳ１０１にて選択された監視画像２０３と対応付けられている（つまり監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に測定された）測位情報２０６を取得する（Ｓ１０２）。
監視情報生成部１０７は、Ｓ１０２にて取得された測位情報２０６に含まれる測位精度が所定の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。
測位精度が閾値以上である場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、撮影位置特定部１０８は、Ｓ１０２にて取得された測位情報２０６の測位座標における営業キロを特定する（Ｓ１０４）。そして、Ｓ１１２の処理が実行される。
測位精度が閾値未満である場合、又は、Ｓ１０１にて選択された監視画像２０３に測位情報２０６が対応付けられていない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、撮影位置特定部１０８は、次の処理を行う。すなわち、撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７においてＳ１０１にて選択された監視画像２０３と対応付けられている（つまり監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に撮影された）距離標画像２０４を取得する（Ｓ１０５）。
撮影位置特定部１０８は、Ｓ１０５にて選択された距離標画像２０４に対して距離標の文字認識を行う（Ｓ１０６）。撮影位置特定部１０８は、Ｓ１０６にて距離標の文字認識に成功したか否かを判定する（Ｓ１０７）。
距離標の文字認識に成功した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、撮影位置特定部１０８は、認識した距離標の文字が示す営業キロを特定する（Ｓ１０８）。そして、Ｓ１１２の処理が実行される。
距離標の文字認識に失敗した場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、撮影位置特定部１０８は、ＵＩ処理部１０９と連携し、次の処理を行う。すなわち、ＵＩ処理部１０９は、保守用ＵＩ４００として、監視情報２０７においてＳ１０１にて選択された監視画像２０３と対応付けられている（つまり監視画像２０３の撮影時刻と同時刻に撮影された）風景画像２０５を表示し、その風景画像２０５が示す位置の入力を受け付ける（Ｓ１０９）。
保守作業者は、表示された風景画像２０５が示す位置情報を入力する（Ｓ１１０）。撮影位置特定部１０８は、Ｓ１１０で入力された位置の営業キロを特定する（Ｓ１１１）。そして、Ｓ１１２の処理が実行される。
撮影位置特定部１０８は、監視情報２０７において、Ｓ１０１にて選択された監視画像２０３に、Ｓ１０４、Ｓ１０８又はＳ１１１で特定した営業キロを対応付ける（Ｓ１１２）。監視装置１００は、監視情報２０７に含まれる各監視画像２０３について上述した処理を実行した後、本処理を終了する。
以上の処理によれば、撮影位置特定部１０８は、監視画像２０３に対応付けられている測位情報２０６の測位精度が十分な場合、その測位情報２０６を用いて監視画像２０３の撮影位置の営業キロを特定する。また、撮影位置特定部１０８は、監視画像２０３に対応付けられている測位情報２０６の測位精度が不十分な場合、あるいは、監視画像２０３に測位情報２０６が対応付けられてない場合、監視画像２０３に対応付けられている距離標画像２０４又は風景画像２０５を用いて監視画像２０３の撮影位置の営業キロを特定する。これにより、監視画像２０３が何れの場所で撮影されたものであっても、その監視画像２０３の撮影位置の営業キロを特定することができる。
＜保守用ＵＩの表示＞
図７は、本実施の形態に係る保守用ＵＩ４００の表示例を示す図である。
ＵＩ処理部１０９は、図７に示すような保守用ＵＩ４００の画像を、出力装置１００５の一例であるディスプレイに表示する。保守用ＵＩ４００は、監視画像領域４０１、距離標画像領域４０２、風景画像領域４０３、情報領域４０４、地図領域４０５、前ボタン４０６、次ボタン４０７、要保守ボタン４０８、及び、メモボタン４０９を含む。
監視画像領域４０１には、監視情報２０７に含まれる監視画像２０３の１つが表示される。
距離標画像領域４０２には、監視情報２０７において監視画像領域４０１に表示された監視画像２０３と対応付けられている距離標画像２０４が表示される。
風景画像領域４０３には、監視情報２０７において監視画像領域４０１に表示された監視画像２０３と対応付けられている風景画像２０５が表示される。
情報領域４０４には、監視画像領域４０１に表示された監視画像２０３に関する情報が表示される。例えば、監視画像２０３のファイル名、撮影日、撮影時刻、撮影者、メモ、営業キロ、撮影位置を示す緯度及び経度が表示される。ＵＩ処理部１０９は、監視情報２０７を参照して、情報領域４０４にこれらの情報を表示してよい。
地図領域４０５には、監視画像領域４０１に表示された監視画像２０３の撮影位置の周辺地図と、その撮影位置を示すピン４１０とが表示される。
なお、図６のＳ１１０で述べた、風景画像２０５が示す位置の入力を受け付けるＵＩは、保守用ＵＩ４００と同様であってよい。この場合、保守作業者は、風景画像領域４０３に表示された風景画像２０５を見て、その風景が示す地図上の位置にピン４１０を打つことにより、風景画像２０５が示す位置情報を入力できる。
前ボタン４０６が押下されると、ＵＩ処理部１０９は、監視情報２０７において１つ前の撮影時刻に対応付けられている監視画像２０３、距離標画像２０４、及び、風景画像２０５を、監視画像領域４０１、距離標画像領域４０２、及び、風景画像領域４０３にそれぞれ表示する。また、ＵＩ処理部１０９は、１つ前の撮影時刻に対応付けられている監視画像２０３の撮影位置の周辺地図と、その撮影位置を示すピン４１０とを地図領域４０５に表示する。
次ボタン４０７が押下されると、ＵＩ処理部１０９は、監視情報２０７において１つ後の撮影時刻に対応付けられている監視画像２０３、距離標画像２０４、及び、風景画像２０５を、監視画像領域４０１、距離標画像領域４０２、及び、風景画像領域４０３にそれぞれ表示する。また、ＵＩ処理部１０９は、１つ後の撮影時刻に対応付けられている監視画像２０３の撮影位置の周辺地図と、その撮影位置を示すピン４１０とを地図領域４０５に表示する。
要保守ボタン４０８が押下されると、ＵＩ処理部１０９は、監視情報２０７において、表示中の監視画像２０３と対応付けられている保守要否フラグを「必要」に変更する。
メモボタン４０９が押下されると、ＵＩ処理部１０９は、メモ入力用ＵＩ（図示しない）を表示する。加えて、ＵＩ処理部１０９は、監視情報２０７において、表示中の監視画像２０３と対応付けられているメモの項目に、メモ入力用ＵＩに入力された内容を登録する。
例えば、保守作業者は、次ボタン４０７を押下して、表示させる監視画像２０３を切り替えていき、保守対象物に問題が無いか否かを確認する。保守作業者は、保守対象物に問題がある場合、要保守ボタン４０８を押下する。また、保守作業者は、保守対象物にコメントを付しておきたい場合、メモボタン４０９を押下してメモを入力する。
ＵＩ処理部１０９は、検索機能を提供してもよい。例えば、ＵＩ処理部１０９は、監視情報２０７の中から、営業キロが対応付けられていない監視画像２０３を検索して、保守用ＵＩ４００に表示してもよい。これにより、保守作業者は、風景画像２０５が示す位置の入力を効率的に行うことができる。また、例えば、ＵＩ処理部１０９は、監視情報２０７の中から、保守要否フラグ「必要」に対応付けられている監視画像２０３を検索して、保守用ＵＩ４００に表示してもよい。これにより、保守作業者は、保守が必要な保守対象物の監視画像２０３を効率的に確認できる。
＜変形例及び補足＞
情報格納部１０１には、車両１に備えたカメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃから撮影した監視画像２０３、距離標画像２０４、風景画像２０５に加えて、保守作業者が所持するカメラから撮影した監視画像２０３、距離標画像２０４、風景画像２０５も格納されてよい。この場合、監視情報生成部１０７は、保守作業者が撮影した監視画像２０３、距離標画像２０４、風景画像２０５についても、監視情報２０７に加えてよい。保守作業者が所持するカメラは、カメラ付きのスマートフォン又はタブレット端末であってよい。あるいは、保守作業者が所持するカメラは、保守作業者がかぶっているヘルメットに装着されたものであってもよい。
上述では測位にＲＴＫ信号も使用しているが、ＲＴＫ信号を使用せずに、ＧＮＳＳ信号のみで測位を行ってもよい。あるいは、監視装置１００は、ＧＮＳＳ信号及びＲＴＫ信号のいずれも使用せず、距離標画像２０４又は風景画像２０５を用いて、監視画像２０３の撮影位置を特定してもよい。
上述では、保守対象を鉄道とした場合について説明したが、保守対象は鉄道に限られない。上述した内容は、一般道路又は高速道路といった車両が走行する場所に適応することができる。例えば、上述した内容を高速道路に適応することにより、高速道路上のトンネル、路肩又は崩落防止壁といった保守のために撮影した画像の撮影位置を精度良く特定できる。
また、上述では、ＧＮＳＳ又はＲＴＫを用いて位置を特定する場合について説明したが、路線名及び営業キロの情報に基づいて、位置を特定することもできる。この構成によれば、距離標等から認識した営業キロと路線名とから位置を正確に特定できる。なお、路線名は事前に登録しておき、距離標からは営業キロを認識するような構成でもよい。
＜ハードウェア構成＞
上述した監視装置１００の機能ブロックは、コンピュータプログラムにより実現されてもよい。図８は、本実施の形態に係る監視装置１００の機能ブロックをコンピュータプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。なお、コンピュータは、情報処理装置と読み替えられてもよい。
コンピュータ１０００は、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、入力装置１００４、出力装置１００５、通信装置１００６、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）１００７、読取装置１００８、及び、バス１００９を備える。
各装置１００１～１００８は、バス１００９に接続され、バス１００９を介して双方向にデータを送受信できる。
プロセッサ１００１は、メモリ１００２に記憶されたコンピュータプログラムを実行し、上述した機能ブロックを実現する装置である。プロセッサ１００１は、制御部と読み替えられてもよい。プロセッサ１００１の例として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、コントローラ、ＬＳＩ（large scale integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）が挙げられる。
メモリ１００２は、コンピュータ１０００が取り扱うコンピュータプログラム及びデータを記憶する装置である。メモリ１００２は、記憶部と読み替えられてもよい。メモリ１００２は、ＲＯＭ（Real-Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでよい。ＲＡＭの例として、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access Memory）が挙げられる。
ストレージ１００３は、不揮発性記憶媒体で構成され、コンピュータ１０００が取り扱うコンピュータプログラム及びデータを記憶する装置である。ストレージ１００３の例として、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）が挙げられる。
入力装置１００４は、プロセッサ１００１に入力するデータを受け付ける装置である。入力装置１００４の例として、キーボード、マウス、タッチパッド、マイクが挙げられる。
出力装置１００５は、プロセッサ１００１が生成したデータを出力する装置である。出力装置１００５の例として、ディスプレイ、スピーカーが挙げられる。
通信装置１００６は、サーバに代表される他の装置と、通信ネットワークを介して、データを送受信する装置である。通信装置１００６は、データを送信する送信部とデータを受信する受信部とを含んでよい。通信装置１００６は、有線通信及び無線通信の何れに対応してもよい。有線通信の例として、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）が挙げられる。無線通信の例として、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇが挙げられる。
ＧＰＵ１００７は、画像描写を高速に処理する装置である。なお、ＧＰＵ１００７は、ＡＩ（Artificial Intelligence）に関する処理（例えばディープラーニング）や、距離標等に対する文字認識に関する処理に利用されてもよい。
読取装置１００８は、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）又はＵＳＢメモリといった外部の記録媒体からデータを読み取る装置である。
なお、監視装置１００の機能ブロックは、集積回路であるＬＳＩとして実現されてもよい。これらの機能ブロックは、個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。
なお、本実施の形態の映像レコーダ２０は、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃから監視動画、距離標動画、及び、風景動画をそれぞれ受信したが、映像レコーダ２０は、カメラ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃから監視画像、距離標画像、及び、風景画像をそれぞれ受信してもよい。この構成によれば、動画から画像を抽出する処理が不要となる。
以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
本開示の技術は、鉄道を含む、交通インフラ全般の監視及び保守に有用である。
１ 車両
２ 監視システム
３ ＧＮＳＳ衛星
４ 無線基地局
５ 時刻サーバ
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ カメラ
２０ 映像レコーダ
３０ ＧＮＳＳ受信装置
４０ ＲＴＫ受信装置
１００ 監視装置
１０１ 情報格納部
１０２ ＧＮＳＳ情報受信部
１０３ 補正情報受信部
１０４ 時計同期部
１０５ 画像取得部
１０６ 測位情報生成部
１０７ 監視情報生成部
１０８ 撮影位置特定部
１０９ ＵＩ処理部
２０１ ＧＮＳＳ情報
２０２ 補正情報
２０３ 監視画像
２０４ 距離標画像
２０５ 風景画像
２０６ 測位情報
２０７ 監視情報
４００ 保守用ＵＩ
４０１ 監視画像領域
４０２ 距離標画像領域
４０３ 風景画像領域
４０４ 情報領域
４０５ 地図領域
４０６ 前ボタン
４０７ 次ボタン
４０８ 要保守ボタン
４０９ メモボタン
４１０ ピン
１０００ コンピュータ
１００１ プロセッサ
１００２ メモリ
１００３ ストレージ
１００４ 入力装置
１００５ 出力装置
１００６ 通信装置
１００７ ＧＰＵ
１００８ 読取装置
１００９ バス

Claims (8)

  1. 車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視装置であって、
    前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納させる制御部、を備え、
    前記制御部は、前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、
    前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、
    前記制御部は、
    前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、
    前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定する、
    監視装置。
  2. 車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視装置であって、
    前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納させる制御部、を備え、
    前記制御部は、前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、
    前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、
    前記制御部は、
    前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、
    前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像を表示させ、ユーザから前記第２画像の撮影位置の入力を受付ける、
    監視装置。
  3. 車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視システムであって、
    前記保守対象物を撮影して第１画像を生成する第１のカメラと、
    前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影して第２画像を生成する第２のカメラと、
    前記保守対象物を撮影した前記第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納し、
    測位の精度を示す測位精度を含む前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、
    前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、
    前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定する監視装置と、を備える、
    監視システム。
  4. 車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視システムであって、
    前記保守対象物を撮影して第１画像を生成する第１のカメラと、
    前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影して第２画像を生成する第２のカメラと、
    前記保守対象物を撮影した前記第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納し、
    測位の精度を示す測位精度を含む前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、
    前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、
    前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像を表示させ、ユーザから前記第２画像の撮影位置の入力を受付ける監視装置と、を備える、
    監視システム。
  5. 車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視方法であって、
    前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納し、
    前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、
    前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、
    前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、
    前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定する、
    監視方法。
  6. 車両の移動経路上の保守対象物を監視する監視方法であって、
    前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納し、
    前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、
    前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、
    前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、
    前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像を表示させ、ユーザから前記第２画像の撮影位置の入力を受付ける、
    監視方法。
  7. 車両の移動経路上の保守対象物を監視するためのコンピュータプログラムであって、
    前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納させ、
    前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、
    前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、
    前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、
    前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定する、
    ことをコンピュータに実行させる、
    コンピュータプログラム。
  8. 車両の移動経路上の保守対象物を監視するためのコンピュータプログラムであって、
    前記保守対象物を撮影した第１画像と、前記第１画像の撮影位置の周辺を撮影した第２画像とを対応付けて情報格納部に格納させ、
    前記第１画像と、前記第２画像に加えて、前記第１画像の撮影位置を測位した測位情報を対応付け、
    前記測位情報は、前記測位の精度を示す測位精度を含み、
    前記測位精度が所定の閾値以上の場合、前記測位情報に基づいて前記第１画像の撮影位置を特定し、
    前記測位精度が前記閾値未満の場合、前記第２画像を表示させ、ユーザから前記第２画像の撮影位置の入力を受付ける、
    ことをコンピュータに実行させる、
    コンピュータプログラム。
JP2021198516A 2020-10-19 2021-12-07 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム Active JP7417871B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021198516A JP7417871B2 (ja) 2020-10-19 2021-12-07 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム
JP2023180978A JP2024001239A (ja) 2020-10-19 2023-10-20 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020175472A JP7117645B2 (ja) 2020-10-19 2020-10-19 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム
JP2021198516A JP7417871B2 (ja) 2020-10-19 2021-12-07 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020175472A Division JP7117645B2 (ja) 2020-10-19 2020-10-19 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023180978A Division JP2024001239A (ja) 2020-10-19 2023-10-20 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022067096A JP2022067096A (ja) 2022-05-02
JP7417871B2 true JP7417871B2 (ja) 2024-01-19

Family

ID=81389861

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020175472A Active JP7117645B2 (ja) 2020-10-19 2020-10-19 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム
JP2021198516A Active JP7417871B2 (ja) 2020-10-19 2021-12-07 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム
JP2023180978A Pending JP2024001239A (ja) 2020-10-19 2023-10-20 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020175472A Active JP7117645B2 (ja) 2020-10-19 2020-10-19 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023180978A Pending JP2024001239A (ja) 2020-10-19 2023-10-20 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム

Country Status (1)

Country Link
JP (3) JP7117645B2 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015163107A1 (ja) 2014-04-25 2015-10-29 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム
JP2019048604A (ja) 2017-09-12 2019-03-28 西日本旅客鉄道株式会社 点検作業支援装置、距離標情報管理方法、及びプログラム

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6821284B1 (ja) * 2020-03-24 2021-01-27 株式会社ファンクリエイト 路面被覆用シート及び路面被覆用シートの点検方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015163107A1 (ja) 2014-04-25 2015-10-29 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム
JP2019048604A (ja) 2017-09-12 2019-03-28 西日本旅客鉄道株式会社 点検作業支援装置、距離標情報管理方法、及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022067096A (ja) 2022-05-02
JP2024001239A (ja) 2024-01-09
JP2022066880A (ja) 2022-05-02
JP7117645B2 (ja) 2022-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108413975B (zh) 地图获取方法、系统、云处理器及车辆
US8340902B1 (en) Remote vehicle management system by video radar
US20200356108A1 (en) Information transmission method and client device
US10083613B2 (en) Driving support
JP2018508418A (ja) リモートセンシング及び車両制御のための実時間マシンビジョン並びに点群分析
US20130173208A1 (en) Road surface inspection device and recording medium
US20130170701A1 (en) Computer-readable recording medium and road surface survey device
JP2010035159A (ja) 車両搭載型画像記録装置および画像記録方法
US20150021444A1 (en) Integrated time-stamped event recorder
EP2629237A1 (en) Remote vehicle management system by video radar
de Frutos et al. Using smartphones as a very low-cost tool for road inventories
CN103559805A (zh) 基于北斗及惯性导航的高精度3g视频车载定位系统
US20200034637A1 (en) Real-Time Track Asset Recognition and Position Determination
CN111024115A (zh) 实景导航方法、装置、设备、存储介质及车载多媒体系统
JP2009083815A (ja) ドライブレコーダ装置および事故解析シミュレーション装置
CN104990561A (zh) 一种实景导航方法与系统
US20230257009A1 (en) Digital context-aware data collection
US20230392943A1 (en) Server apparatus and information processing method
JP3544703B2 (ja) 巡回検査装置及び巡回検査のための表示方法
JP7417871B2 (ja) 監視装置、監視システム、監視方法、及び、コンピュータプログラム
JP2019087969A (ja) 走行現調支援装置
CN111323041B (zh) 信息处理系统、存储介质和信息处理方法
JP2021068994A (ja) 走行ルートの検索方法
CN106840181B (zh) 用于确定车辆位置的系统和方法
CN109859345A (zh) 一种汽车行车记录电子信息系统

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230228

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230822

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230830

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231020

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231129

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231221

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7417871

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151