JP7410805B2 - Vehicle control device - Google Patents
Vehicle control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7410805B2 JP7410805B2 JP2020101705A JP2020101705A JP7410805B2 JP 7410805 B2 JP7410805 B2 JP 7410805B2 JP 2020101705 A JP2020101705 A JP 2020101705A JP 2020101705 A JP2020101705 A JP 2020101705A JP 7410805 B2 JP7410805 B2 JP 7410805B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- reaction
- handover request
- notification
- parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 91
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 claims description 23
- 230000009257 reactivity Effects 0.000 claims description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 11
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000000491 multivariate analysis Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明の実施形態は、車両制御装置に関する。 Embodiments of the present invention relate to a vehicle control device.
従来、運転者の運転操作によることなく車両を制御する自動運転を行う装置が知られている。車両の運転モードが自動運転から手動運転に移行するときには、運転者が自ら運転操作する必要があるので、運転者に運転操作の権限を委譲するハンドオーバに関する通知が行われる。例えば、特許文献1には、自動運転から手動運転に移行する場合に、車両の乗員の状態に応じたタイミングでモード移行に関する通知を行うことが記載されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, devices have been known that perform automatic driving to control a vehicle without requiring a driver's driving operation. When the driving mode of the vehicle shifts from automatic driving to manual driving, the driver is required to perform the driving operation himself, so a notification regarding handover to transfer the driving operation authority to the driver is performed. For example,
特許文献1に記載のシステムでは、乗員の状態に応じたタイミングでモード移行に関する通知を行っているが、運転者の特性によって通知に対する反応が異なるので同一の態様でハンドオーバ要求を通知したとしても運転者の反応に違いが生じることがある。例えば、緊急性が低いにもかかわらず、運転者にとって刺激の強い態様でハンドオーバ要求を通知した場合には、運転者が当該通知を煩わしく感じることがある。一方、運転者にとって刺激が弱すぎる態様でハンドオーバ要求を通知した場合には、運転者が当該通知に対して十分に反応せずにスムーズなハンドオーバが行えないことがある。
In the system described in
したがって、運転者の特性に応じた適切な態様でハンドオーバに関する通知を行うことが求められている。 Therefore, it is required to provide notification regarding handover in an appropriate manner according to the characteristics of the driver.
一態様の車両制御装置は、車両の運転モードを自動運転から手動運転に切り替えるハンドオーバ要求を複数種類の通知態様で運転者に通知可能な通知部と、運転者の運転に対する集中度を示す集中パラメータを取得する集中パラメータ取得部と、ハンドオーバ要求に対する運転者の反応性を示す反応パラメータを取得する反応パラメータ取得部と、過去に運転者に対して通知されたハンドオーバ要求の通知態様と、該ハンドオーバ要求の通知時の集中パラメータと、該ハンドオーバ要求に対する運転者の反応パラメータとが関連付けられた反応履歴情報を生成する反応履歴情報生成部と、ハンドオーバ要求に対して運転者に要求される反応性を示す要求反応パラメータを決定する要求反応パラメータ決定部と、反応履歴情報を用いて、運転者の集中パラメータ及び要求反応パラメータに対応する通知態様を取得し、取得した該通知態様を通知部によって運転者に対して通知されるハンドオーバ要求の通知態様として決定する通知態様決定部と、を備える。 One aspect of the vehicle control device includes a notification unit capable of notifying the driver of a handover request for switching the driving mode of the vehicle from automatic driving to manual driving in multiple types of notification modes, and a centralized parameter indicating the driver's concentration level on driving. a centralized parameter acquisition unit that acquires a reaction parameter indicating a driver's reactivity to a handover request, a notification mode of a handover request notified to a driver in the past, and a response parameter acquisition unit that acquires a reaction parameter indicating a driver's reactivity to a handover request; a reaction history information generation unit that generates reaction history information in which a concentrated parameter at the time of notification and a driver's reaction parameter in response to the handover request are associated; A required reaction parameter determination unit that determines required reaction parameters and reaction history information are used to acquire notification modes corresponding to the driver's concentration parameters and required response parameters, and the notification unit notifies the driver of the acquired notification modes. a notification mode determining unit that determines a notification mode of a handover request to be notified to the user.
ハンドオーバ要求に対する運転者の反応性は、運転者の特性、集中度及びハンドオーバ要求の通知態様によって異なる。上記態様の車両制御装置は、運転者に要求される反応性を示す要求反応パラメータを決定し、反応履歴情報を用いて、運転者の集中パラメータ及び要求反応パラメータに対応する通知態様を決定する。このように決定された通知態様でハンドオーバ要求を通知することにより、運転者が要求された反応性で当該ハンドオーバ要求に対して反応するように促すことができる。したがって、運転者の特性に応じた適切な態様でハンドオーバに関する通知を行うことができる。 The driver's reactivity to the handover request varies depending on the driver's characteristics, concentration level, and notification mode of the handover request. The vehicle control device of the above aspect determines a required reaction parameter indicating the reactivity required of the driver, and uses reaction history information to determine a notification mode corresponding to the driver's concentration parameter and the required reaction parameter. By notifying the handover request in the notification manner determined in this way, it is possible to urge the driver to respond to the handover request with the requested reactivity. Therefore, notification regarding handover can be performed in an appropriate manner according to the characteristics of the driver.
一実施形態では、反応パラメータ取得部は、運転者のハンドオーバ要求に対する反応時間に基づいて反応パラメータを決定してもよい。これにより、運転者が所望の反応時間で反応するような通知態様でハンドオーバ要求を通知することができる。 In one embodiment, the reaction parameter acquisition unit may determine the reaction parameter based on the driver's reaction time to the handover request. Thereby, it is possible to notify the handover request in a notification manner that allows the driver to react in a desired reaction time.
一実施形態では、反応パラメータ取得部は、ハンドオーバ要求に対する運転者の運転操作の正確性に基づいて反応パラメータを決定してもよい。これにより、運転者が所望の正確で操作するような通知態様でハンドオーバ要求を通知することができる。 In one embodiment, the reaction parameter acquisition unit may determine the reaction parameter based on the accuracy of the driver's driving operation in response to the handover request. Thereby, it is possible to notify the handover request in a notification manner that allows the driver to operate with desired accuracy.
一実施形態では、集中パラメータ取得部は、運転者の生体情報又は視線情報に基づいて集中パラメータを取得してもよい。運転者の生体情報又は視線情報を用いることで運転者の運転に対する集中度を高い精度で取得することができる。 In one embodiment, the concentrated parameter acquisition unit may acquire the concentrated parameters based on the driver's biological information or line of sight information. By using the driver's biological information or line of sight information, the driver's concentration level on driving can be acquired with high accuracy.
本発明の一態様及び種々の実施形態によれば、運転者の特性に応じた適切な態様でハンドオーバに関する通知を行うことができる。 According to one aspect and various embodiments of the present invention, notification regarding handover can be performed in an appropriate manner according to the characteristics of the driver.
以下、図面を参照して種々の実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととし、同一又は相当の部分に対する重複した説明は省略する。 Hereinafter, various embodiments will be described in detail with reference to the drawings. In each drawing, the same or equivalent parts are given the same reference numerals, and duplicate explanations of the same or equivalent parts will be omitted.
図1は、一実施形態に係る車両制御装置を含む車両の機能構成を示すブロック図である。図1に示す車両制御装置30は、自動運転を実行可能な車両1に搭載され、ハンドオーバイベントが発生したときに運転者に対してハンドオーバ要求を通知する。
FIG. 1 is a block diagram showing the functional configuration of a vehicle including a vehicle control device according to an embodiment. The
自動運転は、運転者の運転操作によることなく、車両1の操舵制御、アクセル制御、ブレーキ制御等を行う運転モードである。ハンドオーバ要求とは、車両1の運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えるための要求を示している。ハンドオーバイベントとは、ハンドオーバの発生要因となるイベントである。例えば、高速道路でのみ自動運転が行われる場合には、高速道路の出口に近づくことがハンドオーバイベントとして挙げられる。また、ハンドオーバイベントの別の例としては、車両1の搭載機器の故障、自動運転ルート上の交通障害、気象条件等の突発的な事由により走行環境が運行設計領域の範囲外に至ったことが挙げられる。
Automatic driving is a driving mode in which steering control, accelerator control, brake control, etc. of the
図1に示すように、車両1は、センサ群10、出力装置20及び車両制御装置30を備えている。センサ群10は、運転者に関する情報又は車両1の走行情報を取得する装置である。センサ群10は、例えばカメラ11、ステアリングセンサ12、ブレーキセンサ13及びアクセルセンサ14を含んでいる。
As shown in FIG. 1, the
カメラ11は、車両1の内部に設けられ、車両1の運転者を撮像する。ステアリングセンサ12は、車両1のステアリングの操舵角又は操舵角速度を検出する。ブレーキセンサ13は、車両1のブレーキペダルの操作量を検出する。アクセルセンサ14は、車両1のアクセルベダルの操作量を検出する。カメラ11、ステアリングセンサ12、ブレーキセンサ13及びアクセルセンサ14は、検出結果を車両制御装置30に出力する。
The
なお、センサ群10は、車両の周辺を監視するセンサ、及び、車両の走行情報を取得するセンサ等の他のセンサを更に備えていてもよい。車両の周辺を監視するセンサとしては、ステレオカメラ及びレーダが例示される。車両の走行情報を取得センサとしては、速度センサ、加速度センサ等が例示される。
Note that the
出力装置20は、車両1の運転者に対してハンドオーバ要求を通知する装置である。図1に示す例では、出力装置20は、スピーカ21、表示装置22及び振動装置23を含んでいる。
The
スピーカ21は、音でハンドオーバ要求を運転者に通知する。表示装置22は、画像でハンドオーバ要求を運転者に通知する。振動装置23は、車両1のシートを振動させて運転者にハンドオーバ要求を通知する。なお、スピーカ21、表示装置22及び振動装置23は、ハンドオーバ要求とは異なる情報を運転者へ通知してもよい。さらに、出力装置20は、スピーカ21、表示装置22及び振動装置23とは異なる報知装置を備えていてもよい。
The
車両制御装置30は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットであり、車両1全体の動作を制御する。車両制御装置30は、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種機能を実現する。
The
図1に示すように、車両制御装置30は、センサ群10及び出力装置20と通信可能に接続されており、出力装置20を用いて複数種類の通知態様で運転者にハンドオーバ要求を通知する。図1に示すように、車両制御装置30は、機能的構成として、自動運転制御部31、通知部32、集中パラメータ取得部33、反応パラメータ取得部34、反応履歴情報生成部35、要求反応パラメータ決定部36、通知態様決定部37及び記憶部38を備えている。なお、車両制御装置30は、複数の電子制御ユニットによって構成されていてもよいし、単一の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。
As shown in FIG. 1, the
自動運転制御部31は、例えばセンサ群10によって収集された車両1の走行情報に基づいて車両1の自動運転制御を行う。自動運転制御部31は、例えば、車両1の操舵制御、アクセル制御、ブレーキ制御等を行うことで、運転者の操作によることなく自動運転ルートの始点から終点まで車両1を自動運転により走行させる。
The automatic
また、自動運転制御部31は、ハンドオーバイベントを検出するハンドオーバイベントを検出部としても機能する。自動運転制御部31は、例えばセンサ群10によって収集された情報に基づいて、車両1の走行環境が運行設計領域の範囲外になったことを検出した場合には、自動運転から手動運転に切り替えるハンドオーバ要求を出力する。例えば、自動運転が高速道路上のみに制限されている場合には、自動運転制御部31は、高速道路の出口に近づいたときにハンドオーバ要求を出力する。また、自動運転制御部31は、車両1の搭載機器の故障等の突発的な事由により走行環境が運行設計領域の範囲外になったときにハンドオーバ要求を出力してもよい。
The automatic
通知部32は、出力装置20を制御することで自動運転制御部31によって出力されたハンドオーバ要求を運転者に通知する。例えば、通知部32は、出力装置20のスピーカ21、表示装置22及び振動装置23を個別に制御することで、音、画像及びシートの振動のうちの1つ又はそれらの組み合わせを含む複数の通知態様によってハンドオーバ要求を運転者に通知して、運転者に手動運転の準備を促す。
The
ハンドオーバ要求を音によって通知する場合には、通知部32は、例えばスピーカ21によって出力される音の大きさ、高さ及びリズム等を制御可能である。ハンドオーバ要求を画像によって通知する場合には、通知部32は、例えば表示装置22によって出力される画像の表示内容、色温度及び点滅速度等を制御可能である。ハンドオーバ要求を車両1のシートの振動によって通知する場合には、通知部32は、例えば振動装置23によるシートの振動の周波数、大きさ、リズム等を制御可能である。すなわち、通知部32は、出力装置20を制御することで複数種類の通知態様で運転者に通知可能である。なお、ハンドオーバ要求の通知には、ステアリングの保持又は操作、ブレーキペダルの操作、アクセルペダルの操作といった手動運転の準備をするための運転操作を行うことを運転者に促す通知が含まれていてもよい。
When notifying the handover request by sound, the
集中パラメータ取得部33は、運転者の運転に対する集中度を示す集中パラメータを取得する。集中パラメータは、運転者の運転に対する集中度を表す指標であり、運転に対する集中度が高いほど大きく設定される。集中パラメータ取得部33は、例えば運転者の生体情報又は視線情報に基づいて、集中パラメータを取得する。運転者の生体情報としては、運転者のまばたき頻度の平均回数及び分散、運転者の口元形状の変化及び運転者の体温が例示される。運転者のまばたき頻度、口元形状の変化、及び、運転者の視線情報は、例えばカメラ11によって撮像された運転者の画像に基づいて検出される。
The concentration
反応パラメータ取得部34は、ハンドオーバ要求に対する運転者の反応性を示す反応パラメータを取得する。反応パラメータは、ハンドオーバ要求に対する運転者の反応性を表す指標であり、反応性が高いほど大きく設定される。運転者の反応性には、例えばハンドオーバ要求に関する通知時点から運転者がステアリング、アクセルペダル又はブレーキペダルの操作をとった時点までにかかった反応時間が含まれる。例えば、反応パラメータ取得部34は、ハンドオーバ要求に対する運転者の反応時間が短いほど反応パラメータを大きく設定する。
The reaction
また、ハンドオーバ要求の通知時に運転者に特定の運転操作を要求する場合には、反応パラメータ取得部34は、ハンドオーバ要求に対する運転者の操作の正確性に基づいて反応パラメータを決定してもよい。例えば、反応パラメータ取得部34は、ハンドオーバ要求で要求された運転操作に対する運転者の運転操作の正確性が高いほど反応パラメータを大きく設定する。
Furthermore, when requesting the driver to perform a specific driving operation when notifying the handover request, the reaction
反応履歴情報生成部35は、過去に通知部32によって運転者に対して通知されたハンドオーバ要求の通知態様と、当該ハンドオーバ要求の通知時に集中パラメータ取得部33によって取得された運転者の集中パラメータと、反応パラメータ取得部34によって取得された当該ハンドオーバ要求に対する運転者の反応パラメータと、が関連付けられた反応履歴情報を生成する。図2は、反応履歴情報生成部35によって生成された反応履歴情報の一例を示している。
The reaction history
図2に示す反応履歴情報中の通知態様A,B,Cは互いに異なる種類の通知態様である。例えば、通知態様A,B,Cは、リズムが互いに異なる音による通知である。また、図2に示す反応履歴情報中の「高」及び「低」は、運転者の集中度を示す集中パラメータを示している。「高」は運転者の運転に対する集中度が高いことを示しており、「低」は運転者の運転に対する集中度が低いことを示している。また、図2に示す例では、ハンドオーバ要求に関する通知に対する運転者の反応時間を反応パラメータとして用いている。 Notification modes A, B, and C in the reaction history information shown in FIG. 2 are different types of notification modes. For example, notification modes A, B, and C are notifications using sounds with different rhythms. Further, "high" and "low" in the reaction history information shown in FIG. 2 indicate concentration parameters indicating the driver's concentration level. "High" indicates that the driver's degree of concentration on driving is high, and "Low" indicates that the driver's degree of concentration on driving is low. Further, in the example shown in FIG. 2, the driver's reaction time to the notification regarding the handover request is used as the reaction parameter.
図2に示すように、ハンドオーバ要求に関する通知に対する運転者の反応時間は、ハンドオーバ要求の通知態様及び運転者の集中度によって変化する。また、通知に対する反応時間は、運転者の特性によっても変化する。反応履歴情報生成部35は、生成した反応履歴情報を記憶部38に格納する。
As shown in FIG. 2, the driver's reaction time to the notification regarding the handover request changes depending on the manner of notification of the handover request and the driver's concentration level. Furthermore, the reaction time to the notification also changes depending on the characteristics of the driver. The reaction history
要求反応パラメータ決定部36は、自動運転制御部31によってハンドオーバイベントが検出されると、当該ハンドオーバイベントの種類に基づいて、運転者に要求される操作に対する反応性を示す要求反応パラメータを決定する。例えば、要求反応パラメータ決定部36は、ハンドオーバ要求の緊急性に応じて運転者に要求される反応時間(以下、「要求反応時間」と称する。)を要求反応パラメータとして決定する。例えば、車両1の搭載機器に故障が生じた場合には、車両1の運転モードを短時間で手動運転に切り替える必要があるので、要求反応パラメータ決定部36は要求反応時間を短く設定する(例えば、0.8秒)。また、高速道路の出口に近づいたことで手動運転に切り替える場合には、手動運転の切り替えに緊急性が求められないので、要求反応パラメータ決定部36は要求反応時間を比較的長い時間に設定する(例えば、3.0秒)。
When a handover event is detected by the automatic
通知態様決定部37は、反応履歴情報を用いて、運転者の集中パラメータ及び要求反応パラメータに対応する通知態様を取得し、取得した該通知態様を運転者に対して通知されるハンドオーバ要求の通知態様として決定する。
The notification
例えば、図3は、運転者の集中度(集中パラメータ)を横軸とし、運転者の反応時間(反応パラメータ)を縦軸とした二次元座標上に、図2に示す反応履歴情報を通知態様毎にプロットしたものである。通知態様決定部37は、多変量解析等の解析手法を用いて反応履歴情報を解析して、プロットされたデータをグループ分けすることで通知態様A,B,Cにおける反応パラメータの範囲を設定する。具体的に、図3に示す範囲R1は、通知態様Aでハンドオーバ要求が運転者に通知されたときの当該運転者の反応時間の範囲を示している。図3に示す範囲R2は、通知態様Bでハンドオーバ要求が運転者に通知されたときの当該運転者の反応時間の範囲を示している。図3に示す範囲R3は、通知態様Cでハンドオーバ要求が運転者に通知されたときの当該運転者の反応時間の範囲を示している。
For example, in FIG. 3, the reaction history information shown in FIG. 2 is displayed on two-dimensional coordinates with the driver's concentration level (concentration parameter) on the horizontal axis and the driver's reaction time (reaction parameter) on the vertical axis. These are plotted for each time. The notification
ここで、要求反応パラメータ決定部36によって決定された要求反応時間が1.0秒であり、現時点での運転者の集中度が「高」よりも低く、「低」よりも高い「中」であるとする。この場合には、要求反応時間及び集中度に対応する点Pは、範囲R1内に位置しているので、通知態様決定部37は、範囲R1に対応する通知態様Aをハンドオーバ要求の通知態様として決定する。そして、通知部32は、出力装置20を制御して、通知態様決定部37によって決定された通知態様Aで運転者に対してハンドオーバ要求を通知する。これにより、運転者がハンドオーバ要求に対して要求反応時間で反応するように促すことができる。
Here, the required reaction time determined by the required reaction
次に、図4を参照して、車両制御装置30の処理の流れの一例について説明する。
Next, an example of the process flow of the
まず、反応履歴情報生成部35が、過去に運転者に対して通知されたハンドオーバ要求の通知態様と、該ハンドオーバ要求の通知時の運転者の集中パラメータと、ハンドオーバ要求に対する運転者の反応パラメータとが関連付けられた反応履歴情報を生成する(ステップST1)。
First, the reaction history
次に、自動運転制御部31によってハンドオーバイベントが検出されたか否かを判定する(ステップST2)。ハンドオーバイベントが検出されていない場合には、一連の処理を終了する。一方、ハンドオーバイベントが検出された場合には、要求反応パラメータ決定部36が、例えばハンドオーバイベントの種類に応じて要求反応パラメータを決定する(ステップST3)。例えば、反応パラメータが運転者のハンドオーバ要求に対する反応時間である場合には、要求反応時間を決定する。
Next, it is determined whether a handover event has been detected by the automatic driving control unit 31 (step ST2). If no handover event is detected, the series of processing ends. On the other hand, if a handover event is detected, the request reaction
次に、集中パラメータ取得部33が、運転者の生体情報又は視線情報に基づいて、運転者の現時点での集中パラメータを取得する(ステップST4)。次に、通知態様決定部37が、反応履歴情報を用いて、運転者の現時点での集中パラメータ及び要求反応パラメータに対応する通知態様を決定する(ステップST5)。次に、通知部32が、通知態様決定部37によって決定された通知態様でハンドオーバ要求を運転者へ通知する(ステップST6)。
Next, the concentrated
以上説明したように、一実施形態に係る車両制御装置30は、過去に運転者に対して通知されたハンドオーバ要求の通知態様と、該ハンドオーバ要求時の運転者の集中パラメータと、該ハンドオーバ要求に対する運転者の反応パラメータとが関連付けられた反応履歴情報を生成する。そして、反応履歴情報を用いて、運転者の現時点での集中パラメータ及び要求反応パラメータに対応する通知態様を決定する。そして、決定された通知態様で出力装置20から運転者に対してハンドオーバ要求を通知する。このように決定された通知態様でハンドオーバ要求を運転者に通知することにより、運転者がハンドオーバ要求に対して要求された反応を取るように促すことができ、その結果、スムーズに運転モードを手動運転に移行することが可能となる。
As described above, the
以上、種々の実施形態に係る車両制御装置について説明してきたが、上述した実施形態に限定されることなく発明の要旨を変更しない範囲で種々の変形態様を構成可能である。 Although vehicle control devices according to various embodiments have been described above, the present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without changing the gist of the invention.
例えば、上述の実施形態では、ハンドオーバ要求に対する反応時間を反応パラメータとして用いたが、反応パラメータはハンドオーバ要求に対する反応時間に限定されるものではない。例えば、ハンドオーバ要求において要求された操作に対する正確性を反応パラメータとしてもよい。例えば、ハンドオーバ要求時に20deg/sの操舵角度、且つ、40degの最大操舵量でステアリングを操作するように運転者に要求した場合には、反応パラメータ取得部34は、運転者が実際に行ったステアリングの操舵角度が20deg/sに近く、且つ、最大操舵量が40degに近いほど、反応パラメータを大きく設定してもよい。
For example, in the embodiments described above, the reaction time to a handover request is used as a reaction parameter, but the reaction parameter is not limited to the reaction time to a handover request. For example, the response parameter may be the accuracy of the operation requested in the handover request. For example, when the driver is requested to operate the steering wheel at a steering angle of 20 deg/s and a maximum steering amount of 40 deg at the time of a handover request, the reaction
要求された操作に対する正確性を反応パラメータとした場合には、要求反応パラメータ決定部36は、自動運転制御部31によって検出されたハンドオーバイベントの種類に基づいて、運転者に要求される操作に対する正確性を要求反応パラメータとして決定する。例えば、走行中に障害物を回避するために手動運転を要求する場合には、高い正確性でステアリング操作をすることが要求されるので要求反応パラメータを高く設定する。そして、通知態様決定部37は、要求反応パラメータとして決定された正確性で運転者が操作を行うような通知態様を決定し、通知部32は、通知態様決定部37によって決定された通知態様でハンドオーバ要求を運転者に通知する。これにより、運転者がハンドオーバ要求に対して要求された正確性で運転操作をするように促すことができ、その結果、スムーズに運転モードを手動運転に移行することが可能となる。
When the accuracy of the requested operation is the reaction parameter, the requested reaction
1…車両、10…センサ群、20…出力装置、30…車両制御装置、32…通知部、33…集中パラメータ取得部、34…反応パラメータ取得部、35…反応履歴情報生成部、36…要求反応パラメータ決定部、37…通知態様決定部。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記運転者の運転に対する集中度を示す集中パラメータを取得する集中パラメータ取得部と、
前記ハンドオーバ要求に対する前記運転者の反応性を示す反応パラメータを取得する反応パラメータ取得部と、
過去に前記運転者に対して通知された前記ハンドオーバ要求の通知態様と、該ハンドオーバ要求の通知時の前記集中パラメータと、該ハンドオーバ要求に対する前記運転者の前記反応パラメータとが関連付けられた反応履歴情報を生成する反応履歴情報生成部と、
前記ハンドオーバ要求に対して前記運転者に要求される反応性を示す要求反応パラメータを決定する要求反応パラメータ決定部と、
前記反応履歴情報を用いて、前記運転者の前記集中パラメータ及び前記要求反応パラメータに対応する通知態様を取得し、取得した該通知態様を前記通知部によって前記運転者に対して通知される前記ハンドオーバ要求の通知態様として決定する通知態様決定部と、
を備える、車両制御装置。 a notification unit capable of notifying the driver of a handover request for switching the driving mode of the vehicle from automatic driving to manual driving in multiple types of notification modes;
a concentrated parameter acquisition unit that acquires a concentrated parameter indicating a degree of concentration of the driver on driving;
a reaction parameter acquisition unit that acquires a reaction parameter indicating the reactivity of the driver to the handover request;
Reaction history information in which the notification mode of the handover request notified to the driver in the past, the concentration parameter at the time of notification of the handover request, and the reaction parameter of the driver in response to the handover request are associated. a reaction history information generation unit that generates
a request reaction parameter determination unit that determines a request reaction parameter indicating the reactivity required of the driver in response to the handover request;
Using the reaction history information, a notification mode corresponding to the concentration parameter and the requested reaction parameter of the driver is acquired, and the notification section notifies the driver of the acquired notification mode for the handover. a notification mode determining unit that determines the notification mode of the request;
A vehicle control device comprising:
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the concentrated parameter acquisition unit acquires the concentrated parameters based on biological information or line-of-sight information of the driver.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020101705A JP7410805B2 (en) | 2020-06-11 | 2020-06-11 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020101705A JP7410805B2 (en) | 2020-06-11 | 2020-06-11 | Vehicle control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021194976A JP2021194976A (en) | 2021-12-27 |
JP7410805B2 true JP7410805B2 (en) | 2024-01-10 |
Family
ID=79196385
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020101705A Active JP7410805B2 (en) | 2020-06-11 | 2020-06-11 | Vehicle control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7410805B2 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016153960A (en) | 2015-02-20 | 2016-08-25 | トヨタ自動車株式会社 | Drive support device |
WO2020054458A1 (en) | 2018-09-13 | 2020-03-19 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | Information processing device, transport device and method, and program |
-
2020
- 2020-06-11 JP JP2020101705A patent/JP7410805B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016153960A (en) | 2015-02-20 | 2016-08-25 | トヨタ自動車株式会社 | Drive support device |
WO2020054458A1 (en) | 2018-09-13 | 2020-03-19 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | Information processing device, transport device and method, and program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021194976A (en) | 2021-12-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109421630B (en) | Controller architecture for monitoring health of autonomous vehicles | |
JP6519435B2 (en) | Notification management apparatus and notification management method | |
US10317900B2 (en) | Controlling autonomous-vehicle functions and output based on occupant position and attention | |
CN108885836B (en) | Driving assistance device, driving assistance system, driving assistance method, control device, vehicle, and medium | |
JP6611957B2 (en) | Information output control device and information output control method | |
US10082791B2 (en) | Autonomous vehicle control system and method | |
JP6342856B2 (en) | Vehicle control device | |
US10088844B2 (en) | Wearable computer in an autonomous vehicle | |
JP6693354B2 (en) | Vehicle information presentation device | |
US20180299890A1 (en) | Device and method for controlling a vehicle | |
JP6733293B2 (en) | Information processing equipment | |
JP7107329B2 (en) | driving support system | |
WO2010007505A1 (en) | Operation support apparatus and operation support method using musculoskeletal information | |
CN111443708B (en) | Automatic driving system | |
CN112327819A (en) | Operation selection device, operation selection method, and non-transitory storage medium | |
JP4815960B2 (en) | Visual state determination device, automobile, and visual state determination method | |
JP6856086B2 (en) | Notification management device and notification management program | |
GB2555181A (en) | Vehicle user-communication system and method | |
KR20190105152A (en) | Autonomous driving control apparatus and method for notifying departure of forward vehicle thereof | |
JP2019172124A (en) | Automatic operation system | |
JP2019156297A (en) | Travel support system and control method of vehicle | |
WO2008093890A1 (en) | Follow-up control device | |
JP7410805B2 (en) | Vehicle control device | |
KR20200133443A (en) | Autonomous driving apparatus and method | |
JP2011096086A (en) | Driving evaluation apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230303 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7410805 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |