JP6856086B2 - Notification management device and notification management program - Google Patents

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本発明は、車両の搭乗者へ向けて報知を行う報知機器を制御する報知管理装置及び報知管理プログラムに関する。 The present invention relates to a notification management device and a notification management program that control a notification device that notifies a passenger of a vehicle.
従来、例えば特許文献1には、車両のスピーカを制御することにより、運転者へ向けて車線変更の指示を行うナビゲーション装置が開示されている。このナビゲーション装置は、車線変更を指示するタイミングを、例えば車両の走行速度及び周囲の渋滞具合に応じて変更することができる。 Conventionally, for example, Patent Document 1 discloses a navigation device that gives an instruction to change lanes to a driver by controlling a speaker of a vehicle. This navigation device can change the timing of instructing a lane change, for example, according to the traveling speed of the vehicle and the degree of traffic congestion in the surroundings.
特開2009−47491号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-47491
さて、近年では、車線変更を支援する支援機能を備えた車両制御装置の車両への搭載が推し進められている。この車両制御装置は、例えば自車両の周囲の状況をセンシングすることにより、自動で車線変更を開始させることができる。その結果、運転者の操舵に係る運転負荷が軽減される一方で、車両の搭乗者は、車線変更の開始される時期を把握することが難しくなる。 By the way, in recent years, the installation of a vehicle control device having a support function for supporting a lane change in a vehicle has been promoted. This vehicle control device can automatically start a lane change by, for example, sensing the surrounding conditions of the own vehicle. As a result, while the driving load related to the steering of the driver is reduced, it becomes difficult for the occupant of the vehicle to grasp when the lane change is started.
ここで、特許文献1に開示のナビゲーション装置は、上述のような車両制御装置を搭載した車両への適用を考慮されたものではない。故に、このナビゲーション装置を搭載した車両であっても、車両の搭乗者は、車線変更の開始時期を把握困難となる。そのため、車両制御装置による支援機能によって意図しないタイミングで車両が横方向に動き出すことにより、車両の搭乗者の不安が惹起される虞があった。 Here, the navigation device disclosed in Patent Document 1 is not considered to be applied to a vehicle equipped with the vehicle control device as described above. Therefore, even if the vehicle is equipped with this navigation device, it is difficult for the passengers of the vehicle to grasp the start time of the lane change. Therefore, the support function of the vehicle control device may cause the vehicle to start moving laterally at an unintended timing, which may cause anxiety for the passengers of the vehicle.
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両制御装置の支援機能によって車線変更する車両において、搭乗者の不安を低減させることが可能な技術を提供することである。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a technique capable of reducing anxiety of a occupant in a vehicle that changes lanes by a support function of a vehicle control device. That is.
上記目的を達成するため、開示された一つの発明は、隣接車線へ向かう操舵力を発生させる車線変更支援機能(63)を実現する車両制御装置(60)と共に車両(A)に搭載され、車両の搭乗者へ向けて報知を行う報知機器(40)を制御する報知管理装置であって、車線変更支援機能によって開始される車線変更のための操舵制御に関する制御情報と、隣接車線の周辺に存在する他車両(A2)の有無に関する周辺情報とを取得する開始時期取得部(31)と、開始時期取得部によって取得された制御情報に基づいて、車線変更支援機能が行う車線変更の動き出し開始の接近を、当該動き出し開始へのカウントダウンを行う数字の減少、プログレスバー及び音の変化、の少なくとも一つを用いて、報知機器によって継続的に報知させ、開始時期取得部によって取得された周辺情報に基づいて、報知機器による報知開始のタイミングを変化させる報知制御部(35)と、を備え、開始時期取得部は、他車両の存在によって車線変更支援機能が車線変更を保留しているか否かに関する情報をさらに取得し、報知制御部は、車線変更支援機能にて車線変更が保留されている場合には車線変更の保留を示す報知を行い、車線変更支援機能にて車線変更の保留が解除された場合にはカウントダウンを開始す報知管理装置とする。 In order to achieve the above object, one disclosed invention is mounted on a vehicle (A) together with a vehicle control device (60) that realizes a lane change support function (63) that generates a steering force toward an adjacent lane. It is a notification management device that controls a notification device (40) that notifies the passengers of the vehicle, and has control information related to steering control for lane change started by the lane change support function and exists in the vicinity of the adjacent lane. Based on the start time acquisition unit (31) that acquires peripheral information regarding the presence or absence of other vehicles (A2) and the control information acquired by the start time acquisition unit, the lane change support function starts the lane change movement. The approach is continuously notified by the notification device using at least one of a decrease in the number that counts down to the start of the movement, a progress bar, and a change in sound, and the peripheral information acquired by the start time acquisition unit is used. Based on this, a notification control unit (35) that changes the timing of notification start by the notification device is provided, and the start time acquisition unit determines whether or not the lane change support function suspends the lane change due to the presence of another vehicle. After further acquiring the information, the notification control unit notifies the lane change support function to indicate that the lane change is suspended when the lane change is suspended, and the lane change support function cancels the lane change suspension. you start the countdown to the case was, to a broadcast management device.
この発明によれば、報知制御部により制御された報知機器は、車両制御装置によって車両の車線変更が開始されるまで継続的に報知する。故に、車両の搭乗者は、車両が横方向に動き出すタイミングを容易に把握し得る。したがって、報知管理装置は、車両制御装置の支援機能によって車線変更する車両において、搭乗者の不安を低減させることができる。 According to the invention, controlled broadcast equipment by the notification control unit is continually notified to the lane change of the vehicle is started by the vehicle control device. Therefore, the passenger of the vehicle can easily grasp the timing when the vehicle starts to move laterally. Therefore, the notification management device can reduce the anxiety of the occupant in the vehicle that changes lanes by the support function of the vehicle control device.
また、開示された他の一つの発明は、車両(A)の搭乗者へ向けて報知を行う報知機器(40)と、隣接車線へ向かう操舵力を発生させる車線変更支援機能(63)を実現する車両制御装置(60)とが搭載された車両において、報知機器による報知を管理する報知管理プログラムであって、少なくとも一つのプロセッサ(21,22)に、車線変更支援機能によって開始される車線変更のための操舵制御に関する制御情報と、隣接車線の周辺に存在する他車両(A2)の有無に関する周辺情報とを取得する開始時期取得ステップ(S101)と、開始時期取得ステップによって取得された制御情報に基づいて、車線変更支援機能が行う車線変更の動き出し開始の接近を、当該動き出し開始へのカウントダウンを行う数字の減少、プログレスバー及び音の変化、の少なくとも一つを用いて、報知機器によって継続的に報知させ、開始時期取得ステップによって取得された周辺情報に基づいて、報知機器による報知開始のタイミングを変化させる報知制御ステップ(S135)と、を含む処理を実施させ、開始時期取得ステップでは、他車両の存在によって車線変更支援機能が車線変更を保留しているか否かに関する情報をさらに取得し、報知制御ステップでは、車線変更支援機能にて車線変更が保留されている場合には車線変更の保留を示す報知を行い、車線変更支援機能にて車線変更の保留が解除された場合にはカウントダウンを開始す報知管理プログラムとする。 In addition, another disclosed invention realizes a notification device (40) that notifies the passengers of the vehicle (A) and a lane change support function (63) that generates a steering force toward an adjacent lane. A lane change management program that manages notifications by notification devices in a vehicle equipped with a vehicle control device (60), which is started by a lane change support function on at least one processor (21, 22). The start time acquisition step (S101) for acquiring the control information related to the steering control for the vehicle and the peripheral information regarding the presence / absence of another vehicle (A2) existing in the vicinity of the adjacent lane, and the control information acquired by the start time acquisition step. Based on, the approach of the start of the lane change movement performed by the lane change support function is continued by the notification device using at least one of the reduction of the number that counts down to the start of the movement, the progress bar, and the change of the sound. In the start time acquisition step, a process including a notification control step (S135) for changing the notification start timing by the notification device based on the peripheral information acquired by the start time acquisition step is performed. Further information on whether the lane change support function is holding the lane change due to the presence of another vehicle is acquired, and in the notification control step, if the lane change is held by the lane change support function, the lane change is changed. make a notification to indicate the hold, start the countdown in the case of pending lane change in the lane change assist function has been canceled, and alarm management program.
この発明によっても、車両の搭乗者は、車両が横方向に動き出すタイミングを容易に把握し得る。故に、車両制御装置の支援機能によって車線変更する車両において、搭乗者の不安が低減可能となる。 Also with this invention, the passenger of the vehicle can easily grasp the timing when the vehicle starts to move laterally. Therefore, in a vehicle that changes lanes by the support function of the vehicle control device, the anxiety of the passenger can be reduced.
尚、上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、本発明の範囲を何ら制限するものではない。 The reference numbers in parentheses are merely examples of the correspondence with the specific configuration in the embodiment described later in order to facilitate the understanding of the present invention, and limit the scope of the present invention. It's not a thing.
自車両における運転席周辺のレイアウトを示す図である。It is a figure which shows the layout around the driver's seat in own vehicle. 車載ネットワークの全体構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole structure of an in-vehicle network. 車両制御ECUの制御回路に構築される機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block constructed in the control circuit of a vehicle control ECU. HCUの制御回路に構築される機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block constructed in the control circuit of HCU. HUD装置によるカウントダウンの表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the countdown by the HUD apparatus. 図5の1秒後におけるカウントダウンの表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the countdown after 1 second of FIG. 図6の1秒後であって、車線変更が開始される直前のカウントダウンの表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the countdown one second after FIG. 6 and just before the lane change is started. 自車両の車線変更をカウントダウンによって報知する状況の一例を、(A)から(D)に順に示す図である。It is a figure which shows in order from (A) to (D) an example of the situation which notifies the lane change of own vehicle by the countdown. 複数回実施される車線変更を、それぞれカウントダウンによって報知する状況の一例を、(A)から(D)に順に示す図である。It is a figure which shows in order from (A) to (D) an example of the situation which notifies each lane change which is carried out a plurality of times by a countdown. 複数回実施される車線変更を、それぞれカウントダウンによって報知する状況の別の一例を、(A)から(D)に順に示す図である。It is a figure which shows in order from (A) to (D) another example of the situation which notifies each lane change which is carried out a plurality of times by a countdown. タイムアウトによって車線変更が中止された状況を、(A)から(C)に順に示す図である。It is a figure which shows the situation which the lane change was canceled by the time-out in order from (A) to (C). 報知制御部によって実施される報知設定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the notification setting process performed by the notification control unit. 報知制御部によって実施される報知実行処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the notification execution processing which is performed by the notification control unit. 第二実施形態のHUD装置によるカウントダウンの表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the countdown by the HUD apparatus of the 2nd Embodiment. 図14の1秒後におけるカウントダウンの表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the countdown after 1 second of FIG. 図15の1秒後であって、車線変更が開始される直前のカウントダウンの表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the countdown one second after FIG. 15 and just before the lane change is started. 第二実施形態のCIDにより同乗者へ向けて表示されるカウントダウンの表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the countdown which is displayed toward a passenger by the CID of the 2nd Embodiment. 第三実施形態のHUD装置によるカウントダウンの表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the countdown by the HUD apparatus of the 3rd Embodiment.
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. By assigning the same reference numerals to the corresponding components in each embodiment, duplicate description may be omitted. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configuration of the other embodiment described above can be applied to the other parts of the configuration. Further, not only the combination of the configurations specified in the description of each embodiment but also the configurations of a plurality of embodiments can be partially combined even if the combination is not specified. Further, it is assumed that the unspecified combination of the configurations described in the plurality of embodiments and modifications is also disclosed by the following description.
(第一実施形態)
本発明が適用される第一実施形態のHCU20は、図1及び図2に示すように、自車両Aに搭載される電子装置である。HCU20は、自車両Aに搭載される車載ネットワーク1に設けられた複数のノードのうちの一つとなる。車載ネットワーク1は、ADASロケータ96、外界認識システム90、車両制御システム60、及びHMIシステム10等によって構成されている。これらの構成は、通信バス99に接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。
(First Embodiment)
As shown in FIGS. 1 and 2, the HCU 20 of the first embodiment to which the present invention is applied is an electronic device mounted on the own vehicle A. The HCU 20 is one of a plurality of nodes provided in the vehicle-mounted network 1 mounted on the own vehicle A. The in-vehicle network 1 is composed of an ADAS locator 96, an outside world recognition system 90, a vehicle control system 60, an HMI system 10, and the like. These configurations are connected to the communication bus 99, and information can be exchanged with each other by communication.
ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)ロケータ96は、GNSS受信機、ジャイロセンサ等の慣性センサ、地図データを格納するメモリを備えている。GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。ADASロケータ96は、GNSS受信機の受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、自車両Aの位置を測位する。ADASロケータ96は、メモリから自車両前方の地図データを読み出し、カーブの曲率半径、回転角、開始位置等の道路情報を抽出する。ADASロケータ96は、自車両Aの位置情報と、前方の道路情報とを、通信バス99へ出力する。 The ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) locator 96 includes an inertial sensor such as a GNSS receiver and a gyro sensor, and a memory for storing map data. The GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver receives positioning signals from a plurality of artificial satellites. The ADAS locator 96 positions the position of the own vehicle A by combining the positioning signal received by the GNSS receiver and the measurement result of the inertial sensor. The ADAS locator 96 reads the map data in front of the own vehicle from the memory and extracts road information such as the radius of curvature of the curve, the angle of rotation, and the start position. The ADAS locator 96 outputs the position information of the own vehicle A and the road information ahead to the communication bus 99.
外界認識システム90は、前方カメラユニット92、レーダユニット93,94等の外界センサと、周辺監視ECU91とを備えている。外界認識システム90は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他の車両のような移動物体、さらに路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、区画線、及び樹木のような静止物体を検出する。外界認識システム90は、各ユニット92〜94に加えて、ライダ及びソナー等の外界センサを備えることが可能である。 The outside world recognition system 90 includes outside world sensors such as a front camera unit 92 and radar units 93 and 94, and a peripheral monitoring ECU 91. The outside world recognition system 90 includes moving objects such as pedestrians, non-human animals, bicycles, motorcycles, and other vehicles, as well as falling objects on the road, traffic signals, guardrails, curbs, road signs, road markings, lane markings, etc. And detect stationary objects such as trees. The external world recognition system 90 can include external world sensors such as a rider and sonar in addition to the units 92 to 94.
前方カメラユニット92は、例えば自車両Aのバックミラー近傍に設置された単眼式、又は複眼式のカメラである。前方カメラユニット92は、自車両Aの進行方向を向けられており、例えば約45度程度の水平視野角度で自車両Aから約80メートルの範囲を撮影できる。前方カメラユニット92は、移動物体及び静止物体が写る撮像画像のデータを、周辺監視ECU91へ逐次出力する。 The front camera unit 92 is, for example, a monocular or compound eye camera installed near the rearview mirror of the own vehicle A. The front camera unit 92 is directed in the traveling direction of the own vehicle A, and can photograph a range of about 80 meters from the own vehicle A at a horizontal viewing angle of about 45 degrees, for example. The front camera unit 92 sequentially outputs the data of the captured image in which the moving object and the stationary object are captured to the peripheral monitoring ECU 91.
レーダユニット93は、例えば自車両Aのフロント部に設置されている。レーダユニット93は、77GHz帯のミリ波を送信アンテナから自車両Aの進行方向に向けて放出する。レーダユニット93は、進行方向の移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を、受信アンテナによって受信する。レーダユニット93は、例えば約55度程度の水平走査角度で自車両Aから約60メートルの範囲を走査できる。レーダユニット93は、受信信号に基づく走査結果を周辺監視ECU91へ逐次出力する。 The radar unit 93 is installed, for example, in the front portion of the own vehicle A. The radar unit 93 emits a millimeter wave in the 77 GHz band from the transmitting antenna in the traveling direction of the own vehicle A. The radar unit 93 receives millimeter waves reflected by a moving object, a stationary object, or the like in the traveling direction by a receiving antenna. The radar unit 93 can scan a range of about 60 meters from the own vehicle A at a horizontal scanning angle of, for example, about 55 degrees. The radar unit 93 sequentially outputs scanning results based on the received signal to the peripheral monitoring ECU 91.
レーダユニット94は、例えば自車両Aのリヤ部の左右にそれぞれ設置されている。レーダユニット94は、24GHz帯の準ミリ波を送信アンテナから自車両Aの後側方に向けて放出する。レーダユニット94は、後側方の移動物体及び静止物体等で反射された準ミリ波を、受信アンテナによって受信する。レーダユニット94は、例えば約120度程度の水平走査角度で自車両Aから約30メートルの範囲を走査できる。レーダユニット94は、受信信号に基づく走査結果を周辺監視ECU91へ逐次出力する。 The radar units 94 are installed on the left and right sides of the rear portion of the own vehicle A, for example. The radar unit 94 emits a quasi-millimeter wave in the 24 GHz band from the transmitting antenna toward the rear side of the own vehicle A. The radar unit 94 receives the quasi-millimeter wave reflected by a moving object, a stationary object, or the like on the rear side by the receiving antenna. The radar unit 94 can scan a range of about 30 meters from the own vehicle A at a horizontal scanning angle of, for example, about 120 degrees. The radar unit 94 sequentially outputs scanning results based on the received signal to the peripheral monitoring ECU 91.
周辺監視ECU91は、プロセッサ、RAM、及びメモリを有するマイクロコンピュータ又はマイクロコントローラを主体として構成されている。周辺監視ECU91は、前方カメラユニット92及び各レーダユニット93,94、並びに通信バス99と通信可能に接続されている。周辺監視ECU91は、各ユニット92,93から取得した情報を統合することにより、進行方向にある移動物体及び静止物体の相対位置等を検出する。加えて周辺監視ECU91は、レーダユニット94から取得した情報により、後方及び後側方にある移動物体及び静止物体の相対位置等を検出する。 The peripheral monitoring ECU 91 is mainly composed of a processor, RAM, and a microcomputer or microcontroller having a memory. The peripheral monitoring ECU 91 is communicably connected to the front camera unit 92, the radar units 93 and 94, and the communication bus 99. The peripheral monitoring ECU 91 detects the relative positions of moving and stationary objects in the traveling direction by integrating the information acquired from the units 92 and 93. In addition, the peripheral monitoring ECU 91 detects the relative positions of moving and stationary objects in the rear and rear sides based on the information acquired from the radar unit 94.
周辺監視ECU91は、自車両Aの周囲を走行する前走車A1(図8A参照)及び並走車A2(図8B参照)の相対位置情報、自車両周囲の混雑具合を示す情報、及び自車両Aの進行方向における区画線の形状情報等を、監視情報として通信バス99へ出力する。加えて周辺監視ECU91は、隣接する車線を走行する並走車A2の検出に基づいて、隣接車線への車線変更が可能であるか否かを判定し、判定結果を監視情報として通信バス99へ出力する。 The peripheral monitoring ECU 91 provides relative position information of the preceding vehicle A1 (see FIG. 8A) and the parallel vehicle A2 (see FIG. 8B) traveling around the own vehicle A, information indicating the degree of congestion around the own vehicle, and the own vehicle. The shape information of the lane marking in the traveling direction of A is output to the communication bus 99 as monitoring information. In addition, the peripheral monitoring ECU 91 determines whether or not it is possible to change lanes to the adjacent lane based on the detection of the parallel traveling vehicle A2 traveling in the adjacent lane, and uses the determination result as monitoring information to the communication bus 99. Output.
車両制御システム60は、アクセルポジションセンサ61、ブレーキ踏力センサ62、及び操舵角センサ63等の運転操作を検出する検出センサと、自車両Aの走行状態を検出する車速センサ64等とを備えている。加えて車両制御システム60は、電子制御スロットル66、ブレーキアクチュエータ67、及びEPS(Electric Power Steering)モータ68等の走行制御デバイスと、車両制御ECU70とを備えている。車両制御システム60は、運転者による運転操作、外界認識システム90による監視情報等に基づいて、自車両Aの走行を制御する。 The vehicle control system 60 includes a detection sensor that detects driving operations such as an accelerator position sensor 61, a brake pedal force sensor 62, and a steering angle sensor 63, and a vehicle speed sensor 64 that detects the running state of the own vehicle A. .. In addition, the vehicle control system 60 includes a traveling control device such as an electronically controlled throttle 66, a brake actuator 67, and an EPS (Electric Power Steering) motor 68, and a vehicle control ECU 70. The vehicle control system 60 controls the traveling of the own vehicle A based on the driving operation by the driver, the monitoring information by the outside world recognition system 90, and the like.
アクセルポジションセンサ61は、運転者によるアクセルペダル123の踏み込み量を検出し、車両制御ECU70へ出力する。ブレーキ踏力センサ62は、運転者によるブレーキペダル124の踏力を検出し、車両制御ECU70へ出力する。操舵角センサ63は、運転者によるステアリングホイール(以下、ステアリング)16の操舵角を検出し、車両制御ECU70へ出力する。車速センサ64は、変速機の出力軸又は車軸の回転速度を計測することにより、自車両Aの現在の走行速度を検出し、車両制御ECU70へ出力する。 The accelerator position sensor 61 detects the amount of depression of the accelerator pedal 123 by the driver and outputs it to the vehicle control ECU 70. The brake pedal force sensor 62 detects the pedal effort of the brake pedal 124 by the driver and outputs it to the vehicle control ECU 70. The steering angle sensor 63 detects the steering angle of the steering wheel (hereinafter, steering) 16 by the driver and outputs it to the vehicle control ECU 70. The vehicle speed sensor 64 detects the current traveling speed of the own vehicle A by measuring the output shaft of the transmission or the rotation speed of the axle, and outputs the current traveling speed to the vehicle control ECU 70.
電子制御スロットル66は、車両制御ECU70から出力される制御信号に基づき、スロットルの開度を制御する。ブレーキアクチュエータ67は、車両制御ECU70から出力される制御信号に基づいたブレーキ圧の発生により、各車輪に発生させる制動力を制御する。EPSモータ68は、車両制御ECU70から出力される制御信号に基づき、ステアリング機構に印加される操舵力及び保舵力を制御する。 The electronically controlled throttle 66 controls the opening degree of the throttle based on the control signal output from the vehicle control ECU 70. The brake actuator 67 controls the braking force generated on each wheel by generating the brake pressure based on the control signal output from the vehicle control ECU 70. The EPS motor 68 controls the steering force and the steering holding force applied to the steering mechanism based on the control signal output from the vehicle control ECU 70.
車両制御ECU70は、パワーユニット制御ECU、ブレーキ制御ECU、及び統合制御ECU等のうち、統合制御ECUを少なくとも含む一種類又は複数種類である。車両制御ECU70の制御回路70aは、プロセッサ71、書き換え可能な不揮発性のメモリ73、情報の入出力を行う入出力インターフェース74、及びこれらを接続するバス等を有している。車両制御ECU70は、各センサ61〜64及び各走行制御デバイスと接続されている。車両制御ECU70は、各センサ61〜64から出力される検出信号を取得し、各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また車両制御ECU70は、通信バス99と接続されており、HCU20及び周辺監視ECU91と通信可能である。車両制御ECU70は、各センサ61〜64の検出信号を通信バス99へ出力可能である。 The vehicle control ECU 70 is one or a plurality of types including at least an integrated control ECU among the power unit control ECU, the brake control ECU, the integrated control ECU, and the like. The control circuit 70a of the vehicle control ECU 70 includes a processor 71, a rewritable non-volatile memory 73, an input / output interface 74 for inputting / outputting information, a bus connecting these, and the like. The vehicle control ECU 70 is connected to each of the sensors 61 to 64 and each travel control device. The vehicle control ECU 70 acquires the detection signals output from the sensors 61 to 64 and outputs the control signals to the travel control devices. Further, the vehicle control ECU 70 is connected to the communication bus 99 and can communicate with the HCU 20 and the peripheral monitoring ECU 91. The vehicle control ECU 70 can output the detection signals of the sensors 61 to 64 to the communication bus 99.
車両制御ECU70は、自車両Aの駆動力、制動力、及び操舵力等を制御することにより、運転者による運転操作の支援又は代行を行う複数の運転支援機能を備えている。車両制御ECU70は、メモリ73に記憶されたプログラムをプロセッサ71によって実行することで、図3に示すACC機能部81、LKA機能部82、LCA機能部83、及び走行計画設定部84を、機能ブロックとして構築する。これら機能ブロックによる各運転支援機能の作動情報は、図3及び図2に示す車両制御ECU70によって通信バス99へ出力される。 The vehicle control ECU 70 has a plurality of driving support functions that support or act as a driving operation by the driver by controlling the driving force, braking force, steering force, and the like of the own vehicle A. The vehicle control ECU 70 executes the program stored in the memory 73 by the processor 71 to block the ACC function unit 81, the LKA function unit 82, the LCA function unit 83, and the travel plan setting unit 84 shown in FIG. Build as. The operation information of each driving support function by these function blocks is output to the communication bus 99 by the vehicle control ECU 70 shown in FIGS. 3 and 2.
ACC(Adaptive Cruise Control)機能部81は、周辺監視ECU91から取得する前走車A1(図8A参照)の監視情報に基づいて駆動力及び制動力を調整することで、自車両Aの走行速度を制御するACCの機能を実現する。ACC機能部81は、前走車A1が検出されていない場合には、運転者によって設定された目標走行速度で、自車両Aを巡航させる。一方、前走車A1が検出されている場合には、ACC機能部81は、前走車A1の速度を目標走行速度とすることにより、前走車A1までの車間距離を維持しつつ、自車両Aを前走車A1に対して追従走行させる。 The ACC (Adaptive Cruise Control) function unit 81 adjusts the driving force and braking force based on the monitoring information of the preceding vehicle A1 (see FIG. 8A) acquired from the peripheral monitoring ECU 91 to adjust the traveling speed of the own vehicle A. Realize the function of ACC to control. When the preceding vehicle A1 is not detected, the ACC function unit 81 cruises the own vehicle A at the target traveling speed set by the driver. On the other hand, when the preceding vehicle A1 is detected, the ACC function unit 81 sets the speed of the preceding vehicle A1 as the target traveling speed, thereby maintaining the inter-vehicle distance to the preceding vehicle A1 and itself. The vehicle A is made to follow the preceding vehicle A1.
LKA(Lane Keeping Assist)機能部82は、操舵力を調整することで、自車両A(図1参照)の操舵輪の舵角を制御するLKAの機能を実現する。LKA機能部82は、区画線への接近を阻む方向への操舵力を発生させることで自車両Aを走行中の車線内に維持させて、自車両Aを車線に沿って走行させる。 The LKA (Lane Keeping Assist) function unit 82 realizes the LKA function of controlling the steering angle of the steering wheel of the own vehicle A (see FIG. 1) by adjusting the steering force. The LKA function unit 82 maintains the own vehicle A in the traveling lane by generating a steering force in a direction that prevents the approach to the lane marking, and causes the own vehicle A to travel along the lane.
LCA(Lane Change Assist)機能部83は、自車両A(図1参照)を、現在走行中の車線から隣接車線へと移動させる車線変更支援の機能を実現する。車線変更の支援機能は、ACCの機能とLKA機能とが共に作動している状態において起動可能となる。LCA機能部83は、車線変更が可能である場合に、隣接車線へ向かう方向への操舵力を発生させることにより、自車両Aを隣接車線へ移動させる。 The LCA (Lane Change Assist) function unit 83 realizes a lane change support function for moving the own vehicle A (see FIG. 1) from the currently traveling lane to an adjacent lane. The lane change support function can be activated when both the ACC function and the LKA function are operating. When the lane can be changed, the LCA function unit 83 moves the own vehicle A to the adjacent lane by generating a steering force in the direction toward the adjacent lane.
走行計画設定部84は、周辺監視ECU91から取得する監視情報に対応した自車両Aの走行計画を生成する。走行計画には、例えば隣接車線への車線変更を指示する短期の走行計画と(図8参照)、複数回の車線変更を伴って前走車A1を追い越すような中期の走行計画が存在する(図10参照)。いずれの走行計画にも、目標操舵方向及び目標操舵量等を示す情報、車線変更が開始される操舵開始時期を示す情報、車線変更開始までの目標速度を示す情報等が含まれている。走行計画は、現在の自車両の走行速度、及び自車両周囲の状況から算定される運転負荷の高さ等に基づいて、適宜調整される。走行計画設定部84は、生成した走行計画を通信バス99へ出力可能である。 The travel plan setting unit 84 generates a travel plan of the own vehicle A corresponding to the monitoring information acquired from the peripheral monitoring ECU 91. The driving plan includes, for example, a short-term driving plan for instructing a lane change to an adjacent lane (see FIG. 8) and a medium-term driving plan for overtaking the preceding vehicle A1 with multiple lane changes (see FIG. 8). (See FIG. 10). Each travel plan includes information indicating a target steering direction, a target steering amount, and the like, information indicating a steering start time when a lane change is started, information indicating a target speed until the lane change is started, and the like. The traveling plan is appropriately adjusted based on the current traveling speed of the own vehicle, the height of the driving load calculated from the situation around the own vehicle, and the like. The travel plan setting unit 84 can output the generated travel plan to the communication bus 99.
走行計画設定部84は、立案した走行計画に沿って、自車両Aの予定走行軌跡を演算する。走行計画設定部84は、予定走行軌跡に沿った自車両Aの走行を実現させるための目標操舵方向及び目標操舵量を算出する。走行計画設定部84によって算出された目標操舵方向及び目標操舵量に基づき、LCA機能部83等は、加減速及び操舵の制御を実行する。 The travel plan setting unit 84 calculates the planned travel locus of the own vehicle A according to the drafted travel plan. The travel plan setting unit 84 calculates a target steering direction and a target steering amount for realizing the travel of the own vehicle A along the planned travel locus. Based on the target steering direction and the target steering amount calculated by the travel plan setting unit 84, the LCA function unit 83 and the like execute acceleration / deceleration and steering control.
HMIシステム10は、上述のHCU20に加えて、コンビネーションメータ12、CID13、及びHUD装置14等の複数の表示デバイスを備えている。さらにHMIシステム10は、オーディオスピーカ15、ステアリングスイッチ16a、フットレスト制御装置110、ステアリング振動装置115、及びDSM11を備えている。HMIシステム10は、運転席17dに着座した自車両Aの運転者、及び自車両Aの他の搭乗者へ、各構成を用いて情報を提示する。 In addition to the HCU 20 described above, the HMI system 10 includes a plurality of display devices such as a combination meter 12, a CID 13, and a HUD device 14. Further, the HMI system 10 includes an audio speaker 15, a steering switch 16a, a footrest control device 110, a steering vibration device 115, and a DSM 11. The HMI system 10 presents information to the driver of the own vehicle A seated in the driver's seat 17d and other passengers of the own vehicle A using each configuration.
コンビネーションメータ12は、運転席17dの前方に配置されている。コンビネーションメータ12は、HCU20から取得した画像データに基づいて、情報通知のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。CID(Center Information Display)13は、自車両Aの車室内にてセンタクラスタの上方に配置されている。CID13は、の液晶ディスプレイは、運転者だけでなく、運転者を除く車両の搭乗者、例えば助手席17pに着座する乗員にも視認可能である。CID13は、HCU20から取得した画像データに基づいて、情報通知のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。 The combination meter 12 is arranged in front of the driver's seat 17d. The combination meter 12 displays various images for information notification on the display screen of the liquid crystal display based on the image data acquired from the HCU 20. The CID (Center Information Display) 13 is arranged above the center cluster in the vehicle interior of the own vehicle A. The liquid crystal display of the CID 13 is visible not only to the driver but also to the passengers of the vehicle other than the driver, for example, the occupant seated in the passenger seat 17p. The CID 13 displays various images for information notification on the display screen of the liquid crystal display based on the image data acquired from the HCU 20.
HUD(Head-Up Display)装置14は、HCU20から取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールド18に規定された投影領域14a(図5等も参照)に投影する。ウインドシールド18によって車室内側に反射された画像の光は、運転席17dに着座する運転者によって知覚される。運転者は、HUD装置14によって投影された画像の虚像を、自車両Aの前方の外界風景と重ねて視認可能となる。 The HUD (Head-Up Display) device 14 projects the light of the image based on the image data acquired from the HCU 20 onto the projection area 14a (see also FIG. 5 and the like) defined by the windshield 18. The light of the image reflected on the vehicle interior side by the windshield 18 is perceived by the driver seated in the driver's seat 17d. The driver can visually recognize the virtual image of the image projected by the HUD device 14 by superimposing it on the outside scenery in front of the own vehicle A.
オーディオスピーカ15は、自車両Aのドアの内張り内に配置されている。オーディオスピーカ15は、運転席17d及び助手席17pそれぞれの側方に位置している。オーディオスピーカ15は、自車両Aの全搭乗者によって聞き取り可能な音声を再生する。オーディオスピーカ15は、再生する音声によって全搭乗者への情報通知を行うことができる。 The audio speaker 15 is arranged in the lining of the door of the own vehicle A. The audio speaker 15 is located on each side of the driver's seat 17d and the passenger seat 17p. The audio speaker 15 reproduces audio that can be heard by all passengers of the own vehicle A. The audio speaker 15 can notify all passengers of information by the voice to be reproduced.
ステアリングスイッチ16aは、自車両Aのステアリング16のスポーク部に配置されている。ステアリングスイッチ16aには、HMIシステム10及び車両制御システム60等の設定を変更する操作が運転者によって入力される。例えば、HMIシステム10によって各運転支援機能の起動が提案された場合、運転者は、ステアリングスイッチ16aへの操作の入力により、提案された運転支援機能の起動を承認できる。 The steering switch 16a is arranged on the spokes of the steering 16 of the own vehicle A. An operation for changing the settings of the HMI system 10, the vehicle control system 60, and the like is input to the steering switch 16a by the driver. For example, when the HMI system 10 proposes to activate each driving support function, the driver can approve the activation of the proposed driving support function by inputting an operation to the steering switch 16a.
フットレスト制御装置110は、運転者の左足が置かれるフットレスト113の姿勢を変更可能である。フットレスト制御装置110は、フットレスト113に加えて、アクチュエータ112及びフットレスト駆動部111等によって構成されている。アクチュエータ112は、フットレスト113の姿勢を、通常時の基準姿勢から変更可能である。フットレスト駆動部111は、アクチュエータ112を駆動することにより、フットレスト113を前後左右に傾斜させる。フットレスト駆動部111は、HCU20から取得する制御信号に基づき、フットレスト113を変位させる方向を設定する。フットレスト制御装置110は、運転者の触覚を通じて情報の提示を行うことができる。 The footrest control device 110 can change the posture of the footrest 113 on which the driver's left foot is placed. The footrest control device 110 includes an actuator 112, a footrest drive unit 111, and the like in addition to the footrest 113. The actuator 112 can change the posture of the footrest 113 from the normal reference posture. The footrest drive unit 111 tilts the footrest 113 back and forth and left and right by driving the actuator 112. The footrest drive unit 111 sets the direction in which the footrest 113 is displaced based on the control signal acquired from the HCU 20. The footrest control device 110 can present information through the sense of touch of the driver.
ステアリング振動装置115は、ステアリング16のリム部分に埋設されている。ステアリング振動装置115は、運転者が触れているステアリング16のリム部分に振動を発生させる。ステアリング振動装置115は、リム部分に発生させた振動により、運転者の触覚を通じて情報の提示を行うことができる。ステアリング振動装置115、運転者に感じさせる振動の振動数を変更することができる。 The steering vibration device 115 is embedded in the rim portion of the steering 16. The steering vibration device 115 generates vibration in the rim portion of the steering 16 that the driver is touching. The steering vibration device 115 can present information through the tactile sensation of the driver by the vibration generated in the rim portion. The steering vibration device 115, the frequency of vibration felt by the driver can be changed.
DSM(Driver Status Monitor)11は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。DSM11は、近赤外カメラを運転席17d側に向けた姿勢にて、インスツルメントパネル19の上面に配置されている。DSM11は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転者の顔を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えば運転者の顔の向き、並びに両目の視線方向及び開き具合等を、撮像画像から抽出する。制御ユニットによる解析により、運転者が正面を向いていない状態及び運転者の目が閉じた状態等を検知すると、DSM11は、運転者の異常を示す検知信号をHCU20へ出力する。 The DSM (Driver Status Monitor) 11 is composed of a near-infrared light source, a near-infrared camera, a control unit for controlling them, and the like. The DSM 11 is arranged on the upper surface of the instrument panel 19 with the near-infrared camera facing the driver's seat 17d. The DSM 11 photographs the driver's face irradiated with near-infrared light by a near-infrared light source with a near-infrared camera. The image captured by the near-infrared camera is image-analyzed by the control unit. The control unit extracts, for example, the direction of the driver's face, the line-of-sight direction of both eyes, the degree of opening, and the like from the captured image. When the driver detects a state in which the driver is not facing the front, a state in which the driver's eyes are closed, or the like by analysis by the control unit, the DSM 11 outputs a detection signal indicating an abnormality of the driver to the HCU 20.
HCU20は、メインプロセッサ21、描画プロセッサ22、書き換え可能な不揮発性のメモリ23、情報の入出力を行う入出力インターフェース24、及びこれらを接続するバス等を有する制御回路20aを備えている。HCU20は、各表示デバイス、オーディオスピーカ15、フットレスト制御装置110、及びステアリング振動装置115等と接続されている。HCU20は、各表示デバイス、オーディオスピーカ15、及びフットレスト制御装置110を制御することにより、運転支援機能による自車両Aの挙動の変化を、運転者等の搭乗者に予め通知することができる。 The HCU 20 includes a control circuit 20a having a main processor 21, a drawing processor 22, a rewritable non-volatile memory 23, an input / output interface 24 for inputting / outputting information, a bus connecting these, and the like. The HCU 20 is connected to each display device, an audio speaker 15, a footrest control device 110, a steering vibration device 115, and the like. By controlling each display device, the audio speaker 15, and the footrest control device 110, the HCU 20 can notify a passenger such as a driver of a change in the behavior of the own vehicle A by the driving support function in advance.
こうした予告通知を実現するため、HCU20の制御回路20aは、メモリ23に記憶された報知管理プログラムを各プロセッサ21,22によって実行することにより、複数の取得部31〜34及び報知制御部35を、機能ブロックとして構築する。以下、情報提示に係るこれら機能ブロックの詳細を、図5に基づき、図1及び図4を参照しつつ説明する。 In order to realize such a notice notification, the control circuit 20a of the HCU 20 executes the notification management program stored in the memory 23 by each processor 21 and 22, so that the plurality of acquisition units 31 to 34 and the notification control unit 35 are combined. Build as a functional block. Hereinafter, the details of these functional blocks related to information presentation will be described with reference to FIGS. 1 and 4 based on FIG.
走行計画取得部31は、走行計画設定部84によって生成された短期及び中期の走行計画を取得する。走行計画には、車両制御ECU70によって自車両Aの車線変更が開始される操舵開始時期を示す情報、車線変更までに調整される自車両Aの走行速度の推移を示す情報等が含まれている。車速情報取得部32は、車速センサ64によって検出され、車両制御ECU70によって通信バス99に出力された自車両Aの現在の走行速度を示す情報を取得する。 The travel plan acquisition unit 31 acquires the short-term and medium-term travel plans generated by the travel plan setting unit 84. The travel plan includes information indicating the steering start time at which the lane change of the own vehicle A is started by the vehicle control ECU 70, information indicating the transition of the traveling speed of the own vehicle A adjusted until the lane change, and the like. .. The vehicle speed information acquisition unit 32 acquires information indicating the current traveling speed of the own vehicle A, which is detected by the vehicle speed sensor 64 and output to the communication bus 99 by the vehicle control ECU 70.
負荷情報取得部33は、運転者の運転負荷のうちで、特に自車両Aの周辺を監視する負荷の高さを示す情報を取得する。具体的に負荷情報取得部33は、ADASロケータ96から出力される前方の道路の形状情報、及び外界認識システム90から出力される自車両周囲の混雑具合を示す監視情報を取得する。負荷情報取得部33は、進行方向の道路がカーブ形状である場合、及び車両が渋滞の中を走行していると推定される場合に、現在の運転負荷を高く算定する。 The load information acquisition unit 33 acquires information indicating the height of the load for monitoring the vicinity of the own vehicle A, among the driving loads of the driver. Specifically, the load information acquisition unit 33 acquires the shape information of the road ahead output from the ADAS locator 96 and the monitoring information indicating the degree of congestion around the own vehicle output from the outside world recognition system 90. The load information acquisition unit 33 calculates the current driving load high when the road in the traveling direction has a curved shape and when it is estimated that the vehicle is traveling in a traffic jam.
覚醒情報取得部34は、運転者が漫然状態又は居眠り状態にあるか否かといった運転者における覚醒度を示す情報を取得する。覚醒情報取得部34は、運転者の目の開き具合といった状態の検知信号を、DSM11から取得する。覚醒情報取得部34は、目の開度の低い状態等が継続している場合等に、運転者の覚醒度が低い状態にあると推定する。 The awakening information acquisition unit 34 acquires information indicating the degree of arousal in the driver, such as whether or not the driver is in a drowsy state or a dozing state. The awakening information acquisition unit 34 acquires a detection signal of a state such as the degree of opening of the driver's eyes from the DSM 11. The awakening information acquisition unit 34 estimates that the driver's arousal level is low when the state of low eye opening or the like continues.
報知制御部35には、各取得部31〜34によって取得された情報が入力される。報知制御部35は、LCA機能部83の制御による操舵開始時期までの残り時間の減少を、HUD装置14、オーディオスピーカ15、並びにフットレスト制御装置110及びステアリング振動装置115によって継続的に報知させる。報知制御部35は、報知機器40として主にHUD装置14、オーディオスピーカ15、及びステアリング振動装置115を制御することより、車線変更までの残り時間を、表示、音声、及び振動によって搭乗者に報知する。具体的に、報知制御部35は、操舵開始時期までの残り時間の減少に伴って数字を減少させるカウントダウンを実施する。 Information acquired by each acquisition unit 31 to 34 is input to the notification control unit 35. The notification control unit 35 continuously notifies the reduction of the remaining time until the steering start time under the control of the LCA function unit 83 by the HUD device 14, the audio speaker 15, the footrest control device 110, and the steering vibration device 115. The notification control unit 35 mainly controls the HUD device 14, the audio speaker 15, and the steering vibration device 115 as the notification device 40 to notify the passenger of the remaining time until the lane change by display, voice, and vibration. To do. Specifically, the notification control unit 35 performs a countdown that reduces the number as the remaining time until the steering start time decreases.
報知制御部35は、残り時間の報知を開始する報知開始時期を、操舵開始時期に対して調整することができる。報知制御部35は、車線変更の報知を認知するために運転者が時間を要する状況である場合に、報知開始時期を早める調整を実施する。報知制御部35は、走行計画取得部31によって取得される将来の予定走行速度、及び車速情報取得部32によって取得される現在の走行速度が速くなるほど、報知開始時期を操舵開始時期に対して早めることができる。加えて報知制御部35は、運転者の運転負荷が高くなるほど、報知開始時期を操舵開始時期に対して早めることができる。さらに報知制御部35は、運転者の覚醒度が低くなるほど、報知開始時期を操舵開始時期に対して早めることができる。報知制御部35は、カウントダウンを開始する際の最初の数値を大きくすることにより、報知開始時期を操舵開始時期に対して早める。即ち、通常時において、「3」から開始されていたカウントダウンは、運転者が時間を要する状況では、例えば「5」から開始される。 The notification control unit 35 can adjust the notification start time for starting the notification of the remaining time with respect to the steering start time. When the driver needs time to recognize the notification of the lane change, the notification control unit 35 makes an adjustment to advance the notification start time. The notification control unit 35 advances the notification start time to the steering start time as the future planned running speed acquired by the traveling plan acquisition unit 31 and the current traveling speed acquired by the vehicle speed information acquisition unit 32 become faster. be able to. In addition, the notification control unit 35 can advance the notification start time to the steering start time as the driving load of the driver increases. Further, the notification control unit 35 can advance the notification start time to the steering start time as the driver's arousal level becomes lower. The notification control unit 35 advances the notification start time to the steering start time by increasing the initial numerical value when starting the countdown. That is, the countdown that was started from "3" in the normal time is started from, for example, "5" in a situation where the driver takes time.
報知制御部35は、LCA機能部83による車線変更が予め規定された閾値以上の頻度で繰り返される場合に、初回と二回目以降とで、残り時間の報知を継続する期間の長さを調整する。具体的に報知制御部35は、二回目以降の車線変更において、残り時間の報知を継続する期間を、初回の報知を継続期間よりも短く設定する。 The notification control unit 35 adjusts the length of the period for continuing the notification of the remaining time between the first time and the second time and thereafter when the lane change by the LCA function unit 83 is repeated at a frequency equal to or higher than a predetermined threshold value. .. Specifically, the notification control unit 35 sets the period for continuing the notification of the remaining time in the second and subsequent lane changes to be shorter than the continuation period for the first notification.
ここで、HUD装置14によるカウントダウン表示の詳細を、図5〜図7に基づいて説明する。投影領域14aには、カウントダウン表示部51、スピード表示部52、ACC/LKAインジケータ53、及びLCAインジケータ54等が虚像表示される。 Here, the details of the countdown display by the HUD device 14 will be described with reference to FIGS. 5 to 7. In the projection area 14a, a countdown display unit 51, a speed display unit 52, an ACC / LKA indicator 53, an LCA indicator 54, and the like are displayed as virtual images.
カウントダウン表示部51は、投影領域14aの中央、且つ上縁寄りに表示される。カウントダウン表示部51は、数値画像51aと数値画像51aの周囲を囲む円環状とされたリング画像51bとを組み合わせた形態である。数値画像51aは、リング画像51bの内側に位置している。数値画像51aは、車線変更に伴う横移動が開始されるまでの残り時間を、アラビア数字によって表示する。数値画像51aの値は、毎秒1ずつ減っていく。数値画像51aに最初に表示される数値は、報知制御部35によって調整される。 The countdown display unit 51 is displayed at the center of the projection area 14a and near the upper edge. The countdown display unit 51 is a combination of a numerical image 51a and a ring image 51b having an annular shape surrounding the numerical image 51a. The numerical image 51a is located inside the ring image 51b. The numerical image 51a displays the remaining time until the lateral movement due to the lane change is started by Arabic numerals. The value of the numerical image 51a decreases by 1 per second. The numerical value first displayed in the numerical image 51a is adjusted by the notification control unit 35.
スピード表示部52、ACC/LKAインジケータ53、及びLCAインジケータ54は、投影領域14aの下縁近傍に、水平方向に並べて配置されている。スピード表示部52は、自車両Aの現在の走行速度を表示する。ACC/LKAインジケータ53は、カウントダウン表示部51の下方に位置している。ACC/LKAインジケータ53は、前走車を模した前走車アイコンと、この前走車アイコンに向けて帯状に伸びる車間距離アイコンとにより、ACC機能部81の作動状態を表示する。加えてACC/LKAインジケータ53は、車間距離アイコンの左右両側に線状に表示される車線アイコンにより、LKA機能部82の作動状態を表示する。LCAインジケータ54は、LCA機能部83による車線変更支援が有効に機能していることを表示によって報知する。 The speed display unit 52, the ACC / LKA indicator 53, and the LCA indicator 54 are arranged side by side in the horizontal direction near the lower edge of the projection area 14a. The speed display unit 52 displays the current traveling speed of the own vehicle A. The ACC / LKA indicator 53 is located below the countdown display unit 51. The ACC / LKA indicator 53 displays the operating state of the ACC function unit 81 by means of a front-running vehicle icon that imitates a front-running vehicle and an inter-vehicle distance icon that extends in a band shape toward the front-running vehicle icon. In addition, the ACC / LKA indicator 53 displays the operating state of the LKA functional unit 82 by the lane icons displayed linearly on the left and right sides of the inter-vehicle distance icon. The LCA indicator 54 notifies by display that the lane change support by the LCA function unit 83 is effectively functioning.
次に、カウントダウン表示部51及びオーディオスピーカ15の音声によって車線変更の開始が案内される状況を、図8〜図11に基づいて説明する。 Next, a situation in which the start of the lane change is guided by the voices of the countdown display unit 51 and the audio speaker 15 will be described with reference to FIGS. 8 to 11.
図8に示す状況は、ACC機能部81及びLKA機能部82の運転支援機能によって巡航中の自車両Aが前走車A1に詰まることにより、LCA機能部83の起動が運転者に提案された場面である。走行計画設定部84は、前走車A1を回避するために、三車線のうちで左側に位置する走行車線を走行している自車両Aを、その右側に隣接する中央の走行車線へと移動させる走行計画を生成する。 In the situation shown in FIG. 8, the driver was proposed to activate the LCA function unit 83 because the own vehicle A cruising was clogged with the preceding vehicle A1 by the driving support functions of the ACC function unit 81 and the LKA function unit 82. It is a scene. The travel plan setting unit 84 moves the own vehicle A traveling in the traveling lane located on the left side of the three lanes to the central traveling lane adjacent to the right side in order to avoid the preceding vehicle A1. Generate a driving plan to be made.
運転者のステアリングスイッチ16aの操作により、走行計画に基づく車線変更が承認されると、方向指示器の点滅と音声によるガイダンスとが共に開始される(図8A参照)。このとき、例えば「車線変更支援を開始します」といった音声が、ガイダンスとして車内に再生される。 When the driver's operation of the steering switch 16a approves the lane change based on the driving plan, both the blinking of the turn signal and the voice guidance are started (see FIG. 8A). At this time, for example, a voice such as "Start lane change support" is played in the vehicle as guidance.
移動先の車線に並走車A2が居る場合等、周辺監視ECU91の否定判定に基づき、車線変更の開始は保留される。ことのき、車線変更の保留状態を案内するため、例えば「隣車線に車がいるので、車線変更を保留しています」といった音声が、ガイダンスとして車内に再生される(図8B参照)。 When there is a parallel vehicle A2 in the destination lane, the start of the lane change is suspended based on the negative determination of the peripheral monitoring ECU 91. In order to inform you of the pending state of the lane change, for example, a voice such as "There is a car in the adjacent lane, so the lane change is suspended" is reproduced in the vehicle as guidance (see FIG. 8B).
車線変更の保留が解除されると、操舵開始までのカウントダウンが開始される(図8C参照)。カウントダウンは、毎秒一つの数字を数える程度の速さで実施される。カウントダウンの開始される報知開始時期は、車線変更が開始可能となる操舵開始時期から逆算される。この報知開始時期は、自車両Aの状況、周囲の交通状況、運転者の状況等に応じて調整される。カウントダウンに係るガイダンスは、例えば「右車線へ移動を開始します」「3・2・1」といった内容とされる。このガイダンスに合わせて、カウントダウン表示部51による虚像表示によるカウントダウンが行われる(図5〜図7参照)。加えてフットレスト制御装置110は、カウントダウンと同期するようにフットレスト113を変位させて、触覚による報知を行う。さらに、ステアリング振動装置115も、カウントダウンと同期するように、ステアリング16に振動を発生させて、触覚による報知を行う。ステアリング振動装置115は、操舵開始までの残り時間の減少に伴い、カウントダウンの音声に合わせて、発生させる振動の周波数を段階的に高く変更する。 When the hold for changing lanes is released, the countdown to the start of steering is started (see FIG. 8C). The countdown is as fast as counting one number per second. The notification start time when the countdown starts is calculated back from the steering start time when the lane change can be started. The notification start time is adjusted according to the situation of the own vehicle A, the surrounding traffic situation, the driver's situation, and the like. The guidance related to the countdown is, for example, "start moving to the right lane" and "3.2.1". In accordance with this guidance, a countdown is performed by displaying a virtual image on the countdown display unit 51 (see FIGS. 5 to 7). In addition, the footrest control device 110 displaces the footrest 113 in synchronization with the countdown to perform tactile notification. Further, the steering vibration device 115 also generates vibration in the steering 16 so as to be synchronized with the countdown, and gives a tactile notification. The steering vibration device 115 gradually changes the frequency of the generated vibration to a higher level in accordance with the countdown voice as the remaining time until the start of steering decreases.
以上のカウントダウンの実施中に、LCA機能部83は、加減速によって自車両Aの速度を調整する。そしてカウントダウンの終了後、操舵開始時期より、LCA機能部83は、前輪の操舵を開始する(図8D参照)。こうして自車両Aは、中央の走行車線への移動を開始する。 During the above countdown, the LCA function unit 83 adjusts the speed of the own vehicle A by accelerating or decelerating. Then, after the countdown is completed, the LCA function unit 83 starts steering the front wheels from the steering start timing (see FIG. 8D). In this way, the own vehicle A starts moving to the central traveling lane.
ここまで説明したカウントダウンを継続する報知継続時間は、自車両Aの走行速度、並びに運転者のリアルタイムな運転負荷及び覚醒度に応じて調整される。例えば、自車両Aの巡航速度が図8Bに示す場面よりも高速である場合、カウントダウンに係るガイダンスは、例えば「右車線へ移動を開始します」「5・4・3・2・1」といった内容とされる。 The notification duration for continuing the countdown described so far is adjusted according to the traveling speed of the own vehicle A and the real-time driving load and arousal level of the driver. For example, when the cruising speed of the own vehicle A is faster than the scene shown in FIG. 8B, the guidance related to the countdown is, for example, "start moving to the right lane" or "5, 4, 3, 2, 1". It is said to be the content.
次の図9及び図10に示す状況は、中期の走行計画に基づいて複数回の車線変更が実施される場面である。図9には、三車線のうちで左側に位置する走行車線から、中央の走行車線に一旦移動した後、右側に位置する追越車線までさらに移動する場面が示されている。図9に示す状況において、車線変更の承認からカウントダウン開始までの過程は、図8にて説明した状況と実質同一である。 The situation shown in FIGS. 9 and 10 below is a scene in which a plurality of lane changes are carried out based on the medium-term driving plan. FIG. 9 shows a scene in which the vehicle moves from the traveling lane located on the left side of the three lanes to the central traveling lane and then further moves to the overtaking lane located on the right side. In the situation shown in FIG. 9, the process from the approval of the lane change to the start of the countdown is substantially the same as the situation described in FIG.
移動先となる中央の走行車線に自車両Aの移動可能な空間が確認された場合、操舵開始までのカウントダウンが開始される(図9A参照)。複数回の車線変更が予定されている場合、初回の車線変更の実施前には、通常版のカウントダウンが開始される。そして、カウントダウンの終了後、操舵開始時期より、LCA機能部83は、前輪の操舵を開始する(図9B参照)。以上により、自車両Aは、中央の走行車線への移動を開始する。 When the movable space of the own vehicle A is confirmed in the central traveling lane to be the destination, the countdown to the start of steering is started (see FIG. 9A). If multiple lane changes are planned, the regular version countdown will start before the first lane change. Then, after the countdown ends, the LCA function unit 83 starts steering the front wheels from the steering start timing (see FIG. 9B). As described above, the own vehicle A starts moving to the central traveling lane.
さらに、次の移動先となる右側の走行車線に自車両Aの移動可能な空間が確認された場合、操舵開始までのカウントダウンが再び開始される(図9C参照)。二回目の車線変更の実施前には、短縮版のカウントダウンが開始される。この短縮版のカウントダウンにおいては、報知開始時期から操舵開始時期までの報知継続期間が、通常版のカウントダウンよりも短く設定される。そのため、二回目のカウントダウンに係るガイダンスは、例えば「右車線へ移動を開始します」「2・1」といった内容となる。二回目のカウントダウンの終了後、操舵開始時期より、LCA機能部83は、前輪の操舵を開始する(図9D参照)。以上により、自車両Aは、右側の追越車線への移動を開始する。尚、二回目のカウントダウンの開始前に、運転者へ向けて承認操作が再度要求されてもよい。 Further, when the movable space of the own vehicle A is confirmed in the right traveling lane to be the next destination, the countdown to the start of steering is started again (see FIG. 9C). Before the second lane change, a shortened countdown will begin. In this shortened version of the countdown, the notification continuation period from the notification start time to the steering start time is set shorter than the countdown of the normal version. Therefore, the guidance related to the second countdown will be, for example, "start moving to the right lane" and "2.1". After the end of the second countdown, the LCA function unit 83 starts steering the front wheels from the steering start timing (see FIG. 9D). As described above, the own vehicle A starts moving to the overtaking lane on the right side. Before the start of the second countdown, the driver may be requested to perform the approval operation again.
図10には、三車線のうちで左側に位置する走行車線から、中央の走行車線に一旦移動した後、再び左側の走行車線に戻る場面が示されている。初回の車線変更完了までの過程は(図10A及び図10B参照)、図9に示される状況と実質同一である。中央の走行車線に移動した後、左側の走行車線に自車両Aの移動可能な空間が確認されると、操舵開始までのカウントダウンが再び開始される(図10C参照)。二回目のカウントダウンは、短縮版とされ、例えば「元の車線へ移動を開始します」「2・1」といった内容となる。二回目のカウントダウンが終了すると、操舵開始時期より前輪の操舵が開始される(図10D参照)。以上により、自車両Aは、再び左側の走行車線への移動を開始する。 FIG. 10 shows a scene in which the vehicle moves from the traveling lane located on the left side of the three lanes to the central traveling lane and then returns to the traveling lane on the left side. The process up to the completion of the first lane change (see FIGS. 10A and 10B) is substantially the same as the situation shown in FIG. After moving to the central traveling lane, when the movable space of the own vehicle A is confirmed in the traveling lane on the left side, the countdown to the start of steering is started again (see FIG. 10C). The second countdown is a shortened version, for example, "Start moving to the original lane" and "2.1". When the second countdown is completed, the steering of the front wheels is started from the steering start time (see FIG. 10D). As described above, the own vehicle A starts moving to the left traveling lane again.
次の図11に示す状況は、並走車A2の存在により、車線変更を保留した状態が継続した場面である。この場面では、「隣車線に車がいるので、車線変更を保留しています」というガイダンスが車内に再生される(図11B参照)。さらに、所定の時間が継続しても移動先となる走行車線に車線変更可能な空間が確保されない場合、今回の車線変更支援は、タイムアウトとされる。車線変更がタイムアウトとなると、「車線変更を中止します」というガイダンスが車内に再生される(図11C参照)。 The situation shown in FIG. 11 below is a scene in which the lane change is suspended due to the presence of the parallel running vehicle A2. In this scene, the guidance "There is a car in the next lane, so the lane change is pending" is played in the car (see Fig. 11B). Further, if a space in which the lane can be changed is not secured in the traveling lane to be moved even if the predetermined time continues, the lane change support this time is set as a time-out. When the lane change times out, the guidance "Stop changing lanes" is played in the vehicle (see Fig. 11C).
ここまで説明した報知管理方法によるカウントダウン通知を実現するために、制御回路20aによって実施される各処理の詳細を、図12及び図13に基づき、図1及び図2を参照しつつ説明する。まず図12のフローチャートに基づいて、状況に応じたカウントダウンの設定を行う報知設定処理を説明する。図12に示す報知設定処理は、LCA機能部83が車線変更を実施しようとする度に、報知制御部35によって開始される。 The details of each process executed by the control circuit 20a in order to realize the countdown notification by the notification management method described so far will be described with reference to FIGS. 1 and 2 based on FIGS. 12 and 13. First, the notification setting process for setting the countdown according to the situation will be described based on the flowchart of FIG. The notification setting process shown in FIG. 12 is started by the notification control unit 35 every time the LCA function unit 83 tries to change lanes.
S101では、走行計画取得部31を通じて、走行計画設定部84によって生成された走行計画を取得し、S102に進む。S102では、現在の走行速度情報、並びに運転者の運転負荷情報及び覚醒度情報を取得し、S103に進む。S103では、S101にて取得した走行計画に基づき、LCA機能部83によって実施される車線変更の頻度を判定し、S104に進む。 In S101, the travel plan generated by the travel plan setting unit 84 is acquired through the travel plan acquisition unit 31, and the process proceeds to S102. In S102, the current traveling speed information, the driver's driving load information, and the arousal degree information are acquired, and the process proceeds to S103. In S103, the frequency of lane changes implemented by the LCA function unit 83 is determined based on the travel plan acquired in S101, and the process proceeds to S104.
S104では、S103での判定結果に基づき、通常版のカウントダウンを実施するか否かを判定する。S103において、予め設定された閾値未満の頻度で車線変更が行われる場合、通常版のカウントダウンが選択される。例えば、走行車線及び追越車線の一方から他方に移動するだけの車線変更が予定されている場合(図8参照)である。 In S104, it is determined whether or not to carry out the countdown of the normal version based on the determination result in S103. In S103, when the lane change is performed at a frequency less than the preset threshold value, the normal version countdown is selected. For example, there is a case where a lane change is planned to move from one of the traveling lane and the overtaking lane to the other (see FIG. 8).
さらに、予め設定された閾値以上の頻度で車線変更が行われる場合でも、複数回のうちで初回の車線変更であれば、通常版のカウントダウンが選択される(図9B及び図10B参照)。これらの場合、S105にて、通常版のカウントダウンの報知開始時期を、S101にて取得した走行計画と、S102にて取得した各情報とに基づいて設定し、報知設定処理を終了する。 Further, even when the lane change is performed at a frequency equal to or higher than a preset threshold value, the normal version countdown is selected if the lane change is the first lane change among a plurality of times (see FIGS. 9B and 10B). In these cases, in S105, the notification start time of the countdown of the normal version is set based on the travel plan acquired in S101 and each information acquired in S102, and the notification setting process is ended.
一方、予め設定された閾値以上の頻度で車線変更が行われる場合であり、今回予定されている車線変更が複数回のうちの二回目以降であれば、S104にて、短縮版のカウントダウンが選択される。この場合、S106にて、短縮版のカウントダウンを行うための報知開始時期を、S101にて取得した走行計画及びS102にて取得した各情報に基づいて設定し、報知設定処理を終了する。 On the other hand, if the lane change is performed at a frequency higher than the preset threshold value and the lane change scheduled this time is the second or later of a plurality of times, the reduced version countdown is selected in S104. Will be done. In this case, in S106, the notification start time for performing the countdown of the shortened version is set based on the travel plan acquired in S101 and each information acquired in S102, and the notification setting process is ended.
次に、報知実行処理の詳細を、図13に基づいて説明する。報知実行処理では、報知設定処理(図12参照)による設定を反映したカウントダウンが実施される。図13に示す報知実行処理も、報知設定処理と同様に、LCA機能部83が車線変更を実施しようとする度に、報知制御部35によって開始される。 Next, the details of the notification execution process will be described with reference to FIG. In the notification execution process, a countdown that reflects the setting by the notification setting process (see FIG. 12) is executed. Similar to the notification setting process, the notification execution process shown in FIG. 13 is also started by the notification control unit 35 every time the LCA function unit 83 tries to change lanes.
S121では、車線変更の実施可否を運転者に問い合わせ、S122に進む。S122では、運転者によるステアリングスイッチ16aへの承認操作が有ったか否かを判定する。S122にて、承認操作が入力されていない場合、S123に進む。S123では、承認操作の待機時間がタイムアウトになったか否かを判定する。S122及びS123を繰り返すことにより、承認操作の入力の待機状態を維持する。 In S121, the driver is inquired whether or not the lane change can be carried out, and the process proceeds to S122. In S122, it is determined whether or not the driver has approved the steering switch 16a. If the approval operation is not input in S122, the process proceeds to S123. In S123, it is determined whether or not the waiting time for the approval operation has timed out. By repeating S122 and S123, the waiting state for input of the approval operation is maintained.
承認操作が入力されず待機時間がタイムアウトになったと判定した場合、S124に進む。S124では、車線変更を行わない旨のアナウンスを実施し、報知実行処理を終了する。一方、待機時間のタイムアウトとなる前に承認操作が入力された場合、S125に進む。 If it is determined that the approval operation is not input and the waiting time has timed out, the process proceeds to S124. In S124, an announcement is made that the lane is not changed, and the notification execution process is terminated. On the other hand, if the approval operation is input before the waiting time times out, the process proceeds to S125.
S125では、運転者による車線変更の承認完了をLCA機能部83に通知し、S126に進む。S125による通知によって、LCA機能部83は、車線変更を実施可能な状態となる。S126では、自車両Aの移動方向に対応した方向指示器の作動を開始させ(図9A参照)、S127に進む。S127では、車線変更開始を車内に音声によってアナウンスし(図9A参照)、S128に進む。 In S125, the LCA function unit 83 is notified of the completion of approval of the lane change by the driver, and the process proceeds to S126. Upon notification by S125, the LCA function unit 83 is in a state where it is possible to change lanes. In S126, the operation of the direction indicator corresponding to the moving direction of the own vehicle A is started (see FIG. 9A), and the process proceeds to S127. In S127, the start of the lane change is announced by voice in the vehicle (see FIG. 9A), and the process proceeds to S128.
S128では、LCA機能部83において車線変更が保留中であるか否かを判定する。車線変更が保留されていない場合、S133に進む。一方、移動予定先の車線に並走車A2が居ることにより、車線変更が保留されていた場合、S129に進む。S129では、車線変更の保留中をアナウンスし(図9B参照)、S130に進む。S130及びS131では、車線変更の保留状態の解除を待機する。予め設定されたタイムアウトとなる時間の経過以前に保留状態が解除されたと判定した場合、S133に進む。一方、保留状態の継続により、車線変更の待機時間がタイムアウトとなった場合、S132に進む。S132では、車線変更の中止を車内に音声によってアナウンスし(図11C参照)、報知実行処理を終了する。 In S128, the LCA function unit 83 determines whether or not the lane change is pending. If the lane change is not suspended, the process proceeds to S133. On the other hand, if the lane change is suspended due to the parallel running vehicle A2 in the lane to be moved, the process proceeds to S129. In S129, the pending lane change is announced (see FIG. 9B), and the process proceeds to S130. In S130 and S131, the state of holding the lane change is released. If it is determined that the hold state is released before the elapse of the preset time-out time, the process proceeds to S133. On the other hand, if the waiting time for changing lanes has timed out due to the continuation of the hold state, the process proceeds to S132. In S132, the cancellation of the lane change is announced by voice in the vehicle (see FIG. 11C), and the notification execution process is terminated.
S133では、報知設定処理(図12参照)にて設定されたカウントダウンの設定値を読み込み、S134に進む。S134では、S133にて読み込んだカウントダウンの開始時期に達したか否かの判定を繰り返すことにより、報知開始時期となるまで待機する。そして、報知開始時期に到達すると、S135に進む。 In S133, the countdown set value set in the notification setting process (see FIG. 12) is read, and the process proceeds to S134. In S134, by repeating the determination of whether or not the countdown start time read in S133 has been reached, the device waits until the notification start time is reached. Then, when the notification start time is reached, the process proceeds to S135.
S135では、S133にて読み込んだ設定値に基づく値からカウントダウンを開始し(図9C等参照)、S136に進む。S135によって開始されるカウントダウンにより、操舵開始時期までの残り時間の減少が運転者に継続的に報知される。S136では、S135にて開始したカウントダウンの終了判定を繰り返すことにより、カウントダウンの終了を待機する。そして、カウントダウンが完了すると、S137に進む。S137では、カウントダウンの終了をLCA機能部83へ通知し、報知実行処理を終了する。S125による通知に基づき、LCA機能部83は、前輪の操舵を開始する(図9D等参照)。 In S135, the countdown is started from the value based on the set value read in S133 (see FIG. 9C and the like), and the process proceeds to S136. The countdown started by S135 continuously notifies the driver of the decrease in the remaining time until the steering start time. In S136, the end of the countdown is waited for by repeating the end determination of the countdown started in S135. Then, when the countdown is completed, the process proceeds to S137. In S137, the end of the countdown is notified to the LCA function unit 83, and the notification execution process is terminated. Based on the notification by S125, the LCA function unit 83 starts steering the front wheels (see FIG. 9D and the like).
ここまで説明した第一実施形態において、報知制御部35により制御されたHUD装置14及びオーディオスピーカ15は、LCA機能部83の機能によって車線変更が行われる操舵開始時期まで、残り時間の減少を継続的に報知できる。故に、運転者は、自車両Aが車線変更のために自動で横方向に動き出すタイミングを容易に把握し得る。したがって、HCU20は、車両制御ECU70の運転支援機能によって車線変更する自車両Aにおいて、運転者を含む搭乗者の不安を低減させることができる。 In the first embodiment described so far, the HUD device 14 and the audio speaker 15 controlled by the notification control unit 35 continue to reduce the remaining time until the steering start time when the lane change is performed by the function of the LCA function unit 83. Can be notified. Therefore, the driver can easily grasp the timing at which the own vehicle A automatically starts to move laterally to change lanes. Therefore, the HCU 20 can reduce the anxiety of passengers including the driver in the own vehicle A that changes lanes by the driving support function of the vehicle control ECU 70.
加えて第一実施形態では、車線変更の報知を認知するために運転者が時間を要する状況ほど、車線変更の報知開始時期が早められる。その結果、運転者は、時間的な余裕をもって車線変更に係る情報を認知できる。以上によれば、運転者が車線変更を開始する旨の情報を十分に理解したうえで、操舵が開始され得る。したがって、運転者は、運転支援機能による車線変更に対し、さらに不安を感じ難くなる。 In addition, in the first embodiment, the more time it takes for the driver to recognize the lane change notification, the earlier the lane change notification start time. As a result, the driver can recognize the information related to the lane change with a margin of time. Based on the above, steering can be started after the driver fully understands the information that the lane change is started. Therefore, the driver is less likely to feel anxious about changing lanes by the driving support function.
ここで、自車両Aの走行速度が速くなるほど、運転者は、車線変更の報知を認知するために時間を要するようになる。故に第一実施形態では、自車両Aの走行速度が速くなるほど、報知開始時期は早められる。以上によれば、運転者は、余裕をもって車線変更を開始する旨の情報を認知し得る。したがって、運転者の不安は、さらに低減可能となる。 Here, the faster the traveling speed of the own vehicle A, the longer it takes for the driver to recognize the notification of the lane change. Therefore, in the first embodiment, the faster the traveling speed of the own vehicle A, the earlier the notification start time. Based on the above, the driver can recognize the information that the lane change is started with a margin. Therefore, the driver's anxiety can be further reduced.
また運転者は、運転負荷が高くなるほど、車線変更の報知を認知するために時間を要するようになる。故に第一実施形態では、運転負荷が高くなるほど、報知開始時期は早められる。さらに、疲労に起因する漫然状態及び居眠り状態のように、覚醒度の低い運転者ほど、車線変更の報知を認知するために時間を要するようになる。故に第一実施形態では、運転者の覚醒度が低くなるほど、報知開始時期は早められる。以上によれば、運転者は、余裕をもって車線変更を開始する旨の情報を認知し得る。その結果、運転者の不安は、さらに低減可能となる。 Further, the higher the driving load, the longer it takes for the driver to recognize the notification of the lane change. Therefore, in the first embodiment, the higher the operating load, the earlier the notification start time. Further, a driver with a lower arousal degree, such as a state of fatigue and a dozing state caused by fatigue, takes more time to recognize the notification of a lane change. Therefore, in the first embodiment, the lower the driver's arousal level, the earlier the notification start time. Based on the above, the driver can recognize the information that the lane change is started with a margin. As a result, the driver's anxiety can be further reduced.
加えて第一実施形態では、操舵開始時期までの残り時間が数字のカウントダウンによって報知される。故に、運転者は、自車両Aが横方向に動き出すタイミングを容易に把握し得る。以上によれば、搭乗者の不安を低減させる効果は、さらに確実に発揮される。 In addition, in the first embodiment, the remaining time until the steering start time is notified by a numerical countdown. Therefore, the driver can easily grasp the timing when the own vehicle A starts to move in the lateral direction. Based on the above, the effect of reducing anxiety of passengers is more reliably exerted.
また第一実施形態では、カウントダウンを開始する数値が大きくされることで、報知開始時期が早められる。以上によれば、運転者に違和感を与えることなくカウントダウンに係る報知継続期間を延ばして、報知開始時期を操舵開始時期に対して早めることが可能となる。 Further, in the first embodiment, the notification start time is advanced by increasing the numerical value for starting the countdown. Based on the above, it is possible to extend the notification continuation period related to the countdown and advance the notification start time to the steering start time without giving the driver a sense of discomfort.
さらに第一実施形態によれば、車線変更が複数回繰り返されることが中期の走行計画によって確定している場合、二回目以降の車線変更における報知継続期間は、初回の報知継続期間よりも短くされる。こうした設定であれば、運転者は、カウントダウンを煩わしく感じ難くなる。 Further, according to the first embodiment, when it is confirmed by the medium-term driving plan that the lane change is repeated a plurality of times, the notification continuation period in the second and subsequent lane changes is shorter than the initial notification continuation period. .. With such a setting, the driver is less likely to feel the countdown annoying.
また第一実施形態では、音声によって残り時間が報知される。故に、運転者は、自車両Aの周囲を監視しながらでも、操舵開始までの残り時間を容易に把握し得る。このように、自車両Aが横方向に動き出すタイミングを運転者に把握させるためには、音声による報知が好適なのである。 Further, in the first embodiment, the remaining time is notified by voice. Therefore, the driver can easily grasp the remaining time until the start of steering while monitoring the surroundings of the own vehicle A. As described above, in order for the driver to grasp the timing when the own vehicle A starts to move in the lateral direction, the notification by voice is preferable.
加えて第一実施形態では、HUD装置14による虚像表示によって残り時間が報知される。そのため、走行に伴う騒音によって音声が聞き取りづらい状況であっても、運転者は、表示を視認することによって、操舵開始までの残り時間を確実に把握し得る。さらに、前景に重畳表示される虚像表示であれば、運転者は、自車両Aの周囲を監視しながらでも、操舵開始までの残り時間を把握し得る。以上のように、HUD装置14による虚像表示は、操舵開始までのカウントダウンの報知に好適なのである。 In addition, in the first embodiment, the remaining time is notified by the virtual image display by the HUD device 14. Therefore, even in a situation where it is difficult to hear the voice due to the noise caused by the driving, the driver can surely grasp the remaining time until the start of steering by visually recognizing the display. Further, if the virtual image display is superimposed on the foreground, the driver can grasp the remaining time until the start of steering while monitoring the surroundings of the own vehicle A. As described above, the virtual image display by the HUD device 14 is suitable for notifying the countdown until the start of steering.
尚、第一実施形態では、HUD装置14が「表示器」に相当し、オーディオスピーカ15が「音声出力器」に相当し、HCU20が「報知管理装置」に相当し、メインプロセッサ21及び描画プロセッサ22が「プロセッサ」に相当する。また、走行計画取得部31が「開始時期取得部」に相当し、車両制御システム60が「車両制御装置」に相当する。さらに、報知管理プログラムにおけるS101が「開始時期取得ステップ」に相当し、S135が「報知制御ステップ」に相当する。 In the first embodiment, the HUD device 14 corresponds to the "display", the audio speaker 15 corresponds to the "audio output device", the HCU 20 corresponds to the "notification management device", and the main processor 21 and the drawing processor 22 corresponds to the "processor". Further, the travel plan acquisition unit 31 corresponds to the "start time acquisition unit", and the vehicle control system 60 corresponds to the "vehicle control device". Further, S101 in the notification management program corresponds to the "start time acquisition step", and S135 corresponds to the "notification control step".
(第二実施形態)
本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態における車両制御システム260(図2参照)は、第一実施形態よりも自動化レベルの高い運転支援を実施できる。具体的に、車両制御システム260は、「システムからの運転操作切り替え要請に運転者が適切に応じるという条件のもと、特定の運転モードにおいて自動化された運転システムが車両の運転操作を行う」という自動化レベルの自動運転を実現可能である。こうした車両制御システム260は、運転者(オペレータ)の承認を受けることなく、車線変更を開始できる。故に、第二実施形態における報知実行処理では、運転者の承認に係るS121〜S125(図13参照)は、省略される。
(Second Embodiment)
The second embodiment of the present invention is a modification of the first embodiment. The vehicle control system 260 (see FIG. 2) in the second embodiment can provide driving support having a higher level of automation than the first embodiment. Specifically, the vehicle control system 260 states that "an automated driving system performs a driving operation of a vehicle in a specific driving mode under the condition that the driver appropriately responds to a driving operation switching request from the system". It is possible to realize automatic operation at the automation level. Such a vehicle control system 260 can start a lane change without obtaining the approval of the driver (operator). Therefore, in the notification execution process in the second embodiment, S121 to S125 (see FIG. 13) related to the driver's approval are omitted.
以上の自律走行を行う車両では、運転者だけでなく、他の搭乗者にも車線変更の操舵開始時期が報知される。即ち、第二実施形態のHCU220(図2参照)は、HUD装置14だけでなく、CID13によってもカウントダウン表示を行う。以下、運転支援機能による車線変更の実施に伴うHUD装置14及びCID13による各表示の詳細を説明する。 In the vehicle that performs autonomous driving as described above, not only the driver but also other passengers are notified of the steering start time of the lane change. That is, the HCU 220 of the second embodiment (see FIG. 2) displays the countdown not only by the HUD device 14 but also by the CID 13. Hereinafter, details of each display by the HUD device 14 and the CID 13 accompanying the implementation of the lane change by the driving support function will be described.
図14〜図16に示すように、投影領域14aには、第一実施形態と実質同一のスピード表示部52及びACC/LKAインジケータ53に加えて、LCAインジケータ254及びカウントダウン表示部251等が虚像表示される。LCAインジケータ254は、カウントダウン表示部251の内周側に表示されている。 As shown in FIGS. 14 to 16, in the projection region 14a, in addition to the speed display unit 52 and the ACC / LKA indicator 53 which are substantially the same as those in the first embodiment, the LCA indicator 254, the countdown display unit 251 and the like are displayed as virtual images. Will be done. The LCA indicator 254 is displayed on the inner peripheral side of the countdown display unit 251.
カウントダウン表示部251は、第一実施形態のリング画像51b(図5等参照)よりも線幅の太い円環状の画像である。カウントダウン表示部251は、周方向に複数(4つ)に分割されることで、複数の円弧状の区間を形成している。カウントダウン表示部251は、高輝度で発光する区画(図面では黒塗りで表示)を、毎秒一つずつ、反時計回りに減らしていくことで、車線変更に伴う横移動が開始されるまでの残り時間を報知する。以上のように、カウントダウン表示部251は、周方向に延伸した状態から、時間の経過と共に反時計回りに縮むプログレスバーを形成する。 The countdown display unit 251 is an annular image having a line width thicker than that of the ring image 51b (see FIG. 5 and the like) of the first embodiment. The countdown display unit 251 is divided into a plurality (four) in the circumferential direction to form a plurality of arc-shaped sections. The countdown display unit 251 reduces the sections that emit high-intensity light (displayed in black in the drawing) one by one per second counterclockwise, and the rest until the lateral movement due to the lane change is started. Notify the time. As described above, the countdown display unit 251 forms a progress bar that contracts counterclockwise with the passage of time from the state of being stretched in the circumferential direction.
図17に示すように、CID13に表示されるカウントダウン表示部255は、メッセージ画像255a及びプログレスバー255b等によって構成されている。メッセージ画像255aは、例えば「車線変更を開始します」といった内容の文章である。プログレスバー255bは、CID13の表示画面の長手方向に沿って帯状に延伸する画像である。プログレスバー255bは、高輝度領域(図面では白抜きで記載)と低輝度領域(図面ではドットで記載)とを有する。プログレスバー255bは、高輝度領域を縮小させつつ、低輝度領域を拡張させることにより、車線変更までの残り時間の減少を報知する。尚、カウントダウン表示部255は、それまでCID13に表示されていた画面、例えばオーディオメニュー画面又は地図画面等に重畳表示される。 As shown in FIG. 17, the countdown display unit 255 displayed on the CID 13 is composed of a message image 255a, a progress bar 255b, and the like. The message image 255a is, for example, a sentence having the content of "starting lane change". The progress bar 255b is an image extending in a strip shape along the longitudinal direction of the display screen of the CID 13. The progress bar 255b has a high-luminance region (indicated by white in the drawings) and a low-intensity region (indicated by dots in the drawings). The progress bar 255b notifies the decrease in the remaining time until the lane change by expanding the low-luminance region while reducing the high-luminance region. The countdown display unit 255 is superimposed and displayed on a screen previously displayed on the CID 13, such as an audio menu screen or a map screen.
加えて第二実施形態では、毎秒1回のペースでオーディオスピーカ15から再生される報知音により、カウントダウンが実施される。報知音は、1秒未満の単音又は和音である。HCU220は、操舵開始時期が近づくにつれて、報知音のピッチを次第に高くしていく。運転者等は、報知音のピッチから、操舵開始時期を把握可能となる。 In addition, in the second embodiment, the countdown is performed by the notification sound reproduced from the audio speaker 15 at a pace of once per second. The notification sound is a single note or chord of less than 1 second. The HCU 220 gradually raises the pitch of the notification sound as the steering start time approaches. The driver or the like can grasp the steering start time from the pitch of the notification sound.
ここまで説明した第二実施形態でも、CID13及びオーディオスピーカ15によって車線変更までの残り時間の減少が継続的に報知される。その結果、自車両Aの動き出すタイミングを容易に把握できるようになるので、運転者を含む搭乗者の不安は、低減され得る。加えて第二実施形態のように、報知音のピッチを変化させるカウントダウンであっても、運転者を含む搭乗者は、操舵開始時期の接近を確実に把握することができる。 Also in the second embodiment described so far, the CID 13 and the audio speaker 15 continuously notify the decrease in the remaining time until the lane change. As a result, the timing at which the own vehicle A starts to move can be easily grasped, so that the anxiety of the passengers including the driver can be reduced. In addition, even in the countdown that changes the pitch of the notification sound as in the second embodiment, the passengers including the driver can surely grasp the approach of the steering start time.
尚、第二実施形態では、HUD装置14及びCID13が「表示器」に相当し、HCU220が「報知管理装置」に相当し、車両制御システム260が「車両制御装置」に相当する。 In the second embodiment, the HUD device 14 and the CID 13 correspond to the "display", the HCU 220 corresponds to the "notification management device", and the vehicle control system 260 corresponds to the "vehicle control device".
(第三実施形態)
本発明の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態のHUD装置14(図1参照)は、図18に示すように第一投影領域314a及び第二投影領域314bに虚像を投影する。第一投影領域314aは、ウインドシールド18のうちで、運転者の両目の正面となる位置に規定されている。第一投影領域314aに投影される画像は、主に前走車A1及び進行方向の路面等と重畳され、AR(Augmented Reality)表示を実現する。第一投影領域314aに投影される画像の光は、第二投影領域314bに投影される画像の光よりもウインドシールド18から離れた位置、例えば運転席17dから前方へ例えば15m程度離間した位置で結像される。第二投影領域314bは、ウインドシールド18のうちで、第一投影領域314aの下方に規定されている。第二投影領域314bには、第一実施形態の投影領域14a(図1参照)と同様に、スピード表示部52及びLCAインジケータ54等が虚像表示される。
(Third Embodiment)
A third embodiment of the present invention is another modification of the first embodiment. The HUD device 14 (see FIG. 1) of the third embodiment projects a virtual image onto the first projection region 314a and the second projection region 314b as shown in FIG. The first projection area 314a is defined in the windshield 18 at a position in front of both eyes of the driver. The image projected on the first projection area 314a is mainly superimposed on the vehicle in front A1 and the road surface in the traveling direction to realize AR (Augmented Reality) display. The light of the image projected on the first projection area 314a is at a position farther from the windshield 18 than the light of the image projected on the second projection area 314b, for example, at a position about 15 m forward from the driver's seat 17d. It is imaged. The second projection region 314b is defined below the first projection region 314a in the windshield 18. In the second projection area 314b, the speed display unit 52, the LCA indicator 54, and the like are displayed as virtual images, as in the projection area 14a (see FIG. 1) of the first embodiment.
第一投影領域314aには、車線変更の予告通知のための画像として、予定軌跡表示部355及びカウントダウン表示部351が投影される。予定軌跡表示部355は、走行計画設定部84(図2参照)によって設定された自車両A(図8D等参照)の予定走行軌跡を示している。予定軌跡表示部355は、実際の路面に描かれた矢印のように表示される。 A planned locus display unit 355 and a countdown display unit 351 are projected on the first projection area 314a as images for notifying the lane change notice. The scheduled travel locus display unit 355 shows the planned travel locus of the own vehicle A (see FIG. 8D and the like) set by the travel plan setting unit 84 (see FIG. 2). The scheduled trajectory display unit 355 is displayed like an arrow drawn on an actual road surface.
カウントダウン表示部351は、前走車A1と重ならないよう、第一投影領域314aの下隅部に表示される。カウントダウン表示部351は、数値画像351a及びリング画像351b等によって構成されている。数値画像351aは、第一実施形態の数値画像51a(図5等参照)と同様に、毎秒一つずつ値を減少させる数字を表示する。リング画像351bは、第一実施形態のリング画像51b(図5等参照)と同様に、数値画像351aを囲むリング状に形成されている。リング画像351bは、毎秒、中心角を360°からゼロまで減少させることで、数値画像51aと共に車線変更までの残り時間をカウントダウンする。反時計回りに縮んだリング画像351bは、数値画像351aの数値の切り替わりに同期して、再び円環状の形状に戻される。 The countdown display unit 351 is displayed in the lower corner of the first projection area 314a so as not to overlap with the preceding vehicle A1. The countdown display unit 351 is composed of a numerical image 351a, a ring image 351b, and the like. The numerical image 351a displays a number whose value is decreased by one per second, similarly to the numerical image 51a (see FIG. 5 and the like) of the first embodiment. The ring image 351b is formed in a ring shape surrounding the numerical image 351a, similarly to the ring image 51b (see FIG. 5 and the like) of the first embodiment. The ring image 351b counts down the remaining time until the lane change together with the numerical image 51a by reducing the central angle from 360 ° to zero every second. The ring image 351b that has shrunk counterclockwise is returned to the annular shape again in synchronization with the switching of the numerical values of the numerical image 351a.
以上の第三実施形態では、報知開始時期を早めるカウントダウンの調整方法が第一実施形態とは異なっている。具体的には、カウントダウン表示部351の数字表示及びオーディオスピーカ15(図2参照)の音声案内による「3・2・1」のカウントダウンにおいて、一つの数字のカウントに要する時間が調整される。即ち、報知開始時期が早められた場合、例えば1.5秒あたりに一つの数字を減少させるカウントダウンが実行される。 In the above third embodiment, the method of adjusting the countdown to advance the notification start time is different from that of the first embodiment. Specifically, in the number display of the countdown display unit 351 and the countdown of "3.2.1" by the voice guidance of the audio speaker 15 (see FIG. 2), the time required for counting one number is adjusted. That is, when the notification start time is advanced, for example, a countdown that decreases one number every 1.5 seconds is executed.
ここまで説明した第三実施形態においても、第一投影領域314aの虚像表示とオーディオスピーカ15の音声によって車線変更までの残り時間の減少が継続的に報知される。その結果、自車両Aの動き出すタイミングを搭乗者が容易に把握できるので、自車両Aの搭乗者の不安を低減させることができる。 Also in the third embodiment described so far, the decrease in the remaining time until the lane change is continuously notified by the virtual image display of the first projection area 314a and the sound of the audio speaker 15. As a result, the passenger can easily grasp the timing at which the own vehicle A starts to move, so that the anxiety of the passenger of the own vehicle A can be reduced.
(他の実施形態)
以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(Other embodiments)
Although a plurality of embodiments according to the present invention have been described above, the present invention is not construed as being limited to the above embodiments, and is applied to various embodiments and combinations without departing from the gist of the present invention. can do.
上記実施形態では、運転者が報知を認知するために時間を要する状況である場合に、カウントダウン等の報知の開始時期が早められていた。しかし、報知開始時期から操舵開始時期までの報知継続時間は、状況に係わらず一定とされてよい。また、報知継続時間の長さは、運転者の入力によって調整可能とされてよい。さらに、報知継続時間の調整に用いられる検出値は、上記の車速、運転負荷、及び覚醒度等に限定されない。加えて、報知継続時間の長さは、例えば道路の種別に応じて調整可能である。例えば、一般道では、高速道路よりも報知継続時間を短くして、迅速な車線変更が可能にされてもよい。 In the above embodiment, when it takes time for the driver to recognize the notification, the start time of the notification such as the countdown is advanced. However, the notification duration from the notification start time to the steering start time may be constant regardless of the situation. Further, the length of the notification duration may be adjustable by the input of the driver. Further, the detected value used for adjusting the notification duration is not limited to the above-mentioned vehicle speed, driving load, alertness, and the like. In addition, the length of the notification duration can be adjusted according to, for example, the type of road. For example, on a general road, the notification duration may be shorter than that on an expressway, so that a quick lane change may be possible.
上記第一,第三実施形態では、カウントダウンの表示によって残り時間の減少が示されていた。また、上記第二実施形態では、縮小するプログレスバーの表示によって残り時間の減少が示されていた。以上のように、操舵開始までの残り時間を示す表示の態様は、適宜変更可能である。例えば、数字とプログレスバーの両方が、CIDの表示画面上に並べて表示されてもよい。さらに、残り時間の減少を示す表示器は、CID及びHUD装置に限定されない。例えばカウントダウンの数字は、コンビネーションメータにも表示可能である。尚、複数の表示器を用いてカウントダウンを行う場合、互いの数字の減少は、厳密に同期されることが望ましい。 In the first and third embodiments described above, the countdown display indicates a decrease in the remaining time. Further, in the second embodiment, the reduction of the remaining time is indicated by the display of the progress bar that is reduced. As described above, the mode of the display indicating the remaining time until the start of steering can be changed as appropriate. For example, both numbers and progress bars may be displayed side by side on the CID display screen. Further, the display indicating the decrease in the remaining time is not limited to the CID and HUD devices. For example, the countdown number can also be displayed on the combination meter. When counting down using a plurality of indicators, it is desirable that the reductions of the numbers are strictly synchronized with each other.
上記実施形態のように、残り時間の減少を報知する音声の音量は、一定であってもよく、又は次第に大きくされてもよい。また、例えば超音波スピーカを用いることにより、運転者のみにカウントダウンが聞こえてもよい。さらに、カウントダウンの音声は、予め設定された複数種類の中から、運転者によって変更可能であってもよい。或いは、音声及び表示の一方のみによって、残り時間の減少が報知されてもよい。 As in the above embodiment, the volume of the voice notifying the decrease in the remaining time may be constant or may be gradually increased. Further, for example, by using an ultrasonic speaker, only the driver may hear the countdown. Further, the countdown voice may be changed by the driver from a plurality of preset types. Alternatively, the decrease in the remaining time may be notified by only one of the voice and the display.
上記実施形態では、音声及び表示によるカウントダウンと並行して、フットレスト制御装置による触覚提示が実施されていた。しかし、振動数を変化させる触覚提示のみによっても、操舵開始までのカウントダウンを実施することが可能である。また、触覚提示される振動の振動数は、操舵開始までの残り時間の減少に伴い、上記実施形態のように段階的に高く変更されてもよく、又は段階的に低くされてもよい。さらに、振動の周波数は、段階的ではなく、漸増又は漸減されてもよい。加えて、触覚提示される振動の態様は、間欠的であってもよく、又は連続的であってもよい。 In the above embodiment, the tactile presentation by the footrest control device is performed in parallel with the countdown by voice and display. However, it is possible to carry out the countdown to the start of steering only by presenting the tactile sensation that changes the frequency. Further, the frequency of the tactilely presented vibration may be changed stepwisely higher or lower stepwise as in the above embodiment as the remaining time until the start of steering decreases. Moreover, the frequency of vibration may be escalated or diminished rather than gradual. In addition, the tactilely presented modes of vibration may be intermittent or continuous.
上記実施形態では、ステアリングのリム部分に振動を発生させていたが、振動による触覚提示を行う部分は、搭乗者の触れる部分であれば、ステアリングのリム部分に限定されない。例えば、運転席又は助手席の座面部分又はシートバック部分を通じて運転者に振動を感じさせるシート振動装置が、報知機器として設けられていてもよい。さらに、シートベルトを巻き上げる等の触覚提示が実施されてもよい。また触覚提示を行う各構成は、省略されてもよい。 In the above embodiment, vibration is generated in the rim portion of the steering wheel, but the portion that presents the tactile sensation by the vibration is not limited to the rim portion of the steering wheel as long as it is a portion touched by the passenger. For example, a seat vibration device that makes the driver feel vibration through the seat surface portion or the seat back portion of the driver's seat or the passenger seat may be provided as a notification device. Further, tactile presentation such as winding up the seat belt may be performed. Further, each configuration for performing tactile presentation may be omitted.
上記実施形態では、車線変更が繰り返し実施される場合に、二回目以降のカウントダウンが短縮版とされていた。しかし、車線変更が繰り返される場合でも、同じ長さのカウントダウンが実施されてもよい。さらに、初回のみがカウントダウンとされ、二回目以降の音声は、上記第二実施形態のようなピッチを変化させた和音等とされてもよい。 In the above embodiment, when the lane change is repeatedly carried out, the countdown from the second time onward is a shortened version. However, even if the lane change is repeated, the countdown of the same length may be carried out. Further, only the first time is counted down, and the second and subsequent voices may be chords with different pitches as in the second embodiment.
上記実施形態において、HCU20のメインプロセッサ21及び描画プロセッサ22によって提供されていた機能は、上述のものとは異なるハードウェア及びソフトウェア、或いはこれらの組み合わせによって提供可能である。例えば、HCU20が省略された車載ネットワークにおいては、車両制御ECUの制御回路、コンビネーションメータの制御回路、及びCIDの制御回路等が、報知設定処理及び報知実行処理の一部又は全部を実行してもよい。さらに、上述のものとは異なるハードウェア及びソフトウェア、或いはこれらの組み合わせによって、各機能が提供されてよい。また、各プロセッサ21,22にて実行されるプログラムを記憶するメモリには、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体が採用可能である。
(付記1)
車線変更を支援する支援機能を実現する車両制御装置(60)と共に車両(A)に搭載され、前記車両の搭乗者へ向けて報知を行う報知機器(40)を制御する報知管理装置であって、
前記車両制御装置によって前記車両の車線変更が開始される操舵開始時期を示す情報を取得する開始時期取得部(31)と、
前記開始時期取得部によって取得された前記操舵開始時期までの残り時間の減少を、前記報知機器によって継続的に報知させる報知制御部(35)と、
を備える報知管理装置。
(付記2)
車両(A)の搭乗者へ向けて報知を行う報知機器(40)と車線変更を支援する支援機能を実現する車両制御装置(60)とが搭載された前記車両において、前記報知機器による報知を管理する報知管理方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(21,22)によって実施されるステップとして、
前記車両制御装置によって前記車両の車線変更が開始される操舵開始時期を示す情報を取得する開始時期取得ステップ(S101)と、
前記開始時期取得ステップによって取得された前記操舵開始時期までの残り時間の減少を、前記報知機器によって継続的に報知させる報知制御ステップ(S135)と、
を含む報知管理方法。
(付記3)
車両(A)の搭乗者へ向けて報知を行う報知機器(40)と車線変更を支援する支援機能を実現する車両制御装置(60)とが搭載された前記車両において、前記報知機器による報知を管理する報知管理プログラムであって、
少なくとも一つのプロセッサ(21,22)に、
前記車両制御装置によって前記車両の車線変更が開始される操舵開始時期を示す情報を取得する開始時期取得ステップ(S101)と、
前記開始時期取得ステップによって取得された前記操舵開始時期までの残り時間の減少を、前記報知機器によって継続的に報知させる報知制御ステップ(S135)と、
を含む処理を実施させる報知管理プログラム。
In the above embodiment, the functions provided by the main processor 21 and the drawing processor 22 of the HCU 20 can be provided by hardware and software different from those described above, or a combination thereof. For example, in an in-vehicle network in which the HCU 20 is omitted, even if the control circuit of the vehicle control ECU, the control circuit of the combination meter, the control circuit of the CID, etc. execute a part or all of the notification setting process and the notification execution process. Good. Further, each function may be provided by hardware and software different from those described above, or a combination thereof. Further, various non-transitional substantive storage media such as a flash memory and a hard disk can be adopted as the memory for storing the programs executed by the processors 21 and 22.
(Appendix 1)
It is a notification management device that controls a notification device (40) that is mounted on a vehicle (A) together with a vehicle control device (60) that realizes a support function that supports a lane change and that notifies the passengers of the vehicle. ,
A start time acquisition unit (31) for acquiring information indicating a steering start time at which the vehicle control device starts changing lanes of the vehicle, and
A notification control unit (35) that continuously notifies the decrease in the remaining time until the steering start time acquired by the start time acquisition unit by the notification device.
Notification management device including.
(Appendix 2)
In the vehicle equipped with the notification device (40) for notifying the passengers of the vehicle (A) and the vehicle control device (60) for realizing the support function for supporting the lane change, the notification by the notification device is transmitted. It is a notification management method to manage
As a step performed by at least one processor (21,22)
A start time acquisition step (S101) for acquiring information indicating a steering start time at which the vehicle control device starts changing lanes of the vehicle, and
A notification control step (S135) for continuously notifying the decrease in the remaining time until the steering start time acquired by the start time acquisition step by the notification device.
Notification management method including.
(Appendix 3)
In the vehicle equipped with the notification device (40) for notifying the passengers of the vehicle (A) and the vehicle control device (60) for realizing the support function for supporting the lane change, the notification by the notification device is transmitted. It is a notification management program that manages
On at least one processor (21,22)
A start time acquisition step (S101) for acquiring information indicating a steering start time at which the vehicle control device starts changing lanes of the vehicle, and
A notification control step (S135) for continuously notifying the decrease in the remaining time until the steering start time acquired by the start time acquisition step by the notification device.
A notification management program that executes processing including.
13 CID(表示器)、14 HUD装置(表示器)、15 オーディオスピーカ(音声出力器)、20,220 HCU(報知管理装置)、21 メインプロセッサ(プロセッサ)、22 描画プロセッサ(プロセッサ)、31 走行計画取得部(開始時期取得部)、32 車速情報取得部、33 負荷情報取得部、34 覚醒情報取得部、35 報知制御部、40 報知機器、60,260 車両制御システム(車両制御装置)、A (自)車両 13 CID (display), 14 HUD device (display), 15 audio speaker (audio output device), 20,220 HCU (notification management device), 21 main processor (processor), 22 drawing processor (processor), 31 running Plan acquisition unit (start time acquisition unit), 32 vehicle speed information acquisition unit, 33 load information acquisition unit, 34 awakening information acquisition unit, 35 notification control unit, 40 notification equipment, 60, 260 vehicle control system (vehicle control device), A (Auto) vehicle

Claims (9)

  1. 隣接車線へ向かう操舵力を発生させる車線変更支援機能(63)を実現する車両制御装置(60)と共に車両(A)に搭載され、前記車両の搭乗者へ向けて報知を行う報知機器(40)を制御する報知管理装置であって、
    前記車線変更支援機能によって開始される車線変更のための操舵制御に関する制御情報と、前記隣接車線の周辺に存在する他車両(A2)の有無に関する周辺情報とを取得する開始時期取得部(31)と、
    前記開始時期取得部によって取得された前記制御情報に基づいて、前記車線変更支援機能が行う車線変更の動き出し開始の接近を、当該動き出し開始へのカウントダウンを行う数字の減少、プログレスバー及び音の変化、の少なくとも一つを用いて、前記報知機器によって継続的に報知させ、前記開始時期取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記報知機器による報知開始のタイミングを変化させる報知制御部(35)と、を備え
    前記開始時期取得部は、前記他車両の存在によって前記車線変更支援機能が車線変更を保留しているか否かに関する情報をさらに取得し、
    前記報知制御部は、前記車線変更支援機能にて車線変更が保留されている場合には車線変更の保留を示す報知を行い、前記車線変更支援機能にて車線変更の保留が解除された場合には前記カウントダウンを開始す報知管理装置。
    A notification device (40) that is mounted on the vehicle (A) together with a vehicle control device (60) that realizes a lane change support function (63) that generates steering force toward an adjacent lane, and notifies the passengers of the vehicle. It is a notification management device that controls
    Start time acquisition unit (31) for acquiring control information regarding steering control for lane change started by the lane change support function and peripheral information regarding the presence or absence of another vehicle (A2) existing in the vicinity of the adjacent lane. When,
    Based on the control information acquired by the start time acquisition unit, the approach of the start of movement of the lane change performed by the lane change support function is reduced by the number that counts down to the start of movement, the progress bar, and the change of sound. , And the notification control unit that continuously notifies the notification by the notification device and changes the notification start timing by the notification device based on the peripheral information acquired by the start time acquisition unit. and 35), with a,
    The start time acquisition unit further acquires information on whether or not the lane change support function suspends the lane change due to the presence of the other vehicle.
    The notification control unit notifies the lane change on hold when the lane change is suspended by the lane change support function, and when the lane change hold is released by the lane change support function. It is you start the countdown, alarm management device.
  2. 前記報知制御部は、前記車線変更支援機能による車線変更が前記搭乗者によって承認された場合に、車線変更の動き出し開始の接近を、前記報知機器によって継続的に報知させる請求項1に記載の報知管理装置。 The notification according to claim 1, wherein the notification control unit continuously notifies the approach of the start of movement of the lane change by the notification device when the lane change by the lane change support function is approved by the passenger. Management device.
  3. 前記報知制御部は、車線変更の報知を認知するために前記搭乗者が時間を要する状況である場合に、報知を開始する報知開始時期を早めることを特徴とする請求項1又は2に記載の報知管理装置。 The notification control unit according to claim 1 or 2 , wherein the notification control unit advances the notification start time for starting the notification when the passenger takes time to recognize the notification of the lane change. Notification management device.
  4. 前記車両の走行速度を示す情報を取得する車速情報取得部(32)、をさらに備え、
    前記報知制御部は、前記車両の走行速度が速くなるほど、前記報知開始時期を早めることを特徴とする請求項に記載の報知管理装置。
    A vehicle speed information acquisition unit (32) for acquiring information indicating the traveling speed of the vehicle is further provided.
    The notification management device according to claim 3 , wherein the notification control unit advances the notification start time as the traveling speed of the vehicle increases.
  5. 前記車両の運転者における運転負荷を示す情報を取得する負荷情報取得部(33)、をさらに備え、
    前記報知制御部は、運転者の運転負荷が高くなるほど、前記報知開始時期を早めることを特徴とする請求項又はに記載の報知管理装置。
    A load information acquisition unit (33) for acquiring information indicating a driving load in the driver of the vehicle is further provided.
    The notification management device according to claim 3 or 4 , wherein the notification control unit advances the notification start time as the driver's driving load increases.
  6. 前記車両の運転者における覚醒度を示す情報を取得する覚醒情報取得部(34)、をさらに備え、
    前記報知制御部は、運転者の覚醒度が低くなるほど、前記報知開始時期を早めることを特徴とする請求項のいずれか一項に記載の報知管理装置。
    An awakening information acquisition unit (34) for acquiring information indicating the arousal level in the driver of the vehicle is further provided.
    The notification management device according to any one of claims 3 to 5 , wherein the notification control unit advances the notification start time as the driver's arousal level decreases.
  7. 前記報知制御部は、前記車線変更支援機能による車線変更が繰り返される場合に、二回目の車線変更において報知を継続する期間を、初回の車線変更において報知を継続する期間よりも短くすることを特徴とする請求項1〜のいずれか一項に記載の報知管理装置。 The notification control unit is characterized in that, when the lane change by the lane change support function is repeated, the period for continuing the notification in the second lane change is shorter than the period for continuing the notification in the first lane change. The notification management device according to any one of claims 1 to 6.
  8. 前記報知制御部は、前記報知機器に含まれる表示器(14)を制御することにより、車線変更の予定軌跡を示すコンテンツ(355)を、路面に重畳表示させる請求項1〜のいずれか一項に記載の報知管理装置。 The notification control unit may control the display unit (14) included in the notification device, the content (355) showing the expected trajectory of the lane change, any one of the claims 1-7 to be superimposed on the road surface The notification management device described in the section.
  9. 車両(A)の搭乗者へ向けて報知を行う報知機器(40)と、隣接車線へ向かう操舵力を発生させる車線変更支援機能(63)を実現する車両制御装置(60)とが搭載された前記車両において、前記報知機器による報知を管理する報知管理プログラムであって、
    少なくとも一つのプロセッサ(21,22)に、
    前記車線変更支援機能によって開始される車線変更のための操舵制御に関する制御情報と、隣接車線の周辺に存在する他車両(A2)の有無に関する周辺情報とを取得する開始時期取得ステップ(S101)と、
    前記開始時期取得ステップによって取得された前記制御情報に基づいて、前記車線変更支援機能が行う車線変更の動き出し開始の接近を、当該動き出し開始へのカウントダウンを行う数字の減少、プログレスバー及び音の変化、の少なくとも一つを用いて、前記報知機器によって継続的に報知させ、前記開始時期取得ステップによって取得された前記周辺情報に基づいて、前記報知機器による報知開始のタイミングを変化させる報知制御ステップ(S135)と、を含む処理を実施させ
    前記開始時期取得ステップでは、前記他車両の存在によって前記車線変更支援機能が車線変更を保留しているか否かに関する情報をさらに取得し、
    前記報知制御ステップでは、前記車線変更支援機能にて車線変更が保留されている場合には車線変更の保留を示す報知を行い、前記車線変更支援機能にて車線変更の保留が解除された場合には前記カウントダウンを開始す報知管理プログラム。
    It is equipped with a notification device (40) that notifies the passengers of the vehicle (A) and a vehicle control device (60) that realizes a lane change support function (63) that generates a steering force toward an adjacent lane. A notification management program that manages notifications by the notification device in the vehicle.
    On at least one processor (21,22)
    A start time acquisition step (S101) for acquiring control information regarding steering control for lane change started by the lane change support function and peripheral information regarding the presence or absence of another vehicle (A2) existing in the vicinity of the adjacent lane. ,
    Based on the control information acquired by the start time acquisition step, the approach of the start of movement of the lane change performed by the lane change support function is reduced by the number that counts down to the start of movement, the progress bar, and the change of sound. , And change the timing of notification start by the notification device based on the peripheral information acquired by the start time acquisition step. S135 and), to implement the process comprising,
    In the start time acquisition step, information regarding whether or not the lane change support function suspends the lane change due to the presence of the other vehicle is further acquired.
    In the notification control step, when the lane change support function suspends the lane change, a notification indicating the suspension of the lane change is performed, and when the lane change support function cancels the suspension of the lane change. It is you start the countdown, alarm management program.
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