JP7412171B2 - 教師データ生成装置、及び教師データ生成方法 - Google Patents
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Description
(1)従来のようにオペレータの手動作業によることなく、効率的に教師データを作成することができる。これにより、短期間で大量の教師データを作成することができ、またその作成コストを大幅に削減することができる。
(2)本願発明を実施することで作成された教師データを用いて機械学習することによって、トンネル切羽作業を判別するモデルを作成することことができ、その結果、トンネル切羽に調査者を配置することなくサイクルタイムを自動取得することができる。
図1は、本願発明の教師データ生成装置100の主な構成を示すブロック図である。この図に示すように本願発明の教師データ生成装置100は、オブジェクト検出手段101と属性付与手段102、オブジェクト生成手段103を含んで構成され、さらに表示手段104や動画記憶手段105、教師データ記憶手段106を含んで構成することもできる。
続いて本願発明の教師データ生成方法について図10を参照しながら説明する。なお、本願発明の教師データ生成方法は、ここまで説明した教師データ生成装置100を用いて教師データを作成する方法であり、したがって教師データ生成装置100で説明した内容と重複する説明は避け、本願発明の教師データ生成方法に特有の内容のみ説明することとする。すなわち、ここに記載されていない内容は、「1.教師データ生成装置」で説明したものと同様である。
101 (教師データ生成装置の)オブジェクト検出手段
102 (教師データ生成装置の)属性付与手段
103 (教師データ生成装置の)オブジェクト生成手段
104 (教師データ生成装置の)表示手段
105 (教師データ生成装置の)動画記憶手段
106 (教師データ生成装置の)教師データ記憶手段
Claims (5)
- トンネル切羽周辺で移動する建設機械を、トンネル切羽後方に固定された撮影手段で撮影した動画又は連続静止画を構成する単画像を用いて、教師データを生成する装置であって、
複数の前記単画像のうち選出された基礎単画像に含まれ、掘削サイクルを構成する作業の工種を推定し得る建設機械又は建設機械の一部であるオブジェクトを、オペレータが検出するオブジェクト検出手段と、
検出された前記オブジェクトに対して、オペレータが属性を付与する属性付与手段と、
前記基礎単画像に連続する他の前記単画像である連続単画像から、動態検知によって前記オブジェクトと同じオブジェクトを自動抽出するとともに、抽出された該オブジェクトに対して前記属性と同じ属性を付与するオブジェクト生成手段と、を備え、
前記属性が付与された前記オブジェクトを教師データとして生成する、
ことを特徴とする教師データ生成装置。 - トンネル切羽周辺で移動する建設機械を、トンネル切羽後方に固定された撮影手段で撮影した動画又は連続静止画を構成する単画像を用いて、教師データを生成する装置であって、
複数の前記単画像のうち選出された基礎単画像に含まれ、掘削サイクルを構成する作業の工種を推定し得る建設機械又は建設機械の一部であるオブジェクトを、自動検出するオブジェクト検出手段と、
自動検出された前記オブジェクトに対して、オペレータが属性を付与する属性付与手段と、
前記基礎単画像に連続する他の前記単画像である連続単画像から、動態検知によって前記オブジェクトと同じオブジェクトを自動抽出するとともに、抽出された該オブジェクトに対して前記属性と同じ属性を付与するオブジェクト生成手段と、を備え、
前記属性が付与された前記オブジェクトを教師データとして生成する、
ことを特徴とする教師データ生成装置。 - 前記オブジェクト生成手段は、前記オブジェクトを自動抽出しようとする前記連続単画像より前に得られた複数の前記単画像に基づいて該オブジェクトの動きを予測するとともに、予測された該オブジェクトの動きに基づいて該オブジェクトを自動抽出する、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の教師データ生成装置。 - 移動する建設機械を撮影した動画又は連続静止画を構成する単画像を用いて、教師データを生成する方法であって、
移動する建設機械を撮影する撮影工程と、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の前記教師データ生成装置を用い、前記基礎単画像に含まれる前記オブジェクトを検出するオブジェクト検出工程と、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の前記教師データ生成装置を用い、検出された前記オブジェクトに対して、オペレータが属性を付与する属性付与工程と、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の前記教師データ生成装置を用い、前記連続単画像から前記オブジェクトと同じオブジェクトを自動抽出するとともに、抽出された該オブジェクトに対して前記属性と同じ属性を付与するオブジェクト生成工程と、を備え、
前記撮影工程では、トンネル切羽周辺で移動する建設機械を、トンネル切羽後方に固定された撮影手段で撮影し、
前記属性が付与された前記オブジェクトを教師データとして生成する、
ことを特徴とする教師データ生成方法。 - 移動する建設機械を撮影した動画又は連続静止画を構成する単画像を用いて、教師データを生成する方法であって、
移動する建設機械を撮影する撮影工程と、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の前記教師データ生成装置を用い、前記基礎単画像に含まれる前記オブジェクトを検出するオブジェクト検出工程と、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の前記教師データ生成装置を用い、検出された前記オブジェクトに対して、オペレータが属性を付与する属性付与工程と、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の前記教師データ生成装置を用い、前記連続単画像から前記オブジェクトと同じオブジェクトを自動抽出するとともに、抽出された該オブジェクトに対して前記属性と同じ属性を付与するオブジェクト生成工程と、を備え、
前記撮影工程では、建設機械における理想的な動きをあらかじめ設定するとともに、実際に該理想的な動きにしたがって移動する建設機械を撮影し、
前記属性が付与された前記オブジェクトを教師データとして生成する、
ことを特徴とする教師データ生成方法。
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JP2019087200A (ja) | 2017-11-10 | 2019-06-06 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の動作を推定するための方法、システム、学習済みの分類モデルの製造方法、学習データ、及び学習データの製造方法 |
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