JP7409264B2 - Transport systems, transport methods, and programs - Google Patents

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Description

本開示は運搬システム、運搬方法、及びプログラムに関し、特に自律移動ロボットによる運搬に関する。 The present disclosure relates to a transportation system, a transportation method, and a program, and particularly relates to transportation by an autonomous mobile robot.

近年、工場や倉庫などにおいて、自律移動ロボットにより物を運搬するための技術が開発されている。例えば、特許文献1は、物流倉庫において、搬送ロボットを用いて棚を自動的に整列配置する棚配置システムについて開示している。このシステムでは、搬送ロボットが、棚の下の空間に入り込み、下から棚を持ち上げて、棚とともに移動する。 In recent years, technology has been developed for transporting objects using autonomous mobile robots in factories, warehouses, etc. For example, Patent Document 1 discloses a shelf arrangement system that automatically aligns and arranges shelves using a transport robot in a distribution warehouse. In this system, a transport robot enters the space beneath the shelf, picks up the shelf from below, and moves along with the shelf.

国際公開第2017/090108号International Publication No. 2017/090108

特許文献1に記載されたシステムでは、画一的な棚を運搬対象としている。このため、棚を持ち上げるための支持位置は、一定である。しかしながら、例えば、家の中の家具などのように様々な物体を運搬対象とする場合には、物体ごとに様々な重心位置が想定される。このため、そのような物体を持ち上げる際に、適切な支持位置を選択することが難しい。 In the system described in Patent Document 1, a uniform shelf is the object of transportation. Therefore, the support position for lifting the shelf is constant. However, when various objects are to be transported, such as furniture in a house, various center of gravity positions are assumed for each object. This makes it difficult to select an appropriate support position when lifting such an object.

本開示は、上記した事情を背景としてなされたものであり、自律移動ロボットにより対象物を支持して持ち上げる際に、適切な支持位置を選択することができる運搬システム、運搬方法、及びプログラムを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made against the background of the above-mentioned circumstances, and provides a transportation system, transportation method, and program that can select an appropriate support position when supporting and lifting an object with an autonomous mobile robot. The purpose is to

上記目的を達成するための本開示の一態様は、自律移動ロボットにより対象物を支持して運搬する運搬システムであって、対象物に付けられた参照物の位置を特定する参照物位置特定部と、特定された前記参照物の位置に基づいて、前記対象物の支持位置を決定する動作制御部とを有する運搬システムである。
この運搬システムによれば、対象物に付けられた参照物の位置を基準として、対象物の支持位置が決定される。このため、自律移動ロボットにより対象物を支持して持ち上げる際に、適切な支持位置を選択することができる。
One aspect of the present disclosure for achieving the above object is a transportation system that supports and transports a target object using an autonomous mobile robot, the reference object positioning unit identifying the position of a reference object attached to the target object. and an operation control unit that determines a support position of the object based on the specified position of the reference object.
According to this transportation system, the support position of the object is determined based on the position of the reference object attached to the object. Therefore, when the autonomous mobile robot supports and lifts the object, an appropriate support position can be selected.

上記の一態様において、前記参照物は、前記対象物の所定位置に予め付けられており、前記所定位置は、予め特定されている、支持すべき位置であり、前記動作制御部は、前記参照物の位置を前記対象物の支持位置としてもよい。
このようにすることで、参照物の位置を対象物の支持位置とすることができ、容易に、支持位置を特定することが可能となる。
In one aspect of the above, the reference object is attached in advance to a predetermined position on the object, the predetermined position is a predetermined position to be supported, and the operation control unit The position of the object may be the supporting position of the object.
By doing so, the position of the reference object can be set as the support position of the target object, and the support position can be easily specified.

上記の一態様において、前記参照物は、当該参照物の位置からの前記対象物の所定位置の相対位置を示す情報を格納し、前記所定位置は、予め特定されている、支持すべき位置であり、前記運搬システムは、さらに、前記参照物に格納された、前記相対位置を示す情報を読み出す読み出し部を有し、前記動作制御部は、前記相対位置を示す情報に基づいて、前記対象物の前記所定位置を特定し、当該所定位置を前記対象物の支持位置としてもよい。
このようにすることで、参照物の位置と、参照物に格納された情報から得られる相対位置とに基づいて、支持位置が決定される。このため、自律移動ロボットにより対象物を支持して持ち上げる際に、適切な支持位置を選択することができるだけでなく、さらに、任意の位置への参照物の取り付けを可能とすることができる。
In one aspect of the above, the reference object stores information indicating a relative position of a predetermined position of the object from a position of the reference object, and the predetermined position is a position to be supported that is specified in advance. The transportation system further includes a readout section that reads out information indicating the relative position stored in the reference object, and the operation control section is configured to read out information indicating the relative position stored in the reference object, and the operation control section is configured to read out information indicating the relative position stored in the reference object. The predetermined position may be specified as the support position of the object.
By doing so, the support position is determined based on the position of the reference object and the relative position obtained from the information stored in the reference object. Therefore, when the autonomous mobile robot supports and lifts the object, it is possible not only to select an appropriate support position, but also to attach the reference object to an arbitrary position.

上記の一態様において、前記参照物は、前記自律移動ロボットの移動動作又は支持動作の制御に用いられる情報である動作関連情報を格納し、前記運搬システムは、さらに、前記参照物に格納された前記動作関連情報を読み出す読み出し部を有し、前記動作制御部は、前記動作関連情報を用いて、前記自律移動ロボットの移動動作又は支持動作の制御を行ってもよい。
このようにすることで、自律移動ロボットは、容易に、動作関連情報に基づく動作を実現することができる。
In one aspect of the above, the reference object stores motion-related information that is information used to control the movement motion or support motion of the autonomous mobile robot, and the transportation system further stores the motion-related information stored in the reference object. The robot may further include a reading section that reads out the motion-related information, and the motion control section may use the motion-related information to control the movement motion or support motion of the autonomous mobile robot.
By doing so, the autonomous mobile robot can easily realize motions based on motion-related information.

上記の一態様において、前記参照物は、前記対象物を運搬するために要求される自律移動ロボットの性能を示す情報を格納し、前記運搬システムは、さらに、前記参照物に格納された前記性能を示す情報を読み出す読み出し部と、前記性能を示す情報に基づいて、前記対象物を運搬するか否かを判定する判定部とを有してもよい。
このような構成によれば、対象物を運搬するために要求される自律移動ロボットの性能を示す情報が参照物に格納されているため、支持が可能であるか否かを判定することができる。このため、対象物を支持するには不十分な性能を持つ自律移動ロボットにより当該対象物を支持することを抑制することができる。
In one aspect of the above, the reference object stores information indicating the performance of the autonomous mobile robot required to transport the object, and the transportation system further stores the performance information stored in the reference object. The vehicle may include a reading unit that reads out information indicating the performance, and a determination unit that determines whether or not the target object is to be transported based on the information indicating the performance.
According to such a configuration, since information indicating the performance of the autonomous mobile robot required to transport the object is stored in the reference object, it is possible to determine whether support is possible. . Therefore, it is possible to prevent an autonomous mobile robot having insufficient performance to support the object from supporting the object.

上記の一態様において、前記性能を示す情報から特定される性能を備える自律移動ロボットに前記対象物の運搬を依頼する通知を行う通知部をさらに有してもよい。
このような構成によれば、要求される性能を備える自律移動ロボットに対象物の運搬を依頼する通知が行われる。これにより、適切な自律移動ロボットにより運搬を実現することができる。
In the above aspect, the apparatus may further include a notification unit that sends a notification requesting an autonomous mobile robot having performance specified from the information indicating the performance to transport the object.
According to such a configuration, a notification requesting an autonomous mobile robot having the required performance to transport the object is issued. Thereby, transportation can be realized by an appropriate autonomous mobile robot.

上記の一態様において、前記動作制御部は、さらに、運搬目的地点で前記対象物に要求される方向と前記運搬目的地点への最終進行時の前記自律移動ロボットの進行方向との角度と、運搬開始時の前記対象物の方向と運搬開始時の前記自律移動ロボットの前進又は後進方向との角度とが同じになるよう、支持開始時の前記自律移動ロボットの向きを調整してもよい。
このようにすることで、運搬目的地点で対象物の方向が適切になるように、運搬の途中で、対象物に対する自律移動ロボットの向きを調整することを避けることができる。このため、運搬の効率が向上する。
In one aspect of the above, the operation control unit further determines the angle between the direction required for the object at the transportation destination point and the traveling direction of the autonomous mobile robot at the time of final progress to the transportation destination point, and the transportation The orientation of the autonomous mobile robot at the start of support may be adjusted so that the direction of the object at the start and the forward or backward direction of the autonomous mobile robot at the start of transportation are at the same angle.
By doing so, it is possible to avoid adjusting the orientation of the autonomous mobile robot with respect to the object during transportation so that the orientation of the object is appropriate at the transportation destination point. Therefore, the efficiency of transportation is improved.

上記の一態様において、前記動作制御部は、さらに、運搬経路上の隙間の通過のために前記対象物に要求される方向と前記隙間の通過時の前記自律移動ロボットの進行方向との角度と、運搬開始時の前記対象物の方向と運搬開始時の前記自律移動ロボットの前進又は後進方向との角度とが同じになるよう、支持開始時の前記自律移動ロボットの向きを調整してもよい。
このようにすることで、隙間の通過のために、運搬の途中で、対象物に対する自律移動ロボットの向きを調整することを避けることができる。このため、運搬の効率が向上する。
In the above aspect, the operation control unit further determines the angle between the direction required for the object to pass through the gap on the transportation route and the direction in which the autonomous mobile robot moves when passing through the gap. , the orientation of the autonomous mobile robot at the start of support may be adjusted so that the direction of the object at the time of the start of transportation is the same as the forward or backward direction of the autonomous mobile robot at the start of transport. .
By doing so, it is possible to avoid adjusting the orientation of the autonomous mobile robot with respect to the object during transportation in order to pass through the gap. Therefore, the efficiency of transportation is improved.

上記の一態様において、前記参照物は、前記対象物の所定の部分の位置を示す情報を格納し、前記運搬システムは、さらに、前記参照物に格納された、前記所定の部分の位置を示す情報を読み出す読み出し部を有し、前記動作制御部は、前記所定の部分の位置を示す情報に基づいて、前記対象物の方向を特定してもよい。
このようにすることで、容易に、対象物の方向を特定することができる。
In one aspect of the above, the reference object stores information indicating the position of the predetermined portion of the object, and the conveyance system further indicates the position of the predetermined portion stored in the reference object. The device may include a reading unit that reads information, and the operation control unit may specify the direction of the object based on information indicating the position of the predetermined portion.
By doing so, the direction of the object can be easily specified.

上記の一態様において、前記動作制御部は、他の自律移動ロボットの移動が予定されている場合、当該他の自律移動ロボットの移動開始前に、所定の対象物を支持して、前記他の自律移動ロボットの移動範囲から当該対象物をどけるよう制御してもよい。
このようにすることで、他の自律移動ロボットの移動開始前に、対象物が移動範囲外に移動される。このため、対象物の存在により、他の自律移動ロボットの作業の実施が阻害されることを抑制することができる。
In the above aspect, when the other autonomous mobile robot is scheduled to move, the operation control unit supports the predetermined object before the other autonomous mobile robot starts moving, and The object may be controlled to be removed from the movement range of the autonomous mobile robot.
By doing this, the object is moved out of the movement range before the other autonomous mobile robots start moving. Therefore, it is possible to prevent other autonomous mobile robots from being inhibited from performing their work due to the presence of the object.

上記の一態様において、前記自律移動ロボットは、対象物と篏合する篏合部を備えた支持部を有し、前記動作制御部は、前記支持部により対象物を支持するよう制御してもよい。
このようにすることで、支持の安定性を向上することができる。
In one aspect of the above, the autonomous mobile robot may include a support section that includes an interlocking part that interlocks with a target object, and the operation control section may control the support section to support the target object. good.
By doing so, the stability of support can be improved.

上記の一態様において、前記対象物は、前記支持部と組み合わさることにより一つの家具を構成する部品であってもよい。
このようにすることで、自律移動ロボットを家具としても用いることができる。
In one aspect of the above, the object may be a part that constitutes one piece of furniture when combined with the support section.
In this way, the autonomous mobile robot can also be used as furniture.

上記の一態様において、前記支持部は、前記対象物と電気的に接続してもよい。
このようにすることで、電気的な接続を用いた種々の機能を実現することができる。
In one aspect of the above, the support section may be electrically connected to the object.
By doing so, various functions using electrical connections can be realized.

上記目的を達成するための本開示の他の一態様は、自律移動ロボットにより対象物を支持して運搬する運搬方法であって、対象物に付けられた参照物の位置を特定し、特定された前記参照物の位置に基づいて、前記対象物の支持位置を決定する運搬方法である。
この運搬方法によれば、対象物に付けられた参照物の位置を基準として、対象物の支持位置が決定される。このため、自律移動ロボットにより対象物を支持して持ち上げる際に、適切な支持位置を選択することができる。
Another aspect of the present disclosure for achieving the above object is a transportation method for supporting and transporting a target object by an autonomous mobile robot, the method identifying the position of a reference object attached to the target object, and identifying the position of a reference object attached to the target object. In this method, the supporting position of the object is determined based on the position of the reference object.
According to this transportation method, the support position of the object is determined based on the position of the reference object attached to the object. Therefore, when the autonomous mobile robot supports and lifts the object, an appropriate support position can be selected.

上記目的を達成するための本開示の他の一態様は、自律移動ロボットにより対象物を支持して運搬する運搬システムのコンピュータに、対象物に付けられた参照物の位置を特定する参照物位置特定ステップと、特定された前記参照物の位置に基づいて、前記対象物の支持位置を決定する動作制御ステップとを実行させるプログラムである。
このプログラムによれば、対象物に付けられた参照物の位置を基準として、対象物の支持位置が決定される。このため、自律移動ロボットにより対象物を支持して持ち上げる際に、適切な支持位置を選択することができる。
Another aspect of the present disclosure for achieving the above object is to have a computer in a transportation system that supports and transports an object by an autonomous mobile robot specify a reference object position that specifies the position of a reference object attached to an object. The program executes a specifying step and an operation control step of determining a supporting position of the object based on the specified position of the reference object.
According to this program, the support position of the object is determined based on the position of the reference object attached to the object. Therefore, when the autonomous mobile robot supports and lifts the object, an appropriate support position can be selected.

本開示によれば、自律移動ロボットにより対象物を支持して持ち上げる際に、適切な支持位置を選択することができる運搬システム、運搬方法、及びプログラムを提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a transportation system, a transportation method, and a program that can select an appropriate support position when supporting and lifting an object with an autonomous mobile robot.

実施形態に係る自律移動ロボットの概略的構成を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a schematic configuration of an autonomous mobile robot according to an embodiment. 実施形態に係る自律移動ロボットの概略的構成を示す側面図である。1 is a side view showing a schematic configuration of an autonomous mobile robot according to an embodiment. 実施形態に係る自律移動ロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic system configuration of an autonomous mobile robot according to an embodiment. 自律移動ロボットによる対象物の支持について説明する模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating support of an object by an autonomous mobile robot. 対象物に付けられたマーカを示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing markers attached to an object. 実施の形態1に係る自律移動ロボットの制御装置の機能構成の一例を示したブロック図である。1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a control device for an autonomous mobile robot according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1における自律移動ロボットの運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。2 is a flowchart illustrating an example of a processing flow regarding a transportation operation of an autonomous mobile robot in Embodiment 1. FIG. 実施の形態2に係る自律移動ロボットの制御装置の機能構成の一例を示したブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a control device for an autonomous mobile robot according to a second embodiment. 実施の形態2における自律移動ロボットの運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。7 is a flowchart illustrating an example of a processing flow regarding a transport operation of an autonomous mobile robot in Embodiment 2. FIG. 実施の形態3に係る自律移動ロボットの制御装置の機能構成の一例を示したブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a control device for an autonomous mobile robot according to a third embodiment. 実施の形態3における自律移動ロボットの運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。12 is a flowchart illustrating an example of a process flow regarding a transportation operation of an autonomous mobile robot in Embodiment 3. 実施の形態4に係る自律移動ロボットの制御装置の機能構成の一例を示したブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a control device for an autonomous mobile robot according to a fourth embodiment. 運搬が行われる環境の例を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an example of an environment in which transportation is performed. 図13に示すような運搬が行われる場合に、運搬開始時に調整される、対象物に対する自律移動ロボットの向きについて示す模式図である。FIG. 14 is a schematic diagram showing the orientation of the autonomous mobile robot with respect to the object, which is adjusted at the start of transportation when transportation as shown in FIG. 13 is performed. 運搬が行われる環境の例を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an example of an environment in which transportation is performed. 図15に示すような運搬が行われる場合に、運搬開始時に調整される、対象物に対する自律移動ロボットの向きについて示す模式図である。FIG. 16 is a schematic diagram showing the orientation of the autonomous mobile robot with respect to the object, which is adjusted at the start of transportation when transportation as shown in FIG. 15 is performed. 運搬が行われる環境の例を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an example of an environment in which transportation is performed. 実施の形態4における自律移動ロボットの運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。12 is a flowchart illustrating an example of a processing flow regarding a transportation operation of an autonomous mobile robot in Embodiment 4. 実施の形態5に係る運搬システムの構成の一例を示す模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a transportation system according to Embodiment 5. FIG. 実施の形態5に係る自律移動ロボットの制御装置の機能構成の一例を示したブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a control device for an autonomous mobile robot according to a fifth embodiment. 実施の形態5における自律移動ロボットの運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。12 is a flowchart illustrating an example of a process flow regarding a transportation operation of an autonomous mobile robot in Embodiment 5.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
<実施の形態1>
図1は、本実施形態に係る自律移動ロボット10の概略的構成を示す斜視図である。図2は、本実施形態に係る自律移動ロボット10の概略的構成を示す側面図である。図3は、本実施形態に係る自律移動ロボット10の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
<Embodiment 1>
FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of an autonomous mobile robot 10 according to this embodiment. FIG. 2 is a side view showing a schematic configuration of the autonomous mobile robot 10 according to this embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing a schematic system configuration of the autonomous mobile robot 10 according to this embodiment.

本実施形態に係る自律移動ロボット10は、例えば、住宅、施設、倉庫、工場などの移動環境内を自律的に移動するロボットであり、自律移動ロボット10により対象物を支持して運搬する運搬システムに属してもよい。本実施形態に係る自律移動ロボット10は、移動可能な移動部110と、上下方向へ伸縮する伸縮部120と、対象物を支持するための支持部130と、移動部110及び伸縮部120の制御を含む、自律移動ロボット10の制御を行う制御装置100と、センサ140と、無線通信部150とを備えている。 The autonomous mobile robot 10 according to the present embodiment is a robot that autonomously moves within a mobile environment such as a house, facility, warehouse, or factory, and is a transportation system in which the autonomous mobile robot 10 supports and transports objects. May belong to The autonomous mobile robot 10 according to the present embodiment includes a movable moving part 110, an extendable part 120 that extends and contracts in the vertical direction, a support part 130 for supporting an object, and control of the moving part 110 and the extendable part 120. The robot includes a control device 100 that controls the autonomous mobile robot 10, a sensor 140, and a wireless communication unit 150.

移動部110は、ロボット本体111と、ロボット本体111に回転可能に設けられた左右一対の駆動車輪112及び前後一対の従動車輪113、各駆動車輪112を回転駆動する一対のモータ114と、を有している。各モータ114は減速機などを介して、各駆動車輪112を回転させる。各モータ114は、制御装置100からの制御信号に応じて、各駆動車輪112を回転させることで、ロボット本体111の前進移動、後進移動、及び回転を可能にする。これにより、ロボット本体111は、任意の位置に移動することができる。なお、上記移動部110の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、移動部110の駆動車輪112及び従動車輪113の数は任意でよく、ロボット本体111を任意の位置に移動させることができれば任意の構成が適用可能である。 The moving unit 110 includes a robot body 111, a pair of left and right drive wheels 112 and a pair of front and rear driven wheels 113, which are rotatably provided on the robot body 111, and a pair of motors 114 that rotationally drive each drive wheel 112. are doing. Each motor 114 rotates each drive wheel 112 via a reduction gear or the like. Each motor 114 rotates each drive wheel 112 in response to a control signal from the control device 100, thereby enabling forward movement, backward movement, and rotation of the robot body 111. Thereby, the robot main body 111 can be moved to any position. Note that the configuration of the moving unit 110 described above is an example, and is not limited to this. For example, the number of drive wheels 112 and driven wheels 113 of the moving unit 110 may be arbitrary, and any configuration can be applied as long as the robot main body 111 can be moved to an arbitrary position.

伸縮部120は、上下方向へ伸縮する伸縮機構である。伸縮部120は、テレスコピック型の伸縮機構として構成されていてもよい。伸縮部120の上端部には、支持部130が設けられており、伸縮部120の動作により、支持部130が上昇又は下降する。伸縮部120は、モータなどの駆動装置121を備えており、駆動装置121の駆動により伸縮する。すなわち、駆動装置121の駆動により、支持部130が上昇又は下降する。駆動装置121は、制御装置100からの制御信号に応じて駆動する。なお、自律移動ロボット10において、伸縮部120の代わりに、ロボット本体111の上側に設けられた支持部130の高さを制御する公知の任意の機構が用いられてもよい。 The extensible portion 120 is an extensible mechanism that expands and contracts in the vertical direction. The expansion/contraction section 120 may be configured as a telescopic expansion/contraction mechanism. A support section 130 is provided at the upper end of the stretchable section 120, and the support section 130 is raised or lowered by the operation of the stretchable section 120. The extensible portion 120 includes a drive device 121 such as a motor, and expands and contracts by being driven by the drive device 121. That is, the support part 130 is raised or lowered by driving the drive device 121. The drive device 121 is driven according to a control signal from the control device 100. Note that in the autonomous mobile robot 10, any known mechanism for controlling the height of the support section 130 provided on the upper side of the robot body 111 may be used instead of the extendable section 120.

支持部130は、伸縮部120の上部(先端)に設けられている。支持部130は、モータなどの駆動装置121により昇降し、本実施の形態では、支持部130は、運搬対象物を支持して持ち上げるために使用される。支持部130は、例えば、板材で構成されている。本実施の形態では、この板材の形状、すなわち、支持部130の形状は、例えば平らな上面を持つ円盤状であるが、他の任意の形状であってもよい。自律移動ロボット10は、この支持部130により、対象物を支持し、持ち上げる。これにより、自律移動ロボット10は、対象物を運搬することができる。例えば、図4に示されるように、自律移動ロボット10は、下部に空間がある対象物90の当該空間に入り込み、下から支持部130により対象物90を持ち上げる。そして、自律移動ロボット10は、対象物90を支持部130で支持したまま、対象物90とともに移動する。これにより、自律移動ロボット10は、対象物90を運搬する。なお、対象物90は、例えば、タンス、椅子、テーブル、棚などの家具であるが、これらに限らずに他の任意の物体であってもよい。 The support part 130 is provided at the upper part (tip) of the extensible part 120. The support part 130 is moved up and down by a drive device 121 such as a motor, and in this embodiment, the support part 130 is used to support and lift an object to be transported. The support portion 130 is made of, for example, a plate material. In this embodiment, the shape of this plate material, that is, the shape of the support portion 130 is, for example, a disk shape with a flat upper surface, but it may be any other shape. The autonomous mobile robot 10 supports and lifts the object using the support section 130. Thereby, the autonomous mobile robot 10 can transport the object. For example, as shown in FIG. 4, the autonomous mobile robot 10 enters into the space of an object 90 that has a space below, and lifts the object 90 from below using the support section 130. Then, the autonomous mobile robot 10 moves together with the object 90 while supporting the object 90 with the support section 130. Thereby, the autonomous mobile robot 10 transports the object 90. Note that the object 90 is, for example, furniture such as a chest of drawers, a chair, a table, or a shelf, but is not limited to these and may be any other object.

センサ140は、自律移動ロボット10の任意の位置に設置されており、対象物90に付けられたマーカ91を検出するセンサである(図5参照)。例えば、センサ140は、カメラであってもよい。なお、マーカ91が、赤外線を吸収または反射する材料(例えば、インク)などを用いて構成されている場合には、当該マーカを検出できるように、センサ140として赤外線カメラが用いられてもよい。センサ140の出力は、制御装置100に入力される。 The sensor 140 is installed at an arbitrary position on the autonomous mobile robot 10, and is a sensor that detects the marker 91 attached to the object 90 (see FIG. 5). For example, sensor 140 may be a camera. Note that if the marker 91 is made of a material that absorbs or reflects infrared rays (for example, ink), an infrared camera may be used as the sensor 140 so that the marker can be detected. The output of sensor 140 is input to control device 100.

本実施の形態では、マーカ91は、対象物90の所定位置に予め付けられている。ここで、所定位置は、予め特定されている、支持すべき位置である。所定位置は、例えば、自律移動ロボット10の支持部130により対象物90を持ち上げる際に、対象物90のバランスが保たれる位置である。具体的には、例えば、所定位置は、対象物90の重心の真下の位置である。したがって、本実施の形態では、マーカ91は、例えば、対象物90の下側の表面における、重心の真下の位置に付けられている。例えば、対象物90が販売される物品である場合、マーカ91が予め付された対象物90が販売されていてもよい。また、対象物90の利用者が、所定位置に、マーカ91を付けてもよい。本実施の形態では、マーカ91は、センサ140で検出可能な所定の印を有していればよい。例えば、マーカ91は、所定の特徴的な印が印字されたシールであってもよい。また、マーカ91は、バーコードであってもよいし、QRコード(登録商標)などの二次元コードであってもよい。また、マーカ91は、対象物90の意匠性を損なわないよう不可視なマーカであってもよい。例えば、マーカ91は、赤外線を吸収または反射する材料で印字された不可視なマーカであってもよい。 In this embodiment, the marker 91 is attached to a predetermined position on the object 90 in advance. Here, the predetermined position is a position to be supported that is specified in advance. The predetermined position is, for example, a position where the balance of the object 90 is maintained when the object 90 is lifted by the support section 130 of the autonomous mobile robot 10. Specifically, for example, the predetermined position is a position directly below the center of gravity of the object 90. Therefore, in this embodiment, the marker 91 is placed, for example, on the lower surface of the object 90 at a position directly below the center of gravity. For example, when the object 90 is an article to be sold, the object 90 to which the marker 91 is attached in advance may be sold. Further, the user of the object 90 may attach the marker 91 to a predetermined position. In this embodiment, the marker 91 only needs to have a predetermined mark that can be detected by the sensor 140. For example, the marker 91 may be a sticker on which a predetermined characteristic mark is printed. Further, the marker 91 may be a barcode or a two-dimensional code such as a QR code (registered trademark). Further, the marker 91 may be an invisible marker so as not to impair the design of the object 90. For example, the marker 91 may be an invisible marker printed with a material that absorbs or reflects infrared rays.

無線通信部150は、サーバ又は他のロボットなどと通信するために、無線通信する回路であり、例えば、無線送受信回路及びアンテナを含む。なお、自律移動ロボット10が他の機器と通信を行わない場合には、無線通信部150が省略されてもよい。 The wireless communication unit 150 is a circuit that performs wireless communication in order to communicate with a server or other robot, and includes, for example, a wireless transmission/reception circuit and an antenna. Note that if the autonomous mobile robot 10 does not communicate with other devices, the wireless communication unit 150 may be omitted.

制御装置100は、自律移動ロボット10を制御する装置であり、プロセッサ101、メモリ102、及びインタフェース103を備える。プロセッサ101、メモリ102、及びインタフェース103は、データバスなどを介して相互に接続されている。 The control device 100 is a device that controls the autonomous mobile robot 10 and includes a processor 101, a memory 102, and an interface 103. Processor 101, memory 102, and interface 103 are interconnected via a data bus or the like.

インタフェース103は、移動部110、伸縮部120、センサ140、無線通信部150などの他の装置と通信するために使用される入出力回路である。 The interface 103 is an input/output circuit used to communicate with other devices such as the moving unit 110, the extendable unit 120, the sensor 140, and the wireless communication unit 150.

メモリ102は、例えば、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ102は、プロセッサ101により実行される、1以上の命令を含むソフトウェア(コンピュータプログラム)、及び自律移動ロボット10の各種処理に用いるデータなどを格納するために使用される。 The memory 102 is configured, for example, by a combination of volatile memory and nonvolatile memory. The memory 102 is used to store software (computer programs) including one or more instructions executed by the processor 101, data used for various processes of the autonomous mobile robot 10, and the like.

プロセッサ101は、メモリ102からソフトウェア(コンピュータプログラム)を読み出して実行することで、後述する図6に示す各構成要素の処理を行う。具体的には、プロセッサ101は、マーカ位置特定部160及び動作制御部161の処理を行う。 The processor 101 reads software (computer program) from the memory 102 and executes it to process each component shown in FIG. 6, which will be described later. Specifically, the processor 101 performs processing by a marker position specifying section 160 and an operation control section 161.

プロセッサ101は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU(Micro Processor Unit)、又はCPU(Central Processing Unit)などであってもよい。プロセッサ101は、複数のプロセッサを含んでもよい。
このように、制御装置100は、コンピュータとして機能する装置である。
The processor 101 may be, for example, a microprocessor, an MPU (Micro Processor Unit), or a CPU (Central Processing Unit). Processor 101 may include multiple processors.
In this way, the control device 100 is a device that functions as a computer.

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD-ROM(Read Only Memory)CD-R、CD-R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(Random Access Memory))を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 Note that the above-mentioned programs can be stored and supplied to a computer using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (e.g., flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory) CD-Rs, CDs. - R/W, semiconductor memory (eg, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (Random Access Memory)). The program may also be provided to the computer on various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can provide the program to the computer via wired communication channels, such as electrical wires and fiber optics, or wireless communication channels.

図6は、実施の形態1にかかる自律移動ロボット10の制御装置100の機能構成の一例を示したブロック図である。図6に示すように、制御装置100は、マーカ位置特定部160と動作制御部161とを有する。 FIG. 6 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 100 of the autonomous mobile robot 10 according to the first embodiment. As shown in FIG. 6, the control device 100 includes a marker position specifying section 160 and an operation control section 161.

マーカ位置特定部160は、対象物90に付けられたマーカ91の位置を特定する。マーカ位置特定部160は、センサ140からの出力データを解析し、マーカ91を検出し、これによりマーカ91の位置を特定する。例えば、マーカ位置特定部160は、センサ140から出力された画像データに対し、画像認識処理を行うことにより、マーカ91を検出し、その位置を特定する。 The marker position specifying unit 160 specifies the position of the marker 91 attached to the object 90. The marker position specifying unit 160 analyzes the output data from the sensor 140, detects the marker 91, and thereby specifies the position of the marker 91. For example, the marker position specifying unit 160 detects the marker 91 and specifies its position by performing image recognition processing on the image data output from the sensor 140.

動作制御部161は、自律移動ロボット10の移動動作及び支持動作を制御する。すなわち、動作制御部161は、移動部110及び伸縮部120を制御する。動作制御部161は、移動部110の各モータ114に制御信号を送信することで、各駆動車輪112の回転を制御し、ロボット本体111を任意の位置に移動させることができる。また、動作制御部161は、伸縮部120の駆動装置121に対して制御信号を送信することで、支持部130の高さを制御することができる。 The motion control unit 161 controls the movement motion and support motion of the autonomous mobile robot 10. That is, the operation control section 161 controls the moving section 110 and the expansion/contraction section 120. The operation control unit 161 can control the rotation of each drive wheel 112 by transmitting a control signal to each motor 114 of the moving unit 110, and can move the robot body 111 to an arbitrary position. Further, the operation control section 161 can control the height of the support section 130 by transmitting a control signal to the drive device 121 of the extensible section 120.

動作制御部161は、駆動車輪112に設けられた回転センサにより検出された駆動車輪112の回転情報などに基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行うことで、自律移動ロボット10の移動を制御してもよい。また、動作制御部161は、自律移動ロボット10に設けられたカメラや超音波センサなどの距離センサにより検出された距離情報、移動環境の地図情報などの情報に基づいて、移動部110を制御することで、自律移動ロボット10を自律的に移動させてもよい。なお、マーカ91を検出するためのセンサ140は、自律移動ロボット10の移動の際に移動環境をセンシングするために用いられるものであってもよい。 The operation control unit 161 controls the autonomous mobile robot 10 by performing well-known controls such as feedback control and robust control based on rotation information of the drive wheel 112 detected by a rotation sensor provided on the drive wheel 112. Movement may be controlled. Further, the operation control unit 161 controls the movement unit 110 based on information such as distance information detected by a distance sensor such as a camera or an ultrasonic sensor provided on the autonomous mobile robot 10 and map information of the movement environment. In this way, the autonomous mobile robot 10 may be moved autonomously. Note that the sensor 140 for detecting the marker 91 may be used for sensing the moving environment when the autonomous mobile robot 10 moves.

また、動作制御部161は、マーカ位置特定部160により特定されたマーカ91の位置に基づいて、対象物90の支持位置を決定する。本実施の形態では、動作制御部161は、マーカ91の位置を対象物90の支持位置とする。これにより、例えば、動作制御部161は、対象物90の重心の真下の位置を支持位置と決定する。 Further, the operation control unit 161 determines the support position of the object 90 based on the position of the marker 91 specified by the marker position specifying unit 160. In this embodiment, the motion control unit 161 sets the position of the marker 91 as the supporting position of the target object 90. Thereby, for example, the motion control unit 161 determines the position directly below the center of gravity of the object 90 as the support position.

動作制御部161は、支持位置を決定すると、支持部130により対象物90を支持するよう制御する。すなわち、動作制御部161は、支持位置を決定すると、当該支持位置で支持部130が対象物90を支持するように、自律移動ロボット10を移動させる。具体的には、動作制御部161は、例えば、支持部130の中央部分が、マーカ91の真下に位置するように、自律移動ロボット10を移動させる。そして、動作制御部161は、支持部130を上昇させる。これにより、決定された支持位置で支持部130が対象物90を支持して持ち上げる。その後、動作制御部161は、予め指定された運搬先へと、対象物90とともに移動する。最後に、動作制御部161は、指定された運搬先(運搬目的地点)において、支持部130を降下させ、対象物90を床面に降ろす。これにより、運搬が完了する。なお、自律移動ロボット10による運搬中に、自律移動ロボット10の移動が行われなくてもよい。例えば、対象物90(例えば椅子)が、対象物90の上方に存在する他の物体(例えばテーブル)に接続可能である場合、すなわち、対象物90をこの物体にぶら下げることが可能である場合、運搬は、支持部130の昇降のみにより完了してもよい。 After determining the support position, the operation control unit 161 controls the support unit 130 to support the object 90. That is, upon determining the support position, the operation control unit 161 moves the autonomous mobile robot 10 so that the support unit 130 supports the object 90 at the support position. Specifically, the operation control unit 161 moves the autonomous mobile robot 10 so that the center portion of the support unit 130 is located directly below the marker 91, for example. Then, the operation control section 161 raises the support section 130. As a result, the support section 130 supports and lifts the object 90 at the determined support position. After that, the operation control unit 161 moves together with the object 90 to a pre-designated destination. Finally, the operation control unit 161 lowers the support unit 130 and lowers the object 90 onto the floor at the designated destination (transportation destination point). This completes the transportation. Note that the autonomous mobile robot 10 does not need to move during transportation by the autonomous mobile robot 10. For example, if the object 90 (e.g. a chair) can be connected to another object (e.g. a table) present above the object 90, i.e. if the object 90 can be suspended from this object, The transportation may be completed only by raising and lowering the support part 130.

図7は、本実施の形態における自律移動ロボット10の運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートを参照しつつ、処理の流れについて説明する。 FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing regarding the transportation operation of the autonomous mobile robot 10 in this embodiment. The flow of processing will be described below with reference to flowcharts.

ステップS100において、マーカ位置特定部160が、センサ140からのデータに基づいて、対象物90に付けられたマーカ91の位置を特定する。 In step S100, the marker position specifying unit 160 specifies the position of the marker 91 attached to the object 90 based on the data from the sensor 140.

次に、ステップS101において、動作制御部161が、ステップS100で特定されたマーカの位置に基づいて、対象物90の支持位置を決定する。本実施の形態では、動作制御部161は、マーカ91の位置を対象物90の支持位置とする。 Next, in step S101, the motion control unit 161 determines the support position of the target object 90 based on the position of the marker specified in step S100. In this embodiment, the motion control unit 161 sets the position of the marker 91 as the supporting position of the target object 90.

次に、ステップS102において、動作制御部161は、ステップS101で決定された支持位置で対象物90を支持するように、自律移動ロボット10の移動及び支持部130の高さを制御する。そして、動作制御部161は、指定された運搬先に対象物90を運搬するよう制御する。 Next, in step S102, the motion control unit 161 controls the movement of the autonomous mobile robot 10 and the height of the support unit 130 so as to support the object 90 at the support position determined in step S101. The operation control unit 161 then controls the object 90 to be transported to the specified destination.

以上、実施の形態1について説明した。本実施の形態では、対象物に付けられたマーカ91の位置を基準として、対象物90の支持位置が決定される。このため、自律移動ロボット10により対象物を支持して持ち上げる際に、適切な支持位置を選択することができる。すなわち、対象物90のバランスを保ちながら、対象物90を支持することが可能となる。特に、本実施の形態では、マーカ91の位置が対象物90の支持位置となる。このため、容易に、支持位置を特定することが可能となる。 The first embodiment has been described above. In this embodiment, the support position of the object 90 is determined based on the position of the marker 91 attached to the object. Therefore, when the autonomous mobile robot 10 supports and lifts the object, an appropriate support position can be selected. That is, it becomes possible to support the object 90 while maintaining the balance of the object 90. In particular, in this embodiment, the position of marker 91 is the support position of object 90. Therefore, it becomes possible to easily specify the support position.

<実施の形態2>
次に、実施の形態2について説明する。実施の形態1では、マーカ91は、対象物90の表面の支持すべき位置に予め付けられていた。これに対し、本実施の形態では、マーカ91は、対象物90の表面の任意の位置に予め付けられている。そして、本実施の形態で用いられるマーカ91は、当該マーカ91の位置からの対象物90の所定位置の相対位置を示す情報を格納している。ここで、所定位置は、実施の形態1と同様、予め特定されている、支持すべき位置である。すなわち、所定位置は、例えば、対象物90の重心の真下の位置である。上述した相対位置は、具体的には、例えば、マーカ91の付けられている位置を基準とした、上記所定位置の座標値であってもよい。なお、マーカ91が格納する相対位置を示す情報は、相対位置情報(相対位置自体)であってもよいし、相対位置情報の取得先情報(例えば、URL(Uniform Resource Locator))であってもよい。
<Embodiment 2>
Next, a second embodiment will be described. In the first embodiment, the marker 91 is attached in advance to a position on the surface of the object 90 to be supported. In contrast, in this embodiment, the marker 91 is attached in advance to an arbitrary position on the surface of the object 90. The marker 91 used in this embodiment stores information indicating the relative position of a predetermined position of the object 90 from the position of the marker 91. Here, the predetermined position is a position to be supported, which is specified in advance, as in the first embodiment. That is, the predetermined position is, for example, a position directly below the center of gravity of the object 90. Specifically, the relative position mentioned above may be, for example, the coordinate value of the predetermined position with reference to the position where the marker 91 is attached. Note that the information indicating the relative position stored by the marker 91 may be relative position information (the relative position itself) or information on where the relative position information is obtained (for example, a URL (Uniform Resource Locator)). good.

マーカ91は、情報を格納することができる媒体であればよく、例えば、バーコードであってもよいし、QRコード(登録商標)などの二次元コードであってもよいし、RF(Radio Frequency)タグであってもよい。なお、本実施の形態でも、マーカ91は、対象物90の意匠性を損なわないよう不可視なマーカであってもよい。 The marker 91 may be any medium that can store information; for example, it may be a bar code, a two-dimensional code such as a QR code (registered trademark), or an RF (Radio Frequency ) tag may be used. Note that in this embodiment as well, the marker 91 may be an invisible marker so as not to impair the design of the object 90.

実施の形態2にかかる自律移動ロボット10は、制御装置100の代わりに、制御装置100aを有する点で、実施形態1にかかる自律移動ロボット10と異なる。制御装置100aのハードウェア構成は、制御装置100と同様であるが、機能的な構成が異なっている。なお、実施の形態2にかかる自律移動ロボット10は、他の構成については、実施形態1と同様である。このため、以下では、既に述べた説明と重複する説明は適宜省略する。 The autonomous mobile robot 10 according to the second embodiment differs from the autonomous mobile robot 10 according to the first embodiment in that it includes a control device 100a instead of the control device 100. The hardware configuration of the control device 100a is similar to that of the control device 100, but the functional configuration is different. Note that the autonomous mobile robot 10 according to the second embodiment is similar to the first embodiment in other configurations. Therefore, in the following, explanations that overlap with those already described will be omitted as appropriate.

図8は、実施の形態2にかかる自律移動ロボット10の制御装置100aの機能構成の一例を示したブロック図である。図8に示すように、制御装置100aは、マーカ位置特定部160と、読み出し部162と、動作制御部161aとを有する。図8に示すマーカ位置特定部160は、実施の形態1で説明したマーカ位置特定部160と同じである。図8に示す構成要素の処理は、例えば、プロセッサ101が、メモリ102からソフトウェア(コンピュータプログラム)を読み出して実行することで実現される。 FIG. 8 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 100a of the autonomous mobile robot 10 according to the second embodiment. As shown in FIG. 8, the control device 100a includes a marker position specifying section 160, a reading section 162, and an operation control section 161a. The marker position specifying unit 160 shown in FIG. 8 is the same as the marker position specifying unit 160 described in the first embodiment. The processing of the components shown in FIG. 8 is realized, for example, by the processor 101 reading software (computer program) from the memory 102 and executing it.

読み出し部162は、マーカ91に格納された、相対位置を示す情報を読み出す処理を行う。例えば、マーカ91がバーコード又は二次元コードなどである場合、読み出し部162は、センサ140から出力された画像データに対し、画像認識処理を行うことにより、相対位置を示す情報を読み出す。また、例えば、マーカ91がRFタグである場合、読み出し部162は、無線通信部150を介してRFタグと無線通信処理を行うことにより、相対位置を示す情報を読み出す。 The reading unit 162 performs a process of reading information indicating the relative position stored in the marker 91. For example, when the marker 91 is a bar code or a two-dimensional code, the reading unit 162 reads out information indicating the relative position by performing image recognition processing on the image data output from the sensor 140. Further, for example, when the marker 91 is an RF tag, the reading unit 162 reads information indicating the relative position by performing wireless communication processing with the RF tag via the wireless communication unit 150.

動作制御部161aは、支持位置の決定方法が異なる点を除き、実施の形態1で説明した動作制御部161と同様である。本実施の形態の動作制御部161aは、次のように、支持位置を決定する。動作制御部161aは、読み出し部162が読み出した、相対位置を示す情報に基づいて、対象物90の上述の所定位置を特定する。そして、動作制御部161aは、特定した当該所定の位置を対象物90の支持位置とする。なお、相対位置を示す情報が相対位置情報の取得先情報(例えば、URL)である場合、動作制御部161aは、当該取得先情報で指定された取得先にアクセスして相対位置を取得した上で、上述の所定位置を特定する。 The motion control section 161a is the same as the motion control section 161 described in Embodiment 1, except that the method for determining the support position is different. The motion control unit 161a of this embodiment determines the support position as follows. The operation control unit 161a specifies the above-mentioned predetermined position of the target object 90 based on the information indicating the relative position read out by the reading unit 162. Then, the operation control unit 161a sets the specified predetermined position as the support position of the object 90. Note that when the information indicating the relative position is relative position information acquisition source information (for example, URL), the operation control unit 161a accesses the acquisition source specified by the acquisition source information and acquires the relative position. Then, specify the above-mentioned predetermined position.

図9は、実施の形態2における自律移動ロボット10の運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートを参照しつつ、処理の流れについて説明する。 FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing regarding the transportation operation of the autonomous mobile robot 10 in the second embodiment. The flow of processing will be described below with reference to flowcharts.

ステップS200において、マーカ位置特定部160が、センサ140からのデータに基づいて、対象物90に付けられたマーカ91の位置を特定する。 In step S200, the marker position specifying unit 160 specifies the position of the marker 91 attached to the object 90 based on the data from the sensor 140.

次に、ステップS201において、読み出し部162が、マーカ91に格納された、相対位置を示す情報を読み出す。これにより、動作制御部161aは、当該マーカ91の位置からの対象物90の所定位置の相対位置を取得する。 Next, in step S201, the reading unit 162 reads out information indicating the relative position stored in the marker 91. Thereby, the operation control unit 161a obtains the relative position of the predetermined position of the target object 90 from the position of the marker 91.

次に、ステップS202において、動作制御部161aは、ステップS201で取得された相対位置により特定される位置を対象物90の支持位置とする。 Next, in step S202, the motion control unit 161a sets the position specified by the relative position acquired in step S201 as the support position of the object 90.

次に、ステップS203において、動作制御部161aは、ステップS202で決定された支持位置で対象物90を支持するように、自律移動ロボット10の移動及び支持部130の高さを制御する。そして、動作制御部161aは、指定された運搬先に対象物90を運搬するよう制御する。 Next, in step S203, the motion control unit 161a controls the movement of the autonomous mobile robot 10 and the height of the support unit 130 so as to support the object 90 at the support position determined in step S202. The operation control unit 161a then controls the object 90 to be transported to the specified destination.

以上、実施の形態2について説明した。本実施の形態では、マーカ91の位置と、マーカ91に格納された情報から得られる相対位置とに基づいて、支持位置が決定される。このため、自律移動ロボット10により対象物を支持して持ち上げる際に、適切な支持位置を選択することができるだけでなく、さらに、任意の位置へのマーカ91の取り付けを可能とすることができる。このため、例えば、自律移動ロボット10にとって検出しやすい位置に、マーカ91を付けることが可能となる。 The second embodiment has been described above. In this embodiment, the support position is determined based on the position of the marker 91 and the relative position obtained from the information stored in the marker 91. Therefore, when supporting and lifting an object with the autonomous mobile robot 10, not only can an appropriate support position be selected, but also the marker 91 can be attached to an arbitrary position. Therefore, for example, it is possible to attach the marker 91 to a position that is easy for the autonomous mobile robot 10 to detect.

<実施の形態3>
次に、実施の形態3について説明する。本実施の形態は、マーカ91が、対象物90を運搬するために要求される自律移動ロボット10の性能を示す情報を格納する点で、実施の形態2と異なっている。なお、マーカ91が格納する性能を示す情報は、性能情報(性能自体)であってもよいし、性能情報の取得先情報(例えば、URL)であってもよい。要求される性能は、例えば、支持のために必要な支持部130の支持力であってもよい。これは、対象物90を支持するためには、対象物90の重量以上の重量を支持可能な支持力が要求されるためである。なお、要求される支持力として、自律移動ロボット10が支持可能な重量の最大値が満たすべき基準値(例えば、対象物90の重量)が用いられてもよい。また、要求される性能は、例えば、自律移動ロボット10のサイズであってもよい。これは、対象物90を支持するためには、対象物90の下部の空間に入り込むことが要求されるためである。
<Embodiment 3>
Next, Embodiment 3 will be described. This embodiment differs from the second embodiment in that the marker 91 stores information indicating the performance of the autonomous mobile robot 10 required to transport the object 90. Note that the information indicating the performance stored in the marker 91 may be performance information (performance itself), or may be performance information acquisition source information (for example, URL). The required performance may be, for example, the supporting force of the support portion 130 necessary for support. This is because, in order to support the object 90, a supporting force capable of supporting a weight greater than the weight of the object 90 is required. Note that a reference value (for example, the weight of the object 90) that the maximum weight that the autonomous mobile robot 10 can support may be used as the required supporting force. Further, the required performance may be, for example, the size of the autonomous mobile robot 10. This is because in order to support the object 90, it is required to enter the space below the object 90.

本実施の形態でも、マーカ91は、情報を格納することができる媒体であればよく、例えば、バーコードであってもよいし、二次元コードであってもよいし、RFタグであってもよい。また、マーカ91は、対象物90の意匠性を損なわないよう不可視なマーカであってもよい。 In this embodiment as well, the marker 91 may be any medium that can store information; for example, it may be a bar code, a two-dimensional code, or an RF tag. good. Further, the marker 91 may be an invisible marker so as not to impair the design of the object 90.

実施の形態3にかかる自律移動ロボット10は、制御装置100aの代わりに、制御装置100bを有する点で、実施形態2にかかる自律移動ロボット10と異なる。制御装置100bのハードウェア構成は、制御装置100aと同様であるが、機能的な構成が異なっている。なお、実施の形態3にかかる自律移動ロボット10は、他の構成については、実施形態2と同様である。このため、以下では、既に述べた説明と重複する説明は適宜省略する。 The autonomous mobile robot 10 according to the third embodiment differs from the autonomous mobile robot 10 according to the second embodiment in that it includes a control device 100b instead of the control device 100a. The hardware configuration of the control device 100b is similar to that of the control device 100a, but the functional configuration is different. Note that the autonomous mobile robot 10 according to the third embodiment is the same as the second embodiment with respect to other configurations. Therefore, in the following, explanations that overlap with those already described will be omitted as appropriate.

図10は、実施の形態3にかかる自律移動ロボット10の制御装置100bの機能構成の一例を示したブロック図である。図10に示すように、制御装置100bは、マーカ位置特定部160と、読み出し部162bと、判定部163と、動作制御部161bと、通知部164とを有する。図10に示すマーカ位置特定部160は、実施の形態1で説明したマーカ位置特定部160と同じである。図10に示す構成要素の処理は、例えば、プロセッサ101が、メモリ102からソフトウェア(コンピュータプログラム)を読み出して実行することで実現される。 FIG. 10 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 100b of the autonomous mobile robot 10 according to the third embodiment. As shown in FIG. 10, the control device 100b includes a marker position specifying section 160, a reading section 162b, a determining section 163, an operation control section 161b, and a notification section 164. The marker position specifying unit 160 shown in FIG. 10 is the same as the marker position specifying unit 160 described in the first embodiment. The processing of the components shown in FIG. 10 is realized, for example, by the processor 101 reading software (computer program) from the memory 102 and executing it.

読み出し部162bは、マーカ91に格納された、情報を読み出す処理を行う。特に、読み出し部162bは、マーカ91に格納された、対象物90を運搬するために要求される自律移動ロボット10の性能を示す情報を読み出す処理を行う。例えば、マーカ91がバーコード又は二次元コードなどである場合、読み出し部162bは、センサ140から出力された画像データに対し、画像認識処理を行うことにより、性能を示す情報を読み出す。また、例えば、マーカ91がRFタグである場合、読み出し部162bは、無線通信部150を介してRFタグと無線通信処理を行うことにより、性能を示す情報を読み出す。 The reading unit 162b performs a process of reading information stored in the marker 91. In particular, the reading unit 162b performs a process of reading information stored in the marker 91 that indicates the performance of the autonomous mobile robot 10 required to transport the object 90. For example, when the marker 91 is a bar code or a two-dimensional code, the reading unit 162b reads out information indicating performance by performing image recognition processing on the image data output from the sensor 140. Further, for example, when the marker 91 is an RF tag, the reading unit 162b reads information indicating performance by performing wireless communication processing with the RF tag via the wireless communication unit 150.

判定部163は、対象物90を運搬するために要求される自律移動ロボット10の性能を示す情報に基づいて、当該対象物90を運搬するか否かを判定する。判定部163は、例えば、予めメモリ102などに記憶された性能情報から特定される自律移動ロボット10の実際の性能と、要求される性能とを比較し、実際の性能が要求される性能以上である場合には、当該対象物90の運搬が可能であると判定する。すなわち、判定部163は、当該対象物90を運搬することを決定する。これに対し、判定部163は、実際の性能が要求される性能未満である場合には、当該対象物90の運搬が不可能であると判定する。すなわち、判定部163は、当該対象物90を運搬しないことを決定する。 The determining unit 163 determines whether or not to transport the target object 90 based on information indicating the performance of the autonomous mobile robot 10 required to transport the target object 90 . For example, the determination unit 163 compares the actual performance of the autonomous mobile robot 10 specified from performance information stored in advance in the memory 102 or the like with the required performance, and determines whether the actual performance is greater than or equal to the required performance. If so, it is determined that the object 90 can be transported. That is, the determination unit 163 determines to transport the target object 90. On the other hand, if the actual performance is less than the required performance, the determination unit 163 determines that the object 90 cannot be transported. That is, the determination unit 163 determines not to transport the target object 90.

通知部164は、要求される性能を示す情報から特定される性能を備える自律移動ロボットに対象物90の運搬を依頼する通知を行う。通知部164は、無線通信部150を介して、この通知を行う。通知部164は、判定部163により、自律移動ロボット10が対象物90を運搬しないことを決定した場合、他の自律移動ロボットに対し、当該対象物90の運搬を依頼する通知を行う。なお、その際、通知部164は、例えば、予めメモリ102などに記憶された他の自律移動ロボットの性能情報を参照し、要求される性能を備える他の自律移動ロボットを特定する。 The notification unit 164 issues a notification requesting an autonomous mobile robot having the performance specified from the information indicating the required performance to transport the object 90. The notification unit 164 makes this notification via the wireless communication unit 150. When the determining unit 163 determines that the autonomous mobile robot 10 will not transport the object 90, the notification unit 164 notifies other autonomous mobile robots to request transport of the object 90. Note that at this time, the notification unit 164 refers to performance information of other autonomous mobile robots stored in advance in the memory 102 or the like, for example, and identifies other autonomous mobile robots that have the required performance.

動作制御部161bは、判定部163による判定結果に応じて、運搬のための制御を実施する点で、実施の形態2と異なっている。すなわち、本実施の形態では、動作制御部161bは、判定部163が対象物90を運搬することを決定した場合、当該対象物90の運搬のための制御を実施する。これに対し、動作制御部161bは、判定部163が対象物90を運搬しないことを決定した場合、当該対象物90の運搬のための制御を実施しない。 The operation control unit 161b differs from the second embodiment in that the operation control unit 161b performs transportation control according to the determination result by the determination unit 163. That is, in the present embodiment, when the determination unit 163 determines to transport the target object 90, the operation control unit 161b performs control for transporting the target object 90. On the other hand, when the determination unit 163 determines not to transport the target object 90, the operation control unit 161b does not perform control for transporting the target object 90.

図11は、実施の形態3における自律移動ロボット10の運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートを参照しつつ、処理の流れについて説明する。 FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing regarding the transportation operation of the autonomous mobile robot 10 in the third embodiment. The flow of processing will be described below with reference to flowcharts.

ステップS300において、マーカ位置特定部160が、センサ140からのデータに基づいて、対象物90に付けられたマーカ91の位置を特定する。 In step S300, the marker position specifying unit 160 specifies the position of the marker 91 attached to the target object 90 based on the data from the sensor 140.

次に、ステップS301において、読み出し部162bが、マーカ91に格納された、対象物90を運搬するために要求される自律移動ロボット10の性能を示す情報を読み出す。これにより、判定部163は、対象物90を運搬するために要求される性能についての性能情報を取得する。 Next, in step S301, the reading unit 162b reads out information stored in the marker 91 indicating the performance of the autonomous mobile robot 10 required to transport the object 90. Thereby, the determination unit 163 acquires performance information regarding the performance required to transport the object 90.

次に、ステップS302において、判定部163は、ステップS301で取得された性能情報と自律移動ロボット10が実際に備える性能についての性能情報を比較して、自律移動ロボット10が要求される性能を有しているか否かを判定する。自律移動ロボット10が要求される性能を有していない場合、判定部163は、対象物90を運搬しないことを決定し、処理はステップS303へ移行する。これに対し、自律移動ロボット10が要求される性能を有している場合、判定部163は、当該対象物90を運搬することを決定し、処理はステップS304へ移行する。この場合、ステップS304からステップS306の処理が行われる。 Next, in step S302, the determination unit 163 compares the performance information acquired in step S301 with performance information regarding the performance that the autonomous mobile robot 10 actually has, and determines that the autonomous mobile robot 10 has the required performance. Determine whether or not. If the autonomous mobile robot 10 does not have the required performance, the determination unit 163 determines not to transport the object 90, and the process moves to step S303. On the other hand, if the autonomous mobile robot 10 has the required performance, the determination unit 163 determines to transport the target object 90, and the process moves to step S304. In this case, the processes from step S304 to step S306 are performed.

ステップS303において、通知部164は、他の自律移動ロボットに対象物90の運搬を依頼する通知を行う。そして、処理は終了する。 In step S303, the notification unit 164 sends a notification requesting another autonomous mobile robot to transport the object 90. Then, the process ends.

これに対し、ステップS304では、読み出し部162bが、マーカ91に格納された、相対位置を示す情報を読み出す。これにより、動作制御部161bは、当該マーカ91の位置からの対象物90の所定位置の相対位置を取得する。 On the other hand, in step S304, the reading unit 162b reads out information indicating the relative position stored in the marker 91. Thereby, the operation control unit 161b acquires the relative position of the predetermined position of the target object 90 from the position of the marker 91.

次に、ステップS305において、動作制御部161bが、ステップS304で取得された相対位置により特定される位置を対象物90の支持位置とする。 Next, in step S305, the motion control unit 161b sets the position specified by the relative position acquired in step S304 as the support position of the object 90.

次に、ステップS306において、動作制御部161bは、ステップS305で決定された支持位置で対象物90を支持するように、自律移動ロボット10の移動及び支持部130の高さを制御する。そして、動作制御部161bは、指定された運搬先に対象物90を運搬するよう制御する。 Next, in step S306, the motion control unit 161b controls the movement of the autonomous mobile robot 10 and the height of the support unit 130 so as to support the object 90 at the support position determined in step S305. The operation control unit 161b then controls the object 90 to be transported to the specified destination.

以上、実施の形態3について説明した。本実施の形態では、対象物90を運搬するために要求される自律移動ロボット10の性能を示す情報がマーカ91に格納されているため、支持が可能であるか否かを判定することができる。このため、対象物90を支持するには不十分な性能を持つ自律移動ロボット10により当該対象物90を支持することを抑制することができる。また、特に、通知部164により、要求される性能を備える自律移動ロボットに対象物90の運搬を依頼する通知が行われる。これにより、適切な自律移動ロボットにより運搬を実現することができる。 The third embodiment has been described above. In this embodiment, since information indicating the performance of the autonomous mobile robot 10 required to transport the object 90 is stored in the marker 91, it is possible to determine whether support is possible. . Therefore, supporting the object 90 by the autonomous mobile robot 10 having insufficient performance to support the object 90 can be suppressed. In particular, the notification unit 164 issues a notification requesting an autonomous mobile robot having the required performance to transport the object 90. Thereby, transportation can be realized by an appropriate autonomous mobile robot.

なお、本実施の形態では、実施の形態2と同様に、動作制御部161bは、相対位置により特定される位置を対象物90の支持位置としたが、実施の形態1のように、動作制御部161bは、マーカ91の位置を対象物90の支持位置としてもよい。その場合、読み出し部162bによる、マーカ91に格納された、相対位置を示す情報の読み出し処理は省略される。 Note that in the present embodiment, similarly to the second embodiment, the motion control unit 161b sets the position specified by the relative position as the support position of the object 90; however, as in the first embodiment, the motion control unit 161b The portion 161b may set the position of the marker 91 as the supporting position of the object 90. In that case, the reading process by the reading unit 162b of the information indicating the relative position stored in the marker 91 is omitted.

<実施の形態4>
次に、実施の形態4について説明する。本実施の形態は、対象物90の支持の開始時に、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きが調整される点で、実施の形態2と異なっている。
<Embodiment 4>
Next, Embodiment 4 will be described. This embodiment differs from the second embodiment in that the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90 is adjusted at the start of supporting the object 90.

また、本実施の形態では、マーカ91が、対象物90の所定の部分の位置を示す情報を格納している。所定の部分とは、対象物90の表面の任意の部分であればよく、例えば、家具である対象物90の正面部分である。この所定の部分の位置は、予め特定されている位置である。なお、所定の部分の位置は、具体的には例えば、当該マーカ91の位置からの所定の部位の位置の相対位置である。例えば、この所定の部分の位置は、マーカ91の付けられている位置を基準とした、所定の部位の位置の座標値であってもよい。マーカ91が格納する所定の部分の位置を示す情報は、所定の部分の位置情報(位置自体)であってもよいし、所定の部分の位置情報の取得先情報(例えば、URL)であってもよい。 Furthermore, in this embodiment, the marker 91 stores information indicating the position of a predetermined portion of the object 90. The predetermined portion may be any portion of the surface of the object 90, for example, the front portion of the object 90, which is furniture. The position of this predetermined portion is a position specified in advance. Note that the position of the predetermined portion is specifically, for example, the relative position of the predetermined part from the position of the marker 91. For example, the position of the predetermined portion may be the coordinate value of the position of the predetermined part based on the position where the marker 91 is attached. The information indicating the position of the predetermined part stored by the marker 91 may be the position information of the predetermined part (the position itself), or the information on where the position information of the predetermined part is obtained (for example, a URL). Good too.

本実施の形態でも、マーカ91は、情報を格納することができる媒体であればよく、例えば、バーコードであってもよいし、二次元コードであってもよいし、RFタグであってもよい。また、マーカ91は、対象物90の意匠性を損なわないよう不可視なマーカであってもよい。 In this embodiment as well, the marker 91 may be any medium that can store information; for example, it may be a bar code, a two-dimensional code, or an RF tag. good. Further, the marker 91 may be an invisible marker so as not to impair the design of the object 90.

実施の形態4にかかる自律移動ロボット10は、制御装置100aの代わりに、制御装置100cを有する点で、実施形態2にかかる自律移動ロボット10と異なる。制御装置100cのハードウェア構成は、制御装置100aと同様であるが、機能的な構成が異なっている。なお、実施の形態4にかかる自律移動ロボット10は、他の構成については、実施形態2と同様である。このため、以下では、既に述べた説明と重複する説明は適宜省略する。 The autonomous mobile robot 10 according to the fourth embodiment differs from the autonomous mobile robot 10 according to the second embodiment in that it includes a control device 100c instead of the control device 100a. The hardware configuration of the control device 100c is similar to that of the control device 100a, but the functional configuration is different. Note that the autonomous mobile robot 10 according to the fourth embodiment is similar to the second embodiment in other configurations. Therefore, in the following, explanations that overlap with those already described will be omitted as appropriate.

図12は、実施の形態4にかかる自律移動ロボット10の制御装置100cの機能構成の一例を示したブロック図である。図12に示すように、制御装置100cは、マーカ位置特定部160と、読み出し部162cと、動作制御部161cとを有する。図12に示すマーカ位置特定部160は、実施の形態1で説明したマーカ位置特定部160と同じである。図12に示す構成要素の処理は、例えば、プロセッサ101が、メモリ102からソフトウェア(コンピュータプログラム)を読み出して実行することで実現される。 FIG. 12 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 100c of the autonomous mobile robot 10 according to the fourth embodiment. As shown in FIG. 12, the control device 100c includes a marker position specifying section 160, a reading section 162c, and an operation control section 161c. The marker position specifying unit 160 shown in FIG. 12 is the same as the marker position specifying unit 160 described in the first embodiment. The processing of the components shown in FIG. 12 is realized, for example, by the processor 101 reading software (computer program) from the memory 102 and executing it.

読み出し部162cは、マーカ91に格納された、情報を読み出す処理を行う。特に、読み出し部162cは、マーカ91に格納された、対象物90の所定の部分の位置を示す情報を読み出す処理を行う。例えば、マーカ91がバーコード又は二次元コードなどである場合、読み出し部162cは、センサ140から出力された画像データに対し、画像認識処理を行うことにより、所定の部分の位置を示す情報を読み出す。また、例えば、マーカ91がRFタグである場合、読み出し部162cは、無線通信部150を介してRFタグと無線通信処理を行うことにより、所定の部分の位置を示す情報を読み出す。 The reading unit 162c performs a process of reading information stored in the marker 91. In particular, the reading unit 162c performs a process of reading out information stored in the marker 91 that indicates the position of a predetermined portion of the object 90. For example, when the marker 91 is a barcode or two-dimensional code, the reading unit 162c reads out information indicating the position of a predetermined portion by performing image recognition processing on the image data output from the sensor 140. . Further, for example, when the marker 91 is an RF tag, the reading unit 162c reads information indicating the position of a predetermined portion by performing wireless communication processing with the RF tag via the wireless communication unit 150.

動作制御部161cは、支持開始時の自律移動ロボット10の向きを調整する制御を実施する点で、実施の形態2と異なっている。 The motion control unit 161c differs from the second embodiment in that it performs control to adjust the orientation of the autonomous mobile robot 10 at the start of support.

図13及び図15は、運搬が行われる環境の例を示す平面図である。図13及び図15に示した例では、対象物90の最終的な運搬目的地は、隙間93の奥である。このため、自律移動ロボット10は、対象物90を持ち上げたまま、隙間93に進入し、運搬目的地に到達する。このとき、運搬目的地において対象物90を回転させることは難しいため、対象物90を隙間93に入れる際に、対象物90の方向が、運搬目的地点で対象物90に要求される方向と一致していることが好ましい。例えば、家具である対象物90の正面を隙間93の出口側に向けて配置したい場合、対象物90の正面が出口側に向いた状態で、自律移動ロボット10は隙間を進行することが求められる。すなわち、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きが適切であることが求められる。これに対し、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きが適切でない場合には、例えば、自律移動ロボット10は、運搬の途中で一旦、対象物90の持ち上げをやめ、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを修正し、再度、対象物90を持ち上げて、運搬の続きを行う必要がある。すなわち、この場合、運搬が中断されるため、運搬の効率が低下する。 13 and 15 are plan views showing examples of environments in which transportation is performed. In the example shown in FIGS. 13 and 15, the final transportation destination of the object 90 is at the back of the gap 93. Therefore, the autonomous mobile robot 10 enters the gap 93 while lifting the object 90 and reaches the transportation destination. At this time, since it is difficult to rotate the object 90 at the transportation destination, when inserting the object 90 into the gap 93, the direction of the object 90 must be the same as the direction required for the object 90 at the transportation destination. It is preferable that the For example, if it is desired to arrange the object 90, which is furniture, with the front side facing the exit side of the gap 93, the autonomous mobile robot 10 is required to move through the gap with the front side of the object 90 facing the exit side. . That is, it is required that the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90 is appropriate. On the other hand, if the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90 is not appropriate, for example, the autonomous mobile robot 10 temporarily stops lifting the object 90 during transportation, and the autonomous mobile robot 10 It is necessary to correct the orientation of the object 90, lift the object 90 again, and continue the transportation. That is, in this case, transportation is interrupted, resulting in a decrease in transportation efficiency.

そこで、本実施の形態では、動作制御部161cは、運搬目的地点で対象物90に要求される方向と運搬目的地点への最終進行時の自律移動ロボット10の進行方向との角度(第1の角度と称す)と、運搬開始時の対象物90の方向と運搬開始時の自律移動ロボット10の前進又は後進方向との角度(第2の角度と称す)とが同じになるよう、支持開始時の自律移動ロボット10の向きを調整する。なお、ここでいう方向は、水平方向における方向、すなわち、水平面上の方向である。対象物90の方向とは、対象物90の所定の部分(例えば正面部分)が向いている方向である。また、運搬目的地点への最終進行とは、運搬目的地点に到達するために行われる、自律移動ロボット10の最後の直線的な進行をいう。より詳細には、最終進行が前進である場合には、上述の第2の角度は、運搬開始時の対象物90の方向と運搬開始時の自律移動ロボット10の前進方向との角度である。また、最終進行が後進である場合には、上述の第2の角度は、運搬開始時の対象物90の方向と運搬開始時の自律移動ロボット10の後進方向との角度である。最終進行が前進であるか後進であるかは、例えば、運搬経路を指定する経路情報に基づいて判定される。 Therefore, in the present embodiment, the operation control unit 161c controls the angle (first At the start of support, the direction of the object 90 at the start of transportation is the same as the angle (referred to as the second angle) between the direction of the object 90 and the forward or backward direction of the autonomous mobile robot 10 at the start of transportation. The direction of the autonomous mobile robot 10 is adjusted. Note that the direction referred to here is a direction in the horizontal direction, that is, a direction on a horizontal plane. The direction of the object 90 is the direction in which a predetermined portion (for example, the front portion) of the object 90 is facing. Further, the final movement toward the transportation destination point refers to the final linear movement of the autonomous mobile robot 10 to reach the transportation destination point. More specifically, when the final movement is forward movement, the above-mentioned second angle is the angle between the direction of the object 90 at the start of transportation and the forward direction of the autonomous mobile robot 10 at the start of transportation. Further, when the final movement is backward movement, the above-mentioned second angle is the angle between the direction of the object 90 at the time of starting transportation and the backward movement direction of the autonomous mobile robot 10 at the time of starting transportation. Whether the final movement is forward or backward is determined, for example, based on route information specifying the transportation route.

動作制御部161cは、運搬目的地点で対象物90に要求される方向を、例えば、対象物90の運搬目的地点における向きを指定する配置情報に基づいて特定する。また、動作制御部161cは、運搬目的地点への最終進行時の自律移動ロボット10の進行方向を、例えば、運搬経路を指定する経路情報に基づいて特定する。したがって、動作制御部161cは、これらの方向から第1の角度を算出する。
また、動作制御部161cは、運搬開始時の対象物90の方向を、本実施の形態では、対象物90の所定の部分の位置に基づいて特定する。自律移動ロボット10の進行方向(前進方向又は後進方向)は、自律移動ロボット10にとって既知である。したがって、動作制御部161cは、これらの方向から第2の角度を算出する。
そして、動作制御部161cは、第2の角度が第1の角度と同じになるように、支持開始時の対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを調整する。なお、2つの角度は完全に同じでなくてもよく、同じとみなすための所定の許容誤差を含んでもよい。
The operation control unit 161c identifies the direction required for the object 90 at the transportation destination point, for example, based on placement information that specifies the orientation of the object 90 at the transportation destination point. Further, the operation control unit 161c specifies the traveling direction of the autonomous mobile robot 10 during the final progress toward the transportation destination point, based on, for example, route information specifying the transportation route. Therefore, the motion control unit 161c calculates the first angle from these directions.
Further, in this embodiment, the operation control unit 161c specifies the direction of the object 90 at the time of starting transportation based on the position of a predetermined portion of the object 90. The traveling direction (forward direction or backward direction) of the autonomous mobile robot 10 is known to the autonomous mobile robot 10. Therefore, the motion control unit 161c calculates the second angle from these directions.
Then, the motion control unit 161c adjusts the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the target object 90 at the time of starting support so that the second angle is the same as the first angle. Note that the two angles do not have to be completely the same, and may include a predetermined tolerance for considering them to be the same.

図14は、図13に示すような運搬が行われる場合に、運搬開始時に調整される、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きについて示す模式図である。また、図16は、図15に示すような運搬が行われる場合に、運搬開始時に調整される、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きについて示す模式図である。また、図13及び図15において、矢印94Aは運搬目的地点で対象物90に要求される方向を表し、矢印94Bは運搬目的地点への最終進行時の自律移動ロボット10の進行方向を表す。また、図14及び図16において、矢印95Aは運搬開始時の対象物90の方向を表し、矢印95Bは運搬開始時の自律移動ロボット10の前進又は後進方向を表す。ここで、図13に示した運搬が行われる場合、上述した第1の角度θは、180度である。また、図15に示した運搬が行われる場合、上述した第1の角度θは、90度である。図14、図16に示すように、動作制御部161cは、第2の角度θが第1の角度θと同じになるように、支持開始時の対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを調整する。このようにすることにより、運搬の途中で、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを調整することを避けることができ、運搬の効率が向上する。 FIG. 14 is a schematic diagram showing the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90, which is adjusted at the start of transportation when transportation as shown in FIG. 13 is performed. Further, FIG. 16 is a schematic diagram showing the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90, which is adjusted at the start of transportation when transportation as shown in FIG. 15 is performed. Further, in FIGS. 13 and 15, an arrow 94A represents the direction required of the object 90 at the transportation destination point, and an arrow 94B represents the traveling direction of the autonomous mobile robot 10 during the final progress to the transportation destination point. Further, in FIGS. 14 and 16, an arrow 95A represents the direction of the object 90 at the time of starting transportation, and an arrow 95B represents the forward or backward direction of the autonomous mobile robot 10 at the time of starting transportation. Here, when the transportation shown in FIG. 13 is performed, the first angle θ 1 mentioned above is 180 degrees. Further, when the transportation shown in FIG. 15 is performed, the first angle θ 1 mentioned above is 90 degrees. As shown in FIGS. 14 and 16, the motion control unit 161c controls the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90 at the time of starting support so that the second angle θ 2 is the same as the first angle θ 1 . Adjust. By doing so, it is possible to avoid adjusting the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90 during transportation, and the efficiency of transportation is improved.

また、動作制御部161cは、次のような向きの調整を行ってもよい。
図17は、運搬が行われる環境の例を示す平面図である。図17に示した例では、対象物90の運搬経路上に隙間93が存在しており、この隙間93の幅は、対象物90の最大幅よりも狭い。このため、対象物90を支持した自律移動ロボット10が隙間93を通過する際に、対象物90の方向が、通過のために対象物90に要求される方向と一致していることが好ましい。例えば、対象物90を正面から見た際の奥行きの長さが隙間93の幅未満である場合には、隙間93を通過するためには、例えば対象物90の正面が進行方向と垂直な方向を向いていることが求められる。すなわち、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きが適切であることが求められる。これに対し、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きが適切でない場合には、例えば、自律移動ロボット10は、運搬の途中で一旦、対象物90の持ち上げをやめ、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを修正し、再度、対象物90を持ち上げて、運搬の続きを行う必要がある。すなわち、この場合、運搬が中断されるため、運搬の効率が低下する。
Further, the operation control unit 161c may perform the following direction adjustment.
FIG. 17 is a plan view showing an example of an environment in which transportation is performed. In the example shown in FIG. 17, a gap 93 exists on the transportation path of the object 90, and the width of this gap 93 is narrower than the maximum width of the object 90. Therefore, when the autonomous mobile robot 10 supporting the object 90 passes through the gap 93, it is preferable that the direction of the object 90 coincides with the direction required for the object 90 to pass through. For example, if the depth of the object 90 when viewed from the front is less than the width of the gap 93, in order to pass through the gap 93, the front of the object 90 must be perpendicular to the direction of travel. You are required to be facing the That is, it is required that the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90 is appropriate. On the other hand, if the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90 is not appropriate, for example, the autonomous mobile robot 10 temporarily stops lifting the object 90 during transportation, and the autonomous mobile robot 10 It is necessary to correct the orientation of the object 90, lift the object 90 again, and continue transporting the object 90. That is, in this case, transportation is interrupted, resulting in a decrease in transportation efficiency.

そこで、動作制御部161cは、運搬経路上の隙間の通過のために対象物90に要求される方向と隙間の通過時の自律移動ロボット10の進行方向との角度(第3の角度と称す)と、運搬開始時の対象物90の方向と運搬開始時の自律移動ロボット10の前進又は後進方向との角度(第4の角度と称す)とが同じになるよう、支持開始時の自律移動ロボット10の向きを調整する。なお、ここでいう方向は、水平方向における方向、すなわち、水平面上の方向である。最終進行が前進である場合には、上述の第4の角度は、より詳細には、運搬開始時の対象物90の方向と運搬開始時の自律移動ロボット10の前進方向との角度である。また、最終進行が後進である場合には、上述の第4の角度は、運搬開始時の対象物90の方向と運搬開始時の自律移動ロボット10の後進方向との角度である。最終進行が前進であるか後進であるかは、例えば、運搬経路を指定する経路情報に基づいて判定される。 Therefore, the operation control unit 161c determines an angle (referred to as a third angle) between the direction required for the object 90 to pass through the gap on the transportation route and the direction of movement of the autonomous mobile robot 10 when passing through the gap. The autonomous mobile robot at the start of support is adjusted so that the direction of the object 90 at the start of transportation and the forward or backward direction of the autonomous mobile robot 10 at the start of transport are the same (referred to as the fourth angle). Adjust the orientation of 10. Note that the direction referred to here is a direction in the horizontal direction, that is, a direction on a horizontal plane. When the final movement is forward movement, the above-mentioned fourth angle is, more specifically, the angle between the direction of the object 90 at the time of starting transportation and the forward direction of the autonomous mobile robot 10 at the time of starting transportation. Further, when the final movement is backward movement, the above-mentioned fourth angle is the angle between the direction of the object 90 at the time of starting transportation and the backward movement direction of the autonomous mobile robot 10 at the time of starting transportation. Whether the final movement is forward or backward is determined, for example, based on route information specifying the transportation route.

動作制御部161cは、運搬経路上の隙間の通過のために対象物90に要求される方向を、例えば、対象物90の寸法と隙間の幅情報を含む地図情報とに基づいて特定する。寸法は、マーカ91に格納されていてもよいし、サーバなどの他の装置から取得されてもよい。対象物90の寸法は、例えば、対象物90の上述した所定の部分(例えば正面部分)が向いている方向から見た際の幅と奥行きとを含む。この場合、例えば、対象物90の奥行きが隙間の幅未満である場合、動作制御部161cは、所定の部分が隙間の幅方向に向くような対象物90の方向が、対象物90に要求される方向であるとする。また、例えば、対象物90の幅が隙間の幅未満である場合、動作制御部161cは、所定の部分が隙間の通路方向に向くような対象物90の方向が、対象物90に要求される方向であるとする。また、動作制御部161cは、隙間の通過時の自律移動ロボット10の進行方向を、例えば、運搬経路を指定する経路情報に基づいて特定する。したがって、動作制御部161cは、これらの方向から第3の角度を算出する。
また、動作制御部161cは、運搬開始時の対象物90の方向を、本実施の形態では、対象物90の所定の部分の位置に基づいて特定する。自律移動ロボット10の進行方向(前進方向又は後進方向)は、自律移動ロボット10にとって既知である。したがって、動作制御部161cは、これらの方向から第4の角度を算出する。
そして、動作制御部161cは、第4の角度が第3の角度と同じになるように、支持開始時の対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを調整する。なお、2つの角度は完全に同じでなくてもよく、同じとみなすための所定の許容誤差を含んでもよい。
The operation control unit 161c specifies the direction required for the object 90 to pass through the gap on the transportation route, based on, for example, map information including the dimensions of the object 90 and information on the width of the gap. The dimensions may be stored in the marker 91 or may be acquired from another device such as a server. The dimensions of the object 90 include, for example, the width and depth when viewed from the direction in which the above-mentioned predetermined portion (for example, the front portion) of the object 90 is facing. In this case, for example, if the depth of the object 90 is less than the width of the gap, the operation control unit 161c requests the object 90 to be oriented such that a predetermined portion faces in the width direction of the gap. Suppose that the direction is Further, for example, when the width of the object 90 is less than the width of the gap, the operation control unit 161c requests the object 90 to be oriented such that a predetermined portion faces the passage direction of the gap. Suppose that it is a direction. Further, the operation control unit 161c specifies the direction of movement of the autonomous mobile robot 10 when passing through the gap, based on, for example, route information specifying a transportation route. Therefore, the motion control unit 161c calculates the third angle from these directions.
Further, in this embodiment, the operation control unit 161c specifies the direction of the object 90 at the time of starting transportation based on the position of a predetermined portion of the object 90. The traveling direction (forward direction or backward direction) of the autonomous mobile robot 10 is known to the autonomous mobile robot 10. Therefore, the motion control unit 161c calculates the fourth angle from these directions.
Then, the motion control unit 161c adjusts the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the target object 90 at the time of starting support so that the fourth angle is the same as the third angle. Note that the two angles do not have to be completely the same, and may include a predetermined tolerance for considering them to be the same.

図17において、矢印96Aは運搬経路上の隙間93の通過のために対象物90に要求される方向を表し、矢印96Bは隙間93の通過時の自律移動ロボット10の進行方向を表す。ここで、図17に示した運搬が行われる場合、動作制御部161cは、第4の角度が第3の角度θと同じになるように、支持開始時の対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを調整する。このようにすることにより、運搬の途中で、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを調整することを避けることができ、運搬の効率が向上する。 In FIG. 17, an arrow 96A represents the direction required for the object 90 to pass through the gap 93 on the transportation route, and an arrow 96B represents the direction of movement of the autonomous mobile robot 10 when passing through the gap 93. Here, when the transportation shown in FIG. 17 is performed, the operation control unit 161c controls the autonomous mobile robot 10 relative to the object 90 at the start of support so that the fourth angle is the same as the third angle θ3 . Adjust the orientation. By doing so, it is possible to avoid adjusting the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90 during transportation, and the efficiency of transportation is improved.

図18は、実施の形態4における自律移動ロボット10の運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートを参照しつつ、処理の流れについて説明する。 FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing regarding the transportation operation of the autonomous mobile robot 10 in the fourth embodiment. The flow of processing will be described below with reference to flowcharts.

ステップS400において、マーカ位置特定部160が、センサ140からのデータに基づいて、対象物90に付けられたマーカ91の位置を特定する。 In step S400, marker position specifying section 160 specifies the position of marker 91 attached to object 90 based on data from sensor 140.

次に、ステップS401において、読み出し部162cが、マーカ91に格納された、相対位置を示す情報を読み出す。これにより、動作制御部161cは、当該マーカ91の位置からの対象物90の所定位置(例えば、重心の真下の位置)の相対位置を取得する。 Next, in step S401, the reading unit 162c reads information indicating the relative position stored in the marker 91. Thereby, the motion control unit 161c obtains the relative position of a predetermined position of the object 90 (for example, a position directly below the center of gravity) from the position of the marker 91.

次に、ステップS402において、読み出し部162cが、マーカ91に格納された、対象物90の所定の部分の位置(例えば、正面の部分)を示す情報を読み出す。これにより、動作制御部161cは、所定の部分の位置を取得する。 Next, in step S402, the reading unit 162c reads information stored in the marker 91 indicating the position of a predetermined portion of the object 90 (for example, the front portion). Thereby, the operation control unit 161c acquires the position of the predetermined portion.

次に、ステップS403において、動作制御部161cは、ステップS402で取得した所定の部分の位置から、現在の対象物90の方向(すなわち、対象物90の所定の部分が向いている方向)を特定する。このように、本実施の形態では、動作制御部161は、マーカ91に格納された、所定の部分の位置を示す情報に基づいて、対象物90の方向を特定する。このため、対象物90の方向を特定するための画像認識処理などの処理を行うことなく、容易に、対象物90の方向を特定することができる。なお、動作制御部161cは、画像認識処理により、対象物90の画像を解析することにより、対象物90の方向を特定してもよい。この場合、マーカ91は、対象物90の所定の部分の位置を示す情報を格納しなくてもよい。したがって、そのような情報の読み出し処理も省略される。 Next, in step S403, the operation control unit 161c identifies the current direction of the object 90 (that is, the direction in which the predetermined portion of the object 90 is facing) from the position of the predetermined portion acquired in step S402. do. In this manner, in the present embodiment, motion control unit 161 specifies the direction of target object 90 based on information stored in marker 91 that indicates the position of a predetermined portion. Therefore, the direction of the object 90 can be easily specified without performing processing such as image recognition processing for specifying the direction of the object 90. Note that the motion control unit 161c may identify the direction of the object 90 by analyzing the image of the object 90 through image recognition processing. In this case, the marker 91 does not need to store information indicating the position of the predetermined portion of the object 90. Therefore, reading processing of such information is also omitted.

次に、ステップS404において、動作制御部161cは、ステップS401で取得された相対位置により特定される位置を対象物90の支持位置とする。 Next, in step S404, the motion control unit 161c sets the position specified by the relative position acquired in step S401 as the support position of the object 90.

次に、ステップS405において、動作制御部161cは、支持開始時の対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを調整する。 Next, in step S405, the motion control unit 161c adjusts the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the target object 90 at the time of starting support.

次に、ステップS406において、動作制御部161cは、ステップS404で決定された支持位置で対象物90を支持するように、自律移動ロボット10の移動及び支持部130の高さを制御する。そして、動作制御部161cは、指定された運搬先に対象物90を運搬するよう制御する。 Next, in step S406, the motion control unit 161c controls the movement of the autonomous mobile robot 10 and the height of the support unit 130 so as to support the object 90 at the support position determined in step S404. The operation control unit 161c then controls the object 90 to be transported to the specified destination.

以上、実施の形態4について説明した。本実施の形態では、上述した第1の角度(第3の角度)と第2の角度(第4の角度)とが同じになるように、支持開始時の対象物90に対する自律移動ロボット10の向きが調整される。このため、運搬の途中で、対象物90に対する自律移動ロボット10の向きを調整することを避けることができ、運搬の効率が向上する。 The fourth embodiment has been described above. In this embodiment, the position of the autonomous mobile robot 10 relative to the object 90 at the time of starting support is such that the first angle (third angle) and the second angle (fourth angle) described above are the same. The orientation is adjusted. Therefore, it is possible to avoid adjusting the orientation of the autonomous mobile robot 10 with respect to the object 90 during transportation, and the efficiency of transportation is improved.

なお、マーカ91が、上述した所定の部分に付けられている場合には、対象物90の方向、すなわち、対象物90の所定の部分が向いている方向は、マーカ91の位置を特定することにより特定できる。したがって、この場合には、マーカ91は、対象物90の所定の部分の位置を示す情報を格納していなくてもよく、読み出し部162cによる、そのような情報の読み出し処理は省略される。 Note that when the marker 91 is attached to the above-mentioned predetermined portion, the direction of the object 90, that is, the direction in which the predetermined portion of the object 90 is facing, can be determined by specifying the position of the marker 91. It can be specified by Therefore, in this case, the marker 91 does not need to store information indicating the position of the predetermined portion of the object 90, and the reading process of such information by the reading unit 162c is omitted.

また、本実施の形態では、実施の形態2と同様に、動作制御部161cは、相対位置により特定される位置を対象物90の支持位置としたが、実施の形態1のように、動作制御部161cは、マーカ91の位置を対象物90の支持位置としてもよい。その場合、読み出し部162cによる、マーカ91に格納された、相対位置を示す情報の読み出し処理は省略される。
また、本実施の形態の特徴が、実施の形態3の特徴と組み合わされてもよい。
Further, in the present embodiment, similarly to the second embodiment, the motion control unit 161c sets the position specified by the relative position as the support position of the object 90, but as in the first embodiment, the motion control unit 161c The portion 161c may set the position of the marker 91 as the supporting position of the object 90. In that case, the reading process of the information indicating the relative position stored in the marker 91 by the reading unit 162c is omitted.
Moreover, the features of this embodiment may be combined with the features of Embodiment 3.

<実施の形態5>
次に、実施の形態5について説明する。自律移動ロボット10は、他の自律移動ロボットの移動の補助を行う点で、実施の形態2と異なっている。図19は、実施の形態5にかかる運搬システム5の構成の一例を示す模式図である。図19に示すように、運搬システム5は、対象物90の運搬を行う自律移動ロボット10と、他の自律移動ロボット6と、管理サーバ7とを含む。自律移動ロボット6は、床面の掃除などといった移動を伴う所定の作業を行う自律移動ロボットである。管理サーバ7は、自律移動ロボット6の作業のスケジュール及び作業時の移動範囲を管理するとともに、自律移動ロボット10に対し処理に必要な情報を提供するサーバである。管理サーバ7は、自律移動ロボット10及び自律移動ロボット6と通信可能に接続されている。
<Embodiment 5>
Next, Embodiment 5 will be described. The autonomous mobile robot 10 differs from the second embodiment in that it assists the movement of other autonomous mobile robots. FIG. 19 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the transportation system 5 according to the fifth embodiment. As shown in FIG. 19, the transportation system 5 includes an autonomous mobile robot 10 that transports an object 90, another autonomous mobile robot 6, and a management server 7. The autonomous mobile robot 6 is an autonomous mobile robot that performs predetermined tasks that involve movement, such as cleaning floors. The management server 7 is a server that manages the work schedule and movement range of the autonomous mobile robot 6 during work, and provides the autonomous mobile robot 10 with information necessary for processing. The management server 7 is communicably connected to the autonomous mobile robot 10 and the autonomous mobile robot 6.

実施の形態5にかかる自律移動ロボット10は、制御装置100aの代わりに、制御装置100dを有する点で、実施形態2にかかる自律移動ロボット10と異なる。制御装置100dのハードウェア構成は、制御装置100dと同様であるが、機能的な構成が異なっている。なお、実施の形態5にかかる自律移動ロボット10は、他の構成については、実施形態2と同様である。このため、以下では、既に述べた説明と重複する説明は適宜省略する。 The autonomous mobile robot 10 according to the fifth embodiment differs from the autonomous mobile robot 10 according to the second embodiment in that it includes a control device 100d instead of the control device 100a. The hardware configuration of the control device 100d is similar to that of the control device 100d, but the functional configuration is different. Note that the autonomous mobile robot 10 according to the fifth embodiment is the same as the second embodiment with respect to other configurations. Therefore, in the following, explanations that overlap with those already described will be omitted as appropriate.

図20は、実施の形態5にかかる自律移動ロボット10の制御装置100dの機能構成の一例を示したブロック図である。図20に示すように、制御装置100dは、マーカ位置特定部160と、読み出し部162と、通信処理部165と、動作制御部161dとを有する。図20に示すマーカ位置特定部160は、実施の形態1で説明したマーカ位置特定部160と同じである。また、図20に示す読み出し部162は、実施の形態2で説明した読み出し部162と同じである。図20に示す構成要素の処理は、例えば、プロセッサ101が、メモリ102からソフトウェア(コンピュータプログラム)を読み出して実行することで実現される。 FIG. 20 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 100d of the autonomous mobile robot 10 according to the fifth embodiment. As shown in FIG. 20, the control device 100d includes a marker position specifying section 160, a reading section 162, a communication processing section 165, and an operation control section 161d. The marker position specifying unit 160 shown in FIG. 20 is the same as the marker position specifying unit 160 described in the first embodiment. Further, the reading unit 162 shown in FIG. 20 is the same as the reading unit 162 described in the second embodiment. The processing of the components shown in FIG. 20 is realized, for example, by the processor 101 reading software (computer program) from the memory 102 and executing it.

通信処理部165は、無線通信部150を用いて、管理サーバ7から、自律移動ロボット6の作業の開始時期及び作業時の移動範囲を受信する処理を行う。また、通信処理部165は、自律移動ロボット10の運搬が完了すると、完了を管理サーバ7に通知する。 The communication processing unit 165 uses the wireless communication unit 150 to perform a process of receiving from the management server 7 the start time of the work of the autonomous mobile robot 6 and the movement range during the work. Further, when the transportation of the autonomous mobile robot 10 is completed, the communication processing unit 165 notifies the management server 7 of the completion.

動作制御部161dは、自律移動ロボット6の作業に応じて、運搬のための制御を実施する点で、実施の形態2と異なっている。すなわち、本実施の形態では、動作制御部161dは、他の自律移動ロボット6の移動が予定されている場合、当該他の自律移動ロボット6の移動開始前に、所定の対象物90を支持して、自律移動ロボット6の移動範囲から当該対象物をどけるよう制御する。 The operation control unit 161d differs from the second embodiment in that it performs transportation control according to the work of the autonomous mobile robot 6. That is, in the present embodiment, when another autonomous mobile robot 6 is scheduled to move, the operation control unit 161d supports the predetermined object 90 before the other autonomous mobile robot 6 starts moving. Then, the autonomous mobile robot 6 is controlled to move the object out of the movement range.

動作制御部161dは、通信処理部165が自律移動ロボット6の作業の開始時期と作業時の移動範囲を受信すると、この開始時期よりも前に、移動範囲内に存在する対象物90を運搬することにより、自律移動ロボット6の移動範囲から当該対象物90をどける。例えば、動作制御部161dは、対象物90を移動範囲外へと運搬する。なお、その際の対象物90の運搬は、対象物90の水平方向の移動を伴わなくてもよい。例えば、対象物90(例えば椅子)が、対象物90の上方に存在する他の物体(例えばテーブル)に接続可能である場合、すなわち、対象物90をこの物体にぶら下げることが可能である場合、対象物90の運搬は、対象物90の垂直方向の移動により行われてもよい。 When the communication processing unit 165 receives the work start time and movement range of the autonomous mobile robot 6 during work, the operation control unit 161d transports the object 90 existing within the movement range before the start time. By doing so, the object 90 is removed from the movement range of the autonomous mobile robot 6. For example, the motion control unit 161d transports the object 90 out of the movement range. Note that the transportation of the object 90 at this time does not need to involve movement of the object 90 in the horizontal direction. For example, if the object 90 (e.g. a chair) can be connected to another object (e.g. a table) present above the object 90, i.e. if the object 90 can be suspended from this object, The object 90 may be transported by moving the object 90 in a vertical direction.

図21は、実施の形態5における自律移動ロボット10の運搬動作についての処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートを参照しつつ、処理の流れについて説明する。 FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing regarding the transportation operation of the autonomous mobile robot 10 in the fifth embodiment. The flow of processing will be described below with reference to flowcharts.

ステップS500において、通信処理部165が、自律移動ロボット6の作業の開始時期及び作業時の移動範囲を受信する。これにより、動作制御部161dは、自律移動ロボット6の作業の開始時期及び作業時の移動範囲を取得する。そして、動作制御部161dは、移動範囲に存在する対象物90の運搬を、この開始時期よりも前に行うよう、運搬のための制御を開始する。すなわち、ステップS501以降の処理を開始する。 In step S500, the communication processing unit 165 receives the start time of the work of the autonomous mobile robot 6 and the movement range during the work. Thereby, the operation control unit 161d acquires the start time of the work of the autonomous mobile robot 6 and the movement range during the work. Then, the operation control unit 161d starts control for transportation so that the object 90 present in the movement range is transported before this start time. That is, the process starting from step S501 is started.

ステップS501において、マーカ位置特定部160が、センサ140からのデータに基づいて、対象物90に付けられたマーカ91の位置を特定する。 In step S501, the marker position specifying unit 160 specifies the position of the marker 91 attached to the target object 90 based on data from the sensor 140.

次に、ステップS502において、読み出し部162が、マーカ91に格納された、相対位置を示す情報を読み出す。これにより、動作制御部161dは、当該マーカ91の位置からの対象物90の所定位置の相対位置を取得する。 Next, in step S502, the reading unit 162 reads out information indicating the relative position stored in the marker 91. Thereby, the operation control unit 161d acquires the relative position of the predetermined position of the target object 90 from the position of the marker 91.

次に、ステップS503において、動作制御部161dは、ステップS502で取得された相対位置により特定される位置を対象物90の支持位置とする。 Next, in step S503, the motion control unit 161d sets the position specified by the relative position acquired in step S502 as the support position of the target object 90.

次に、ステップS504において、動作制御部161dは、ステップS503で決定された支持位置で対象物90を支持するように、自律移動ロボット10の移動及び支持部130の高さを制御する。そして、動作制御部161dは、自律移動ロボット6の移動範囲外へ対象物90を運搬するよう制御する。 Next, in step S504, the motion control unit 161d controls the movement of the autonomous mobile robot 10 and the height of the support unit 130 so as to support the object 90 at the support position determined in step S503. Then, the operation control unit 161d controls the object 90 to be transported outside the movement range of the autonomous mobile robot 6.

ステップS505において、通信処理部165は、自律移動ロボット6の移動範囲内の全ての対象物90について運搬が完了すると、運搬の完了を管理サーバ7に通知する。 In step S505, when the transportation of all objects 90 within the movement range of the autonomous mobile robot 6 is completed, the communication processing unit 165 notifies the management server 7 of the completion of transportation.

以上、実施の形態5について説明した。本実施の形態では、他の自律移動ロボット6の移動開始前に、対象物90が移動範囲外に移動される。このため、対象物90の存在により、他の自律移動ロボット6の作業の実施が阻害されることを抑制することができる。 The fifth embodiment has been described above. In this embodiment, the target object 90 is moved out of the movement range before the other autonomous mobile robots 6 start moving. Therefore, it is possible to prevent other autonomous mobile robots 6 from being inhibited from performing their work due to the presence of the object 90.

なお、本実施の形態では、通信処理部165は管理サーバ7と通信を行ったが、他の自律移動ロボット6と通信を行ってもよい。すなわち、通信処理部165は、他の自律移動ロボット6から作業の開始時期及び移動範囲を受信してもよい。そして、通信処理部165は、運搬の完了を他の自律移動ロボット6に通知してもよい。この場合、他の自律移動ロボット6は、この通知の受信を契機として、作業を開始してもよい。 Note that in this embodiment, the communication processing unit 165 communicates with the management server 7, but it may communicate with other autonomous mobile robots 6. That is, the communication processing unit 165 may receive the work start time and movement range from another autonomous mobile robot 6. The communication processing unit 165 may then notify the other autonomous mobile robots 6 of the completion of transportation. In this case, the other autonomous mobile robots 6 may start their work upon receiving this notification.

また、本実施の形態では、実施の形態2と同様に、動作制御部161dは、相対位置により特定される位置を対象物90の支持位置としたが、実施の形態1のように、動作制御部161dは、マーカ91の位置を対象物90の支持位置としてもよい。その場合、読み出し部162dによる、マーカ91に格納された、相対位置を示す情報の読み出し処理は省略される。
また、本実施の形態の特徴が、実施の形態3の特徴又は実施の形態4の特徴と組み合わされてもよい。
Further, in the present embodiment, similarly to the second embodiment, the motion control unit 161d sets the position specified by the relative position as the support position of the object 90, but as in the first embodiment, the motion control unit 161d The portion 161d may set the position of the marker 91 as the supporting position of the object 90. In that case, the reading process of the information indicating the relative position stored in the marker 91 by the reading unit 162d is omitted.
Moreover, the features of this embodiment may be combined with the features of Embodiment 3 or the features of Embodiment 4.

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した各実施の形態において、マーカ91の代わりに、任意の情報を記憶する機能とともに、自律移動ロボット10などの他の装置と通信する機能(例えば、RFID、Wi-Fi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)など)を備えたIoT(Internet of Things)機器が用いられてもよい。すなわち、自律移動ロボット10は、対象物90に付けられた任意の参照物(例えば、マーカ又はIoT機器など)の位置を特定し、特定された当該参照物の位置に基づいて、当該対象物の支持位置を決定してもよい。なお、この場合、マーカ位置特定部は、参照物位置特定部と称されてもよい。 Note that the present invention is not limited to the above embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the spirit. For example, in each of the embodiments described above, instead of the marker 91, in addition to the function of storing arbitrary information, the function of communicating with other devices such as the autonomous mobile robot 10 (for example, RFID, Wi-Fi (registered trademark)) , Bluetooth (registered trademark), etc.) may be used. That is, the autonomous mobile robot 10 identifies the position of an arbitrary reference object (for example, a marker or an IoT device) attached to the object 90, and determines the position of the object based on the specified position of the reference object. The support position may also be determined. Note that in this case, the marker position specifying section may be referred to as a reference object position specifying section.

また、この参照物は、自律移動ロボット10の移動動作又は支持動作の制御に用いられる任意の情報を格納してもよい。そして、読み出し部162、162b、162c、又は162dは、この情報を読み出してもよく、動作制御部161、161a、161b、161c、又は161dは、この情報を用いて、自律移動ロボット10の移動動作又は支持動作の制御を行ってもよい。なお、この情報は、動作関連情報と称されてもよい。動作関連情報は、例えば、対象物90を支持して移動する際の対象物90の浮上の高さであってもよいし、対象物90の重量もしくはサイズなどであってもよい。このようにすることで、自律移動ロボット10は、容易に、動作関連情報に基づく動作を実現することができる。 Further, this reference object may store any information used to control the movement operation or support operation of the autonomous mobile robot 10. Then, the reading unit 162, 162b, 162c, or 162d may read this information, and the motion control unit 161, 161a, 161b, 161c, or 161d uses this information to perform the movement operation of the autonomous mobile robot 10. Alternatively, the support operation may be controlled. Note that this information may also be referred to as operation-related information. The motion-related information may be, for example, the height of the object 90 when supporting and moving the object 90, or the weight or size of the object 90. By doing so, the autonomous mobile robot 10 can easily realize a motion based on the motion-related information.

また、支持部130は、対象物90と篏合する、突起又は溝といった篏合部を備えていてもよい。このようにすることで、支持の安定性を向上することができる。また、対象物90は、支持部130と組み合わさることにより一つの家具を構成する部品であってもよい。このようにすることで、自律移動ロボットを家具としても用いることができる。例えば、対象物90はテーブルの天板であってもよい。この場合、支持部130と組み合わさることにより、天板が所定の高さで保持されることとなり、テーブルが構成される。 Further, the support portion 130 may include an engagement portion such as a protrusion or a groove that engages with the object 90. By doing so, the stability of support can be improved. Furthermore, the object 90 may be a part that constitutes one piece of furniture when combined with the support section 130. In this way, the autonomous mobile robot can also be used as furniture. For example, the object 90 may be a table top. In this case, by combining with the support portion 130, the top plate is held at a predetermined height, thereby forming a table.

また、支持部130は対象物90と機械的に接続するだけでなく、対象物90との通信又は電力のやり取りなどのために、対象物90と電気的に接続してもよい。このようにすることで、電気的な接続を用いた種々の機能を実現することができる。 Furthermore, the support section 130 may not only be mechanically connected to the target object 90 but also electrically connected to the target object 90 for communication or power exchange with the target object 90 . By doing so, various functions using electrical connections can be realized.

5 運搬システム
6 自律移動ロボット
7 管理サーバ
10 自律移動ロボット
90 対象物
91 マーカ
100、100a、100b、100c、100d 制御装置
101 プロセッサ
102 メモリ
103 インタフェース
110 移動部
111 ロボット本体
112 駆動車輪
113 従動車輪
114 モータ
120 伸縮部
121 駆動装置
130 支持部
140 センサ
150 無線通信部
160 マーカ位置特定部
161、161a、161b、161c、161d 動作制御部
162、162b、162c、162d 読み出し部
163 判定部
164 通知部
165 通信処理部
5 Transport system 6 Autonomous mobile robot 7 Management server 10 Autonomous mobile robot 90 Target object 91 Markers 100, 100a, 100b, 100c, 100d Control device 101 Processor 102 Memory 103 Interface 110 Moving unit 111 Robot body 112 Drive wheels 113 Driven wheels 114 Motor 120 Expandable section 121 Drive device 130 Support section 140 Sensor 150 Wireless communication section 160 Marker position specifying section 161, 161a, 161b, 161c, 161d Operation control section 162, 162b, 162c, 162d Reading section 163 Judgment section 164 Notification section 165 Communication processing Department

Claims (15)

自律移動ロボットにより対象物を支持して運搬する運搬システムであって、
前記自律移動ロボットが、
対象物に付けられ、前記対象物を運搬するために要求される自律移動ロボットの性能を示す情報が格納された参照物の位置を特定する参照物位置特定部と、
前記参照物に格納された前記性能を示す情報を読み出す読み出し部と、
前記性能を示す情報に基づいて、前記対象物を運搬するか否かを判定する判定部と、
特定された前記参照物の位置に基づいて、前記対象物の支持位置を決定する動作制御部と
を有する運搬システム。
A transportation system that supports and transports objects using an autonomous mobile robot,
The autonomous mobile robot
a reference object position specifying unit that identifies the position of a reference object that is attached to a target object and stores information indicating the performance of an autonomous mobile robot required to transport the target object ;
a reading unit that reads information indicating the performance stored in the reference object;
a determination unit that determines whether or not to transport the object based on information indicating the performance;
and an operation control unit that determines a support position of the object based on the specified position of the reference object.
前記参照物は、前記対象物の所定位置に予め付けられており、
前記所定位置は、予め特定されている、支持すべき位置であり、
前記動作制御部は、前記参照物の位置を前記対象物の支持位置とする
請求項1に記載の運搬システム。
The reference object is attached in advance to a predetermined position on the target object,
The predetermined position is a position to be supported that is specified in advance,
The conveyance system according to claim 1, wherein the operation control unit sets the position of the reference object as a support position of the target object.
前記参照物は、当該参照物の位置からの前記対象物の所定位置の相対位置を示す情報を格納し、
前記所定位置は、予め特定されている、支持すべき位置であり、
前記読み出し部は、さらに、前記参照物に格納された、前記相対位置を示す情報を読み出し、
前記動作制御部は、前記相対位置を示す情報に基づいて、前記対象物の前記所定位置を特定し、当該所定位置を前記対象物の支持位置とする
請求項1に記載の運搬システム。
The reference object stores information indicating a relative position of a predetermined position of the object from the position of the reference object,
The predetermined position is a position to be supported that is specified in advance,
The reading unit further reads information indicating the relative position stored in the reference object,
The transportation system according to claim 1, wherein the operation control unit specifies the predetermined position of the target object based on the information indicating the relative position, and sets the predetermined position as a support position of the target object.
前記参照物は、前記自律移動ロボットの移動動作又は支持動作の制御に用いられる情報である動作関連情報を格納し、
前記読み出し部は、さらに、前記参照物に格納された前記動作関連情報を読み出し、
前記動作制御部は、前記動作関連情報を用いて、前記自律移動ロボットの移動動作又は支持動作の制御を行う
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運搬システム。
The reference object stores motion-related information that is information used to control the movement motion or support motion of the autonomous mobile robot,
The reading unit further reads the operation-related information stored in the reference object,
The transportation system according to any one of claims 1 to 3, wherein the motion control unit controls a movement motion or a support motion of the autonomous mobile robot using the motion-related information.
前記参照物が、前記性能を示す情報として、前記対象物の支持のために必要な支持力、又は、前記自律移動ロボットのサイズを格納する The reference object stores a supporting force necessary for supporting the object or a size of the autonomous mobile robot as information indicating the performance.
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の運搬システム。 The conveyance system according to any one of claims 1 to 4.
前記性能を示す情報から特定される性能を備える自律移動ロボットに前記対象物の運搬を依頼する通知を行う通知部をさらに有する
請求項1乃至のいずれか1項に記載の運搬システム。
The transportation system according to any one of claims 1 to 5, further comprising a notification unit that sends a notification requesting an autonomous mobile robot having performance specified from the information indicating the performance to transport the object.
前記動作制御部は、さらに、運搬目的地点で前記対象物に要求される方向と前記運搬目的地点への最終進行時の前記自律移動ロボットの進行方向との角度と、運搬開始時の前記対象物の方向と運搬開始時の前記自律移動ロボットの前進又は後進方向との角度とが同じになるよう、支持開始時の前記自律移動ロボットの向きを調整する
請求項1乃至6のいずれか1項に記載の運搬システム。
The operation control unit further determines the angle between the direction required for the object at the transportation destination point and the traveling direction of the autonomous mobile robot at the time of final progress to the transportation destination point, and the angle between the direction required for the object at the transportation destination point and the object at the time of starting transportation. The direction of the autonomous mobile robot at the time of starting support is adjusted so that the direction of the autonomous mobile robot is the same as the forward or backward direction of the autonomous mobile robot at the time of starting transportation. Conveyance system as described.
前記動作制御部は、さらに、運搬経路上の隙間の通過のために前記対象物に要求される方向と前記隙間の通過時の前記自律移動ロボットの進行方向との角度と、運搬開始時の前記対象物の方向と運搬開始時の前記自律移動ロボットの前進又は後進方向との角度とが同じになるよう、支持開始時の前記自律移動ロボットの向きを調整する
請求項1乃至7のいずれか1項に記載の運搬システム。
The operation control unit further determines the angle between the direction required for the object to pass through the gap on the transportation route and the traveling direction of the autonomous mobile robot when passing through the gap, and the angle between the direction required for the object to pass through the gap on the transportation route, and 8. The direction of the autonomous mobile robot at the time of starting support is adjusted so that the direction of the object and the forward or backward direction of the autonomous mobile robot at the time of the start of transportation are the same. Conveyance system as described in Section.
前記参照物は、前記対象物の所定の部分の位置を示す情報を格納し、
前記読み出し部は、さらに、前記参照物に格納された、前記所定の部分の位置を示す情報を読み出し、
前記動作制御部は、前記所定の部分の位置を示す情報に基づいて、前記対象物の方向を特定する
請求項7又は8に記載の運搬システム。
The reference object stores information indicating the position of a predetermined part of the object,
The reading unit further reads information indicating the position of the predetermined portion stored in the reference object,
The conveyance system according to claim 7 or 8, wherein the operation control unit specifies the direction of the object based on information indicating the position of the predetermined portion.
前記動作制御部は、他の自律移動ロボットの移動が予定されている場合、当該他の自律移動ロボットの移動開始前に、所定の対象物を支持して、前記他の自律移動ロボットの移動範囲から当該対象物をどけるよう制御する
請求項1乃至9のいずれか1項に記載の運搬システム。
When the other autonomous mobile robot is scheduled to move, the operation control unit supports a predetermined object and controls the movement range of the other autonomous mobile robot before the other autonomous mobile robot starts moving. The conveyance system according to any one of claims 1 to 9, wherein the conveyance system is controlled to remove the object from the conveyance system.
前記自律移動ロボットは、対象物と篏合する篏合部を備えた支持部を有し、
前記動作制御部は、前記支持部により対象物を支持するよう制御する
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の運搬システム。
The autonomous mobile robot has a support portion including an engagement portion that engages with a target object,
The conveyance system according to any one of claims 1 to 10, wherein the operation control unit controls the support unit to support the object.
前記対象物は、前記支持部と組み合わさることにより一つの家具を構成する部品である
請求項11に記載の運搬システム。
The transportation system according to claim 11, wherein the object is a part that constitutes one piece of furniture when combined with the support section.
前記支持部は、前記対象物と電気的に接続する
請求項11又は12に記載の運搬システム。
The conveyance system according to claim 11 or 12, wherein the support section is electrically connected to the target object.
自律移動ロボットにより対象物を支持して運搬する運搬方法であって、
前記自律移動ロボットが、
対象物に付けられ、前記対象物を運搬するために要求される自律移動ロボットの性能を示す情報が格納された参照物の位置を特定し、
前記参照物に格納された前記性能を示す情報を読み出し、
前記性能を示す情報に基づいて、前記対象物を運搬するか否かを判定し、
特定された前記参照物の位置に基づいて、前記対象物の支持位置を決定する
運搬方法。
A transportation method in which an object is supported and transported by an autonomous mobile robot,
The autonomous mobile robot
identifying the position of a reference object attached to the object and storing information indicating the performance of the autonomous mobile robot required to transport the object ;
reading information indicating the performance stored in the reference object;
Determining whether or not to transport the object based on information indicating the performance,
A transportation method in which a supporting position of the object is determined based on the specified position of the reference object.
自律移動ロボットのコンピュータに、
対象物に付けられ、前記対象物を運搬するために要求される自律移動ロボットの性能を示す情報が格納された参照物の位置を特定する参照物位置特定ステップと、
前記参照物に格納された前記性能を示す情報を読み出す読み出しステップと、
前記性能を示す情報に基づいて、前記対象物を運搬するか否かを判定する判定ステップと、
特定された前記参照物の位置に基づいて、前記対象物の支持位置を決定する動作制御ステップと
を実行させるプログラム。
autonomous mobile robot computer,
a reference object positioning step of identifying the position of a reference object attached to the object and storing information indicating the performance of the autonomous mobile robot required to transport the object ;
a reading step of reading information indicating the performance stored in the reference object;
a determination step of determining whether or not to transport the object based on information indicating the performance;
A program that executes an operation control step of determining a support position of the object based on the specified position of the reference object.
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